KR20230043146A - 물품 수납 설비 - Google Patents

Abstract

특정 이송탑재 모드는 제1 이송탑재 동작, 주행 동작, 및 제2 이송탑재 동작을 반송 장치에 순서대로 실행시키는 모드이다. 제1 이송탑재 동작은, 제2 물품을, 제2 이송탑재기를 이용하여 수납용 영역으로부터 반송 장치에 이송탑재한 후, 제1 물품을, 제1 이송탑재기를 이용하여 수납용 영역으로부터 반송 장치에 이송탑재하는 동작이고, 주행 동작은, 제1 물품 및 제2 물품을 유지한 상태에서, 중계부와 임시 배치용 영역의 경계에 대응하는 위치까지 주행하는 동작이며, 제2 이송탑재 동작은, 제1 물품을, 제1 이송탑재기를 이용하여 반송 장치로부터 중계부에 이송탑재하고, 제2 물품을, 제2 이송탑재기를 이용하여 반송 장치로부터 임시 배치용 영역에 이송탑재하는 동작이다.

Description

물품 수납 설비

본 발명은, 복수의 물품을 안길이 방향으로 배열하여 수납 가능한 수납부를 구비한 물품 수납 선반과, 입출고부와 중계부 사이에서 물품을 반송(搬送)하는 중계 장치와, 중계부와 수납부 사이에 물품을 반송하는 반송 장치를 구비한 물품 수납 설비에 관한 것이다.

복수의 물품을 안길이 방향으로 배열하여 수납 가능한 물품 수납 선반을 구비한 물품 수납 설비의 일례가, 일본공개특허 평7-97006호 공보(특허문헌1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타내는 부호는 특허문헌 1의 것이다. 특허문헌 1에 기재된 물품 수납 설비는, 2개의 피저장물(8, 9)을 안길이 방향으로 배열하여 저장 가능한 저장 선반(7)과, 입출고구(6)와 저장 선반(7) 사이에서 피저장물(8, 9)을 반송하는 공작물 반송 설비(3)를 구비하고 있다. 공작물 반송 설비(3)는, 피저장물(8, 9)을 저장 선반(7)에 출납하는 입출고 설비(4, 5)를, 저장 선반(7)의 폭 방향으로 배열되는 상태로 2개 구비하고 있다. 그리고, 특허문헌 1의 단락[0015]에 기재된 바와 같이, 이 물품 수납 설비에서는, 바로 앞쪽의 피저장물(8)을 출고하지 않고 안쪽의 피저장물(9)을 출고하는 경우에, 공작물 반송 설비(3)는, 제1 입출고 설비(4)를 이용하여 바로 앞쪽의 피저장물(8)을 꺼낸 후, 제2 입출고 설비(5)를 이용하여 안쪽의 피저장물(9)을 꺼낸다. 그리고, 공작물 반송 설비(3)는, 제1 입출고 설비(4)를 이용하여 바로 앞쪽의 피저장물(8)을 저장 선반(7)으로 되돌린 후, 입출고구(6)까지 주행하여 안쪽의 피저장물(9)을 입출고구(6)에 반출한다.

일본공개특허 평7-97006호 공보

그런데, 특허문헌 1의 단락[0003]에도 기재되어 있는 바와 같이, 물품 수납 선반에 수납되어 있는 물품(특허문헌 1에서는 저장 선반에 저장되어 있는 피저장물)을, 긴급하게 출고할 필요가 생기는 경우가 있다. 특허문헌 1의 물품 수납 설비에서는, 출고 대상의 물품(이하, 「제1 물품」이라고 함)이 물품 수납 선반에 있어서 출고 대상이 아닌 물품(이하, 「제2 물품」이라고 함)에 대하여 배면측(안쪽)에 나란히 배치되어 있는 경우에, 전술한 바와 같이, 제2 물품 및 제1 물품이 순서대로 물품 수납 선반으로부터 꺼내어진 후, 제2 물품이 물품 수납 선반으로 되돌아가고 나서, 물품을 출고하기 위한 개소인 중계부(특허문헌 1에서는 입출고구)에, 제1 물품이 반출된다. 그러므로, 제2 물품을 물품 수납 선반으로 되돌리기에 요하는 시간에 따라, 제1 물품이 중계부에 반출될 때까지의 시간이 길어지고, 해당 시간을 단축하는 데에 개선의 여지가 있었다. 그리고, 제1 물품이 중계부에 반출될 때까지의 시간의 단축은 설비 전체의 물품의 반송 효율의 향상을 도모하면서 실현할 수 있는 것이 바람직하다.

그래서, 출고 대상의 물품이 물품 수납 선반에 있어서 출고 대상이 아닌 물품에 대하여 배면측에 나란히 배치되어 있는 경우에, 설비 전체의 물품의 반송 효율의 향상을 도모하면서, 출고 대상의 물품이 중계부에 반출될 때까지의 시간의 단축을 도모하는 것이 가능한 기술의 실현이 기대된다.

본 개시에 관련된 물품 수납 설비는, 복수의 물품을 안길이 방향으로 배열하여 수납 가능한 수납부를 구비한 물품 수납 선반과, 상기 수납부에 대하여 상기 물품 수납 선반의 폭 방향의 일방측인 폭 방향 제1 측에 배치되고, 물품의 반입 및 반출이 행해지는 입출고부와, 상기 입출고부와, 상기 입출고부와 상기 수납부의 상기 폭 방향 사이에 배치된 중계부 사이에서, 물품을 반송하는 중계 장치와, 상기 수납부에 대하여 상기 안길이 방향의 일방측인 전면측을 상기 폭 방향으로 주행하여, 상기 수납부와 상기 중계부 사이에서 물품을 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치의 작동을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 반송 장치는, 상기 수납부 및 상기 중계부에 대하여 물품을 이송탑재(transfer) 가능한 이송탑재기를, 상기 폭 방향으로 배열되는 상태로 복수 구비하고, 상기 수납부에서의 상기 폭 방향 제1 측의 일부의 영역을 임시 배치용(temporary placement) 영역으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 임시 배치용 영역에 대하여 상기 폭 방향 제1 측과는 상기 폭 방향의 반대측의 영역을 수납용 영역으로 하고, 상기 안길이 방향에서의 상기 전면측과는 반대측을 배면측으로 하고, 상기 물품 수납 선반에서의 출고 대상의 물품을 제1 물품으로 하고, 상기 물품 수납 선반으로부터의 출고 대상이 아닌 물품을 제2 물품으로 하고, 복수의 상기 이송탑재기의 1개를 제1 이송탑재기로 하고 또한 다른 1개를 제2 이송탑재기로 하여, 상기 제어 장치는, 상기 제1 물품이 상기 수납용 영역에 있어서 상기 제2 물품에 대하여 상기 배면측에 나란히 배치되어 있는 경우에, 상기 반송 장치의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환 가능하게 구성되며, 상기 특정 이송탑재 모드는 제1 이송탑재 동작, 주행 동작, 및 제2 이송탑재 동작을 상기 반송 장치에 순서대로 실행시키는 모드이고, 상기 제1 이송탑재 동작은, 상기 제2 물품을, 상기 제2 이송탑재기를 이용하여 상기 수납용 영역으로부터 상기 반송 장치에 이송탑재한 후, 상기 제1 물품을, 상기 제1 이송탑재기를 이용하여 상기 수납용 영역으로부터 상기 반송 장치에 이송탑재하는 동작이고, 상기 주행 동작은, 상기 제1 물품 및 상기 제2 물품을 유지한 상태로, 상기 중계부와 상기 임시 배치용 영역의 경계에 대응하는 위치까지 주행하는 동작이며, 상기 제2 이송탑재 동작은, 상기 제1 물품을, 상기 제1 이송탑재기를 이용하여 상기 반송 장치로부터 상기 중계부에 이송탑재하고, 상기 제2 물품을, 상기 제2 이송탑재기를 이용하여 상기 반송 장치로부터 상기 임시 배치용 영역에 이송탑재하는 동작이다.

본 구성에 의하면, 물품 수납 선반에서의 출고 대상의 물품인 제1 물품이, 물품 수납 선반의 수납부에서의 수납용 영역에 있어서, 물품 수납 선반으로부터의 출고 대상이 아닌 물품인 제2 물품에 대하여 배면측에 나란히 배치되어 있는 경우에, 반송 장치의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환할 수 있다. 특정 이송탑재 모드에서는, 제2 물품 및 제1 물품을 순서대로 수납부로부터 반송 장치에 이송탑재한 후, 제1 물품에 부가하여 제2 물품도 유지한 상태의 반송 장치를 중계부와 임시 배치용 영역의 경계에 대응하는 위치(이하, 「경계 대응 위치」라고 함)까지 주행시키고, 제1 물품을 반송 장치로부터 중계부에 이송탑재하는 것이나, 제2 물품을 반송 장치로부터 임시 배치용 영역에 이송탑재할 수 있다. 이와 같이, 특정 이송탑재 모드에서는, 제1 물품을 중계부에 이송탑재하는 위한 반송 장치의 위치와, 제2 물품을 임시 배치용 영역으로 이송탑재하는 위한 반송 장치의 위치의 2개의 위치 중, 한쪽을 경계 대응 위치로 하고, 다른 쪽을 경계 대응 위치 혹은 그 근방의 위치로 할 수 있다. 그러므로, 출고 대상이 아닌 제2 물품을 수납부에 이송탑재하기 위한(즉, 수납부로 되돌리기 위한) 반송 장치의 위치가, 경계 대응 위치로부터 떨어진 위치로 되는 경우와 비교하여, 제1 물품을 중계부에 이송탑재하는 위한 위치까지 반송 장치를 신속히 주행시키기 쉽고, 제1 물품이 중계부에 반출될 때까지의 시간의 단축을 도모할 수 있다.

그리고, 본 구성에서는, 중계 장치에 의해 중계부에 반입된 물품(즉, 물품 수납 선반에의 입고 대상의 물품)을 수납용 영역에 반입하는 구성으로 함으로써, 임시 배치용 영역을 기본적으로 특정 이송탑재 모드에 있어서 제2 물품을 임시 탑재하기 위해 비워 놓을 수 있다. 그리고, 본 구성에서는, 임시 배치용 영역을, 물품 수납 선반에 물품을 입출고할 때마다 반송 장치가 주행하는 개소인 중계부 가까이에 설치할 수 있다. 그러므로, 제2 물품이 수납부에서의 중계부로부터 떨어진 장소(예를 들면, 제2 물품이 원래 수납되어 있던 수납 장소)에 임시 탑재되는 경우에 비하여, 임시 탑재되어 있는 제2 물품의 수납부에서의 원하는 수납 장소로의 반송을, 물품 수납 선반에 물품을 입출고하기 위한 반송 장치의 주행 동작을 이용하여 행하기 쉽다. 이로써, 설비 전체의 물품의 반송 효율의 향상을 도모하는 것이 가능해지고 있다.

