KR20230137902A

KR20230137902A - 케이블-구동식 로봇

Info

Publication number: KR20230137902A
Application number: KR1020237025549A
Authority: KR
Inventors: 주세페 몬티
Original assignee: 마르체시니 그룹 에스.피.에이.
Priority date: 2021-02-05
Filing date: 2022-02-03
Publication date: 2023-10-05
Also published as: WO2022167973A1; US20230405801A1; EP4288250A1; CN116761697A; US12202138B2; IT202100002558A1

Abstract

케이블-구동식 로봇(100)은 베이스 구조부(1); 복수의 케이블(C); 상기 복수의 케이블(C)에 의해 매달려 유지되는 이동가능한 부재(EM); 및 이동 시스템(2);을 포함하고, 상기 이동 시스템은 케이블(C)을 이동시키고, 이에 따라 상기 베이스 구조부(1)와 관련하여 상기 이동가능한 작동 부재(EM)를 이동시키며, 상기 케이블(C)의 복수의 이동부(20)를 포함한다. 적어도 하나의 이동부(20)는: 힌지 축선(V)에 대해 상기 베이스 구조부(1)의 부분(11)에 힌지 결합된 프레임(21); 상기 프레임(21)에 장착되고 회전축(31)을 포함한 모터(3); 케이블(C)의 적어도 하나의 권취/권출 부재(4)를 포함한다. 권취/권출 부재(4)는 프레임(21)에 장착되고 모터(3)의 회전축 곁에서 회전 구동되는 드럼(40)을 포함한다. 드럼(40)은 상기 드럼(40)의 축선과 관련하여 동축으로 뻗어있고 일련의 중공의 회전부를 형성하는 나선형 홈(42)을 포함하는 방식으로 순응하는 측면(41)을 포함하고, 각각의 회전부는 상기 드럼(40)에 대해 케이블(C)의 권취/권출 동안에 상기 케이블(C)의 대응하는 권취 회전부를 내측으로 수용 및 포함하도록 순응된다.

Description

케이블-구동식 로봇

본 발명은 병렬(parallel) 로봇, 특히 케이블-구동식 로봇에 관한 기술 분야에 관한 것이다.

케이블-구동식 로봇은, 구성요소나 장치를 서스펜션 상태로 유지하고 상기 구성요소나 장치를 3차원 공간의 내부로 이동시키도록, 케이블을 사용한다.

도 1A는 케이블-구동식 로봇의 종래의 구조를 개략적으로 나타내고 있다.

케이블-구동식 로봇은 고정된 베이스 구조부(F)나 프레임, 및 이동가능한 부재(EM)를 포함하고, 상기 이동가능한 부재는 일련의 케이블(C)에 의해 매달려 유지되고, 상기 케이블의 이동에 의해 길이가 길어지거나 짧아져, 상기 고정된 베이스 구조부와 관련하여 3차원 공간으로 반드시 이동된다.

이동가능한 부재(E)는, 예를 들면, 공구 또는 작동 기관이 장착되는 플랫폼을 포함할 수 있고, 예를 들면, 물체를 들어 올리고 풀르거나, 또는 여러 타입의 작동이나 처리와 같은 결정된 작동을 실행하는 경향이 있다.

케이블-구동식 로봇은, 이와 관련하여, 케이블을 이동시키기 위한, 즉 상기 케이블을 길게 하고 짧게 하기 위한 이동 시스템을 포함한다.

케이블의 이동 시스템(S)은 복수의 이동부(G)(예를 들면, 도 (1A)에 도시된 바와 같이 6개)를 포함하고, 상기 이동부는 베이스 구조부(F) 상에 장착되고 상기 케이블을 이동시키는 역할을 하며, 이에 따라 이동가능한 부재(E)를 이동시키는 역할을 한다.

종래 기술 케이블-구동식 로봇에 있어서, 각각의 이동부(G)(예를 들면, 종래 기술에서 사용된 다양한 실시예의 이동부를 도시하고 있는 도 1B, 도 1C 및 도 1D 참조)는 모터(M) 및 드럼(T)을 포함하고, 상기 모터는 베이스 구조부(F)에 단단히 고정되고 구속되며 회전축을 구비하고, 그리고 상기 드럼은 직접적으로 또는 메카니즘에 의해 상기 모터(M)의 회전축으로 향하고 상기 모터(M)에 의해 회전 구동되며, 상기 드럼 상에 관련 케이블이 권취/권출된다.

