JP3230831B2 - モータ駆動制御装置 - Google Patents
モータ駆動制御装置Info
- Publication number
- JP3230831B2 JP3230831B2 JP03729892A JP3729892A JP3230831B2 JP 3230831 B2 JP3230831 B2 JP 3230831B2 JP 03729892 A JP03729892 A JP 03729892A JP 3729892 A JP3729892 A JP 3729892A JP 3230831 B2 JP3230831 B2 JP 3230831B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- command
- motor
- phase
- voltage command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/20—Arrangements for starting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フィードフォワード制
御要素を有するモータ駆動制御装置に関するものであ
り、特に加減速指令時におけるモータの追従応答性を向
上させるモータ駆動制御装置に関する。
御要素を有するモータ駆動制御装置に関するものであ
り、特に加減速指令時におけるモータの追従応答性を向
上させるモータ駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来のモータ駆動制御装置の一例
を示す構成ブロック図であり、以下にその動作を説明す
る。モータ１１に機械的に結合された位置検出器１０か
らの信号が位置検出部５で処理されることによりモータ
１１の現在位置データＰａが得られる。図示しない位置
指令生成部にて作成されたモータ１１に対する移動位置
指令Ｐｒの値からモータ１１の現在位置データＰａが減
じられることにより位置誤差量Ｐｅが得られる。この位
置誤差量Ｐｅに基づいて速度指令算出部１内でモータ１
１に対する速度指令Ｖｒが生成される。一方、モータ１
１の現在速度データＶａは速度検出部３内にて時間的に
連続した二つの現在位置データから数１に基づいて求め
られる。
を示す構成ブロック図であり、以下にその動作を説明す
る。モータ１１に機械的に結合された位置検出器１０か
らの信号が位置検出部５で処理されることによりモータ
１１の現在位置データＰａが得られる。図示しない位置
指令生成部にて作成されたモータ１１に対する移動位置
指令Ｐｒの値からモータ１１の現在位置データＰａが減
じられることにより位置誤差量Ｐｅが得られる。この位
置誤差量Ｐｅに基づいて速度指令算出部１内でモータ１
１に対する速度指令Ｖｒが生成される。一方、モータ１
１の現在速度データＶａは速度検出部３内にて時間的に
連続した二つの現在位置データから数１に基づいて求め
られる。
【０００３】
【数１】 ここで、ｉ：時系列番号を示す整数 ΔＴｐｓ：現在位置データ検出周期 こうして求められた現在速度データＶａと速度指令Ｖｒ
との差が取られることにより速度誤差量Ｖｅが得られ
る。速度ＰＩ演算部２にて速度誤差量Ｖｅに対して公知
の比例・積分制御演算が行なわれることによりモータ１
１に対するトルク指令Ｔｒが生成される。ここで、モー
タ１１がＡＣブラシレスサーボモータ（同期モータ）で
あるとし、この場合のモータ１１に流れる電流と発生ト
ルクの関係について記す。今、モータ１１のＵ，Ｖ及び
Ｗの各相に直交する磁束の密度Ｂｕ，Ｂｖ及びＢｗは、
回転子に装着されている永久磁石の最大密度をＢｏとす
るとそれぞれ数２〜数４のようになる。
との差が取られることにより速度誤差量Ｖｅが得られ
る。速度ＰＩ演算部２にて速度誤差量Ｖｅに対して公知
の比例・積分制御演算が行なわれることによりモータ１
１に対するトルク指令Ｔｒが生成される。ここで、モー
タ１１がＡＣブラシレスサーボモータ（同期モータ）で
あるとし、この場合のモータ１１に流れる電流と発生ト
ルクの関係について記す。今、モータ１１のＵ，Ｖ及び
Ｗの各相に直交する磁束の密度Ｂｕ，Ｂｖ及びＢｗは、
回転子に装着されている永久磁石の最大密度をＢｏとす
るとそれぞれ数２〜数４のようになる。
【０００４】
【数２】Ｂｕ＝Ｂｏ・ｃｏｓθ
【数３】Ｂｖ＝Ｂｏ・ｃｏｓ（θ＋２π／３）
【数４】Ｂｗ＝Ｂｏ・ｃｏｓ（θ＋４π／３） また、固定子の三相巻線には最大値Ｉｏの数５〜数７に
示すような各相電流Ｉｕ，Ｉｖ及びＩｗを流すように制
御するものとする。
示すような各相電流Ｉｕ，Ｉｖ及びＩｗを流すように制
御するものとする。
【数５】Ｉｕ＝Ｉｏ・ｃｏｓθ
【数６】Ｉｖ＝Ｉｏ・ｃｏｓ（θ＋２π／３）
【数７】Ｉｗ＝Ｉｏ・ｃｏｓ（θ＋４π／３） 固定子巻線の平均半径をｒ、有効長をｌｅとすると、モ
ータ１１に発生するトルクＴはフレミングの左手の法則
より数８で表わされる。
ータ１１に発生するトルクＴはフレミングの左手の法則
より数８で表わされる。
【０００５】
【数８】 Ｔ＝Ｂ・Ｉ・ｌｅ・ｒ ＝ｌｅ・ｒ｛Ｉｏ・ｃｏｓθ・Ｂｏ・ｃｏｓθ ＋Ｉｏ・ｃｏｓ（θ＋２π／３）・Ｂｏ・ｃｏｓ（θ＋２π／３） ＋Ｉｏ・ｃｏｓ（θ＋４π３）・Ｂｏ・ｃｏｓ（θ＋４π／３）｝ ＝ｌｅ・ｒ・３Ｉｏ・Ｂｏ／２ ＝Ｋｔ・Ｉｏ ここで、Ｋｔ＝３ｌｅ・ｒ・Ｂｏ／２ したがって、トルク指令Ｔｒに一致するような回転トル
クをモータ１１に発生させるには、流す電流の最大値Ｉ
ｏを数９に示すようにすれば良い。
クをモータ１１に発生させるには、流す電流の最大値Ｉ
ｏを数９に示すようにすれば良い。
【０００６】
【数９】Ｉｏ＝Ｔｒ／Ｋｔ 各相電流算出部４では、まずモータ１１の現在位置デー
タＰａから当該時刻における固定子Ｕ相巻線の位置θが
求められる。次に、前述の考え方に基づいてモータ１１
のＵ及びＶ相巻線に流すべき電流の指令値Ｉｕｒ及びＩ
ｖｒが数１０及び数１１から求められる。
タＰａから当該時刻における固定子Ｕ相巻線の位置θが
求められる。次に、前述の考え方に基づいてモータ１１
のＵ及びＶ相巻線に流すべき電流の指令値Ｉｕｒ及びＩ
ｖｒが数１０及び数１１から求められる。
【数１０】Ｉｕｒ＝Ｔｒ・ｓｉｎθ
【数１１】Ｉｖｒ＝Ｔｒ・ｓｉｎ（θ＋２π／３） 一方、モータ１１のＵ，Ｖ相巻線電流を検知する電流セ
ンサーのデータは電流検出部６に転送され、電流検出部
６にて帰還電流データＩｕａ及びＩｖａが生成される。
電流の指令値Ｉｕｒ及びＩｖｒと帰還電流データＩｕａ
及びＩｖａの差が取られることにより各相電流誤差量Ｉ
ｕｅ及びＩｖｅが求められる。ＰＩ演算部７にて各相電
流誤差量Ｉｕｅ及びＩｖｅに対して公知の比例・積分制
御演算が行なわれることによりモータ１１の各相巻線に
印加すべき電圧指令Ｖｕｒ及びＶｖｒが生成される。モ
ータ１１においては各相に流れる電流のベクトル和が零
になるように制御されるので、三相のうち二相分の電流
指令値が求められれば残りの一相分の指令値は簡単に求
められる。そして、ＰＷＭ制御部８にはＰＩ演算部７内
で比例・積分演算することにより求められたＵ，Ｖ相に
対する印加電圧指令Ｖｕｒ及びＶｖｒと、これらの印加
電圧指令Ｖｕｒ，Ｖｖｒから求められたＷ相に対する印
加電圧指令Ｖｗｒが入力される。ＰＷＭ制御部８におい
