KR20150077988A

KR20150077988A - Ｍｄｐｓ 제어장치 및 이를 이용한 ｍｄｐｓ 제어방법

Info

Publication number: KR20150077988A
Application number: KR1020130166999A
Authority: KR
Inventors: 김찬중
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2013-12-30
Filing date: 2013-12-30
Publication date: 2015-07-08

Abstract

본 발명은 운전자가 조향휠을 조작하는 운전자 입력토크와 함께 조향휠의 회전관성에 의해 발생하는 조향휠 관성토크를 고려하여 실제 MDPS로 입력되는 토크를 구하여 MDPS를 제어하는 MDPS를 제어하는 MDPS 제어장치 및 이를 이용한 MDPS 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 MDPS 제어장치는, 조향휠(21)에 연결된 컬럼(22)에 설치된 토션바(23)의 비틀림각과 상기 토션바(23)의 비틀림상수(k)의 곱으로 운전자 입력토크(T_d)를 계산하는 운전자 입력토크 계산부(11)와, 회전하는 상기 조향휠의 질량관성모멘트와 상기 조향휠(21)의 각가속도의 곱으로 조향휠의 회전관성에 의한 조향휠 관성토크(T_SW)를 계산하는 조향휠 관성토크 계산부(12)와, 상기 운전자 입력토크(T_d)와 상기 조향휠 관성토크(T_SW)를 합하여 MDPS로 실제 입력되는 토크인 MDPS 입력토크(T_in)를 구하는 MDPS 입력토크 계산부(13)와, 상기 MDPS 입력토크(T_in)에 비례하는 상기 MDPS에서 출력되는 MDPS 출력토크(T_out)를 계산하는 MDPS 출력토크 계산부(14)를 포함하고, 이를 이용하여 MDPS를 제어한다.

Description

ＭＤＰＳ 제어장치 및 이를 이용한 ＭＤＰＳ 제어방법{Control device for MDPS and control method for MDPS using of the same}

본 발명은 차량의 MDPS에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자가 조향휠을 조작하는 운전자 입력토크와 함께 조향휠의 회전관성에 의해 발생하는 조향휠 관성토크를 고려하여 MDPS로 실제 입력되는 토크를 이용하여 MDPS를 제어하는 MDPS 제어장치 및 이를 이용한 MDPS 제어방법에 관한 것이다.

차량에는 운전자의 조타조작을 어시스트할 수 있는 전동식 조향장치가 적용되고 있고, 특히 최근에는 모터를 이용하여 운전자의 조타력을 어시스트하는 MDPS(Motor Driven Power Steering System)가 많이 적용되고 있다.

상기 MDPS중에서, 조향휠에 연결된 컬럼에 설치된 토션바에 토크센서를 설치하고, 모터를 이용하여 운전자의 조타력에 비례하는 어시스트 토크를 발생시켜 운전자의 조타력을 어시스트하게 된다.

이러한 MDPS는 운전자가 조향휠을 조작함에 따라 발생시키는 운전자 입력토크를 계산한 후, 상기 운전자 입력토크에 비례하는 어시스트 토크를 발생시킨다. 여기서, 상기 운전자 입력토크는 상기 MDPS에 설치되는 토션바의 비틀림각과 상기 토션바의 비틀림 상수의 곱으로 나타낼 수 있고(운전자 입력토크 = 토션바 비틀림각 × 토션바 비틀림 상수), 상기 모터에 의해 발생되는 어시스트 토크, 즉 MDPS에서 출력되어야 하는 토크는 MDPS로 입력되는 입력토크에 비례하여 상기 모터에서 발생된다.

그러나, 상기와 같은 종래기술에 따르면, 조타시 상기 MDPS로 입력되는 토크가 상기 MDPS가 인식하는 운전자 입력토크보다 커서, 운전자가 조타시 이질감을 느끼게 된다. 즉, 운전자가 조향휠을 조작하면, 운전자가 입력한 토크뿐만 아니라, 회전하는 조향휠의 회전관성에 의해 발생되는 토크도 작용하는데, 이를 고려하지 않으므로, MDPS의 제어에 있어서 부정확하게 제어되었다.

