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KR20030049325A - 아크용접장치와 그 제어방법 - Google Patents

아크용접장치와 그 제어방법 Download PDF

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KR20030049325A
KR20030049325A KR1020010079512A KR20010079512A KR20030049325A KR 20030049325 A KR20030049325 A KR 20030049325A KR 1020010079512 A KR1020010079512 A KR 1020010079512A KR 20010079512 A KR20010079512 A KR 20010079512A KR 20030049325 A KR20030049325 A KR 20030049325A
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KR
South Korea
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welding
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base material
path
processing unit
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Application number
KR1020010079512A
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Inventor
홍성진
Original Assignee
삼성전자주식회사
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Publication date
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Priority to JP2002269020A priority patent/JP2003200264A/ja
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Abstract

본 발명은 조건에 따라 용접전원을 실시간으로 변화시켜 양호한 용접품질을 얻을 수 있는 아크용접장치와 그 제어방법에 관한 것으로, 용접로봇인 로봇 메카니즘과, 로봇 메카니즘의 관절부에 마련되어 용접을 행하는 용접토치를 포함하는 용접수단과, 용접조건과 용접경로에 따라 프로파일을 설정하고 그에 따라 로봇메카니즘 및 용접수단을 실시간 제어하는 제어수단을 포함하고, 용접모재의 용접조건을 설정하고, 용접모재의 용접경로를 설정하며, 용접조건 및 용접경로에 따라 용접 프로파일과 변경팩터를 설정하고, 용접 프로파일에 따라 용접을 행함으로써, 용접모재의 상태 및 조건에 따라 실시간으로 용접전원을 제어함으로써 용접모재에 관계없이 양호한 용접결과를 얻을 수 있다.

Description

아크용접장치와 그 제어방법{Apparatus and contrlomethod of arcwelding system}
본 발명은 용접장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 조건에 따라 용접전원을 실시간으로 변화시켜 양호한 용접품질을 얻을 수 있는 아크용접장치와 그 제어방법에 관한 것이다.
최근에 산업현장에서는, 다양한 종류의 산업용 로봇이 사용되고 있으며, 이들 중에는, 철판 등의 각종 재료를 용접하는 용접용 로봇도 제안되어 있다. 로봇을 사용한 용접에서는 용접대상 모재를 운반하여 지그에 고정시키고, 대상 모재에 용접이 실시될 용접 라인상의 용접 시작점과 용접 종료점을 입력하면, 제어부는 그 저장된 소정의 프로그램에 기초하여 용접토치를 구동하여 용접을 행한다.
이러한 모재를 용접하는 데에는 아크용접(arc welding) 등의 방법이 주로 사용된다. 아크용접은 용접토치에 와이어를 공급하면서 용접토치와 용접모재사이에 강한 전류를 형성하여 와이어 및 모재를 순간적으로 녹4이며 융착시키는 용접방법이다. 아크용접을 행할 때에는, 모재의 종류나 용접하고자 하는 용접 부위의 상호 접촉형상에 따라 소정의 용접조건을 미리 설정하여 입력시킨다. 이러한 용접조건들에는 용접전류, 용접전압, 용접토치와 모재간의 이격거리, 와이어의 공급속도 및 용접토치에 의한 위빙모션(weaving motion)의 속도 등이 포함된다.위빙모션(weaving motion)이란, 로봇이 용접 작업을 행할 때 한 번의 경로이동으로 용입량을 많게 하기 위하여 단순한 직선/곡선만으로 움직이는 것이 아니라 좌우로 왔다 갔다 하면서 진자운동(oscillation motion)을 하는 것을 의미한다.
도 1은 종래의 아크용접장치의 용접시 전원공급을 설명하기 위한 그래프이다.
도 1을 참조하면, 종래의 아크용접장치는 용접이 개시되면 시간(T1)동안 베이스전류(A1)를 공급한다. 그리고 시간(T1)이 경과한 후 시간(T2)동안 베이스전류(A1)를 그보다 높은 최고전류(A2)까지 단계적으로 상승시킨다.
