KR20150109664A

KR20150109664A - Contactless and Wireless Gantry Robot

Info

Publication number: KR20150109664A
Application number: KR1020140032723A
Authority: KR
Inventors: 최규종
Original assignee: (주) 에스.피.시스템스
Priority date: 2014-03-20
Filing date: 2014-03-20
Publication date: 2015-10-02
Anticipated expiration: 2034-03-20
Also published as: KR101582311B1

Abstract

본 발명에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇에 관한 것으로, 본 발명에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇은 복수 개의 기둥과 상기 기둥 상부에 설치되어 레일을 포함하는 가이드부와, 상기 레일에 길이방향을 따라 수평이동 가능하게 설치되는 구동부와, 상기 구동부에 장착되어 작업을 수행하는 로봇부와, 상기 가이드부에 설치되며 외부전원과 연결되는 송전부재와, 상기 구동부에 위치되고 상기 송전부재와는 이격되어 코일형으로 설치되는 수전부재로 이루어지고, 상기 송전부재에 전달되는 전력에 의해 자기유도방식으로 구동부측에 전원을 전달되도록 하는 비접촉식 동력전달부와, 상기 가이드부의 길이방향을 따라 설치되는 안테나부재과, 상기 구동부의 일측에 설치되어 상기 안테나부재와 무선통신하는 송수신부재로 구성되는 무선연결부 및 사용자의 조작에 의해 제어신호를 발생하는 메인컨트롤러와, 상기 구동부의 내부에 설치되어 상기 메인컨트롤러에서 발생된 제어신호를 상기 무선연결부를 통해 전달받아 상기 구동부를 제어하는 구동컨트롤러로 구성되는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a non-contact wireless gantry robot, and more particularly, to a non-contact wireless gantry robot according to the present invention, which comprises a plurality of posts, a guide portion provided on the posts and including a rail, A power transmission unit disposed in the guide unit and connected to an external power source, and a power transmission unit disposed in the drive unit and spaced apart from the power transmission member and installed in a coil shape, A non-contact type power transmission unit comprising a power receiving member and adapted to transmit power to a driving unit side in a magnetic induction manner by electric power transmitted to the power transmission member; an antenna member provided along a longitudinal direction of the guide unit; And a wireless connection unit including a transmission / reception member installed and wirelessly communicating with the antenna member, And a controller configured to receive a control signal generated by the main controller through the wireless connection unit and to control the driving unit, the controller being installed in the driving unit, .

Description

{Contactless and Wireless Gantry Robot}

본 발명은 갠트리로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 갠트리로봇에 비접촉식으로 전원을 연결하여 작업환경을 개선하고, 안테나부재를 이용하여 안정적으로 무선통신하는 비접촉식 무선 갠트리로봇에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gantry robot, and more particularly, to a contactless wireless gantry robot that improves a work environment by connecting power to a gantry robot in a non-contact manner and stably wirelessly communicates using an antenna member.

로봇 기술의 발전에 따라, 산업 현장에서도 다양한 산업용 로봇이 사용되고 있으며, 특히, 대형 제품에 대하여 보다 자유롭게 작업을 수행하기 위하여 다양한 갠트리 로봇(Gantry robot)이 개발되고 있다.Various industrial robots are used in the industrial field according to the development of robotic technology. In particular, various gantry robots are being developed to more freely work on large products.

이러한 갠트리로봇은 일반적으로 몸체의 가이드부상에 설치된 레일을 따라 움직이는 구동부와, 상기 구동부에 장착되어 작업을 수행하는 로봇부를 포함하여 구성되어 있다. 그리고 이러한 갠트리로봇을 작동하기 위해서는 구동부와 로봇부에 전달되는 동력과 제어를 위한 제어신호가 필요하다.Such a gantry robot generally includes a driving part moving along a rail provided on a guide part of a body, and a robot part mounted on the driving part to perform an operation. In order to operate the gantry robot, a control signal for controlling the power transmitted to the driving unit and the robot unit is required.

이러한 동력과 제어신호의 제어방법을 살펴보면, 먼저 유선방식으로 이루어지는 케이블베어 방식과, 무선방식으로 구분될 수 있다.The control method of the power and the control signal can be classified into a cable bare method and a wireless method.

먼저, 케이블베어를 이용하는 유선방식은 로봇이 구동되는 가이드부와 잦은 충격으로 인해 파손이 자주 발생되어 제조라인이 멈추게 되는 등 경제적인 타격을 심각하게 받게 된다.First, the wired method using a cable bare is seriously affected by economic damage such as frequent breakage due to frequent impact of the guide part driven by the robot and the manufacturing line is stopped.

