KR20090088210A - 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법과 장치및 그를 이용한 주차 보조 시스템 - Google Patents
두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법과 장치및 그를 이용한 주차 보조 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20090088210A KR20090088210A KR1020080013615A KR20080013615A KR20090088210A KR 20090088210 A KR20090088210 A KR 20090088210A KR 1020080013615 A KR1020080013615 A KR 1020080013615A KR 20080013615 A KR20080013615 A KR 20080013615A KR 20090088210 A KR20090088210 A KR 20090088210A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- target
- parking
- reference points
- parking position
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 47
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 13
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 claims description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 244000144980 herd Species 0.000 claims 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000002068 genetic effect Effects 0.000 description 12
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 9
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000012567 pattern recognition method Methods 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20112—Image segmentation details
- G06T2207/20164—Salient point detection; Corner detection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30264—Parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
Claims (11)
- 차량의 목표주차위치를 검출하는 장치에 있어서,주차 공간을 촬영한 입력 영상과 상기 입력 영상에서의 두 개의 기준점을 수신하면, 상기 두 개의 기준점을 이용하여 주차구획표시의 목표 모양을 검출하고 상기 목표 모양을 이용하여 상기 목표주차위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 목표주차위치 검출 장치는 상기 입력 영상 중 상기 두 개의 기준점으로부터 소정의 거리만큼 떨어진 부분의 영상에서 상기 목표 모양을 검출하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 목표주차위치 검출 장치는 상기 주차구획표시의 모양에 따라 서로 다른 목표 모양을 검출하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 목표주차위치 검출 장치는, 상기 주차구획표시의 모양이 직사각형인 경 우, 상기 두 개의 기준점으로부터 소정의 거리만큼 떨어진 부분의 영상을 조감도로 변환하여 수정 영상을 생성하고, 상기 수정 영상을 명암에 따라 복수 개의 무리로 무리화하여 가장 밝은 무리를 상기 주차구획표시로서 검출하며, 상기 주차구획표시의 골격을 추출하고 거리 변환을 수행하여 목표 모양 템플릿의 위치와 방향을 계산하고 상기 위치와 방향에 대한 오차를 최소화함으로써 상기 목표 모양으로서 'T'자형 목표 모양을 검출하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 목표주차위치 검출 장치는, 상기 주차구획표시의 모양이 '11'자형인 경우, 상기 두 개의 기준점으로부터 소정의 거리만큼 떨어진 부분의 영상을 조감도로 변환하여 수정 영상을 생성하고, 상기 수정 영상을 명암에 따라 복수 개의 무리로 무리화하여 가장 밝은 무리를 상기 주차구획표시로서 검출하며, 상기 주차구획표시의 외곽 모서리를 추출하고 거리 변환을 수행하여 목표 모양 템플릿의 위치, 방향 및 표시 폭을 계산하고 상기 위치, 방향 및 표시 폭에 대한 오차를 최소화함으로써 상기 목표 모양으로서 'ㄷ'자형 목표 모양을 검출하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 목표주차위치 검출 장치는 상기 목표 모양 간을 연결하는 직선 중 상기 목표 모양으로부터 동일한 거리만큼 떨어지고 상기 차량의 폭과 동일한 길이를 갖는 직선을 하나의 변으로 하며 상기 차량의 길이와 동일한 변을 갖는 사각형을 상기 목표주차위치로 검출하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 장치.
- 제 1 항에 있어서,상기 목표주차위치 검출 장치는 상기 입력 영상을 수신하고 상기 두 개의 기준점을 수신하면, 상기 두 개의 기준점을 이용하여 상기 목표주차위치의 초기 방향을 결정하는 초기 방향 설정부, 상기 두 개의 기준점을 이용하여 주차구획표시의 목표 모양을 검출하는 목표 모양 검출부 및 상기 목표 모양을 이용하여 상기 목표주차위치를 검출하고 출력하는 목표주차위치 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 장치.
