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KR20220096438A - 자율주행 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

자율주행 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20220096438A
KR20220096438A KR1020200188858A KR20200188858A KR20220096438A KR 20220096438 A KR20220096438 A KR 20220096438A KR 1020200188858 A KR1020200188858 A KR 1020200188858A KR 20200188858 A KR20200188858 A KR 20200188858A KR 20220096438 A KR20220096438 A KR 20220096438A
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 압력제어기 및 위치제어기를 제공한다.

Description

자율주행 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어방법{Brake System of Autonomous Driving Vehicle and Controlling Method thereof}
본 개시는 자율주행 차량의 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
도 1은 종래의 브레이크 시스템의 제어방법의 흐름도 및 시간에 따른 압력변화를 나타낸 그래프이다.
도 1(a)를 참조하여, 종래의 브레이크 시스템의 제어방법(100)을 설명한다. 브레이크 페달(미도시)의 스트로크 센서(stroke sensor, 미도시)로부터 요구 압력에 관한 정보가 제어부(미도시)에 입력된다. 제어부는 마스터실린더(미도시)의 내부 압력을 제어하는 압력제어기(110)를 이용하여, 요구전류(112)를 생성한다. 여기서, 압력제어기(110)는 기형성된 마스터실린더 내부의 압력과 요구 압력과의 차이를 이용하여 요구전류(112)를 형성한다. 요구전류(112)는 모터에 인가되는 전류를 제어하도록 형성된 전류제어기(120)에 입력된다. 이때, 모터에 기인가되어 있는 전류와 요구전류(112) 값의 차이에 관한 정보가 전류제어기(120)에 입력된다. 이후, 전류제어기(120)는 인버터(inverter, 130)에 PWM(pulse width modulation) duty 지령을 전달한다(122). 인버터(130)는 모터(140)에 PWM duty를 입력하고(132), 모터(140)는 이에 상응하는 토크(torque) 또는 위치를 변화시킨다(142).
한편, 종래의 브레이크 시스템은 주제동부(main braking system; iMEB)의 고장 시, 리던던시(redundancy)를 확보하기 위해 보조제동부(redundancy braking system; RCU)을 포함한다. 보조제동부(RCU)는 ABS(anti-lock braking system) 내지 ESC(electronic stability control) 등의 기능을 확보하기 위해 복수의 밸브(valve)를 포함하게 된다. 밸브의 추가로 인해 브레이크 시스템의 유로(conduit)에 오리피스(orifice) 영향이 발생하고, 이로 인해, 유압 응답 지연이 발생하는 문제가 있다. 도 1(b)를 참조하면, 서킷 압력(circuit pressure)에 비하여 주제동부(iMEB) 단독 시 휠(wheel) 압력 형성에 지연이 있고, 보조제동부(RCU) 추가 시, 휠(wheel) 압력 형성에 더 지연이 발생하는 것을 알 수 있다. 여기서, 서킷 압력이란, 마스터실린더(master cylinder)의 가압에 의해 발생하는 마스터실린더 내부 유압을 의미한다.
휠의 유압 응답성능을 개선하기 위해서, 서킷 압력이 요구압력보다 크게 설정되어야 한다. 다만, 도 1(a)에서 알 수 있듯이, 입력되는 요구압력보다 제어방법(100)에 의해 형성된 마스터실린더의 압력이 더 크기 때문에, PWM duty가 감소할 수 밖에 없다. 따라서, 전압 출력이 감소하고, 응답성능이 개선될 수 없다. 특히나, 제동 초기에 캘리퍼(caliper)가 휠을 가압하기 위해 필요한 브레이크 오일의 소요액량이 크다. 따라서, 제동 초기일수록 응답 성능 지연에 대한 문제점이 더 크다.
