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KR101372171B1 - 주차가능영역 판단 장치 및 방법 - Google Patents

주차가능영역 판단 장치 및 방법 Download PDF

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KR101372171B1
KR101372171B1 KR1020120113142A KR20120113142A KR101372171B1 KR 101372171 B1 KR101372171 B1 KR 101372171B1 KR 1020120113142 A KR1020120113142 A KR 1020120113142A KR 20120113142 A KR20120113142 A KR 20120113142A KR 101372171 B1 KR101372171 B1 KR 101372171B1
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KR
South Korea
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parking
section
analysis
detected
compartment
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최재섭
윤대중
장유진
Original Assignee
현대자동차주식회사
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Publication date
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Priority to US13/691,117 priority patent/US20140104422A1/en
Priority to CN201210580181.0A priority patent/CN103730026A/zh
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Abstract

본 발명은 주차가능영역 판단 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치는, 차량의 주변 영상을 분석하는 영상 분석부, 상기 영상 분석부의 영상 분석 결과에 근거하여 상기 주변 영상 내의 주차구획선을 인식하는 주차구획선 인식부, 상기 인식된 주차구획선을 기준으로 주차구획을 감지하고, 상기 감지된 주차구획을 일정 간격 단위로 분석하는 주차구획 분석부, 및 상기 감지된 주차구획을 분석한 결과에 따라 상기 감지된 주차구획의 점유 여부를 판단하여 빈 주차구획을 주차가능영역으로 설정하는 주차영역 설정부를 포함한다.

Description

주차가능영역 판단 장치 및 방법{Apparatus and method for determining parking area}
본 발명은 주차가능영역 판단 장치 및 방법에 관한 것으로, 별도의 센서를 구비하지 않고 주차가능영역을 판단하도록 하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 운전자의 편의를 위해 주차 시 차량 주변의 영상을 제공하거나, 차량 후방 또는 측방에 센서를 구비하여 장애물에 근접하게 되면 이를 알림함으로써 운전자의 주차가 용이해지고 있다. 또한, 운전자의 주차 편의를 위해 주차구획 중 주차가능영역에 대한 정보를 제공하는 기술이 제공되고 있다.
일 예로서, 특허출원 제1997-0016463호에는 차량의 주차공간 접근시 작동스위치를 작동시킴으로써 차량의 각 모서리에 설치된 감지센서를 구동하고, 이때 감지센서에 의해 감지된 장애물의 거리를 참조로 하여 주차가능영역을 확인하는 기술이 개시되어 있다.
하지만, 종래기술의 경우 장애물의 위치 및 장애물의 거리를 측정하기 위해 별도의 센서 장치를 구비해야하므로 비용이 드는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, 차량 주차 시 차량의 주변 영상으로부터 주차가능영역을 판단하여 사용자에게 알려주어 주차가 용이해지도록 한 주차가능영역 판단 장치 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 주차가능영역을 판단함에 있어서 주변 영상의 히스토그램 분산값을 비교하여 그 변화에 따라 주차가능영역을 판단함으로써 초음파 센서와 같은 별도의 센서를 구비하지 않고도 주차가능영역의 판단이 가능한 주차가능영역 판단 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치는, 차량의 주변 영상을 분석하는 영상 분석부, 상기 영상 분석부의 영상 분석 결과에 근거하여 상기 주변 영상 내의 주차구획선을 인식하는 주차구획선 인식부, 상기 인식된 주차구획선을 기준으로 주차구획을 감지하고, 상기 감지된 주차구획을 일정 간격 단위로 분석하는 주차구획 분석부, 및 상기 감지된 주차구획을 분석한 결과에 따라 상기 감지된 주차구획의 점유 여부를 판단하여 빈 주차구획을 주차가능영역으로 설정하는 주차영역 설정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차구획 분석부는, 상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값을 산출하고, 상기 각 분석 구간에 대한 상기 히스토그램 분산값의 변화를 분석하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차구획 분석부는, 상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값이 기준치 미만이면, 해당되는 