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KR20230013222A - 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전방 차량과의 차간 거리 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR20230013222A
KR20230013222A KR1020210093814A KR20210093814A KR20230013222A KR 20230013222 A KR20230013222 A KR 20230013222A KR 1020210093814 A KR1020210093814 A KR 1020210093814A KR 20210093814 A KR20210093814 A KR 20210093814A KR 20230013222 A KR20230013222 A KR 20230013222A
Authority
KR
South Korea
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value
vehicle
acceleration
distance
speed
Prior art date
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Pending
Application number
KR1020210093814A
Other languages
English (en)
Inventor
방경주
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
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Priority to US17/665,916 priority patent/US12351172B2/en
Priority to CN202210146530.1A priority patent/CN115700197A/zh
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Abstract

본 발명은 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보 수신하는 수신부, 수신된 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 기반으로 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성하는 가속도 생성부 및 생성된 제 1 가속도 또는 제 2 가속도를 출력하는 출력부를 포함하는, 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치에 관한 것이다.

Description

전방 차량과의 차간 거리 제어 장치 및 방법 {APPARATUS FOR CONTROLLING DISTNACE FROM VEHICLE IN FRONT, AND METHOD THEREOF}
실시예들은 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전방 차량과의 거리를 일정하게 제어하기 위해서는 전방 차량 또는 자차량의 주행 상황을 고려해야 한다. 전방 차량 또는 자차량의 주행 상황을 고려하지 않고 획일적인 방법으로 자차량의 가속도를 제어하면, 전방 차량과의 안전 거리를 침범하는 문제점이 발생할 수 있다.
전반 차량과의 주행 상황을 고려하여 차간 거리를 일정하게 제어하는 경우, 일정하게 유지하기 위한 목표가 되는 안전 거리는 자차량의 주행 속도에 기반하여 변할 수 있다. 다만, 전방 차량이 정차 중인 경우에도 기존의 방식으로 자차량의 가속도를 제어하면, 거리 오차에 의한 가속도 제어가 속도 오차에 의한 가속도 제어를 상회하게 되어 차량의 제어력이 약해지는 문제점이 발생할 수 있다.
실시예들은, 차간 거리 유지 시, 주행 상황을 고려한 자차량의 가속도 제어 장치 또는 방법을 제공하는 것을 과제로 한다.
또한, 실시예들은, 차간 거리 유지 시, 전방 차량이 정차 중인 경우와 주행 중인 경우에 각각 다른 방법으로 자차량의 가속도를 제어하는 장치 또는 방법을 제공하는 것을 과제로 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치는, 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보 수신하는 수신부; 상기 수신된 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 기반으로 상기 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 상기 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성하는 가속도 생성부; 및 상기 생성된 제 1 가속도 또는 상기 제 2 가속도를 출력하는 출력부; 를 포함할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치는 상기 출력된 상기 제 1 가속도 또는 상기 제 2 가속도를 기반으로 상기 자차량을 제어하는 제어부; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 자차량의 정보는 상기 자차량의 속도 값을 포함하고, 상기 전방 차량의 정보는 상기 전방 차량의 속도 값 및 상기 자차량과 상기 전방 차량 간의 이격 거리 값을 포함할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 가속도 생성부는, 상기 전방 차량의 속도 값이 0이 아닌 것에 대응하여, 상기 제 1 가속도를 생성하고, 상기 전방 차량의 속도 값이 0인 것에 대응하여, 상기 제 2 가속도를 생성할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 제 1 가속도는 상기 자차량 및 상기 전방 차량 간의 제 1 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타내고, 상기 제 2 가속도는 상기 자차량 및 상기 전방 차량 간의 제 2 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타낼 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 제 1 차간 거리 값은 상기 자차량의 속도 값에 기반하여 적응적으로(adaptively) 변하고, 상기 제 2 차간 거리 값은 일정한 값을 나타낼 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 