KR20180028023A

KR20180028023A - 물품 적재 설비

Info

Publication number: KR20180028023A
Application number: KR1020170111666A
Authority: KR
Inventors: 다쿠야 곤도; 시게루 스가노; 아쓰시 구라야마; 마사미 이와이; 아쓰시 미노오
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2016-09-07
Filing date: 2017-09-01
Publication date: 2018-03-15
Anticipated expiration: 2037-09-01
Also published as: JP2018039613A; US10589942B2; TWI726147B; US10947057B2; CN107792588B; US20180065818A1; CN107792588A; JP6614075B2; TW201815642A; US20200165081A1; KR102512441B1

Abstract

제어부는, 판별부에 의해 적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품을 제1 지지체에 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 판별부에 의해 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품을 제1 지지체에 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행한다. 제1 적재 제어는, 제2 지지체에 지지되어 있는 대상 물품의 제1 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후에 흡착부를 이동시키고, 그 후, 대상 물품에 대한 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 적재 동작부를 제어하는 제어이며, 제2 적재 제어는, 자세 변경 동작을 행하게 하고, 그 후, 대상 물품이 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 대상 물품에 대한 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 적재 동작부를 제어하는 제어이다.

Description

물품 적재 설비{ARTICLE LOADING FACILITY}

본 발명은, 단일의 제1 지지체에 대하여 복수의 대상 물품을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부(loading operation unit)와, 적재 동작부를 제어하는 제어부를 구비하고, 제어부는, 복수의 대상 물품의 각각에 대해서의 제1 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보(arrangement information)에 따라 복수의 대상 물품을 제1 지지체에 탑재하도록, 적재 동작부를 제어하는 물품 적재 설비(article loading facility)에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 적재 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2015-040120호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 적재 설비에서는, 이송탑재(移載; transfer) 로봇(적재 동작부)은, 반송(搬送; transport) 컨베이어(제2 지지체)에 지지되어 있는 대상 물품의 표면을 흡착에 의해 지지하는 흡착부와, 흡착부를 이동시키는 조작부를 구비하고, 이송탑재 로봇은, 반송 컨베이어에 지지되어 있는 물품에서의 위쪽을 향하는 피(被)흡착면을 흡착부에 의해 지지한 후에 흡착부를 이동시키고, 그 후, 대상 물품이 카고차(cage cart)의 바로 위에 위치하고 또한 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 대상 물품에 대한 흡착부에 의한 흡착을 해제함으로써, 대상 물품을 카고차(제1 지지체)에 탑재하게 되어 있다.

일본 공개특허 제2015-040120호 공보

상기한 특허문헌 1의 물품 적재 설비에서는, 대상 물품을 카고차에 탑재하는 자세를 적정 자세로 하여, 이송탑재 로봇은, 반송 컨베이어에 적정 자세로 지지되어 있는 대상 물품을, 적정 자세인 채 카고차에 탑재하게 되어 있다.

그러나, 반송 컨베이어에 의해 반송하고 있는 도중에 물품의 자세가 무너지는 등에 의해, 반송 컨베이어에 지지되어 있는 대상 물품의 자세가 적정 자세와 상이하게 되어 있는 경우에는, 이송탑재 로봇에 의해 대상 물품을 적절히 지지할 수 없는 경우나, 이송탑재 로봇에 의해 대상 물품을 지지할 수 있었다고 해도 배열 정보에 따라 대상 물품을 카고차에 탑재할 수 없는 경우가 있다. 그리고, 배열 정보에 따라 대상 물품을 카고차에 탑재할 수 없는 경우에는, 적재 제어를 중단시키고 있었기 때문에, 복수의 대상 물품을 제1 지지체에 원활하게 탑재할 수 없는 경우가 있었다.

그래서, 제2 지지체에 탑재되어 있는 대상 물품의 자세가 적정 자세와 상이하게 되어 있는 경우라도 배열 정보에 따라 대상 물품을 제1 지지체에 원활하게 탑재시킬 수 있는 적재 설비가 요구된다.

본 개시에 관한 물품 적재 설비는, 단일의 제1 지지체에 대하여 복수의 대상 물품을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부와, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 복수의 대상 물품의 각각에 대해서의 상기 제1 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보에 따라 상기 복수의 대상 물품을 상기 제1 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하고,

상기 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 상기 대상 물품의 아래쪽을 향하는 평면을 피지지면으로 하는 동시에 상기 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 상기 대상 물품의 위쪽을 향하는 면을 제1 피흡착면으로 하여, 상기 피지지면이 아래쪽을 향하는 자세의 물품을 적정 자세의 물품으로 하고,

상기 적재 동작부는, 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 표면을 흡착에 의해 지지하는 흡착부와, 상기 흡착부를 이동시키는 조작부를 구비하고,

상기 물품 적재 설비는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 자세를 검출하는 검출부와, 상기 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 물품이 상기 적정 자세의 물품이나 상기 적정 자세가 아닌 비적정 자세의 물품인지를 판별하는 판별부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 판별부에 의해 상기 적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 제1 지지체에 상기 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 상기 판별부에 의해 상기 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 제1 지지체에 상기 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행하고, 상기 제1 적재 제어는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 상기 제1 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후에 상기 흡착부를 이동시키고, 그 후, 상기 대상 물품이 상기 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 상기 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 상기 대상 물품에 대한 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어이며, 상기 제2 적재 제어는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 제2 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후, 상기 흡착부를 이동시켜 상기 대상 물품의 자세를 상기 비적정 자세로부터 상기 적정 자세로 변경시키는 동시에 상기 흡착부에 의해 흡착하는 면을 상기 제2 피흡착면으로부터 상기 제1 피흡착면으로 변경하는 자세 변경 동작을 행하게 하고, 그 후, 상기 대상 물품이 상기 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 상기 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 상기 대상 물품에 대한 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어이다.

이 구성에 의하면, 제2 지지체에 대상 물품이 적정 자세로 탑재되어 있는 경우에는, 제2 지지체에 지지되어 있는 대상 물품의 위쪽을 향하는 면은 제1 피흡착면으로 되어 있다. 또한, 제1 지지체에는, 대상 물품이 적정 자세로 탑재되므로, 제1 지지체에 탑재된 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 면은 제1 피흡착면으로 된다.

그러므로, 제2 지지체로부터 인출하는 대상 물품이 적정 자세로 제2 지지체에 지지되어 있는 경우에는, 제어부가 제1 적재 제어를 실행하여, 제2 지지체에 지지되어 있는 적정 자세의 대상 물품의 위쪽을 향하는 제1 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착한 후에 대상 물품을 제2 지지체로부터 인출하고, 그 인출한 대상 물품을 적정 자세인 채 제1 지지체에 탑재함으로써, 대상 물품을 배열 정보에 따라 제1 지지체에 탑재할 수 있다.

제2 지지체로부터 인출하는 대상 물품이 비적정 자세로 제2 지지체에 지지되어 있는 경우에는, 제2 지지체에 비적정 자세로 지지되어 있는 대상 물품을 인출하고, 그 인출한 대상 물품을 비적정 자세인 채 제1 지지체에 탑재하게 하면, 상기 대상 물품은 배열 정보에 의해 나타내는 자세와는 상이한 자세로 제1 지지체에 탑재되게 된다. 그래서, 제2 지지체로부터 인출하는 대상 물품이 비적정 자세의 물품인 경우에는, 제어부가 제2 적재 제어를 실행한다. 제2 적재 제어에서는, 먼저, 자세 변경 동작에 의해, 제2 지지체에 비적정 자세로 지지되어 있는 비적정 자세의 대상 물품의 위쪽을 향하는 제2 피흡착면을 흡착하여, 대상 물품의 자세를 비적정 자세로부터 적정 자세로 변경하는 동시에 흡착부에 의해 흡착하는 면을 제2 피흡착면으로부터 제1 피흡착면으로 변경한다. 다음에, 적정 자세로 자세를 변경한 대상 물품을 제1 지지체에 탑재함으로써, 대상 물품을 배열 정보에 따라 제1 지지체에 탑재할 수 있다.