이상과 같이, 본 구성에 의하면, 제1 물품이 물품 수납 선반에 있어서 제2 물품에 대하여 배면측에 나란히 배치되어 있는 경우에, 설비 전체의 물품의 반송 효율의 향상을 도모하면서, 제1 물품이 중계부에 반출될 때까지의 시간의 단축을 도모하는 것이 가능해지고 있다.

물품 수납 설비의 가일층의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.

[도 1] 물품 수납 설비의 일부의 사시도
[도 2] 물품 수납 설비의 일부의 평면도
[도 3] 제어 블록도
[도 4] 특정 이송탑재 제어의 처리 순서를 나타내는 플로차트
[도 5] 출고 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 6] 출고 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 7] 입고 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 8] 입고 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 9] 특정 이송탑재 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 10] 특정 이송탑재 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 11] 특정 이송탑재 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 12] 특정 이송탑재 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 13] 기타의 실시형태에 관련된 특정 이송탑재 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 14] 기타의 실시형태에 관련된 특정 이송탑재 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 15] 기타의 실시형태에 관련된 특정 이송탑재 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 16] 기타의 실시형태에 관련된 특정 이송탑재 제어의 일 국면을 나타내는 도면
[도 17] 기타의 실시형태에 관련된 물품 수납 설비의 일부의 평면도

물품 수납 설비의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 여기서는, 본 개시에 관련된 물품 수납 설비를, 물품 수납 선반의 각각의 단(段)에 대응하여 형성된 주행 경로를 반송 장치가 주행하는 물품 수납 설비에 적용한 경우를 예로서 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 설비(100)는, 물품 수납 선반(1)과, 입출고부(2)와, 중계 장치(4)와, 반송 장치(5)와, 제어 장치(9)(도 3 참조)를 구비하고 있다. 물품 수납 선반(1)은, 복수의 물품(W)을 안길이 방향 Y로 배열하여 수납 가능한 수납부(10)를 구비하고 있다. 여기에서, 도 2에 나타낸 바와 같이, 수납부(10)에서의 물품(W)이 수납되는 안길이 방향 Y의 위치를, 수납 위치(P)로 한다. 수납부(10)는 물품(W)을 하측 Z2(상하 방향 Z의 하측)으로부터 지지한다. 물품(W)은 예를 들면 골판지 케이스나 컨테이너 케이스 등으로 된다. 안길이 방향 Y는 물품 수납 선반(1)의 폭 방향 X에 직교하는 방향이다. 여기서는, 폭 방향 X 및 안길이 방향 Y는, 모두 수평면을 따르는 수평 방향이다. 본 실시형태에서는, 물품 수납 선반(1)은, 반송 장치(5)의 주행 경로를 사이에 두고 안길이 방향 Y에 대향하도록 한쌍 설치되어 있다. 물품 수납 선반(1)이 반송 장치(5)의 주행 경로에 대하여 안길이 방향 Y의 일방측에만 설치되는 구성으로 할 수도 있다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 수납부(10)는 2개의 물품(W)을 안길이 방향 Y로 배열하여 수납 가능하게 구성되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 물품(W)은, 수납부(10)에 있어서 2개의 수납 위치(P){구체적으로는, 제1 수납 위치(P1) 및 제2 수납 위치(P2)} 중 어느 하나에 수납된다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 수납 위치(P1)는 2개의 수납 위치(P) 중 전면측 Y1의 수납 위치(P) 이며, 제2 수납 위치(P2)는 2개의 수납 위치(P) 중 배면측 Y2의 수납 위치(P)다. 여기에서, 전면측 Y1은 안길이 방향 Y의 일방측{구체적으로는, 수납부(10)에 대하여 물품(W)이 출입되는 측}이고, 배면측 Y2는 안길이 방향 Y에서의 전면측 Y1과는 반대측이다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 수납부(10)는 복수의 물품(W)을 폭 방향 X로 배열하여 수납 가능하게 구성되어 있다. 즉, 수납부(10)는, 수납 위치(P)의 각각{여기서는, 제1 수납 위치(P1) 및 제2 수납 위치(P2)의 각각}에 있어서, 복수의 물품(W)을 폭 방향 X로 배열하여 수납 가능하게 구성되어 있다. 예를 들면, 복수의 판형체를 폭 방향 X로 나란히 배치하여, 복수의 물품(W)을 폭 방향 X로 배열하여 수납 가능한 수납부(10)를 구성할 수 있다. 이 판형체는 예를 들면, 평면에서 볼 때(상하 방향 Z를 따르는 방향에서 볼 때) 직사각형으로 형성되고, 또는, 평면에서 볼 때 전면측 Y1에 개구하는 U자형으로 형성된다.

본 실시형태에서는, 물품 수납 선반(1)은, 상하 방향 Z(연직 방향)의 복수 개소에 수납부(10)를 구비하고 있고, 상하 방향 Z로 배열되는 복수의 단(선반들)의 각각에 물품(W)을 수납 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 물품 수납 선반(1)이, 상하 방향 Z의 1개의 개소에만 수납부(10)를 구비하는 구성으로 할 수도 있다.

입출고부(2)는 수납부(10)에 대하여 폭 방향 X의 외측에 배치되어 있다. 즉, 입출고부(2)는 폭 방향 X에 있어서, 수납부(10)의 배치 영역의 외측에 배치되어 있다. 입출고부(2)는, 수납부(10)에 대하여 폭 방향 X의 일방측인 폭 방향 제1 측 X1에 배치되어 있다. 바꿔 말하면, 수납부(10)는, 입출고부(2)에 대하여 폭 방향 X의 타방측(즉, 폭 방향 제1 측 X1과는 폭 방향 X의 반대측)인 폭 방향 제2 측 X2에 배치되어 있다. 입출고부(2)에서는, 물품(W)의 반입 및 반출이 행해진다. 구체적으로는, 물품 수납 선반(1)에 입고하는 물품(W)이 입고 라인 등으로부터 입출고부(2)에 반입되고, 물품 수납 선반(1)으로부터 출고된 물품(W)이 입출고부(2)로부터 출고 라인 등에 반출된다. 그리고, 입출고부(2)에서의 물품(W)의 반입 및 반출이 반송차나 작업자 등에 의해 행해져도 된다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 입출고부(2)에, 제1 컨베이어(41) 및 제2 컨베이어(42)가 설치되어 있다. 바꿔 말하면, 제1 컨베이어(41)에 의한 물품(W)의 반송 경로 상이나 제2 컨베이어(42)에 의한 물품(W)의 반송 경로 상에, 입출고부(2)가 설치되어 있다. 제1 컨베이어(41)는, 물품(W)을 물품 수납 선반(1)에 입고하기 위한 입고용 컨베이어이며, 입출고부(2)에 있어서 물품(W)을 폭 방향 제2 측 X2를 향하여 반송한다. 제2 컨베이어(42)는, 물품(W)을 물품 수납 선반(1)으로부터 출고하기 위한 출고용 컨베이어이며, 입출고부(2)에 있어서 물품(W)을 폭 방향 제1 측 X1을 향하여 반송한다. 제1 컨베이어(41)는 예를 들면 입고 라인을 구성하는 컨베이어로 되고, 제2 컨베이어(42)는 예를 들면 출고 라인을 구성하는 컨베이어로 된다. 제1 컨베이어(41) 및 제2 컨베이어(42)로서, 예를 들면 롤러 컨베이어 또는 벨트 컨베이어를 사용할 수 있다. 그리고, 제1 컨베이어(41)나 제2 컨베이어(42)가, 그때그때의 물품 수납 설비(100)의 상태에 따라, 입고용 컨베이어 및 출고용 컨베이어의 어느 쪽으로도 사용되는 구성으로 할 수도 있다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 입출고부(2)와 수납부(10)의 폭 방향 X 사이에는, 중계부(3)가 배치되어 있다. 구체적으로는, 중계부(3)는 수납부(10)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 인접하여 배치되어 있다. 물품 수납 선반(1)에 입고되는 물품(W)은, 입출고부(2)로부터 중계부(3)를 통하여 수납부(10)에 반송되고, 물품 수납 선반(1)으로부터 출고되는 물품(W)은 수납부(10)로부터 중계부(3)를 통하여 입출고부(2)로 반송된다.

본 실시형태에서는, 중계부(3)에는, 제3 컨베이어(43) 및 제4 컨베이어(44)가 설치되어 있다. 바꿔 말하면, 제3 컨베이어(43)에 의한 물품(W)의 반송 경로 상이나 제4 컨베이어(44)에 의한 물품(W)의 반송 경로 상에, 중계부(3)가 설치되어 있다. 제3 컨베이어(43)는 물품(W)을 물품 수납 선반(1)에 입고하기 위한 입고용 컨베이어이며, 중계부(3)에 있어서 물품(W)을 폭 방향 제2 측 X2를 향하여 반송한다. 제4 컨베이어(44)는 물품(W)을 물품 수납 선반(1)으로부터 출고하기 위한 출고용 컨베이어이며, 중계부(3)에 있어서 물품(W)을 폭 방향 제1 측 X1을 향하여 반송한다. 제3 컨베이어(43) 및 제4 컨베이어(44)로서, 예를 들면 롤러 컨베이어나 벨트 컨베이어를 사용할 수 있다. 그리고, 제3 컨베이어(43)나 제4 컨베이어(44)가, 그때그때의 물품 수납 설비(100)의 상태에 따라, 입고용 컨베이어 및 출고용 컨베이어의 어느 쪽으로도 사용되는 구성으로 할 수도 있다.