베이스전류(A1)가 최고전류(A2)까지 상승한 후에는 정해진 시간(T3)동안 최고전류를 공급하면서 메인 용접을 실시한다. 그리고 시간(T3)이 경과한 후 시간(T4)동안 최고전류(A2)를 그보다 낮으며 베이스전류(A1) 보다는 높은 마감전류(A3)까지 단계적으로 하강시키고, 마감전류(A3)를 시간(T5)동안 공급함으로써 용접을 마감한다. 이때 베이스전류(A1)와 마감전류(A3)는 용접의 시작과 끝점에서 아크의 부드러운 발생을 위한 것이다.
전술한 바와 같이 종래의 용접로봇은 용접시 용접소재의 종류에 따라 미리 설정된 베이스전류, 최고전류, 마감전류의 조건에 의해 용접을 실시하게 되는데, 용접대상물이 예를 들어 테이퍼 형상일 경우, 즉 용접대상물의 두께가 얇아지는 경우에는 용접 대상물의 내부온도가 급격히 상승하여 모재가 손상되게 된다. 즉, 조건에 따라 전원을 실시간으로 제어하지 못하므로 모재가 손상되는 경우가 발생하는 등 용접품질이 현저하게 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 조건에 따라 용접전원을 실시간으로 변화시켜 양호한 용접품질을 얻을 수 있는 아크용접장치와 그 제어방법을 제공하는 것이다.
도 1은 종래 아크용접장치의 전원공급을 설명하기 위한 그래프.
도 2는 본 발명에 따른 아크용접장치를 설명하기 위한 블록도.
도 3은 본 발명에 따른 아크용접장치의 제어방법을 설명하기 위한 전체 흐름도.
도 4a, 4b 및 4c는 본 발명에 따른 아크용접장치의 제어방법을 설명하기 위한 상세 흐름도.
도 5는 본 발명에 따른 아크용접장치의 작동을 설명하기 위한 그래프.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10:입력부 20:비전처리부
30:온도감지부 41:제 1 저장부
42:제 2 저장부 50:중앙처리부
61:축컨트롤러 62:서보회로부
63:엔코딩부 70:용접기 인터페이스
80:통신부 90:표시부
200:용접메카니즘 300:용접수단
310:아크용접컨트롤러 320:용접토치
330:가스공급부 340:와이어공급부
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 본 발명에 따른 아크용접장치는, 용접로봇인 로봇 메카니즘과, 로봇 메카니즘의 관절부에 마련되어 용접을 행하는 용접토치를 포함하는 용접수단과, 용접조건과 용접경로에 따라 프로파일을 설정하고 그에 따라 로봇메카니즘 및 용접수단을 실시간 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 한다. 그리고 본 발명에 따른 아크용접장치의 제어방법은, 용접모재의 용접조건을 설정하는 조건설정단계, 용접모재의 용접경로를 설정하는 경로설정단계, 용접조건 및 용접경로에 따라 용접 프로파일과 변경팩터를 설정하는 프로파일설정단계, 용접 프로파일에 따라 용접을 행하는 용접단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 아크용접장치는 용접로봇인 로봇 메카니즘(200)과, 로봇 메카니즘(200)의 관절부에 마련되는 용접토치(320)와 가스공급부(330) 및 와이어공급부(340)와 이들을 제어하는 아크용접 전력컨트롤러(arc welding power controller;310)를 포함하는 용접수단(300)과, 상기로봇메카니즘(200) 및 용접수단(300)을 제어하는 제어수단(100)으로 구성된다.
본 발명에 따른 아크용접장치의 상기 제어수단(100)은, 전체동작의 제어를 위한 중앙처리부(central processing unit; CPU;50)를 구비하고, 사용자로부터 작동명령 및 데이터를 입력받기 위해 각종 입력버튼을 구비하는 입력부(10)가 중앙처리부(50)와 접속된다. 또한 본 발명에 따른 아크 용접장치는, 용접모재의 용접경로를 산출하기 위하여 레이저비전으로 구성된 비전처리부(20)와, 모재의 온도를 검출하기 위한 온도감지부(30)가 상기 중앙처리부(50)와 접속된다. 이때 상기 온도감지부(30)는 접촉 혹은 비접촉 방식으로 용접모재의 온도를 검출하여 그 결과를 중앙처리부(50)로 전송한다.