또한, 케이블베어 방식의 유선 갠트리로봇은 각종 데이터 케이블 및 전원케이블 등으로 인해 최대 이송길이와 이송속도에 제약이 따르기 때문에 제조 라인에서 요구되는 사양들을 만족시킬 수 없는 문제점이 있다.In addition, the wire bare gantry robot of the cable bare type has a problem in that it can not satisfy the specifications required in the manufacturing line because the maximum transfer length and the transfer speed are restricted due to various data cables and power cables.

다음으로 종래의 무선방식에는 트로리바와 적외선통신 방식이 있다.Next, the conventional wireless system includes a trolley bar and an infrared communication system.

하지만, 상기 트로리바는 무선방식으로 전원을 전달함에 있어서 상기 구동부와의 마찰로 인해 분진(Cu-dust)이 발생하여 작업환경에 심각한 오염을 유발시킨다.However, when the power is transmitted in a wireless manner, the trolley bar is subject to friction with the driving unit, causing Cu-dust, thereby causing serious pollution to the working environment.

또한, 상기 적외선통신 방식은 무선방식으로 제어신호를 송수신함에 있어서 적외선 송수신렌즈에 이물질이 묻어서 주기적으로 제거해주어야 할 뿐만 아니라 상기 구동부가 고속으로 이동할 시 급격한 통신거리의 변화로 인해 통신단절현상이 자주 발생하여 갠트리로봇이 오작동하는 문제가 발생하게 된다.In addition, in the infrared communication method, foreign substances are buried in the infrared transmission / reception lens to transmit / receive a control signal in a wireless manner and periodically must be removed. In addition, when the driving unit moves at a high speed, Thereby causing a malfunction of the gantry robot.

특히, 지속적인 작동이 요구되는 산업 현장에서는 이러한 방식을 이용하는 경우 오작동으로 인한 피해가 막대하기 때문에 안정적으로 갠트리 로봇에 전원을 전달하고, 제어할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
Particularly, in an industrial field where continuous operation is required, there is a great deal of damage due to malfunctions when using such a method, and therefore, there is a demand for a technology capable of transmitting and controlling power to the gantry robot stably.

국내 특허등록공보 제10-1156468호, 2012.06.08.자 등록Korean Patent Registration No. 10-1156468, 2012.06.08 Registration

본 발명은 상기한 종래기술들의 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로서, 본 발명에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇은 갠트리로봇에 있어서 전원공급방법과 통신방법을 개선하여 상기 문제점을 해결하고자 하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems of the prior art, and it is an object of the present invention to solve the above problems by improving a power supply method and a communication method in a gantry robot.

본 발명에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇은 복수 개의 기둥과 상기 기둥 상부에 설치되어 레일을 포함하는 가이드부와, 상기 레일에 길이방향을 따라 수평이동 가능하게 설치되는 구동부와, 상기 구동부에 장착되어 작업을 수행하는 로봇부와, 상기 가이드부에 설치되며 외부전원과 연결되는 송전부재와, 상기 구동부에 위치되고 상기 송전부재와는 이격되어 코일형으로 설치되는 수전부재로 이루어지고, 상기 송전부재에 전달되는 전력에 의해 자기유도방식으로 구동부측에 전원을 전달되도록 하는 비접촉식 동력전달부와, 상기 가이드부의 길이방향을 따라 설치되는 안테나부재과, 상기 구동부의 일측에 설치되어 상기 안테나부재와 무선통신하는 송수신부재로 구성되는 무선연결부 및 사용자의 조작에 의해 제어신호를 발생하는 메인컨트롤러와, 상기 구동부의 내부에 설치되어 상기 메인컨트롤러에서 발생된 제어신호를 상기 무선연결부를 통해 전달받아 상기 구동부를 제어하는 구동컨트롤러로 구성되는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.A non-contact wireless gantry robot according to the present invention includes a plurality of posts, a guide portion provided on the posts and including a rail, a driving portion horizontally movable along the rail, And a power receiving member installed in the guide portion and connected to an external power source and a power receiving member located in the driving portion and spaced apart from the power transmitting member and installed in a coil shape, A non-contact type power transmission unit for transmitting power to the driving unit in a self-induction manner by electric power, an antenna member provided along the longitudinal direction of the guide unit, and a transmission / reception member installed at one side of the driving unit, A main controller configured to generate a control signal by operation of a user, And a controller which is installed inside the driving unit and receives a control signal generated by the main controller through the wireless connection unit and controls the driving unit.