てはこれらの印刷電圧指令Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒに基
づいて公知のＰＷＭ制御動作が実行されることにより電
圧増幅器９の出力電圧が制御される。
ンサーのデータは電流検出部６に転送され、電流検出部
６にて帰還電流データＩｕａ及びＩｖａが生成される。
電流の指令値Ｉｕｒ及びＩｖｒと帰還電流データＩｕａ
及びＩｖａの差が取られることにより各相電流誤差量Ｉ
ｕｅ及びＩｖｅが求められる。ＰＩ演算部７にて各相電
流誤差量Ｉｕｅ及びＩｖｅに対して公知の比例・積分制
御演算が行なわれることによりモータ１１の各相巻線に
印加すべき電圧指令Ｖｕｒ及びＶｖｒが生成される。モ
ータ１１においては各相に流れる電流のベクトル和が零
になるように制御されるので、三相のうち二相分の電流
指令値が求められれば残りの一相分の指令値は簡単に求
められる。そして、ＰＷＭ制御部８にはＰＩ演算部７内
で比例・積分演算することにより求められたＵ，Ｖ相に
対する印加電圧指令Ｖｕｒ及びＶｖｒと、これらの印加
電圧指令Ｖｕｒ，Ｖｖｒから求められたＷ相に対する印
加電圧指令Ｖｗｒが入力される。ＰＷＭ制御部８におい
てはこれらの印刷電圧指令Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒに基
づいて公知のＰＷＭ制御動作が実行されることにより電
圧増幅器９の出力電圧が制御される。
【０００７】図９は従来技術における１相分（Ｕ相）の
トルク指令、電流指令、ＰＷＭ電圧指令と帰還電流及び
電流誤差量の関係の一例を示す図である。同図において
は以下の前提にて説明を進める。 ・速度制御周期（トルク指令生成周期）は電流制御周期
（ＰＷＭ電圧指令生成周期）の２倍の長さとする。 ・各制御ループにおける計算無駄時間は零とする。 ・速度制御ループにて生成されたトルク指令は次の速度
制御周期になるまで電流制御ループに指令されない。
（図９（ａ）において、時間ｔ０から始まる速度制御周
期内で生成されたトルク指令が有効になるのは時間ｔ２
から始ま る速度制御周期時間内に含まれる最初の
電流制御周期からとする。）
トルク指令、電流指令、ＰＷＭ電圧指令と帰還電流及び
電流誤差量の関係の一例を示す図である。同図において
は以下の前提にて説明を進める。 ・速度制御周期（トルク指令生成周期）は電流制御周期
（ＰＷＭ電圧指令生成周期）の２倍の長さとする。 ・各制御ループにおける計算無駄時間は零とする。 ・速度制御ループにて生成されたトルク指令は次の速度
制御周期になるまで電流制御ループに指令されない。
（図９（ａ）において、時間ｔ０から始まる速度制御周
期内で生成されたトルク指令が有効になるのは時間ｔ２
から始ま る速度制御周期時間内に含まれる最初の
電流制御周期からとする。）
【０００８】このような前提の下で、図９（ａ）に示す
ように時間ｔ０から始まる速度制御周期内において零か
らある値にステップ状に変化するトルク指令Ｔｒ０及び
これに対応する電流指令Ｉｕｒ０、Ｉｕｒｌが生成され
たとする。Ｉｕｒ０は時間ｔ２以降の最初の電流制御周
期にて有効となる。当該電流制御周期においては、この
ステップ入力電流指令Ｉｕｒ０と実際の帰還電流検出値
との差、即ち電流誤差量Ｉｕｅ０が算出され、この電流
誤差量Ｉｕｅ０が公知の比例・積分演算処理されること
によりＰＩ演算電圧指令Ｖｕｒ０が生成される。説明の
便宜上当該電流制御演算処理はｔ２の時間から開始され
るものとし計算無駄時間は零としているので、トルク指
令Ｔｒ０に対応したステップ入力電流指令Ｉｕｒ０・電
流誤差量Ｉｕｅ０・ＰＩ演算電圧指令Ｖｕｒ０は時間ｔ
２にて確定したものとして図９（ｂ），（ｃ）を作成し
ている。ＰＷＭ制御部においてはこのＰＩ演算電圧指令
Ｖｕｒ０に基づいて公知のＰＷＭ制御動作が実行される
ことにより電力増幅器の出力電圧が制御される結果、モ
ータに電流が流れて図９（ｂ）の太線に示すような帰還
電流が検出される。以降、ｔ２，ｔ４，…の時点で生成
されたトルク指令に対しても同様に各指令が演算生成さ
れ、最終的に指令されたトルクがモータに発生するよう
に制御される。以上述べてきたように、電流、速度及び
位置の制御はそれぞれ電流フィードバックループ、速度
フィードバックループ及び位置フィードバックループに
よりフィードバック制御され、各相電流誤差量、速度誤
差量及び位置誤差量が零となるようにそれぞれフィード
バック制御が行なわれている。
ように時間ｔ０から始まる速度制御周期内において零か
らある値にステップ状に変化するトルク指令Ｔｒ０及び
これに対応する電流指令Ｉｕｒ０、Ｉｕｒｌが生成され
たとする。Ｉｕｒ０は時間ｔ２以降の最初の電流制御周
期にて有効となる。当該電流制御周期においては、この
ステップ入力電流指令Ｉｕｒ０と実際の帰還電流検出値
との差、即ち電流誤差量Ｉｕｅ０が算出され、この電流
誤差量Ｉｕｅ０が公知の比例・積分演算処理されること
によりＰＩ演算電圧指令Ｖｕｒ０が生成される。説明の
便宜上当該電流制御演算処理はｔ２の時間から開始され
るものとし計算無駄時間は零としているので、トルク指
令Ｔｒ０に対応したステップ入力電流指令Ｉｕｒ０・電
流誤差量Ｉｕｅ０・ＰＩ演算電圧指令Ｖｕｒ０は時間ｔ
２にて確定したものとして図９（ｂ），（ｃ）を作成し
ている。ＰＷＭ制御部においてはこのＰＩ演算電圧指令
Ｖｕｒ０に基づいて公知のＰＷＭ制御動作が実行される
ことにより電力増幅器の出力電圧が制御される結果、モ
ータに電流が流れて図９（ｂ）の太線に示すような帰還
電流が検出される。以降、ｔ２，ｔ４，…の時点で生成
されたトルク指令に対しても同様に各指令が演算生成さ
れ、最終的に指令されたトルクがモータに発生するよう
に制御される。以上述べてきたように、電流、速度及び
位置の制御はそれぞれ電流フィードバックループ、速度
フィードバックループ及び位置フィードバックループに
よりフィードバック制御され、各相電流誤差量、速度誤
差量及び位置誤差量が零となるようにそれぞれフィード
バック制御が行なわれている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】指令に対するモータの
追従誤差は、制御ループ内のゲインを無限大に設定でき
ないことや制御無駄時間要素の存在により特にトルク急
変時に大きくなるが、従来のモータ駆動制御装置は前述
のごとく構成されているので、モータの指令追従性を決
定する速度応答性や電流応答性の調整手段としてはそれ
ぞれのループゲインを調整することしかなかった。この
場合、ゲインは定常的な制御動作を考慮して調整・設定
されるため、トルク急変時のみの追従性改善を行なう手
段がなく、トルク変化時の追従性を向上させようとして
制御ループゲインを大きく設定すると定常時ゲインとし
ては大きすぎるため、ハンチングや振動を生じるなどの
問題があった。本発明は上述した事情から成されたもの
であり、本発明の目的は、トルク変化時の指令追従性を
向上させ、トルク変化時全域での追従誤差を減少させる
モータ駆動制御装置を提供することにある。
追従誤差は、制御ループ内のゲインを無限大に設定でき
ないことや制御無駄時間要素の存在により特にトルク急
変時に大きくなるが、従来のモータ駆動制御装置は前述
のごとく構成されているので、モータの指令追従性を決
