KR20140061242A

KR20140061242A - 물품 반송 장치 및 이것을 구비한 물품 수납 설비

Info

Publication number: KR20140061242A
Application number: KR1020130130912A
Authority: KR
Inventors: 마사키 시마즈
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2012-11-13
Filing date: 2013-10-31
Publication date: 2014-05-21
Anticipated expiration: 2033-10-31
Also published as: TWI606966B; JP5733580B2; KR102043875B1; JP2014097858A; TW201425179A; CN103803308B; CN103803308A

Abstract

4개의 승강 안내 마스트에 안내되어 승강 이동 가능한 승강대가, 4개의 삭상체에 의해 현수 지지된다. 4개의 삭상체가, 별개로, 승강 안내 마스트의 상단부에 설치되어 종동 회전체로서 구성되는 상방측 회전체와 승강 안내 마스트의 하단부에 설치되어 승강용 구동 장치에 의해 구동되는 하방측 회전체에 감겨져 걸쳐진다. 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리, 또는 4개의 하방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체끼리 중, 적어도 한쪽을 연결하는 연결체가 설치되어 있다.

Description

물품 반송 장치 및 이것을 구비한 물품 수납 설비{Article Transport Apparatus and Article Storage Facility Having Same}

본 발명은, 서로 간격을 둔 상태로 평면에서 볼 때 직사각형의 코너부에 설치되고, 또한 상하 방향을 따르는 자세로 세워 설치된 4개의 승강 안내 마스트(mast)와, 상기 승강 안내 마스트에 안내되어 승강 이동 가능한 승강대와, 상기 승강대를 현수(懸垂) 지지하는 4개의 삭상체(索狀體)와, 상기 4개의 삭상체 각각이 별개로 감겨져 걸쳐지는 복수의 회전체와, 상기 승강대에 설치되어 물품을 이송탑재하는 이송탑재(transfer) 장치를 구비한 물품 반송(搬送) 장치, 및 이것을 구비한 물품 수납 설비에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 반송 장치로서, 서로 간격을 둔 상태로 평면에서 볼 때 직사각형의 코너부에 설치되고, 또한 상하 방향을 따르는 자세로 세워 설치된 4개의 승강 안내 마스트와, 상기 4개의 승강 안내 마스트에 안내되어 승강 이동하는 승강대를 구비하고, 그 승강대에, 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치가 설치된 물품 반송 장치가 알려져 있다[예를 들면, 일본공개특허 제2001-163408호 공보(특허 문헌 1) 참조].

특허 문헌 1의 물품 반송 장치는, 한 쌍 설치되는 삭상체에 의해 승강대가 현수 지지되도록 구성되어 있다. 한 쌍의 삭상체의 각각은, 승강 안내 마스트 각각의 상단부의 높이에 설치되는 상방측 회전체와, 하단부의 높이에 설치되는 하방측 회전체에 감겨져 걸쳐지고, 상방측 회전체로부터 하방측으로 연장되어 승강대에 접속되는 제1 부분과, 상방측 회전체로부터 하방측으로 연장되어 하방측 회전체에 감겨져 걸쳐지는 제2 부분을 구비하고 있다. 그리고, 하방측 회전체를 승강용 구동 장치에 의해 회전 구동시켜, 삭상체의 권취 또는 송출을 행함으로써, 삭상체를 길이 방향으로 이동시켜 승강대를 승강시키도록 되어 있다.

특허 문헌 1에서의 물품 반송 장치의 2개의 삭상체는, 2개의 승강용 구동 장치에 의해 별개로 구동되도록 구성되어 있다. 이와 같은 구성에서는, 2개의 삭상체에 의해 승강대 및 승강대에 탑재 지지되는 물품의 전체의 하중을 지지하고, 전체의 하중을 2개의 승강용 구동 장치로 부담하게 되어, 1개의 승강용 구동 장치가 대형화된다.

그래서, 승강용 구동 장치의 소형화를 위하여, 일본공개특허 제2006-219233호 공보(특허 문헌 2)와 같이 4개의 삭상체를 각각의 다른 승강용 구동 장치에 의해 구동하는 것을 생각할 수 있다.

특허 문헌 2에는, 4개의 승강 안내 마스트를 구비하는 물품 반송 장치에 있어서, 승강대를 현수 지지하는 4개의 삭상체를 4개의 승강용 구동 장치에 의해 구동하는 기술이 기재되어 있다.

특허 문헌 2의 물품 반송 장치에서의 승강대에는, 물품을 지지 가능한 물품 지지체를 출퇴(出退) 가능하게 구비한 이송탑재 장치가 설치되어 있다. 물품 반송 장치는, 물품 지지체를, 평면에서 볼 때 4개의 승강 안내 마스트의 내측에 위치하는 승강용 영역으로부터 이송탑재 대상 개소(箇所)를 향해 돌출된 돌출 위치와, 승강용 영역의 내부로 퇴피하는 퇴피 위치로 출퇴 가능하게 구성되어 있다. 이송탑재 대상 개소로부터 물품을 수취하는 들어올리는 동작 또는 이송탑재 대상 개소에 물품을 받아건네는 내려놓는 동작을 행하는 경우에는, 물품 지지체를 평면에서 볼 때 승강용 영역의 외부의 이송탑재 대상 개소 측으로 돌출하는 돌출 위치로 돌출시켜, 승강대를 승강 이동시킨다.

특허 문헌 2의 물품 반송 장치에 있어서는, 상기 들어올리는 동작 또는 내려놓는 동작에 있어서는, 물품 지지체가 평면에서 볼 때 4개의 삭상체의 외부에 위치하는 상태로 물품을 물품 지지체에 의해 지지하게 된다. 여기서, 특허 문헌 2의 물품 반송 장치는, 4개의 삭상체의 제1 부분이, 평면에서 볼 때 물품 지지체의 출퇴 방향 및 이 방향과 직교하는 방향의 각각에 관하여 서로 이격되는 복수의 개소에서 승강대와 접속되어 있으므로, 승강대의 중심(重心)[승강대, 물품 지지체 및 상기 물품 지지체에 물품이 지지되는 경우에는 그 물품도 포함하여 1개의 강체(剛體)로서 본 경우의 중심]이 물품 지지체의 출퇴 방향에서 돌출측에 위치하는 2개의 삭상체 측으로 치우친다.