이와 같이, 제2 지지체에 지지되어 있는 대상 물품의 자세가 적정 자세일 때는 물론, 제2 지지체에 지지되어 있는 대상 물품의 자세가 비적정 자세인 경우라도, 제2 지지체에 지지되어 있는 대상 물품을 배열 정보에 따라 제1 지지체에 탑재할 수 있다. 따라서, 제2 지지체에 지지되어 있는 대상 물품의 자세가 적정 자세와 상이하게 되어 있는 경우라도 배열 정보에 따라 대상 물품을 제1 지지체에 원활하게 탑재할 수 있다.

도 1은 물품 적재 설비의 평면도
도 2는 제1 용기의 사시도
도 3은 제어 블록도
도 4는 적재 제어의 플로우차트
도 5는 제1 적재 제어의 동작 설명도
도 6은 제1 적재 제어의 동작 설명도
도 7은 제1 적재 제어의 동작 설명도
도 8은 제1 적재 제어의 동작 설명도
도 9는 이송탑재 제어의 플로우차트
도 10은 제1 적재 제어의 동작 설명도
도 11은 제1 적재 제어의 동작 설명도
도 12는 제2 적재 제어의 동작 설명도
도 13은 제2 적재 제어의 동작 설명도
도 14는 다른 실시형태 1의 제2 적재 제어의 동작 설명도
도 15는 다른 실시형태 1의 제2 적재 제어의 동작 설명도
도 16은 다른 실시형태 2의 이송탑재 제어의 플로우차트

이하, 물품 적재 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 적재 설비에는, 제1 용기(C1)를 반송하는 제1 반송 장치(1)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 반송 장치(2)와, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 제1 용기(C1)에 이송탑재하여 물품(W)을 제1 용기(C1)에 수용하는 이송탑재 장치(transfer device)(3)가 구비되어 있다. 또한, 물품 적재 설비에는, 제2 용기(C2)를 보관하는 자동 창고(4)가, 구비되어 있다.

(자동 창고)

도 1에 나타낸 바와 같이, 자동 창고(4)는, 제2 용기(C2)를 보관하는 보관 선반(storage rack)(6)과, 제2 용기(C2)를 반송하는 스태커 크레인(stacker crane)(7)을 구비하고 있다. 보관 선반(6)에는, 스태커 크레인(7)의 주행 방향 및 상하 방향을 따라 복수의 보관부가 구비되어 있고, 보관 선반(6)은, 보관부에 제2 용기(C2)를 보관하는 형태로 복수의 제2 용기(C2)를 보관 가능하게 구성되어 있다.

자동 창고(4)는, 보관 선반(6)에 보관되어 있는 제2 용기(C2)를 스태커 크레인(7)에 의해 출고용 위치 P3로 반송하여, 상기 제2 용기(C2)를 자동 창고(4)로부터 출고(出庫)하고, 입고용(入庫用) 위치 P4에 위치하는 제2 용기(C2)를 스태커 크레인(7)에 의해 보관 선반(6)으로 반송하여, 제2 용기(C2)를 자동 창고(4)에 입고(入庫)한다.

(제1 반송 장치 및 제2 반송 장치)

제1 반송 장치(1)는, 롤러 컨베이어 등의 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 제1 용기(C1)를 일방향으로 반송한다. 제1 반송 장치(1)의 반송 경로의 도중에 제1 위치 P1가 설정되어 있다. 제1 반송 장치(1)는, 도시하지 않은 반송원(搬送元)으로부터 제1 위치 P1로 제1 용기(C1)를 반송하는 동시에, 상기 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1 내지 도면 밖의 반송처(搬送處)로 반송한다. 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로 반송되는 제1 용기(C1)에는 물품(W)은 수용되어 있지 않지만, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로부터 반송되는 제1 용기(C1)에는 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재된 물품(W)이 수용되어 있다.

제2 반송 장치(2)는, 롤러 컨베이어 등의 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 제2 용기(C2)를 일방향으로 반송한다. 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 상류단에 출고용 위치 P3가 설정되고, 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 하류단에 입고용 위치 P4가 설정되고, 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 도중에 제2 위치 P2가 설정되어 있다. 제2 반송 장치(2)는, 출고용 위치 P3로부터 제2 위치 P2로 제2 용기(C2)를 반송하는 동시에, 상기 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 입고용 위치 P4로 반송한다. 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로 반송되는 제2 용기(C2)에는 물품(W)이 1개 이상 수용되어 있고, 1개의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)은 같은 종류의 물품(W)이다.

즉, 물품 적재 설비에서는, 빈 제1 용기(C1)가 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로 반송되고, 물품(W)을 수용한 제2 용기(C2)가 스태커 크레인(7)에 의해 자동 창고(4)로부터 출고되는 동시에 상기 출고된 제2 용기(C2)가 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로 반송된다.

그리고, 이송탑재 장치(3)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)로부터 물품(W)을 인출하고, 그 인출한 물품(W)을 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용하도록 하여, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 이송탑재한다. 인출할 물품(W)이 모두 인출된 제2 용기(C2)는, 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로부터 반송되어 자동 창고(4)에 입고된다. 수용해야 할 물품(W)을 모두 수용한 제1 용기(C1)는, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로부터 반송된다. 이하, 제2 위치 P2로 반송된 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W) 중, 제1 용기(C1)에 이송탑재하는 대상이 되는 물품(W)을 대상 물품(TW)이라고 한다.

그리고, 보관 선반(6)이, 제2 용기(C2)(제2 지지체)를 보관하는 보관부에 상당한다. 또한, 스태커 크레인(7)과 제2 반송 장치(2)와, 보관 선반(6)으로부터 제2 위치 P2(이송탑재 위치)에 대한 제2 용기(C2)의 반송과 제2 위치 P2로부터 보관 선반(6)으로의 제2 용기(C2)의 반송을 행하는 반송부(搬送部)가 구성되어 있다.

(용기)

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 직사각형의 지지부(11)와, 지지부(11)의 외측 에지를 형성하는 4변의 각각으로부터 상승하는 측벽부(12)를 구비하여, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있다. 또한, 제1 용기(C1)는, 상면의 개구(13)를 폐쇄하는 폐쇄 상태와 상면의 개구(13)를 개방하여 개방 상태로 전환 가능한 커버체(14)를 구비하고 있다. 제1 용기(C1)는, 물품(W)을 상하 방향으로 1단 또는 복수 단(段)으로 쌓아올리도록 지지부(11)에 탑재한 상태로 물품(W)을 수용하고 있다.

제2 용기(C2)는, 제1 용기(C1)와 마찬가지로, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 직사각형의 지지부(11)와, 지지부(11)의 외측 에지를 형성하는 4변의 각각으로부터 상승하는 측벽부(12)를 구비하여, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있고, 지지부(11)에 의해 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 상태로 물품(W)을 수용하고 있다.

본 실시형태에서는, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)로서, 절첩가능한 수지제의 컨테이너를 사용하고 있다. 또한, 제1 용기(C1)는 커버체(14)를 구비하고 있지 않은 컨테이너를 사용해도 된다. 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)의 수용 가능 용적은, 용기 내측 치수에 의해 구해진다. 예를 들면, 커버체(14)를 구비한 용기(제1 용기(C1)이면, 내측 치수의 폭×길이×높이[지지부(11)의 상면으로부터 폐쇄 상태의 커버체(14)의 하면까지의 길이]에 의해 구해지고, 커버체(14)를 구비하고 있지 않은 용기[제2 용기(C2)]이면, 내 치수의 폭×길이×높이[지지부(11)의 상면으로부터 측벽부(12)의 상단(上端)까지의 길이]에 의해 구해진다. 또한, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)에 물품(W)을 탑재하는 것에 대하여, 본 실시형태에서는, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)에 물품(W)을 수용하는 것으로 표현하고 있다.

제1 용기(C1)의 내부의 공간이나 제2 용기(C2)의 내부의 공간에, 물품(W)을 수용하는 적재 영역이 형성되어 있다. 그리고, 커버체(14)가 개방 상태의 제1 용기(C1)가, 제1 지지체에 상당하고, 제2 용기(C2)가, 종류별로 대상 물품(TW)을 지지하는 제2 지지체에 상당한다.