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차영역 설정부는, 상기 설정된 참조값을 기준으로 상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값의 변화율이 낮은 주차구획을 빈 주차구획으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차영역 설정부는, 이웃한 두 개의 주차구획에 대해 일정 간격 단위로 대응되는 상기 각 분석 구간의 히스토그램 분산값의 변화를 비교하여 빈 주차구획을 판단하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 방법은, 차량의 주변 영상을 분석하는 단계, 상기 주변 영상에 대한 영상 분석 결과에 근거하여 상기 주변 영상 내의 주차구획선을 인식하는 단계, 상기 인식된 주차구획선을 기준으로 주차구획을 감지하고, 일정 간격 단위로 상기 감지된 주차구획을 분석하는 단계, 및 상기 감지된 주차구획을 분석한 결과에 따라 상기 감지된 주차구획의 점유 여부를 판단하여 빈 주차구획에 대해 주차가능영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지된 주차구획을 분석하는 단계는, 상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값을 산출하는 단계 및 상기 각 분석 구간에 대한 상기 히스토그램 분산값의 변화를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지된 주차구획을 분석하는 단계는, 상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값이 기준치 미만이면, 해당되는 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차가능영역을 설정하는 단계는, 상기 설정된 참조값을 기준으로 상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값의 변화율이 낮은 주차구획을 빈 주차구획으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차가능영역을 설정하는 단계는, 이웃한 두 개의 주차구획에 대해 일정 간격 단위로 대응되는 상기 각 분석 구간의 히스토그램 분산값의 변화를 비교하여 빈 주차구획을 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량의 주차를 위해 주차가능영역을 판단하여 사용자에게 알려줌으로써 사용자의 편이성이 증대되는 이점이 있다.
또한, 본 발명은, 주차가능영역을 판단함에 있어서 초음파 센서와 같은 별도의 센서를 구비하지 않아도 되므로, 구현이 용이하고 비용 절감의 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치를 구비한 차량을 도시한 도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 주차구획 감지 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 주차구획에 대한 참조값 설정 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 주차구획 분석 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 주차 가능 영역 설정 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치를 구비한 차량을 도시한 도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 적용되는 차량(10)은 차량의 주변 영상을 촬영하는 카메라(11)를 구비한다. 이때, 카메라는 차량의 일 방향에 구비될 수 있으나, 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측 방향에 각각 구비될 수 있다.
사용자가 주차를 위해 주차장을 주행하는 동안, 차량(10)에 구비된 카메라(11)는 차량(10)의 주변 영상을 촬영하고, 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치는 카메라(11)를 통해 촬영되는 주변 영상을 분석하여 주차구획선(L)을 인식하고, 이를 통해 감지된 주차구획 중 빈 주차구획(A)을 감지하여 주차가능영역으로 설정할 수 있다.
이때, 주차가능영역 판단 장치는 주차구획 단위로 분석할 수 있으며, 빈 주차구획(A)과 점유 주차구획(B)의 히스토그램 분산값을 비교하는 것으로, 빈 주차구획(A)을 감지할 수 있다. 이에, 주차가능영역 판단 장치에 대한 구체적인 구성 설명은 도 2를 참조하도록 한다.
도 2는 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치(100)는 제어부(110), 영상 취득부(120), 출력부(130), 저장부(140), 영상 변환부(150), 영상 분석부(160), 주차구획선 인식부(170), 주차구획 분석부(180) 및 주차영역 설정부(190)를 포함한다. 여기서, 제어부(110)는 주차가능영역 판단 장치(100)의 각 부의 동작을 제어한다.
영상 취득부(120)는 차량에 구비된 카메라와 연결되어, 카메라를 통해 촬영된 영상을 취득한다. 여기서, 영상 취득부(120)는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 대한 촬영 영상을 획득하는 것이 바람직하다. 도 2에서는 카메라가 주차가능영역 판단 장치(100)와 별도로 구비된 것으로 도시되었으나, 주차가능영역 판단 장치에 포함되어 구현될 수도 있다.