그러므로, 승강대를 승강 구동하기 위해 4개의 삭상체를 구동시키는 것으로 해도, 이들 4개의 삭상체 중 물품 지지체의 돌출측에 위치하는 2개의 삭상체(이하, 돌출측 삭상체라고 함)는, 물품 지지체의 퇴피측에 위치하는 2개의 삭상체(이하, 퇴피측 삭상체라고 함)보다 큰 하중을 지지하게 된다. 따라서, 돌출측 삭상체의 텐션은 퇴피측 삭상체의 텐션보다 커지고, 2개의 돌출측 삭상체를 구동하는 승강용 구동 장치(이하, 돌출측 승강용 구동 장치라고 함)는, 2개의 퇴피측 삭상체를 구동하는 승강용 구동 장치(이하, 퇴피측 승강용 구동 장치라고 함)보다 큰 구동 능력을 필요로 한다.

그러므로, 승강대의 중량과 물품의 중량을 합한 중량에 의한 하중을 4개의 승강용 구동 장치로 균등하게 분담하는 경우와 비교하여, 상기 돌출측 승강용 구동 장치의 구동 능력을 크게 할 필요가 있어, 돌출측 승강용 구동 장치가 퇴피측 승강용 구동 장치보다 대형화된다.

또한, 물품 지지체가 그 출퇴 방향의 양측을 향해 돌출 가능하게 구성되는 경우에는, 물품 지지체의 출퇴 방향의 한쪽에 위치하는 2개의 삭상체를 구동하는 승강용 구동 장치와, 다른 쪽에 위치하는 2개의 삭상체를 구동하는 승강용 구동 장치 양쪽의 구동 능력을 크게 할 필요가 있어, 4개의 승강용 구동 장치의 모두가 대형화되는 문제가 생긴다.

일본공개특허 제2001-163408호 공보 일본공개특허 제2006-219233호 공보

상기 문제점을 해결하기 위하여, 각 승강용 구동 장치의 대형화를 회피할 수 있는 물품 반송 장치, 및 이것을 구비한 물품 수납 설비의 실현이 요구된다.

본 발명에 관한 물품 반송 장치는,

서로 간격을 둔 상태로 평면에서 볼 때 직사각형의 코너부에 설치되고, 또한 상하 방향을 따르는 자세로 세워 설치된 4개의 승강 안내 마스트;

상기 승강 안내 마스트에 안내되어 승강 이동 가능한 승강대;

상기 승강대를 현수 지지하는 4개의 삭상체;

상기 4개의 삭상체 각각이 별개로 감겨져 걸쳐지는 복수의 회전체; 및

상기 승강대에 설치되어 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치;

를 포함하고,

여기서, 상기 이송탑재 장치가, 물품을 지지 가능한 물품 지지체를 구비하고,

상기 물품 지지체가, 평면에서 볼 때 상기 4개의 승강 안내 마스트의 내측에 위치하는 승강용 영역으로부터 이송탑재 대상 개소를 향해 돌출된 돌출 위치와, 상기 승강용 영역의 내부로 퇴피하는 퇴피 위치로 출퇴 가능하게 구성되며,

상기 4개의 삭상체가 별개로 감겨져 걸쳐지는 회전체로서의 4개의 상방측 회전체가, 상기 승강 안내 마스트의 상단부에 설치되고,

상기 상방측 회전체가 종동(從動) 회전체로서 구성되며,

상기 4개의 삭상체가 별개로 감겨져 걸쳐지는 회전체로서의 4개의 하방측 회전체가, 상기 승강 안내 마스트의 하단부에 설치되고,

상기 승강대를 승강 구동하기 위해 상기 하방측 회전체를 회전 구동시키는 승강용 구동 장치가, 상기 4개의 하방측 회전체에 대하여 별개로 설치되고,

상기 4개의 승강용 구동 장치의 구동을 제어하는 제어부가 설치되고,

상기 제어부가, 상기 4개의 하방측 회전체끼리의 외주부의 주위 방향을 따른 상기 삭상체의 이동량이 동일하게 되도록, 상기 4개의 승강용 구동 장치의 작동을 제어하도록 구성되며,

상기 4개의 삭상체 각각이, 상기 상방측 회전체로부터 하방측으로 연장되어 상기 승강대에 접속되는 제1 부분과, 상기 상방측 회전체로부터 하방측으로 연장되어 상기 하방측 회전체에 감겨져 걸쳐지는 제2 부분을 가지고,

상기 4개의 삭상체에서의 각각의 상기 제1 부분이, 상기 승강대에서의, 평면에서 볼 때 상기 물품 지지체의 출퇴 방향 및 평면에서 볼 때 이것과 직교하는 방향에서 서로 이격되는 복수의 개소에서 상기 승강대에 접속되고,

상기 4개의 상방측 회전체 중 상기 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상기 상방측 회전체끼리, 또는 상기 4개의 하방측 회전체 중 상기 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상기 하방측 회전체끼리 중, 적어도 한쪽을 연결하는 연결체가 설치되어 있다.

즉, 4개의 삭상체가, 종동 회전체로서 구성되는 4개의 상방측 회전체와 승강용 구동 장치에 의해 회전 구동되는 4개의 하방측 회전체에 별개로 감겨져 걸쳐지고, 4개의 삭상체 각각이, 상방측 회전체로부터 하방측으로 연장되어 승강대에 접속되는 제1 부분과, 상방측 회전체로부터 하방측으로 연장되어 하방측 회전체에 감겨져 걸쳐지는 제2 부분을 구비하고 있다. 그리고, 4개의 삭상체에서의 제1 부분이 승강대와 접속되어 있으므로, 승강대를 4개의 승강용 구동 장치에 의해 승강 구동할 수 있다.

4개의 삭상체에서의 제1 부분은, 승강대에서의, 평면에서 볼 때 물품 지지체의 출퇴 방향 및 평면에서 볼 때 이것과 직교하는 방향에서 서로 이격되는 복수의 개소에서 승강대에 접속되어 있으므로, 승강대의 중심(승강대, 물품 지지체 및 상기 물품 지지체에 물품이 지지되는 경우에는 그 물품도 포함하여 1개의 강체로서 본 경우의 중심)이 평면에서 볼 때 4개의 삭상체로 에워싸인 영역의 중앙 부분에 위치하고 있으면, 4개의 삭상체에 관한 하중은 대략 균등하게 된다. 그런데, 예를 들면, 이송탑재 대상 개소에 존재하는 물품을 수취하는 들어올리는 동작이나 이송탑재 대상 개소에 물품을 받아건네는 내려놓는 동작을 행할 때는, 물품 지지체를 돌출 위치로 돌출된 상태로 또한 물품을 물품 지지체에 의해 지지한 상태로, 승강대를 승강 작동시키게 된다. 이 때, 물품은 4개의 삭상체의 외측에 위치하는 상태로 물품 지지체에 지지되므로, 승강대의 중심이 물품 지지체의 돌출측에 위치하는 2개의 삭상체 측으로 치우친다. 그러므로, 물품 지지체의 돌출측에 위치하는 2개의 삭상체(이하, 돌출측 삭상체라고 함)는, 물품 지지체의 퇴피측에 위치하는 2개의 삭상체(이하, 퇴피측 삭상체라고 함)보다 큰 하중을 지지하게 된다.

