KR20130124764A

KR20130124764A - 차선 이탈 경보 시스템 및 이를 이용한 안전 운행 레벨 산출 방법

Info

Publication number: KR20130124764A
Application number: KR1020120048145A
Authority: KR
Inventors: 이지연
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2012-05-07
Filing date: 2012-05-07
Publication date: 2013-11-15

Abstract

본 발명은 차선 이탈 경보뿐만 아니라 차선변경 시 방향지시등 인가 여부를 확인하여 운전자의 운전 습관 분석하고, 이를 점수화하여 운전자에게 제공함으로써, 운전자에게 좋지 못한 운전 습관을 시정할 수 있도록 지침(guide)을 제공할 수 있다.

Description

차선 이탈 경보 시스템 및 이를 이용한 안전 운행 레벨 산출 방법{SYSTEM FOR WARNING LANE DEPARTURE AND METHOD FOR CACULATING SAFETY DRIVING LEVEL USING THE SYSTEM}

본 발명은 차선 이탈 경보 시스템 및 이를 이용한 안전 운행 레벨 산출 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차선 이탈 경보뿐만 아니라 차선 변경에 대한 운전자 습관을 점수화하여 이를 운전자에게 제공하는 차선 이탈 경보 시스템 및 이를 이용한 안전 운행 레벨 산출 방법에 관한 것이다.

최근 운전자의 안전을 도모하기 위한 장치로서, 운전 중 졸음운전이나 다른 탑승자와의 잡담 등으로 인해 차량이 차선을 이탈하는 경우, 운전자에게 경고하여 안전운전을 할 수 있도록 하기 위한 차량의 차선 이탈 방지 장치나, 후진시 후방의 상황을 정확하게 파악하여 안전사고를 예방할 수 있도록 한 차량의 후방 감시장치 등이 있다.

선행 문헌인 출원번호 10-2002-0063893는 "주식회사 현대 모비스"를 출원인으로 하는 차량의 차선 이탈 경보 장치로서, 이 차량의 차선 이탈 경보 장치는 주행도로의 전방영상을 입력받아 차선 이탈 상태를 감지할 때 역광이나 포장상태 및 차선종류 등의 주행환경에 의해 차선을 오인식하거나 미인식할 경우 페일 세이프 기능으로써 차량의 바로 측방의 차선을 포토커플러 방식으로 측정하여 차선이탈 상태를 감지하여 경보함으로써 신뢰성을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 안전사고를 미연에 방지하도록 한다.

그러나 상기와 같은 선행문헌은 전방 카메라를 통해 영상을 입력받고 제어부에서 차선을 인식하고 경고하는 방식으로서, 운전자가 차선 이탈 경보 장치를 통해 차선 이탈 여부만 알 수 있다는 한계가 있다. 즉, 운전자에게 차선 이탈 여부에 대한 정보 이외에는 다른 정보를 제공하지 못한다.

따라서, 본 발명의 목적은 차선 이탈 경보뿐만 아니라 차선변경 시 방향지시등 인가 여부를 확인하여 운전자의 운전 습관 분석하고, 이를 점수화하여 운전자에게 제공함으로써, 운전자에게 좋지 못한 운전 습관을 시정할 수 있도록 지침(guide)을 제공할 수 있는 차선 이탈 경보 시스템을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 상기 시스템을 이용한 안전 운행 레벨 산출 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차선 이탈 경보 시스템은, 영상 처리를 통해 차량의 전방 영상으로부터 차선 영역을 추출하는 차선 인식부와, 추출된 상기 차선 영역과 기준 차선 영역을 비교하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하고, 차선 이탈 판단을 차선 변경으로 판단하여 상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하되, 방향 지시등의 동작 여부를 구분하여 상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하는 제어부 및 카운팅된 상기 차선 변경의 횟수에 기초하여 안전 운행 레벨을 산출하는 안전 운행 레벨 산출부를 포함한다.

본 발명의 안전 운행 레벨 산출 방법은, 영상 처리를 통해 차량의 전방 영상으로부터 차선 영역을 추출하는 단계와, 추출된 상기 차선 영역과 기준 차선 영역을 비교하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하고, 차선 이탈 판단 결과를 차선 변경으로 판단하는 단계와, 상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하되, 방향 지시등의 동작 여부를 구분하여 상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하는 단계 및 카운팅된 상기 차선 변경의 횟수에 기초하여 안전 운행 레벨을 산출하는 단계를 포함한다.