- 차량의 주차를 보조하는 주차 보조 시스템에 있어서,주차 공간을 촬영하여 입력 영상을 생성하고 전달하는 카메라;상기 입력 영상에서의 두 개의 기준점을 입력받아 전달하는 사용자 인터페이스부;상기 입력 영상과 상기 두 개의 기준점을 전달받으면 상기 두 개의 기준점을 이용하여 주차구획표시의 목표 모양을 검출하고 상기 목표 모양을 이용하여 목표주차위치를 검출하고 출력하는 목표주차위치 검출부;상기 차량의 운전상황을 인식하기 위한 다수 개의 센서를 구비하여 상기 차량의 운전상황정보를 생성하여 전달하는 감지부;상기 감지부로부터 상기 운전상황정보를 수신하여 상기 차량의 위치를 추정하며, 상기 목표주차위치를 전달받아 상기 목표주차위치로 주차하기 위한 경로 계획을 생성하고 상기 목표주차위치로 주차하기 위한 제어 신호를 생성하여 전달하는 주차 보조 제어부;상기 제어 신호를 수신하면 상기 제어 신호에 따라 상기 차량을 조향하는 능동 조향부; 및상기 제어 신호를 수신하면 상기 제어 신호에 따라 상기 차량을 제동하는 능동 제동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 장치를 이용한 주차 보조 시스템.
- 차량에 장착되는 카메라 및 사용자 인터페이스와 연결되는 목표주차위치 검출 장치가 상기 차량의 목표주차위치를 검출하는 방법에 있어서,(a) 상기 카메라로부터 주차 공간을 촬영한 입력 영상을 수신하는 단계;(b) 상기 사용자 인터페이스로부터 상기 입력 영상에서의 두 개의 기준점을 수신하는 단계;(c) 상기 두 개의 기준점을 이용하여 주차구획표시의 목표 모양을 검출하는 단계; 및(d) 상기 목표 모양을 이용하여 상기 목표주차위치를 검출하고 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법.
- 제 9 항에 있어서, 상기 단계 (c)는,상기 주차구획표시의 모양은 직사각형인 경우,(c1) 상기 두 개의 기준점으로부터 소정의 거리만큼 떨어진 부분의 영상을 조감도로 변환하여 수정 영상을 생성하는 단계;(c2) 상기 수정 영상을 명암에 따라 복수 개의 무리로 무리화하여 가장 밝은 무리를 상기 주차구획표시로서 검출하는 단계; 및(c3) 상기 주차구획표시의 골격을 추출하고 거리 변환을 수행하여 목표 모양 템플릿의 위치와 방향을 계산하고 상기 위치와 방향에 대한 오차를 최소화함으로써 상기 목표 모양을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법.
- 제 9 항에 있어서, 상기 단계 (c)는,상기 주차구획표시의 모양이 '11'자형인 경우,(c4) 상기 두 개의 기준점으로부터 소정의 거리만큼 떨어진 부분의 영상을 조감도로 변환하여 수정 영상을 생성하는 단계;(c5) 상기 수정 영상을 명암에 따라 복수 개의 무리로 무리화하여 가장 밝은 무리를 상기 주차구획표시로서 검출하는 단계; 및(c6) 상기 주차구획표시의 외곽 모서리를 추출하고 거리 변환을 수행하여 목표 모양 템플릿의 위치, 방향 및 표시 폭을 계산하고 상기 위치, 방향 및 표시 폭에 대한 오차를 최소화함으로써 상기 목표 모양을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080013615A KR20090088210A (ko) | 2008-02-14 | 2008-02-14 | 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법과 장치및 그를 이용한 주차 보조 시스템 |
DE102009008113.5A DE102009008113B4 (de) | 2008-02-14 | 2009-02-09 | Verfahren und Vorrichtung zum Detektieren einer Zielparkposition unter Verwendung von zwei Referenzpunkten und Einparkhilfesystem unter Verwendung derselben |
US12/368,708 US8300889B2 (en) | 2008-02-14 | 2009-02-10 | Method and apparatus for detecting target parking position by using two reference points, and parking assist system using the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080013615A KR20090088210A (ko) | 2008-02-14 | 2008-02-14 | 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법과 장치및 그를 이용한 주차 보조 시스템 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20090088210A true KR20090088210A (ko) | 2009-08-19 |
Family
ID=40874239
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020080013615A Ceased KR20090088210A (ko) | 2008-02-14 | 2008-02-14 | 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법과 장치및 그를 이용한 주차 보조 시스템 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8300889B2 (ko) |
KR (1) | KR20090088210A (ko) |
DE (1) | DE102009008113B4 (ko) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101372171B1 (ko) * | 2012-10-11 | 2014-03-07 | 현대자동차주식회사 | 주차가능영역 판단 장치 및 방법 |
KR101393881B1 (ko) * | 2012-10-24 | 2014-05-12 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주차구획 인식방법 |
KR101449295B1 (ko) * | 2013-06-04 | 2014-10-13 | 현대자동차주식회사 | 주차구획 추적 장치 및 방법 |
US9467645B2 (en) | 2012-04-10 | 2016-10-11 | Hyundai Motor Company | System and method for recognizing parking space line markings for vehicle |