定する速度応答性や電流応答性の調整手段としてはそれ
ぞれのループゲインを調整することしかなかった。この
場合、ゲインは定常的な制御動作を考慮して調整・設定
されるため、トルク急変時のみの追従性改善を行なう手
段がなく、トルク変化時の追従性を向上させようとして
制御ループゲインを大きく設定すると定常時ゲインとし
ては大きすぎるため、ハンチングや振動を生じるなどの
問題があった。本発明は上述した事情から成されたもの
であり、本発明の目的は、トルク変化時の指令追従性を
向上させ、トルク変化時全域での追従誤差を減少させる
モータ駆動制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明はモータに電力を
供給する電力増幅器と、前記モータの駆動を制御するた
めの電流制御ループ及び速度制御ループとを有するモー
タ駆動制御装置に関するものであり、本発明の上記目的
は、前記モータに対する各相電流指令と前記モータのイ
ンピーダンスモデルから、各相モータ巻線に発生する電
圧降下を演算しフィードバックループで得られた電圧指
令に加算して各相印加電圧指令を生成する電流フィード
フォワード分算出部を備え、前記各相印加電圧指令を用
いてフィードフォワード制御を行なうことによって達成
される。
供給する電力増幅器と、前記モータの駆動を制御するた
めの電流制御ループ及び速度制御ループとを有するモー
タ駆動制御装置に関するものであり、本発明の上記目的
は、前記モータに対する各相電流指令と前記モータのイ
ンピーダンスモデルから、各相モータ巻線に発生する電
圧降下を演算しフィードバックループで得られた電圧指
令に加算して各相印加電圧指令を生成する電流フィード
フォワード分算出部を備え、前記各相印加電圧指令を用
いてフィードフォワード制御を行なうことによって達成
される。
【００１１】
【作用】本発明にあっては、モータに対する各相電流指
令と前記モータのインピーダンスモデルから、各相モー
タ巻線に発生する電圧降下を演算しフィードバックルー
プで得られた電圧指令に加算して各相印加電圧指令を生
成する電流フィードフォワード分算出部を有し、この各
相印加電圧指令を用いてフィードフォワード制御を行な
うので、制御ループ内設定ゲインの有限性その他の制限
無駄時間要素の存在とは関係なく各相印加電圧指令を生
成することができ、トルク変化時の指令追従性が向上
し、トルク変化時全域での追従誤差が減少し、さらに定
常時には従来通り安定した制御が実現できる。
令と前記モータのインピーダンスモデルから、各相モー
タ巻線に発生する電圧降下を演算しフィードバックルー
プで得られた電圧指令に加算して各相印加電圧指令を生
成する電流フィードフォワード分算出部を有し、この各
相印加電圧指令を用いてフィードフォワード制御を行な
うので、制御ループ内設定ゲインの有限性その他の制限
無駄時間要素の存在とは関係なく各相印加電圧指令を生
成することができ、トルク変化時の指令追従性が向上
し、トルク変化時全域での追従誤差が減少し、さらに定
常時には従来通り安定した制御が実現できる。
【００１２】
【実施例】図１は本発明のモータ駆動制御装置の一例を
図８に対応させて示す構成ブロック図であり、同一構成
箇所は同符号を付して説明を省略する。トルク指令Ｔｒ
に変化がない状態では従来と全く同様の動作にてモータ
１１が制御される。しかし、トルク指令Ｔｒが変化する
場合には、電流フィードフォワード分算出部３０が追加
されたことによりモータ１１に対する制御動作が従来と
は異なる。まず、フィードフォワード成分の算出方法に
ついて説明する。今、制御対象モータ１１を図３に示す
ようなＹ結線モデルとして考える。Ｕ，Ｖ，Ｗ各相巻線
の抵抗及びインダクタンスを各相とも同じ値であるとし
てそれぞれＲ，Ｌとする。また、各相に流れる電流をそ
れぞれＩｕ，Ｉｖ，Ｉｗとし、各相印加電圧及び中性点
電圧をそれぞれＶｕ，Ｖｖ，Ｖｗ及びＶ０と表すものと
する。この際、回転子永久磁石により各相巻線に誘起す
る電圧については考えないものとする。このような状態
においては、各相の印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと電流Ｉ
ｕ，Ｉｖ，Ｉｗの間には数１２〜数１４が成立する。
図８に対応させて示す構成ブロック図であり、同一構成
箇所は同符号を付して説明を省略する。トルク指令Ｔｒ
に変化がない状態では従来と全く同様の動作にてモータ
１１が制御される。しかし、トルク指令Ｔｒが変化する
場合には、電流フィードフォワード分算出部３０が追加
されたことによりモータ１１に対する制御動作が従来と
は異なる。まず、フィードフォワード成分の算出方法に
ついて説明する。今、制御対象モータ１１を図３に示す
ようなＹ結線モデルとして考える。Ｕ，Ｖ，Ｗ各相巻線
の抵抗及びインダクタンスを各相とも同じ値であるとし
てそれぞれＲ，Ｌとする。また、各相に流れる電流をそ
れぞれＩｕ，Ｉｖ，Ｉｗとし、各相印加電圧及び中性点
電圧をそれぞれＶｕ，Ｖｖ，Ｖｗ及びＶ０と表すものと
する。この際、回転子永久磁石により各相巻線に誘起す
る電圧については考えないものとする。このような状態
においては、各相の印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと電流Ｉ
ｕ，Ｉｖ，Ｉｗの間には数１２〜数１４が成立する。
【００１３】
【数１２】
【数１３】
【数１４】 また、Ｉｗ＝−（Ｉｕ＋Ｉｖ）であるので、これを数１
４に代入すると、数１５が得られる。
４に代入すると、数１５が得られる。
【数１５】 そして、この数１５を数１２に代入すると数１６が得ら
れる。
れる。
【数１６】 同様に数１５を数１３に代入すると数１７が得られる。
次に、数１６と数１７より数１８及び数１９となる。
次に、数１６と数１７より数１８及び数１９となる。
【数１７】
【数１８】
【数１９】 そして、数１８と数１９をまとめて表記すると数２０の
ようになる。
ようになる。
【数２０】 ここで各相印加電圧の間に三相平衡関係、すなわちＶｗ
＝−Ｖｕ−Ｖｖが保たれているとし、これを数１８、数
１９にそれぞれ代入すると数２１を得る。
＝−Ｖｕ−Ｖｖが保たれているとし、これを数１８、数
１９にそれぞれ代入すると数２１を得る。
【数２１】 この数２１より各相印加電圧Ｖｕ，Ｖｖは各相電流指令
Ｉｕｒ，Ｉｕｖを数２２に代入することにより求めるこ
とができる。
Ｉｕｒ，Ｉｕｖを数２２に代入することにより求めるこ
とができる。
【００１４】
【数２２】 この考え方に基づいて設計された電流フィードフォワー
ド分算出部３０の詳細ブロック図を図２に示す。Ｚ−１
は離散値系における時間遅れ演算子を、Ｌ及びＲは当該
巻線のインダクタンス及び巻線抵抗の値に関するパラメ
ータを、Ｋｕｆｆ及びＫｖｆｆはそれぞれＵ，Ｖ相につ
いてのフィードフォワードゲインを、Ｖｕｆｆ及びＶｖ
ｆｆはそれぞれＵ，Ｖ相巻線に対するフィードフォワー
ド分の印加電圧指令を示している。トルク指令Ｔｒの変
化時には各相電流指令算出部４にて生成される電流指令
Ｉｕｒ，Ｉｖｒもこれに対応して変化することになり、
電流フィードフォワード分算出部３０にてモータ１１の
固定子巻線のインダクタンス及び巻線抵抗に関する印加
電圧指令成分が算出される。この算出値に各相のフィー