본 물품 반송 장치의 상기한 구성에 따르면, 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리, 또는 4개의 하방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체끼리 중, 적어도 한쪽을 연결하는 연결체가 설치된다. 그러므로, 중심이 물품 지지체의 돌출측에 위치하는 2개의 삭상체 측으로 치우쳤다고 해도, 돌출측 삭상체를 구동하는 승강용 구동 장치(이하, 돌출측 승강용 구동 장치라고 함)와 퇴피측 삭상체를 구동하는 승강용 구동 장치(이하, 퇴피측 승강용 구동 장치라고 함) 사이에서의 부하의 불균형을 완화할 수 있다.

설명을 추가하면, 만일 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리, 또는 4개의 하방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체끼리의 어느 쪽도 연결하지 않으면, 승강대의 중심이 돌출측 삭상체 측으로 치우치는 것에 의해, 돌출측 승강용 구동 장치가 승강대의 승강 이동을 위한 부하를 주로 담당하게 된다. 이 경우, 4개의 승강용 구동 장치의 사이에서 승강대 및 이송탑재 장치(물품을 지지하고 있으면 상기 물품도 포함함)의 하중에 기초한 부하를 균등하게 부담하는 경우보다, 돌출측 승강용 구동 장치의 구동 능력을 크게 할 필요가 있어, 돌출측 승강용 구동 장치의 대형화를 초래하게 된다.

본 물품 반송 장치의 상기한 구성에 따르면, 예를 들면, 4개의 하방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체끼리를 연결하고, 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리를 연결하지 않는 경우에는, 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 승강용 구동 장치끼리를 직접 연결하게 된다. 따라서, 돌출측 승강용 구동 장치에 의해 회전 구동되는 하방측 회전체에 감겨진 삭상체에 걸리는 하중에 기초한 부하의 일부를, 퇴피측 승강용 구동 장치에 의해 부담할 수 있다. 그러므로, 승강용 구동 장치 사이의 부하를 평준화할 수 있다.

또한, 예를 들면, 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리를 연결하고, 4개의 하방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체끼리를 연결하지 않는 경우에는, 상방측 회전체와 삭상체와의 사이에 미끄럼이 없거나 또는 적은 경우에, 삭상체의 제2 부분의 송출 길이가 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리에서 같게 된다. 따라서, 퇴피측 승강용 구동 장치에도 부하가 전달되고, 돌출측 삭상체의 제1 부분에 걸리는 하중을, 돌출측 승강용 구동 장치뿐아니라 퇴피측 승강용 구동 장치에도 부담시킬 수 있다. 그러므로, 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리를 연결함으로써, 돌출측 승강용 구동 장치의 부하의 일부를 퇴피측 승강용 구동 장치에 부담시킬 수 있다. 따라서, 승강용 구동 장치 사이의 부하를 평준화할 수 있다.

이상과 같이, 승강대의 중심이 돌출측 삭상체 측으로 치우쳐도, 돌출측 승강용 구동 장치가 부담하는 하중의 일부를, 퇴피측 승강용 구동 장치에 의해 보조할 수 있으므로, 각각의 승강용 구동 장치의 대형화를 방지하는 것이 가능해진다.

이와 같이, 본 물품 반송 장치의 상기한 구성에 따르면, 승강용 구동 장치 사이의 부하를 평준화하여, 각 승강용 구동 장치의 대형화를 회피할 수 있는 물품 반송 장치를 제공할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시형태의 예에 대하여 설명한다.

본 발명에 관한 물품 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 연결체가, 상기 4개의 상방측 회전체 중 상기 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상기 상방측 회전체끼리를, 상기 상방측 회전체끼리의 외주부의 주위 방향을 따른 상기 삭상체의 이동량이 동일하게 되도록 연동 회전시키도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

승강대를 현수 지지하는 삭상체가 그 길이 방향을 따른 하중을 받았을 경우, 삭상체는 탄성 변형에 의해 신장되어, 텐션이 발생한다. 그리고, 하중이 클수록 삭상체가 신장되는 길이는 길어져, 텐션도 커진다.

그러므로, 상기한 바와 같이 승강대의 중심이 물품 지지체의 돌출측으로 치우쳐 있는 경우에는, 2개의 돌출측 삭상체에 2개의 퇴피측 삭상체보다 큰 하중이 걸려 신장되고, 승강대가 물품 지지체의 돌출측이 낮아지는 상태로 경사질 우려가 있다.

삭상체는 길이 방향으로 균일한 재료 및 구조로 구성되므로, 삭상체의 길이 방향의 각 부분은, 같은 하중을 받은 경우의 신장율은 같다. 그러므로, 삭상체의 길이가 길수록, 같은 하중이 걸린 경우의 신장량의 총량이 길어진다.

본 물품 반송 장치의 상기한 구성에 따르면, 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리가, 상기 상방측 회전체끼리의 외주부의 주위 방향을 따른 삭상체의 이동량이 동일하게 되도록 연동 회전되므로, 물품 지지부의 돌출측에 위치하는 삭상체의 제2 부분(즉, 상방측 회전체와 하방측 회전체의 사이의 부분)과 물품 지지부의 퇴피측에 위치하는 삭상체의 제2 부분에서 텐션을 동등하게 할 수 있다.

따라서, 승강대의 중심이 물품 지지체의 돌출측에 중심이 치우쳐 있는 경우에, 돌출측 삭상체와 퇴피측 삭상체와의 사이에서 하중의 편향이 있었다고 해도, 돌출측 삭상체와 퇴피측 삭상체는, 신장량의 차이가 삭상체의 제1 부분(즉, 삭상체에서의 상방측 회전체로부터 승강대까지의 부분)에 밖에 발생하지 않게 된다.

그러므로, 물품 지지체가 돌출되었을 때에 있어서의 승강대의 물품 지지체 출퇴 방향에서의 경사량을, 최대한 작게 하는 것이 가능해진다.