이에, 본 개시는 브레이크 시스템의 제어부가 압력제어기 및 위치제어기를 병렬로 포함함으로써, 유압 응답성능을 개선하는 데 주된 목적이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 주제동부(main braking system) 및 보조제동부(redundancy braking system) 중 하나 이상을 이용하여 차량을 제동하는 브레이크 시스템(brake system)으로서, 운전자의 제동요구를 검출하도록 구성된 제동요구 검출부(brake demand detecting unit); 상기 제동요구 검출부에 의해 검출된 값에 상응하여 마스터실린더(master cylinder) 내부에 압력을 제어하도록 구성되되, 제1 요구전류에 관한 전기적 신호를 생성함으로써 상기 마스터실린더 내부의 압력을 제어하는 압력제어기(pressure controller); 및 제2 요구전류에 관한 전기적 신호를 생성함으로써 상기 모터의 위치를 제어하는 모터 위치제어기(motor position controller); 상기 모터 위치제어기 및 상기 압력제어기 중 어느 하나로부터 인가받은 전기적 신호에 상응하여 모터의 전류를 제어하는 전류제어기(current controller)를 포함하는 제어부(electronic control unit); 상기 모터의 회전자(rotor)의 위치를 감지하도록 구성된 위치검출부(position detecting unit); 상기 마스터실린더의 내부 압력을 센싱하도록 구성된 압력검출부(pressure detecting unit);를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템를 제공한다.
또한, 주제동부(main braking system) 및 보조제동부(redundancy braking system) 중 하나 이상을 이용하여 차량을 제동하는 브레이크 시스템(brake system)의 제어방법에 있어서, 제동요구 검출부에 의해 운전자의 제동요구가 검출되는 과정; 제어부에 의해 운전자의 제동요구에 상응하는 제동압력을 형성하기 위한 마스터실린더의 내부 압력이 연산되는 과정; 제어부에 의해 상기 마스터실린더의 압력을 연산된 압력으로 변화시키기 위한 모터 회전자의 위치가 연산되는 과정; 압력제어기에 의해 상기 내부 압력을 형성하기 위해 모터에 인가되는 제1 요구전류가 연산되는 과정; 모터 위치제어기에 의해 상기 모터 회전자가 연산된 위치에 위치하도록 모터에 인가되는 제2 요구전류가 연산되는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 브레이크 시스템은 압력제어기 및 모터 위치제어기를 병렬적으로 구비함으로써, 제동 초기에 유압 응답성능을 개선할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 브레이크 시스템의 제어방법의 흐름도 및 시간에 따른 압력변화를 나타낸 그래프이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 예시도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 압력제어 유닛의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 시간에 따른 압력변화를 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 제어방법의 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 예시도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 브레이크 시스템(1)은 주제동부(main braking system, 12), 보조제동부(redundancy braking system, 14) 및 복수의 휠브레이크 기구(wheel brake apparatus; FR, FL, RR 및 RL)의 전부 또는 일부를 포함한다.
주제동부(12)는 레저버(reservoir)로부터 토출된 브레이크 오일(brake oil)의 적어도 일부를 복수의 휠브레이크 기구(FR, FL, RR 및 RL)에 전달하도록 구성된다.
보조제동부(14)는 주제동부(12) 및 복수의 휠브레이크 기구(FR, FL, RR 및 RL)의 사이에 배치되며, 주제동부(12)로부터 토출된 브레이크 오일의 적어도 일부를 복수의 휠브레이크 기구(FR, FL, RR 및 RL)에 전달하도록 구성된다.
주제동부(12)에 이상(fail)이 발생하는 경우, 보조제동부(14)는 브레이크 페달(brake pedal, 미도시)의 답입에 상응하는 제동력(braking force)이 복수의 휠브레이크 기구(FR, FL, RR 및 RL)에게 제공되도록, 적절한 유압을 형성할 수 있다. 이를 위해 보조제동부(14)는 하나 이상의 밸브를 포함한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 압력제어 유닛의 구성을 나타낸 블럭도이다.
브레이크 시스템(1)의 압력제어 유닛의 적어도 일부는 주제동부(12)에 포함된다. 브레이크 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 압력제어 유닛은 압력검출부(pressure detecting unit, 310), 제동요구 검출부(brake demand detecting unit, 312), 위치검출부(position detecting unit, 314), 제어부(electronic control unit, 320), 인버터(inverter, 330), 모터(motor, 332) 및 마스터실린더(mater cylinder, 334)의 전부 또는 일부를 포함한다.
압력검출부(310)는 마스터실린더(334) 내부의 가압에 의해 형성된 브레이크 오일의 압력(이하, "형성압력")을 검출하도록 형성된다. 예컨대, 압력검출부(310)는 마스터실린더(334)의 토출구로부터 인접하여 배치된 유로 내부 압력을 검출하는 압력센서(pressure sensor)일 수 있다. 압력검출부(310)로부터 측정된 형성압력에 관한 정보는 제어부(320)에 입력된다.