전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송 장치(5)의 주행 경로를 사이에 두고 안길이 방향 Y에 대향하도록 한쌍의 물품 수납 선반(1)이 설치되어 있다. 그리고, 제3 컨베이어(43)는, 한쪽의 물품 수납 선반(1)의 수납부(10)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 있어서, 해당 수납부(10)와 폭 방향 X로 나란히 배치되고, 제4 컨베이어(44)는, 다른 쪽의 물품 수납 선반(1)의 수납부(10)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 있어서, 해당 수납부(10)와 폭 방향 X로 나란히 배치되어 있다. 또한, 전술한 제1 컨베이어(41)는, 제3 컨베이어(43)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 있어서, 제3 컨베이어(43)와 폭 방향 X로 나란히 배치되고, 전술한 제2 컨베이어(42)는, 제4 컨베이어(44)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 있어서, 제4 컨베이어(44)와 폭 방향 X로 나란히 배치되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 중계부(3)는 수납부(10)가 배치된 높이(상하 방향 Z의 위치)의 각각에 설치되어 있다. 구체적으로는, 수납부(10)가 배치된 높이의 각각에 제3 컨베이어(43) 및 제4 컨베이어(44)가 설치되어 있다. 그리고, 입출고부(2)와 중계부(3)의 폭 방향 X 사이에, 제1 리프트 장치(45) 및 제2 리프트 장치(46)가 설치되어 있다. 제1 리프트 장치(45)는, 제1 컨베이어(41)와 제3 컨베이어(43)에 의해 폭 방향 X의 양측으로부터 끼도록 배치되고, 제2 리프트 장치(46)는, 제2 컨베이어(42)와 제4 컨베이어(44)에 의해 폭 방향 X의 양측으로부터 끼도록 배치되어 있다. 제1 리프트 장치(45) 및 제2 리프트 장치(46)는 승강 가능하게(즉, 상하 방향 Z로 이동 가능하게) 구성되어 있다. 그리고, 제1 리프트 장치(45)가 제1 컨베이어(41)에 대응하는 높이에 승강한 상태에서, 제1 리프트 장치(45)와 제1 컨베이어(41) 사이에서 물품(W)이 반송되고, 제1 리프트 장치(45)가 어느 하나의 제3 컨베이어(43)에 대응하는 높이에 승강한 상태에서, 제1 리프트 장치(45)와 상기 제3 컨베이어(43) 사이에서 물품(W)이 반송된다. 또한, 제2 리프트 장치(46)가 제2 컨베이어(42)에 대응하는 높이에 승강한 상태에서, 제2 리프트 장치(46)와 제2 컨베이어(42) 사이에서 물품(W)이 반송되고, 제2 리프트 장치(46)가 어느 하나의 제4 컨베이어(44)에 대응하는 높이에 승강한 상태에서, 제2 리프트 장치(46)와 상기 제4 컨베이어(44) 사이에서 물품(W)이 반송된다.

중계 장치(4)는, 입출고부(2)와 중계부(3) 사이에서 물품(W)을 반송하는 장치이다. 중계 장치(4)는 물품 수납 선반(1)에 입고하는 물품(W)을 입출고부(2)로부터 중계부(3)에 반송하고, 물품 수납 선반(1)으로부터 출고된 물품(W)을 중계부(3)로부터 입출고부(2)에 반송한다. 본 실시형태에서는, 중계 장치(4)는 제1 컨베이어(41), 제2 컨베이어(42), 제3 컨베이어(43), 제4 컨베이어(44), 제1 리프트 장치(45), 및 제2 리프트 장치(46)를 구비하고 있다. 물품 수납 선반(1)에 입고하는 물품(W)은 제1 컨베이어(41), 제1 리프트 장치(45), 및 제3 컨베이어(43)에 의해 순서대로 반송됨으로써, 입출고부(2)로부터 중계부(3)로 반송된다. 또한, 물품 수납 선반(1)으로부터 출고된 물품(W)은 제4 컨베이어(44), 제2 리프트 장치(46), 및 제2 컨베이어(42)에 의해 순서대로 반송됨으로써, 중계부(3)로부터 입출고부(2)로 반송된다.

이와 같이, 본 실시형태에서는, 중계 장치(4)는 제1 컨베이어(41) 및 제3 컨베이어(43)를 포함하는 장치군{본 예에서는, 제1 리프트 장치(45)를 더 포함하는 장치군}을 이용하여 물품(W)을 입출고부(2)로부터 중계부(3)로 반송하고, 제2 컨베이어(42) 및 제4 컨베이어(44)를 포함하는 장치군{본 예에서는, 제2 리프트 장치(46)를 더 포함하는 장치군}을 이용하여 물품(W)을 중계부(3)로부터 입출고부(2)에 반송하도록 구성되어 있다. 그리고, 중계 장치(4)가 하나의 장치군을, 물품(W)의 입출고부(2)로부터 중계부(3)로의 반송과 물품(W)의 중계부(3)로부터 입출고부(2)로의 반송의 양쪽에 이용할 수도 있고, 이 경우, 중계 장치(4)가 상기 2개의 장치군 중 한쪽만을 구비하는 구성으로 할 수도 있다.

반송 장치(5)는, 수납부(10)에 대하여 전면측 Y1을 폭 방향 X로 주행하여, 수납부(10)와 중계부(3){본 실시형태에서는, 제3 컨베이어(43) 및 제4 컨베이어(44)} 사이에서 물품(W)을 반송하는 장치이다. 즉, 반송 장치(5)는, 폭 방향 X로 주행하는 주행 동작(R)과, 수납부(10)나 중계부(3)에 대한 물품(W)의 이송탑재 동작(T)을 행한다. 반송 장치(5)는 물품 수납 선반(1)에 입고되는 물품(W)을 중계부(3){본 실시형태에서는, 제3 컨베이어(43)}로부터 수납부(10)에 반송하고, 물품 수납 선반(1)으로부터 출고하는 물품(W)을 수납부(10)로부터 중계부(3){본 실시형태에서는, 제4 컨베이어(44)}에 반송한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송 장치(5)의 주행 경로는, 물품 수납 선반(1)의 각각의 단에 대응하여, 물품 수납 선반(1)의 단수{바꿔 말하면, 상하 방향 Z로 배열되는 수납부(10)의 수}와 같은 수 형성되어 있다. 구체적으로는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)의 주행 경로는, 상하 방향 Z의 동일한 위치에 있어서 안길이 방향 Y에 대향하도록 배치된 한쌍의 레일(51)에 의해 형성되어 있다. 반송 장치(5)는 각각의 단의 주행 경로에 배치되어 있고, 서로 같은 단의 수납부(10)와 중계부(3) 사이에서{바꿔 말하면, 상하 방향 Z가 동일한 위치에 배치된 수납부(10)와 중계부(3) 사이에서}, 물품(W)을 반송한다. 도 1에서는, 가장 상측 Z1(상하 방향 Z의 상측)에 배치된 반송 장치(5)만이 나타내어져 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는, 수납부(10) 및 중계부(3)에 대하여 물품(W)을 이송탑재 가능한 이송탑재기(60)를, 폭 방향 X로 배열되는 상태로 복수 구비하고 있다. 반송 장치(5)는 이송탑재기(60)를 이용하여 물품(W)의 이송탑재 동작(T)을 행한다. 반송 장치(5)는 폭 방향 X로 주행하는 주행부(50)를 구비하고 있고, 이송탑재기(60)는 주행부(50)에 지지되고 있다. 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송 장치(5)의 주행 경로를 사이에 두고 안길이 방향 Y에 대향하도록 한쌍의 물품 수납 선반(1)이 설치되어 있고, 반송 장치(5)는 한쌍의 물품 수납 선반(1) 중 어느 수납부(10)에 대해서도, 이송탑재기(60)를 이용하여 물품(W)을 이송탑재 가능하게 구성되어 있다.

여기에서, 복수의 이송탑재기(60)의 1개를 제1 이송탑재기(61)로 하고 또한 다른 1개를 제2 이송탑재기(62)로 한다. 본 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(61)는 제2 이송탑재기(62)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 배치되어 있다. 구체적으로는, 제1 이송탑재기(61)는 제2 이송탑재기(62)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 인접하는 이송탑재기(60)다. 본 실시형태에서는, 반송 장치(5)에 설치되는 이송탑재기(60)의 수는 2개다. 즉, 반송 장치(5)는 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)의 2개의 이송탑재기(60)를 구비하고 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 수납부(10)에 있어서 안길이 방향 Y로 배열하여 수납 가능한 물품(W)의 수와, 반송 장치(5)에 설치되는 이송탑재기(60)의 수가, 서로 동등한 수(구체적으로는, 2개)로 되어 있다.

이송탑재기(60)는 물품(W)을 안길이 방향 Y로 이동시켜 물품(W)을 이송탑재하도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 이송탑재기(60)는 물품(W)을 전면측 Y1에 이동시킴으로써, 수납부(10)나 중계부(3) 등의 이송탑재 대상 개소로부터 반송 장치(5)에 물품(W)을 이송탑재하고, 물품(W)을 배면측 Y2로 이동시킴으로써, 반송 장치(5)로부터 이송탑재 대상 개소에 물품(W)을 이송탑재한다. 이송탑재 대상 개소로부터 반송 장치(5)에 이송탑재된 물품(W)은, 반송 장치(5)가 구비하는 지지부{이송탑재기(60)가 구비하는 지지부 또는 주행부(50)가 구비하는 지지부 등}에 지지됨으로써, 반송 장치(5)에 유지되다. 도 2에서는, 제1 이송탑재기(61)가 수납부(10)에서의 제1 수납 위치(P1)와 반송 장치(5) 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 행하고, 제2 이송탑재기(62)가 수납부(10)에서의 제2 수납 위치(P2)와 반송 장치(5) 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 행하는 상황을 나타내고 있다. 이와 같이, 이송탑재기(60)는, 수납부(10)에서의 어느 수납 위치(P)에 대해서도{본 실시형태에서는, 제1 수납 위치(P1) 및 제2 수납 위치(P2)의 어느 쪽에 대해서도} 물품(W)을 이송탑재하는 것이 가능하게 구성되어 있다. 또한, 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)는, 수납부(10)나 중계부(3)에 있어서 폭 방향 X로 배열되는 2개의 물품(W){여기서는, 다른 물품(W)을 사이에 두지 않고 폭 방향 X로 배열되는 2개의 물품(W)}을, 이들 2개의 이송탑재기(60)를 이용하여 이송탑재 대상 개소와 반송 장치(5) 사이에서 동시에 또는 병행하여 이송탑재할 수 있도록, 반송 장치(5)에 설치되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재기(60)는, 물품(W)에 맞닿는 맞닿음부(66)를 출퇴(出退) 기구(65)(슬라이드 기구 등)에 의해 안길이 방향 Y로 출퇴 이동(배면측 Y2로의 돌출 이동, 및 전면측 Y1로의 후퇴 이동)시킴으로써, 물품(W)을 안길이 방향 Y로 이동시키도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 이송탑재기(60)는, 맞닿음부(66)를 배면측 Y2로 돌출 이동시켜 물품(W)을 맞닿음부(66)에 의해 배면측 Y2로 밀어냄으로써, 해당 물품(W)을 반송 장치(5)로부터 이송탑재 대상 개소에 이송탑재한다. 또한, 이송탑재기(60)는, 맞닿음부(66)를 전면측 Y1로 후퇴 이동시켜 물품(W)을 맞닿음부(66)에 의해 전면측 Y1로 끌어들임으로써, 물품(W)을 이송탑재 대상 개소로부터 반송 장치(5)에 이송탑재한다. 도 2에서는, 간략화를 위해, 물품(W)을 배면측 Y2로 밀어낼 때 이용되는 맞닿음부(66)의 도시를 생략하고 있다. 그리고, 이송탑재기(60)의 구성은 이것에 한정되지 않고, 예를 들면 이송탑재기(60)로서, 물품(W)을 하측 Z2로부터 지지하는 지지체를 안길이 방향 Y로 출퇴 이동시키는 포크식의 이송탑재기나, 물품(W)을 협지하는 클램프부를 안길이 방향 Y로 출퇴 이동시키는 클램프식의 이송탑재기 등을 사용할 수도 있다.