본 발명에 관한 물품 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 4개의 상방측 회전체 중 상기 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상기 상방측 회전체끼리가, 상기 상방측 회전체의 외주부의 주위 방향을 따른 외주부 길이가 같은 길이로 되도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

즉, 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리는, 외주부의 주위 방향을 따른 외주부 길이가 같은 길이이므로, 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리를, 상기 상방측 회전체끼리의 외주부의 주위 방향을 따른 삭상체의 이동량이 동일하게 되도록 연동 회전시키는 경우에, 단순히 상방측 회전체끼리의 회전축을 연결하는 것뿐인 등의 간소한 구성에 의해 실시할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 삭상체가 톱니가 형성된 벨트이며, 상기 상방측 회전체 및 상기 하방측 회전체가 톱니가 형성된 풀리(pully)인 것이 바람직하다.

즉, 삭상체가 톱니가 형성된 벨트이며, 상방측 회전체가 톱니가 형성된 풀리인 경우, 삭상체와 상방측 회전체가 서로 미끄러지지 않는 상태로 된다.

그러므로, 상방측 회전체가 회전했을 때의 상방측 회전체의 외주부의 주위 방향을 따른 외주부의 이동량과 삭상체의 길이 방향의 이동량이 같게 되고, 예를 들면, 4개의 상방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리를 연결한 경우에는, 물품 지지부의 돌출측에 위치하는 삭상체의 제2 부분(즉, 상방측 회전체와 하방측 회전체의 사이의 부분)과 물품 지지부의 퇴피측에 위치하는 삭상체의 제2 부분에서 텐션을 동등하게 할 수 있다.

이로써, 이송탑재 장치(물품을 지지하고 있으면 상기 물품도 포함함) 및 승강대의 중심이 물품 지지체의 돌출측으로 치우쳤을 경우에, 하중의 치우침에 의해 돌출측 삭상체와 퇴피측 삭상체와의 사이에서 하중의 편향이 있었다고 해도, 돌출측 삭상체와 퇴피측 삭상체와에서의 신장량의 차이를 삭상체의 제1 부분에서 밖에 발생시키지 않도록 할 수 있다.

그러므로, 물품 지지체가 돌출되었을 때에 있어서의 승강대의 물품 지지체 출퇴 방향에서의 경사를, 최대한 작게 하는 것이 가능해진다.

또한, 삭상체가 톱니가 형성된 벨트이며, 하방측 회전체가 톱니가 형성된 풀리인 경우, 삭상체와 하방측 회전체가 서로 미끄러지지 않는 상태로 된다. 그러므로, 승강용 구동 장치에 의해 구동되는 하방측 회전체의 회전을 삭상체에 확실하게 전달할 수 있다.

또한, 예를 들면, 4개의 하방측 회전체 중 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체끼리를 연결하는 경우에는, 전술한 바와 같이 삭상체와 하방측 회전체에 미끄러짐이 발생하지 않기 때문에, 돌출측 삭상체에 걸리는 하중의 일부를 퇴피측 승강용 구동 장치에 의해 확실하게 부담할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비는,

상기한 각각의 구성의 물품 반송 장치를 포함하고,

여기서, 상기 4개의 승강 안내 마스트가, 주행 경로 상을 주행 이동 가능한 주행 대차(carriage)에 세워 설치되고,

적어도 상하 방향으로 물품 수납부가 복수 배열되어 구비된 물품 수납 선반이, 상기 주행 경로를 따라 설치되고,

상기 이송탑재 대상 개소로서, 적어도 상기 물품 수납부가 설정되어 있다.

즉, 주행 대차에는 승강 안내 마스트가 세워 설치되므로, 승강용 구동 장치를 설치하는 스페이스가 한정된다. 특히, 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치를 구비하고, 물품 수납 선반의 측방을 주행하여 물품 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 경우에, 주행 대차와 물품 수납선반과의 사이에는 승강용 구동 장치를 설치하기 위한 큰 스페이스는 확보하기 어렵다. 그래서, 주행 대차의 주행 전후 방향에 승강용 구동 장치를 설치하기 위한 스페이스를 가지는 구성으로 하면, 주행 대차의 주행 전후 방향에 있어서, 승강 안내 마스트와 주행 대차 단부와의 사이에 큰 스페이스를 확보할 필요가 생긴다. 그러므로, 주행 경로의 길이 방향에서의 물품 수납부의 설치 가능 범위가 작아지는 등, 공간의 이용 효율이 악화될 우려가 있다.

또한, 승강대가 경사지면 물품 지지체도 경사지고, 물품 지지체에 지지되는 물품도 경사지게 된다. 그러므로, 물품 지지체를 물품 수납부 측으로 돌출시켜 들어올리는 동작 또는 내려놓는 동작을 행하는 것으로 해도, 물품이 경사져 있으므로, 물품의 하단으로부터 상단까지의 거리가 길어진다. 그러므로, 물품 수납부의 상하 방향의 폭을, 상기한 바와 같이 경사진 물품의 하단으로부터 상단까지의 거리에 맞추어 설정할 필요가 있어, 공간의 이용 효율이 악화될 우려가 있다.

본 물품 수납 설비의 상기한 구성에 따르면, 승강용 구동 장치의 대형화를 억제함으로써, 주행 경로의 길이 방향으로 대하는 물품 수납부의 설치 가능 범위가 작아지는 것을 억제할 수 있고, 또한 물품 지지부를 돌출 위치로 돌출되었을 때의 승강대의 경사를 억제함으로써, 물품 수납 선반에서의 물품 수납부의 상하 방향의 간격을 최대한 작게 할 수 있다.

그러므로, 공간의 이용 효율을 최대한 높일 수 있는 물품 수납 설비를 제공할 수 있기에 이르렀다.

도 1은, 본 실시형태에 관한 물품 반송 장치를 구비한 물품 수납 설비의 사시도이다.
도 2는, 본 실시형태에 관한 물품 반송 장치의 전체 사시도이다.
도 3은, 상방측 회전체, 하방측 회전체 및 삭상체의 구성도이다.
도 4는, 물품 반송 장치의 제어 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는, 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체끼리를 연결한 경우의 설명도이다.
도 6은, 도 5에서의 각각의 삭상체에 걸리는 하중과 신장량과의 관계를 설명하는 도면이다.
도 7은, 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체끼리를 연결한 경우의 설명도이다.
도 8은, 도 7에서의 각각의 삭상체에 걸리는 하중과 신장량과의 관계를 설명하는 도면이다.
도 9는, 도 5에서의 물품 지지체의 돌출측과 퇴피측으로의 삭상체의 신장량의 차이를 나타낸 도면이다.
도 10은, 도 7에서의 물품 지지체의 돌출측과 퇴피측으로의 삭상체의 신장량의 차이를 나타낸 도면이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다.

