KR880001302Y1

KR880001302Y1 - Robot hand for i.c

Info

Publication number: KR880001302Y1
Application number: KR2019850006211U
Authority: KR
Inventors: 문창렬
Original assignee: 삼성전자 주식회사; 정재은
Priority date: 1985-05-23
Filing date: 1985-05-23
Publication date: 1988-04-02
Also published as: KR860014562U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Robot Hand for IC Handling

제1도는 본 고안의 일부절결 사시도.1 is a partially cutaway perspective view of the present invention.

제2도는 본 고안의 단면 상태도.2 is a cross-sectional view of the present invention.

제3도는 본 고안의 요부발췌 사시도.Figure 3 is an excerpt perspective view of the present invention.

제4도는 본 고안의 동작되기전 상태 개략단면도.Figure 4 is a schematic cross-sectional view of the state before operation of the present invention.

제5도는 제4도에서 구동되어, 제5(a)도는 제2실린더가 동작되는 상태도, 제5(b)도는 제1실린더가 동작하는 상태도.FIG. 5 is a state diagram in which FIG. 5 is driven in FIG. 4, in which FIG. 5 (a) is the state where the second cylinder is operated and in FIG. 5 (b) is the state where the first cylinder is operated.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 파지체 2 : 파지구1: phage 2: phage

3, 3' : 파지핀 3a : 핀3, 3 ': Gripping pin 3a: Pin

5 : 가이드판 6 : 핸드체5: guide plate 6: hand body

7 : 제1 실린더 8 : 제2 실린더7: first cylinder 8: second cylinder

9 : 피스톤축 10 : 이동헤드체9: piston shaft 10: moving head body

13 : 압지판 15 : 인장스프링13: pressure plate 15: tension spring

본 고안은 IC 를 자동으로 PCB판에 삽입시키기 위하여 두개의 공압 실린더와 링크구조를 이용한 로보트 핸드에 관한 것이다.The present invention relates to a robot hand using two pneumatic cylinders and a link structure to automatically insert an IC into a PCB board.

종래에는 IC 삽입 작업을 수행하는데 있어서 작업자가 일일히 끼워주는 수작업을 이용하거나 IC 를 고정된 두평판 사이에 강제로 끼워서 삽입하는 지그(JIG)를 사용하여 왔으나 이 지그의 경우에는 로보트 또는 그외의 자동기구가 IC를 정확하게 파지할 수 없는 결점이 있었고 또한 로보트 핸드 그외의 자동 기구에서 공압을 이용하여 IC 를 파지하더라도 자동조심이 안되는 구조로 인해서 PCB 판에서의 IC 삽입 작용이 실패하는 경우가 종종 발생하였던 것이어서 부품의 낭비와 작업 시단의 지연, 생산성 저하 등의 폐단이 있었던 것이었다.Conventionally, in performing the IC insertion work, a manual operation by the worker is inserted or a jig forcing the IC to be inserted between two fixed flat plates. However, in the case of this jig, a robot or other automatic There was a defect that the instrument could not hold the IC correctly, and the insertion of the IC on the PCB board often failed due to the unstructured structure even though the robot hand and other automatic instruments used the pneumatic grip to hold the IC. There was a waste of parts, delay in starting work, and decrease in productivity.

또한 IC를 파지 삽입하기 위한 수단으로 각각의 실린더를 로보트 핸드나 자동 기구에 부설하는데 있어서 핸드의 외형 면적이 커져 행동함에 있어서 다른 부위와의 접촉 면적이 증가되는 폐단이 있어서 본 고안은 이러한 종래의 문제점을 해결하여 파지와 삽입용 실린더를 간단한 구조로서 로보트 핸드체를 구성하되 동심상에서 링크의 구조들을 동작시키게 하므로서 IC 파지와 삽입을 정확하게 PCB판에 제공토록 하는 것으로 이를 첨부 도면에 의거 상세히 설명하면 다음과 같다.In addition, when placing each cylinder as a means for gripping and inserting an IC into a robot hand or an automatic mechanism, there is a closed end where the outer area of the hand is increased and the contact area with other parts is increased. To solve this problem, the robot hand body is constructed with a simple structure for the gripping and insertion cylinder, but the IC gripping and insertion is precisely provided to the PCB board by operating the structure of the link concentrically. same.