제어 장치(9)는 반송 장치(5)의 작동을 제어하는 장치이다. 제어 장치(9)는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고 또한 메모리 등의 주변회로를 구비하고, 이들의 하드웨어와, 연산 처리 장치 등의 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 제어 장치(9)의 각 기능이 실현된다. 제어 장치(9)는 예를 들면 각종 센서의 검출 정보에 기초하여 각종 모터의 구동을 제어함으로써, 반송 장치(5)의 작동을 제어한다. 제어 장치(9)는 주행 동작(R)을 행하도록 주행부(50)의 작동을 제어하고 또한, 이송탑재 동작(T)을 행하도록 이송탑재기(60)의 작동{본 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(61)의 작동 및 제2 이송탑재기(62)의 작동}을 제어한다. 본 명세서에서 개시하는 제어 장치(9)의 기술적 특징은, 반송 장치(5)의 제어 방법에도 적용 가능하고, 반송 장치(5)의 제어 방법도 본 명세서에 개시되어 있다. 이 제어 방법에는, 도 4에 나타내는 각 처리(각 스텝)을 행하는 공정이 포함된다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(9)는, 상위의 제어 장치로부터의 지령에 기초하여, 물품(W)을 물품 수납 선반(1)으로부터 출고시키는 출고 제어나, 물품(W)을 물품 수납 선반(1)에 입고하는 입고 제어를 행한다. 제어 장치(9)는, 출고 제어를 행하는 경우에는, 수납부(10)에서의 물품(W)의 수납 장소에 대응하는 위치{구체적으로는, 이송탑재기(60)가 해당 물품(W)과 안길이 방향 Y에 대향하는 위치}까지 주행하는 주행 동작(R)과, 이송탑재기(60)를 이용하여 해당 물품(W)을 수납부(10)로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)과, 해당 물품(W)을 유지한 상태로 중계부(3)에 대응하는 위치{구체적으로는, 이송탑재기(60)가 중계부(3)에서의 해당 물품(W)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치}까지 주행하는 주행 동작(R)과, 이송탑재기(60)를 이용하여 해당 물품(W)을 반송 장치(5)로부터 중계부(3)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 반송 장치(5)에 순서대로 실행시킨다.

제어 장치(9)는, 입고 제어를 행하는 경우에는, 중계부(3)에 대응하는 위치{구체적으로는, 이송탑재기(60)가 중계부(3)에 배치된 물품(W)과 안길이 방향 Y에 대향하는 위치}까지 주행하는 주행 동작(R)과, 이송탑재기(60)를 이용하여 상기 물품(W)을 중계부(3)로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)과, 상기 물품(W)을 유지한 상태로 수납부(10)에 대응하는 위치{구체적으로는, 이송탑재기(60)가 수납부(10)에서의 해당 물품(W)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치}까지 주행하는 주행 동작(R)과, 이송탑재기(60)를 이용하여 해당 물품(W)을 반송 장치(5)로부터 수납부(10)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 반송 장치(5)에 순서대로 실행시킨다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 수납부(10)에서의 폭 방향 제1 측 X1의 일부의 영역을 임시 배치용 영역(11)으로 하고, 수납부(10)에서의 임시 배치용 영역(11)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1과는 폭 방향 X의 반대측(즉, 폭 방향 제2 측 X2)의 영역을 수납용 영역(12)으로 한다. 바꿔 말하면, 제어 장치(9)는 수납부(10)를 임시 배치용 영역(11)과 수납용 영역(12)으로 나누어 관리하고 있다. 그리고, 제어 장치(9)는, 입고 제어를 행하는 경우에, 입고 대상의 물품(W){구체적으로는, 중계 장치(4)에 의해 중계부(3)에 반입된 물품(W)}을 수납용 영역(12)에 이송탑재하도록 구성되어 있다. 임시 배치용 영역(11)은 수납용 영역(12)보다도 폭 방향 X의 크기가 작아지도록 설정된다. 본 실시형태에서는, 임시 배치용 영역(11)의 폭 방향 X의 크기를, 물품(W)의 폭 방향 X의 치수에 따른 크기{즉, 복수의 물품(W)을 폭 방향 X로 나란히 배치할 수 없는 크기}로 하고 있다. 이와 같은 구성과는 상이하게, 임시 배치용 영역(11)의 폭 방향 X의 크기를, 복수의 물품(W){예를 들면, 2개의 물품(W)}을 폭 방향 X로 나란히 배치하는 것이 가능한 크기로 할 수도 있다.

이하에서는, 물품 수납 선반(1)으로부터의 출고 대상의 물품(W)을 제1 물품(W1)으로 하고, 물품 수납 선반(1)으로부터의 출고 대상이 아닌 물품(W)을 제2 물품(W2)으로 한다. 도 5∼도 8은, 제어 장치(9)가 2개의 제1 물품(W1)을 물품 수납 선반(1)으로부터 출고시키는 출고 제어를 실행한 후, 2개의 물품(W)을 물품 수납 선반(1)에 입고하는 입고 제어를 실행하는 장면의 일례를 시계열적으로 나타내고 있다. 도 6은, 도 5보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고, 도 7은, 도 6보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고, 도 8은, 도 7보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고 있다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는, 수납용 영역(12)에서의 2개의 제1 물품(W1)의 수납 장소에 대응하는 위치까지 주행하는 주행 동작(R)을 행한 후, 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 2개의 제1 물품(W1)을 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 행한다. 도 5에 나타낸 예에서는, 이 시점에서, 중계 장치(4)가 반입 대상의 2개의 물품(W)을 중계부(3)에 반입하는 반입 동작(E)을 행하고 있다. 그리고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 2개의 제1 물품(W1)을 유지한 상태로 중계부(3)에 대응하는 위치까지 주행하는 주행 동작(R)을 행한 후, 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 2개의 제1 물품(W1)을 반송 장치(5)로부터 중계부(3)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 행한다.

도 7 에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 중계부(3)에 배치되어 있는 2개의 물품(W)을 중계부(3)로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 행한다. 도 7에 나타낸 예에서는, 이 시점에서, 중계 장치(4)가 2개의 제1 물품(W1)을 중계부(3)로부터 반출하는 반출 동작(L)을 행하고 있다. 그리고, 도 8에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 2개의 물품(W)을 유지한 상태로 수납용 영역(12)에 대응하는 위치까지 주행하는 주행 동작(R)을 행한 후, 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 2개의 물품(W)을 반송 장치(5)로부터 수납용 영역(12)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 행한다. 도 8에 나타낸 예에서는, 이 시점에서, 중계 장치(4)가 반입 대상의 2개의 물품(W)을 중계부(3)에 반입하는 반입 동작(E)을 행하고 있다.

그런데, 출고 대상의 물품(W)인 제1 물품(W1)이, 수납용 영역(12)에 있어서, 출고 대상이 아닌 물품(W)인 제2 물품(W2)에 대하여 배면측 Y2에 나란히{구체적으로는, 다른 물품(W)을 사이에 두지 않고 배면측 Y2에 나란히} 배치되어 있는 경우가 있다. 본 실시형태에서는, 폭 방향 X가 동일한 위치에 있어서, 제1 물품(W1)이 제2 수납 위치(P2)에 수납되고, 제2 물품(W2)이 제1 수납 위치(P1)에 수납되어 있는 경우에, 제1 물품(W1)이 제2 물품(W2)에 대하여 배면측 Y2에 나란히 배치된다. 제어 장치(9)는, 제1 물품(W1)이 수납용 영역(12)에 있어서 제2 물품(W2)에 대하여 배면측 Y2에 나란히 배치되어 있는 경우에, 반송 장치(5)의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환 가능하게 구성되어 있다.

특정 이송탑재 모드는, 제1 이송탑재 동작(T1), 특정 주행 동작(R0), 및 제2 이송탑재 동작(T2)을 반송 장치(5)에 순서대로 실행시키는 모드다. 본 실시형태에서는, 특정 주행 동작(R0)이 「주행 동작」에 상당한다. 그리고, 복수의 대상 동작(여기서는, 상기 3개의 동작)을 순서대로 실행시킨다란, 이들 복수의 대상 동작이외의 동작{예를 들면, 다음의 대상 동작을 행하기 위해 필요하게 되는 주행 동작(R)}을 도중에 실행시키는 경우라도, 이들 복수의 대상 동작의 실행 순서는 미리 정해진 순서{여기서는, 제1 이송탑재 동작(T1), 특정 주행 동작(R0), 및 제2 이송탑재 동작(T2)의 순}으로 하는 것을 의미한다. 그리고, 반송 장치(5)의 주행 동작(R)은 필요에 따라 수시로 행해진다.