ドフォワードゲインを乗じたものを各相電流誤差量Ｉｕ
ｅ，ＩｖｅからＰＩ演算により算出される電圧指令Ｖｕ
ｒ、Ｖｖｒに加算することによりフィードフォワード分
を加えたＰＷＭ電圧指令（Ｖｕｒｆ，Ｖｖｒｆ）が生成
されてＰＷＭ制御部８に転送される。また、電流指令値
とトルク指令値の関係は数１０、数１１に示されるか
ら、各相印加電圧とトルク指令値の関係を求めると数２
３が得られる。
ド分算出部３０の詳細ブロック図を図２に示す。Ｚ−１
は離散値系における時間遅れ演算子を、Ｌ及びＲは当該
巻線のインダクタンス及び巻線抵抗の値に関するパラメ
ータを、Ｋｕｆｆ及びＫｖｆｆはそれぞれＵ，Ｖ相につ
いてのフィードフォワードゲインを、Ｖｕｆｆ及びＶｖ
ｆｆはそれぞれＵ，Ｖ相巻線に対するフィードフォワー
ド分の印加電圧指令を示している。トルク指令Ｔｒの変
化時には各相電流指令算出部４にて生成される電流指令
Ｉｕｒ，Ｉｖｒもこれに対応して変化することになり、
電流フィードフォワード分算出部３０にてモータ１１の
固定子巻線のインダクタンス及び巻線抵抗に関する印加
電圧指令成分が算出される。この算出値に各相のフィー
ドフォワードゲインを乗じたものを各相電流誤差量Ｉｕ
ｅ，ＩｖｅからＰＩ演算により算出される電圧指令Ｖｕ
ｒ、Ｖｖｒに加算することによりフィードフォワード分
を加えたＰＷＭ電圧指令（Ｖｕｒｆ，Ｖｖｒｆ）が生成
されてＰＷＭ制御部８に転送される。また、電流指令値
とトルク指令値の関係は数１０、数１１に示されるか
ら、各相印加電圧とトルク指令値の関係を求めると数２
３が得られる。
【数２３】 この数２３よりトルク指令値が求まると直ちに各相印加
電圧を算出することが可能であることが分かる。
電圧を算出することが可能であることが分かる。
【００１５】図４は本発明における１相分（Ｕ相）のト
ルク指令、電流指令、ＰＷＭ電圧指令と帰還電流及び電
流誤差量の関係の一例を示す図である。同図においては
従来技術を説明した図９の場合と同じ前提にて説明を進
める。図４（ａ）に示すように時間ｔ０において零から
ある値にステップ状に変化するトルク指令Ｔｒ０が生成
されたとする。このトルク指令Ｔｒ０が生成されると直
ちに当該速度制御周期内において１周期前の速度制御周
期に生成されたトルク指令
ルク指令、電流指令、ＰＷＭ電圧指令と帰還電流及び電
流誤差量の関係の一例を示す図である。同図においては
従来技術を説明した図９の場合と同じ前提にて説明を進
める。図４（ａ）に示すように時間ｔ０において零から
ある値にステップ状に変化するトルク指令Ｔｒ０が生成
されたとする。このトルク指令Ｔｒ０が生成されると直
ちに当該速度制御周期内において１周期前の速度制御周
期に生成されたトルク指令
【数２４】 とトルク指令Ｔｒ０から数１０、数１１、数２２あるい
は数２３により求めた印加電圧指令値Ｖｕｒ０にフィー
ドフォワード係数Ｋｕｆｆを乗じてフィードフォワード
分電圧指令Ｖｕｆｆ０が算出される。このフィードフォ
ワード分電圧指令Ｖｕｆｆ０は算出直後の電流制御周期
内にて過去のトルク指令値
は数２３により求めた印加電圧指令値Ｖｕｒ０にフィー
ドフォワード係数Ｋｕｆｆを乗じてフィードフォワード
分電圧指令Ｖｕｆｆ０が算出される。このフィードフォ
ワード分電圧指令Ｖｕｆｆ０は算出直後の電流制御周期
内にて過去のトルク指令値
【数２５】 に関連する電流誤差量
【数２６】 からＰＩ演算により算出されるＰＩ演算電圧指令
【数２７】 と加算されて最終的な全電圧指令となる。
【００１６】図４の場合はｔ０より前のトルク指令は零
とし、電流誤差量が発生していないものとしているので
トルク指令Ｔｒ０に対応したＰＩ演算電圧指令Ｖｕ０よ
り前のＰＩ演算電圧指令は零であり、フィードフォワー
ド分電圧指令Ｖｕｆｆ０＋ＰＩ演算電圧指令
とし、電流誤差量が発生していないものとしているので
トルク指令Ｔｒ０に対応したＰＩ演算電圧指令Ｖｕ０よ
り前のＰＩ演算電圧指令は零であり、フィードフォワー
ド分電圧指令Ｖｕｆｆ０＋ＰＩ演算電圧指令
【数２８】 となる。すなわち、時間ｔ２になるまでの全電圧指令値
はフィードフォワード分の電圧指令Ｖｕｆｆ０あるいは
Ｖｕｆｆ１のみに等しい。したがって、ＰＩ演算電圧指
令Ｖｕｒが発生する以前にモータの巻線にはフィードフ
ォワード分電圧指令Ｖｕｆｆが印加され、フィードフォ
ワード係数Ｋｕｆｆの設定等により実際に流れる電流を
急峻に立上げることができる。ステップ入力トルク指令
Ｔｒ０に対応したステップ入力電流指令Ｉｕｒ０が有効
となるのは従来技術の場合と同じく時間ｔ２以降の最初
の電流制御周期においてである。当該電流制御周期にお
いては、従来技術の場合と同様にして電流誤差量Ｉｕｅ
０が算出され、この電流誤差量Ｉｕｅ０からＰＩ演算電
圧指令Ｖｕｒ０が生成される。この電流制御周期以前に
上述のごとくフィードフォワード分電圧指令Ｖｕｆｆ０
あるいはＶｕｆｆ１がモータ巻線に印加されて電流が流
れ始めているので、この電流制御周期にて算出される電
流誤差量Ｉｅｕ０は図４（ｂ）に示すように、従来技術
の場合と比較して小さなものとなる。
はフィードフォワード分の電圧指令Ｖｕｆｆ０あるいは
Ｖｕｆｆ１のみに等しい。したがって、ＰＩ演算電圧指
令Ｖｕｒが発生する以前にモータの巻線にはフィードフ
ォワード分電圧指令Ｖｕｆｆが印加され、フィードフォ
ワード係数Ｋｕｆｆの設定等により実際に流れる電流を
急峻に立上げることができる。ステップ入力トルク指令
Ｔｒ０に対応したステップ入力電流指令Ｉｕｒ０が有効
となるのは従来技術の場合と同じく時間ｔ２以降の最初
の電流制御周期においてである。当該電流制御周期にお
いては、従来技術の場合と同様にして電流誤差量Ｉｕｅ
０が算出され、この電流誤差量Ｉｕｅ０からＰＩ演算電
圧指令Ｖｕｒ０が生成される。この電流制御周期以前に
上述のごとくフィードフォワード分電圧指令Ｖｕｆｆ０
あるいはＶｕｆｆ１がモータ巻線に印加されて電流が流
れ始めているので、この電流制御周期にて算出される電
流誤差量Ｉｅｕ０は図４（ｂ）に示すように、従来技術
の場合と比較して小さなものとなる。
【００１７】この電流制御周期に適用されるフィードフ
ォワード分電圧指令Ｖｕｆｆ２は、数２２あるいは数２
３のうちのモータ巻線のインダクタンスによる電圧指令
成分（Ｌ成分）を除いて巻線抵抗による電圧指令成分
（Ｒ成分）のみから算出するようにする。これは一つの
トルク指令に対して、 ・Ｌ成分による電圧指令はトルク急変時に過渡的に大き
く変化するのであり、量的にも比較的大きなものである
が、時間の経過と共に零となるものである。 ・Ｒ成分による電圧指令は定常的なものであり、トルク
指令が変わらないかぎり巻線抵抗値で決まる一定の電圧
指令を出力し続ける必要がある。 という考えに基づいている。したがって図４（ａ）に対
応するフィードフォワード分電圧指令Ｖｕｆｆは図４
（ｃ）に示すように、Ｖｕｆｆ０，Ｖｕｆｆ１が大き
く、Ｖｕｆｆ２以降は比較的小さな一定値となる。この
電流制御周期においてはＰＩ演算電圧指令Ｖｕｒ０に加
算することによりフィードフォワード分電圧指令Ｖｕｆ
ｆ２を加えたＰＷＭ電圧指令Ｖｕｆｆが生成されてＰＷ
Ｍ制御部に転送される。以降、ｔ２，ｔ４，…の時点で
生成されたトルク指令に対しても同様に各指令が演算生
成され、最終的に指令されたトルクがモータに発生する
ように制御される。
ォワード分電圧指令Ｖｕｆｆ２は、数２２あるいは数２