KR20170017617A (ko) * | 2015-08-07 | 2017-02-15 | 현대모비스 주식회사 | 주차 보조 장치 및 그 제어 방법 |
CN110126819A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-16 | 北京长城华冠汽车技术开发有限公司 | 通过人脸识别的泊车控制方法和系统 |
KR20200102128A (ko) * | 2019-02-21 | 2020-08-31 | 주식회사 와이즈오토모티브 | 주차 경로 생성 장치 및 방법 |
KR102180193B1 (ko) * | 2019-05-30 | 2020-11-18 | 한양대학교 산학협력단 | 주차선 탬플릿 매칭을 이용한 주차공간 포즈 검출 방법 및 장치 |
KR102260556B1 (ko) * | 2020-03-26 | 2021-06-03 | 세종대학교산학협력단 | 전역 정보와 지역 정보 통합을 통한 딥러닝 기반 주차구획 검출 방법 및 장치 |
KR20220152458A (ko) * | 2021-05-07 | 2022-11-16 | 한국자동차연구원 | 전기 버스 충전 장치 및 방법 |
KR20230166953A (ko) * | 2022-05-31 | 2023-12-07 | 도요타 지도샤(주) | 주차 지원 장치 |
Families Citing this family (57)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010141836A (ja) * | 2008-12-15 | 2010-06-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 障害物検知装置 |
US8289189B2 (en) * | 2009-05-11 | 2012-10-16 | Robert Bosch Gmbh | Camera system for use in vehicle parking |
US9076045B2 (en) | 2009-10-07 | 2015-07-07 | Alon Atsmon | Automatic content analysis method and system |
KR101032446B1 (ko) * | 2009-11-26 | 2011-05-03 | 광주과학기술원 | 영상의 정점 검출 장치 및 방법 |
EP2752805A1 (en) | 2010-03-30 | 2014-07-09 | NS Solutions Corporation | Information processing apparatus, information processing method and program |
US9013550B2 (en) * | 2010-09-09 | 2015-04-21 | Qualcomm Incorporated | Online reference generation and tracking for multi-user augmented reality |
DE102010041902B4 (de) | 2010-10-04 | 2019-07-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Ausführung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Vorrichtung zur Steuerung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs |
US8571758B2 (en) * | 2010-10-15 | 2013-10-29 | Robert Bosch Gmbh | Continuous correction for steering wheel angle offset |
WO2012150591A2 (en) | 2011-05-03 | 2012-11-08 | Alon Atsmon | Automatic content analysis method and system |
EP2723069B1 (en) * | 2011-06-16 | 2017-10-18 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle periphery monitoring device |
JP2013018406A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Fujitsu Ten Ltd | 駐車枠の認識装置、駐車枠の認識方法、及び、プログラム |
KR101340738B1 (ko) * | 2011-11-08 | 2013-12-12 | 엘지이노텍 주식회사 | 주차 보조 시스템 |
TWI453615B (zh) * | 2011-11-25 | 2014-09-21 | 智慧型行車紀錄與檢視系統 | |
CN104822566B (zh) * | 2012-11-27 | 2016-07-06 | 歌乐牌株式会社 | 车载图像处理装置 |
WO2014084256A1 (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-05 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
JP5915769B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2016-05-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
JP5981322B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2016-08-31 | クラリオン株式会社 | 車載画像処理装置 |
WO2014083830A1 (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
CN104812646B (zh) * | 2012-11-27 | 2016-08-17 | 日产自动车株式会社 | 车辆用加速抑制装置 |
JP2014110028A (ja) * | 2012-12-04 | 2014-06-12 | Sony Corp | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム |
DE102013200491A1 (de) | 2013-01-15 | 2014-07-17 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung oder Verringerung von Kollisionsschäden an einem geparkten Fahrzeug |