제1도는 본 고안의 일부절결 사시도로서 로보트에 결합시켜 IC 를 파지케 하는 핸드체(6)의 측면하단에 가이드판(5)을 홈붙이 볼트(20)로서 부착시키되 파지체(1)의 피붓핀(1a)을 끼운후 E링(4)으로서 고정되게 구성하며 핸드체(6)내에는 수직축 방향의 상하 위치에 제1, 제2공압실린더(7)(8)를 형성하여서 압축 공기를 공급, 배출시킬 수 있는 각각의 호스(16)(17)(18)(18')가 실린더와 연결되도록 핸드체(6)에 고정시켰다.FIG. 1 is a partially cutaway perspective view of the present invention, in which a guide plate 5 is attached as a grooved bolt 20 to a lower side of a side of a hand 6 that is coupled to a robot to grip an IC. After inserting the brush pin (1a) is configured to be fixed as the E-ring (4), the first and second pneumatic cylinders (7) (8) are formed in the upper and lower positions in the vertical axis direction in the hand body (6) to supply compressed air Each of the hoses 16, 17, 18, 18 ′ that can be discharged were fixed to the hand 6 so as to be connected to the cylinder.

제1, 제2공압실린더(7)(8)내에는 압축 공기에 의해 상하 유동되는 피스톤축(9)을 삽입시킨 이동헤드체(10)를 관통하도록 구성시켜서 제1공압실린더(7)에서 헤드체(11)와 결합시킨다. 피스톤축(9)은 핸드체(6)의 가이드판(5)위치에서 스프링와셔(W)가 끼워져 제2공압실린더(8)의 이동헤드체(10)와 결합되는 압지판(13)이 축상에서 고정되게 구성하고 그 하단에는 인장스프링(15)을 피스톤축(9)에 괘지되게 하여 파지체(1)의 파지편(3)(3')과 연결시키는데 파지편(3)(3')에는 인장스프링걸이용핀(3a)이 결합되게 구성하였다.The first and second pneumatic cylinders 7 and 8 are configured to penetrate the moving head body 10 in which the piston shaft 9, which is vertically flown by compressed air, is inserted therethrough so as to penetrate the head in the first pneumatic cylinder 7. It is combined with the sieve (11). The piston shaft 9 has a axial plate 13 in which a spring washer W is fitted at a position of the guide plate 5 of the hand body 6 to be engaged with the moving head body 10 of the second pneumatic cylinder 8. It is configured to be fixed at the lower end of the gripping piece (3) (3 ') to connect the gripping piece (3) (3') of the gripping body 1 by the tension spring (15) is hung on the piston shaft (9) The tension spring hanger pin (3a) was configured to be coupled.

가이드판(5)에 유착된 파지체(1)는 파지편(3)(3')과 파지구(2)(2')로서 구성되어 이들을 각각의 홈붙이볼트(20)로서 결합시켜 파지체(1)를 구성하며 압지판(13)과 접촉되게 가이드판(5)에 설치하였고 파지구(2)(2')의 내면에는 제3도에서와 같이 IC 리드의 보호용 홈(2a)을 구성하여서 된 것이다.The holding body 1 adhered to the guide plate 5 is constituted as a holding piece 3, 3 'and a holding hole 2, 2', which are combined as respective grooved bolts 20 to hold the holding body. (1) and installed on the guide plate (5) in contact with the pressure plate (13), and on the inner surface of the gripper (2) (2 ') as shown in Figure 3 constitutes a protective groove (2a) of the IC lead It was done.