물품(W)은, 직육면체 형상(외형이 직육면체에 형성)이며, 물품(W)으로서, 복수 종류의 물품(W)이 있다. 같은 종류의 물품(W)은, 길이, 폭 및 높이가 같다. 즉, 2개의 물품(W)이 같은 종류의 경우에는, 이들 2개의 물품(W)의 길이, 폭 및 높이가 같지만, 2개의 물품(W)이 상이한 종류의 경우에는, 이들 2개의 물품(W)의 길이, 폭 및 높이 중 전부가 같은 경우나, 길이, 폭 및 높이의 일부 또는 전부가 상이한 경우가 있다.

복수 종류의 물품(W)은, 종류별로 제2 용기(C2)에 수용되어 있다. 즉, 제2 용기(C2)에는, 1종류의 물품(W)이 1개 또는 복수 개 수용되어 있다. 제1 용기(C1)에는, 1개의 제2 용기(C2) 또는 복수의 제2 용기(C2)로부터 이송탑재된 물품(W)이 수용된다. 그러므로, 제1 용기(C1)에는, 1종류의 물품(W)이 수용되어 있는 경우나 복수 종류의 물품(W)이 수용되어 있는 경우가 있다.

제2 용기(C2)에는, 물품(W)이 적정 자세로 수용되어 있다. 설명을 추가하면, 물품(W)에서의 미리 정해진 서로 평행한 2개의 면을 피지지면으로 하여, 제2 용기(C2)에는, 피지지면이 용기의 바닥면[지지부(11)의 상면]과 평행하게 되는 자세(적정 자세)로 수용되어 있다. 즉, 적정 자세의 물품(W)을 상하 반전(反轉)시켰다고 해도 그 물품(W)은 적정 자세이며, 적정 자세의 물품(W)을 피지지면에 대하여 직교하는 축심(軸心) 주위로 회전시켰다고 해도 그 물품(W)은 적정 자세이다.

제1 용기(C1)에는, 물품(W)이 적정 자세로 되도록 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)이 수용된다. 그리고, 적정 자세에 있어서, 물품(W)에서의 상하 방향의 길이를 물품(W)의 「높이」라고 하고, 상하 방향에서 볼 때 물품(W)에서의 길이 방향의 길이를 「길이」라고 하고, 상하 방향에서 볼 때 물품(W)에서의 폭 방향의 길이를 「폭」이라고 하고 있다.

(이송탑재 장치)

도 1 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 다관절의 암(arm)(16)과, 그 암(16)의 선단에 지지된 흡착 패드(17)를 구비하고 있고, 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)을 흡착 지지할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 도 5 내지 도 8에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)로부터 물품(W)을 인출하고, 그 인출한 물품(W)을 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용하도록 하여, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 이송탑재한다.

흡착 패드(17)는, 암(16)에 대하여 상하 방향을 따르는 축심 주위로 요동(搖動) 가능하면서 또한 수평 방향을 따르는 축심 주위에서 요동 가능하게 구성되어 있다. 암(16)은, 암(16)의 관절부에서의 굴신(屈伸; bending and stretching)이나 흡착 패드(17)를 암(16)에 대하여 요동시킴으로써, 흡착 패드(17)의 자세를, 대상 물품(TW)의 위쪽을 향하는 면을 위쪽으로부터 흡착하는 제1 자세(도 12의 좌측 도면 및 우측 도면 참조)와, 제1 자세로부터 수평 방향을 따르는 축심 주위로 요동시킨 제2 자세(도 12의 중앙도 참조)로 변경할 수 있도록 구성되어 있다.

그리고, 이송탑재 장치(3)가, 단일의 제1 용기(C1)(제1 지지체)에 대하여 복수의 대상 물품(TW)을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부에 상당한다. 또한, 흡착 패드(17)가, 제2 용기(C2)(제2 지지체)에 지지되어 있는 대상 물품(TW)의 표면을 흡착에 의해 지지하는 흡착부에 상당하고, 암(16)이, 흡착 패드(17)(흡착부)를 이동시키는 조작부에 상당한다.

이송탑재 장치(3)는, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 이송탑재하는 이송탑재 동작을 실행할 수 있도록 구성되어 있다. 이 이송탑재 동작은, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 자세의 물품(W)의 상면을 흡착 패드(17)에 의해 흡착 지지한 후, 그 지지한 물품(W)을 제1 용기(C1)에서의 지지부(11)의 바로 위에 물품(W)을 흡착한 자세와 같은 자세로 되도록 이동시키고, 그 후, 물품(W)에 대한 흡착을 해제한다. 이와 같이, 이송탑재 동작을 함으로써, 제2 용기(C2)에 적정 자세로 수용되어 있었던 물품(W)을 적정 자세로 제1 용기(C1)에 수용할 수 있다.

(제어 장치)

도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 적재 설비에는, 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치(2), 이송탑재 장치(3) 및 스태커 크레인(7)을 제어하는 제어 장치(H)가 구비되어 있다. 즉, 제어 장치(H)는, 이송탑재 장치(3)를 제어하는 제어부(h1)의 기능을 구비하고 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 제1 용기(C1)에 수용하는 1개 또는 복수의 대상 물품(TW)의 각각에 대한 제1 용기(C1)에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보를 설정하는 배열 설정 처리를 실행하는 설정부(h2)의 기능을 구비하고 있다.

복수 종류의 물품(W)은, 종류마다 상이한 상품 코드가 할당되어 있고, 제어 장치(H)에는, 상품 코드와, 그 상품 코드가 나타내는 종류의 물품(W)의 길이, 폭, 높이 및 중량을 나타내는 물품 정보가, 관련지어 기억되어 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 자동 창고(4)에 보관되어 있는 제2 용기(C2)의 수납 위치 정보와, 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 상품 코드가 관련지어 기억되어 있다.

제어 장치(H)에는, 복수의 출하하는 곳으로부터 오더 정보가 송신되고 있다. 오더 정보에는, 물품(W)의 종류마다 별개로 설정된 상품 코드를 나타내는 코드 정보와, 코드 정보에 의해 나타내는 각 상품 코드에 대응하는 종류의 물품(W)의 개수를 나타내는 개수 정보가 포함되어 있다. 또한, 오더 정보에는, 출하하는 곳으로부터의 정보의 송신 순차로 오더 넘버가 배분(振分; assign)된다.

또한, 제어 장치(H)에는, 제1 촬상(撮像) 장치(8)의 촬상 정보와 제2 촬상 장치(9)의 촬상 정보가 송신되고 있다. 제1 촬상 장치(8)는, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1) 및 그 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다. 제2 촬상 장치(9)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 및 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다.

제어 장치(H)는, 제1 촬상 장치(8)의 촬상 정보에 기초하여, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 자세 및 위치를 판별하고, 배열 정보를 나타내는 배열대로 물품(W)이 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 적정 상태인지, 배열 정보를 나타내는 배열대로 물품(W)이 수용되어 있지 않은 상위 상태인지를 판별 가능하게 구성되어 있다.

제어 장치(H)는, 제2 촬상 장치(9)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 자세 및 위치를 판별하고, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 자세가 적정 자세의 물품(W)이나 적정 자세가 아닌 비적정 자세의 물품(W)인지를 판별 가능하게 구성되어 있다.

즉, 제어 장치(H)는, 제2 촬상 장치(9)의 촬상 정보에 기초하여 제2 용기(C2)에 지지되어 있는 물품(W)이 적정 자세의 물품(W)이나 적정 자세가 아닌 비적정 자세의 물품(W)인지를 판별하는 판별부(h3)의 기능을 구비하고 있다. 그리고, 제2 촬상 장치(9)가, 제2 용기(C2)(제2 지지체)에 지지되어 있는 대상 물품(TW)의 제2 용기(C2)에 대한 자세를 검출하는 검출부에 상당한다.