여기서, 상기 구동부는 적어도 하나 이상으로 구성되며, 상기 메인컨트롤러에 의해 발생된 신호가 동시다발적으로 각각 제어가능한 것을 특징으로 한다.Here, the driving unit may include at least one or more drivers, and the signals generated by the main controller may be controlled simultaneously and simultaneously.

그리고, 상기 송전부재는 외부전원과 연결되고 상기 레일의 길이방향을 따라 설치되는 전원케이블과, 상기 레일 상부에 설치되어 상기 전원케이블을 지지하는 전원케이블 서포트로 구성되고, 상기 수전부재는 상기 구동부의 하단에 설치되어 상기 전원케이블과 공극을 가지고 일정거리 내에 설치되는 커플러로 구성되는 것을 특징으로 한다.The power transmission cable includes a power cable connected to an external power source and installed along a longitudinal direction of the rail, and a power cable support installed at an upper portion of the rail to support the power cable. And a coupler installed at a lower end of the power cable and having a gap with the power cable and installed within a predetermined distance.

마지막으로, 상기 안테나부재는 상기 제어부와 연결되고 상기 레일의 길이방향을 따라 설치되는 안테나용 케이블과, 상기 레일 상부에 설치되어 상기 안테나용 케이블을 지지하는 안테나용 케이블 서포트로 구성되고, 상기 송수신부재는 상기 구동부의 하단에 상기 안테나용 케이블과 대응되는 위치에 설치되는 송수신부재로 구성되는 것을 특징으로 한다.
Lastly, the antenna member is composed of an antenna cable connected to the control unit and installed along the longitudinal direction of the rail, and an antenna cable support installed on the rail to support the antenna cable, And a transmitting / receiving member provided at a position corresponding to the antenna cable at a lower end of the driving unit.

본 발명에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇은 가이드부에 설치된 송전부재와 구동부의 수전부재 간의 자기유도방식에 의해 비접촉식으로 전원을 공급받아 갠트리로봇을 이동시킬 수 있어 기계적 간섭을 배제하여 이동에 따른 물리적 손상과 분진 발생을 최소화할 수 있는 효과가 있다.The non-contact type wireless gantry robot according to the present invention is capable of moving the gantry robot in a non-contact manner by means of a magnetic induction method between a power transmission member provided in a guide portion and a power receiving member of a driving portion, thereby eliminating mechanical interference, Dust generation can be minimized.

또한, 가이드부에 설치된 안테나부재와 구동부에 설치된 송수신부재로 무선통신방식을 이용하므로, 이물질로 인한 통신오류가 없으며 통신거리를 일정하게 유지시킴으로써 급격한 통신거리의 변화에 의한 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다.
In addition, since a wireless communication system is used for the antenna member provided in the guide unit and the transmitting / receiving member provided in the driving unit, there is no communication error due to foreign substances and the communication distance is kept constant, thereby preventing malfunction due to a sudden change in communication distance .

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇에 대한 정면도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇에 대한 측면도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉식 송전부재와 수전부재에 대한 확대도.1 is a front view of a non-contact wireless gantry robot according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a side view of a non-contact wireless gantry robot according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is an enlarged view of a non-contact power transmission member and a power receiving member according to a preferred embodiment of the present invention.

이하 첨부한 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇에 대한 정면도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇에 대한 측면도이며, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉식 동력전달부와 무선연결부에 대한 확대도이다.1 is a front view of a non-contact wireless gantry robot according to a preferred embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of a non-contact wireless gantry robot according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. Fig. 2 is an enlarged view of a non-contact power transmission unit and a wireless connection unit according to an embodiment of the present invention.

도 1 ,도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 비접촉식 무선 갠트리로봇은 크게 가이드부(100), 구동부(200), 로봇부(300), 비접촉식 동력전달부(400), 무선연결부(500) 및 제어부(600)로 구성된다.1, 2 and 3, the non-contact wireless gantry robot according to the present invention includes a guide unit 100, a driving unit 200, a robot unit 300, a non-contact type power transmission unit 400, (500) and a control unit (600).