각각의 케이블(C)은 이에 따라 제1 단부와 제2 단부를 포함하고, 상기 제1 단부는 상기 이동가능한 부재(E)에 고정되고, 상기 제2 단부는 이동부(G)의 관련 드럼(T)에 대신 고정된다.

각각의 이동부(G)의 모터(M)는 드럼(T)을 2개의 반대 회전 방향으로 회전 기동시키는 경향이 있으며, 이는 상기 드럼 상의 케이블의 권취(winding)나 권출(unwinding)을 결정하며, 이에 따라, 상기 케이블의 길이가 짧아지거나 길어지게 된다.

이처럼, 이동가능한 작동 부재에 연결된 각각의 케이블은 짧아질 수 있거나(당겨짐) 또는 길어질 수 있고(풀려짐), 이에 따라 상기 이동가능한 부재에 대한 고정점과 관련 드럼 사이의 상기 케이블의 길이(연장)는 감소 또는 증가에 의해 변할 수 있다.

따라서, 다양한 모터를 적당하게 기동시킴으로써, 즉 관련 드럼을 회전 기동시킴으로써, 그리고 이에 따라 다양한 케이블을 길게 하거나 짧게 함으로써, 베이스 구조부와 관련하여 이동가능한 부재를 이동 및 변위시킬 수 있고, 그리고 3차원 작업 공간에서의 상기 이동가능한 부재의 위치를 변경시킬 수 있다.

종래 기술 케이블-구동식 로봇에 있어서, 케이블이 통상적으로 권취/권출되는 드럼(T)은 매끈한 원통형 측면을 포함한다.

상기 언급한 바와 같이, 도 1B, 1C, 및 도 1D는 종래 기술의 케이블-구동식 로봇에 존재하는 케이블의 이동부(G)의 예를 나타내고 있다.

이들 도면은 베이스 구조부(F)에 고정된 모터(M), 및 드럼(T)을 나타내고 있고, 상기 드럼에서 케이블(C)이 권취/권출되고 이어서 드럼(T)이 한 방향 또는 다른 한 방향으로 회전 기동된다.

이들 도면에서 명확히 볼 수 있는 바와 같이, 각각의 케이블(C)은 드럼(T) 상에 권취된 일련의 회전부에 의해 형성된, 드럼(T)의 권취부(CP)를 포함하며, 상기 회전부는 동일한 직경을 갖고 있고 상호 인접한다.

이에 따라 권취부(CP)는, 서로 인접하고 상호 접촉하는 권취 회전부를 구비한, 드럼에 감긴 나선형 와인딩을 형성한다.

이동 시스템(S)은, 각각의 이동부(G)에 대하여, 이동가능한 부재(E)가 공간에서 취하는 실제 위치에 기초하여, 드럼(T)과 관련하여 케이블(C)을 가이드하고, 스위치하고 그리고 정위(orientate)되게 쉽게 하는, 예를 들면, 구멍(eyelet)이나 풀리 등과 같은 케이블(C)의 케이블 가이드 부재(R)나 복귀 부재(R)를 더 포함한다.

이미 기재된 바와 같은 종래 기술의 케이블-구동식 로봇은 예를 들면, 특허문헌 FR 2910833에 기재되어 있다.

그런, 이러한 타입의 케이블-구동식 로봇은 여러 결점을 나타낸다.

첫째로, 서로 인접하고 상호 접촉하는 일련의 회전부를 포함한 권취부를 갖는 드럼 상에서의 나선형 와인딩으로써 케이블이 감김으로서, 케이블의 권출/권취 동안에, 상기 회전부 사이의 상호 끌림이 발생될 수 있고, 종국에는 케이블의 마모가 증가한다.

더욱이, 케이블은, 드럼이 고정됨에 따라, 상기 드럼과 관련하여 이동가능한 부재가 공간에서 이동하는 동안에, 가이드 또는 복귀 부재에 의하여, 상기 케이블이 스위치될 때, 사소하지 않은 토크 및/또는 굴곡 스트레스(flexion stress)를 받게 되는데, 이는 상기 드럼이, 고정된 베이스 구조부에 단단하게 연결되고 고정된 모터에 고정되어 있기 때문이다.