제1 이송탑재 동작(T1)은 제2 물품(W2)을, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재한 후, 제1 물품(W1)을, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 동작이다. 특정 주행 동작(R0)은 제1 물품(W1) 및 제2 물품(W2)을 유지한 상태로, 경계 대응 위치(B)까지 주행하는 동작이다. 여기에서, 경계 대응 위치(B)는 중계부(3)와 임시 배치용 영역(11)의 경계에 대응하는 위치이다. 바꿔 말하면, 경계 대응 위치(B)는 중계부(3)와 임시 배치용 영역(11)의 경계를 기준으로 정해지는 위치이고, 나중에 도 9∼도 12를 참조하여 설명하는 특정 이송탑재 제어의 예에서는, 도 11에서의 반송 장치(5)의 위치가 경계 대응 위치(B)이며, 나중에 도 13∼도 16을 참조하여 설명하는 특정 이송탑재 제어의 다른 예에서는, 도 14에서의 반송 장치(5)의 위치가 경계 대응 위치(B)이다. 제2 이송탑재 동작(T2)은 제1 물품(W1)을, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 반송 장치(5)로부터 중계부(3)에 이송탑재하고, 제2 물품(W2)을, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 반송 장치(5)로부터 임시 배치용 영역(11)에 이송탑재하는 동작이다.

제어 장치(9)는, 반송 장치(5)의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환한 경우에, 특정 이송탑재 모드에 기초하여 반송 장치(5)를 작동시키는 특정 이송탑재 제어를 행한다. 즉, 물품 수납 설비(100)를 제어하는 제어 방법은, 반송 장치(5)의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환하는 모드 전환 공정과, 특정 이송탑재 모드에 기초하여 반송 장치(5)를 작동시키는 특정 이송탑재 제어 공정(특정 이송탑재 제어를 실행하는 공정)을 포함하고 있다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 특정 이송탑재 제어에서는, 제1 이송탑재 동작(T1)(스텝 #10), 주행 동작으로서의 특정 주행 동작(R0)(스텝 #11), 및 제2 이송탑재 동작(T2)(스텝 #12)을 순서대로 실행하도록, 반송 장치(5)의 작동을 제어한다.

도 9∼도 12는, 제어 장치(9)가 특정 이송탑재 제어를 실행하는 장면의 일례를 시계열적으로 나타내고 있다. 도 10은, 도 9보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고, 도 11은, 도 10보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고, 도 12는, 도 11보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고 있다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는, 수납용 영역(12)에서의 제1 물품(W1) 및 제2 물품(W2)의 수납 장소에 대응하는 위치{구체적으로는, 제2 이송탑재기(62)가 제2 물품(W2)과 안길이 방향 Y에 대향하는 위치}까지 주행하는 주행 동작(R)을 행한 후, 제1 이송탑재 동작(T1)을 행한다. 본 예에서는, 이 시점에서, 중계 장치(4)가 반입 대상의 2개의 물품(W)인 제3 물품(W3) 및 제4 물품(W4)을 중계부(3)에 반입하는 반입 동작(E)을 행하고 있다. 제1 이송탑재 동작(T1)에서는, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 제2 물품(W2)을 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재한 후(도 9 참조), 제2 물품(W2)을 유지한 상태로 제1 이송탑재기(61)가 제1 물품(W1)과 안길이 방향 Y에 대향하는 위치까지 주행하는 주행 동작(R){여기서는, 폭 방향 제2 측 X2로의 주행 동작(R)}을 행하여, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 제1 물품(W1)을 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재한다(도 10 참조). 이와 같이, 제1 이송탑재 동작(T1)에서는, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 제2 물품(W2)을 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)과, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 제1 물품(W1)을 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T) 사이에, 제2 물품(W2)을 유지한 상태로 주행하는 주행 동작(R)이 행해진다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 특정 주행 동작(R0)을 행한다. 특정 주행 동작(R0)에서의 경계 대응 위치(B)는, 제1 이송탑재기(61)가 중계부(3)에서의 제1 물품(W1)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치, 제2 이송탑재기(62)가 임시 배치용 영역(11)에서의 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치, 혹은, 제1 이송탑재기(61)가 중계부(3)에서의 제1 물품(W1)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하고, 또한, 제2 이송탑재기(62)가 임시 배치용 영역(11)에서의 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치로 된다. 본 예에서는, 도 11에 나타낸 바와 같이, 특정 주행 동작(R0)에서의 경계 대응 위치(B)는, 제1 이송탑재기(61)가 중계부(3)에서의 제1 물품(W1)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하고, 또한, 제2 이송탑재기(62)가 임시 배치용 영역(11)에서의 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치로 되어 있다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 특정 주행 동작(R0)을 행한 후, 제2 이송탑재 동작(T2)을 행한다. 도 11에 나타낸 예에서는, 제2 이송탑재 동작(T2)에 있어서, 제1 이송탑재기(61)를 이용한 제1 물품(W1)의 반송 장치(5)로부터 중계부(3)로의 이송탑재 동작(T)과 병행하여, 제2 이송탑재기(62)를 이용한 제2 물품(W2)의 반송 장치(5)로부터 임시 배치용 영역(11)으로의 이송탑재 동작(T)을 행하고 있다. 그리고, 2개의 동작을 병행하여 실행한다란, 2개의 동작을 한쪽의 동작 기간과 다른 쪽의 동작 기간이 적어도 일부 중복되도록 실행하는 것을 의미한다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 중계 장치(4)는 반송 장치(5)로부터 중계부(3)에 이송탑재된 제1 물품(W1)을 중계부(3)로부터 반출하는 반출 동작(L)을 행한다. 그리고, 제2 이송탑재 동작(T2)에서의 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소는, 임시 배치용 영역(11)에서의 제1 수납 위치(P1) 및 제2 수납 위치(P2) 중 어느 하나라도 되지만, 제2 수납 위치(P2)는, 해당 제2 수납 위치(P2)에 대하여 전면측 Y1에 배열되는 제1 수납 위치(P1)에 물품(W)이 배치되어 있지 않은 경우에, 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소로서 선택된다.

본 예에서는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 제2 이송탑재 동작(T2)을 행한 후, 중계부(3)에 대응하는 위치까지 주행하는 주행 동작(R){도 12에 있어서 실선의 화살표로 나타내는 주행 동작(R)}을 행한다. 도 12에 나타낸 예에서는, 제3 물품(W3)이 제4 물품(W4)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 배치되어 있고, 상기의 주행 동작(R)에서의 중계부(3)에 대응하는 위치는, 제1 이송탑재기(61)가 중계부(3)에 배치된 제3 물품(W3)과 안길이 방향 Y에 대향하고, 또한, 제2 이송탑재기(62)가 중계부(3)에 배치된 제4 물품(W4)과 안길이 방향 Y에 대향하는 위치로 되어 있다. 그리고, 반송 장치(5)는 제3 이송탑재 동작(T3)을 행한다. 제3 이송탑재 동작(T3)은 제3 물품(W3)을, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 중계부(3)로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하고, 제4 물품(W4)을, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 중계부(3)로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 동작이다. 여기서는, 제3 이송탑재 동작(T3)에 있어서, 제1 이송탑재기(61)를 이용한 제3 물품(W3)의 중계부(3)로부터 반송 장치(5)로의 이송탑재 동작(T)과 병행하여, 제2 이송탑재기(62)를 이용한 제4 물품(W4)의 중계부(3)로부터 반송 장치(5)로의 이송탑재 동작(T)을 행하고 있다.

도 12에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 제3 이송탑재 동작(T3)을 행한 후, 제3 물품(W3) 및 제4 물품(W4)을 유지한 상태로 수납용 영역(12)에 대응하는 위치까지 주행하는 주행 동작(R){도 12에 있어서 파선의 화살표로 나타내는 주행 동작(R)}을 행한다. 이 주행 동작(R)에서의 수납용 영역(12)에 대응하는 위치는, 제1 이송탑재기(61)가 수납용 영역(12)에서의 제3 물품(W3)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치, 제2 이송탑재기(62)가 수납용 영역(12)에서의 제4 물품(W4)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치, 혹은, 제1 이송탑재기(61)가 수납용 영역(12)에서의 제3 물품(W3)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하고, 또한, 제2 이송탑재기(62)가 수납용 영역(12)에서의 제4 물품(W4)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치로 된다. 도시는 생략하지만, 반송 장치(5)는 상기의 주행 동작(R)을 행한 후, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 제3 물품(W3)을 반송 장치(5)로부터 수납용 영역(12)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)이나, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 제4 물품(W4)을 반송 장치(5)로부터 수납용 영역(12)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 행한다.

여기에서, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 이송탑재기(61)와 제2 이송탑재기(62)의 폭 방향 X의 간격{구체적으로는, 제1 이송탑재기(61)에서의 폭 방향 X의 중심과 제2 이송탑재기(62)에서의 폭 방향 X의 중심 사이의 폭 방향 X의 거리}를 제1 간격(D1)으로 한다. 또한, 중계부(3)에서의 물품(W){구체적으로는, 제1 물품(W1)}의 이송탑재 장소와 임시 배치용 영역(11)에서의 물품(W){구체적으로는, 제2 물품(W2)}의 이송탑재 장소의 폭 방향 X의 간격(구체적으로는, 전자의 이송탑재 장소에서의 폭 방향 X의 중심과 후자의 이송탑재 장소에서의 폭 방향 X의 중심 사이의 폭 방향 X의 거리)를, 제2 간격(D2)으로 한다. 또한, 수납용 영역(12)에서의 폭 방향 X로 배열되는 2개의 물품(W){여기서는, 다른 물품(W)을 사이에 두지 않고 폭 방향 X로 배열되는 2개의 물품(W)}의 폭 방향 X의 간격{구체적으로는, 한쪽의 물품(W)에서의 폭 방향 X의 중심과 다른 쪽의 물품(W)에서의 폭 방향 X의 중심 사이의 폭 방향 X의 거리}를 제3 간격(D3)으로 한다.

전술한 바와 같이, 도 9∼도 12에 나타낸 특정 이송탑재 제어의 예에서는, 경계 대응 위치(B)가, 제1 이송탑재기(61)가 중계부(3)에서의 제1 물품(W1)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하고, 또한, 제2 이송탑재기(62)가 임시 배치용 영역(11)에서의 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치로 되어 있다. 즉, 제1 물품(W1)을 중계부(3)에 이송탑재하는 위한 반송 장치(5)의 위치{바꿔 말하면, 제1 물품(W1)을 중계부(3)에 이송탑재할 수 있는 반송 장치(5)의 위치}와, 제2 물품(W2)을 임시 배치용 영역(11)에 이송탑재하는 위한 반송 장치(5)의 위치{바꿔 말하면, 제2 물품(W2)을 임시 배치용 영역(11)에 이송탑재할 수 있는 반송 장치(5)의 위치}가, 모두 경계 대응 위치(B)로 되어 있다. 이하에서는, 제1 물품(W1)을 중계부(3)에 이송탑재하는 위한 반송 장치(5)의 위치를 「제1 위치」로 하고, 제2 물품(W2)을 임시 배치용 영역(11)에 이송탑재하는 위한 반송 장치(5)의 위치를 「제2 위치」로 한다.