제어 장치(H)는, 제2 촬상 장치(9)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에서의 제1 피지지면을 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착에 의한 지지가 가능한 지지 가능 자세인가, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에서의 제1 피지지면을 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착에 의한 지지가 불가능한 지지 불가능 자세인지를 판별 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 제어 장치(H)는, 물품(W)의 자세에 대하여, 제2 용기(C2)에서의 지지부(11)에 대한 제1 피지지면의 경사가 설정 각도(본 실시형태에서는 45°) 미만인 경우는 지지 가능 자세인 것으로 판별하고, 제2 용기(C2)에서의 지지부(11)에 대한 제1 피지지면의 경사가 설정 각도 이상의 경우에는, 지지 불가능 자세인 것으로 판별한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는, 오더 분할 처리, 배열 설정 처리, 반송 이송탑재 처리(적재 처리)의 순으로 처리를 실행한다. 오더 분할 처리는, 오더 정보에 의해 나타나 있는 적재 대상의 물품(W)을 적재하기 위한 제1 용기(C1)의 개수를 설정하는 처리이다. 배열 설정 처리는, 1개의 제1 용기(C1)에 수용하는 1개 또는 복수의 대상 물품(TW)의 각각에 대한 제1 용기(C1)에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보를 설정하는 처리이다. 반송 이송탑재 처리(적재 처리)는, 배열 정보에 기초하여, 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 1개 또는 복수의 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 수용하도록, 제1 반송 장치(1), 제2 반송 장치(2) 및 이송탑재 장치(3)를 제어하는 처리이다. 그리고, 오더 정보에 의해 나타나 있는 물품(W)을 적재 대상의 물품(W)이라고 하고, 1개의 제1 용기(C1)에 수용하는 물품(W)을 대상 물품(TW)이라고 하고 있다. 오더 정보에 의해 나타나 있는 물품(W) 모두를 1개의 제1 용기(C1)에 수용하는 경우에는, 적재 대상의 물품(W)과 대상 물품(TW)과는 같다.

다음에, 오더 분할 처리, 배열 설정 처리, 반송 이송탑재 처리(적재 처리)에 대하여 설명을 추가한다.

(오더 분할 처리)

오더 분할 처리에서는, 오더 정보에 나타내는 적재 대상의 물품(W)을 수용하는 제1 용기(C1)의 개수를 설정한다.

구체적으로는, 오더 정보에 의해 나타내는 적재 대상의 물품(W)의 체적 및 개수에 따라 1개의 제1 용기(C1)에 수용되는 물품(W)의 총 체적이, 수용하는 제1 용기(C1)의 설정 용적 이하로 되도록 수용한다. 또한, 본 실시형태에서는 설정 용적은, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60%로 설정되어 있고, 오더 정보에 의해 나타내는 적재 대상의 물품(W)의 총 체적이, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60% 이하의 경우에는, 적재 대상의 물품(W)은 1개의 제1 용기(C1)에 수용 가능하게 하여, 제1 용기(C1)의 개수로서 1이 설정된다. 오더 정보에 의해 나타내는 적재 대상의 물품(W)의 총 체적이, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60%를 초과하는 경우에는, 각 제1 용기(C1)에 수용되는 물품(W)의 체적의 합계가 수용 가능 용적의 60% 이하가 되도록, 제1 용기(C1)의 개수로서 2 이상이 설정된다.

(배열 설정 처리)

배열 설정 처리는, 제1 종류의 대상 물품(TW) 모두를 제1 용기(C1)에 수용한 후에, 상기 제1 종류와는 상이한 제2 종류의 대상 물품(TW) 모두를 제1 용기(C1)에 수용하기 위한 배열을 나타내는 배열 정보를 미리 설정하는 동시에, 상기 배열 정보에 따라 복수의 종류의 대상 물품(TW)을 수용하는 경우의 복수의 상기 종류의 순서를 나타내는 종류 순서를 설정하는 순서 설정 처리를 실행한다. 배열 정보를 미리 설정하면, 제1 용기(C1)에 대상 물품(TW)을 수용하는 작업을 개시하기 전, 즉 반송 이송탑재 처리(적재 처리)의 실행의 개시 전에, 배열 정보를 설정하는 것이다.

또한, 제어 장치(H)는, 배열 설정 처리에 있어서, 대상 물품(TW)을 상하 방향으로 1단 또는 복수 단 쌓아올리는 배열을 설정하는 동시에, 대상 물품(TW)을 복수 단 쌓아올리는 배열을 설정하는 경우에 같은 종류의 대상 물품(TW)을 우선적으로 같은 단으로 배열되도록 배열을 설정한다.

구체적으로는, 배열 설정 처리에 의해, 1개의 제1 용기(C1)에 수용하는 물품(W)[대상 물품(TW)]을 제1 용기(C1)에 대하여 1단 또는 복수 단으로 적재하기 위한 배열을 결정한다. 즉, 예를 들면, 대상 물품(TW)으로서, 상품 코드 A의 물품(W)과 상품 코드 B의 물품(W)이 있는 경우에는, 예를 들면, 종류 순서로서, A, B와 같이 순서를 설정한다. 그리고, 순서가 앞의 상품 코드 A의 물품(W)을 모두 제1 용기(C1)에 수용한 후에 상품 코드 B의 물품(W)을 모두 제1 용기(C1)에 수용할 수 있도록 한 배열을 설정한다.

그리고, 배열 설정 처리에서는, 오더 분할 처리의 완료 후에 설정 시간이 경과할 때까지, 종류 순서를 변경하거나 물품(W)의 위치 및 자세를 변경하거나 하여, 복수의 배열 패턴을 작성한다. 이 배열 설정 처리에 의해 작성되는 배열 패턴은, 하단(下段)으로부터 배열을 결정하여 가서, 대상 물품(TW)의 모든 배열을 결정함으로써 배열 패턴을 작성한다.

그리고, 배열 설정 처리에서는, 전술한 바와 같이 작성한 복수의 배열 패턴 중, 지지면{제1 용기(C1)에서의 대상 물품(TW)을 지지하는 면[지지부(11)]에서의 위쪽을 향하는 면}에서의 대상 물품(TW)을 지지하는 부분의 면적이 가장 넓어지는 배열 패턴을 우선적으로 선택하고, 대상 물품(TW)을 지지하는 부분의 면적이 같은 배열 패턴의 경우에는, 배열 패턴에 따라 대상 물품(TW)을 쌓아올렸을 때의 대상 물품(TW)의 높이가 낮은 패턴을 우선적으로 선택하는 등에 의해, 1개의 배열 패턴이 선택된다. 이와 같이, 배열 설정 처리에서는, 1개의 제1 용기(C1)에 수용하는 물품(W)[대상 물품(TW)]을 제1 용기(C1)에 대하여 1단 또는 복수 단으로 적재하기 위한 배열(배열 패턴)을 결정한다.

물품(W)의 종류나 개수의 조합에 따라서는, 배열 설정 처리에서는, 전술한 바와 같이 작성한 복수의 배열 패턴 모두가, 배열 패턴에 따라 대상 물품(TW)을 쌓아올렸을 때의 대상 물품(TW)의 높이가, 제1 용기(C1)의 높이를 초과하는 경우가 있다. 그와 같은 경우에는, 제어 장치(H)는, 수용 가능하지 않은 것으로 판단하여, 오더 분할 처리를 재차 실행한다. 오더 분할 처리를 재차 행하는 경우에는, 설정 용적을 전회 행한 오더 분할 처리에서의 설정 용적(예를 들면 60%)보다 내리는(예를 들면 50%)의 것을 생각할 수 있다.

(반송 이송탑재 처리)

반송 이송탑재 처리에서는, 제1 반송 제어, 제2 반송 제어 및 이송탑재 제어를 실행함으로써, 1개 또는 복수의 제2 용기(C2)로부터 1개의 제1 용기(C1)에 대상 물품(TW) 모두가 이송탑재되어, 배열 정보를 나타내는 배열로 대상 물품(TW)이 제1 용기(C1)에 수용된다.

제2 반송 제어는, 제2 용기(C2)를 보관 선반(6)으로부터 제2 위치 P2로 반송하고, 제2 위치 P2에 있어서 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW) 모두가 이송탑재 장치(3)에 의해 인출된 후, 상기 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 보관 선반(6)으로 반송하도록, 제2 반송 장치(2) 및 스태커 크레인(7)을 제어하는 제어이다. 또한, 제2 반송 제어에서는, 제2 위치 P2로 반송되는 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 종류가, 종류 순서를 나타내는 순서로 되도록, 제2 용기(C2)가 제2 위치 P2로 반송된다.