즉, 종래의 MDPS 제어에서는 운전자 입력토크만을 고려하여 MDPS를 제어하기 하기 때문에, 운전자가 조향휠을 빠르게 조타하면, 차속에 따른 조향휠의 무게감이 갑자기 변화되고, 이는 운전자가 조타시 이질감으로 느끼게 되는 문제점이 있다.

한편, 하기의 선행기술문헌은 '차량의 조타력 선택장치 및 방법'에 관한 것으로서, 운전자가 조향장치의 조타력 모드를 선택하여 원하는 조타감을 느낄 수 있도록 하는 기술에 대하여 개시되어있다.

KR 10-2012-0134542A

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, MDPS에서 운전자가 조향휠의 조작시, 운전자에 의해 입력되는 토크와 더불어 조향휠의 관성모멘트를 고려한 토크를 반영하여 제어하여 실제 MDPS에 입력되는 토크를 기반으로 함으로써, 운전자가 빠르게 조타을 하더라도 차속에 따른 조향휠의 무게감이 변하지 않도록 하는 MDPS 제어장치 및 이를 이용한 MDPS 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 MDPS 제어장치는, 조향휠에 연결된 컬럼에 설치된 토션바의 비틀림각과 상기 토션바의 비틀림상수의 곱으로 운전자 입력토크를 계산하는 운전자 입력토크 계산부와, 회전하는 상기 조향휠의 질량관성모멘트와 상기 조향휠의 각가속도의 곱으로 조향휠의 회전관성에 의한 조향휠 관성토크를 계산하는 조향휠 관성토크 계산부와, 상기 운전자 입력토크와 상기 조향휠 관성토크를 합하여 MDPS로 실제 입력되는 토크인 MDPS 입력토크를 구하는 MDPS 입력토크 계산부와, 상기 MDPS 입력토크에 비례하는 상기 MDPS에서 출력되는 MDPS 출력토크를 계산하는 MDPS 출력토크 계산부를 포함한다.

상기 운전자 입력토크 계산부는, 조향휠에 연결된 컬럼에 설치된 토션바의 토크센서로부터 측정된 비틀림각을 입력받는 것을 특징으로 한다.

상기 비틀림각은 조향휠의 회전각과 상기 컬럼의 회전각의 차이인 것을 특징으로 한다.

상기 조향휠 관성토크 계산부는 조향휠에 설치된 조향각센서로부터 입력된 조향각으로부터 상기 조향휠의 각가속도를 계산하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명에 따른 MDPS 제어방법은, 운전자가 조향휠을 회전시키면, 상기 조향휠을 조작하기 위해 상기 운전자가 상기 조향휠을 조작하는데 사용되는 운전자 입력토크를 계산하는 운전자 입력토크 계산단계와, 조향휠의 조작이 조작되면, 상기 조향휠의 회전에 의해 발생되는 조향휠 관성토크를 계산하는 조향휠 관성토크 계산단계와, 상기 운전자 입력토크와 상기 조향휠 관성토크를 합하여, 실제 MDPS로 입력되는 토크인 MDPS 입력토크를 구하는 MDPS 입력토크 계산단계와, 상기 MDPS 입력토크에 정해진 상수를 곱하여 상기 MDPS 입력토크에 비례하는 MDPS 출력토크를 계산하는 MDPS 출력토크 계산단계를 포함한다.

상기 운전자 입력토크 계산단계에서는 상기 조향휠에 연결된 컬럼에 설치된 토션바의 비틀림각과 상기 토션바의 비틀림상수의 곱으로 운전자 입력토크를 계산하는 것을 특징으로 한다.

상기 비틀림각은 조향휠의 회전각과 상기 컬럼의 회전각의 차이인 것을 특징으로

상기 조향휠 관성토크 계산단계에서는 상기 조향휠에 설치된 조향각센서로부터 구해진 각가속도와 상기 조향휠의 회전관성모멘트의 곱으로 조향휠 관성토크를 계산하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 MDPS 제어장치 및 이를 이용한 MDPS 제어방법에 따르면, 운전자가 MDPS의 조작시 운전자가 조향휠을 조작하여 입력되는 운전자 입력토크와 모터와 조향휠의 관성모멘트에 의해 발생하는 토크를 고려하여, 실제 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크를 이용하여 MDPS를 제어함으로써, 운전자가 빠르게 조향휠을 조작하더라도, 갑자기 조향휠의 무게감이 변하지 않게 되므로, 운전자는 조향휠의 회전속도와 상관없이 일정한 무게감을 느끼게 된다.