예를 들면, 제1 간격(D1)이 고정되는 구성에 있어서, 제1 간격(D1)이 제2 간격(D2)에 따라 설정된 구성으로 함으로써, 상기와 같이 제1 위치 및 제2 위치를 공통의 위치{경계 대응 위치(B)}로 할 수 있다. 여기에서, 제1 간격(D1)이 제2 간격(D2)에 따라 설정된다란, 제1 간격(D1)이 제2 간격(D2)과 동등한 경우와, 제1 위치 및 제2 위치를 공통의 위치로 할 수 있는 범위 내에서 제1 간격(D1)이 제2 간격(D2)과 상이한 경우의, 양쪽을 포함하는 개념이다. 이와 같이 제1 간격(D1)이 고정되는 구성에 있어서, 제1 간격(D1)이 제3 간격(D3)에 따른 간격인 경우에는, 도 5 및 도 8에 나타낸 예와 같이, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 반송 장치(5)와 수납용 영역(12) 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 것과 병행하여, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 반송 장치(5)와 수납용 영역(12) 사이에서 물품(W)을 이송탑재할 수 있다. 즉, 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 2개의 물품(W)을 수납용 영역(12)에 대하여 동시에 혹은 병행하여 이송탑재할 수 있다. 여기에서, 제1 간격(D1)이 제3 간격(D3)에 따른 간격이다란, 제1 간격(D1)이 제3 간격(D3)과 동등한 경우와, 상기와 같이 2개의 물품(W)을 수납용 영역(12)에 대하여 동시에 혹은 병행하여 이송탑재할 수 있는 범위 내에서 제1 간격(D1)과 제3 간격(D3)이 상이한 경우의, 양쪽을 포함하는 개념이다.

또한, 예를 들면, 제1 간격(D1)이 변경 가능하게 구성되고, 그 변경 가능 범위 내에 제2 간격(D2)에 따른 간격이 포함되는 구성으로 함으로써, 상기와 같이 제1 위치 및 제2 위치를 공통의 위치{경계 대응 위치(B)}로 할 수 있다. 이 경우, 제어 장치(9)는 제2 이송탑재 동작(T2)을 행하는 경우에, 제1 간격(D1)이 제2 간격(D2)에 따른 간격으로 되도록 제1 간격(D1)을 제어한다. 여기에서, 제2 간격(D2)에 따른 간격이란, 제2 간격(D2)과 동등한 간격과, 제1 위치 및 제2 위치를 공통의 위치로 할 수 있는 범위 내에서 제2 간격(D2)과 상이한 간격의, 양쪽을 포함하는 개념이다. 예를 들면, 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)의 한쪽 또는 양쪽이, 폭 방향 X로 이동 가능하게 주행부(50)에 지지되는 구성으로 함으로써, 제1 간격(D1)이 변경 가능한 구성을 실현할 수 있다. 이와 같이 제1 간격(D1)의 변경 가능 범위 내에 제2 간격(D2)에 따른 간격이 포함되는 구성에 있어서, 또한, 제1 간격(D1)의 변경 가능 범위 내에 제3 간격(D3)에 따른 간격이 포함되는 구성으로 함으로써, 도 5 및 도 8에 나타낸 예와 같이, 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 2개의 물품(W)을 수납용 영역(12)에 대하여 동시에 혹은 병행하여 이송탑재할 수 있다. 이 경우, 제어 장치(9)는, 제1 이송탑재기(61) 및 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 2개의 물품(W)을 수납용 영역(12)에 대하여 동시에 혹은 병행하여 이송탑재하는 경우에, 제1 간격(D1)이 제3 간격(D3)에 따른 간격으로 되도록 제1 간격(D1)을 제어한다. 여기에서, 제3 간격(D3)에 따른 간격이란, 제3 간격(D3)과 동등한 간격과, 상기와 같이 2개의 물품(W)을 수납용 영역(12)에 대하여 동시에 혹은 병행하여 이송탑재할 수 있는 범위 내에서 제3 간격(D3)과 상이한 간격의, 양쪽을 포함하는 개념이다.

그리고, 제1 위치 및 제2 위치를 공통의 위치{경계 대응 위치(B)}로 할 수 없는 경우에는, 나중에 설명하는 특정 이송탑재 제어의 예와 마찬가지로(도 14 및 도 15 참조), 제2 이송탑재 동작(T2)에서는, 제1 이송탑재기(61)를 이용한 제1 물품(W1)의 반송 장치(5)로부터 중계부(3)로의 이송탑재 동작(T)과, 제2 이송탑재기(62)를 이용한 제2 물품(W2)의 반송 장치(5)로부터 임시 배치용 영역(11)으로의 이송탑재 동작(T) 중의, 한쪽의 이송탑재 동작(T)을 행하고 나서 다른 쪽의 이송탑재 동작(T)을 행하는 동안까지, 주행 동작(R)이 행해진다(도 15 참조).

그런데, 본 실시형태에서는, 제어 장치(9)는, 제1 물품(W1)이 수납용 영역(12)에 있어서 제2 물품(W2)에 대하여 배면측 Y2에 나란히 배치되어 있는 경우에, 임시 배치용 영역(11)에 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소를 확보할 수 있는 것을 조건으로, 반송 장치(5)의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환하도록 구성되어 있다. 그리고, 제어 장치(9)는 임시 배치용 영역(11)에 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소를 확보할 수 없는 경우에는, 반송 장치(5)의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드 이외의 모드로 전환하도록 구성되어 있다. 특정 이송탑재 모드 이외의 모드는 예를 들면, 제2 물품(W2)을 수납용 영역(12)에서의 비어 있는 장소에 이송탑재한 후, 제1 물품(W1)을 유지한 상태로 중계부(3)에 대응하는 위치까지 주행하여, 제1 물품(W1)을 중계부(3)에 이송탑재하도록, 반송 장치(5)를 제어하는 모드로 된다.

[기타의 실시형태]

다음으로, 물품 수납 설비의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기의 실시형태에서는, 제1 이송탑재기(61)가 제2 이송탑재기(62)에 대하여 폭 방향 제1 측 X1에 배치되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제1 이송탑재기(61)가 제2 이송탑재기(62)에 대하여 폭 방향 제2 측 X2에 배치되는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 반송 장치(5)는 제2 이송탑재 동작(T2)에 있어서, 제1 이송탑재기(61)를 이용한 제1 물품(W1)의 반송 장치(5)로부터 중계부(3)로의 이송탑재 동작(T)과, 제2 이송탑재기(62)를 이용한 제2 물품(W2)로 반송 장치(5)로부터 임시 배치용 영역(11)으로의 이송탑재 동작(T) 중의, 한쪽의 이송탑재 동작(T)을 행하고 나서 다른 쪽의 이송탑재 동작(T)을 행하는 동안까지, 주행 동작(R)을 행한다.

도 13∼도 16은, 제1 이송탑재기(61)가 제2 이송탑재기(62)에 대하여 폭 방향 제2 측 X2에 배치되는 경우에 제어 장치(9)가 특정 이송탑재 제어를 실행하는 장면의 일례를 시계열적으로 나타내고 있다. 도 14는, 도 13보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고, 도 15는, 도 14보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고, 도 16은, 도 15보다 나중의 시점에서의 국면을 나타내고 있다.

제1 이송탑재기(61)가 제2 이송탑재기(62)에 대하여 폭 방향 제2 측 X2에 배치되는 경우의 제1 이송탑재 동작(T1)은, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 제2 물품(W2)을 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)과, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 제1 물품(W1)을 수납용 영역(12)으로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T) 사이에 행해지는, 제2 물품(W2)을 유지한 상태에서의 주행 동작(R)이, 폭 방향 제2 측 X2에의 주행 동작(R)이 아니라 폭 방향 제1 측 X1로의 주행 동작(R)이 되는 점를 제외하고, 상기의 실시형태와 동일한 것으로 된다. 도 13은 도 10과 마찬가지로, 제1 이송탑재 동작(T1)이 완료된 시점에서의 국면을 나타내고 있다. 도 13에 나타낸 예에서는, 제1 이송탑재 동작(T1)과 병행하여, 중계 장치(4)에 의한 제3 물품(W3) 및 제4 물품(W4)의 중계부(3)로의 반입 동작(E)이 행해지고 있다.

도 14에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 특정 주행 동작(R0)을 행한다. 본 예에서는, 특정 주행 동작(R0)에서의 경계 대응 위치(B)는, 제2 이송탑재기(62)가 임시 배치용 영역(11)에서의 제2 물품(W2)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치로 되어 있다. 그러므로, 반송 장치(5)는, 제2 이송탑재 동작(T2)에 있어서, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 제2 물품(W2)을 반송 장치(5)로부터 임시 배치용 영역(11)에 이송탑재한 후(도 14 참조), 제1 물품(W1)을 유지한 상태로 제1 이송탑재기(61)가 중계부(3)에서의 제1 물품(W1)의 이송탑재 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치까지 주행하는 주행 동작(R)을 행하여, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 제1 물품(W1)을 반송 장치(5)로부터 중계부(3)에 이송탑재한다(도 15 참조). 도 16에 나타낸 바와 같이, 중계 장치(4)는, 반송 장치(5)로부터 중계부(3)에 이송탑재된 제1 물품(W1)을 중계부(3)로부터 반출하는 반출 동작(L)을 행한다.

도 16에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는 제2 이송탑재 동작(T2)을 행한 후, 제3 이송탑재 동작(T3)을 행한다. 본 예에서는, 제3 이송탑재 동작(T3)은, 제4 물품(W4)을, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 중계부(3)로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하고, 제3 물품(W3)을, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 중계부(3)로부터 반송 장치(5)에 이송탑재하는 동작이다. 여기서는, 제3 이송탑재 동작(T3)에 있어서, 제1 이송탑재기(61)를 이용한 제4 물품(W4)의 중계부(3)로부터 반송 장치(5)로의 이송탑재 동작(T)과 병행하여, 제2 이송탑재기(62)를 이용한 제3 물품(W3)의 중계부(3)로부터 반송 장치(5)로의 이송탑재 동작(T)을 행하고 있다.