이러한 구성으로 이루어진 본 고안은 제2도와 같은 상태로 결합되어 제1, 제2공업실린더(7)(8)는 핸즈체(6)의 수작축상에서 중심이 일치되게 구성하여서 압축 공기의 의해 피스톤축(9)과 이동헤드채(10)가 상하 유동되어 가이드판(5)에 결합된 파지체(1)로서 핸드체(6)의 중심상에서 IC 를 잡을 수 있고 이를 PCB 판에 정확하게 삽입할 수 있느 것으로 제4도 및 제5(a)도, 제5(b)도에 의해서 본 고안의 동작 및 작용을 설명하면 다음과 같다.The present invention having such a configuration is coupled in the state as shown in FIG. 2 and the first and second industrial cylinders 7 and 8 are configured so that their centers are coincident with the hand shaft 6 of the hand shaft 6 by means of compressed air. (9) and the moving head (10) can be flowed up and down to hold the IC on the center of the hand body (6) coupled to the guide plate (5) and can be accurately inserted into the PCB plate 4 and 5 (a) and 5 (b) to explain the operation and operation of the present invention as follows.

제4도는 로보트의 핸드체(6)가 초기의 상태에서 각각의 실린더에 차있는 압축 공기를 제2공압실린더(8)로 절환 공급시키면 압축 공기는 호스(18')를 통하여 유도되어 실린더 용적에 결합시킨 이동헤드체(10)를 하강시키게 된다.4 shows that when the hand 6 of the robot is switched to supply compressed air filled in each cylinder to the second pneumatic cylinder 8 in the initial state, the compressed air is guided through the hose 18 'to the cylinder volume. The combined moving head 10 is lowered.

이동헤드체(10)의 하강으로 압지판(13)이 하강되어 가이드판(5)에서 유동가능한 파지체(1)의 파지편(3)(3')선단을 누르게 되고 이러므로서 파지체(1)는 피붓된(1a)을 중심으로 회동할 때 파지구(2)(2')가 오므라들게 된다.The pressure plate 13 is lowered by the lowering of the moving head 10 to press the tip of the gripping piece 3, 3 ′ of the gripping body 1, which is movable in the guide plate 5, thereby holding the gripping body 1. ) Is rotated around the penetrated 1a so that the gripper 2 and 2 'are retracted.

이 상태는 제5도(a)와 같은 동작인 것으로서 오므라드는 파지구(2)(2')는 정렬시킨 IC를 파지할 수 있으며 이때의 홈(2a)에 의해 IC 리드는 파지구(2)(2')에서 안전하게 보호된다.This state is the same as that of FIG. 5 (a), and the gripping holes 2 and 2 'can hold the aligned IC, and the IC lead is held by the grooves 2a at this time. Secured at 2 '.

이후에는 제1공압실린더(7) 하부에 차있던 압축 공기를 상부로 절환시키면 헤드(11)가 하강되므로 피스톤축(9)이 자연적 하강되어 피스톤축(9) 선단에 고정시킨 캡(9a)은 파지구(2)(2')에 파지된 IC의 상면을 누르는 작용이 이루어지는데 이는 제5(b)도에서 확인 할 수 있다.After that, when the compressed air filled in the lower part of the first pneumatic cylinder 7 is switched upward, the head 11 is lowered, so the piston shaft 9 naturally lowers and the cap 9a fixed to the end of the piston shaft 9 is The action of pressing the upper surface of the IC held by the gripper (2) (2 ') can be seen in Figure 5 (b).

피스톤축(9)의 하강으로 IC 는 배출되는데 이때 파지된 상태에서 IC 의 중심을 누름으로서 IC의 배출 상태는 유동이 없어 PCB판에 정확히 끼워지는 것이다.The IC is discharged by the lowering of the piston shaft (9). At this time, by pressing the center of the IC in the gripped state, the discharge state of the IC is precisely fitted to the PCB because there is no flow.

