JPS63123107A - 位置制御方式 - Google Patents
位置制御方式Info
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- JPS63123107A JPS63123107A JP61269445A JP26944586A JPS63123107A JP S63123107 A JPS63123107 A JP S63123107A JP 61269445 A JP61269445 A JP 61269445A JP 26944586 A JP26944586 A JP 26944586A JP S63123107 A JPS63123107 A JP S63123107A
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- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 6
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41029—Adjust gain as function of position error and position
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/41156—Injection of vibration anti-stick, against static friction, dither, stiction
-
- G—PHYSICS
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボモータ等の位置制御方式に関し、特に、
微小な位置決め動作を速度ゲインを低下させることなく
正確に制御するようにした位置制御方式に関する。
微小な位置決め動作を速度ゲインを低下させることなく
正確に制御するようにした位置制御方式に関する。
数値制御装置等の位置決めにおいては、微小な指令に対
して、可動部が正確に応答することが要求される。
して、可動部が正確に応答することが要求される。
このような動きをするためのサーボモータの制御系を第
５図に示す。図において、１１は演算器であり、位置指
令２１が加算され、位置帰還信号２２が減算される。１
２は演算器１１の出力の位置指令を速度指令に変換する
変換器、Ｋは位置ゲインであり、速度指令（ｕ （ｓ）
）２３を出力する。１３は演算器であり、速度指令２３
と速度帰還信号の差を出力する。１４は積分器であり速
度指令を積分する。ｋｌは積分定数である。１５は演算
器であり積分器１４のトルク指令と速度帰還信号２４に
比例ゲインをかけたトルク帰還指令の差分を出力する。
５図に示す。図において、１１は演算器であり、位置指
令２１が加算され、位置帰還信号２２が減算される。１
２は演算器１１の出力の位置指令を速度指令に変換する
変換器、Ｋは位置ゲインであり、速度指令（ｕ （ｓ）
）２３を出力する。１３は演算器であり、速度指令２３
と速度帰還信号の差を出力する。１４は積分器であり速
度指令を積分する。ｋｌは積分定数である。１５は演算
器であり積分器１４のトルク指令と速度帰還信号２４に
比例ゲインをかけたトルク帰還指令の差分を出力する。
１６は電流制御回路であり、トルク指令に応じた電流を
出力する。１７はサーボモータであり、Ｋｔはトルク定
数を表し、Ｊｍはサーボモータのイナーシャを表し、２
４はサーボモータの速度出力であり、２５はサーボモー
タの位置出力である。速度出力２４は演算器１３に直接
、演算器１５に比例ゲインに２をかけてフィードバンク
される。サーボモータの位置出力２５は演算器１１にフ
ィードバックされる。
出力する。１７はサーボモータであり、Ｋｔはトルク定
数を表し、Ｊｍはサーボモータのイナーシャを表し、２
４はサーボモータの速度出力であり、２５はサーボモー
タの位置出力である。速度出力２４は演算器１３に直接
、演算器１５に比例ゲインに２をかけてフィードバンク
される。サーボモータの位置出力２５は演算器１１にフ
ィードバックされる。
このようなサーボ系の動作を第６図に示す。第６図にお
いて、横軸は移動指令でありその単位は１μｍである。
いて、横軸は移動指令でありその単位は１μｍである。
縦軸は実際の機械可動部の動きであり、その単位も１μ
ｍである。理想的な機械可動部の動きは、直線Ｍ１に示