본 발명의 목적은, 이에 따라 상기 기재한 바와 같은 종래 기술의 상기 단점을 해소할 수 있는 새로운 케이블-구동식 로봇을 제공하는 것이다.

특히, 본 발명의 목적은, 케이블의 온전함을 보존할 수 있거나, 또는 적어도 마모의 개시를 극적으로 감소시키면서, 동시에 3차원 공간에서 이동가능한 부재의 우수한 이동을 보장하는, 새로운 케이블-구동식 로봇을 제공하는 것이다.

따라서, 본 발명의 다른 목적은, 베이스 구조부와 관련하여 케이블이 급격하게 회전하는 경우에, 상기 케이블에서의 갑작스러운 스트레스를 발생시키지 않으면서, 신속하고 정확한 방식으로, 이동가능한 작동 부재가 도입되고 위치되는 위치의 함수로서, 상기 케이블의 이동을 실현할 수 있게 하는 새로운 케이블-구동식 로봇을 제공하는 것이다.

상기 목적은 청구범위에 따른 케이블-구동식 로봇에 의해 달성된다.

본 발명으로 기재된 케이블-구동식 로봇의 바람직한 그리고 예시적인 실시예의 특징은 첨부 도면을 참조하여 아래 상세한 설명에 설명되어 있다.

- 도 1A는 이미 앞서 언급한 바와 같이, 종래 기술의 케이블-구동식 로봇의 도면인 한편으로, 도 1B, 도 1C 및 도 1D는, 또한 앞서 언급한 바와 같이 종래 기술의 케이블-구동식 로봇에 존재하는 케이블의 이동부의 일례의 실시예를 나타낸 도면이고;
- 도 2는, 본 발명의 케이블-구동식 로봇 몸체의 개략적인 사시도이고;
- 도 3A는, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 케이블-구동식 로봇 몸체의 여러 주요 구성요소의 개략적인 평면도이고;
- 도 3B는, 도 3A의 구성요소의 제1 측면도이고;
- 도 3C는, 상기 제1 측면도의 반대쪽의, 도 3A의 구성요소의 제2 측면도이고;
- 도 4A는, 본 발명의 다른 하나의 가능한 바람직한 실시예에 따른 케이블-구동식 로봇 몸체의 여러 주요 구성요소의 개략적인 평면도이고;
- 도 4B는, 도 4A의 구성요소의 제1 측면도이고;
- 도 4C는, 상기 제1 측면도의 반대쪽의, 도 4A의 구성요소의 제2 측면도이다.

첨부 도면을 참조하면, 특히 도 2, 도 3A-도 3C, 및 도 4A-도 4C를 참조하면, 부재번호 100은 본 발명의 케이블-구동식 로봇을 전반적으로 나타내고 있다.

케이블-구동식 로봇(100)은 베이스 구조부(1), 복수의 케이블(C) 및 상기 복수의 케이블(C)에 의해 매달려 유지되는 이동가능한 부재(EM)를 포함한다.

이와 관련하여, 복수의 케이블(C)의 각각의 케이블(C)은 이동가능한 작동 부재(EM)에 고정된 제1 단부를 포함한다(도 2 참조).

케이블-구동식 로봇(100)은 케이블(C)을 이동시키고, 이에 따라 베이스 구조부(1)와 관련하여 이동가능한 작동 부재(EM)를 공간에서 이동시키기 위한 이동 시스템(2)을 더 포함한다.

이동 시스템(2)은 케이블(C)의 복수의 이동부(20)를 포함한다.

본 발명에 기재된 케이블-구동식 로봇(100)의 특성은 복수의 이동부(20) 중에서 적어도 하나의 이동부(20)가 다음과 같은 방식으로 실현된다는 사실로 이루어진다.

복수의 이동부(20)의 적어도 하나의 이동부(20) 및 바람직하게는 모든 이동부(20)는 수직 힌지 축선(V)에 대해 피벗가능하게 베이스 구조부(1)의 부분(11)에 힌지 결합되는 프레임(21)을 포함하여, 상기 프레임(21)이 상기 베이스 구조부(1)와 관련하여 상기 수직 힌지 축선(V)에 대해 회전할 수 있다.

이동부(20)는 (예를 들면 도 3B 및 도 3C 참조) 프레임(21)에 직접 장착되고, 회전축(31)을 포함한 모터(3);를 더 포함한다.