제동요구 검출부(312)는 운전자의 페달 답입(pedaling)이 있는 경우, 페달 스트로크(pedal stroke)를 측정하도록 형성된다. 일 예시적으로, 제동요구 검출부(312)는 페달 스트로크 센서(pedal stroke sensor)이다. 제동요구 검출부(312)에 의해 측정된 페달 스트로크에 관한 정보는 제어부(320)에 입력된다.
위치검출부(314)는 모터(332)의 회전자의 위치를 검출하도록 형성된다. 일 예시적으로, 위치검출부(314)는 홀센서(hall sensor)일 수 있다. 그러나 본 개시는 반드시 이에 한정되지 않고, 모터(332)의 위치를 감지할 수 있는 센서라면 통상의 기술분야에서 적절히 채택될 수 있을 것이다. 위치검출부(314)에 의해 측정된 모터(332) 회전자의 위치에 관한 정보는 제어부(320)에 입력된다.
제어부(320)는 압력검출부(310), 제동요구 검출부(312) 및 위치검출부(314)로부터 입력된 정보들을 바탕으로, 요구압력 및 요구위치를 연산하도록 형성된다. 여기서, 요구압력은 복수의 휠브레이크 기구(FR, FL, RR 및 RL)에게 제공되는 제동력이 형성될 수 있는 마스터실린더(334) 내부의 압력이다. 또한, 요구위치란 요구압력이 형성될 수 있는 모터(332) 회전자의 위치를 의미한다.
제어부(320)는 모터 위치제어기(322), 압력제어기(324) 및 전류제어기(326)의 전부 또는 일부를 포함한다.
압력제어기(324)는 마스터실린더(334) 내부 압력이 요구압력이 되도록 모터(332)를 제어한다. 일 예시적으로, 모터(332)의 토크(torque)를 제어함으로써 압력제어를 수행할 수 있다. 압력제어기(324)는 제1 요구전류(
Figure pat00001
)를 연산하고, 이에 관한 전기적 신호를 생성한다. 여기서, 제1 요구전류(
Figure pat00002
)란, 현재의 마스터실린더(334) 내부 압력이 요구압력이 되기 위해 모터(332)에 인가되어야 하는 전류를 의미한다.
압력제어기(324)는 현재 마스터실린더(334) 내부 압력(335)을 바탕으로 제1 요구전류(
Figure pat00003
)를 연산한다. 이를 위해, 압력제어기는 바람직하게는 PI 제어기일 수 있다.
모터(332)의 압력제어 시, 바람직하게는 토크제어를 수행한다. 토크의 크기에 비례하여 마스터실린더(334) 내부의 압력변화가 발생하기 때문에, 마스터실린더(334) 압력을 정교하게 제어할 수 있다.
모터 위치제어기(322)는 모터(332)의 위치가 요구위치가 되도록 모터(332)를 제어한다. 일 예시적으로, 모터(332)에 포함된 회전자의 회전수를 제어하거나 회전자가 정확한 위치에 오도록 제어한다. 모터 위치제어기(322)는 제2 요구전류(
Figure pat00004
)에 관한 전기적 신호를 생성한다. 여기서, 제2 요구전류(
Figure pat00005
)란, 현재의 모터(332)의 위치가 모터(332)의 요구위치가 되기 위해 모터(332)에 인가되어야 하는 전류를 의미한다.
모터 위치제어기(322)는 현재 모터(332)의 위치(333)를 바탕으로 제2 요구전류(
Figure pat00006
)를 연산한다. 이를 위해, 모터 위치제어기(322)는 바람직하게는 PI 제어기일 수 있다.
모터의 위치제어 시, 빠른 응답성을 가질 수 있다. 모터(332)의 속도 및 토크와 무관하게 절대적인 위치를 이용하여 제어하기 때문에, 응답성이 빠르다는 장점이 있다.
본 개시에 의한 브레이크 시스템(1)은 초기에는 모터(332)의 위치제어를 통해 응답성을 확보하고, 일정 시점 이후에는 모터(332)의 압력제어를 통해 정확성을 확보한다. 따라서, 제동력 형성 시, 유압 응답성능이 향상되고, 브레이크 시스템(1)의 요구성능이 만족되는 효과가 있다.