제 1 가속도는 상기 전방 차량의 속도 값, 상기 자차량의 속도 값, 상기 이격 거리 값, 상기 제 1 차간 거리 값, 속도 가중치 값 및 거리 가중치 값에 기반하여 생성되고, 상기 제 2 가속도는 상기 자차량의 속도 값, 상기 이격 거리 값 및 상기 제 2 차간 거리 값에 기반하여 생성될 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 제 2 가속도는 일정한 값을 나타내고, 상기 제 2 가속도는 상기 자차량의 속도 값 및 상기 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값을 각각 변수로 가지는 1차 함수(linear function)의 기울기 값을 나타낼 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값은 상기 정차까지 상기 자차량이 이동한 거리 값을 상기 자차량의 속도 값으로 나눈 값의 2배에 해당하는 값을 나타내고, 상기 정차까지 상기 자차량이 이동한 거리 값은 상기 이격 거리 값 및 상기 제 2 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타낼 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 속도 오차 값은 상기 전방 차량의 속도 값 및 상기 자차량의 속도 값 간의 차이 값을 나타내고, 거리 오차 값은 상기 이격 거리 값 및 상기 제 1 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타내고, 상기 제 1 가속도는 상기 속도 오차 값에 상기 속도 가중치 값을 곱한 값 및 상기 거리 오차 값에 상기 거리 가중치 값을 곱한 값을 기반으로 생성될 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 방법은, 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보 수신하는 단계; 상기 수신된 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 기반으로 상기 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 상기 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 제 1 가속도 또는 상기 제 2 가속도를 출력하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 방법은, 상기 출력된 상기 제 1 가속도 또는 상기 제 2 가속도를 기반으로 상기 자차량을 제어하는 단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 자차량의 정보는 상기 자차량의 속도 값을 포함하고, 상기 전방 차량의 정보는 상기 전방 차량의 속도 값 및 상기 자차량과 상기 전방 차량 간의 이격 거리 값을 포함할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 상기 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성하는 단계는, 상기 전방 차량의 속도 값이 0이 아닌 것에 대응하여, 상기 제 1 가속도를 생성하고, 상기 전방 차량의 속도 값이 0인 것에 대응하여, 상기 제 2 가속도를 생성하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 제 1 가속도는 상기 자차량 및 상기 전방 차량 간의 제 1 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타내고, 상기 제 2 가속도는 상기 자차량 및 상기 전방 차량 간의 제 2 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타낼 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 제 1 차간 거리 값은 상기 자차량의 속도 값에 기반하여 적응적으로 변하고, 상기 제 2 차간 거리 값은 일정한 값을 나타낼 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 제 1 가속도는 상기 전방 차량의 속도 값, 상기 자차량의 속도 값, 상기 이격 거리 값, 상기 제 1 차간 거리 값, 속도 가중치 값 및 거리 가중치 값에 기반하여 생성되고, 상기 제 2 가속도는 상기 자차량의 속도 값, 상기 이격 거리 값 및 상기 제 2 차간 거리 값에 기반하여 생성될 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 제 2 가속도는 일정한 값을 나타내고, 상기 제 2 가속도는 상기 자차량의 속도 값 및 상기 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값을 각각 변수로 가지는 1차 함수의 기울기 값을 나타낼 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 상기 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값은 상기 정차까지 상기 자차량이 이동한 거리 값을 상기 자차량의 속도 값으로 나눈 값의 2배에 해당하는 값을 나타내고, 상기 정차까지 상기 자차량이 이동한 거리 값은 상기 이격 거리 값 및 상기 제 2 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타낼 수 있다.
또한, 실시예들에 따른 속도 오차 값은 상기 전방 차량의 속도 값 및 상기 자차량의 속도 값 간의 차이 값을 나타내고, 거리 오차 값은 상기 이격 거리 값 및 상기 제 1 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타내고, 상기 제 1 가속도는 상기 속도 오차 값에 상기 속도 가중치 값을 곱한 값 및 상기 거리 오차 값에 상기 거리 가중치 값을 곱한 값을 기반으로 생성될 수 있다.
실시예들은, 차간 거리 유지 시, 주행 상황을 고려한 자차량의 가속도 제어를 제공할 수 있다.
또한, 실시예들은, 차간 거리 유지 시, 전방 차량이 정차 중인 경우와 주행 중인 경우에 각각 다른 방법으로 자차량의 가속도를 제어할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치의 예시를 나타낸다.
도 2는 실시예들에 따른 가속도 생성부 동작의 예시를 나타낸다.