도 1은, 스태커 크레인(stacker crane)(S)(본 발명의 물품 반송 장치의 일례)을 구비한 자동 창고 설비(J)(본 발명의 물품 수납 설비의 일례)의 사시도이다.

자동 창고 설비(J)는, 물품(B)을 탑재 지지한 상태로 수납하는 물품 수납부(1b)를 상하 방향 및 좌우 방향으로 복수 배열되어 구비한 물품 수납 선반(1)을, 물품 수납부(1b)의 물품 출입구가 대향하는 형태로 한 쌍 구비하고, 그 한 쌍의 물품 수납 선반(1)의 사이에 주행 경로가 형성되어 있다. 주행 경로의 바닥면에는 2개의 주행 레일(8)이 서로 이격되어 부설(敷設)되어 있다.

물품(b)은, 예를 들면, 액정 등의 FPD(Flat Panel Display)용 유리 기판을 복수 개 유지 가능한 카세트 등을 생각할 수 있다. 이와 같은 물품(b)은, 수백 kg∼1톤이라는 중량으로 된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(S)은, 한 쌍의 주행 레일(8) 상을 전동(轉動) 가능한 주행 차륜을 구비한 평면에서 볼 때 직사각형의 주행 대차(10)와, 그 주행 대차(10)에 서로 간격을 둔 상태로 평면에서 볼 때 직사각형의 코너부에 설치되고, 또한 상하 방향을 따르는 자세로 세워 설치된 4개의 승강 안내 마스트(11)와, 4개의 승강 안내 마스트(11)에 안내되어 승강 이동 가능한 승강대(12)를 구비하고 있다.

승강대(12)에는, 물품(B)을 탑재 지지 가능한 물품 지지체로서의 슬라이딩식의 포크(13)를 구비한 이송탑재 장치가 설치되어 있다. 포크(13)는, 평면에서 볼 때 4개의 승강 안내 마스트(11)의 내측에 위치하는 승강용 영역으로부터 이송탑재 대상 개소를 향해 돌출된 돌출 위치와, 승강용 영역의 내부로 퇴피하는 퇴피 위치로 출퇴 가능하게 구성되어 있다. 이송탑재 대상 개소는, 승강용 영역의 외부에 위치한다.

승강대(12)는, 삭상체로서의 4개의 톱니가 형성된 벨트(14)에 의해 현수 지지되어 있다. 승강 안내 마스트(11)의 상단부에는, 4개의 톱니가 형성된 벨트(14)의 각각이 별개로 감겨져 걸쳐지는 회전체로서의 4개의 상방측 회전체(PU)[톱니가 형성된 풀리(31, 32, 33, 34). 도 3 참조]가 설치되고, 승강 안내 마스트(11)의 하단부에는, 4개의 삭상체 각각이 별개로 감겨져 걸쳐지는 회전체로서의 하방측 회전체(PS)[톱니가 형성된 풀리(21, 22, 23, 24). 도 3 참조]가 설치되어 있다.

상방측 회전체(PU)로서의 톱니가 형성된 풀리(31, 32, 33, 34)는, 직경이 서로 같게 형성되어 있다. 또한, 하방측 회전체(PS)로서의 톱니가 형성된 풀리(21, 22, 23, 24)의 각각도, 상방측 회전체(PU)와 마찬가지로, 직경이 서로 같게 형성되어 있다.

즉, 4개의 상방측 회전체(PU)의 각각 중의 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리는, 외주부의 주위 방향을 따른 외주부 길이가 서로 같은 길이로 되도록 구성되어 있다.

4개의 승강 안내 마스트(11) 각각의 하단부 근방에는, 4개의 하방측 회전체(PS)의 각각에 대응하여, 승강대(12)를 승강 구동하기 위해 하방측 회전체(PS)을 회전 구동시키는 4개의 승강용 구동 장치로서의 승강용 모터(K)(승강용 모터(K1, K2, K3, K4)가 설치되어 있다. 즉, 4개의 하방측 회전체(PS)의 각각은 구동 회전체로서 구성되어 있다. 이에 대하여, 4개의 상방측 회전체(PU)의 각각은, 종동 회전체로서 구성되어 있다.

4개의 톱니가 형성된 벨트(14)의 각각은, 상방측 회전체(PU)로부터 하방측으로 연장되어 승강대(12)에 접속되는 제1 부분(141)과, 상방측 회전체(PU)로부터 하방측으로 연장되어 하방측 회전체(PS)에 감겨져 걸쳐지는 제2 부분(142)을 구비하여 구성되어 있다.

그리고, 4개의 톱니가 형성된 벨트(14)에서의 제1 부분(141)이, 승강대(12)의 평면에서 볼 때의 코너부 근방에 잠금쇠(12S)에 의해 접속되어 있다.

즉, 4개의 톱니가 형성된 벨트(14)에서의 제1 부분(141)은, 평면에서 볼 때 포크(13)의 출퇴 방향으로 이격되고, 또한 평면에서 볼 때 포크(13)의 출퇴 방향과 직교하는 방향으로 이격되는 복수(4개)의 개소에서 승강대(12)와 접속되어 있다.

도 2 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 톱니가 형성된 풀리(31)와 톱니가 형성된 풀리(32)는, 연결체로서의 연결 샤프트(16)를 회전 축심으로 하여 일체로 회전 가능하게 연결되어 있다. 또한, 톱니가 형성된 풀리(33)와 톱니가 형성된 풀리(34)와도, 마찬가지로, 연결체로서의 연결 샤프트(16)를 회전 축심으로 하여 일체로 회전 가능하게 연결되어 있다.

즉, 4개의 상방측 회전체(PU) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리의 사이[즉, 톱니가 형성된 풀리(31)와 톱니가 형성된 풀리(32)와의 사이, 및 톱니가 형성된 풀리(33)와 톱니가 형성된 풀리(34)와의 사이]가 연결 샤프트(16)에 의해 연결되어 있다.