도 1은 MDPS 시스템의 간략도.
도 2는 본 발명에 따른 MDPS 제어장치를 도시한 블록도.
도 3은 본 발명에 따른 MDPS 제어방법을 도시한 순서도.
도 4는 본 발명에 따라 계산된 MDPS 출력토크를 도시한 그래프.

이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 MDPS 제어장치에 대하여 자세히 설명하기로 한다.

본 발명에 따른 MDPS 제어장치는, 조향휠(21)에 연결된 컬럼(22)에 설치된 토션바(23)의 비틀림각과 상기 토션바(23)의 비틀림상수(k)의 곱으로 운전자 입력토크(T_d)를 계산하는 운전자 입력토크 계산부(11)와, 회전하는 상기 조향휠의 질량관성모멘트와 상기 조향휠(21)의 각가속도의 곱으로 조향휠의 관성에 의한 조향휠 관성토크(T_SW)를 계산하는 조향휠 관성토크 계산부(12)와, 상기 운전자 입력토크(T_d)와 상기 조향휠 관성토크(T_SW)를 합하여 실제 MDPS에 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)를 구하는 MDPS 입력토크 계산부(13)와, 상기 MDPS 입력토크(T_in)에 비례하는 상기 MDPS(20)에서 출력되는 MDPS 출력토크(T_out)를 계산하는 MDPS 출력토크 계산부(14)를 포함한다.

운전자 입력토크 계산부(11)는 조향휠(21)에 연결된 컬럼(22)에 설치된 토크센서(24)로 토션바(23)의 비틀림각을 측정하여 운전자로부터 조향휠(21)로 입력되는 토크, 즉 운전자 입력토크(T_d)를 계산한다. 상기 조향휠(21)은 컬럼(22)에 연결되어 있고, 상기 컬럼(22)에는 운전자가 조향휠(21)을 조작하면 비틀어지는 토션바(23)가 설치되어 있다. 상기 조향휠(21)이 회전하여 상기 토션바(23)과 비틀어지면, 상기 토션바(23)의 비를림각을 이용하여 상기 운전자로부터 상기 조향휠(21)에 입력되는 운전자 토크(T_d)를 구한다. 즉, 상기 토션바(23)의 비틀림각

과 상기 토션바(23)의 비틀림 상수(k)를 곱하여 구한 운전자 입력토크(T_d)는 다음과 같다.

여기서, 상기 비틀림각은 조향휠(21)과 컬럼(22)의 상대적인 비틀림이므로, 조향휠의 회전각과 컬럼의 회전각의 차이로 나타난다.

조향휠 관성토크 계산부(12)는 질량을 가진 채로 운전자의 조작에 의해 회전하는 상기 조향휠(21)의 관성모멘트에 의해 발생되는 토크, 즉 조향휠 관성토크(T_SW)를 계산한다. 이를 위해, 상기 조향휠 관성토크 계산부(12)는 상기 조향휠(21)의 치수와 질량에 의해 구해지는 질량관성모멘트(J)를 상기 조향휠의 회전각가속도

의 곱으로부터 상기 조향휠 관성토크(T_SW)를 구한다(

). 여기서, 조향휠(21)의 회전각속도는 조향휠에 설치된 조향각센서(25)로부터 구해지는데, 상기 조향각센서(25)로부터 구해진 조향각을 시간에 대해 미분하여 계산될 수 있다.

MDPS 입력토크 계산부(13)는 운전자가 상기 조향휠(21)을 회전시킬 때 입력하는 운전자 입력토크(T_d)와 상기 조향휠(21)의 질량관성모멘트(J)에 의해 발생하는 조향휠 관성토크(T_SW)를 더하여, 실질적으로 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)를 구한다. MDPS는 입력되는 토크에 비례하는 MDPS 출력토크(T_out)를 발휘하여 운전자의 조타력을 보조하는데, 종래기술에서는 상기 MDPS(20)로 입력되는 토크를 운전자의 조타에 의한 토크만을 MDPS로 입력되는 토크로 사용하여, 질량을 갖는 조향휠(21)이 회전함으로써 발생되는 토크는 고려하지 않아, 빠른 조타시 이질감을 느끼는 문제점이 있었다.