도 3은 실시예들에 따른 제 1 가속도 및 제 2 가속도를 계산하는 방법의 예시를 나타낸다.
도 4는 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 방법의 예시를 나타낸다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치의 예시를 나타낸다.
이 도면은 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치(또는 장치, 1000)의 예시를 나타내는 블록도이다.
실시에들에 따른 차량은 자율주행 차량을 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 자율주행 차량은 자율주행 시스템(autonomous driving system)에 기반하여 자율주행을 수행할 수 있다. 실시예들에 따른 차량은 주행 중 주행 방향에 위치하는 전방 차량과의 차간 거리를 일정하게 유지할 수 있다. 따라서, 차량은 전방 차량과의 차간 거리를 일정하게 유지하기 위해 차량의 가속도를 조절할 수 있다. 실시예들에 따른 차량은 자차량으로 호칭될 수 있다.
실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치는 수신부(1001), 가속도 생성부(1002) 및/또는 출력부(1003)을 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 장치는 상술한 자차량의 내부 또는 외부에 포함될 수 있다. 실시예들에 따른 장치는 이 도면에 도시되어 있지 않은 하나 또는 그 이상의 엘리먼트(element)들을 더 포함할 수 있다.
실시예들에 따른 수신부는 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다. 실시예들에 따른 자차량의 정보는 자차량의 속도 값을 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 전방 차량의 정보는 전방 차량의 속도 값 및/또는 자차량과 전방 차량 간의 이격 거리 값을 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 자차량의 정보 및/또는 전방 차량의 정보는 자차량에 포함된 센서(예를 들어, 라이다(LiDAR) 센서 또는 TOF(Time Of Flight) 센서)에 의하여 획득될 수 있다.
실시예들에 따른 가속도 생성부는 수신된 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 기반으로 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성할 수 있다.
실시예들에 따른 제 1 가속도는 전방 차량이 주행 중인 것에 대응하여, 전방 차량과의 차간 거리를 일정하게 유지하기 위한 가속도일 수 있다. 실시예들에 따른 제 2 가속도는 전방 차량이 정차 중인 것에 대응하여, 전방 차량과 일정 거리를 유지한 채 자차량이 정차하기 위한 가속도일 수 있다.
상술한 제 1 가속도에 기반하여 주행 중인 전방 차량과 일정하게 유지되는 차간 거리는 제 1 차간 거리로 호칭될 수 있다. 상술한 제 2 가속도에 기반하여 정차 중인 전방 차량과 일정하게 유지되는 차간 거리는 제 2 차간 거리로 호칭될 수 있다. 즉, 제 1 가속도는 상기 자차량 및 전방 차량 간의 제 1 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타내고, 제 2 가속도는 자차량 및 전방 차량 간의 제 2 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 제 1 차간 거리 값 및 제 2 차간 거리 값은 사용자에 의해 기 설정되거나 시스템에 의하여 계산된 값일 수 있다.
즉, 실시예들에 따른 장치는 자차량 및/또는 전방 차량의 주행 상황에 따라 제 1 가속도 또는 제 2 가속도 중 적절한 가속도를 선택하여 출력할 수 있다. 실시예들에 따른 가속도 생성부의 가속도 생성 과정에 대한 구체적인 설명은 도 2에서 후술한다. 실시예들에 따른 제 1 가속도 및 제 2 가속도에 대한 구체적인 설명은 도 3에서 후술한다.
실시예들에 따른 출력부는 생성된 제 1 가속도 또는 제 2 가속도를 출력할 수 있다.
실시예들에 따른 장치는 출력된 제 1 가속도 또는 제 2 가속도를 기반으로 자차량을 제어하는 제어부(이 도면에 도시되어 있지 않음)을 더 포함할 수 있다. 즉, 장치는 전방 차량과의 차간 거리 제어를 위하여 제 1 가속도 또는 제 2 가속도 중 어느 하나에 기반하여 자차량의 가속도를 제어할 수 있다.
실시예들에 따른 장치는 이 도면에서 설명하는 방법을 통하여, 자차량의 가속도를 제어하여 전방 차량과의 일정한 차간 거리를 유지할 수 있다. 또한, 실시예들에 따른 장치는 자차량 및/또는 전방 차량의 주행 상황에 적절한 가속도를 생성하여, 안전하고 효율적으로 자차량의 가속도를 제어할 수 있다.