톱니가 형성된 풀리(31) 및 톱니가 형성된 풀리(32), 및 톱니가 형성된 풀리(33) 및 톱니가 형성된 풀리(34)는, 전술한 바와 같이 서로 같은 직경으로 구성되어 있으므로, 연결 샤프트(16)는, 톱니가 형성된 풀리(31)와 톱니가 형성된 풀리(32)와의 외주부의 주위 방향을 따른 톱니가 형성된 벨트(14)의 이동량이 서로 동일하게 되도록 연동 회전되게 된다. 또한, 마찬가지로, 연결 샤프트(16)는, 톱니가 형성된 풀리(33)와 톱니가 형성된 풀리(34)와의 외주부의 주위 방향을 따른 톱니가 형성된 벨트(14)의 이동량이 서로 동일하게 되도록 연동 회전되게 된다.

즉, 연결 샤프트(16)는, 4개의 상방측 회전체(PU) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리를, 상기 상방측 회전체(PU)끼리의 외주부의 주위 방향을 따른 톱니가 형성된 벨트(14)의 이동량이 동일하게 되도록 연동 회전되도록 구성되어 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(S)에는, 4개의 승강용 모터(K)[K1, K2, K3, K4]의 구동을 제어하는 제어부로서의 크레인 제어 장치(H)가 설치되어 있다. 크레인 제어 장치(H)는, 4개의 승강용 모터(K)[K1, K2, K3, K4]의 회전 위상의 변화를 동기시켜 회전시키도록, 승강용 모터(K1, K2, K3, K4)의 각각에 공급하는 전류량을 제어한다.

다음에, 본 실시형태에서의 스태커 크레인(S)에 의해 물품(B)의 이송탑재 동작을 행하는 경우의 작용을, 도 5, 도 6 및 도 9에 기초하여 설명한다.

도 5는, 포크(13)를 돌출 위치로 돌출된 상태로 물품(B)을 포크(13)에 탑재 지지한 상태를 나타낸 종단면도이다. 또한, 도 6의 (a)는 포크(13)의 돌출측에 위치하는 톱니가 형성된 벨트(14a)에 관한 텐션을, 도 6의 (b)는 포크(13)의 퇴피측에 위치하는 톱니가 형성된 벨트(14b)에 관한 텐션을 나타낸 도면이다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 승강대(12), 포크(13), 및 그 포크(13)에 탑재 지지된 물품(B) 전체를 1개의 강체로 간주한 경우의 중심(화살표 G로 나타냄)은, 포크(13)의 출퇴 방향에서의 한 쌍의 톱니가 형성된 벨트(14)[톱니가 형성된 벨트(14a) 및 톱니가 형성된 벨트(14b)]의 사이보다, 포크(13)의 돌출측으로 치우친 위치로 되므로, 편하중(偏荷重)이 생긴다.

톱니가 형성된 풀리(31)와 톱니가 형성된 풀리(32)와의 사이, 및 톱니가 형성된 풀리(33)와 톱니가 형성된 풀리(34)와의 사이가 연결되어 있으므로, 도 6에 나타낸 바와 같이, 톱니가 형성된 벨트(14a)의 제2 부분(142)에 생기고 있는 텐션 F2a와, 톱니가 형성된 벨트(14b)의 제2 부분(142)에 생기고 있는 텐션 F2b는 같아지고, 승강대(12)의 편하중에 따른 텐션의 차이는, 톱니가 형성된 벨트(14a)의 제1 부분(141)에 생기고 있는 텐션 F1a와, 톱니가 형성된 벨트(14b)의 제1 부분(141)에 생기고 있는 텐션 F1b와의 사이에만 나타난다. 즉, 텐션 F2a = 텐션 F2b, 텐션 F1a > 텐션 F1b로 된다.

여기서, 비교예로서, 4개의 상방측 회전체(PU) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리의 사이, 및 4개의 하방측 회전체(PS) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체(PS)끼리의 사이의 어느 쪽도 연결하지 않는 구성을 고려한다. 이와 같은 비교예에서는, 톱니가 형성된 벨트(14a)에 생기는 텐션 F1a와 텐션 F2a가 같은 크기로 되고, 텐션 F2a가 포크(13)의 돌출측의 승강용 모터(K1, K3)에 작용한다. 또한, 톱니가 형성된 벨트(14b)에 생기는 텐션 F1b와 텐션 F2b가 같은 크기로 되고, 텐션 F2b가 포크(13)의 퇴피측의 승강용 모터(K2, K4)에 작용한다.

이 경우, 텐션의 크기는, 텐션 F2a> 텐션 F2b로 되므로, 포크(13)의 돌출측의 승강용 모터(K1, K3)에 작용하는 텐션과 포크(13)의 퇴피측의 승강용 모터(K2, K4)에 작용하는 텐션이 상이한 것으로 된다. 그러므로, 큰 텐션 F2a가 작용하는 포크(13)의 돌출측의 승강용 모터(K1, K3)가, 승강대(12)를 승강시키기 위한 토크(torque)를 담당하게 된다.

이에 대하여, 본 실시형태에 의하면, 전술한 바와 같이, 톱니가 형성된 벨트(14a)의 제2 부분(142)에 생기고 있는 텐션 F2a와, 톱니가 형성된 벨트(14b)의 제2 부분(142)에 생기고 있는 텐션 F2b가 같으므로, 포크(13)의 돌출측의 승강용 모터(K1, K3)와 포크(13)의 퇴피측의 승강용 모터(K2, K4)와의 사이에서 토크를 분담하여 담당할 수 있어, 승강용 모터(K1∼K4)의 사이에서 부하를 평준화하여, 각 승강용 모터(K)의 대형화를 억제할 수 있다.

또한, 상기 비교예와 같이, 4개의 상방측 회전체(PU) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리의 사이, 및 4개의 하방측 회전체(PS) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체(PS)끼리의 사이의 어느 쪽도 연결하지 않는 구성으로 한 경우에는, 승강대(12)의 편하중에 따른 텐션이 제1 부분(141) 및 제2 부분(142)의 어느 쪽에 있어서도 톱니가 형성된 벨트(14b) 측보다 톱니가 형성된 벨트(14a) 측에서 커지므로, 톱니가 형성된 벨트(14a)의 신장량[제1 부분(141) 및 제2 부분(142)의 신장량의 합]이 톱니가 형성된 벨트(14b)의 신장량[제1 부분(141) 및 제2 부분(142)의 신장량의 합]보다 커지는 상태로 된다.

이와 같이 톱니가 형성된 벨트(14a)의 신장량과 톱니가 형성된 벨트(14b)와의 신장량에 차이가 생기면, 승강대(12)가, 톱니가 형성된 벨트(14a)가 접속되어 있는 단부측이 상하 방향에서 낮은 위치로 되는 형태로 경사진다.