또한 본 발명에 따른 상기 제어수단(100)은 데이터 및 프로그램을 저장하기 위한 저장부(40)와, 로봇을 제어하기 위한 축 컨트롤러(axis controller;61)와, 용접수단(300)의 아크용접컨트롤러(310)와 접속되는 용접기 인터페이스(70)와, 외부장치와의 통신을 위한 통신부(80)와, 작동정보를 표시하는 표시부(90)를 구비하고 이 모두는 버스를 통해 중앙처리부(50)와 접속된다. 또한 상기 제어수단(100)은 축컨트롤러(61)와 접속되어 로봇 메카니즘(80)의 각 축(individual axes)들을 구동하는 서보모터(미도시) 등을 제어하는 서보회로부(62)를 포함한다.
상기 저장부(40)는 제어 프로그램을 저장하는 제 1 저장부(41)와, 데이터 및 제어 파라미터를 저장하는 제 2 저장부(2)를 포함하여 구성된다. 상기 표시부(90)는 용접로봇의 작동 상태를 표시할 수 있도록 CRT 혹은 LCD 등의 디스플레이로 이루어진다. 상기 축 컨트롤러(61)는 다수의 축(axis)을 제어하기 위한 인터폴레이터(interpolator)(미도시)를 포함한다. 또한 상기 용접 메카니즘(200)의 각 부분에는 다수의 센서(엔코더; encoder; 미도시)들이 설치되는데 각 센서들을 통하여 검출되는 데이터는 엔코딩부(63)를 통하여 중앙 처리부(50)로 전송되고, 중앙처리장치(50)는 수신된 데이터를 상기 제 2 저장부(42)에 저장한다. 상기 통신부(80)는 외부장치와 접속하여 프로그램, 데이터, 혹은 작동명령을 전송받기 위한 것으로, 직렬통신, 병렬통신, 필드버스통신 및 근거리통신망(LAN) 등을 포함한다.
아크용접의 개략적인 과정은 다음과 같다.
소정의 대상 모재를 용접지그에 고정시킨다. 중앙처리부(50)는 미리 저장된 데이터에 따라서 용접을 실시하는데, 용접을 실시하기 전에 용접 대상인 모재의 실질적인 위치에 근거하여 오차를 보상한 정확한 용접시작점, 용접종료점 및 용접부위의 용접라인을 확인한다. 이러한 용접시작점, 용접종료점 및 용접부위의 용접라인을 산출 및 확인하는 방법은 이미 알려져 있다. 예로서, 용접라인을 중심으로 한 모재들간의 접촉형상타입과 용접라인상의 개략적 용접시작점 및 용접종료점을 설정하고, 용접시작점에 인접한 공간상의 일 부위에 용접토치를 위치시키고, 모재를 향해 용접토치를 이동시켜 용접토치와 모재간의 접촉을 감지함으로써 모재의 위치를 판별하며, 모재들간의 접촉형상타입과 판별된 모재의 위치를 기준으로 용접라인을 산출하여 용접을 행하는 방법이 있다.
한편, 용접메카니즘(200)에 마련된 용접토치가 용접시작점에 배치되면, 가스공급부(330)는 쉴딩가스를 공급하는 한편, 와이어 공급부(340)를 통해 와이어를 적절히 공급하면서 대상모재에 용접을 실시한다.
이하에서는 본 발명에 따른 아크용접장치의 제어방법에 대하여 설명하도록 한다.
먼저, 중앙처리부(50)는 용접조건을 설정한다(S100). 상기 용접조건은 모재의 종류, 용접전압, 전류등에 관한 값이며, 상기 용접조건의 데이터는 입력부(10) 혹은 통신부(80)를 통하여 입력받으며, 중앙처리부(50)는 입력된 데이터를 제 2 저장부(42)에 저장한다.
단계(S100)에서 용접조건 설정 후 중앙처리부(50)는 비전처리부(20)를 통하여 용접을 실시할 경로를 설정한다(S200). 비전처리부(20)는 레이저비전을 이용하여 용접을 실시할 경로를 산출하여 중앙처리부(50)로 전송한다. 이에 따라 중앙처리부(50)는 용접경로를 설정하고 설정된 용접경로에 대한 데이터를 제 2 저장부(42)에 저장한다. 그리고 중앙처리부(50)는 단계(S100)에서 설정된 용접조건과 단계(S200)에서 설정된 데이터에 따라 용접 프로파일(profile)을 설정(S300)하고 그에 따라 용접을 실시한다(S400).