또한, 제1 반송 제어는, 제2 반송 제어와 병행하여, 빈 제1 용기(C1)를 외부로부터 제1 위치 P1로 반송하고, 제1 위치 P1의 제1 용기(C1)에 대상 물품(TW) 모두가 이송탑재 장치(3)에 의해 수용된 후, 상기 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1로부터 외부로 반송하도록, 제1 반송 장치(1)를 제어하는 제어이다.

또한, 이송탑재 제어는, 제2 위치 P2의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)을 인출하여, 배열 정보를 나타내는 배열로 제1 위치 P1의 제1 용기(C1)에 수용하도록, 이송탑재 장치(3)를 제어하는 제어이다.

이와 같이, 물품(W)을 수용한 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로 반송함으로써 복수 개의 물품(W)을 모아서 제2 위치 P2로 반송할 수 있는 동시에, 같은 종류의 대상 물품(TW)을 수용하고 있는 제2 용기(C2)를 복수 회, 제2 위치 P2로 반출(搬出)할 필요가 없어지므로, 복수의 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 적재하기 위해 필요로 하는 시간의 단축화를 도모할 수 있다.

(이송탑재 제어)

다음에, 이송탑재 제어에 대하여 설명한다.

이송탑재 제어를 설명하는데 있어서, 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 대상 물품(TW)의 아래쪽을 향하는 평면을 피지지면으로 하는 동시에 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 대상 물품(TW)의 위쪽을 향하는 면을 제1 피흡착면으로서 설명한다. 환언하면, 적정 자세의 대상 물품(TW)에서의 아래쪽을 향하는 면이 피지지면이며, 적정 자세의 대상 물품(TW)에서의 위쪽을 향하는 면이 제1 피흡착면이다. 또한, 예를 들면, 대상 물품(TW)이 상자형의 것이며, 기온이나 기압의 변화, 대상 물품(TW)에 짐을 너무 실은 것 등에 의해, 대상 물품(TW)이 부푸는 경우가 있다. 이와 같이, 부푼 대상 물품(TW)은, 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 아래쪽을 향하는 면은 평면보다 부푼 형상으로 되어 있다. 그러나, 대상 물품(TW)이 이송탑재할 때 전술한 바와 같이 팽창되어 있고, 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 대상 물품(TW)의 아래쪽을 향하는 면이 평탄하지 않은 경우라도, 미리 설정된 상황(미리 설정된 기온이나 기압의 상황이나, 설정량의 짐을 채운 상황)과 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 대상 물품(TW)의 아래쪽을 향하는 면이 평탄한 경우에는, 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 대상 물품(TW)의 아래쪽을 향하는 면을 「평면」이라고 하고 있다.

그리고, 적정 자세가 아닌 물품(W)에서의 위쪽을 향하는 면을 제2 피흡착면으로 하고 있다. 즉, 적정 자세가 아닌 물품(W)에 대하여, 상기 물품(W)의 자세가 지지 불가능 자세의 경우[제1 피흡착면의 경사가 설정 각도(본 실시형태에서는 45°) 이상의 경우]는, 물품(W)의 표면을 형성하는 6면 중 피지지면이나 제1 피흡착면으로 되는 2면 이외의 4면 중 1면이 제2 피흡착면으로 된다. 구체적으로는, 적정 자세로부터 90°전도한 물품(W)이면, 물품(W)의 표면을 형성하는 6면 중 피지지면이나 제1 피흡착면으로 되는 2면 이외의 4면 중 1면이 제2 피흡착면으로 된다. 또한, 적정 자세가 아닌 물품(W)에 대하여, 상기 물품의 자세가 지지 가능 자세의 경우(제1 피흡착면의 경사가 설정 각도 미만인 경우)는, 물품(W)의 표면을 형성하는 6면 중 적정 자세인 것으로 가정했을 때 제1 피흡착면으로 되는 면이 제2 피흡착면으로 된다. 구체적으로는, 적정 자세로부터 예를 들면, 30°경사진 물품(W)이면, 물품(W)의 표면을 형성하는 6면 중 적정 자세인 것으로 가정했을 때 제1 피흡착면으로 되는 면이 제2 피흡착면으로 된다.

이송탑재 제어에서는, 적정 자세의 물품(W)인 것으로 판별한 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 적정 자세로 수용하는 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 비적정 자세의 물품(W)인 것으로 판별한 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행한다.

도 5 내지 도 8, 도 10 및 도 11에 나타낸 바와 같이, 제1 적재 제어는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)의 제1 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후에 흡착 패드(17)를 이동시키고, 그 후, 대상 물품(TW)이 제1 용기(C1)의 바로 위에 위치하고 또한 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 대상 물품(TW)에 대한 흡착 패드(17)에 의한 흡착을 해방하도록, 이송탑재 장치(3)를 제어하는 제어이다.

설명을 추가하면, 대상 물품(TW)이 적정 자세인 경우에는, 그 대상 물품(TW)의 위쪽을 향하고 있는 면은 제1 피흡착면이다. 제1 적재 제어에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)의 제1 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후, 배열 정보에 의해 나타나 있는 위치까지 상기 대상 물품(TW)이 이동하도록 흡착 패드(17)를 이동시켜 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)의 지지부(11)의 바로 위에 위치시키고, 그 후, 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 대상 물품(TW)에 대한 흡착 패드(17)에 의한 흡착을 해방하도록, 이송탑재 장치(3)를 제어하는 제어이다.

이와 같이, 제1 적재 제어를 실행함으로써, 적정 자세로 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)을 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 적정 자세로 수용할 수 있다.

도 12 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 제2 적재 제어는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)에서의 위쪽을 향하는 제2 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후, 흡착 패드(17)를 이동시켜 대상 물품(TW)의 자세를 비적정 자세로부터 적정 자세로 변경시키는 동시에 흡착 패드(17)에 의해 흡착하는 면을 제2 피흡착면으로부터 제1 피흡착면으로 변경하는 자세 변경 동작을 행하게 하고, 그 후, 대상 물품(TW)이 제1 용기(C1)의 바로 위에 위치하고 또한 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 대상 물품(TW)에 대한 흡착 패드(17)에 의한 흡착을 해방하도록, 이송탑재 장치(3)를 제어하는 제어이다.

설명을 추가하면, 대상 물품(TW)이 비적정 자세인 경우에는, 그 대상 물품(TW)의 위쪽을 향하고 있는 면은 제2 피흡착면이다. 제2 적재 제어에서는, 먼저 자세 변경 동작에 의해, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)의 자세를 적정 자세로 변경한 후에 대상 물품(TW)의 제2 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한다.

구체적으로는, 제2 피흡착면이 제2 용기(C2)의 지지부(11)에서의 상면과 평행인 경우[대상 물품(TW)의 자세가 적정 자세로부터 90°전도하고 있고, 대상 물품(TW)의 자세가 지지 불가능 자세의 경우]에서는, 자세 변경 동작은, 대상 물품(TW)의 제2 피흡착면을 제1 자세의 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착한 상태로부터, 흡착 패드(17)의 자세를 제1 자세로부터 제2 자세로 변경한 후, 흡착 패드(17)를 제2 자세로 유지한 채 흡착 패드(17)에 의한 흡착을 해방하여 대상 물품(TW)의 자세를 적정 자세로 변경하고, 그 후, 대상 물품(TW)에서의 위쪽을 향하는 제1 피흡착면을 제1 자세의 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착하는 동작이다.

또한, 제2 피흡착면이 제2 용기(C2)의 지지부(11)에서의 상면에 대하여 경사져 있지만, 제2 피흡착면이 제1 피흡착면과 같은 면인 경우[대상 물품(TW)의 자세가 지지 가능 자세의 경우]에서는, 자세 변경 동작은, 대상 물품(TW)의 제2 피흡착면을 제2 자세의 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착한 상태로부터, 흡착 패드(17)의 자세를 제1 자세로 변경함으로써, 대상 물품(TW)의 자세를 적정 자세로 변경하는 동시에 대상 물품(TW)에서의 위쪽을 향하는 제1 피흡착면을 제1 자세의 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착하는 동작이다.