출력부(130)는 주차가능영역 판단 장치(100)의 동작 상태 및 결과 데이터 등을 출력하는 수단으로, 차량에 구비된 모니터, 네비게이션 등의 표시수단에 연결되어 동작 및 결과 화면이 모니터 및 네비게이션 등을 통해 표시되도록 할 수도 있다.
저장부(140)는 주차가능영역 판단 장치(100)의 동작을 위한 설정값 및 입력 데이터 등이 저장되며, 주차가능영역 판단 장치(100)의 동작 데이터 및 결과 데이터 등이 저장될 수 있다.
영상 변환부(150)는 영상 취득부(120)를 통해 취득된 영상의 뷰를 변환한다. 일 예로서, 영상 변환부(150)는 영상 취득부(120)로부터 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 대한 촬영 영상이 입력되면, 각 영상의 뷰를 탑 뷰(top-view)로 변환하여, 각 영상을 합성한다.
본 발명에서는 영상 변환부(150)가 주차가능영역 판단 장치(100)에 포함되어 구현되는 것으로 하나, 어라운드 뷰 모니터링(Around View Morning, AVM) 시스템을 구비한 차량의 경우에는 AVM 시스템에 의해 생성된 AVM 영상을 입력받아 사용할 수도 있다 이 경우, 주차가능영역 판단 장치(100)에서 영상 변환부(150)는 생략될 수 있다.
영상 분석부(160)는 영상 변환부(150)에 변환된 차량의 주변 영상을 분석한다. 이때, 영상 분석부(160)에 의한 주변 영상 분석 결과를 주차구획선 및 주차구획을 인식하는데 이용된다. 따라서, 영상 분석부(160)는 주차구획선 및 주차구획을 인식하기 위해 주변 영상의 색상 및 명암 등을 분석한다.
주차구획선 인식부(170)는 영상 분석부(160)의 주변 영상 분석 결과를 토대로 하여 주변 영상 내의 주차구획선을 인식한다. 주차구획선 인식부(170)는 주변 영상의 색상 차이 또는 명암 차이 등을 이용하여 주차구획선을 인식할 수 있다. 이 외에도, 주차구획선 인식부(170)는 주차구획선을 인식하는데 이용되고 있는 일반적인 기술을 적용할 수 있다. 이에, 주차구획선 인식부(170)에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
주차구획 분석부(180)는 주차구획선 인식부(170)에 의해 인식된 주차구획선을 기준으로 주차구획을 감지한다. 이때, 주차구획선 인식부(170)는 감지된 주차구획을 일정 간격 단위로 분석한다. 여기서, 주차구획선 인식부(170)는 감지된 주차구획을 주차방향으로 일정 간격으로 분할한 각 구간을 분석하는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
더욱 상세하게, 주차구획 분석부(180)는 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값을 산출하고, 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값의 변화를 분석한다. 여기서, 빈 공간은 히스토그램이 좁게 분포하여 분산값이 작고, 점유 공간은 빈 구간과 점유 구간의 차이로 인해 히스토그램이 넓게 분포하여 분산값이 큰 점을 이용한다.
이때, 주차구획 분석부(180)는 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값이 기준치 미만이면, 해당되는 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정한다. 여기서, 참조값은 주차구획의 점유 여부를 판단하기 위한 비교값으로 활용된다. 예를 들어, 차량들이 주차구획에 주차를 하는 경우, 안쪽으로 주차를 하기 때문에 입구부분은 빈 공간인 경우가 많다. 따라서, 주차구획의 입구 부분의 빈 공간에 해당하는 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정할 수 있다. 이때, 특정 분석 구간이 아니라, 주차가능영역으로 설정된 주차구획의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정할 수도 있다.
주차영역 설정부(190)는 감지된 주차구획을 분석한 결과에 따라 감지된 주차구획의 점유 여부를 판단하여 빈 주차구획을 인식하고, 이때 인식된 빈 주차구획을 주차가능영역으로 설정한다.