케이블(C)의 적어도 하나의 권취/권출 부재(4)는 복수의 케이블(C)의 한 케이블(C)의 제2 단부가 고정되는 고정점을 갖고, 상기 권취/권출 부재(4)는, 모터(3)의 회전축(31)에 연결되는 방식으로 그리고 상기 모터(3)에 의해, 상기 회전축(31)의 일 방향 또는 타 방향으로의 회전 기동이 뒤따르는 회전 구동 방식으로, 상기 프레임(21)에 직접 장착된 드럼(40)을 포함한다.

(도 3A에 도시된 바와 같이) 보다 상세하게는, 드럼(40)은, 상기 드럼(40)의 축선과 관련하여 동축으로 뻗어있고 일련의 중공의 회전부를 형성하는 나선형 홈(42)을 포함하는 방식으로 순응하는(conform) 측면(41)을 포함하고, 각각의 중공의 회전부는, 상기 드럼(40)에 대한 케이블(C)의 권취/권출 동안에, 상기 케이블(C)의 대응하는 권취 회전부를 내측으로 수용 및 포함하도록 순응된다.

특히, 나선형 홈(42)은, 이에 따라 형성된 일련의 중공의 회전부의 각각의 회전부가 중공의 단 하나의 대응하는 권취 회전부(C)를 내측으로 포함 및 수용할 수 있게 하는 깊이와 폭을 갖는 방식으로 실현된다.

이와 같이, 드럼에 대한 케이블의 각각의 권취 회전부는 그 앞쪽의 첨탑부(spire)와 그리고 그 뒤쪽의 회전부와 분리되고 구별될 것이다.

실질적으로, 달리 말하면, 나선형 홈의 각각의 회전부는 바닥 벽부와 2개의 측방향 벽부(즉 맞닿음부)를 구비할 것이고, 이 2개의 측방향 벽부 사이에 케이블(C)의 단 하나의 그리고 대응하는 권취 회전부(C)가 수용될 것이다.

따라서, 이동가능한 작동 부재의 이동 동안에 케이블이 권취 또는 권출되는 드럼의 이러한 특별한 구조에 기인하여, 드럼에 대한 케이블의 각각의 권취 회전부는 선행하고 후행하는 회전부와 분리 및 구별되어 질 것이고, 결과적으로 상기 회전부의 온전함을 위태롭게 할 수 있고 급격한 마모의 원인이 될 수 있는 상기 회전부 사이의 임의의 상호 끌림을 방지한다.

더욱이, 드럼의 회전 기동을 위한 모터와, 케이블이 권취/권출하는 드럼 자체 모두가 베이스 구조부와 관련하여 피벗운동하는 프레임에 장착됨에 따라, 즉 상기 베이스 구조부의 일부와 관련하여 수직 힌지 축선에 대해 회전함에 따라, 공간에서 상기 이동가능한 부재가 이동하는 동안에, 상기 케이블은 편차나 비틀림을 받지 않게 된다.

이는, 베이스 구조부와 관련하여 프레임과 회전할 때, 드럼이 그 위치와 정위를, 이동가능한 부재가 시간 별로 추정하는 위치로 자동으로 정렬시켜서, 상기 이동가능한 부재에 의해 추정된 실제 위치로 드럼이 실제로 자동-정렬되기 때문이다.

실질적으로, 이동가능한 부재와 드럼 사이에서 이루어진 케이블의 일부, 즉 상기 이동가능한 부재로의 고정 지점과 드럼에 권취된 권취부 사이에서 이루어진 일부는 상기 드럼의 회전 축선에 실질적으로 항상 수직일 것이다.

이와 같이, 시간이 지남에 따라, 케이블의 마모 및 저하의 원인일 수 있는, 케이블의 토크나 굴곡에서의 응력의 개시가 방지될 것이다.

더욱이, 케이블의 마모 개시를 더욱 감소시키기 위한 목적으로서, 나선형 홈이 만들어진 드럼의 측면은 저 마찰 계수를 갖는 특별한 재료로 실현될 수 있다.

본 발명의 케이블-구동식 로봇의 여러 다른 유리한 특징이 아래 기재되어 있다.