도 4a는 단계(S300)의 용접 프로파일을 설정하기 위한 상세한 흐름도이다.
도 4a를 참조하면, 용접 프로파일을 설정하기 위하여 먼저, 중앙처리부(50)는 단계(S200)에서 설정된 용접경로의 데이터를 제 2 저장부(42)로부터 로딩하여 용접전압/용접전류의 프로파일을 산출한다(S310). 그리고 중앙처리부(50)는 산출된 프로파일을 분석한다(S320). 단계(S320)에서 분석된 결과에 따라 중앙처리부(50)는 변경 팩터를 산출한다(S330). 그리고 중앙처리부(50)는 산출된 변경팩터를 제 2 저장부(42)에 저장하고(S340) 리턴한다.
도 4b는 본 발명에 따른 용접단계(S400)를 설명하기 위한 상세 흐름도이다.
도 4b를 참조하면, 중앙처리부(50)는 로봇메카니즘(200)과 용접수단(300)을 제어하여 용접을 진행한다(S410a).
용접진행은 다음과 같이 진행된다. 먼저 중앙처리부(50)는 축컨트롤러(61)를 통하여 서보회로부(62)를 제어함으로써 로봇메카니즘(200)의 관절부에 마련된 용접토치(320)를 용접시작위치로 이동시킨다. 이때 엔코딩부(63)는 로봇메카니즘의 각 관절에 설치된 센서의 출력신호를 처리하여 중앙처리부(50)로 전송한다. 이에 따라 중앙처리부(50)는 현재 로봇메카니즘(200)의 위치상태를 알 수 있으며, 이에 따라 축컨트롤러(61)를 통하여 서보회로부(62)를 제어함으로써 용접토치(320)를 용접시작위치에 정확히 위치시킬 수 있다.
용접토치(320)가 용접시작점에 위치하면, 중아제어부(50)는 용접인터페이스(70)를 통하여 용접수단(300)으로 용접 프로파일에 따른 데이터를 전송한다. 이에 따라 아크용접컨트롤러(310)는 가스공급부(330)를 구동하여 가스를 공급하며, 소정시간(ΔT) 경과 후 용접토치(320)에 전원을 공급한다. 그리고 와이어공급부(340)를 구동하여 용접의 진행에 따라 소모되는 와이어를 공급한다. 이에 따라 로봇메카니즘(200)은 중앙처리부(50)의 제어에 따라 용접토치(320)를 용접경로를 따라 미리 설정된 속도로 이동시키면서 용접을 실행한다.
상기한 과정에 따라 용접이 진행되면 중앙처리부(50)는 용접에 소요되는 시간을 산출하고 엔코딩부(63)의 출력신호에 따라 현재 용접위치를 산출한다(S420a).
그리고 중앙처리부(50)는 산출된 결과에 따라 프로파일을 변경할 것인지를 판단한다(S430a). 단계(S430a)에서 프로파일의 변경을 판단하기 위해, 중앙처리부(50)는 엔코딩부(63)의 출력신호에 따라 산출된 현재 용접위치가 프로파일 변경위치인지를 판단한다. 그리고 단계(S430a)에서 현재 용접위치가 프로파일 변경위치라고판단되면 중앙처리부(50)는 제 2 저장부(42)에 저장된 해당 프로파일 데이터를 로딩하여 프로파일을 재설정한다(440a). 한편 단계(S430a)에서 프로파일의 변경을 판단하기 위해, 중앙처리부(50)는 엔코딩부(63)의 출력신호에 따라 산출된 현재 용접위치 대신 용접시간에 따라 프로파일의 변경을 판단할 수 있다.
중앙처리부(50)는 용접이 완료되었는지를 판단한다(S450a). 단계(S450a)에서 용접이 완료되었다고 판단되면 중앙처리부(50)는 용접기인터페이스(70)를 통하여 용접완료신호를 아크용접컨트롤러(310)로 전송한다. 이에 따라 아크용접컨트롤러(310)는 용접토치(320)로 공급되는 전원을 차단하고, 소정시간(ΔT) 경과 후 가스공급부(330)를 구동하여 가스의 공급을 중지시키고 용접을 완료한다(S450a).
도 4c는 본 발명에 따른 용접단계(S400)의 다른 실시 예를 설명하기 위한 상세 흐름도이다.