여기서, 상기의 문제점을 해결하기 위해, 조향휠(21)의 회전관성까지 고려하여 구한 MDPS로 입력되는 입력토크(T_in)는 다음과 같은 식으로 나타낼 수 있다.

만약 운전자가 조향휠(21)을 천천히 돌리는 경우에는 조향휠의 관성토크(T_SW) 성분이 미미하여 운전자가 조향휠을 조타하는 운전자 입력토크(T_d)와 상기 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)가 큰 차이가 없으나, 운전자가 조향휠을 빠르게 돌리는 경우에는 상기 조향휠(21)의 각가속도가 커지게 되므로 조향휠(21)의 회전에 의한 조향휠 관성토크(T_SW)의 성분을 무시할 수 없게 된다.

따라서, 상기 MDPS 입력토크 계산부(13)에서는 상기 운전자 입력토크(T_d)와 상기 조향휠 관성토크(T_SW)를 합하여, 실제 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)을 구한다.

MDPS 출력토크 계산부(14)는 상기 MDPS 입력토크 계산부(13)에서 구해진 MDPS 입력토크(T_in)에 비례하는 MDPS 출력토크(T_out)을 계산한다. ECU에는 차량의 속도, MDPS 입력토크(T_in) 등의 조건에 따라 MDPS를 제어하기 위해 출력되는 토크가 맵, 수식 등의 형태로 저장되어 있는데, 상기 MDPS 출력토크 계산부(14)는 차속, MDPS 입력토크(T_in)에 따라 상기 MDPS 입력토크(T_in)에 비례하는 MDPS 출력토크(T_out)를 계산한다.

상기 MDPS 출력토크 계산부(14)에서 MDPS 출력토크(T_out)가 계산되면, 이를 MDPS로 출력하여, 상기 MDPS 출력토크(T_out)가 발휘되도록 MDPS는 제어된다.

이하에서는 본 발명에 따른 MDPS 제어방법에 대하여 설명하기로 한다.

본발명에 따른 MDPS 제어방법은, 운전자가 조향휠을 회전시키면, 상기 조향휠(21)을 조작하기 위해 상기 운전자가 상기 조향휠(21)을 조작하는데 사용되는 운전자 입력토크(T_d)를 계산하는 운전자 입력토크 계산단계(S110)와, 조향휠의 조작이 조작되면, 상기 조향휠(21)의 회전에 의해 발생되는 조향휠 관성토크(T_SW)를 계산하는 조향휠 관성토크 계산단계(S120)와, 상기 운전자 입력토크(T_d)와 상기 조향휠 관성토크(T_SW)를 합하여, 실제 MDPS로 입력되는 토크인 MDPS 입력토크(T_in)를 구하는 MDPS 입력토크 계산단계(S130)와, 상기 MDPS 입력토크(T_in)에 정해진 상수를 곱하여 상기 MDPS 입력토크(T_in)에 비례하는 MDPS 출력토크(T_out)를 계산하는 MDPS 출력토크 계산단계(S140)를 포함한다.

운전자 입력토크 계산단계(S110)는 운전자가 조향을 위해 조향휠(21)을 조타하면, 상기 운전자가 상기 조향휠(21)을 조작하기 위해 상기 조향휠(21)로 입력하는 운전자 입력토크(T_d)를 계산한다. 상기 운전자 입력토크 계산단계(S110)에서는 상기 조향휠(21)에 연결된 컬럼(22)에 설치된 토션바(23)의 비틀림각을 이용하여 계산한다. 즉 상기 토션바(23)의 비틀림각과 상기 토션바의 비틀림상수를 곱함으로써, 상기 조향휠(21)로 입력되는 운전자 입력토크(T_d)를 계산한다.