먼저, 상기 가이드부(100)를 설명하기로 한다. 가이드부(100)는 상기 구동부(200)를 수평방향으로 안내하는 것으로, 레일(130)을 포함하여 구성된다. 상기 가이드부(100)의 하부에 기둥(110)이 수직으로 설치되어 지면으로부터 레일(130)을 지지하게 된다. 그리고, 상기 레일(130)은 가이드부(100)의 전방에 설치되어 후술하는 구동부(200)가 이동되는 경로를 제공한다.First, the guide unit 100 will be described. The guide unit 100 guides the driving unit 200 in a horizontal direction and includes a rail 130. A column 110 is vertically installed at a lower portion of the guide portion 100 to support the rail 130 from the ground. The rail 130 is installed in front of the guide part 100 to provide a path through which the driving part 200 described later is moved.

다음으로, 상기 구동부(200)를 설명하기로 한다. 상기 구동부(200)는, 직접적인 작업을 수행하는 상기 로봇부(300)가 장착되어 상기 레일(130)의 길이방향을 따라 이동되는 것으로, 이송부재(230), 몸체(210), 및 서보모터(미도시)로 이루어진다.Next, the driving unit 200 will be described. The driving unit 200 is mounted on the robot unit 300 for performing a direct operation and is moved along the longitudinal direction of the rail 130. The driving unit 200 includes a feeding member 230, a body 210, Not shown).

상기 이송부재(230)는 레일(130)을 따라 좌우이동하도록 구성되고, 몸체(210)는 상기 이송부재(230) 상부에 설치되며, 서보모터(미도시)는 이송부재(230)의 좌우이동을 구동하는 동력원으로 이용된다. 이러한 구동부(200)는 후술하는 제어부(600)의 구동컨트롤러(630) 제어신호에 따라 정방향 또는 역방향으로 레일(130)의 길이방향을 따라서 구동된다.The body 210 is installed on the conveying member 230 and the servo motor (not shown) moves the conveying member 230 in the left-right direction As shown in Fig. The driving unit 200 is driven in the forward or reverse direction along the longitudinal direction of the rail 130 according to a control signal of the driving controller 630 of the control unit 600 described later.

다음, 로봇부(300)를 설명하기로 한다. 상기 로봇부(300)는 상기 구동부의 몸체(210)와 연결 설치되어 상하로 움직여 자동화 시스템 작업을 수행하며, 사용목적에 따라서 다양한 형태로 응용가능하다. 물론 이러한 상하 이동을 위한 동력은 서보모터가 장착되어 이루어진다.Next, the robot unit 300 will be described. The robot unit 300 is connected to the body 210 of the driving unit and moves up and down to perform an automation system operation. The robot unit 300 can be applied in various forms according to the purpose of use. Of course, the power for such up and down movement is made by attaching a servo motor.

이상에서 설명한 가이드부, 구동부 및 로봇부는 종래 갠트리 로봇에서 사용되는 일반적인 구성이므로 이하 자세한 설명은 생략하기로 한다. The guide unit, the driving unit, and the robot unit described above are general components used in the conventional gantry robot, and therefore, detailed description thereof will be omitted.

다음, 본 발명에 의한 비접촉식 동력전달부에 대해 설명하도록 한다.Next, the non-contact type power transmission unit according to the present invention will be described.

비접촉식 동력전달부(400)는, 상기 가이드부(100)의 상부에 설치되어 외부전원과 유선연결되는 송전부재(410)와, 상기 구동부의 몸체(210) 하부에 설치되되 상기 송전부재(410)와는 공극을 가지고 일정거리 이격되어 설치되는 수전부재(430)로 이루어진다.The non-contact type power transmission unit 400 includes a power transmission member 410 installed at an upper portion of the guide unit 100 and wired to an external power source, a power transmission member 410 installed below the body 210 of the driving unit, And a power receiving member 430 having a gap and spaced apart by a predetermined distance.

상기 송전부재(410)는 전원케이블(412)와 전원케이블 서포트(414)로 구성되며, 상기 전원케이블(412)은 외부전원과 연결되고 상기 레일(130)의 길이방향을 따라 설치된다. 그리고, 상기 전원케이블 서포트(414)는 레일(130) 상부에 설치되어 상기 전원케이블(412)을 지지하는 역할을 하게 된다.The power transmission cable 410 includes a power cable 412 and a power cable support 414. The power cable 412 is connected to an external power source and is installed along the longitudinal direction of the rail 130. [ The power cable support 414 is installed on the rail 130 to support the power cable 412.