모터(3)는, 회전축(31)의 축선(A)이 베이스 구조부(1)의 부분(11)에서 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)에 수직인 방식으로, 그리고 상기 회전축(31)의 축선(A)이 상기 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)에 정렬되고 상기 프레임(21)이 힌지 결합되는 베이스 구조부(1)의 부분에 수직 및 연직인 평면에 놓이는 방식으로, 상기 프레임(21)에 장착되는 것이 바람직하다.

이는 프레임과 상기 프레임에 장착된 모터의 민감도와 반응성을 용이하게 하고, 이에 따라 이동가능한 부재가 때때로 추정하는 위치와 자율적으로 그리고 자동적으로 정렬되게 한다.

이를 위하여, 드럼(40)은, 프레임(1)의 수직 힌지 축선(V)에 평행하고 회전축(31)의 축선(A)에 평행한 수직 평면에 놓이는 수평방향 회전 축선(0)에 대해 회전 구동되는 방식으로, 프레임(21)에 또한 장착된다.

더욱 바람직하고 유리한 특징은, 드럼(40)이 프레임(21)에 장착되고, 그리고 드럼(40)을 횡방향으로 가로지르는 횡방향 중앙 평면(PT1)이 나선형 홈(42)과 관련하여 또한 중앙 평면이고, 모터(3)의 회전축(31)의 축선에 수직한, 베이스 구조부(1)의 부분(11)에서, 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)을 포함하여 정렬되는 수직 평면을 확인하는(특히 도 3A 참조) 방식으로, 나선형 홈(42)이 드럼(40)의 측면에 실현된다는 사실과 관련된다.

이와 같이, 드럼으로부터의 케이블이 권출되는 동안에 또는 케이블이 드럼에 권취되는 동안에, 상기 케이블의 권취 회전부가 나선형 홈의 2개의 벽부(또는 맞닿음부) 중 하나에만 놓이게 될 것이며, 달리 말하면 권취 동안의 케이블의 단일의 회전부가 케이블의 회전부가 감기는 관련 회전부의 제1 벽부(또는 맞닿음부)에 놓이게 될 것이고, 그리고 상기 드럼으로부터 케이블이 권출되는 동안에, 상기 회전부는 권출되는 대신 나선형 홈의 관련 회전부의 제2 벽부(또는 맞닿음부)에 놓이게 될 것이다.

이는 케이블에서의 마모 위험과 가능성을 더욱 감소시킬 것이다.

도 3A 내지 도 3C에 도시된 바람직한 그리고 예시적인 실시예에 따르면, 드럼(40)은 구동 전달 시스템(7)에 의해 모터(3)의 회전축(31)과 연결되고, 상기 구동 전달 시스템은 코그휠(71, cogwheel), 2차 샤프트(72) 및 코그식 벨트(73, cogged belt)를 포함하는 방식으로 만들어지고, 상기 코그휠(71)은 프레임(21)에 장착되어 모터(3)의 회전축(31)에 의해 결합되어 구동가능하고, 상기 2차 샤프트(72)는 상기 코그휠(71)에 의해 지지되고 코그식 부분(720)을 포함하고, 상기 코그식 벨트는 상기 2차 샤프트(72)의 상기 코그식 부분(720)과, 상기 드럼(40)의 단부에 장착된 크라운 휠(74)에 감긴다.

도 4A 내지 도 4C에 도시된 가능한 여러 바람직한 실시예에 따라, 적어도 하나의 이동부(20)는 또한 모터(3)의 회전축(31)에 연결되는 방식으로 그리고 모터(3)에 의해 회전축(31)의 일 방향 또는 타방향 회전 기동이 뒤따르는 회전 구동되는 방식으로, 프레임(21) 상에 장착된 제2 드럼(5)을 포함할 수 있다.

제2 드럼(5)은 복수의 케이블(C)의 제2 케이블(C)의 일 단부를 고정하기 위한 제2 고정점을 포함하고, 제2 드럼(5)의 축선과 관련하여 동축으로 뻗어있고 일련의 중공의 회전부를 형성하는 제2 나선형 홈(52)을 포함하는 방식으로 순응되는 측면(51)을 포함하고, 각각의 회전부는 상기 제2 드럼(5)에 대해 상기 제2 케이블(C)의 권취/권출 동안에 상기 제2 케이블(C)의 대응하는 권취 회전부를 내측으로 수용 및 포함하도록 순응된다.

이와 같이, 그리고 유리하게, 단일의 모터로써, 2개의 케이블의 이동 명령이 가능하다.