조향휠 관성토크 계산단계(S120)는 운전자가 조향을 위해 조향휠(21)을 회전시키면, 질량을 갖는 조향휠(21)이 회전하면서 관성모멘트를 발생시키고, 이는 상기 컬럼(22)을 통하여 MDPS에 토크로 작용하게 된다. 종래기술에서는 상기 조향휠(21)의 회전에 의해 발생하는 조향휠 관성토크(T_SW)를 고려하지 않았으나, 본 발명에서는 상기 조향휠(21)이 회전함에 따라 발생하는 조향휠 관성토크(T_SW)를 고려함으로써, 더욱 정밀하게 MDPS를 제어하게 된다. 상기 조향휠은 정해진 치수를 갖는 질량체이므로, 회전에 의해 관성모멘트가 발생하고, 상기 조향휠(21)의 각가속도(

)와 곱해진 성분이 상기 MDPS로 입력되는 조향휠 관성토크(T_SW)가 된다.

MDPS 입력토크 계산단계(S130)는 상기 운전자 입력토크 계산단계(S110)에 구한 운전자 입력토크(T_d)와, 상기 조향휠 관성토크 계산단계(S120)에서 구해진 조향휠 관성토크(T_SW)의 합하여, MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)를 계산한다.

특히, 상기 MDPS 입력토크(T_in) 중에서, 조향휠 관성토크(T_SW)는 조향휠이 천천히 조작되는 경우에는 조향휠의 각가속도에 의한 성분이 적지만, 운전자 상기 조향휠을 빠르게 조작하는 조작하는 경우에는 상기 조향휠 관성토크(T_SW) 성분이 커지게 되므로, 상기 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)가 달라지게 된다. 따라서, 상기 MDPS 입력토크 계산단계(S130)에서는 실제 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)를 계산하기 위해 상기 운전자 입력토크(T_d)와 상기 조향휠 관성토크(T_SW)를 합하여 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)를 계산한다.

(k : 토션바의 비틀림상수,

: 토션바의 비틀림각, J : 조향휠의 회전관성모멘트,

:조향휠의 각가속도)

MDPS 출력토크 계산단계(S140)는 상기 MDPS 입력토크 계산단계(S130)에서 구해진 MDPS 입력토크(T_in)에 비례하고, 상기 MDPS로부터 출력되어야 하는 MDPS 출력토크(T_out)를 계산한다. MDPS는 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)에 따라 MDPS 출력토크(T_out)가 달라짐은 물론, 차속에 따라 달리지고, 기타 다른 조건에 의해서도 MDPS 출력토크(T_out)는 서로 다른 값을 갖는다. 따라서, MDPS 출력토크 계산단계(S140)에서는 차속과 같은 운전조건과 상기 MDPS 입력토크(T_in)를 고려하여 상기 MDPS로부터 출력되어야 하는 MDPS 출력토크(T_out)를 계산한다. 한편, 차량의 조건에 따라 MDPS 입력토크(T_in)에 대한 MDPS 출력토크(T_out)는 맵, 수식 등의 형태로로 ECU에 저장되는 것이 바람직하다.

상기와 같은 본 발명에 따른 MDPS 제어장치 및 이를 이용한 MDPS 제어방법에 따르면, 운전자가 조타를 위해 조향휠(21)을 조작하는 경우, 상기 운전자가 조향휠(21)을 통하여 입력하는 운전자 입력토크(T_d)와 함께, 질량을 가진 상기 조향휠(21)이 회전하면서 발생하는 조향휠 관성토크(T_SW)가 MDPS로 입력되는 것으로 고려함으로써 더욱 정밀하게 MDPS를 제어할 수 있다.

특히, 운전자가 조향휠(21)를 빠르게 조작하는 경우에는 상기 조향휠 관성토크(T_SW)가 많이 커지게 되는데, 이를 고려하지 않으면, 운전자는 조타조작에 대하여 이질감을 느끼는데, 상기 조향휠 관성토크(T_SW)를 고려하여 MDPS를 제어함으로써, 운전자는 차속에 따라 조향휠의 무게감에 대한 이질감을 제거된다.