도 2는 실시예들에 따른 가속도 생성부 동작의 예시를 나타낸다.
이 도면은 실시예들에 따른 가속도 생성부(도 1에서 설명한 가속도 생성부(1002))가 가속도를 생성하는 동작의 예시를 나타내는 플로우 차트이다.
도 1 에서 상술한 바와 같이, 가속도 생성부는 수신된 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 기반으로 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성할 수 있다. 실시예들에 따른 제 1 가속도 및/또는 제 2 가속도에 대한 설명은 도 1 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
도 1 에서 상술한 바와 같이, 가속도 생성부는 자차량 및/또는 전방 차량의 주행 상황에 기반하여 가속도를 생성할 수 있다.
실시예들에 따른 가속도 생성부는 자차량이 차간 거리를 제어하는 상태인 것에 대응하여, 동작할 수 있다(S2000). 즉, 전방 차량이 없거나, 전방 차량과의 차간 거리를 제어하는 상태가 아닌 경우, 가속도 생성부는 동작하지 않을 수 있다.
실시예들에 따른 가속도 생성부는 전방 차량의 정보에 포함된 전방 차량의 속도 값에 기반하여 가속도를 생성할 수 있다.
실시예들에 따른 가속도 생성부는 전방 차량의 속도 값이 0이 아닌 것에 대응하여, 제 1 가속도를 생성할 수 있다(S2001).
도 1 에서 상술한 바와 같이, 실시예들에 따른 제 1 가속도는 자차량 및 주행 중인 전방 차량 간의 제 1 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타낼 수 있다. 이 경우, 전방 차량이 주행 중이므로 제 1 차간 거리 값은 자차량의 정보에 포함된 자차량의 속도 값에 기반하여 적응적으로(adaptively) 변할 수 있다. 예를 들어, 제 1 차간 거리는 자차량의 속도 값에 정비례한다. 따라서, 실시예들에 따른 제 1 가속도는 상술한 적응적으로 변하는 제 1 차간 거리에 대응하여, 일정하지 않은 값을 가질 수 있다.
실시예들에 따른 가속도 생성부는 전방 차량의 속도 값이 0인 것에 대응하여, 제 2 가속도를 생성할 수 있다(S2002).
도 1 에서 상술한 바와 같이, 실시예들에 따른 제 2 가속도는 자차량 및 정차 중인 전방 차량 간의 제 2 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타낼 수 있다. 이 경우, 전방 차량이 정차 중이므로 제 2 차간 거리 값은 일정한 값을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제 2 차간 거리 값은 자차량의 안전한 정차를 위한 정차된 전방 차량과의 안전 거리 값을 나타낸다. 따라서, 실시예들에 따른 제 2 가속도는 일정한 값을 가질 수 있다.
실시예들에 따른 가속도 생성부는 이 도면에서 설명하는 방법을 통하여 생성된 가속도를 출력부(도 1 에서 설명한 출력부(1003)에 전달할 수 있다.
실시예들에 따른 장치는 이 도면에서 설명하는 방법을 통하여, 자차량의 가속도를 제어하여 전방 차량과의 일정한 차간 거리를 유지할 수 있다. 또한, 실시예들에 따른 장치는 자차량 및/또는 전방 차량의 주행 상황에 적절한 가속도를 생성하여, 안전하고 효율적으로 자차량의 가속도를 제어할 수 있다.
도 3은 실시예들에 따른 제 1 가속도 및 제 2 가속도를 계산하는 방법의 예시를 나타낸다.
이 도면은 실시예들에 따른 제 1 가속도 및 제 2 가속도(도 1 내지 도 2 에서 설명한 제 1 가속도 내지 제 2 가속도)를 계산하는 방법의 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 2 에서 상술한 바와 같이, 제 1 가속도는 주행 중인 전방 차량에 대응하여 생성되는 가속도를 나타내고, 제 2 가속도는 정차 중인 전방 차량에 대응하여 생성되는 가속도를 나타낼 수 있다.