또한, 제2 케이블이 단일의 드럼에 의한 실시예서와 같은 동일한 효과와 장점을 얻기 위하여, 제2 드럼(5)은 (도 4A에 상세하게 또한 도시된 바와 같이) 다음 방식으로 프레임(21)에 장착될 것이다.

제2 드럼(5)은, 관련 회전 축선(02)이 베이스 구조부(1)의 부분(11)에서 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)에 평행하고 드럼(40)의 회전 축선(O)에 수평이고 평행하도록, 프레임(21)에 장착된다.

보다 상세하게는, 제2 드럼(5)은, 상기 제2 드럼(5)을 횡방향으로 가로지르는 횡방향 중앙 평면(PT2)이 제2 나선형 홈(52)과 관련하여 또한 중앙 평면인 방식으로 그리고 드럼(40)의 횡방향 중앙 평면(PT1)과 일치하고 모터(3)의 회전축(31)의 축선에 수직한, 베이스 구조부(1)의 부분(11)에서 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)을 포함하여 정렬되는 수직 평면을 확인하는 방식으로, 상기 프레임(21) 상에 장착된다.

드럼(40)의 회전 기동과 동시에 발생하는, 제2 드럼(5)의 회전 기동을 위하여, 제2 크라운 휠(75)은 제2 드럼(5)의 일단부에 장착되어 포함되고, 그리고 제2 코그식 벨트(76)가 제2 크라운 휠(75) 상에 그리고 구동 전달 시스템(7)의 2차 샤프트(72) 상에 장착된 코그식 허브(77) 상에 감긴다.