すように指令が１μｍされる毎に１μｍずつ正確に動く
ことである。
ｍである。理想的な機械可動部の動きは、直線Ｍ１に示
すように指令が１μｍされる毎に１μｍずつ正確に動く
ことである。
しかし、実際は第６図の折ｖＡＭ２で示すように１μｍ
毎の指令にたいして、あるときは０．２μｍ、次は１．
８μｍのように、指令にたいして忠実に動作せず、所謂
スティック・スリップ現象を起こす。これが実際の機械
可動部の精度を低下させたり、加工面を悪化させる原因
となる。
毎の指令にたいして、あるときは０．２μｍ、次は１．
８μｍのように、指令にたいして忠実に動作せず、所謂
スティック・スリップ現象を起こす。これが実際の機械
可動部の精度を低下させたり、加工面を悪化させる原因
となる。
この原因は以下のように考えられる。第７図に第５図の
トルク指令の状態を示す。図において、横軸は時間（ｔ
）、縦軸はトルク（Ｔ）である。
トルク指令の状態を示す。図において、横軸は時間（ｔ
）、縦軸はトルク（Ｔ）である。
第５図において１μｍの位置指令２１がされると、第５
図の積分器１４の出力のトルク指令２３は、第７図に示
すようにトルク指令が直線ＣＩに沿って上昇する。トル
クが静摩擦トルクを越えるとサーボモータ１７が回転を
開始するが、実際に位置出力が帰還されるまでに相当の
時間差があり、この間にトルク指令は上昇し、一方サー
ボモータが回転を開始すると動摩擦トルクは静摩擦トル
クより極端に小さいので、サーボモータは指令値を越え
て動いてしまう。その結果、次の１μｍの指令がされた
ときの移動量は１μｍより少なくなるのである。
図の積分器１４の出力のトルク指令２３は、第７図に示
すようにトルク指令が直線ＣＩに沿って上昇する。トル
クが静摩擦トルクを越えるとサーボモータ１７が回転を
開始するが、実際に位置出力が帰還されるまでに相当の
時間差があり、この間にトルク指令は上昇し、一方サー
ボモータが回転を開始すると動摩擦トルクは静摩擦トル
クより極端に小さいので、サーボモータは指令値を越え
て動いてしまう。その結果、次の１μｍの指令がされた
ときの移動量は１μｍより少なくなるのである。
これを解決するためには第５図の積分器１４の積分定数
ｋｌを小さくして第７図のトルク上昇曲線を０２のよう
にすればトルクの上昇が緩和されて解決される。しかし
、位置指令値が大きいときは系全体の応答が遅くなると
いう問題点が発生する。
ｋｌを小さくして第７図のトルク上昇曲線を０２のよう
にすればトルクの上昇が緩和されて解決される。しかし
、位置指令値が大きいときは系全体の応答が遅くなると
いう問題点が発生する。
本発明の目的は上記問題点を解決し、微小な位置決め動
作を速度ゲインを低下させることなく正確に制御するよ
うにした位置制御方式を提供することにある。
作を速度ゲインを低下させることなく正確に制御するよ
うにした位置制御方式を提供することにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、第１図に示
すように、 速度指令と実速度の速度偏差をとって、該速度偏差によ
ってモータのトルク指令信号を発生する速度制御ループ
を有する位置制御方式において、前記速度偏差（ε （
ｉ））を予め定められた微小量（ε２ （ｉ）−α）と
残り量（ε、（＋）−ε （ｉ）−α）に分割する指令
分割手段（２）と、前記微小量（ε２ （ｉ））を受け
て積分する積分手段と（３）、 前記残り量（ε、（ｉ））を受けて不完全積分する不完
全積分手段（４）とを有し、 前記積分手段（３）の出力と前記不完全積分手段（４）
の出力の和をトルク指令信号とするように構成したこと
を特徴とする位置制御方式を、採用した。
すように、 速度指令と実速度の速度偏差をとって、該速度偏差によ
ってモータのトルク指令信号を発生する速度制御ループ
を有する位置制御方式において、前記速度偏差（ε （
ｉ））を予め定められた微小量（ε２ （ｉ）−α）と
残り量（ε、（＋）−ε （ｉ）−α）に分割する指令
分割手段（２）と、前記微小量（ε２ （ｉ））を受け
て積分する積分手段と（３）、 前記残り量（ε、（ｉ））を受けて不完全積分する不完
全積分手段（４）とを有し、 前記積分手段（３）の出力と前記不完全積分手段（４）
の出力の和をトルク指令信号とするように構成したこと
を特徴とする位置制御方式を、採用した。
速度偏差を微小量とそれ以外の残り量に分割したので、
指令値が微小なときは不完全手段により実質的にトルク