전류제어기(326)는 모터(332)에 인가되는 전류를 제어하도록 구성된다. 구체적으로, 전류제어기(326)는 현재 모터(332)의 전류 정보를 바탕으로, 제1 요구전류(
Figure pat00007
) 및 제2 요구전류(
Figure pat00008
) 중 어느 하나가 모터(332)에 인가되도록 브레이크 시스템(1)의 적어도 일부를 제어한다. 이때, 제어부(320)는 1 요구전류(
Figure pat00009
) 및 제2 요구전류(
Figure pat00010
)의 크기 및 부호를 비교하여, 모터 위치제어기(322) 및 전류제어기(326) 중 어느 하나를 선택한다.
전류제어기(326)는 현재 모터(332)에 인가되는 전류를 바탕으로 PWM(pulse width modulation) duty 신호를 생성한다. 이를 위해, 전류제어기(326)는 바람직하게는 PI 제어기일 수 있으며, 전류제어는 폐루프시스템(close-loop system)에 해당한다.
인버터(330)는 전류제어기(326)로부터 PWM duty 신호를 인가받는다. 인버터(330)는 인가받은 PWM duty 신호를 바탕으로 모터(332)를 PWM 제어한다.
모터(332)의 전압 또는 전류는 인버터(330)로부터 인가받은 PWM에 의해 제어된다. 이때, 모터(332)의 위치에 관한 정보는 위치검출부(314)에 의해 검출될 수 있다. 즉, 모터(332)의 위치제어는 폐루프시스템에 해당한다.
마스터실린더(334)는 모터(332)의 구동(actuating)에 의해 내부 압력이 변화한다. 구체적으로는, 모터(332)의 회전운동에 구속되어, 마스터실린더(334) 내부에 형성된 피스톤(piston, 미도시)가 직선운동한다. 이로 인해, 마스터실린더(334)의 내부 체적이 증가 또는 감소하면서 마스터실린더(334) 내부에 수용된 브레이크 오일의 압력이 변화한다. 마스터실린더(334)의 내부 압력에 관한 정보는 압력검출부(310)에 의해 검출될 수 있다. 즉, 마스터실린더(334)의 내부 압력제어는 폐루프시스템에 해당한다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 시간에 따른 압력변화를 나타낸 그래프이다.
도 4를 참조하여, 본 개시에 따른 브레이크 시스템(1)의 시간에 따른 압력 형성과정을 설명한다. 제동 초기에, 모터(332)의 위치제어를 통해 서킷압력을 제어한다. 제동초기에는 모터(332)의 위치제어로 인해, 요구압력보다 형성압력이 커질 수 있다. 따라서, 주제동부(iMEB) 단독 구비 시 또는 보조제동부(RCU) 추가 구비 시 압력 변화 역시 도 1에 따른 종래의 브레이크 시스템에 비하여 개선된 것을 확인할 수 있다.
또한, 서킷압력 및 휠브레이크 압력이 같아지는 시점부터 모터(332)의 압력제어를 통해 서킷압력을 제어한다. 이때, 서킷압력 및 휠브레이크의 압력이 같아지는 시점은 각 제동부(iMEB 및 RCU)에 의한 오리피스의 영향력이 최소화 되는 시점에 해당한다. 한편, 제동 중기 및 후기에는 모터(332)의 압력제어로 인해, 정교한 압력제어가 가능하다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 제어방법의 흐름도이다.
도 5를 참조하면 본 개시에 의한 브레이크 시스템(1)의 제어방법은 제동요구 검출부(312)에 의해 운전자의 제동요구가 검출되는 과정을 포함한다(S510). 이때, 제동요구는 운전자의 페달 답입에 의해 결정될 수 있다.
이후, 페달 스트로크 센서에 측정된 운전자의 제동요구에 상응하도록 요구압력이 연산된다(S520). 여기서, 요구압력이란 복수의 휠브레이크 기구(FR, FL, RR 및 RL)에게 필요한 제동력이 제공되기 위해 제어부(320)가 연산한 마스터실린더(334)의 내부 압력을 의미한다.
제어부(320)는 요구압력에 기초하여, 모터(332)의 요구위치를 연산한다(S530). 여기서, 요구위치란 마스터실린더(334) 내부 압력이 요구압력으로 변화되기 위해 제어부(320)가 연산한 모터(332) 회전자의 위치를 의미한다.