도 4c를 참조하면, 중앙처리부(50)는 로봇메카니즘(200)과 용접수단(300)을 제어하여 용접을 진행한다(S410b).
용접진행은 다음과 같이 진행된다. 먼저 중앙처리부(50)는 축컨트롤러(61)를 통하여 서보회로부(62)를 제어함으로써 로봇메카니즘(200)의 관절부에 마련된 용접토치(320)를 용접시작위치로 이동시킨다. 이때 엔코딩부(63)는 로봇메카니즘의 각 관절에 설치된 센서의 출력신호를 처리하여 중앙처리부(50)로 전송한다. 이에 따라 중앙처리부(50)는 현재 로봇메카니즘(200)의 위치상태를 알 수 있으며, 이에 따라 축컨트롤러(61)를 통하여 서보회로부(62)를 제어함으로써 용접토치(320)를 용접시작위치에 정확히 위치시킬 수 있다.
용접토치(320)가 용접시작점에 위치하면, 중아제어부(50)는 용접인터페이스(70)를 통하여 용접수단(300)으로 용접 프로파일에 따른 데이터를 전송한다. 이에 따라 아크용접컨트롤러(310)는 가스공급부(330)를 구동하여 가스를 공급하며, 소정시간(ΔT) 경과 후 용접토치(320)에 전원을 공급한다. 그리고 와이어공급부(340)를 구동하여 용접의 진행에 따라 소모되는 와이어를 공급한다. 이에 따라 로봇메카니즘(200)은 중앙처리부(50)의 제어에 따라 용접토치(320)를 용접경로를 따라 미리 설정된 속도로 이동시키면서 용접을 실행한다.
상기한 과정에 따라 용접이 진행되면 중앙처리부(50)는 모재의 온도를 검출한다(S420b).
그리고 중앙처리부(50)는 검출된 모재의 온도에 따라 프로파일을 변경할 것인지를 판단한다(S430b). 그리고 단계(S430b)에서 검출된 모재의 온도가 프로파일 변경온도라고 판단되면 중앙처리부(50)는 제 2 저장부(42)에 저장된 해당 프로파일 데이터를 로딩하여 프로파일을 재설정한다(440a).
중앙처리부(50)는 용접이 완료되었는지를 판단한다(S450b). 단계(S450b)에서 용접이 완료되었다고 판단되면 중앙처리부(50)는 용접기인터페이스(70)를 통하여 용접완료신호를 아크용접컨트롤러(310)로 전송한다. 이에 따라 아크용접컨트롤러(310)는 용접토치(320)로 공급되는 전원을 차단하고, 소정시간(ΔT) 경과 후 가스공급부(330)를 구동하여 가스의 공급을 중지시키고 용접을 완료한다(S460b).
도 5는 본 발명에 따른 용접진행을 설명하기 위한 그래프이다.
도 5를 참조하면, 용접 프로파일이 전압 및 전류그래프와 같이 설정되고, 그에 따라 용접을 진행하면 모재의 온도가 상승하게 된다. 이때 가스공급이 시작되고 소정시간(ΔT) 경과 후 전원(전압/전류)을 투입하며, 전원차단하고 소정시간(ΔT) 경과 후 가스를 차단한다.
그리고 상기 전원(전압/전류)의 그래프에서 그 값이 변하는 위치가 프로파일 변경점이 되며, 용접진행 중 모재의 온도, 용접토치의 위치 혹은 용접시간에 따라 프로파일 변경위치를 검출하여 전원을 변화시킨다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 아크용접장치와 그 제어방법에 의하면, 용접모재의 용접조건을 설정하고, 용접모재의 용접경로를 설정하며, 용접조건 및 용접경로에 따라 용접 프로파일과 변경팩터를 설정하고, 용접 프로파일에 따라 용접을 행함으로써, 용접모재의 상태 및 조건에 따라 실시간으로 용접전원을 제어함으로써 용접모재에 관계없이 양호한 용접결과를 얻을 수 있다.