다음, 수전부재(430)는 상기 송전부재(410)와 공극을 가지고 일정거리 이격되어 상기 몸체(210)의 하부에 설치되고, 코일을 감아 이루어진 형태를 가지도록 한다. 따라서 송전부재(410)에서 수전부재(430)로의 동력전달은 마치 변압기의 구조와 유사하게 이루어지는 형태로 이루어질 수 있으며, 이는 CPS(Contactless Power Supply)전력전송 방식을 이용한 것과 유사한 방식으로 이루어질 수 있다. 그리고 이러한 수전부재(430)는 대표적으로 커플러를 이용하면 족할 것이다.Next, the power reception member 430 is spaced apart from the power transmission member 410 by a predetermined distance, and is installed at a lower portion of the body 210, and has a coiled shape. Therefore, the transmission of power from the power transmission member 410 to the power reception member 430 can be performed in a similar manner to that of the transformer, which can be performed in a similar manner to that using the CPS (Contactless Power Supply) power transmission scheme. Such a power receiving member 430 may be satisfactorily used by a coupler.

따라서, 상기 송전부재(410)에 외부전원이 공급될 시, 전자기유도에 의해 수전부재(430)를 이루는 코일형태의 커플러에 수전되고 상기 수전되는 교류를 레귤레이터를 통해 미리 설정한 정전압으로 변성하고, 인버터를 통해서 실제 사용 전류로 변환하여 안정적으로 상기 구동부(200)와 로봇부(300)에 전원을 공급할 수 있게 한다.Therefore, when external power is supplied to the power transmission member 410, the external power is supplied to the coil type coupler constituting the power receiving member 430 by electromagnetic induction, and the received AC is transformed into a predetermined positive voltage through the regulator, It is possible to supply power to the driving unit 200 and the robot unit 300 in a stable manner by converting the current to an actual use current through the inverter.

한편, 상술한 설명에서는 하나의 구동부(200)를 이루는 것을 설명하였으나, 구동부(200)가 둘이상 구비된 경우에 적용가능하다, 이 경우 상기 가이드부(100)상에 설치된 송전부재(410)를 이용해 둘 이상의 구동부(200)에 각각 설치된 수전부재(430)로 각각 수전하여 각각의 구동부(200)를 이용해 동시다발적으로 제어하여 작업을 원활하게 수행할 수도 있다.In this case, the power transmission member 410 provided on the guide unit 100 may be connected to the driving unit 200. In this case, The power receiving members 430 installed in each of the two or more driving units 200 may receive power and may be controlled simultaneously using the respective driving units 200 to smoothly perform the operation.

다음으로, 상기 무선연결부(500)는 가이드부(100)의 길이방향을 따라 설치되는 안테나부재(510)와, 구동부(200)의 하부에 설치되어 상기 안테나부재(510)와 무선통신하는 송수신부재(530)로 구성된다.The wireless connection unit 500 includes an antenna member 510 installed along the longitudinal direction of the guide unit 100 and a transmission and reception member installed at a lower portion of the drive unit 200 for wireless communication with the antenna member 510. [ (530).

먼저, 상기 안테나부재(510)는 제어부(600)와 유선방식으로 연결되고 레일(130)의 길이방향을 따라 설치되는 안테나용 케이블(511)과, 레일(130) 상부에 설치되어 상기 안테나용 케이블(511)을 지지하는 안테나용 케이블 서포트(512)로 구성된다.The antenna member 510 includes an antenna cable 511 connected to the controller 600 in a wire connection manner and installed along the longitudinal direction of the rail 130 and an antenna cable 511 installed on the rail 130, And an antenna cable support 512 for supporting the antenna 511.

상기 송수신부재(530)는 상기 구동부(200)의 하단에 상기 안테나용 케이블(511)과 대응되는 위치에 설치되면 족할 것이다.The transmitting / receiving member 530 may be installed at a position corresponding to the antenna cable 511 at the lower end of the driving unit 200.

이러한 무선연결부(500)의 사용예를 살펴보면, 가이드부(100)의 상부에 설치된 안테나부재(510)와 몸체(210) 하단에 송수신부재(530)는 HART(Highway Addressable Remote Transducer)통신을 이용해 무선통신을 하는 일반적인 구성을 이용할 수 있을 것이다. 따라서 근거리 무선통신을 이용함으로써 종래의 적외선 또는 케이블베어 방식에서 발생하는 근본적인 문제점을 해결할 수 있다. An antenna member 510 provided at an upper portion of the guide unit 100 and a transmitting and receiving member 530 at a lower end of the body 210 are connected to each other through a wireless communication unit 500 using HART (Highway Addressable Remote Transducer) A common configuration for communicating will be available. Therefore, by using the short-range wireless communication, it is possible to solve the fundamental problems occurring in the conventional infrared or cable bare mode.