３のうちのモータ巻線のインダクタンスによる電圧指令
成分（Ｌ成分）を除いて巻線抵抗による電圧指令成分
（Ｒ成分）のみから算出するようにする。これは一つの
トルク指令に対して、 ・Ｌ成分による電圧指令はトルク急変時に過渡的に大き
く変化するのであり、量的にも比較的大きなものである
が、時間の経過と共に零となるものである。 ・Ｒ成分による電圧指令は定常的なものであり、トルク
指令が変わらないかぎり巻線抵抗値で決まる一定の電圧
指令を出力し続ける必要がある。 という考えに基づいている。したがって図４（ａ）に対
応するフィードフォワード分電圧指令Ｖｕｆｆは図４
（ｃ）に示すように、Ｖｕｆｆ０，Ｖｕｆｆ１が大き
く、Ｖｕｆｆ２以降は比較的小さな一定値となる。この
電流制御周期においてはＰＩ演算電圧指令Ｖｕｒ０に加
算することによりフィードフォワード分電圧指令Ｖｕｆ
ｆ２を加えたＰＷＭ電圧指令Ｖｕｆｆが生成されてＰＷ
Ｍ制御部に転送される。以降、ｔ２，ｔ４，…の時点で
生成されたトルク指令に対しても同様に各指令が演算生
成され、最終的に指令されたトルクがモータに発生する
ように制御される。
【００１８】この動作はトルク指令変化（各相電流指令
変化）に対応したものであり、電流フィードバックが何
らかの要因にて変化しようと電流フィードフォワード分
算出部３０の出力には関与せず安定に動作するものであ
る。また、電流フィードフォワード分算出部３０が動作
する場合は、フィードフォワード分の加算により電流フ
ィードバックループにて１次遅れ的に生成される電圧指
令（Ｖｕｒ，Ｖｖｒ）が有効な変化をする前にＰＷＭ制
御部８に対する電圧指令を変化させることができるの
で、電流フィードバックループの時間遅れ要素を排除で
き、指令追従性が高まる。さらに、指令追従性の調整
は、フィードフォワードゲインを調整することによって
対応できる。なお、図２中のフィードフォワード係数Ｋ
ｕｆｆ、Ｋｖｆｆを、モータ巻線のインダクタンスによ
る電圧指令成分（Ｌ成分）と巻線抵抗による電圧指令成
分（Ｒ成分）とに対してそれぞれ独立に設定（設定可能
な係数の値には零を含む）できるようにしても良く、ま
た、これらの係数の設定・変更は電流制御周期に同期し
てできるようにしても良い。
変化）に対応したものであり、電流フィードバックが何
らかの要因にて変化しようと電流フィードフォワード分
算出部３０の出力には関与せず安定に動作するものであ
る。また、電流フィードフォワード分算出部３０が動作
する場合は、フィードフォワード分の加算により電流フ
ィードバックループにて１次遅れ的に生成される電圧指
令（Ｖｕｒ，Ｖｖｒ）が有効な変化をする前にＰＷＭ制
御部８に対する電圧指令を変化させることができるの
で、電流フィードバックループの時間遅れ要素を排除で
き、指令追従性が高まる。さらに、指令追従性の調整
は、フィードフォワードゲインを調整することによって
対応できる。なお、図２中のフィードフォワード係数Ｋ
ｕｆｆ、Ｋｖｆｆを、モータ巻線のインダクタンスによ
る電圧指令成分（Ｌ成分）と巻線抵抗による電圧指令成
分（Ｒ成分）とに対してそれぞれ独立に設定（設定可能
な係数の値には零を含む）できるようにしても良く、ま
た、これらの係数の設定・変更は電流制御周期に同期し
てできるようにしても良い。
【００１９】図５は本発明のモータ駆動制御装置の別の
一例を示す構成ブロック図である。すなわち、モータ１
１に対応する速度指令Ｖｒからフィードフォワード的に
トルク指令Ｔｆｆを作成するトルクフィードフォワード
分算出部２２と、このトルク指令Ｔｆｆとモータ１１の
位置情報からモータ１１に対する各相電流指令Ｉｕｒ，
Ｉｖｒを生成し、これらの各相電流指令Ｉｕｒ，Ｉｖｒ
とモータ１１のインピーダンスモデルから各相印加電圧
指令Ｖｕｆｆ，Ｖｖｆｆを生成する電流フィードフォワ
ード分算出部４０とを有し、これらの各相印加電圧指令
Ｖｕｆｆ，Ｖｖｆｆを用いてフィードフォワード制御を
行ない、速度指令変化時の速度及び電流フィードバック
ループの時間遅れ要素を排除して指令追従性を高めるよ
うにしている。この場合、公知のごとくトルク指令Ｔｆ
ｆは速度指令Ｖｒを１回微分することによって得られ
る。電流フィードフォワード分算出部４０の詳細を図６
に示すが、図２に示す電流フィードフォワード分算出部
３０に各相電流指令算出部４が結合されたものとなって
いる。
一例を示す構成ブロック図である。すなわち、モータ１
１に対応する速度指令Ｖｒからフィードフォワード的に
トルク指令Ｔｆｆを作成するトルクフィードフォワード
分算出部２２と、このトルク指令Ｔｆｆとモータ１１の
位置情報からモータ１１に対する各相電流指令Ｉｕｒ，
Ｉｖｒを生成し、これらの各相電流指令Ｉｕｒ，Ｉｖｒ
とモータ１１のインピーダンスモデルから各相印加電圧
指令Ｖｕｆｆ，Ｖｖｆｆを生成する電流フィードフォワ
ード分算出部４０とを有し、これらの各相印加電圧指令
Ｖｕｆｆ，Ｖｖｆｆを用いてフィードフォワード制御を
行ない、速度指令変化時の速度及び電流フィードバック
ループの時間遅れ要素を排除して指令追従性を高めるよ
うにしている。この場合、公知のごとくトルク指令Ｔｆ
ｆは速度指令Ｖｒを１回微分することによって得られ
る。電流フィードフォワード分算出部４０の詳細を図６
に示すが、図２に示す電流フィードフォワード分算出部
３０に各相電流指令算出部４が結合されたものとなって
いる。
【００２０】図７は本発明のモータ駆動制御装置の更に
別の一例を示す構成ブロック図である。すなわち、モー
タ１１に対する位置指令Ｐｒからフィードフォワード的
に速度指令成分Ｖｆｆを生成する速度フィードフォワー
ド分算出部２１と、この速度指令Ｖｆｆからフィードフ
ォワード的にトルク指令成分Ｔｆｆを作成するトルクフ
ィードフォワード分算出部２２と、このトルク指令成分
Ｔｆｆとモータ１１の位置情報からモータ１１に対する
各相電流指令Ｉｕｒ，Ｉｖｒを生成し、これらの各相電
流指令Ｉｕｒ，Ｉｖｒとモータ１１のインピーダンスモ
デルから各相印加電圧指令Ｖｕｆｆ，Ｖｖｆｆを生成す
る電流フィードフォワード分算出部４０とを有し、この
各相印加電圧指令Ｖｕｆｆ，Ｖｖｆｆを用いてフィード
フォワード制御を行なうことにより位置指令変化時の位
置・速度及び電流フィードバックループの時間遅れ要素
を排除して指令追従性を高めるようにしている。この場
合、公知のごとく速度指令Ｖｆｆは位置指令Ｐｒを１回
微分することによって得られる。したがって、トルク指
令Ｔｆｆは位置指令Ｐｒを２回微分することによって得
られることになる。
別の一例を示す構成ブロック図である。すなわち、モー
タ１１に対する位置指令Ｐｒからフィードフォワード的
に速度指令成分Ｖｆｆを生成する速度フィードフォワー
ド分算出部２１と、この速度指令Ｖｆｆからフィードフ
ォワード的にトルク指令成分Ｔｆｆを作成するトルクフ
ィードフォワード分算出部２２と、このトルク指令成分
Ｔｆｆとモータ１１の位置情報からモータ１１に対する
各相電流指令Ｉｕｒ，Ｉｖｒを生成し、これらの各相電
流指令Ｉｕｒ，Ｉｖｒとモータ１１のインピーダンスモ
デルから各相印加電圧指令Ｖｕｆｆ，Ｖｖｆｆを生成す
る電流フィードフォワード分算出部４０とを有し、この
各相印加電圧指令Ｖｕｆｆ，Ｖｖｆｆを用いてフィード
フォワード制御を行なうことにより位置指令変化時の位