3000은 실시예들에 따른 제 1 가속도를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
3000a는 실시예들에 따른 자차량을 나타내고, 3000b는 실시예들에 따른 주행 중인 전방 차량을 나타낼 수 있다.
실시예들에 따른 제 1 가속도는 전방 차량의 속도 값, 자차량의 속도 값(Vo), 자차량과 전방 차량 간의 이격 거리 값(3000c 및 3000d), 제 1 차간 거리 값(3000d), 속도 가중치 값 및/또는 거리 가중치 값에 기반하여 생성될 수 있다. 실시예들에 따른 전방 차량의 속도 값, 자차량의 속도 값, 이격 거리 값 및 제 1 차간 거리 값에 대한 구체적인 설명은 도 1 내지 도 2 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다. 즉, 제 1 차간 거리 값은 자차량의 속도 값 Vo에 대응하여 결정될 수 있다.
실시예들에 따른 속도 가중치 값은 속도 오차 값을 위한 가중치이고, 거리 가중치 값은 거리 오차 값을 위한 가중치일 수 있다. 실시예들에 따른 속도 오차 값은 전방 차량의 속도 값 및 자차량의 속도 값 간의 차이 값을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 속도 오차 값은 전방 차량의 속도 값에서 자차량의 속도 값을 뺀 값이다. 실시예들에 따른 거리 오차 값(3000c)은 이격 거리 값 및 상기 제 1 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 거리 오차 값은 이격 거리 값에서 제 1 차간 거리 값을 뺀 값이다. 속도 가중치 값 및 거리 가중치 값은 기 설정된 값이거나, 시스템에 의하여 계산된 값일 수 있다.
실시예들에 따른 제 1 가속도는 아래의 수학식에 기반하여 계산될 수 있다.
Figure pat00001
수학식 1의 A1은 제 1 가속도 값을 나타낼 수 있다. gain_spd는 속도 가중치 값을 나타낼 수 있다. Speed_Error는 속도 오차 값을 나타낼 수 있다. gain_dist는 거리 가중치 값을 나타낼 수 있다. Distance_Error는 거리 오차 값을 나타낼 수 있다. 즉, 실시예들에 따른 제 1 가속도는 속도 오차 값에 속도 가중치 값을 곱한 값 및 거리 오차 값에 거리 가중치 값을 곱한 값을 기반으로 생성될 수 있다.
상술한 수학식 1에 따른 가속도 생성 방법을 전방 차량이 정차 중인 경우에도 동일하게 적용하면, 자차량이 기 설정된 안전 거리(예를 들어, 제 1 차간 거리 값 또는 제 2 차간 거리 값)을 침범하는 문제점이 발생할 수 있다. 예를 들어, 정차 중인 전방 차량에 대하여, 자차량이 먼 거리에서 저속으로 주행하는 경우, 거리 오차 값에 의한 양(positive)의 가속도 값이 속도 오차 값에 의한 음(negative)의 가속도 값보다 크게 되어, 자차량을 제어하는 제어력이 부족할 수 있다. 이 경우, 자차량은 적절한 감속을 수행하지 못해, 목표 했던 안전 거리에서 정차하지 못할 수 있다.
따라서, 실시예들에 따른 장치(예를 들어, 가속도 생성부)는 전방 차량이 정차 중인 것에 대응하여, 상술한 수학식 1에 따른 방법과 다른 방법으로 제 2 가속도를 생성할 수 있다.
3001 내지 3002는 실시예들에 따른 제 2 가속도를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
3001a는 실시예들에 따른 자차량을 나타내고, 3001b는 실시예들에 따른 정차 중인 전방 차량을 나타낼 수 있다.
실시예들에 따른 제 2 가속도는 자차량의 속도 값(Vo), 이격 거리 값(3001c 및 3001d) 및/또는 제 2 차간 거리 값(3001d)에 기반하여 생성될 수 있다. 자차량의 속도 값, 이격 거리 값 및 제 2 차간 거리 값에 대한 설명은 도 1 내지 도 2 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다. 실시예들에 따른 정차까지 자차량이 이동한 거리 값은 이격 거리 값 및 제 2 차간 거리 값의 차이를 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 제 2 차간 거리 값은 자차량의 속도 값에 관계없이 일정한 값을 나타낼 수 있다.