그리고, 제2 적재 제어에서는, 자세 변경 동작의 후에는 제1 적재 제어에서의 동작과 마찬가지로, 배열 정보에 의해 나타나 있는 위치까지 상기 대상 물품(TW)이 이동하도록 흡착 패드(17)를 이동시켜 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)의 지지부(11)의 바로 위에 위치시키고, 그 후, 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 대상 물품(TW)에 대한 흡착 패드(17)에 의한 흡착을 해방한다.

이와 같이, 제2 적재 제어를 실행함으로써, 비적정 자세로 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)을 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 적정 자세로 수용할 수 있다.

이송탑재 제어에 대하여 도 9의 플로우차트에 기초하여 설명한다.

이송탑재 제어에서는, 제어 장치(H)는, 먼저, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)를 제2 촬상 장치(9)에 의해 촬상하고, 그 촬상 정보에 기초하여 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 1개 또는 복수의 물품(W)의 위치 및 자세를 판별하는 동시에 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 각각에 대하여 적정 자세의 물품(W)인지 비적정 자세의 물품(W)인지를 판별한다. 그리고, 제어 장치(H)는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W) 중 1개를 대상 물품(TW)으로서 선택한다. 이 때, 제어 장치(H)는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)에, 적정 자세의 물품(W)과 비적정 자세의 물품(W)이 있는 경우에는, 적정 자세의 물품(W)을 우선적으로 대상 물품(TW)으로서 선택한다.

그리고, 제어 장치(H)는, 선택한 대상 물품(TW)이 적정 자세의 물품(W)의 경우에는, 제1 적재 제어를 실행하여 대상 물품(TW)을 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 수용하고, 선택한 대상 물품(TW)이 비적정 자세의 물품(W)의 경우에는, 제2 적재 제어를 실행하여 대상 물품(TW)을 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 수용한다. 그리고, 제1 적재 제어나 제2 적재 제어의 적재 제어를 반복 실행하여, 1개의 제1 용기(C1)에 수용해야 할 대상 물품(TW) 모두를 제1 용기(C1)에 수용한 경우에는, 적재 완료로 하여 2개의 제1 용기(C1)에 대한 적재 제어를 종료한다.

이와 같이, 제2 용기(C2)로부터 인출하는 대상 물품(TW)이 적정 자세의 물품(W)인 경우에는, 제어 장치(H)가 제1 적재 제어를 실행하여, 제2 용기(C2)에 탑재되어 있는 적정 자세의 대상 물품(TW)을 적정 자세인 채 제1 용기(C1)에 탑재함으로써, 대상 물품(TW)을 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 탑재할 수 있다. 또한, 제2 용기(C2)로부터 인출하는 대상 물품(TW)이 비적정 자세의 물품(W)인 경우에는, 제어 장치(H)가 제2 적재 제어를 실행하여, 제2 용기(C2)에 탑재되어 있는 대상 물품(TW)을 비적정 자세로부터 적정 자세로 변경한 후에 제1 용기(C1)에 탑재함으로써, 대상 물품(TW)을 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 탑재할 수 있다.

[다른 실시형태]

(1) 상기 실시형태에서는, 제2 용기에 수용되어 있는 대상 물품이 비적정 자세인 물품의 경우에, 제2 용기로부터 비적정 자세의 대상 물품을 제2 용기로부터 인출하기 전에, 제2 용기 내에서 비적정 자세의 대상 물품을 적정 자세로 변경하였으나, 제2 용기로부터 비적정 자세의 대상 물품을 제2 용기로부터 인출한 후에, 제2 용기 밖에서 비적정 자세의 대상 물품을 적정 자세로 변경해도 된다.

구체적으로는, 예를 들면, 도 14 및 도 15에 나타낸 바와 같이, 대상 물품의 자세를 비적정 자세로부터 적정 자세로 변경할 때 대상 물품(TW)을 탑재하는 지지대(19)를 설치한다. 그리고, 제2 적재 제어에서는, 먼저 자세 변경 동작에 의해, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)에서의 위쪽을 향하는 제2 피흡착면을 지지하여 대상 물품(TW)을 일단 지지대(19) 상으로 이동시킨 후, 지지대(19) 상에서 대상 물품(TW)의 자세를 적정 자세로 변경한 후에 대상 물품(TW)의 제1 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한다. 설명을 추가하면, 자세 변경 동작에서는, 먼저, 대상 물품(TW)의 제2 피흡착면을 제1 자세의 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착한 상태로부터, 대상 물품(TW)이 지지대(19)의 바로 위에 위치하도록 흡착 패드(17)를 이동시키는 동시에 이 이동 도중 또는 이동시킨 후에 흡착 패드(17)의 자세를 제1 자세로부터 제2 자세로 변경한다. 다음에, 흡착 패드(17)를 제2 자세로 유지한 채 흡착 패드(17)에 의한 흡착을 해방하여 대상 물품(TW)의 자세를 적정 자세로 변경하고, 그 후, 대상 물품(TW)에서의 위쪽을 향하는 제1 피흡착면을 제1 자세의 흡착 패드(17)에 의해 위쪽으로부터 흡착한다. 그리고, 제2 적재 제어에서는, 자세 변경 동작의 후에는 제1 적재 제어에서의 동작과 마찬가지로, 배열 정보에 의해 나타나 있는 위치까지 상기 대상 물품(TW)이 이동하도록 흡착 패드(17)를 이동시켜 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)의 지지부(11)의 바로 위에 위치시키고, 그 후, 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 대상 물품(TW)에 대한 흡착 패드(17)에 의한 흡착을 해방한다.

(2) 상기 실시형태에서는, 제2 용기에 수용되어 있는 대상 물품이 비적정 자세인 물품의 경우에, 대상 물품의 자세를 적정 자세로 변경한 후에 적정 자세로 제1 용기에 수용하였으나, 비적정 자세인 채로 대상 물품을 제1 용기에 수용할 수 있는 경우에는, 적정 자세 이외의 자세로 대상 물품을 제1 용기에 수용해도 된다.

설명을 추가하면, 제어 장치의 제어부는, 제1 적재 제어와 제2 적재 제어에 더하여, 제어 장치의 판별부에 의해 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품을 제1 용기에 비적정 자세인 채 탑재하는 경우에 실행하는 제3 적재 제어를 실행한다. 제3 적재 제어는, 제2 용기에 지지되어 있는 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 제2 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후에 흡착부를 이동시키고, 그 후, 대상 물품이 제1 용기의 바로 위에 위치하고 또한 제2 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 대상 물품에 대한 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 적재 동작부를 제어하는 제어이다.

제어 장치의 판별부는, 제2 촬상 장치의 검출 정보와 제1 용기 상에 물품을 적재 가능한 적재 영역에 대한 정보에 기초하여, 비적정 자세의 물품인 것으로 판별한 대상 물품을 비적정 자세로 제1 용기에 적재 가능한지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행한다.

그리고, 제어 장치의 제어부는, 판별부의 판별 처리에 의해 적재 가능하지 않은 것으로 판별한 경우에는, 제2 적재 제어를 실행하여, 대상 물품을 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 제1 용기에 탑재하도록, 적재 동작부를 제어한다. 또한, 제어 장치의 제어부는, 판별 처리에 의해 적재 가능한 것으로 판별한 경우에는, 제2 적재 제어 대신에 제3 적재 제어를 실행하여, 대상 물품을 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치와는 상이한 자세 및 위치에서 제1 용기에 탑재하도록 적재 동작부를 제어한다.

판별 처리에 대하여는, 예를 들면, 배열 정보와 제1 용기에서의 물품을 적재하는 적재 영역의 체적에 기초하여, 배열 정보에 의해 나타나 있는 복수의 대상 물품의 총 체적과 제1 용기 상에 물품을 적재 가능한 적재 영역의 체적(수용 가능 용적)을 비교하여, 복수의 대상 물품의 총 체적이 적재 영역의 체적보다 충분히 작을 경우에, 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품을 비적정 자세로 제1 용기에 적재 가능한 것으로 판별한다.

또한, 배열 정보에 의해 나타나 있는 비적정 자세인 물품의 형상과, 이 비적정 자세의 물품을 탑재하기 직전의 제1 용기 상의 물품을 적재 가능한 적재 영역에 기초하여, 제1 용기 상에 비적정 자세의 물품을 탑재하는 스페이스가 존재하는 것으로 판별한 경우에, 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품을 비적정 자세로 제1 용기에 적재 가능한 것으로 판별하도록 해도 된다.