도 16에 나타낸 바와 같이, 반송 장치(5)는, 제3 이송탑재 동작(T3)을 행한 후, 제3 물품(W3) 및 제4 물품(W4)을 유지한 상태로 수납용 영역(12)에 대응하는 위치까지 주행하는 주행 동작(R){도 16에 있어서 파선의 화살표로 나타내는 주행 동작(R)}을 행한다. 이 주행 동작(R)에서의 수납용 영역(12)에 대응하는 위치는, 제1 이송탑재기(61)가 수납용 영역(12)에서의 제4 물품(W4)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치, 제2 이송탑재기(62)가 수납용 영역(12)에서의 제3 물품(W3)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치, 혹은, 제1 이송탑재기(61)가 수납용 영역(12)에서의 제4 물품(W4)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하고, 또한, 제2 이송탑재기(62)가 수납용 영역(12)에서의 제3 물품(W3)의 수납 장소와 안길이 방향 Y에 대향하는 위치로 된다. 도시는 생략하지만, 반송 장치(5)는 상기의 주행 동작(R)을 행한 후, 제1 이송탑재기(61)를 이용하여 제4 물품(W4)을 반송 장치(5)로부터 수납용 영역(12)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)이나, 제2 이송탑재기(62)를 이용하여 제3 물품(W3)을 반송 장치(5)로부터 수납용 영역(12)에 이송탑재하는 이송탑재 동작(T)을 행한다.

(2) 상기의 실시형태에서는, 반송 장치(5)가, 물품 수납 선반(1)의 각각의 단에 대응하여 설치된 주행 경로를 따라 주행하는 반송 장치인 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 반송 장치(5)를 예를 들면 스태커 크레인 등의 다른 구성의 반송 장치로 할 수도 있다.

도 17에, 반송 장치(5)가 스태커 크레인인 경우의 일례를 나타낸다. 도 17에 나타낸 예에서는, 반송 장치(5)의 주행 경로를 형성하는 레일(51)이 바닥부에 설치되어 있다. 그리고, 반송 장치(5)는, 레일(51)에 안내되어 폭 방향 X로 주행하는 주행부(50)와, 주행부(50)에 세워 설치된 마스트(52)에 안내되어 승강하는 승강체(53)를 구비하고 있다. 이송탑재기(60)는 승강체(53)에 지지되어 있고, 승강체(53)가 이송탑재 대상의 수납부(10)에 대응하는 높이에 승강한 상태에서, 반송 장치(5)와 해당 수납부(10) 사이에서 물품(W)을 이송탑재한다. 또한, 이송탑재기(60)는, 승강체(53)가 중계부(3)에 대응하는 높이에 승강한 상태에서, 반송 장치(5)와 중계부(3) 사이에서 물품(W)을 이송탑재한다. 그리고, 도 17에 나타낸 예에서는, 중계 장치(4)는 제1 리프트 장치(45)나 제2 리프트 장치(46)를 구비하고 있지 않고, 물품 수납 선반(1)에 입고하는 물품(W)은 제1 컨베이어(41) 및 제3 컨베이어(43)에 의해 순서대로 반송됨으로써, 입출고부(2)로부터 중계부(3)에 반송되고, 물품 수납 선반(1)으로부터 출고된 물품(W)은 제4 컨베이어(44) 및 제2 컨베이어(42)에 의해 순서대로 반송됨으로써, 중계부(3)로부터 입출고부(2)로 반송된다.

(3) 상기의 실시형태에서는, 수납부(10)에 있어서 안길이 방향 Y로 배열하여 수납 가능한 물품(W)의 수와, 반송 장치(5)에 설치되는 이송탑재기(60)의 수가, 모두 2개인 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 이들의 수가 3 이상의 정수(예를 들면, 3)라도 되다. 또한, 상기의 실시형태와는 상이하게, 수납부(10)에 있어서 안길이 방향 Y로 배열하여 수납 가능한 물품(W)의 수와, 반송 장치(5)에 설치되는 이송탑재기(60)의 수가, 서로 다른 수로 되어도 된다. 수납부(10)에 있어서 안길이 방향 Y로 배열하여 수납 가능한 물품(W)의 수가 3 이상으로 되는 구성에서는, 예를 들면, 제2 물품(W2)이 가장 전면측 Y1의 수납 위치(P)에 수납되어 있는 경우나, 제2 물품(W2)에 대하여 전면측 Y1에 다른 물품(W)이 수납되어 있지 않은 경우에, 상기의 실시형태에서 설명한 각 제어가 제어 장치(9)에 의해 실행된다.

(4) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(기타의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행하는 것이 가능하다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 수납 설비의 개요에 대해서 설명한다.

물품 수납 설비는, 복수의 물품을 안길이 방향으로 배열하여 수납 가능한 수납부를 구비한 물품 수납 선반과, 상기 수납부에 대하여 상기 물품 수납 선반의 폭 방향의 일방측인 폭 방향 제1 측에 배치되고, 물품의 반입 및 반출이 행해지는 입출고부와, 상기 입출고부와, 상기 입출고부와 상기 수납부의 상기 폭 방향 사이에 배치된 중계부 사이에서, 물품을 반송하는 중계 장치와, 상기 수납부에 대하여 상기 안길이 방향의 일방측인 전면측을 상기 폭 방향으로 주행하여, 상기 수납부와 상기 중계부 사이에서 물품을 반송하는 반송 장치와, 상기 반송 장치의 작동을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 반송 장치는, 상기 수납부 및 상기 중계부에 대하여 물품을 이송탑재 가능한 이송탑재기를 상기 폭 방향으로 배열되는 상태로 복수 구비하고, 상기 수납부에서의 상기 폭 방향 제1 측의 일부의 영역을 임시 배치용 영역으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 임시 배치용 영역에 대하여 상기 폭 방향 제1 측과는 상기 폭 방향의 반대측의 영역을 수납용 영역으로 하고, 상기 안길이 방향에서의 상기 전면측과는 반대측을 배면측으로 하고, 상기 물품 수납 선반에서의 출고 대상의 물품을 제1 물품으로 하고, 상기 물품 수납 선반으로부터의 출고 대상이 아닌 물품을 제2 물품으로 하고, 복수의 상기 이송탑재기의 1개를 제1 이송탑재기로 하고 또한 다른 1개를 제2 이송탑재기로 하여, 상기 제어 장치는, 상기 제1 물품이 상기 수납용 영역에 있어서 상기 제2 물품에 대하여 상기 배면측에 나란히 배치되어 있는 경우에, 상기 반송 장치의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환 가능하게 구성되고, 상기 특정 이송탑재 모드는 제1 이송탑재 동작, 주행 동작, 및 제2 이송탑재 동작을 상기 반송 장치에 순서대로 실행시키는 모드이며, 상기 제1 이송탑재 동작은, 상기 제2 물품을, 상기 제2 이송탑재기를 이용하여 상기 수납용 영역으로부터 상기 반송 장치에 이송탑재한 후, 상기 제1 물품을, 상기 제1 이송탑재기를 이용하여 상기 수납용 영역으로부터 상기 반송 장치에 이송탑재하는 동작이고, 상기 주행 동작은, 상기 제1 물품 및 상기 제2 물품을 유지한 상태에서, 상기 중계부와 상기 임시 배치용 영역의 경계에 대응하는 위치까지 주행하는 동작이며, 상기 제2 이송탑재 동작은, 상기 제1 물품을, 상기 제1 이송탑재기를 이용하여 상기 반송 장치로부터 상기 중계부에 이송탑재하고, 상기 제2 물품을, 상기 제2 이송탑재기를 이용하여 상기 반송 장치로부터 상기 임시 배치용 영역에 이송탑재하는 동작이다.

본 구성에 의하면, 물품 수납 선반에서의 출고 대상의 물품인 제1 물품이, 물품 수납 선반의 수납부에서의 수납용 영역에 있어서, 물품 수납 선반으로부터의 출고 대상이 아닌 물품인 제2 물품에 대하여 배면측에 나란히 배치되어 있는 경우에, 반송 장치의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환할 수 있다. 특정 이송탑재 모드에서는, 제2 물품 및 제1 물품을 순서대로 수납부로부터 반송 장치에 이송탑재한 후, 제1 물품에 부가하여 제2 물품도 유지한 상태의 반송 장치를 중계부와 임시 배치용 영역의 경계에 대응하는 위치(이하, 「경계 대응 위치」라고 함)까지 주행시키고, 제1 물품을 반송 장치로부터 중계부에 이송탑재하는 것이나, 제2 물품을 반송 장치로부터 임시 배치용 영역에 이송탑재할 수 있다. 이와 같이, 특정 이송탑재 모드에서는, 제1 물품을 중계부에 이송탑재하는 위한 반송 장치의 위치와, 제2 물품을 임시 배치용 영역으로 이송탑재하는 위한 반송 장치의 위치의 2개의 위치 중, 한쪽을 경계 대응 위치로 하고, 다른 쪽을 경계 대응 위치 혹은 그 근방의 위치로 할 수 있다. 그러므로, 출고 대상이 아닌 제2 물품을 수납부에 이송탑재하기 위한(즉, 수납부로 되돌리기 위한) 반송 장치의 위치가, 경계 대응 위치로부터 떨어진 위치로 되는 경우와 비교하여, 제1 물품을 중계부에 이송탑재하기 위한 위치까지 반송 장치를 신속히 주행시키기 쉽고, 제1 물품이 중계부에 반출될 때까지의 시간의 단축을 도모할 수 있다.