3002를 참조하면, 제 2 가속도는 자차량의 속도 값 및 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값을 각각 변수로 가지는 1차 함수(linear function)의 기울기 값을 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값은 정차까지 자차량이 이동한 거리 값을 자차량의 속도 값으로 나눈 값의 2배에 해당하는 값을 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 정차까지 자차량이 이동한 거리 값은 3002의 1차 함수가 나타내는 면적 값에 해당할 수 있다. 즉, 제 2 가속도는 상술한 1차 함수가 가지는 음의 기울기 값을 가질 수 있다.
실시예들에 따른 제 2 가속도는 아래의 수학식에 기반하여 계산될 수 있다.
Figure pat00002
수학식 2의 A2는 제 2 가속도를 나타낼 수 있다. Vo는 자차량의 속도 값을 나타낼 수 있다. d0는 이격 거리 값을 나타낼 수 있다. d1은 제 2 차간 거리 값을 나타낼 수 있다.
즉, 제 2 가속도는 일정한 값을 가지는 제 2 차간 거리 값에 기반하여 생성되므로, 일정한 값을 가질 수 있다. 따라서, 실시예들에 따른 자차량은 정차 중인 전방 차량으로 주행 중인 것에 대응하여, 일정한 제 2 가속도를 기반으로, 목표하는 제 2 차간 거리 값을 침범하지 않고 정차할 수 있다.
실시예들에 따른 장치는 이 도면에서 설명하는 방법을 통하여, 자차량의 가속도를 제어하여 전방 차량과의 일정한 차간 거리를 유지할 수 있다. 또한, 실시예들에 따른 장치는 자차량 및/또는 전방 차량의 주행 상황에 적절한 가속도를 생성하여, 안전하고 효율적으로 자차량의 가속도를 제어할 수 있다.
도 4는 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 방법의 예시를 나타낸다.
이 도면은 실시예들에 따른 전방 차량과의 차간 거리 제어 방법(또는 방법)의 예시를 나타내는 플로우 차트이다. 도 1 내지 도 3 에서 설명한 장치는 이 도면에서 설명하는 방법을 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 방법은 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보 수신하는 단계(S4000), 수신된 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 기반으로 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성하는 단계(S4001) 및/또는 생성된 제 1 가속도 또는 제 2 가속도를 출력하는 단계(S4002)를 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 방법은 이 도면에 도시되어 있지 않은 하나 또는 그 이상의 단계들을 더 포함할 수 있다.
도 1 에서 상술한 수신부는 S4000 단계를 수행할 수 있다. 도 1 에서 상술한 가속도 생성부는 S4001 단계를 수행할 수 있다. 도 1 에서 상술한 출력부는 S4002 단계를 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 방법은 출력된 제 1 가속도 또는 제 2 가속도를 기반으로 자차량을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. 도 1 에서 상술한 제어부는 상술한 단계를 수행할 수 있다.
실시예들에 따른 자차량의 정보는 자차량의 속도 값을 포함하고, 전방 차량의 정보는 전방 차량의 속도 값 및 자차량과 전방 차량 간의 이격 거리 값을 포함할 수 있다. 실시예들에 따른 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보에 대한 구체적인 설명은 도 1 내지 도 3 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
실시예들에 따른 S4001 단계는, 전방 차량의 속도 값이 0이 아닌 것에 대응하여, 상기 제 1 가속도를 생성하고, 전방 차량의 속도 값이 0인 것에 대응하여, 제 2 가속도를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 상술한 단계에 대한 설명은 도 2 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
실시예들에 따른 제 1 가속도는 자차량 및 전방 차량 간의 제 1 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 제 2 가속도는 자차량 및 전방 차량 간의 제 2 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타낼 수 있다. 제 1 가속도, 제 2 가속도, 제 1 차간 거리 값 및 제 2 차간 거리 값에 대한 구체적인 설명은 도 1 내지 도 3 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
실시예들에 따른 제 1 차간 거리 값은 자차량의 속도 값에 기반하여 적응적으로 변하고, 제 2 차간 거리 값은 일정한 값을 나타낼 수 있다.