주차영역 설정부(190)는 각 주차구획별로 분석 구간을 비교하여 해당 주차구획의 점유 여부를 판단할 수 있으나, 이웃한 주차구획과 대응되는 분석 구간을 비교하여 해당 주차구획의 점유 여부를 판단할 수도 있다.
일 예로서, 주차영역 설정부(190)는 주차구획 분석부(180)에 의해 설정된 참조값을 기준으로 해당 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값을 비교하여, 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값의 변화율이 낮은 주차구획을 빈 주차구획으로 판단한다. 다른 예로서, 주차영역 설정부(190)는 하나의 주차구획과 이웃한 주차구획에 대해 서로 대응하는 위치의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값을 비교하여 빈 주차구획을 판단할 수도 있다.
도 3은 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 주차구획 감지 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 3은 AVM 영상 내의 주차구획선 및 주차구획을 나타낸 것으로, 주차가능영역 판단 장치는 AVM 영상은 분석하여 주차구획선(L)을 인식하고, 인식된 주차구획선을 통해 주차구획을 인식한다. 이때, 주차가능영역 판단 장치는 주차구획선이 일부분만 인식된 경우, 나머지 주차구획선의 위치 및 형태를 예측하고, 이를 통해 주차구획을 감지할 수 있다.
도 3에서는 인식된 주차구획선(L)을 통해 세 개의 주차구획(P, Q, R)이 감지됨을 확인할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 주차구획에 대한 참조값 설정 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
이때, 도 4는 도 3에서 감지된 세 개의 주차구획(P, Q, R)에 대해 참조값을 설정하는 예를 나타내었다. 다시 말해, 세 개의 주차구획(P, Q, R)은 모두 각 주차구획의 입구 부분이 빈 공간인 상태로 되어있다. 따라서, 주차가능영역 판단 장치는 세 개의 주차구획(P, Q, R)의 입구 부분에 대한 히스토그램 분산값이 기준이(VTH) 이하가 되므로, 각 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정할 수 있다.
이때, 주차가능영역 판단 장치는 각 주차구획의 입구 부분부터 주차 방향으로 일정 간격의 구간을 분할하여, 각 분석 구간별로 히스토그램 분석값을 산출하는 것이 바람직하다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 주차구획 분석 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
먼저, 도 5를 참조하면, AVM 영상에서 차량의 우측 방향의 영역에 대한 주차구획을 분석하는 예를 나타낸 것이다. 주차가능영역 판단 장치는 각 주차구획을 입구 부분부터 일정 간격을 두고 구간을 분할하고, 각 분석 구간별로 히스토그램 분산값을 산출한다.
도 5에 도시된 네 개의 주차구획 중 상위의 주차구획은 네 번째 분석 구간까지는 빈 공간으로 히스토그램 분산값이 낮고, 다섯 번째 분석 구간부터는 차량이 해당 구간을 점유하고 있어서 히스토그램 분산값이 높음을 확인할 수 있다. 한편, 도 5에 도시된 네 개의 주차구획 중 가운데 위치한 두 개의 주차구획은 모든 분석 구간이 빈 공간으로 전체적으로 히스토그램 분산값이 낮음을 확인할 수 있다. 한편, 도 5에 도시된 네 개의 주차구획 중 하위의 주차구획은 세 번째 분석 구간까지는 빈 공간으로 히스토그램 분산값이 낮고, 네 번째 분석 구간부터는 차량이 해당 구간을 점유하고 있어서 히스토그램 분산값이 높음을 확인할 수 있다.
이때, 주차가능영역 판단 장치는 각 주차구획의 첫 번째 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값(C)으로 하여, 나머지 분석 구간들의 히스토그램 분산값을 비교함으로써 해당 주차구획의 점유 여부를 판단하는 것이 가능하게 된다.