이후에는 제1, 제2공압실린더(7)(8)상부로 공급된 압축공기가 각각의 실린더 하부의 호스(17)(18)로 공급되므로 피스톤축(9)과 이동헤드체(10)는 상승되며 이때 파지체(1)와 피스톤축(9)에 괘지된 인장스프링(15)이 파지체(1)가 오므라들어 파지구(2)(2')의 상태를 최초의 위치로 복귀시켜 하나의 행정이 종료되는 것으로서 이를 계속적으로 반복하므로서 짧은 시간내에 IC를 파지삽입할 수 있는 것이다.Thereafter, since the compressed air supplied above the first and second pneumatic cylinders 7 and 8 is supplied to the hoses 17 and 18 under each cylinder, the piston shaft 9 and the moving head body 10 are At this time, the tension spring 15 hung on the gripper 1 and the piston shaft 9 lifts the gripper 1 and returns the state of the gripper 2 and 2 'to the first position. The IC's stroke is terminated and the IC can be gripped in a short time by repeating this process continuously.

이와 같은 본 고안은 공압실린더가 동심축상에 형성된 상태에서 각각의 기능이 별개로 이루어지지만 중심을 유지하고 있는 피스톤축에 의해서 파지체를 구동시키기 때문에 IC 의 배출중심이 IC 에 유지시켜 줄 수 있는 특징으로 PCB와의 결합이 정확하게 이루어진 것이다.The present invention is characterized in that the discharge center of the IC can be maintained in the IC because the pneumatic cylinder is formed on the concentric shaft, but each function is performed separately, but the gripper is driven by the piston shaft. As a result, the bonding with the PCB is made correctly.

또한 본 고안은 공압실린더를 상하에 구성한 상태에서 피스톤축이 이동헤드체의 중심을 통과하는 구조로 되어있어 로보트 핸드상에 결합된 링크의 중심은 자동으로 유지됨으로 인하여 핸드의 외형을 콤팩트하게 형성시킴이 가능해지며 구조의 간단함이 제공되는 것으로서 구동 동작이 정확한 것이다.In addition, the present invention has a structure in which the piston shaft passes through the center of the moving head body in a state where the pneumatic cylinder is configured up and down, so that the center of the link coupled to the robot hand is automatically maintained to form a compact shape of the hand. This is possible and the simplicity of the structure is provided so that the driving operation is accurate.

이상에서와 같은 본 고안은 IC의 리드수에 따라서 파지구의 홈을 맞추면 여러종류의 IC를 하나의 핸드로서의 취급이 가능해지는 사용상의 효과와 일반적인 조립용 로보트의 핸드로서 활용 효과가 제공되며 동심축 상하에 각각의 실린더를 구성시킨 특유의 구조로서 외형의 크기를 줄일 수 있기 때문에 증량에 대한 제약과 공간에 대한 제약을 자동 기구와 로보트에서 제거하며 정확한 IC의 삽입으로 IC삽입 효과의 신뢰성을 증진시킬 수 있는 것이다.According to the present invention as described above, if the grooves of the gripping holes are matched according to the number of leads of the IC, the use effect as the hand of general assembly robot can be used and the effect of use as the hand of general assembly robot can be provided. It is a unique structure that consists of each cylinder, and can reduce the size of the external shape. Therefore, the restriction on the increase and the space is removed from the automatic mechanism and the robot, and the accuracy of the IC insertion effect can be improved by the correct insertion of the IC. It is.

Claims

The guide body 5 in which the gripping member 1 is fitted is inserted into the first and second pneumatic cylinders 7 and 8 by inserting the piston shaft 9 and the moving head body 10 into the hand body. 6) of the gripping piece (3) (3 ') configured to be in contact with the pressure plate (13) coupled to the moving head (10) by the tension spring (15) of the paston shaft (9). An IC hand robot hand that is gripped with a pin (3a) and coupled so that the gripping opening (2) of the gripping body (3) and the piston shaft (9) are driven alternately on the concentric shaft of the hand body (6).