실시예들에 따른 제 1 가속도는 전방 차량의 속도 값, 자차량의 속도 값, 이격 거리 값, 상기 제 1 차간 거리 값, 속도 가중치 값 및 거리 가중치 값에 기반하여 생성될 수 있다. 실시예들에 따른 제 2 가속도는 자차량의 속도 값, 이격 거리 값 및 제 2 차간 거리 값에 기반하여 생성될 수 있다. 실시예들에 따른 제 1 가속도 및 제 2 가속도를 생성하는 방법에 대한 구체적인 설명은 도 3 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
실시예들에 따른 제 2 가속도는 일정한 값을 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 제 2 가속도는 자차량의 속도 값 및 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값을 각각 변수로 가지는 1차 함수의 기울기 값을 나타낼 수 있다. 상술한 1차 함수에 대한 구체적인 설명은 도 3 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
실시예들에 따른 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값은 정차까지 자차량이 이동한 거리 값을 자차량의 속도 값으로 나눈 값의 2배에 해당하는 값을 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 정차까지 자차량이 이동한 거리 값은 이격 거리 값 및 제 2 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값 및 정차까지 자차량이 이동한 거리 값에 대한 구체적인 설명은 도 3 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
실시예들에 따른 속도 오차 값은 전방 차량의 속도 값 및 자차량의 속도 값 간의 차이 값을 나타내고, 거리 오차 값은 이격 거리 값 및 상기 제 1 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타낼 수 있다. 실시예들에 따른 속도 오차 값 및 거리 오차 값에 대한 구체적인 설명은 도 3 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
실시예들에 따른 제 1 가속도는 속도 오차 값에 속도 가중치 값을 곱한 값 및 거리 오차 값에 거리 가중치 값을 곱한 값을 기반으로 생성될 수 있다. 실시예들에 따른 제 1 가속도가 생성되는 방법에 대한 설명은 도 3 에서 상술한 바와 동일 또는 유사하다.
실시예들에 따른 장치는 이 도면에서 설명하는 방법을 통하여, 자차량의 가속도를 제어하여 전방 차량과의 일정한 차간 거리를 유지할 수 있다. 또한, 실시예들에 따른 장치는 자차량 및/또는 전방 차량의 주행 상황에 적절한 가속도를 생성하여, 안전하고 효율적으로 자차량의 가속도를 제어할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1000: 전방 차량과의 차간 거리 제어 장치
1001: 수신부
1002: 가속도 생성부
1003: 출력부
3000a: 자차량
3000b: 전방 차랑
3001a: 자차량
3001b: 전방 차량

Claims (20)

  1. 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보 수신하는 수신부;
    상기 수신된 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 기반으로 상기 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 상기 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성하는 가속도 생성부;
    상기 생성된 제 1 가속도 또는 상기 제 2 가속도를 출력하는 출력부; 및
    상기 출력된 상기 제 1 가속도 또는 상기 제 2 가속도를 기반으로 상기 자차량을 제어하는 제어부; 를 포함하는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자차량의 정보는 상기 자차량의 속도 값을 포함하고,
    상기 전방 차량의 정보는 상기 전방 차량의 속도 값 및 상기 자차량과 상기 전방 차량 간의 이격 거리 값을 포함하는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가속도 생성부는,
    상기 전방 차량의 속도 값이 0이 아닌 것에 대응하여, 상기 제 1 가속도를 생성하고,
    상기 전방 차량의 속도 값이 0인 것에 대응하여, 상기 제 2 가속도를 생성하는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 가속도는 상기 자차량 및 상기 전방 차량 간의 제 1 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타내고,
    상기 제 2 가속도는 상기 자차량 및 상기 전방 차량 간의 제 2 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타내는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 차간 거리 값은 상기 자차량의 속도 값에 기반하여 적응적으로(adaptively) 변하고,
    상기 제 2 차간 거리 값은 일정한 값을 나타내는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 가속도는,
    상기 전방 차량의 속도 값, 상기 자차량의 속도 값, 상기 이격 거리 값, 상기 제 1 차간 거리 값, 속도 가중치 값 및 거리 가중치 값에 기반하여 생성되는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 2 가속도는,
    상기 자차량의 속도 값, 상기 이격 거리 값 및 상기 제 2 차간 거리 값에 기반하여 생성되는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  8. 제 6 항 또는 제 7항에 있어서,
    상기 제 2 가속도는 일정한 값을 나타내고,
    상기 제 2 가속도는 상기 자차량의 속도 값 및 상기 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값을 각각 변수로 가지는 1차 함수(linear function)의 기울기 값을 나타내는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값은 상기 정차까지 상기 자차량이 이동한 거리 값을 상기 자차량의 속도 값으로 나눈 값의 2배에 해당하는 값을 나타내고,
    상기 정차까지 상기 자차량이 이동한 거리 값은 상기 이격 거리 값 및 상기 제 2 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타내는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  10. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    속도 오차 값은 상기 전방 차량의 속도 값 및 상기 자차량의 속도 값 간의 차이 값을 나타내고, 거리 오차 값은 상기 이격 거리 값 및 상기 제 1 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타내고,
    상기 제 1 가속도는 상기 속도 오차 값에 상기 속도 가중치 값을 곱한 값 및 상기 거리 오차 값에 상기 거리 가중치 값을 곱한 값을 기반으로 생성되는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 장치.