한편, 도 6을 참조하면, 도 6에 도시된 네 개의 주차구획 중 상위의 주차구획은 세 번째 분석 구간까지는 빈 공간으로 히스토그램 분산값이 낮고, 네 번째 분석 구간부터는 차량이 해당 구간을 점유하고 있어서 히스토그램 분산값이 높음을 확인할 수 있다. 한편, 도 6에 도시된 네 개의 주차구획 중 상위 두 번째 위치한 주차구획은 첫 번째 분석 구간부터 차량이 점유하고 있으므로 전체적으로 히스토그램 분산값이 높음을 확인할 수 있다.
또한, 도 6에 도시된 네 개의 주차구획 중 하위 두 번째 주차구획은 첫 번째 분석 구간까지는 빈 공간으로 히스토그램 분산값이 낮고, 두 번째 분석 구간부터는 차량이 해당 구간을 점유하고 있어서 히스토그램 분산값이 높음을 확인할 수 있다. 또한, 도 6에 도시된 네 개의 주차구획 중 하위 주차구획은 두 번째 분석 구간까지는 빈 공간으로 히스토그램 분산값이 낮고, 세 번째 분석 구간부터는 차량이 해당 구간을 점유하고 있어서 히스토그램 분산값이 높음을 확인할 수 있다.
이때, 주차가능영역 판단 장치는 상위 두번째 주차구획을 제외하고, 각 주차구획의 첫 번째 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값(C)으로 하여, 나머지 분석 구간들의 히스토그램 분산값을 비교함으로써 해당 주차구획의 점유 여부를 판단하는 것이 가능하게 된다.
도 7은 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 주차 가능 영역 설정 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 7을 참조하면, 주차가능영역 판단 장치는 도 5 및 도 6과 같은 방법으로 주차구획의 히스토그램 분산값을 각각 비교하여 각 주차구획의 점유 여부를 판단할 수 있다. 이와 같은 방법으로 주차가능영역 판단 장치는 주차구획 P 및 R은 점유 주차구획이고, 주차구획 Q는 빈 주차구획 인 것으로 판단하고, 이때 빈 주차구획 인 Q를 주차가능영역으로 설정한다.
따라서, 사용자는 사각지대로 인해 주차가능영역을 육안으로 확인할 수 없는 경우에도, 주차가능영역으로 설정된 주차영역에 대해 주차지원시스템으로부터 주차 지원 서비스를 제공받는 것이 가능하게 된다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 8 및 도 9는 본 발명에 따른 주차가능영역 판단 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 8을 참조하면, 주차가능영역 판단 장치는 차량의 카메라 등을 통해 주변 영상을 취득하고(S100), 이때 취득된 주변 영상을 뷰 변환하여 탑 뷰 영상을 생성한다(S110). 만일, 차량에 AVM 시스템이 구비된 경우, AVM 시스템으로부터 AVM 영상을 제공받아 이용할 수 있으며, 이 경우 'S100' 및 'S110' 과정은 생략될 수 있다.
주차가능영역 판단 장치는 'S110' 과정에서 생성된 탑 뷰 영상을 분석하여(S120), 주차구획선을 인식하고(S130), 'S130' 과정에서 인식된 주차구획선으로부터 주차구획을 감지한다.
이때, 주차가능영역 판단 장치는 감지된 주차구획을 분석하여(S140), 주차구획의 점유 여부를 판단한다. 따라서, 주차가능영역 판단 장치는 , 그 결과로부터 빈 주차구획에 대해 주차가능영역을 설정하고(S150), 차량의 모니터 또는 네비게이션 화면 등을 통해 주차가능영역을 표시하도록 한다(S160).
도 9는 'S140' 과정에 대한 세부 동작 흐름을 나타낸 것이다.
도 9를 참조하면, 주차가능영역 판단 장치는'S130' 과정에서 인식된 주차구획선으로부터 감지된 주차구획을 일정 간격의 구간으로 분할하여, 각 구간을 분석한다(S141).