上昇曲線の傾斜が緩くなる。
指令値が微小なときは不完全手段により実質的にトルク
上昇曲線の傾斜が緩くなる。
逆に指令値が大きいときは、残り量があり、これは従来
と同様にトルク上昇曲線が上昇する。
と同様にトルク上昇曲線が上昇する。
従って、指令値に応じてトルク上昇曲線が変化するよう
な作用を生じる。
な作用を生じる。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のブロック図を示す。
本実施例ではディシイタル処理をするために、ブロック
図を離散系で表す。第１図は第５図の積分器１４の部分
（第５図において記号Ａで示す）に相当する。尚、第５
図の積分器工４を離散系で表現すると第２図のようにな
る。本実施例では第５図の積分器１４を第１図の構成に
置き換えたものである。
図を離散系で表す。第１図は第５図の積分器１４の部分
（第５図において記号Ａで示す）に相当する。尚、第５
図の積分器工４を離散系で表現すると第２図のようにな
る。本実施例では第５図の積分器１４を第１図の構成に
置き換えたものである。
第１図において、１は演算器であり、図示されていない
変換器からの速度指令ｕ （ｉ）とサーボモータからの
速度帰還信号Ｙ （ｉ）との偏差を演算し、出力する。
変換器からの速度指令ｕ （ｉ）とサーボモータからの
速度帰還信号Ｙ （ｉ）との偏差を演算し、出力する。
２は指令分割手段であり、演算器１の偏差出力信号ε
（ｉ）を、 微小量 ε２ （ｉ）−α 残り量 ε、 （ｉ）−ε（ｉ）−αに分割する。α
は一般には位置帰還系の最小検出単位或いは指令最小単
位（１μｍ）に相当する速度偏差近辺の値に選択され、
これは実験的に第６図に示すような微小移動量指令と実
移動量を観察して決定する。
（ｉ）を、 微小量 ε２ （ｉ）−α 残り量 ε、 （ｉ）−ε（ｉ）−αに分割する。α
は一般には位置帰還系の最小検出単位或いは指令最小単
位（１μｍ）に相当する速度偏差近辺の値に選択され、
これは実験的に第６図に示すような微小移動量指令と実
移動量を観察して決定する。
指令分割手段２からの出力信号はそれぞれ積分手段３及
び不完全積分手段４に出力される。
び不完全積分手段４に出力される。
残り量ε、（ｉ）は指令値が大きい場合に発生し、これ
は従来の積分動作が行われる。積分手段３は演算器５と
Ｚ関数２−＋とゲインに１で構成され、第５図に示す積
分器１４と同様な機能を有し、実際は離散系で処理する
ので、第２図に示すＡのブロックと同一の処理がされる
。即ち、指令値が大きい場合は従来の処理と同じである
。ここでゲインに１は従来の第５図及び第２図に示すも
のと同様な値を有する。
は従来の積分動作が行われる。積分手段３は演算器５と
Ｚ関数２−＋とゲインに１で構成され、第５図に示す積
分器１４と同様な機能を有し、実際は離散系で処理する
ので、第２図に示すＡのブロックと同一の処理がされる
。即ち、指令値が大きい場合は従来の処理と同じである
。ここでゲインに１は従来の第５図及び第２図に示すも
のと同様な値を有する。
微小量εｚ （ｔ）は不完全積分手段４に入力される
。不完全積分手段４では演算器６、Ｚ関数Ｚ−１１ゲイ
ンに２、Ｚ関数Ｚ−１の帰還ゲインに３で構成される。
。不完全積分手段４では演算器６、Ｚ関数Ｚ−１１ゲイ
ンに２、Ｚ関数Ｚ−１の帰還ゲインに３で構成される。
積分手段３が位置帰還信号がフィードバックされて速度
偏差信号が零になってもその出力がホールドされるのに
対して、不完全積分手段４は速度偏差信号が零になると
出力は指数関数的に減少する。
偏差信号が零になってもその出力がホールドされるのに
対して、不完全積分手段４は速度偏差信号が零になると
出力は指数関数的に減少する。
次に積分手段３の出力信号と不完全積分手段４の出力信
号が演算器７で加算されトルク指令信号として出力され
る。
号が演算器７で加算されトルク指令信号として出力され
る。
このように、位置指令信号が微小の場合は速度偏差信号
は指令分割手段２で分割され、不完全積分手段４によっ
て処理されるので、速度帰還信号がフィードバンクされ
て速度偏差が零もしくは小さくなると、トルク指令信号
は減少しサーボモータの過剰移動が抑制され、微小指令
にたいする実際の移動動作の精度が向上する。
は指令分割手段２で分割され、不完全積分手段４によっ
て処理されるので、速度帰還信号がフィードバンクされ
て速度偏差が零もしくは小さくなると、トルク指令信号
は減少しサーボモータの過剰移動が抑制され、微小指令