제어부(320)에 포함된 압력제어기(324)는 요구압력을 바탕으로 제1 요구전류(
Figure pat00011
)를 연산한다. 이때, 압력제어기(324)는 현재 마스터실린더(334)의 내부에 형성된 압력과의 차이를 이용하여 제1 요구전류(
Figure pat00012
)를 연산하도록 형성된다. 또한, 제어부(320)에 포함된 모터 위치제어기(322)는 요구위치를 바탕으로 제2 요구전류(
Figure pat00013
)를 연산한다. 이때, 모터 위치제어기(322)는 현재 모터(332) 회전자의 위치를 이용하여 제2 요구전류(
Figure pat00014
)를 연산하도록 형성된다(S540).
제어부(320)는 제1 요구전류(
Figure pat00015
) 및 제2 요구전류(
Figure pat00016
)의 부호 및 크기를 비교하여 압력제어기(324) 및 모터 위치제어기(322) 중 어느 하나를 선택한다(S550). 구체적으로, 제1 요구전류(
Figure pat00017
) 및 제2 요구전류(
Figure pat00018
)의 부호가 같고, 제2 요구전류(
Figure pat00019
)로부터 제1 요구전류(
Figure pat00020
)를 뺀 값, 즉 두 요구전류의 차분(difference)이 기설정된 역치(threshold; TH) 대비 작거나 같은 경우 제1 요구전류(
Figure pat00021
)가 전류제어기(326)의 입력값으로 선택된다(S560).
제1 요구전류(
Figure pat00022
) 및 모터(332)에 현재 인가되고 있는 전류의 값을 이용하여 전류제어기(326)는 PWM duty 신호를 생성한다. 생성된 PWM duty 신호는 인버터(330)에 인가되고, 인버터(330)는 모터(332)를 제어한다(S562).
모터(332)의 구동으로 인해 마스터실린더(334)의 내부 압력이 변화하면, 마스터실린더(334)의 내부 압력이 요구압력을 만족하는지 판단된다(S564). 마스터실린더(334)의 내부 압력이 요구압력을 만족하는 것으로 판단될 경우, 제어부(320)는 모터(332)의 제어를 종료한다.
한편, 마스터실린더(334)의 내부 압력이 요구압력을 만족하지 못하는 것으로 판단될 경우, 제어부(320)는 S520 내지 S562의 과정을 반복한다.
과정 S560에서 제1 요구전류(
Figure pat00023
) 및 제2 요구전류(
Figure pat00024
)의 부호가 다르거나, 제2 요구전류(
Figure pat00025
)로부터 제1 요구전류(
Figure pat00026
)의 차분이 기설정된 역치(TH) 대비 큰 경우 제2 요구전류(
Figure pat00027
)가 전류제어기(326)의 입력값으로 선택된다(S570).
제2 요구전류(
Figure pat00028
) 및 모터(332)에 현재 인가되고 있는 전류의 값을 이용하여 전류제어기(326)는 PWM duty 신호를 생성한다. 생성된 PWM duty 신호는 인버터(330)에 인가되고, 인버터(330)는 모터(332)를 제어한다(S572).
이후, 모터(332)의 변화된 위치가 요구위치를 만족하는지 판단된다(S574). 모터(332)의 위치가 요구위치를 만족하는 것으로 판단될 경우, 제어부(320)는 모터(332)의 제어를 종료한다.