본 발명에 의하면, 차선 이탈 경보뿐만 아니라 차선변경 시 방향지시등 인가 여부를 확인하여 운전자의 운전 습관 분석하고, 이를 점수화하여 운전자에게 제공함으로써, 운전자에게 좋지 못한 운전 습관을 시정할 수 있도록 지침(guide)을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 이탈 경보 시스템의 블록도이다.
도 2 내지 도 5는 도 1에 도시된 시스템을 이용한 안전 운행 레벨 산출 방법을 보여주는 순서도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차선 이탈 경보 시스템의 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차선 이탈 경보 시스템(100)은 카메라(110), 차선 인식부(120), 제어부(130), 방향 지시등(140) 및 안전 운행 레벨 산출부(150)를 포함한다.

카메라부(110)는 광각 카메라로서, 차량의 앞쪽에 설치되어 차량의 전방 지면 영상을 획득한다.

차선 인식부(120)는 상기 카메라부(110)로부터 상기 전방 지면 영상을 젼달받고, 전달받은 전방 지면 영상을 영상 처리하여 상기 전방 지면 영상에 포함된 차선 객체를 검출한다. 이를 위해, 차선 인식부(120)는 에지 검출 알고리즘과 같은 차선 인식 알고리즘을 탑재한다.

구체적으로, 차선 인식부(120)는 상기 전방 지면 영상에서 차선 객체가 포함된 관심 영역을 영상 처리 영역으로서 설정하고, 상기와 같은 차선 인식 알고리즘을 이용하여 설정된 영상 처리 영역에서 2개의 차선에 해당하는 2개의 직선 특징을 추출한다. 추출된 2개의 직선 특징에서 2개의 직선 패턴을 검출한다.

이후, 차선 인식부(120)는 검출된 직선 패턴이 차선인지를 판단하는 과정을 최종 차선 패턴을 결정한다. 차선 인지를 판단하는 과정은 크게 1차 판단과정과 2차 판단과정으로 이루어진다.

먼저, 1차 판단 과정은 도로 교통법상 규정된 차선 폭과 추출된 2개의 직선 패턴 간의 폭을 비교한다. 2개의 직선 패턴 간의 폭은 한쪽 직선 패턴의 끝단부에 해당하는 픽셀 좌표와 다른 쪽 직선 패턴의 끝단부에 해당하는 픽셀 좌표 간의 거리 값으로 산출된되고, 산출된 거리 값을 실제 차선 폭으로 환산된다. 이 환산된 차선 폭과 도로 교통법상 규정된 차선 폭이 일정 오차범위 내에서 일치 여부를 판단한다. 이로써, 1차 판단 과정이 완료된다.

2차 판단 과정은 1차 판단과정이 완료된 이후 2개의 직선 패턴 간의 평행 여부를 판단하는 과정이다. 구체적으로 한쪽 직선 패턴의 끝단부에 해당하는 픽셀 좌표와 다른 쪽 직선 패턴의 끝단부에 해당하는 픽셀 좌표 간의 거리 값이 기설정된 시간 동안 일정하게 유지되는 지를 판단하는 것이다. 기설정된 시간 동안 일정하게 유지되면, 차선으로 판단되고, 기설정된 시간 동안 변동되면, 차선이 아닌것으로 판단된다.

이러한 1차 2차 판단 과정은 앤드(AND) 조건으로 판단 결과 모두 차선인 것으로 판단된 경우에 한해 검출된 2개의 직선 패턴은 차선으로 최종 결정된다.

이와 같이, 최종 차선이 결정된 이후, 차선 인식부(120)는 차선 변경 여부를 판단한다. 여기서, 차선 변경 행위는 차량이 차선을 이탈하여 정상 주행 영역을 벗어난 경우, 원래의 정상 주행 영역으로 다시 이동하는 과정에서 발생하는 행위로 정의된다. 따라서, 차선 변경 여부는 차량의 차선 이탈 여부로 판단될 수 있다.

차량의 차선 이탈 여부는 이전의 전방 지면 영상과 현재의 전방 지면 영상 간의 차이로 판단될 수 있다. 예컨대, 차선 이탈이 발생한 경우, 이전의 전방 지면 영상에서 검출된 직선의 위치와 현재의 전방 지면 영상에서 검출된 직선의 위치는 서로 다르게 나타날 것이다. 따라서, 직선 패턴의 위치 차이가 이전의 전방 지면 영상과 현재의 전방 지면 영상 간의 영상 차이로 나타나게 된다. 차선 인식부(120)는 이러한 영상 차이를 인식하고, 이를 차선 이탈 판단 결과 즉, 차선 변경 판단 결과로서 제어부(130)로 전달하게 된다.