DE102013200493A1 (de) | 2013-01-15 | 2014-07-17 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung oder Verringerung von Kollisionsschäden an einem geparkten Fahrzeug |
CN103226827B (zh) * | 2013-03-21 | 2016-04-27 | 深圳市汉华安道科技有限责任公司 | 摄像头外部参数校正方法、装置及辅助泊车系统 |
DE102013213379A1 (de) | 2013-07-09 | 2015-01-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ein- und Ausparken seines Fahrzeugs in einer Parkeinrichtung |
KR101511992B1 (ko) * | 2013-09-06 | 2015-04-14 | 현대모비스(주) | 조향 휠 제어 방법 및 이를 위한 위한 시스템 |
KR101519266B1 (ko) * | 2013-12-18 | 2015-05-11 | 현대자동차주식회사 | 실내 차량 위치 측정방법 |
KR102176773B1 (ko) * | 2014-06-11 | 2020-11-09 | 현대모비스 주식회사 | 자동차의 주차시스템 |
DE102014111012A1 (de) * | 2014-08-04 | 2016-02-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Ausparken, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
DE102014111011A1 (de) | 2014-08-04 | 2016-02-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Bestimmen einer Parkfläche zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
KR102227855B1 (ko) * | 2015-01-22 | 2021-03-15 | 현대모비스 주식회사 | 주차 가이드 시스템 및 그 제어방법 |
DE102015201317B4 (de) * | 2015-01-27 | 2025-03-20 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vermessen einer Abmessung auf einer Oberfläche |
CN104851076B (zh) * | 2015-05-27 | 2018-10-09 | 武汉理工大学 | 用于商用车的全景环视泊车辅助系统及摄像头安装方法 |
JP6768275B2 (ja) * | 2015-09-11 | 2020-10-14 | クラリオン株式会社 | 車両用駐車区画認識装置 |
CN106295553B (zh) * | 2016-08-08 | 2020-02-07 | 观致汽车有限公司 | 基于图像识别的交互式泊车方法、系统及车辆 |
CN106355553B (zh) * | 2016-09-06 | 2019-08-27 | 深圳格兰泰克汽车电子有限公司 | 一种360环视拼接方法及装置 |
US10481609B2 (en) * | 2016-12-09 | 2019-11-19 | Ford Global Technologies, Llc | Parking-lot-navigation system and method |
KR102387614B1 (ko) * | 2017-08-17 | 2022-04-15 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조 장치 및 차량 |
DE102017216442A1 (de) * | 2017-09-15 | 2019-03-21 | Panasonic Automotive & Industrial Systems Europe GmbH | Automatisches Parksystem |
US10115307B1 (en) * | 2017-10-03 | 2018-10-30 | Sherece Upton | Parking space availability system |
CN108090435B (zh) * | 2017-12-13 | 2022-01-25 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 一种可停车区域识别方法、系统及介质 |
CN110341597B (zh) * | 2018-04-02 | 2020-11-27 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种车载全景视频显示系统、方法及车载控制器 |
EP3576010A1 (en) * | 2018-05-31 | 2019-12-04 | KPIT Technologies Ltd. | System and method for detection of free parking space for a vehicle |
JP7246167B2 (ja) * | 2018-11-14 | 2023-03-27 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP7203587B2 (ja) * | 2018-12-14 | 2023-01-13 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP7296768B2 (ja) * | 2019-04-22 | 2023-06-23 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP7288793B2 (ja) | 2019-04-25 | 2023-06-08 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
US10867192B1 (en) * | 2019-08-06 | 2020-12-15 | Black Sesame International Holding Limited | Real-time robust surround view parking space detection and tracking |
JP7256463B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両駐車支援装置 |
EP3809313B1 (en) * | 2019-10-16 | 2025-01-29 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co., Ltd. | A vehicle parking finder support system, method and computer program product for determining if a vehicle is at a reference parking location |