Claims

베이스 구조부(1);
복수의 케이블(C);
상기 복수의 케이블(C)에 의해 매달려 유지되는 이동가능한 부재(EM); 및
상기 케이블(C)을 이동시키기고, 이에 따라 상기 베이스 구조부(1)와 관련하여 상기 이동가능한 작동 부재(EM)를 공간에서 이동시키며, 상기 케이블(C)의 복수의 이동부(20)를 포함하는 이동 시스템(2);을 포함하고,
상기 복수의 케이블(C)의 각각의 케이블(C)은 상기 이동가능한 작동 부재(EM)에 고정된 제1 단부를 포함하는 케이블-구동식 로봇(100)에 있어서,
상기 복수의 이동부(20) 중 적어도 한 이동부(20)가 프레임(21), 모터(3) 및 케이블(C)의 적어도 하나의 권취/권출 부재(4)를 포함하고,
상기 프레임(21)은, 수직 힌지 축선(V)에 대하여 피벗가능하게 상기 베이스 구조부(1)의 부분(11)에 힌지 결합되어, 상기 프레임(21)이 상기 베이스 구조부(1)와 관련하여 상기 수직 힌지 축선(V)을 중심으로 회전할 수 있고,
상기 모터(3)는 상기 프레임(21)에 장착되고 회전축(31)을 포함하고,
상기 권취/권출 부재(4)는 상기 복수의 케이블(C) 중 한 케이블(C)의 제2 단부가 고정되는 고정점을 갖고, 드럼(40)을 포함하며,
상기 드럼은 상기 모터(3)의 회전축(31)에 연결되고 일 회전 방향이나 타 회전 방향으로 상기 모터(3)에 의한 상기 회전축(31)의 회전 기동이 뒤따르는 회전을 구동하는 방식으로 상기 프레임(21)에 장착되고,
상기 드럼(40)은 상기 드럼(40)의 축선과 관련하여 동축으로 뻗어있고 일련의 중공의 회전부를 형성하는 나선형 홈(42)을 포함하는 방식으로 순응하는 측면(41)을 포함하고, 상기 각각의 중공의 회전부는 상기 드럼(40)에 대한 상기 케이블(C)의 권취/권출 동안에 상기 케이블(C)의 대응하는 권취 회전부를 내측으로 수용하고 포함하도록 순응하는, 케이블-구동식 로봇(100).
제1항에 있어서, 상기 모터(3)는, 상기 회전축(31)의 축선(A)이 상기 베이스 구조부(1)의 부분(11)에서 상기 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)에 수직하는 방식으로, 그리고 상기 회전축(31)의 축선(A)이 상기 프레임(21)의 상기 수직 힌지 축선(V)에 정렬되고 상기 프레임(21)이 힌지결합되는 상기 베이스 구조부(1)의 상기 부분(11)에 수직 및 연직하는 평면에 놓이는 방식으로, 상기 프레임(21)에 장착되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 드럼(40)은, 상기 프레임(21)의 상기 수직 힌지 축선(V)에 평행하고 상기 회전축(31)의 상기 축선(A)에 평행한 수직 평면에 놓이는 수평 회전 축선(0)에 대해 회전 구동하는 방식으로, 상기 프레임(21)에 장착되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제3항에 있어서, 상기 드럼(40)은 상기 프레임(21)에 장착되고, 상기 나선형 홈(42)은, 상기 드럼(40)을 횡방향으로 가로지르는 횡방향 중앙 평면(PT1)이 나선형 홈(42)과 관련하여 또한 중앙 평면인 방식으로, 그리고 상기 모터(3)의 회전축(31)의 축선에 수직한 베이스 구조부(1)의 부분(11)에서 상기 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)을 포함하고 이에 정렬되는 수직 평면을 확인하는 방식으로, 상기 드럼(40)의 측면에서 실현되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 드럼(40)은 구동 전달 시스템(7)에 의해, 모터(3)의 회전축(31)과 연결되고, 상기 구동 전달 시스템은 코그휠(71), 2차 샤프트(72) 및 코그식 벨트(73)를 포함하고, 상기 코그휠은 상기 프레임(21)에 장착되고 상기 모터(3)의 회전축(31)에 의해 결합되고 구동되고, 상기 2차 샤프트는 상기 코그휠(71)에 의해 지지되고 코그식 부분(720)을 포함하며, 그리고 상기 코그식 벨트(73)는 상기 2차 샤프트(72)의 상기 코그식 부분(720)과, 상기 드럼(40)의 일 단부에 장착된 크라운 휠(74) 상에 감기는, 케이블-구동식 로봇(100).
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 이동부(20)는 상기 모터(3)의 상기 회전축(31)에 연결되는 방식으로 그리고 상기 모터(3)에 의해 상기 회전축(31)의 일 회전 방향이나 타 회전 방향으로 회전 기동이 뒤따르는 회전 구동되는 방식으로, 상기 프레임(21)에 장착된 제2 드럼(5)을 포함하고, 상기 제2 드럼(5)은 복수의 케이블(C)의 제2 케이블(C)의 일단부를 고정시키기 위한 제2 고정점을 구비하고, 일련의 중공의 회전부를 형성하고 상기 제2 드럼(5)의 축선과 관련하여 동축으로 뻗어있는 제2 나선형 홈(52)을 포함하는 방식으로 순응되는 측면(51)을 포함하고, 각각의 중공의 회전부는 상기 제2 드럼(5)에 대해 상기 제2 케이블(C)의 권취/권출 동안에 상기 제2 케이블(C)의 대응하는 권취 회전부를 내측으로 수용하고 포함하도록 순응되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제6항에 있어서, 상기 제2 드럼(5)은, 관련 회전 축선(02)이 상기 베이스 구조부(1)의 부분(11)에서 상기 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)에 평행하고 상기 드럼(40)의 회전 축선(0)에 평행 및 수평이도록, 상기 프레임(21)에 장착되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제7항에 있어서, 상기 제2 드럼(5)은, 상기 제2 드럼(5)을 횡방향으로 가로지르는 횡방향 중앙 평면(PT2)이 또한 제2 나선형 홈(52)과 관련하여 중앙 평면이고, 상기 모터(3)의 회전축(31)의 축선에 수직하고 상기 드럼(40)의 횡방향 중앙 평면(PT1)과 일치하는 베이스 구조부(1)의 부분(11)에서 상기 프레임(21)의 수직 힌지 축선(V)을 포함하여 정렬되는 수직 평면을 확인하는 방식으로, 상기 프레임(21)에 장착되는, 케이블-구동식 로봇(100).
제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 제2 크라운 휠(75)과 제2 코그식 벨트(76)를 더 포함하고, 상기 제2 크라운 휠은 상기 제2 드럼(5)의 일 단부에 장착되고, 상기 제2 코그식 벨트는 상기 구동 전달 시스템(7)의 2차 샤프트(72)에 장착되는 제2 크라운 휠(75) 및 코그식 허브(77)에 감기는, 케이블-구동식 로봇(100).