그리고, 본 구성에서는, 중계 장치에 의해 중계부에 반입된 물품(즉, 물품 수납 선반으로의 입고 대상의 물품)을 수납용 영역에 반입하는 구성으로 함으로써, 임시 배치용 영역을 기본적으로 특정 이송탑재 모드에 있어서 제2 물품을 임시 탑재하기 위해 비워 놓을 수 있다. 그리고, 본 구성에서는, 임시 배치용 영역을, 물품 수납 선반에 물품을 입출고할 때마다 반송 장치가 주행하는 개소인 중계부 가까이에 설치할 수 있다. 그러므로, 제2 물품이 수납부에서의 중계부로부터 떨어진 장소(예를 들면, 제2 물품이 원래 수납되어 있었던 수납 장소)에 임시 탑재되는 경우와 비교하여, 임시 탑재되어 있는 제2 물품의 수납부에서의 원하는 수납 장소로의 반송을, 물품 수납 선반에 물품을 입출고하기 위한 반송 장치의 주행 동작을 이용하여 행하기 쉽다. 이로써, 설비 전체의 물품의 반송 효율의 향상을 도모하는 것이 가능해지고 있다.

이상과 같이, 본 구성에 의하면, 제1 물품이 물품 수납 선반에 있어서 제2 물품에 대하여 배면측에 나란히 배치되어 있는 경우에, 설비 전체의 물품의 반송 효율의 향상을 도모하면서, 제1 물품이 중계부에 반출될 때까지의 시간의 단축을 도모하는 것이 가능해지고 있다.

여기에서, 상기 제1 이송탑재기는 상기 제2 이송탑재기에 대하여 상기 폭 방향 제1 측에 배치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에서는, 반송 장치가 제1 물품 및 제2 물품을 유지한 상태에서의 제1 물품과 제2 물품의 폭 방향의 배열 순서를, 제1 물품이 이송탑재되는 중계부와 제2 물품이 이송탑재되는 임시 배치용 영역의 폭 방향의 배열 순서와 일치시킬 수 있다. 그러므로, 제1 이송탑재기가 제2 이송탑재기에 대하여 폭 방향에서의 폭 방향 제1 측과는 반대측에 배치되는 경우와 비교하여, 제1 물품을 중계부에 이송탑재하는 위한 반송 장치의 위치와, 제2 물품을 임시 배치용 영역으로 이송탑재하기 위한 반송 장치의 위치를 가깝게 할 수 있고, 이들 2개의 위치를 공통의 위치(전술한 경계 대응 위치)로 할 수도 있다. 따라서, 제2 이송탑재 동작에 요하는 시간의 단축을 도모할 수 있다.

상기와 같이 상기 제1 이송탑재기가 상기 제2 이송탑재기에 대하여 상기 폭 방향 제1 측에 배치되어 있는 구성에 있어서, 상기 제1 이송탑재기와 상기 제2 이송탑재기의 상기 폭 방향의 간격이, 상기 중계부에서의 상기 제1 물품의 이송탑재 장소와 상기 임시 배치용 영역에서의 상기 제2 물품의 이송탑재 장소의 상기 폭 방향의 간격에 따라 설정되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 이송탑재기와 제2 이송탑재기의 폭 방향의 간격이 고정되는 경우라도, 제2 이송탑재 동작에 있어서, 제1 물품을 중계부에 이송탑재하는 것과 병행하여, 제2 물품을 임시 배치용 영역에 이송탑재할 수 있다. 따라서, 제2 이송탑재 동작에 요하는 시간을 짧게 억제할 수 있다.

또한, 상기와 같이 상기 제1 이송탑재기가 상기 제2 이송탑재기에 대하여 상기 폭 방향 제1 측에 배치되어 있는 구성에 있어서, 상기 제1 이송탑재기와 상기 제2 이송탑재기의 상기 폭 방향의 간격이 변경 가능하게 구성되고, 그 변경 가능 범위 내에, 상기 중계부에서의 상기 제1 물품의 이송탑재 장소와 상기 임시 배치용 영역에서의 상기 제2 물품의 이송탑재 장소의 상기 폭 방향의 간격에 따른 간격과, 상기 수납용 영역에서의 상기 폭 방향으로 배열되는 2개의 물품의 상기 폭 방향의 간격에 따른 간격이 포함되면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 이송탑재기와 제2 이송탑재기의 폭 방향의 간격을, 중계부에서의 제1 물품의 이송탑재 장소와 임시 배치용 영역에서의 제2 물품의 이송탑재 장소의 폭 방향의 간격에 따른 간격으로 변경함으로써, 제2 이송탑재 동작에 있어서, 제1 물품을 중계부에 이송탑재하는 것과 병행하여, 제2 물품을 임시 배치용 영역에 이송탑재할 수 있다. 또한, 제1 이송탑재기와 제2 이송탑재기의 폭 방향의 간격을, 수납용 영역에서의 폭 방향으로 배열되는 2개의 물품의 폭 방향의 간격에 따른 간격으로 변경함으로써, 제1 이송탑재기를 이용하여 반송 장치와 수납용 영역 사이에서 물품을 이송탑재하는 것과 병행하여, 제2 이송탑재기를 이용하여 반송 장치와 수납용 영역 사이에서 물품을 이송탑재할 수 있다. 따라서, 물품 수납 선반에 대하여 물품을 효율적으로 입출고할 수 있다.

본 개시에 관련된 물품 수납 설비는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 얻을 수 있으면 된다.

1: 물품 수납 선반
2: 입출고부
3: 중계부
4: 중계 장치
5: 반송 장치
9: 제어 장치
10: 수납부
11: 임시 배치용 영역
12: 수납용 영역
60: 이송탑재기
61: 제1 이송탑재기
62: 제2 이송탑재기
100: 물품 수납 설비
B: 경계 대응 위치(중계부와 임시 배치용 영역의 경계에 대응하는 위치)
D1: 제1 간격(제1 이송탑재기와 제2 이송탑재기의 폭 방향의 간격)
D2: 제2 간격(중계부에서의 제1 물품의 이송탑재 장소와 임시 배치용 영역에서의 제2 물품의 이송탑재 장소의 폭 방향의 간격)
D3: 제3 간격(수납용 영역에서의 폭 방향으로 배열되는 2개의 물품의 폭 방향의 간격)
R0: 특정 주행 동작(주행 동작)
T1: 제1 이송탑재 동작
T2: 제2 이송탑재 동작
W: 물품
W1: 제1 물품
W2: 제2 물품
X: 폭 방향
X1: 폭 방향 제1 측
Y: 안길이 방향
Y1: 전면측
Y2: 배면측

Claims (4)

1. 복수의 물품을 안길이 방향으로 배열하여 수납 가능한 수납부를 구비한 물품 수납 선반;
   상기 수납부에 대하여 상기 물품 수납 선반의 폭 방향의 일방측인 폭 방향 제1 측에 배치되고, 물품의 반입 및 반출이 행해지는 입출고부;
   상기 입출고부와, 상기 입출고부와 상기 수납부의 상기 폭 방향 사이에 배치된 중계부 사이에서, 물품을 반송(搬送)하는 중계 장치;
   상기 수납부에 대하여 상기 안길이 방향의 일방측인 전면측을 상기 폭 방향으로 주행하여, 상기 수납부와 상기 중계부 사이에서 물품을 반송하는 반송 장치; 및
   상기 반송 장치의 작동을 제어하는 제어 장치;를 구비하고,
   상기 반송 장치는, 상기 수납부 및 상기 중계부에 대하여 물품을 이송탑재 가능한 이송탑재기를, 상기 폭 방향으로 배열되는 상태로 복수 구비하고,
   상기 수납부에서의 상기 폭 방향 제1 측의 일부의 영역을 임시 배치용(temporary placement) 영역으로 하고, 상기 수납부에서의 상기 임시 배치용 영역에 대하여 상기 폭 방향 제1 측과는 상기 폭 방향의 반대측의 영역을 수납용 영역으로 하고, 상기 안길이 방향에서의 상기 전면측과는 반대측을 배면측으로 하고, 상기 물품 수납 선반에서의 출고 대상의 물품을 제1 물품으로 하고, 상기 물품 수납 선반으로부터의 출고 대상이 아닌 물품을 제2 물품으로 하고, 복수의 상기 이송탑재기의 1개를 제1 이송탑재기로 하고 또한 다른 1개를 제2 이송탑재로 하여,
   상기 제어 장치는, 상기 제1 물품이 상기 수납용 영역에 있어서 상기 제2 물품에 대하여 상기 배면측에 나란히 배치되어 있는 경우에, 상기 반송 장치의 제어 모드를 특정 이송탑재 모드로 전환 가능하게 구성되며,
   상기 특정 이송탑재 모드는, 제1 이송탑재 동작, 주행 동작, 및 제2 이송탑재 동작을, 상기 반송 장치에 순서대로 실행시키는 모드이고,
   상기 제1 이송탑재 동작은, 상기 제2 물품을, 상기 제2 이송탑재기를 이용하여 상기 수납용 영역으로부터 상기 반송 장치에 이송탑재한 후, 상기 제1 물품을, 상기 제1 이송탑재기를 이용하여 상기 수납용 영역으로부터 상기 반송 장치에 이송탑재하는 동작이고,
   상기 주행 동작은, 상기 제1 물품 및 상기 제2 물품을 유지한 상태에서, 상기 중계부와 상기 임시 배치용 영역의 경계에 대응하는 위치까지 주행하는 동작이며,
   상기 제2 이송탑재 동작은, 상기 제1 물품을, 상기 제1 이송탑재기를 이용하여 상기 반송 장치로부터 상기 중계부에 이송탑재하고, 상기 제2 물품을, 상기 제2 이송탑재기를 이용하여 상기 반송 장치로부터 상기 임시 배치용 영역에 이송탑재하는 동작인, 물품 수납 설비.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 이송탑재기는, 상기 제2 이송탑재기에 대하여 상기 폭 방향 제1 측에 배치되어 있는, 물품 수납 설비.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1 이송탑재기와 상기 제2 이송탑재기의 상기 폭 방향의 간격이, 상기 중계부에서의 상기 제1 물품의 이송탑재 장소와 상기 임시 배치용 영역에서의 상기 제2 물품의 이송탑재 장소의 상기 폭 방향의 간격에 따라 설정되어 있는, 물품 수납 설비.
4. 제2항에 있어서,
   상기 제1 이송탑재기와 상기 제2 이송탑재기의 상기 폭 방향의 간격이 변경 가능하게 구성되고, 그 변경 가능 범위 내에, 상기 중계부에서의 상기 제1 물품의 이송탑재 장소와 상기 임시 배치용 영역에서의 상기 제2 물품의 이송탑재 장소의 상기 폭 방향의 간격에 따른 간격과, 상기 수납용 영역에서의 상기 폭 방향으로 배열되는 2개의 물품의 상기 폭 방향의 간격에 따른 간격이 포함되는, 물품 수납 설비.

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