US10916141B1 (en) | 2019-12-18 | 2021-02-09 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for generating a parking space directory |
CN113492829B (zh) | 2020-04-08 | 2022-08-26 | 华为技术有限公司 | 数据处理的方法和装置 |
JP7610932B2 (ja) | 2020-06-29 | 2025-01-09 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
US11854230B2 (en) * | 2020-12-01 | 2023-12-26 | Meta Platforms Technologies, Llc | Physical keyboard tracking |
CN112849028B (zh) * | 2021-01-22 | 2023-04-07 | 合众新能源汽车股份有限公司 | 一种应用超声波雷达泊车方法及系统 |
KR20230106195A (ko) * | 2022-01-05 | 2023-07-13 | 현대모비스 주식회사 | 주차공간 인식방법 및 장치 |
JP2024064414A (ja) * | 2022-10-28 | 2024-05-14 | 本田技研工業株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム |
US12337830B2 (en) * | 2023-09-21 | 2025-06-24 | Ford Global Technologies, Llc | Parking assist systems and methods |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6285297B1 (en) * | 1999-05-03 | 2001-09-04 | Jay H. Ball | Determining the availability of parking spaces |
US7366595B1 (en) | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
JP4918200B2 (ja) | 2001-04-24 | 2012-04-18 | パナソニック株式会社 | 駐車運転支援装置 |
JP2002342896A (ja) * | 2001-05-21 | 2002-11-29 | Seiko Epson Corp | 駐車場案内システムおよび駐車場案内プログラム |
JP4234374B2 (ja) * | 2002-08-21 | 2009-03-04 | 三菱自動車工業株式会社 | 駐車支援装置 |
US7026954B2 (en) * | 2003-06-10 | 2006-04-11 | Bellsouth Intellectual Property Corporation | Automated parking director systems and related methods |
JP2007504551A (ja) * | 2003-09-03 | 2007-03-01 | ストラテック システムズ リミテッド | 駐車場において車両の位置を特定し、認識し、および追跡するための装置および方法 |
JP2007176244A (ja) | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP4661658B2 (ja) | 2006-03-30 | 2011-03-30 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援方法、運転支援装置及び運転支援プログラム |
JP5309442B2 (ja) | 2006-05-29 | 2013-10-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP4853712B2 (ja) | 2006-12-28 | 2012-01-11 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
US8056667B2 (en) * | 2008-04-22 | 2011-11-15 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous parking strategy based on available parking space |
TWI347900B (en) | 2009-03-10 | 2011-09-01 | Univ Nat Chiao Tung | Parking assistance system and method |
-
2008
- 2008-02-14 KR KR1020080013615A patent/KR20090088210A/ko not_active Ceased
-
2009
- 2009-02-09 DE DE102009008113.5A patent/DE102009008113B4/de active Active
- 2009-02-10 US US12/368,708 patent/US8300889B2/en active Active
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9467645B2 (en) | 2012-04-10 | 2016-10-11 | Hyundai Motor Company | System and method for recognizing parking space line markings for vehicle |
KR101372171B1 (ko) * | 2012-10-11 | 2014-03-07 | 현대자동차주식회사 | 주차가능영역 판단 장치 및 방법 |
KR101393881B1 (ko) * | 2012-10-24 | 2014-05-12 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주차구획 인식방법 |
US9076047B2 (en) | 2012-10-24 | 2015-07-07 | Hyundai Motor Company | System and method for recognizing parking space line markings for vehicle |
KR101449295B1 (ko) * | 2013-06-04 | 2014-10-13 | 현대자동차주식회사 | 주차구획 추적 장치 및 방법 |
US9117122B2 (en) | 2013-06-04 | 2015-08-25 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for matching parking-lot outline |