마지막으로, 도 1에 도시된 상기 제어부(600)는 지상에 설치되는 메인컨트롤러(610)와 상기 구동부(200)의 내부에 설치되는 구동컨트롤러(630)로 이루어지고, 상기 구동부(200)와 상기 로봇부(300)를 제어하는 역할을 한다.1 includes a main controller 610 installed on the ground and a drive controller 630 installed inside the drive unit 200. The drive unit 200, And controls the robot unit 300.

먼저, 상기 메인컨트롤러(610)는 상기 안테나부재(510)와 유선연결되고 사용자의 조작에 의해 발생된 제어신호를 상기 안테나부재(510)로 전달한다.First, the main controller 610 transmits a control signal, which is wired to the antenna member 510 and generated by a user's operation, to the antenna member 510.

그리고 상기 구동컨트롤러(630)는 구동부의 몸체(210)의 내부에 설치되어 상기 메인컨트롤러(610)에서 발생된 제어신호를 통해 상기 구동부(200)와 상기 로봇부(300)를 직접적으로 제어하게 된다.The driving controller 630 is installed in the body 210 of the driving unit and directly controls the driving unit 200 and the robot unit 300 through a control signal generated from the main controller 610 .

이상과 같이 본 발명은 비접촉식 무선 갠트리로봇을 제공하는 것을 주요한 기술적 사상으로 하고 있으며, 도면을 참고하여 상술한 실시 예는 단지 하나의 실시 예에 불과하므로 본 발명의 진정한 범위는 특허청구범위에 의해 결정되어야 한다.As described above, the present invention provides a non-contact wireless gantry robot as a main technical idea, and since the above-described embodiments are only one embodiment with reference to the drawings, the true scope of the present invention is determined by the claims .

100: 가이드부
110: 기둥
130: 레일
200: 구동부
210: 몸체
230: 이송부재
300: 로봇부
400: 비접촉식 동력전달부
410: 송전부재
412: 전원케이블
414: 전원케이블 서포트
430: 수전부재
500: 무선연결부
510: 안테나부재
511: 안테나용 케이블
512: 안테나용 케이블 서포트
530: 송수신부재
600: 제어부
610: 메인컨트롤러
630: 구동컨트롤러100: guide portion
110: Column
130: rail
200:
210: Body
230:
300:
400: Non-contact power transmission part
410: Transmission member
412: Power cable
414: Power cable support
430:
500: Wireless connection
510: Antenna member
511: Antenna cable
512: Cable support for antenna
530:
600:
610: Main controller
630: drive controller

Claims

A plurality of columns 110,
A guide part 100 installed on the column and including a rail 130;
A driving unit 200 installed horizontally along the rail in the rail;
A robot unit 300 mounted on the driving unit to perform an operation;
A power transmission member 410 installed in the guide unit and connected to an external power source, and a power receiving member 430 positioned in the driving unit and spaced apart from the power transmission member and installed in a coil shape, A non-contact type power transmission part 400 for applying power to the driving part side in a magnetic induction manner by electric power;
A wireless connection part 500 including an antenna member 510 installed along the longitudinal direction of the guide part, and a transmission / reception member 530 installed at one side of the driving part and wirelessly communicating with the antenna member. And
A main controller 610 that generates a control signal by a user's operation and a control unit 610 which is installed inside the driving unit and receives control signals generated by the main controller 610 through the wireless connection unit 500, And a drive controller (630) for controlling the non-contact wireless gantry robot (600).

The method according to claim 1,
The driving unit 200 includes at least one,
And the signals generated by the main controller (610) can be controlled simultaneously and simultaneously.

The method according to claim 1,
The power transmission device according to claim 1,
A power cable 412 connected to an external power source and installed along the longitudinal direction of the rail and a power cable support 414 installed on the rail to support the power cable,
The power receiving member
And a coupler installed at a lower end of the driving unit and spaced apart from the power cable by a predetermined distance.

The method according to claim 1,
Wherein the antenna member comprises:
An antenna cable 511 connected to the control unit and installed along the longitudinal direction of the rail and an antenna cable support 512 mounted on the rail to support the antenna cable,
The transmission /
And the antenna is installed at a position corresponding to the antenna cable at the lower end of the driving unit.