제어부(130)는 차선 이탈 경보 시스템의 전반적인 동작을 제어 및 관리하는 일종의 마이크로 컨트롤러로서, 차량 시동 정보(IGN)와 차속 정보(V)를 입력받아서 본 실시예에 따른 시스템(100)의 구동을 제어한다. 또한 제어부(130)는 본 시스템(100)의 구동이 시작되면, 차선 인식부(120)로부터 차선 변경 판단 결과와 방향 지시등(140)으로부터 방향 지시등의 온 상태를 나타내는 방향 지시등 신호(TurnSig)를 수신하여, 방향 지시등 동작여부를 구분하여 차선 변경 횟수를 카운팅한다. 여기서, 방향 지시등 신호는 좌측 방향 지시등 신호와 우측 방향 지시등 신호를 포함하고, 방향 지시등의 동작 여부는 상기 좌측 방향 지시등 신호(TurnSigLh) 또는 우측 방향 지시등 신호(TurnSigRh)의 수신 여부로 판단된다. 또한, 차선 변경의 횟수는 상기 방향 지시등 신호의 수신 상태에서의 제1 차선 변경 횟수(COUNT_A)와, 상기 방향 지시등 신호의 미 수신 상태에서의 제2 차선 변경 횟수(COUNT_B)를 포함한다.

제어부(130)에 의해 카운팅된 제1 차선 변경 횟수(COUNT_A)와 제2 차선 변경 횟수(COUNT_B)는 안전 운행 레벨 산출부(150)로 전달된다.

안전 운행 레벨 산출부(150)는 전달받은 제1 차선 변경 횟수(COUNT_A)와 제2 차선 변경 횟수(COUNT_B)에 기초하여 안전 운행 레벨(Level)을 산출한다. 이를 위해, 안전 운행 레벨 산출부(150)는 비율 계산부(152), 점수 계산부(154) 및 레벨 산출부(156)를 포함한다.

비율 계산부(152)는 차선 변경 대비 방향 지시등 인가 비율(Rate)을 계산하는 구성으로서, 상기 제1 차선 변경 횟수(COUNT_A)를 상기 제2 차선 변경 횟수(COUNT_B)로 나눈 결과값을 상기 인가 비율(Rate = COUNT_A/COUNT_B)로 계산한다.

점수 계산부(154)는 안전 운행 점수(Value)를 계산하는 구성으로서, 상기 계산된 인가 비율(Rate)에 100을 곱한 결과값을 상기 안전 운행 점수(Value = Rate * 100)로 계산한다.

레벨 산출부(156)는 안전 운행 레벨(Level)을 산출하는 구성으로서, 상기 안전 운행 점수(Value)를 기준 점수와 비교하여 안전 운행 레벨(Level)을 산출한다. 여기서, 기준 점수는 시스템 설계자에 의해 결정된 안전 운행 레벨의 수에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 예컨대, 안전 운행 레벨을 3단계로 구분한 경우, 기준 점수는 3개로 설정될 수 있다. 즉, 안전 운행 레벨이 제1 레벨(Level 1, if Value ＞80), 제2 레벨(Level2, if Value ＞60), 제3 레벨(Level3, if Value ≤ 60)인 경우, 점수 계산부(154)에 의해 계산된 안전 운행 점수(Value)가 80보다 큰 경우, 레벨 산출부(156)는 제1 레벨(Level 1)을 산출한다. 만일 안전 운행 점수(Value)가 60 이하인 경우, 레벨 산출부(156)는 제3 레벨(Level 3)을 산출한다. 여기서, 제1 레벨은(Level 1)은 운전자의 안전 운행 습관이 매우 양호한 등급이고, 제3 레벨(Level 3)은 운전자의 안전 운행 습관이 매우 좋지 못한 등급이다.

레벨 산출부(156)에 의해 산출된 안전 운행 레벨(Level)은 표시부(160)로 전달되고, 표시부(160)는 전달받은 안전 운행 레벨(Level)을 그래프 또는 텍스트와 같은 다양한 시각인 정보로 변환하여 운전자에게 제공하게 된다.

운전자는 시각적인 정보로 변환된 안전 운행 레벨(Level)을 참고하여 방향 지시등을 킨 상태에서 차선을 변경하는지 아니면 방향 지시등을 키지않은 상태에서 차선을 변경하는지 자신의 운전 습관을 스스로 자각하게 되어, 이를 시정하고자 하는 노력을 하게 될 것이다.