이송탑재 제어에 대하여 도 16의 플로우차트에 기초하여 설명한다.

제어 장치(H)는, 먼저, 제2 촬상 장치(9)의 촬상 정보에 기초하여 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 1개 또는 복수의 물품(W)의 위치 및 자세를 판별하는 동시에 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 각각에 대하여 적정 자세의 물품(W)인지 비적정 자세의 물품(W)인지를 판별한다. 그리고, 제어 장치(H)는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W) 중 1개를 대상 물품(TW)으로서 선택한다.

그리고, 제어 장치(H)는, 선택한 대상 물품(TW)이 적정 자세의 물품(W)의 경우에는, 제1 적재 제어를 실행하여, 대상 물품(TW)을 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 수용한다. 선택한 대상 물품(TW)이 비적정 자세의 물품(W)의 경우에 있어서, 판별 처리에 의해 적재 불가능한 것으로 판별한 경우에는, 제2 적재 제어를 실행하여 대상 물품(TW)의 자세를 적정 자세로 변경한 후에 상기 대상 물품(TW)을 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 수용한다. 또한, 선택한 대상 물품(TW)이 비적정 자세의 물품(W)의 경우에 있어서, 판별 처리에 의해 적재 가능한 것으로 판별한 경우에는, 제2 촬상 장치(9)의 촬상 정보에 기초하여 현 상태의 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 대상 물품(TW)의 자세 및 위치로부터 비적정 자세의 물품(W) 및 그 외의 적정 자세의 물품(W)을 탑재하기 위한 배열 패턴을 작성하여 새롭게 작성한 배열 패턴으로 변경하고, 제3 적재 제어를 실행하여 적정 자세의 대상 물품(TW)[비적정 자세의 대상 물품(TW)이었지만 배열 패턴을 변경에 의해 적정 자세로 된 대상 물품(TW)]을 새로운 배열 정보에 따라 제1 용기(C1)에 수용한다.

(3) 상기 실시형태에서는, 배열 정보가 1단 또는 복수 단에 물품을 적재하는 배열로 하였으나, 배열 정보가 1단만 물품을 적재하는 배열로 해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 물품의 외형을 직육면체형으로 하였으나, 예를 들면, 외형을 반구형(半球狀)이나 삼각뿔형 등의 직육면체형 이외의 형상으로 해도 되고, 적정 자세에 있어서 아래쪽을 향하는 평면을 구비하고 있는 형상이면 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 제1 지지체 및 제2 지지체로서, 상면이 개구되는 상자형으로 형성한 용기를 사용하였지만, 제1 지지체 및 제2 지지체의 한쪽 또는 양쪽으로서, 팰릿(pallet) 등의 판형으로 형성된 것이나 반송 기능을 구비한 반송 컨베이어 등을 사용해도 되고, 제1 지지체 및 제2 지지체는, 물품을 탑재하는 지지면을 구비하고 있는 것이면 된다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 적재 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 적재 설비는, 단일의 제1 지지체에 대하여 복수의 대상 물품을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부와, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 복수의 대상 물품의 각각에 대해서의 상기 제1 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보에 따라 상기 복수의 대상 물품을 상기 제1 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하고,

상기 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 상기 대상 물품의 아래쪽을 향하는 평면을 피지지면으로 하는 동시에 상기 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 상기 대상 물품의 위쪽을 향하는 면을 제1 피흡착면으로 하여, 상기 피지지면이 아래쪽을 향하는 자세의 물품을 적정 자세의 물품으로 하고, 상기 적재 동작부는, 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 표면을 흡착에 의해 지지하는 흡착부와, 상기 흡착부를 이동시키는 조작부를 구비하고, 상기 물품 적재 설비는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 자세를 검출하는 검출부와, 상기 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 물품이 상기 적정 자세의 물품인지 상기 적정 자세가 아닌 비적정 자세의 물품인지를 판별하는 판별부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 판별부에 의해 상기 적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 제1 지지체에 상기 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 상기 판별부에 의해 상기 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 제1 지지체에 상기 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행하고, 상기 제1 적재 제어는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 상기 제1 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후에 상기 흡착부를 이동시키고, 그 후, 상기 대상 물품이 상기 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 상기 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 상기 대상 물품에 대한 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어이며, 상기 제2 적재 제어는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 제2 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후, 상기 흡착부를 이동시켜 상기 대상 물품의 자세를 상기 비적정 자세로부터 상기 적정 자세로 변경시키는 동시에 상기 흡착부에 의해 흡착하는 면을 상기 제2 피흡착면으로부터 상기 제1 피흡착면으로 변경하는 자세 변경 동작을 행하게 하고, 그 후, 상기 대상 물품이 상기 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 상기 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 상기 대상 물품에 대한 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어이다.

여기서, 물품은, 외형이 직육면체형이며, 상기 조작부는, 상기 흡착부의 자세를, 상기 대상 물품의 위쪽을 향하는 면을 위쪽으로부터 흡착하는 제1 자세로, 상기 제1 자세로부터 수평 방향을 따르는 축심 주위로 요동시킨 제2 자세로 변경할 수 있도록 구성되며, 상기 자세 변경 동작은, 상기 대상 물품의 상기 제2 피흡착면을 상기 제1 자세의 상기 흡착부에 의해 위쪽으로부터 흡착한 상태로부터, 상기 흡착부의 자세를 상기 제1 자세로부터 상기 제2 자세로 변경한 후, 상기 흡착부를 상기 제2 자세로 유지한 채 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하여 상기 대상 물품의 자세를 상기 적정 자세로 변경하고, 그 후, 상기 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 상기 제1 피흡착면을 상기 제1 자세의 상기 흡착부에 의해 위쪽으로부터 흡착하는 동작인 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 자세 변경 동작에 의해, 제2 지지체에 비적정 자세로 탑재되어 있는 비적정 자세의 대상 물품의 위쪽을 향하는 제2 피흡착면을 흡착하여, 상하 방향에서 볼 때 제2 지지체에 대하여 대상 물품이 중복되지 않도록 제2 지지체로부터 대상 물품을 인출하기 전에, 대상 물품의 자세를 비적정 자세로부터 적정 자세로 변경하여 흡착부에 의해 흡착하는 면을 제1 피흡착면으로 변경한다. 그러므로, 제2 지지체의 외부에, 대상 물품의 자세를 변경하기 위한 스페이스를 확보할 필요가 없기 때문에, 물품 적재 설비의 공간 절약화를 도모할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 물품에, 상기 적정 자세의 물품과 상기 비적정 자세의 물품이 있는 경우에는, 상기 적정 자세의 물품을 우선적으로 상기 대상 물품으로서 선택하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 적정 자세의 물품을 우선적으로 대상 물품으로서 선택함으로써, 적정 자세의 물품을 비적정 자세의 물품보다 우선적으로 제2 지지체로부터 인출할 수 있다. 즉, 대상 물품을 제2 지지체로부터 인출하여 제1 지지체에 탑재하는 경우에 있어서 제2 이송탑재 제어에 비해 제1 이송탑재 제어가 우선적으로 실행되므로, 복수의 대상 물품을 제1 지지체에 적재하는데 필요로 하는 시간의 단축화를 도모할 수 있다.