이에 대하여, 본 실시형태에서는, 톱니가 형성된 벨트(14a)의 제2 부분(142)에 생기고 있는 텐션 F2a와, 톱니가 형성된 벨트(14b)의 제2 부분(142)에 생기고 있는 텐션 F2b는 같으므로, 톱니가 형성된 벨트(14a)의 제2 부분(142)의 신장량과 톱니가 형성된 벨트(14b)의 제2 부분(142)의 신장량은 같아지고, 승강대(12)의 편하중에 따른 텐션의 차이에 의한 톱니가 형성된 벨트(14a) 및 톱니가 형성된 벨트(14b)의 신장량의 차이는, 톱니가 형성된 벨트(14a)의 제1 부분(141)과 톱니가 형성된 벨트(14b)의 제1 부분(141)에만 생기게 된다. 그러므로, 승강대(12)가, 톱니가 형성된 벨트(14a)가 접속되어 있는 단부측이 상하 방향에서 낮은 위치로 되는 형태로 경사지는 것으로 해도, 그 경사량을 작게 억제할 수 있다[이 때의 승강대(12)의 톱니가 형성된 벨트(14a)의 접속측과 톱니가 형성된 벨트(14b)의 접속측과의 고저차(高低差)를 도 9의 α로 나타낸다].

[다른 실시형태]

(1) 상기 실시형태에서는, 4개의 상방측 회전체(PU) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리의 사이를 연결 샤프트(16)에 의해 연결하는 구성을 설명하였으나, 도 7, 도 8 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 4개의 하방측 회전체(PS)[톱니가 형성된 풀리(21, 22, 23, 24) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 정렬되는 것끼리의 사이(즉, 톱니가 형성된 풀리(21)와 톱니가 형성된 풀리(22)와의 사이, 및 톱니가 형성된 풀리(23)와 톱니가 형성된 풀리(24)와의 사이]를 연결 샤프트(16)에 의해 연결하는 구성으로 해도 된다.

이 경우, 구동 회전체인 톱니가 형성된 풀리(21)와 톱니가 형성된 풀리(22)와의 사이, 및 톱니가 형성된 풀리(23)와 톱니가 형성된 풀리(24)와의 사이를 직접 연결하고 있으므로, 포크(13)의 돌출측의 승강용 모터(K1, K3)와 포크(13)의 퇴피측의 승강용 모터(K2, K4)와의 사이에서 토크를 확실하게 분담하여 담당할 수 있어, 승강용 모터(K1∼K4)의 사이에서 부하를 평준화하여, 각 승강용 모터(K)의 대형화를 억제할 수 있다.

그리고, 이 때, 톱니가 형성된 벨트(14a)에 생기는 텐션은 텐션 F1a = 텐션 F2a로 되고, 톱니가 형성된 벨트(14b)에 생기는 텐션은 텐션 F1b = 텐션 F2b로 되지만, 이들 텐션의 차가 톱니가 형성된 벨트(14a) 및 톱니가 형성된 벨트(14b)의 각각에 있어서, 제1 부분(141) 및 제2 부분(142)의 양쪽에 걸쳐 걸리면서, 톱니가 형성된 벨트(14a)의 신장량(도 7에서의 La)과 톱니가 형성된 벨트(14b)의 신장량(도 7에서의 Lb)과의 차이가 큰 것으로 된다. 그러므로, 이 신장량의 차이에 따른 승강대(12)의 톱니가 형성된 벨트(14a) 접속측과 톱니가 형성된 벨트(14b) 접속측과의 고저차는, 도 10에 있어서 β로 나타낸 바와 같이, 4개의 상방측 회전체(PU) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리의 사이를 연결 샤프트(16)에 의해 연결한 경우에서의 승강대(12)의 톱니가 형성된 벨트(14a) 접속측과 톱니가 형성된 벨트(14b) 접속측과의 고저차(도 9에서의 α)보다 커진다.

(2) 상기 실시형태에서는, 주행 대차(10)를 평면에서 볼 때 직사각형으로 하는 예를 설명하였으나, 주행 대차의 평면에서 볼 때 형상은 직사각형 이외의 형상(예를 들면, 타원형 등)이라도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 크레인 제어 장치(H)가, 4개의 승강용 모터(K)[K1, K2, K3, K4]의 회전 위상의 변화를 동기시켜 회전시키도록, 승강용 모터(K1, K2, K3, K4)의 각각에 공급하는 전류량을 제어하는 구성을 예시했지만, 승강용 모터(K)를 스테핑 모터로 하고, 크레인 제어 장치(H)가, 4개의 승강용 모터(K)의 회전 위상의 변화를 동기시켜 회전시키도록, 승강용 모터(K1, K2, K3, K4)의 각각에 대한 공급 펄스수를 제어하는 것이어도 되고, 승강용 모터(K)의 각각의 회전 위상의 변화를 동기시키는 것이 가능한 것이면, 승강용 모터의 회전 구동 방식 및 제어 방식은 자유롭게 변경 가능하다.

(4) 상기 실시형태에서는, 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리를 같은 직경으로 하도록 구성하였지만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리를 상이한 직경으로 하는 구성이어도 된다. 이 경우, 4개의 상방측 회전체 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 정렬되는 것끼리의 외주부의 주위 방향을 따른 톱니가 형성된 벨트(14)의 이동량이 동일하게 되도록, 연결체에 차동(差動) 기구(機構) 또는 감속 기구를 구비하게 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 삭상체를 톱니가 형성된 벨트로 하고, 상방측 회전체(PU) 및 하방측 회전체(PS)를 톱니가 형성된 풀리로 하도록 구성하였지만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 삭상체를 체인으로 하고, 상방측 회전체(PU) 및 하방측 회전체(PS)를 스프로켓(sprocket)으로 하는 등, 삭상체와 상방측 회전체(PU) 및 하방측 회전체(PS)는, 그 사이에서 슬립(slip)이 발생하지 않도록 한 각종 구성을 사용할 수 있다.

(6) 상기 실시형태에서는, 본 발명의 물품 반송 장치를 주행 경로 상을 주행 이동 가능한 스태커 크레인에 적용한 예를 설명하였으나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 본 발명의 물품 반송 장치를, 주행 경로 상을 주행하는 것이 아니고 바닥면에 고정 설치되는 것으로 구성해도 된다.

(7) 상기 실시형태에서는, 4개의 승강 안내 마스트(11) 모두가 같은 길이로 되도록 구성하였지만, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 4개의 승강 안내 마스트(11) 중, 2개씩을 같은 길이로 하는 구성으로 해도 된다.