  11. 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보 수신하는 단계;
    상기 수신된 자차량의 정보 및 전방 차량의 정보를 기반으로 상기 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 상기 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성하는 단계;
    상기 생성된 제 1 가속도 또는 상기 제 2 가속도를 출력하는 단계; 및
    상기 출력된 상기 제 1 가속도 또는 상기 제 2 가속도를 기반으로 상기 자차량을 제어하는 단계; 를 포함하는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 자차량의 정보는 상기 자차량의 속도 값을 포함하고,
    상기 전방 차량의 정보는 상기 전방 차량의 속도 값 및 상기 자차량과 상기 전방 차량 간의 이격 거리 값을 포함하는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 자차량을 위한 제 1 가속도 또는 상기 자차량을 위한 제 2 가속도 중 어느 하나를 생성하는 단계는,
    상기 전방 차량의 속도 값이 0이 아닌 것에 대응하여, 상기 제 1 가속도를 생성하고,
    상기 전방 차량의 속도 값이 0인 것에 대응하여, 상기 제 2 가속도를 생성하는 단계; 를 포함하는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 1 가속도는 상기 자차량 및 상기 전방 차량 간의 제 1 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타내고,
    상기 제 2 가속도는 상기 자차량 및 상기 전방 차량 간의 제 2 차간 거리 값을 유지하기 위한 가속도를 나타내는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 차간 거리 값은 상기 자차량의 속도 값에 기반하여 적응적으로 변하고,
    상기 제 2 차간 거리 값은 일정한 값을 나타내는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 가속도는,
    상기 전방 차량의 속도 값, 상기 자차량의 속도 값, 상기 이격 거리 값, 상기 제 1 차간 거리 값, 속도 가중치 값 및 거리 가중치 값에 기반하여 생성되는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 2 가속도는,
    상기 자차량의 속도 값, 상기 이격 거리 값 및 상기 제 2 차간 거리 값에 기반하여 생성되는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  18. 제 16 항 또는 제 17 항에 있어서,
    상기 제 2 가속도는 일정한 값을 나타내고,
    상기 제 2 가속도는 상기 자차량의 속도 값 및 상기 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값을 각각 변수로 가지는 1차 함수의 기울기 값을 나타내는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 자차량의 정차까지 걸리는 시간 값은 상기 정차까지 상기 자차량이 이동한 거리 값을 상기 자차량의 속도 값으로 나눈 값의 2배에 해당하는 값을 나타내고,
    상기 정차까지 상기 자차량이 이동한 거리 값은 상기 이격 거리 값 및 상기 제 2 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타내는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
  20. 제 16 항 또는 제 17 항에 있어서,
    속도 오차 값은 상기 전방 차량의 속도 값 및 상기 자차량의 속도 값 간의 차이 값을 나타내고, 거리 오차 값은 상기 이격 거리 값 및 상기 제 1 차간 거리 값 간의 차이 값을 나타내고,
    상기 제 1 가속도는 상기 속도 오차 값에 상기 속도 가중치 값을 곱한 값 및 상기 거리 오차 값에 상기 거리 가중치 값을 곱한 값을 기반으로 생성되는,
    전방 차량과의 차간 거리 제어 방법.
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