한편, 모터(332)의 위치가 요구위치를 만족하지 못하는 것으로 판단될 경우, 제어부(320)는 S530 내지 S572의 과정을 반복한다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
310: 압력검출부 312: 제동요구 검출부
314: 위치검출부 320: 제어부
322: 모터 위치제어기 324: 압력제어기
326: 전류제어기 330: 인버터
332: 모터 334: 마스터실린더

Claims (15)

  1. 주제동부(main braking system) 및 보조제동부(redundancy braking system) 중 하나 이상을 이용하여 차량을 제동하는 브레이크 시스템(brake system)으로서,
    운전자의 제동요구를 검출하도록 구성된 제동요구 검출부(brake demand detecting unit);
    상기 제동요구 검출부에 의해 검출된 값에 상응하여 마스터실린더(master cylinder) 내부에 압력을 제어하도록 구성되되,
    제1 요구전류에 관한 전기적 신호를 생성함으로써 상기 마스터실린더 내부의 압력을 제어하는 압력제어기(pressure controller); 및
    제2 요구전류에 관한 전기적 신호를 생성함으로써 모터의 위치를 제어하는 모터 위치제어기(motor position controller);
    상기 모터 위치제어기 및 상기 압력제어기 중 어느 하나로부터 인가받은 전기적 신호에 상응하여 모터의 전류를 제어하는 전류제어기(current controller)를 포함하는 제어부(electronic control unit);
    상기 모터의 회전자(rotor)의 위치를 감지하도록 구성된 위치검출부(position detecting unit);
    상기 마스터실린더의 내부 압력을 센싱하도록 구성된 압력검출부(pressure detecting unit);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 요구전류 및 상기 제2 요구전류의 부호가 같고,
    상기 제2 요구전류로부터 상기 제1 요구전류의 차분(difference)이 기설정된 역치 대비 작거나 같은 경우 상기 제1 요구전류를 선택하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 요구전류 및 상기 제2 요구전류의 부호가 다르거나,
    상기 제2 요구전류로부터 상기 제1 요구전류의 차분이 기설정된 역치보다 큰 경우 상기 제2 요구전류를 선택하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 선택된 제1 요구전류 또는 선택된 제2 요구전류를 상기 전류제어기에 입력함으로써 상기 모터의 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 전류제어기로부터 PWM duty 신호를 인가받아 상기 모터의 전압 또는 전류를 변환하도록 형성된 인버터(inverter)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제동요구 검출부는 페달 스트로크 센서(pedal stroke sensor)를 이용하여 제동요구를 검출하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템.
  7. 주제동부(main braking system) 및 보조제동부(redundancy braking system) 중 하나 이상을 이용하여 차량을 제동하는 브레이크 시스템(brake system)의 제어방법에 있어서,
    제동요구 검출부에 의해 운전자의 제동요구가 검출되는 과정;
    제어부에 의해 운전자의 제동요구에 상응하는 제동압력을 형성하기 위한 마스터실린더의 내부 압력이 연산되는 과정;
    제어부에 의해 상기 마스터실린더의 압력을 연산된 압력으로 변화시키기 위한 모터 회전자의 위치가 연산되는 과정;
    압력제어기에 의해 상기 내부 압력을 형성하기 위해 모터에 인가되는 제1 요구전류가 연산되는 과정;
    모터 위치제어기에 의해 상기 모터 회전자가 연산된 위치에 위치하도록 모터에 인가되는 제2 요구전류가 연산되는 과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 요구전류 및 상기 제2 요구전류의 부호가 같고,
    상기 제2 요구전류로부터 상기 제1 요구전류의 차분(difference)이 기설정된 역치 대비 작거나 같은 경우 상기 제1 요구전류를 선택하는 과정
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 요구전류 및 상기 제2 요구전류의 부호가 다르거나,
    상기 제2 요구전류로부터 상기 제1 요구전류의 차분이 기설정된 역치보다 큰 경우 상기 제2 요구전류를 선택하는 과정
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 제어부가 선택된 제1 요구전류 또는 선택된 제2 요구전류를 전류제어기에 입력함으로써, 상기 모터의 전류가 제어되는 과정되는 과정
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    차량에 설치된 인버터가 상기 전류제어기로부터 생성된 PWM duty 신호를 인가받아 상기 모터의 전압 또는 전류를 변환하는 과정
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 마스터실린더 내부의 압력이, 연산된 내부 압력을 만족하는지 판단하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 연산된 내부 압력을 만족한다고 판단되는 경우, 압력 제어를 종료하는 과정; 및
    상기 연산된 내부 압력을 만족하지 못한다고 판단되는 경우, 상기 압력제어기의 제1 요구전류를 다시 연산하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 모터 회전자가 상기 연산된 모터 회전자의 위치를 만족하는지 판단하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 연산된 모터 회전자의 위치를 만족한다고 판단되는 경우, 위치 제어를 종료하는 과정; 및
    상기 연산된 모터 회전자의 위치를 만족하지 못한다고 판단되는 경우, 상기 위치제어기의 제2 요구전류를 다시 연산하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어방법.

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