にたいする実際の移動動作の精度が向上する。
又、位置指令値が大きい場合は速度偏差の残り量が大き
くこれは従来の積分手段３で処理されるので、速度ゲイ
ンが減少することなく処理される。
くこれは従来の積分手段３で処理されるので、速度ゲイ
ンが減少することなく処理される。
従って、微小な位置指令には事実上速度ゲインが小さく
、通常の位置指令にたいしては従来どうりの速度ゲイン
であると同等の系を構成することができる。
、通常の位置指令にたいしては従来どうりの速度ゲイン
であると同等の系を構成することができる。
次に指令分割手段２の処理について述べる。第３図に指
令分割手段２の処理のフローチャート図を示す。
令分割手段２の処理のフローチャート図を示す。
〔ステップ１（ＳＬ））
速度偏差ε （ｉ）の絶対値１ε （ｉ）１が予めめら
れた微小量α以上か断する。以上であるとき、即ち位置
指令が大きいときはステップ３へ、小であるとき、即ち
位置指令が微小量であるときはステップ２へ行く。
れた微小量α以上か断する。以上であるとき、即ち位置
指令が大きいときはステップ３へ、小であるとき、即ち
位置指令が微小量であるときはステップ２へ行く。
〔ステップ２（３２））
速度偏差人力ε （ｉ）をそのまま微小量ε２（ｉ）と
して送出する。
して送出する。
〔ステップ３（Ｓ３））
ここでは、速度偏差が微小量より大きい場合であり、ま
ずその正負を判定する。これは位置指令の正負によって
、速度偏差も当然に正負の値をとるからである。速度偏
差ε （ｉ）が正のときはステップ４（３４）へいき、
速度偏差ε （＋）が負のときはステップ５（３５）へ
いく。
ずその正負を判定する。これは位置指令の正負によって
、速度偏差も当然に正負の値をとるからである。速度偏
差ε （ｉ）が正のときはステップ４（３４）へいき、
速度偏差ε （＋）が負のときはステップ５（３５）へ
いく。
〔ステップ４（３４））
速度偏差ε （＋）が正であるので、速度偏差を次の式
によって、残り量と微小量に分ける。
によって、残り量と微小量に分ける。
残り量 ε、（ｉ）＝ε（ｉ）−α
微小量 ε、（ｉ）＝α
〔ステップ５（Ｓ５））
速度偏差ε （ｉ）が負であるので、速度偏差を次の式
によって、残り量と微小量にに分ける。
によって、残り量と微小量にに分ける。
残り量 ε、 （＋）−ε（ｉ）＋α微小量 ε２
（ｉ）＝−α 以上のステップによって、速度偏差ε （ｉ）を微小量
と残り量に分割することができる。
（ｉ）＝−α 以上のステップによって、速度偏差ε （ｉ）を微小量
と残り量に分割することができる。
本実施例のハードウェアについては公知のマイクロコン
ピュータ構成によって容易に実施することができる。
ピュータ構成によって容易に実施することができる。
尚、本実施例による実験結果を第４図に示す。
第４図は第６図と同様のものである。直線Ｍ１が理想的
な動きであり、折線Ｍ３が本実施例を適用した機械可動
部の動きである。第６図の折線Ｍ２１工 と比較すると改善されている。ことがわかるであろう。
な動きであり、折線Ｍ３が本実施例を適用した機械可動
部の動きである。第６図の折線Ｍ２１工 と比較すると改善されている。ことがわかるであろう。
又、上記の実施例では速度偏差が大きい場合でも常に微
小量と残り量に分割していたが、偏差量が大きいときは
残り量のみとして処理することも可能である。
小量と残り量に分割していたが、偏差量が大きいときは
残り量のみとして処理することも可能である。
以上説明したように本発明では、速度偏差を予め設定し
た微小量と残り量に分割して、微小量を不完全積分し、
残り量を積分して両者の和をトルク指令信号としたので
、大きな位置指令にたいしても速度ゲインを落とすこと
がなく、微小な位置指令にたいしても精度の良い動きを
させることができる。
た微小量と残り量に分割して、微小量を不完全積分し、
残り量を積分して両者の和をトルク指令信号としたので
、大きな位置指令にたいしても速度ゲインを落とすこと
がなく、微小な位置指令にたいしても精度の良い動きを
させることができる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は従来
のトルク指令の積分器を離散系で示したブロック図、 第３図は本発明の一実施例の指令分割手段のフローチャ
ート図、 第４図は本発明の一実施例の微小指令と実際の機械可動
部の動きを示す図、 第５図は従来のサーボモータの位置制御系をアナログ系