置・速度及び電流フィードバックループの時間遅れ要素
を排除して指令追従性を高めるようにしている。この場
合、公知のごとく速度指令Ｖｆｆは位置指令Ｐｒを１回
微分することによって得られる。したがって、トルク指
令Ｔｆｆは位置指令Ｐｒを２回微分することによって得
られることになる。
【００２１】
【発明の効果】以上のように本発明のモータ駆動制御装
置によれば、制御ループ内設定ゲインの有限性その他の
制御無駄時間要素の存在とは関係なく各相印加電圧指令
を生成することができ、トルク変化時の指令追従性の向
上、トルク変化時全域での追従誤差の減少、さらには定
常時にける従来通りの安定した制御が実現できるので、
工作機械に適用すればコストアップすることなくワーク
の加工精度等の加工品位を向上させることができると共
に、加工時間を大幅に短縮させることができる。
置によれば、制御ループ内設定ゲインの有限性その他の
制御無駄時間要素の存在とは関係なく各相印加電圧指令
を生成することができ、トルク変化時の指令追従性の向
上、トルク変化時全域での追従誤差の減少、さらには定
常時にける従来通りの安定した制御が実現できるので、
工作機械に適用すればコストアップすることなくワーク
の加工精度等の加工品位を向上させることができると共
に、加工時間を大幅に短縮させることができる。
【図１】本発明のモータ駆動制御装置の一例を示す構成
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１に示す本発明装置の主要部の詳細例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】図１に示す本発明装置における同時モータ中の
各相電流を求めるためのインピーダンスモデルを示す図
である。
各相電流を求めるためのインピーダンスモデルを示す図
である。
【図４】図１に示す本発明装置におけるトルク指令、電
流指令、ＰＷＭ電圧指令と帰還電流及び電流誤差量の関
係を示す図である。
流指令、ＰＷＭ電圧指令と帰還電流及び電流誤差量の関
係を示す図である。
【図５】本発明のモータ駆動制御装置の別の一例を示す
構成ブロック図である。
構成ブロック図である。
【図６】図５に示す本発明装置の主要部の詳細例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図７】本発明のモータ駆動制御装置のさらに別の一例
を示す構成ブロック図である。
を示す構成ブロック図である。
【図８】従来のモータ駆動制御装置の一例を示す構成ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図９】従来装置におけるトルク指令、電流指令、ＰＷ
Ｍ電圧指令と帰還電流及び電流誤差量の関係を示す図で
ある。
Ｍ電圧指令と帰還電流及び電流誤差量の関係を示す図で
ある。
２１ 速度フィードフォワード分算出部 ２２ トルクフィードフォワード分算出部 ３０，４０ 電流フィードフォワード分算出部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−4782（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−106893（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−107383（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−265485（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00 H02P 6/06
Claims (1)
- 【請求項１】モータに電力を供給する電力増幅器と、前
記モータの駆動を制御するための電流制御ループ及び速
度制御ループとを有するモータ駆動制御装置において、
前記モータに対する各相電流指令と前記モータのインピ
ーダンスモデルから、各相モータ巻線に発生する電圧降
下を演算しフィードバックループで得られた電圧指令に
加算して各相印加電圧指令を生成する電流フィードフォ
ワード分算出部を備え、前記各相印加電圧指令を用いて
フィードフォワード制御を行なうようにしたことを特徴
とするモータ駆動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03729892A JP3230831B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | モータ駆動制御装置 |
| US08/009,253 US5410234A (en) | 1992-01-28 | 1993-01-26 | Motor drive control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03729892A JP3230831B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | モータ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05207767A JPH05207767A (ja) | 1993-08-13 |
| JP3230831B2 true JP3230831B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=12493800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03729892A Expired - Fee Related JP3230831B2 (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | モータ駆動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5410234A (ja) |
| JP (1) | JP3230831B2 (ja) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5717592A (en) * | 1994-09-19 | 1998-02-10 | Ford Motor Company | Method and system for engine throttle control |
| JP3385617B2 (ja) * | 1995-01-27 | 2003-03-10 | 株式会社安川電機 | 回転位置検出器付き永久磁石形同期電動機の起動方法および電動機制御装置 |
| US5760359A (en) * | 1995-07-31 | 1998-06-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor control apparatus equipped with a controller for controlling rotational position of motor |