KR20170017617A (ko) * | 2015-08-07 | 2017-02-15 | 현대모비스 주식회사 | 주차 보조 장치 및 그 제어 방법 |
KR20200102128A (ko) * | 2019-02-21 | 2020-08-31 | 주식회사 와이즈오토모티브 | 주차 경로 생성 장치 및 방법 |
CN110126819A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-16 | 北京长城华冠汽车技术开发有限公司 | 通过人脸识别的泊车控制方法和系统 |
KR102180193B1 (ko) * | 2019-05-30 | 2020-11-18 | 한양대학교 산학협력단 | 주차선 탬플릿 매칭을 이용한 주차공간 포즈 검출 방법 및 장치 |
KR102260556B1 (ko) * | 2020-03-26 | 2021-06-03 | 세종대학교산학협력단 | 전역 정보와 지역 정보 통합을 통한 딥러닝 기반 주차구획 검출 방법 및 장치 |
KR20220152458A (ko) * | 2021-05-07 | 2022-11-16 | 한국자동차연구원 | 전기 버스 충전 장치 및 방법 |
KR20230166953A (ko) * | 2022-05-31 | 2023-12-07 | 도요타 지도샤(주) | 주차 지원 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102009008113B4 (de) | 2022-01-13 |
DE102009008113A1 (de) | 2009-08-20 |
US8300889B2 (en) | 2012-10-30 |
US20090207045A1 (en) | 2009-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20090088210A (ko) | 두 개의 기준점을 이용한 목표주차위치 검출 방법과 장치및 그를 이용한 주차 보조 시스템 | |
JP7461720B2 (ja) | 車両位置決定方法及び車両位置決定装置 | |
US9245188B2 (en) | Lane detection system and method | |
JP4940168B2 (ja) | 駐車スペース認識装置 | |
KR102815456B1 (ko) | 영상 처리를 위한 학습 데이터 생성 방법, 영상 처리 방법, 및 그 장치들 | |
KR101143176B1 (ko) | 조감도를 이용한 주차구획 인식 방법, 장치 및 그를 이용한주차 보조 시스템 | |
US9953227B2 (en) | In-vehicle image processing device | |
CN111091037B (zh) | 用于确定驾驶信息的方法和设备 | |
US20200125861A1 (en) | Road line detection device and road line detection method | |
JP2019099138A (ja) | 車線維持補助方法及び装置 | |
US10733889B2 (en) | Method and device for parking assistance | |
KR100816377B1 (ko) | 호프 변환을 이용한 주차구획 인식 방법, 장치 및 그를이용한 주차 보조 시스템 | |
KR20100096757A (ko) | 주차 제어 방법 및 그 장치 | |
EP3690802A1 (en) | Vehicle exterior recognition device | |
JP2022154933A (ja) | 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法 | |
CN109883439A (zh) | 一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP2010072947A (ja) | 障害物検出装置 | |
CN113492850B (zh) | 倾斜角检测装置及控制装置 | |
JP2010262665A (ja) | 車載装置及び車両認識方法 | |
US12304503B2 (en) | Vehicle orientation estimation system and vehicle orientation estimation method | |
JP5549468B2 (ja) | 地物位置取得装置、方法およびプログラム | |
CN103523021A (zh) | 车道线检测可信度计算方法及执行其的计算装置 | |
KR102180193B1 (ko) | 주차선 탬플릿 매칭을 이용한 주차공간 포즈 검출 방법 및 장치 | |
JP2022024740A (ja) | 車両用位置推定装置及び車両用位置推定方法 | |
JP4847303B2 (ja) | 障害物検出方法、障害物検出プログラムおよび障害物検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PA0109 | Patent application |
Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 20080214 |
|
PG1501 | Laying open of application | ||
A201 | Request for examination | ||
PA0201 | Request for examination |
Patent event code: PA02012R01D Patent event date: 20100611 Comment text: Request for Examination of Application Patent event code: PA02011R01I Patent event date: 20080214 Comment text: Patent Application |
|
PE0902 | Notice of grounds for rejection |
Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20120523 Patent event code: PE09021S01D |
|
E601 | Decision to refuse application | ||
PE0601 | Decision on rejection of patent |
Patent event date: 20120821 Comment text: Decision to Refuse Application Patent event code: PE06012S01D Patent event date: 20120523 Comment text: Notification of reason for refusal Patent event code: PE06011S01I |