이때, 주차가능영역 판단 장치는 각 분석 구간의 히스토그램 분산값을 산출한다. 만일, 'S142' 과정에서 산출된 히스톡램 분산값이 기준치(VTH) 이상이면(S143), 해당 분석구간의 히스토그램 분산값을 참조값에서 제외시키고(S144), 그렇지 않으면 해당 분석구간의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정한다(S145). 여기서, 기준치(VTH)는 차량이 점유하지 않은 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값 중 최상위 값으로 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
따라서, 주차가능영역 판단 장치는 주차구획 내의 히스토그램 분산값의 변화를 분석하고(S146), 'S146' 과정의 분석 결과를 토대로 각 주차구획의 점유 여부를 판단할 수 있다.
이와 같이 본 발명에 의한 주차가능영역 판단 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
10: 차량 11: 카메라
15: 디스플레이 수단 100: 주차가능영역 판단 장치
110: 제어부 120: 영상 취득부
130: 출력부 140: 저장부
150: 영상 변환부 160: 영상 분석부
170: 주차구획선 인식부 180: 주차구획 분석부
190: 주차영역 설정부

Claims (10)

  1. 차량에 구비되는 주차가능영역 판단 장치로서,
    차량에 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상의 뷰를 변환하여 합성한 차량의 주변 영상을 분석하는 영상 분석부;
    상기 영상 분석부의 영상 분석 결과로부터 상기 주변 영상의 색상 및 명암 중 적어도 하나의 차이를 이용하여 상기 주변 영상 내의 주차구획선을 인식하는 주차구획선 인식부;
    상기 인식된 주차구획선을 기준으로 주차구획을 감지하고, 상기 감지된 주차구획을 일정 간격 단위로 분석하는 주차구획 분석부; 및
    상기 감지된 주차구획을 분석한 결과에 따라 상기 감지된 주차구획의 점유 여부를 판단하여 빈 주차구획을 주차가능영역으로 설정하는 주차영역 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차구획 분석부는,
    상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값을 산출하고, 상기 각 분석 구간에 대한 상기 히스토그램 분산값의 변화를 분석하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차구획 분석부는,
    상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값이 기준치 미만이면, 해당되는 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 주차영역 설정부는,
    상기 설정된 참조값을 기준으로 상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값의 변화율이 낮은 주차구획을 빈 주차구획으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차영역 설정부는,
    이웃한 두 개의 주차구획에 대해 일정 간격 단위로 대응되는 상기 각 분석 구간의 히스토그램 분산값의 변화를 비교하여 빈 주차구획을 판단하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 장치.
  6. 차량에 구비되는 주차가능영역 판단 장치가,
    차량에 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상의 뷰를 변환하여 합성한 차량의 주변 영상을 분석하는 단계;
    상기 주변 영상에 대한 영상 분석 결과로부터 상기 주변 영상의 색상 및 명암 중 적어도 하나의 차이를 이용하여 상기 주변 영상 내의 주차구획선을 인식하는 단계;
    상기 인식된 주차구획선을 기준으로 주차구획을 감지하고, 일정 간격 단위로 상기 감지된 주차구획을 분석하는 단계; 및
    상기 감지된 주차구획을 분석한 결과에 따라 상기 감지된 주차구획의 점유 여부를 판단하여 빈 주차구획에 대해 주차가능영역을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 감지된 주차구획을 분석하는 단계는,
    상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값을 산출하는 단계; 및
    상기 각 분석 구간에 대한 상기 히스토그램 분산값의 변화를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 감지된 주차구획을 분석하는 단계는,
    상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값이 기준치 미만이면, 해당되는 분석 구간의 히스토그램 분산값을 참조값으로 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 주차가능영역을 설정하는 단계는,
    상기 설정된 참조값을 기준으로 상기 감지된 주차구획의 각 분석 구간에 대한 히스토그램 분산값의 변화율이 낮은 주차구획을 빈 주차구획으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 주차가능영역을 설정하는 단계는,
    이웃한 두 개의 주차구획에 대해 일정 간격 단위로 대응되는 상기 각 분석 구간의 히스토그램 분산값의 변화를 비교하여 빈 주차구획을 판단하는 것을 특징으로 하는 주차가능영역 판단 방법.
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