| US6137251A (en) * | 1998-07-31 | 2000-10-24 | S/L Montivideo Technology, Inc. | Brushless DC motor controller with speed control from zero to above based speed |
| JP3899526B2 (ja) * | 1998-09-28 | 2007-03-28 | 株式会社安川電機 | 位置制御装置 |
| JP3505424B2 (ja) * | 1999-03-12 | 2004-03-08 | 株式会社三協精機製作所 | 電流制御装置 |
| JP3611738B2 (ja) * | 1999-03-12 | 2005-01-19 | 株式会社三協精機製作所 | 電流制御装置 |
| JP2001322484A (ja) * | 2000-05-12 | 2001-11-20 | Koito Mfg Co Ltd | 車輌用灯具の光軸調整装置用モータ制御回路 |
| AU2403002A (en) * | 2000-11-09 | 2002-05-21 | Daikin Ind Ltd | Synchronous motor control method and device |
| JP3896047B2 (ja) * | 2002-07-26 | 2007-03-22 | 株式会社豊田中央研究所 | モータ駆動制御装置 |
| US20040100220A1 (en) * | 2002-11-25 | 2004-05-27 | Zhenxing Fu | Weighted higher-order proportional-integral current regulator for synchronous machines |
| US20040251860A1 (en) * | 2003-01-09 | 2004-12-16 | Mehrdad Ehsani | Advanced sensorless drive technique for brushless DC motors |
| JP4226420B2 (ja) * | 2003-09-10 | 2009-02-18 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
| DE102004042403B4 (de) * | 2003-09-13 | 2020-02-06 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Verfahren zur Steuerung des in einer Stromstrecke mit einem Elektromotor, einer Steuerschaltung und Anschlusselementen fließenden Stroms |
| US6865440B1 (en) * | 2004-02-26 | 2005-03-08 | Sodick Co., Ltd. | Numeric control apparatus for machine tools |
| JP2006076699A (ja) * | 2004-09-08 | 2006-03-23 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送車 |
| JP4644137B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2011-03-02 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
| JP2008029177A (ja) * | 2006-07-25 | 2008-02-07 | Ricoh Co Ltd | 半導体装置 |
| CN101776079B (zh) * | 2009-01-14 | 2011-04-06 | 珠海格力电器股份有限公司 | 单转子压缩机的转矩自动补偿系统和转矩自动补偿方法 |
| JP5424762B2 (ja) * | 2009-07-24 | 2014-02-26 | 三菱電機株式会社 | 電動機の電流制御装置 |
| JP5421709B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2014-02-19 | Ｔｈｋ株式会社 | リニアモータの駆動システム及び制御方法 |
| DE102010003595A1 (de) * | 2010-04-01 | 2011-10-06 | Robert Bosch Gmbh | Wechselrichter für eine elektrische Maschine und Verfahren zum Betreiben eines Wechselrichters für eine elektrische Maschine |
| US8664901B2 (en) * | 2012-02-15 | 2014-03-04 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for estimating electrical angular speed of a permanent magnet machine |
| US8924082B2 (en) | 2012-03-30 | 2014-12-30 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | System and method for controlling a motor |
| US9663139B2 (en) | 2013-02-26 | 2017-05-30 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric motor feedforward control utilizing dynamic motor model |
| US9136785B2 (en) | 2013-03-12 | 2015-09-15 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Motor control system to compensate for torque ripple |
| US9143081B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-09-22 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Motor control system having bandwidth compensation |
| US10389289B2 (en) | 2014-02-06 | 2019-08-20 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Generating motor control reference signal with control voltage budget |
| US10003285B2 (en) | 2014-06-23 | 2018-06-19 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Decoupling current control utilizing direct plant modification in electric power steering system |