또한, 상기 제2 지지체는, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제2 지지체의 바닥면을 형성하는 지지부에 물품을 탑재함으로써, 지지부로부터 세워 설치된 측벽부가 존재함으로써 물품이 제2 지지체로부터 전락(轉落)하는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 적재 제어와 상기 제2 적재 제어에 더하여, 상기 판별부에 의해 상기 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 제1 지지체에 상기 비적정 자세인 채 탑재하는 경우에 실행하는 제3 적재 제어를 실행하고, 상기 제3 적재 제어는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 상기 제2 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후에 상기 흡착부를 이동시키고, 그 후, 상기 대상 물품이 상기 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 상기 제2 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 상기 대상 물품에 대한 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어이며, 상기 판별부는, 상기 검출부의 검출 정보와 상기 제1 지지체 상에 물품을 적재 가능한 적재 영역에 대한 정보에 기초하여, 상기 판별부에 의해 상기 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 비적정 자세로 상기 제1 지지체에 적재 가능한지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하고, 상기 제어부는, 상기 판별부가 상기 판별 처리에 의해 상기 적재 가능하지 않은 것으로 판별한 경우에는, 상기 제2 적재 제어를 실행하여, 상기 대상 물품을 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 상기 제1 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하고, 상기 판별부가 상기 판별 처리에 의해 상기 적재 가능한 것으로 판별한 경우에는, 상기 제2 적재 제어 대신에 상기 제3 적재 제어를 실행하여, 상기 대상 물품을 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치와는 상이한 자세 및 위치에서 상기 제1 지지체에 탑재하도록 상기 적재 동작부를 제어하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 판별부의 판별 처리에 의해, 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품을 비적정 자세로 제1 지지체에 적재 가능한지의 여부를 판별한다. 이 판별 처리에서는, 예를 들면, 배열 정보와 제1 지지체에서의 물품을 적재하는 적재 영역의 체적에 기초하여, 배열 정보에 의해 나타나 있는 복수의 대상 물품의 총 체적과 제1 지지체 상에 물품을 적재 가능한 적재 영역의 체적을 비교하여, 복수의 대상 물품의 총 체적이 적재 영역의 체적보다 충분히 작을 경우에, 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품을 비적정 자세로 제1 지지체에 적재 가능한 것으로 판별할 수 있다. 또한, 예를 들면, 배열 정보에 의해 나타나 있는 비적정 자세인 물품의 형상과, 이 비적정 자세의 물품을 탑재하기 직전의 제1 지지체 위의 물품을 적재 가능한 적재 영역에 기초하여, 제1 지지체 상에 비적정 자세의 물품을 탑재하는 스페이스가 존재하는 것으로 판별한 경우에, 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품을 비적정 자세로 제1 지지체에 적재 가능한 것으로 판별할 수 있다.

그리고, 판별부에 의해 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 대상 물품에 대하여, 판별부가 제1 지지체에 적재 가능한 것으로 판별한 경우에는, 제어부는, 제3 적재 제어를 실행한다. 제3 적재 제어에서는, 적재 동작부에 의해 대상 물품의 자세를 비적정 자세로부터 적정 자세로 변경할 필요가 없기 때문에, 제2 적재 제어와 같이 자세 변경 처리를 실행하지 않아도 되므로, 제2 지지체에 지지되어 있는 대상 물품을 제2 지지체로부터 인출하여 제1 지지체에 탑재할 때까지 필요로 하는 시간의 단축화를 도모할 수 있고, 비적정 자세의 물품을 원활하게 제1 지지체에 탑재할 수 있다.

3: 이송탑재 장치(적재 동작부)
9: 제2 촬상 장치(검출부)
16: 암(조작부)
17: 흡착 패드(흡착부)
C1: 제1 용기(제1 지지체)
C2: 제2 용기(제2 지지체)
h1: 제어부
h3: 판별부
W: 물품
TW: 대상 물품

Claims

물품 적재 설비(article loading facility)로서,
단일의 제1 지지체에 대하여 복수의 대상 물품을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부(loading operation unit); 및
상기 적재 동작부를 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 복수의 대상 물품의 각각에 대해서의 상기 제1 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보(arrangement information)에 따라 상기 복수의 대상 물품을 상기 제1 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하고,
상기 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 상기 대상 물품의 아래쪽을 향하는 평면을 피(被)지지면으로 하는 동시에 상기 배열 정보가 나타내는 자세에 있어서 상기 대상 물품의 위쪽을 향하는 면을 제1 피흡착면으로 하여, 상기 피지지면이아래쪽을 향하는 자세의 물품을 적정 자세의 물품으로 하고,
상기 적재 동작부는, 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 표면을 흡착에 의해 지지하는 흡착부와, 상기 흡착부를 이동시키는 조작부를 구비하고,
상기 물품 적재 설비는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 자세를 검출하는 검출부와, 상기 검출부의 검출 정보에 기초하여 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 물품이 상기 적정 자세의 물품인지 상기 적정 자세가 아닌 비적정 자세의 물품인지를 판별하는 판별부를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 판별부에 의해 상기 적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 제1 지지체에 상기 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 상기 판별부에 의해 상기 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 제1 지지체에 상기 적정 자세로 탑재하는 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행하고,
상기 제1 적재 제어는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품의 상기 제1 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후에 상기 흡착부를 이동시키고, 그 후, 상기 대상 물품이 상기 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 상기 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 상기 대상 물품에 대한 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어이며,
상기 제2 적재 제어는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 제2 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후, 상기 흡착부를 이동시켜 상기 대상 물품의 자세를 상기 비적정 자세로부터 상기 적정 자세로 변경시키는 동시에 상기 흡착부에 의해 흡착하는 면을 상기 제2 피흡착면으로부터 상기 제1 피흡착면으로 변경하는 자세 변경 동작을 행하게 하고, 그 후, 상기 대상 물품이 상기 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 상기 제1 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 상기 대상 물품에 대한 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어인,
물품 적재 설비.
제1항에 있어서,
상기 물품은, 외형이 직육면체형이며,
상기 조작부는, 상기 흡착부의 자세를, 상기 대상 물품의 위쪽을 향하는 면을 위쪽으로부터 흡착하는 제1 자세와, 상기 제1 자세로부터 수평 방향을 따르는 축심(軸心) 주위로 요동시킨 제2 자세로 변경할 수 있도록 구성되며,
상기 자세 변경 동작은, 상기 대상 물품의 상기 제2 피흡착면을 상기 제1 자세의 상기 흡착부에 의해 위쪽으로부터 흡착한 상태로부터, 상기 흡착부의 자세를 상기 제1 자세로부터 상기 제2 자세로 변경한 후, 상기 흡착부를 상기 제2 자세로 유지한 채 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하여 상기 대상 물품의 자세를 상기 적정 자세로 변경하고, 그 후, 상기 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 상기 제1 피흡착면을 상기 제1 자세의 상기 흡착부에 의해 위쪽으로부터 흡착하는 동작인, 물품 적재 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 물품에, 상기 적정 자세의 물품과 상기 비적정 자세의 물품이 있는 경우에는, 상기 적정 자세의 물품을 우선적으로 상기 대상 물품으로서 선택하는, 물품 적재 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제2 지지체는, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있는, 물품 적재 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제1 적재 제어와 상기 제2 적재 제어에 더하여, 상기 판별부에 의해 상기 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 제1 지지체에 상기 비적정 자세인 채 탑재하는 경우에 실행하는 제3 적재 제어를 실행하고,
상기 제3 적재 제어는, 상기 제2 지지체에 지지되어 있는 상기 대상 물품에서의 위쪽을 향하는 상기 제2 피흡착면을 위쪽으로부터 흡착에 의해 지지한 후에 상기 흡착부를 이동시키고, 그 후, 상기 대상 물품이 상기 제1 지지체의 바로 위에 위치하고 또한 상기 제2 피흡착면이 위쪽을 향하는 상태에서 상기 대상 물품에 대한 상기 흡착부에 의한 흡착을 해방하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어이며,
상기 판별부는, 상기 검출부의 검출 정보와 상기 제1 지지체 상에 물품을 적재 가능한 적재 영역에 대한 정보에 기초하여, 상기 판별부에 의해 상기 비적정 자세의 물품인 것으로 판별된 상기 대상 물품을 상기 비적정 자세로 상기 제1 지지체에 적재 가능한지의 여부를 판별하는 판별 처리를 실행하고,
상기 제어부는,
상기 판별부가 상기 판별 처리에 의해 상기 적재 가능하지 않은 것으로 판별한 경우에는, 상기 제2 적재 제어를 실행하여, 상기 대상 물품을 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 상기 제1 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하고,
상기 판별부가 상기 판별 처리에 의해 상기 적재 가능한 것으로 판별한 경우에는, 상기 제2 적재 제어 대신에 상기 제3 적재 제어를 실행하여, 상기 대상 물품을 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치와는 상이한 자세 및 위치에서 상기 제1 지지체에 탑재하도록 상기 적재 동작부를 제어하는, 물품 적재 설비.