で示した図、 第６図は従来の微小指令と実際の機械可動部の動きを示
す図、 第７図はトルク指令の上昇と静摩擦トルクの関係を示し
た図である。 １−−−−−一演算器 ２−−−一指令分割手段 ３・−一一一一一積分手段 ４−−−−−−不完全積分手段 ８−−−−−−・トルク指令信号 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図 第４図
のトルク指令の積分器を離散系で示したブロック図、 第３図は本発明の一実施例の指令分割手段のフローチャ
ート図、 第４図は本発明の一実施例の微小指令と実際の機械可動
部の動きを示す図、 第５図は従来のサーボモータの位置制御系をアナログ系
で示した図、 第６図は従来の微小指令と実際の機械可動部の動きを示
す図、 第７図はトルク指令の上昇と静摩擦トルクの関係を示し
た図である。 １−−−−−一演算器 ２−−−一指令分割手段 ３・−一一一一一積分手段 ４−−−−−−不完全積分手段 ８−−−−−−・トルク指令信号 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図 第４図
Claims (2)
- （１）速度指令と実速度の速度偏差をとって、該速度偏
差によってモータのトルク指令信号を発生する速度制御
ループを有する位置制御方式において、 前記速度偏差を予め定められた微小量と残り量に分割す
る指令分割手段と、 前記微小量を受けて積分する積分手段と、 前記残り量を受けて不完全積分する不完全積分手段とを
有し、 前記積分手段の出力と前記不完全積分手段の出力の和を
トルク指令信号とするように構成したことを特徴とする
位置制御方式。 - （２）前記積分手段及び前記不完全積分手段が離散的に
算出されるように構成したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の位置制御方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61269445A JPS63123107A (ja) | 1986-11-12 | 1986-11-12 | 位置制御方式 |
| US07/221,243 US4887015A (en) | 1986-11-12 | 1987-11-11 | Position control system |
| PCT/JP1987/000875 WO1988003678A1 (en) | 1986-11-12 | 1987-11-11 | Position control system |
| KR1019880700811A KR910006498B1 (ko) | 1986-11-12 | 1987-11-11 | 위치제어방식 |
| EP19870907523 EP0289626A4 (en) | 1986-11-12 | 1987-11-11 | POSITION CONTROL SYSTEM. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61269445A JPS63123107A (ja) | 1986-11-12 | 1986-11-12 | 位置制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63123107A true JPS63123107A (ja) | 1988-05-26 |
Family
ID=17472532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61269445A Pending JPS63123107A (ja) | 1986-11-12 | 1986-11-12 | 位置制御方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4887015A (ja) |
| EP (1) | EP0289626A4 (ja) |
| JP (1) | JPS63123107A (ja) |
| KR (1) | KR910006498B1 (ja) |
| WO (1) | WO1988003678A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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