Claims (14)

  1. 용접로봇인 로봇 메카니즘과,
    상기 로봇 메카니즘의 관절부에 마련되어 용접을 행하는 용접토치를 포함하는 용접수단과,
    용접조건과 용접경로에 따라 프로파일을 설정하고 그에 따라 상기 로봇메카니즘 및 용접수단을 실시간 제어하는 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 용접수단은 가스공급부 및 와이어공급부와, 상기 제어수단의 제어에 따라 상기 가스공급부 및 와이어공급부를 제어하고, 상기 용접토치로 공급되는 전원을 제어하는 아크용접 전력컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어수단은 상기 용접토치에 공급되는 전원을 실시간 조절할 수 있도록 상기 아크용접 컨트롤러를 제어하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어수단은, 전체동작의 제어를 위한 중앙처리부와, 사용자로부터 작동명령 및 데이터를 입력받기 위해 각종 입력버튼을 구비하는 입력부와, 용접모재의 용접경로를 산출하기 위한 비전처리부와, 상기 중앙처리부의 제어에 따라 상기 로봇메카니즘의 각 축을 구동하는 서보회로를 제어하기 위한 축 컨트롤러와, 상기 로봇메카니즘의 구동에 따른 신호를 검출하여 상기 중앙처리부로 전송하는 엔코딩부와, 상기 중앙처리부와 상기 용접수단을 접속하기 위한 용접기 인터페이스를 포함하는 것 특징으로 하는 아크용접장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 비전처리부는 레이저를 이용하여 용접모재의 경로를 산출하는 레이저비전인 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어수단은 상기 용접모재의 온도를 검출하기 위하여 접촉식 온도감지부 혹은 비접촉식 온도감지부중 어느 하나를 구비하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어수단은 상기 중앙처리부와 외부장치와의 통신을 위한 통신부와, 상기 아크용접장치의 작동정보를 표시하는 표시부와, 상기 아크용접장치의 제어 프로그램을 저장하는 제 1 저장부와, 데이터 및 제어 파라미터를 저장하는 제 2 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 외부장치와 접속하여 프로그램, 데이터, 및 작동명령을 전송받기 위한 것으로, 무선통신부, 직렬통신부, 병렬통신부, 필드버스통신부 및 근거리통신부 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
  9. 아크용접장치의 제어방법에 있어서,
    용접모재의 용접조건을 설정하는 조건설정단계,
    상기 용접모재의 용접경로를 설정하는 경로설정단계,
    상기 용접조건 및 상기 용접경로에 따라 용접 프로파일과 변경팩터를 설정하는 프로파일설정단계,
    상기 용접 프로파일에 따라 용접을 행하는 용접단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치의 제어방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 조건설정단계는 상기 용접모재에 따라서 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 아크용접장치의 제어방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 경로설정단계는 상기 용접모재의 용접경로 및 모재의 두께의 변화 등을 산출하여 경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치의 제어방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로파일 설정단계는 상기 용접조건 및 용접경로에 따라 용접전원의 변화 프로파일을 산출하는 단계와, 상기 산출된 프로파일로부터 용접전원이 변경되는 변경팩터를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치의 제어방법.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 용접단계는, 상기 용접 프로파일에 따라 용접을 진행하는 단계와, 상기 용접진행 중 현재 위치가 상기 변경팩터에 따른 프로파일 변경위치인지를 판단하는 단계, 상기 현재위치가 상기 프로파일 변경위치라고 판단되면 상기 프로파일설정단계에서 설정된 프로파일 데이터로부터 해당 프로파일을 재설정하는 단계와, 현재 위치가 용접완료위치인지를 판단하는 완료판단단계, 상기 완료판단단계에서 상기 현재위치가 용접완료위치라고 판단되면 용접전원을 차단한 후 미리 설정된 소정시간 경과 후 가스를 차단함으로써 용접을 완료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 용접단계는, 상기 용접 프로파일에 따라 용접을 진행하는 단계와, 용접모재의 온도를 검출하는 단계와, 상기 검출된 용접모재의 온도가 상기 변경팩터에 따른 프로파일 변경온도인지를 판단하는 단계와, 상기 검출된 용접모재의 온도가 상기 프로파일 변경온도라고 판단되면 상기 프로파일설정단계에서 설정된 프로파일 데이터로부터 해당 프로파일을 재설정하는 단계와, 현재 위치가 용접완료위치인지를 판단하는 완료판단단계, 상기 완료판단단계에서 상기 현재위치가 용접완료위치라고 판단되면 용접전원을 차단한 후 미리 설정된 소정시간 경과 후 가스를 차단함으로써 용접을 완료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 아크용접장치.
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