따라서, 본 실시예에 따른 시스템(100)은 차선 이탈 여부뿐만 아니라 자신의 운전 습관을 점수화한 안전 운행 레벨을 제공받음으로써, 차량 사고의 예방은 물론이요 자신의 좋지 못한 운전 습관까지 고칠수 있게 됨으로써, 차량 사고의 예방을 더욱 극대화할 수 있다.

도 2 내지 도 5는 도 1에 도시된 시스템을 이용한 안전 운행 레벨 산출 방법을 보여주는 순서도로서, 설명의 이해를 돕기 위해 도 1이 함께 참조된다. 따라서, 아래의 설명에서 도 2 내지 도 5에 나타나지 않는 참조번호는 도 1에 도시된 참조번호이다.

도 2를 참조하면, 차량의 엔진 제어 유닛(ECU)이 운전자의 시동키 조작에 따라 차량의 시동 신호을 인가받으면(S210), CAN 통신과 같은 차량 내부 통신이 활성화된다(S220).

활성화된 차량 내부 통신에 따라 카메라(110)에 의해 촬영된 전방 지면 영상이 차선 인식부(120)로 입력된다(S230). 이때, 차선 인식부에 의한 차선 인식 알고리즘의 시작 조건은 제어부(130)에 의해 판단된 차량의 현재 속도(Vanz)와 기준 속도(Vref)의 비교에 따라 결정된다(S240). 예컨대, 기준 속도(Vref)가 65kph이고, 차량의 현재 속도(Vanz)가 65kph보다 큰 경우, 차량이 현재 주행중인 것으로 판단하여 차선 인식 알고리즘의 실행이 사작된다. 차량의 현재 속도(Vanz)와 기준 속도(Vref)보다 낮은 경우는 차선 변경과 무관한 정지선 앞에서 정지 상태이거나 주차 중인 것으로 판단되어, 본 시스템(100)의 동작은 개시되지 않는다.

도 3을 참조하면, 상기 단계(S240)에 따라 차선 인식 알고리즘이 시작되면, 차선 인식부에 의해 차선이 포함된 영상 처리 영역이 설정되고(S250), 에지 검출기법에 따라 설정된 영상 처리 영역에서 차선에 해당하는 2개의 직선 특징을 추출하고(S260), 추출된 2개의 직선 특징으로부터 2개의 직선 패턴을 검출한다(S270).

이어, 검출된 2개의 직선 패턴 간의 이격 거리가 도로 교통법상에 규정하고 있는 실제 차선 폭을 만족하는지를 판단하고(S280), 검출된 2개의 직선 패턴이 서로 평행한지를 판단한다(S290).

위의 두 단계들(S280, S290)의 조건을 모두 만족하면, 검출된 직선 패턴을 최종 차선으로 결정된다(S300). 만일 위의 두 단계들(S280, S290)의 조건을 하나라도 만족하지 못하면, 상기 단계들(S230 ~ S270)이 재차 반복 수행된다.

도 4를 참조하면, 상기 단계(S300)에서 최종 차선이 결정되면, 차선 변경 여부가 판단된다(S310). 즉, 이전의 전방 지면 영상과 현재의 전방 지면 영상 간의 차이가 존재하는 지를 판단하고, 차이가 있다면 차선 변경이 있는 것으로 확정한다(S320). 차이가 없다면, 상기 단계(S230) 이후 과정들이 재차 반복 수행된다.

이어, 차선 변경시, 방향 지시등이 동작 여부가 판단된다(S330).

이어, 방향 지시등 동작 상태로 판단된 경우에서 차선 변경 횟수를 1회씩 카운팅하고(S340), 방향 지시등 비 동작 상태로 판단된 경우에서 차선 변경 횟수를 1회씩 카운팅한다(S350).

도 5를 참조하면, 상기 단계(S350) 이후, 방향 지시등 동작 상태에서 카운팅된 총 차선 변경 횟수를 방향 지시등 비 동작 상태에서 카운팅된 총 차선 변경 횟수로 나누어 차선 변경 대비 방향 지시등 인가 비율(Rate)을 계산한다(S360).

이어, 상기 단계(S360)에서 계산된 인가 비율(Rate)에 100을 곱하여 안전 운행 점수(Vlaue)를 계산한다(S370).