도 4에 도시된 그래프에서는 특정 차속(V)에서 MDPS로 입력되는 토크에 대하여, 출력되는 토크가 도시되어 있다. 조향휠의 관성토크(T_SW)를 고려하지 않고 운전자의 입력토크(T_d)가 MDPS 입력토크로 사용되는 경우에는 상기 MDPS로 T_in _{_0}이 입력되어 T_out _{_0}의 토크가 출력된다. 하지만, 조향휠을 관통토크(T_SW)를 반영하여 실제 MDPS로 입력되는 MDPS 입력토크(T_in)에 대하여 MDPS에서 출력되는 MDPS 출력토크(T_out)을 보면, MDPS로 입력되는 토크가 T_in _{_0}에서 T_in으로 커지므로, MDPS로부터 출력되는 토크도 T_out _{_0}에서 T_out으로 더 커진다.

따라서, 본 발명에 따른 MDPS 제어장치 및 이를 이용한 MDPS 제어방법에 의하면, 실제 MDPS로 입력되는 토크가 운전자가 조향휠로 입력하는 토크보다 커지게 되므로, MDPS로부터 출력되어야 하는 MDPS 출력토크도 달라지게 됨을 알 수 있다.

11 : 운전자 입력토크 계산부 12 : 조향휠 관성토크 계산부
13 : MDPS 입력토크 계산부 14 : MDPS 출력토크 계산부
20 : MDPS 21 : 조향휠
22 : 컬럼 23 : 토션바
24 : 토크센서 25 : 조향각센서
S110 : 운전자 입력토크 계산단계
S120 : 조향휠 관성토크 계산단계
S130 : MDPS 입력토크 계산단계
S140 : MDPS 출력토크 계산단계

Claims

조향휠에 연결된 컬럼에 설치된 토션바의 비틀림각과 상기 토션바의 비틀림상수의 곱으로 운전자 입력토크를 계산하는 운전자 입력토크 계산부와,
회전하는 상기 조향휠의 질량관성모멘트와 상기 조향휠의 각가속도의 곱으로 조향휠의 회전관성에 의한 조향휠 관성토크를 계산하는 조향휠 관성토크 계산부와,
상기 운전자 입력토크와 상기 조향휠 관성토크를 합하여 MDPS로 실제 입력되는 토크인 MDPS 입력토크를 구하는 MDPS 입력토크 계산부와,
상기 MDPS 입력토크에 비례하는 상기 MDPS에서 출력되는 MDPS 출력토크를 계산하는 MDPS 출력토크 계산부를 포함하는 MDPS 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 운전자 입력토크 계산부는, 조향휠에 연결된 컬럼에 설치된 토션바의 토크센서로부터 측정된 비틀림각을 입력받는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 MDPS 제어장치.
제2항에 있어서,
상기 비틀림각은 조향휠의 회전각과 상기 컬럼의 회전각의 차이인 것을 특징으로 하는 MDPS 제어장치.
제2항에 있어서,
상기 조향휠 관성토크 계산부는 조향휠에 설치된 조향각센서로부터 입력된 조향각으로부터 상기 조향휠의 각가속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어장치.
운전자가 조향휠을 회전시키면, 상기 조향휠을 조작하기 위해 상기 운전자가 상기 조향휠을 조작하는데 사용되는 운전자 입력토크를 계산하는 운전자 입력토크 계산단계와,
조향휠의 조작이 조작되면, 상기 조향휠의 회전에 의해 발생되는 조향휠 관성토크를 계산하는 조향휠 관성토크 계산단계와,
상기 운전자 입력토크와 상기 조향휠 관성토크를 합하여, 실제 MDPS로 입력되는 토크인 MDPS 입력토크를 구하는 MDPS 입력토크 계산단계와,
상기 MDPS 입력토크에 정해진 상수를 곱하여 상기 MDPS 입력토크에 비례하는 MDPS 출력토크를 계산하는 MDPS 출력토크 계산단계를 포함하는 MDPS 제어방법.
제5항에 있어서,
상기 운전자 입력토크 계산단계에서는 상기 조향휠에 연결된 컬럼에 설치된 토션바의 비틀림각과 상기 토션바의 비틀림상수의 곱으로 운전자 입력토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 비틀림각은 조향휠의 회전각과 상기 컬럼의 회전각의 차이인 것을 특징으로 하는 MDPS 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 조향휠 관성토크 계산단계에서는 상기 조향휠에 설치된 조향각센서로부터 구해진 각가속도와 상기 조향휠의 회전관성모멘트의 곱으로 조향휠 관성토크를 계산하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어방법.