이 때, 평면에서 볼 때 포크(13)의 출퇴 방향에 직교하는 방향으로 배열된 승강 안내 마스트(11)를 같은 길이로 하는 것이 바람직하다.

(8) 상기 실시형태에서는, 물품 지지체로서의 슬라이딩식의 포크(13)를 구비하는 구성으로 하였으나, 물품 지지체를 스카라 암(scara arm) 등의 굴신암(bending and stretching arm)에 의해 구성하고, 이 굴신암을 요동시켜 물품을 이송탑재하도록 해도 된다. 즉, 물품 지지체로서는, 4개의 승강 안내 마스트(11)의 내측에 위치하는 승강용 영역으로부터 이송탑재 대상 개소를 향해 돌출된 돌출 위치와, 승강용 영역의 내부로 퇴피하는 퇴피 위치로 출퇴시키는 출퇴 기능을 구비하는 것이면 된다.

(9) 상기 실시형태에서는, 4개의 상방측 회전체 및 4개의 하방측 회전체의 회전축을, 포크(13)의 출퇴 방향을 따른 방향으로 하는 예를 설명하였으나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 4개의 상방측 회전체 및 4개의 하방측 회전체의 회전축을, 평면에서 볼 때 포크(13)의 출퇴 방향에 직교하는 방향으로 해도 된다.

이 경우, 연결체를, 연결 샤프트(16) 대신에, 4개의 상방측 회전체(PU) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 상방측 회전체(PU)끼리, 또는 4개의 하방측 회전체(PS) 중 포크(13)의 출퇴 방향으로 배열된 하방측 회전체(PS)끼리를 동기 회전시키는 체인과 스프로켓으로 구성해도 된다.

1: 물품 수납 선반
1b: 물품 수납부
10: 주행 대차
11: 승강 안내 마스트
12: 승강대
13: 물품 지지체
14: 삭상체(톱니가 형성된 벨트)
141: 제1 부분
142: 제2 부분
B: 물품
H: 제어부
K: 승강용 구동 장치
PS: 하방측 회전체
PU: 상방측 회전체

Claims

서로 간격을 둔 상태로 평면에서 볼 때 직사각형의 코너부에 설치되고, 또한 상하 방향을 따르는 자세로 세워 설치된 4개의 승강 안내 마스트(mast);
상기 승강 안내 마스트에 안내되어 승강 이동 가능한 승강대;
상기 승강대를 현수(懸垂) 지지하는 4개의 삭상체(索狀體);
상기 4개의 삭상체 각각이 별개로 감겨져 걸쳐지는 복수의 회전체; 및
상기 승강대에 설치되어 물품을 이송탑재(transfer)하는 이송탑재 장치;
를 포함하는 물품 반송 장치로서,
상기 이송탑재 장치가, 상기 물품을 지지 가능한 물품 지지체를 구비하고,
상기 물품 지지체가, 평면에서 볼 때 상기 4개의 승강 안내 마스트의 내측에 위치하는 승강용 영역으로부터 이송탑재 대상 개소(箇所)를 향해 돌출된 돌출 위치와, 상기 승강용 영역의 내부로 퇴피하는 퇴피 위치로 출퇴(出退) 가능하게 구성되며,
상기 4개의 삭상체가 별개로 감겨져 걸쳐지는 회전체로서의 4개의 상방측 회전체가, 상기 승강 안내 마스트의 상단부에 설치되고,
상기 상방측 회전체가 종동(從動) 회전체로서 구성되며,
상기 4개의 삭상체가 별개로 감겨져 걸쳐지는 회전체로서의 4개의 하방측 회전체가, 상기 승강 안내 마스트의 하단부에 설치되고,
상기 승강대를 승강 구동하기 위해 상기 하방측 회전체를 회전 구동시키는 승강용 구동 장치가, 상기 4개의 하방측 회전체에 대하여 별개로 설치되고,
상기 4개의 승강용 구동 장치의 구동을 제어하는 제어부가 설치되고,
상기 제어부가, 상기 4개의 하방측 회전체끼리의 외주부의 주위 방향을 따른 상기 삭상체의 이동량이 동일하게 되도록, 상기 4개의 승강용 구동 장치의 작동을 제어하도록 구성되며,
상기 4개의 삭상체 각각이, 상기 상방측 회전체로부터 하방측으로 연장되어 상기 승강대에 접속되는 제1 부분과, 상기 상방측 회전체로부터 하방측으로 연장되어 상기 하방측 회전체에 감겨져 걸쳐지는 제2 부분을 가지고,
상기 4개의 삭상체에서의 각각의 상기 제1 부분이, 상기 승강대에서의, 평면에서 볼 때 상기 물품 지지체의 출퇴 방향 및 평면에서 볼 때 이것과 직교하는 방향에서 서로 이격되는 복수의 개소에서 상기 승강대에 접속되고,
상기 4개의 상방측 회전체 중 상기 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상기 상방측 회전체끼리, 또는 상기 4개의 하방측 회전체 중 상기 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상기 하방측 회전체끼리 중, 적어도 한쪽을 연결하는 연결체가 설치되어 있는,
물품 반송 장치.
제1항에 있어서,
상기 연결체가, 상기 4개의 상방측 회전체 중 상기 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상기 상방측 회전체끼리를, 상기 상방측 회전체끼리의 외주부의 주위 방향을 따른 상기 삭상체의 이동량이 동일하게 되도록 연동 회전시키도록 구성되어 있는, 물품 반송 장치.
제2항에 있어서,
상기 4개의 상방측 회전체 중 상기 물품 지지체의 출퇴 방향으로 배열된 상기 상방측 회전체끼리가, 상기 상방측 회전체의 외주부의 주위 방향을 따른 외주부 길이가 같은 길이로 되도록 구성되어 있는, 물품 반송 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 삭상체가 톱니가 형성된 벨트이며, 상기 상방측 회전체 및 상기 하방측 회전체가 톱니가 형성된 풀리인, 물품 반송 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 기재된 물품 반송 장치를 포함하는 물품 수납 설비로서,
상기 4개의 승강 안내 마스트가, 주행 경로 상을 주행 이동 가능한 주행 대차에 세워 설치되고,
적어도 상하 방향으로 물품 수납부가 복수 배열되어 구비된 물품 수납 선반이, 상기 주행 경로를 따라 설치되고,
상기 이송탑재 대상 개소로서, 적어도 상기 물품 수납부가 설정되어 있는,
물품 수납 설비.