이어, 상기 단계(S370)에서 계산된 안전 운행 점수(Vlaue)를 기준 점수와 비교하여 안전 운행 레벨(Level)을 산출하고(S380), 산출된 안전 운행 레벨(Level)을 표시 화면을 통해 표시하는 것으로 모든 과정은 종료된다(S390).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 차선 이탈 경보뿐만 아니라 차선변경 시 방향지시등 인가 여부를 확인하여 운전자의 운전 습관 분석하고, 이를 점수화하여 운전자에게 제공함으로써, 운전자에게 좋지 못한 운전 습관을 시정할 수 있도록 지침(guide)을 제공할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

영상 처리를 통해 차량의 전방 영상으로부터 차선 영역을 추출하는 차선 인식부;
추출된 상기 차선 영역과 기준 차선 영역을 비교하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하고, 차선 이탈 판단을 차선 변경으로 판단하여 상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하되, 방향 지시등의 동작 여부를 구분하여 상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하는 제어부; 및
카운팅된 상기 차선 변경의 횟수에 기초하여 안전 운행 레벨을 산출하는 안전 운행 레벨 산출부;
를 포함하는 차선 이탈 경보 시스템.
제1항에 있어서, 표시부를 더 포함하고,
상기 표시부는,
상기 제어부로부터 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단한 차선 이탈 결과를 전달받아서 표시하고, 상기 산출부로부터 산출된 안전 운행 레벨을 전달받아서 표시하는 차선 이탈 경보 시스템.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 방향 지시등의 동작 상태를 나타내는 방향 지시등 신호의 수신 여부를 통해 상기 방향 지시등의 동작 여부를 구분하는 것인 차선 이탈 정보 시스템.
제2항에 있어서, 상기 제어부에 의해 카운팅된 상기 차선 변경의 횟수는,
상기 방향 지시등 신호의 수신 시점에서의 제1 차선 변경 횟수와, 상기 방향 지시등 신호의 미 수신 시점에서의 제2 차선 변경 횟수를 포함하는 것인 차선 이탈 정보 시스템.
제4항에 있어서, 상기 안전 운행 레벨 산출부는,
상기 제1 차선 변경 횟수를 상기 제2 차선 변경 횟수로 나눈 결과값을 차선 변경 대비 방향 지시등 인가 비율로 계산하는 비율 계산부;
상기 인가 비율에 100을 곱한 결과값을 안전 운행 점수로 계산하는 점수 계산부; 및
상기 안전 운행 점수를 기준 점수와 비교하여 안전 운행 레벨을 산출하는 레벨 산출부
를 포함하는 것인 차선 이탈 정보 시스템.
영상 처리를 통해 차량의 전방 영상으로부터 차선 영역을 추출하는 단계;
추출된 상기 차선 영역과 기준 차선 영역을 비교하여 상기 차량의 차선 이탈 여부를 판단하고, 차선 이탈 판단 결과를 차선 변경으로 판단하는 단계;
상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하되, 방향 지시등의 동작 여부를 구분하여 상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하는 단계; 및
카운팅된 상기 차선 변경의 횟수에 기초하여 안전 운행 레벨을 산출하는 단계
를 포함하는 안전 운행 레벨 산출 방법.
제6항에 있어서, 상기 차선 변경의 횟수를 카운팅하는 단계는,
상기 방향 지시등의 동작 시점에서의 제1 차선 변경 횟수를 카운팅 하는 단계; 및
상기 방향 지시등의 비동작 시점에서의 제2 차선 변경 횟수를 카운팅 하는 단계
를 포함하는 안전 운행 레벨 산출 방법.
제7항에 있어서, 상기 안전 운행 레벨을 산출하는 단계는,
상기 제1 차선 변경 횟수를 상기 제2 차선 변경 횟수로 나눈 결과값을 차선 변경 대비 방향 지시등 인가 비율로서 계산하는 단계; 및
상기 차선 변경 대비 방향 지시등 인가 비율에 기초하여 상기 안전 운행 레벨을 산출하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 레벨 산출 방법.
제7항에 있어서, 상기 안전 운행 레벨을 산출하는 단계는,
상기 제1 차선 변경 횟수를 상기 제2 차선 변경 횟수로 나눈 결과값을 차선 변경 대비 방향 지시등 인가 비율로서 계산하는 단계;
상기 차선 변경 대비 방향 지시등 인가 비율에 100을 곱하여 안전 운행 점수를 계산하는 단계;
상기 계산된 안전 운행 점수를 기준 점수와 비교하여 상기 안전 운행 레벨을 산출하는 단계를
포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운행 레벨 산출 방법.
제6항에 있어서, 상기 차선 이탈 판단 결과와 산출된 상기 안전 운행 레벨을 표시화면을 통해 운전자에게 제공하는 단계를 더 포함하는 것인 안전 운행 레벨 산출 방법.