| JP6275927B2 (ja) * | 2014-11-27 | 2018-02-07 | ネクサス システムズ リミテッド | モータを制御するシステムおよび方法 |
| US9809247B2 (en) | 2015-01-30 | 2017-11-07 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Motor control current sensor loss of assist mitigation for electric power steering |
| CN105099282A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-25 | 苏州路之遥科技股份有限公司 | 一种有感电机自匹配控制器 |
| US10135368B2 (en) | 2016-10-01 | 2018-11-20 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Torque ripple cancellation algorithm involving supply voltage limit constraint |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63123107A (ja) * | 1986-11-12 | 1988-05-26 | Fanuc Ltd | 位置制御方式 |
| JPH02219498A (ja) * | 1989-02-16 | 1990-09-03 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | インバータの電流制御装置 |
| US5196778A (en) * | 1989-06-23 | 1993-03-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus suitable for use in induction motor |
| JPH03150090A (ja) * | 1989-11-02 | 1991-06-26 | Fanuc Ltd | 主軸モータの制御方式 |
| US5063335A (en) * | 1990-09-11 | 1991-11-05 | Allen-Bradley Company, Inc. | Two-input control with independent proportional and integral gains for velocity error and velocity feedforward including velocity command limiting |
| US5101145A (en) * | 1991-02-01 | 1992-03-31 | Allen-Bradley Company, Inc. | Velocity proportional integral regulator with negative feedforward to control response of torque disturbances |
-
1992
- 1992-01-28 JP JP03729892A patent/JP3230831B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-01-26 US US08/009,253 patent/US5410234A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5410234A (en) | 1995-04-25 |
| JPH05207767A (ja) | 1993-08-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3230831B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| US7495404B2 (en) | Power factor control for floating frame controller for sensorless control of synchronous machines | |
| JPH08182398A (ja) | 永久磁石形同期電動機の駆動装置 | |
| JPH06343283A (ja) | トルク帰還装置 | |
| JPH02254987A (ja) | 誘導電動機の制御方式及びその装置 | |
| JP3527207B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| CA2129322C (en) | Stator flux oriented control | |
| JP2007306756A (ja) | 巻線界磁式同期機の制御装置 | |
| JP3230571B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP3383682B2 (ja) | Ａｃサーボモータの電流制御方法 | |
| JP2005287148A (ja) | 巻線界磁式同期機のベクトル制御装置 | |
| JPS59194689A (ja) | 交流電動機の速度制御装置 | |
| JPH0923700A (ja) | サーボモータの電流制御方式 | |
| JP3468123B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JPS633556B2 (ja) | ||
| JPH1118469A (ja) | 電動機のディジタル電流制御装置 | |
| JPH07337062A (ja) | スイッチ式リラクタンスモータの逆起電力補償方式 | |
| JPH05336789A (ja) | モータの制御方式 | |
| JP2910129B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JP2625969B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
| Abu-Rub et al. | Rotor Oriented Nonlinear Controlsystem of Induction Motors Operatingat Field Weakening | |
| JPH01194884A (ja) | モータの制御装置 | |
| JP2811685B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JP3302591B2 (ja) | 交流電動機の可変速制御装置 | |
| JPH07284286A (ja) | サーボモータのトルクリップル補正方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |