KR20000013346A - 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 라벨/포장물 등에 인쇄된 마크의 감지신호를 이용하여 서보 드라이브에 의해 구동되는 모터를 정지시킴으로써 라벨/포장물이 사용자의 소망위치에 정확하게 정지하도록 제어하는 장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에서는 라벨의 이송구간내에 마크 감지신호 무시구간이 포함되어 있다. 따라서, 라벨의 이송중 마크 감지신호 무시구간내에서 감지되는 신호는 모두 무시하고, 마크 감지신호 무시구간이 경과된 후 부터 감지되는 신호를 마크 감지신호로 인식하여 라벨의 이송을 중지시킨다.

Description

마크센서를 이용한 라벨이송제어장치 및 방법

본 발명은 직류 브러시리스 모터를 구동하는 서보 드라이브의 위치제어장치 및 위치제어방법에 관한 것으로써, 특히 라벨/포장물(이하, 라벨로 칭한다) 등에 인쇄된 마크의 감지신호를 이용하여 서보 드라이브에 의해 구동되는 모터를 정지시킴으로써 라벨이 사용자의 소망위치에 정확하게 정지되도록 제어하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치 및 방법에 관한 것이다.

종래의 서보 드라이브는 모터를 구동시키기 위하여 모터의 위치 제어동작을 수행하는 위치제어장치와 전기적으로 연결시킬 필요성이 있었다. 따라서, 서보 드라이브와 위치제어장치를 연결하기 위한 수단이 별도로 필요하여 원가상승의 요인이 됨은 물론, 설치공간을 과다하게 확보하고, 유지 보수 측면에서 비효율적인 점이 많았다.

또한, 통상 라벨(50)의 길이가 100mm 라고 하더라도 정확하게 100mm 가 되지 않는 경우가 많은데도 불구하고, 일반적인 서보 드라이브와 위치제어기를 사용하여 장비를 구성하는 경우, 사용자는 라벨이 이송되어야 할 위치지령을 단순히 100mm 로 입력하고, 이를 토대로 위치제어기는 라벨이 매 구간마다 100mm 씩 이송하도록 서보 드라이브에 지령한다.

따라서, 실제 라벨의 길이가 정확하게 100mm 가 안 되는 경우가 있음에도 불구하고, 서보 드라이브는 정확하게 100mm 를 한 구간으로 인식하여 운전하기 때문에 장시간 동안 이와같은 동작이 계속되는 경우 라벨의 위치오차가 누적되는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 이와같은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 이루어진 것으로써, 라벨에 인쇄된 마크를 감지하여 그 감지신호를 토대로 라벨을 사용자의 소망위치로 정확하게 이송시킬 수 있는 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은, 라벨에 인쇄된 마크를 감지하는 마크센서를 서보 드라이브에 직접 연결하여 별도의 위치제어기가 필요없도록 함으로써 장치구성을 간략화할 수 있는 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치 및 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 마크센서의 오동작으로 인한 불필요한 신호를 무시할 수 있도록 하여 라벨을 사용자의 소망위치로 정확하게 이송시킬 수 있는 라벨이송제어장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 마크센서신호를 이용한 라벨이송제어장치는, 마크가 인쇄된 라벨을 이송시키기 위한 속도 및 위치가 입력되는 속도/위치 지령장치; 상기 속도/위치 지령장치의 지령에 의해 라벨의 속도 트레젝터리를 생성하는 서보 드라이브; 상기 서보 드라이브에 의해 생성된 속도 트레젝터리로 라벨이 이송되도록 회전구동되는 서보모터; 상기 서보모터의 구동회전에 의해 이송되는 라벨에 인쇄된 마크를 감지하고, 라벨의 이송이 중지되도록 그 감지신호를 상기 서보 드라이브에 입력하는 마크센서로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 마크센서는 그 감지신호를 서보 드라이브에 입력하도록 서보 드라이브에 직접 전기적으로 연결되며, 라벨의 상측에 위치되도록 배치한다.

또한, 본 발명의 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법은, 사용자에 의해 라벨의 이송속도 및 이송위치가 입력되는 제 1 단계; 상기 라벨의 이송속도 및 이송위치에 의거하여 속도 트레젝터리를 생성하는 제 2 단계; 운전개시신호에 의해 라벨이 상기 제 1 단계에서 정해진 이송속도 및 이송위치로 이송을 개시하는 제 3 단계; 라벨에 인쇄된 마크를 감지하는 제 4 단계; 제 4 단계에서의 마크 감지신호에 의거 라벨의 이송을 중지시키는 제 5 단계로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 제 2 단계의 속도 트레젝터리는 서보 드라이브에 저장된 속도 트레젝터리 생성 알고리즘에 의해 생성되며, 한 구간에 마크 감지신호 무시구간이 포함되도록 생성된다.

또한, 상기 제 4 단계에서 감지된 마크 감지신호는 마크 감지신호 무시구간이 경과한 후 최초로 감지되는 신호인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법은, 사용자에 의해 라벨의 이송속도 및 이송위치가 입력되는 제 1 단계; 상기 라벨의 이송속도 및 이송위치에 의거하여 속도 트레젝터리를 생성하는 제 2 단계; 운전개시신호에 의해 라벨이 상기 제 1 단계에서 정해진 이송속도 및 이송위치로 이송을 개시하는 제 3 단계; 마크센서로 부터 감지신호를 입력받는 제 4 단계; 상기 마크 감지신호가 마크감지신호 무시구간중에 감지된 신호인지를 판단하는 제 5 단계; 제 5 단계의 판단결과에 따라 라벨의 이송구간이 완료되었는지를 판단하는 제 6 단계;제 6 단계의 판단결과에 따라 라벨의 이송을 중지시키는 제 7 단계로 구성된 것을 특징으로 한다.

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 라벨이송제어장치의 구성도,

도 2 는 본 발명의 라벨이송제어장치의 제어 개념도로써,

도 2A 는 라벨의 구간운전개시신호를 나타낸 도면,

도 2B 는 마크센서 신호를 나타낸 도면,

도 2C 는 서보 드라이브에 의해 생성되는 속도 트레젝터리를 나타낸 도면,

도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 라벨이송제어방법의 동작순서를 도시한 플로우챠트이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

10 ----- 속도/위치 지령장치 20 ----- 서보 드라이브

30 ----- 서보모터 40 ----- 마크센서

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 라벨이송제어장치의 구성도, 도 2 는 본 발명의 라벨이송제어장치의 제어 개념도로써, 도 2A 는 라벨의 구간운전개시신호를 나타낸 도면, 도 2B 는 마크센서 신호를 나타낸 도면, 도 2C 는 서보 드라이브에 의해 생성되는 속도 트레젝터리를 나타낸 도면이다. 도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 라벨이송제어방법의 동작순서를 도시한 플로우챠트이다.

도 1 에 도시한 바와같이, 본 발명의 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치는, 사용자의 소망위치와 실제적인 라벨(50)의 위치를 비교하고, 그 위치가 서로 상이할 경우 이를 일치시키도록 제어하기 위한 것으로써, 속도/위치 지령장치(10), 서보 드라이브(20), 서보모터(30), 롤러(35) 및 마크센서(40)로 구성된다.

본 발명의 속도/위치 지령장치(10)는 라벨(50)에 인쇄된 마크(60)가 사용자의 소망위치로 정확하게 이송될 수 있도록 사용자에 의해 라벨(50)의 이송속도 및 이송위치 신호를 발생하는 것이다.

본 발명의 서보 드라이브(20)는 상기 속도/위치 지령장치(10)로 부터 입력받은 라벨(50)의 속도/위치 지령신호를 토대로 마크(60)가 인쇄된 라벨(50)을 일정속도로 사용자의 소망위치에 정확하게 이송시키도록 후술하는 서보모터를 구동하는 것이다.

서보 드라이브(20)는 마크 감지신호를 입력받도록 후술하는 마크센서와 직접 전기적으로 연결되어 있다.

또한, 서보 드라이브(20)는 후술하는 마크센서로 부터 입력된 마크 감지신호를 토대로 서보모터를 계속 구동하여야 할 것인지 혹은 사용자의 소망위치로 라벨(50)이 이송완료되었으므로 더 이상의 서보모터의 구동이 필요없는 것인지 판단하는 프로그램이 저장되어 있다.

서보모터(30)는 상기 속도/위치 지령장치(10)로 부터 설정된 속도 및 위치를 토대로 한 서보 드라이브(20)로 부터 회전구동신호를 입력받아 회전구동됨으로써 마크(60)가 인쇄된 라벨(50)을 이송시키는 것으로써, 그 축(31)을 통하여 롤러(35)에 연결되어 있다. 물론, 상기 롤러(35)는 상부롤러와 하부롤러가 서로 기기적으로 연결되어 서보모터(30)의 회전구동에 따라 하부롤러가 서보모터(30)의 회전방향과 동일한 방향으로 회전하고, 상부롤러는 하부롤러의 회전방향과는 반대방향으로 회전하도록 구성된다. 이에따라, 상기 상부롤러에 감겨진 라벨(50)이 마크센서가 위치한 A 방향으로 풀리면서 이송되는 것이다.

상기 롤러를 상부롤러와 하부롤러가 구성된 것으로 설명하였으나, 상부에 위치한 것은 라벨이 감겨진 것으로써, 굳이 롤러가 아니더라도 모터(30)의 회전에 의해 라벨이 풀릴 수 있도록 구성되면 무방하다.

이 서보모터(30)는 직류 브러쉬리스(brushless) 모터이다.

마크센서(40)는 라벨(50)에 표시된 마크(60)를 감지하고, 그 감지신호를 서보 드라이브(20)에 직접 송출하는 것이다. 이 마크센서(40)는 광을 마크(60)쪽으로 송신하고, 마크(60)로 부터 반사된 광을 수신하는 동작이 하나의 라인으로 가능한 광소자이다.

한편, 본 발명에서는 도 2C 에 도시한 바와같이 '마크센서신호 무시구간' R 을 설정하여 라벨이송동작에 정확성을 높이고 있다.

즉, 실제 라벨이나 포장물의 경우 그 표면에 여러 가지 문양/문자등이 다양한 색상으로 인쇄되어 있기 때문에 마크센서(40)가 이들을 마크로 오인, 마크 감지신호를 서보 드라이브(20)에 송출하는 경우가 발생할 수 있다. 즉, 서보 드라이브(20)는 마크센서(40)로 부터 입력된 문양/문자 등의 감지신호를 마크가 감지된 신호로 오인함으로써, 실제 라벨이 정지해야 하는 사용자의 소망위치보다 미리 서보모터(30)의 구동을 제어하여 라벨(50)을 정지시키는 경우가 발생할 수 있는 것이다.

이를 방지하기 위하여, 본 발명의 서보 드라이브(20)는 "마크센서신호 무시구간" 이라는 파라메터를 사용하는데, 이 파라메터는 백분율로 표시되고, 설정범위는 1 - 100%로써, 1% 단위로 설정할 수 있다.

이와같이 설정된 서보 드라이브(20)는 도 2B 에 도시한 바와같이 사용자가 소망하는 위치지령에 "마크센서신호 무시구간"의 백분율을 곱한 만큼의 구간에서 발생하는 마크 감지신호 M 은 무시하고, 이 구간 이후에서 발생하는 마크 감지신호만을 유효한 것으로 판단하여 서보모터(30)의 구동을 제어함으로써 라벨(50)의 이송을 정지시킨다.

예를들어, 사용자가 전체구간(도 2C 의 I-E) 중에서 "마크센서신호 무시구간"을 70%로 설정하였다면, 서보 드라이브(20)는 하나의 라벨을 이송하기 시작하여 최소 70mm 를 이송할 때 까지는 마크센서(40)로 부터 마크 감지신호 M 이 입력되더라도 서보모터(30)의 구동을 유지하여 라벨(50)의 이송을 계속하고, 라벨이 70mm 이상 이송된 싯점(도 2B 의 S, 도 2C 의 P) 으로 부터 마크 감지신호가 입력되면 이를 유효한 것으로 판단하여, 비록 서보 드라이브(20)에 의해 생성된 속도 트레젝터리에 의해 라벨(50)이 한 구간을 이송완료하지 않았더라도 서보모터(30)의 구동을 정지시킴으로써 라벨(50)의 이송을 중지시키게 된다.

이와같이 구성된 본 발명의 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치의 동작을 도 1 내지 도 3 을 참조하여 설명한다.

예를들어, 라벨(50)의 길이가 대략 100mm 정도이고, 라벨(50)을 한 장씩 사용자의 소망위치로 이송하는 것으로 가정한다.

먼저, 사용자가 속도/위치 지령장치(10)를 이용하여 서보 드라이브(20)에 라벨(50)의 속도/위치 지령을 입력한다(스텝 S1). 단, 실제 라벨(50)의 길이보다 약간 더 긴 구간을 위치지령으로 입력한다.

상기 예에서는 100mm+α, α는 실제 라벨 길이의 약 5% 내외로 설정한다.

이와같이 사용자에 의해 설정된 속도/위치지령은 속도/위치 지령장치(10)로 부터 서보 드라이브(20)에 입력되고, 이 서보 드라이브(20)에 내장된 속도 트레젝터리(trajectory)발생 알고리즘이 가동되어 도 2C 에 도시한 바와같이 속도 트레젝터리(I - E 구간)를 생성한다(스텝 S2).

이후, 스텝 S3 에서 서보 드라이브(20)는 도 2A 에 도시한 바와같은 운전개시신호 C 가 입력되었는지를 판단하게 된다. 이 판단결과, 운전개시신호 C 가 입력되지 않았을 경우(스텝 S3 의 NO 일 경우)에는 입력될 때 까지 대기하고, 운전개시신호 C 가 입력되었을 경우(스텝 S3 의 YES 일 경우)에는 상기 스텝 S2 에서 생성된 속도 트레젝터리에 의해 서보모터(30)를 회전구동시킨다(스텝 S4).

즉, 도 2C 에 도시한 바와같은 I-E 구간중 I 싯점으로 부터 서서히 서보모터(30)의 속도를 증가시킨 후 H 싯점에 도달되면 일정시간동안 일정속도로 서보모터(30)를 구동시키는 것이다. 이때, 롤러(35)가 연동되어 라벨(50)이 풀리면서 사용자의 소망위치로 이송을 개시한다.

한편, 서보 드라이브(20)는 먼저 기본적인 운전구간(도 2C 의 I-E)을 사용자가 입력한 (100+α)mm 로 인식하고 서보모터(30)를 회전구동시킨다.

이후, 스텝 S5 에서 서보 드라이브(20)는 마크센서(40)로 부터 감지신호가 입력되었는지를 판단한다. 이 판단결과, 감지신호가 입력되지 않았을 경우(NO 일 경우)에는 스텝 S4 로 복귀하여 서보모터(30)의 구동을 유지시킴으로써 라벨(50)의 이송이 계속되도록 한다. 반면에, 스텝 S5 의 판단결과, 마크센서(40)로 부터 감지신호가 입력되었을 경우(YES 일 경우)에는 감지신호가 입력된 구간이 도 2C 의 마크센서신호 무시구간 R 에 속하는지를 판단한다(스텝 S6).

이 판단결과, 마크센서신호 무시구간 R 에 해당하는 경우(YES 일 경우)에는 스텝 S4 로 복귀하여 서보모터(30)의 구동을 유지함으로써 라벨(50)이 계속 이송하도록 한다. 즉, 서보모터(30)의 구동에 따른 라벨(50)의 이송 중, 서보 드라이브(20)는 도 2C 에 도시한 바와같이 "마크센서신호 무시구간" 파라메터로 설정된 무시구간 R을 지나기 전에 마크센서(40)에 의해 감지되어 입력되는 감지신호들(도 2B 의 M)은 무시하고 라벨(50)이 계속 이송되도록 서보모터(30)를 구동제어하는 것이다. 상기 예를 들어 설명하면, 마크센서신호 무시구간을 70mm로 설정하였으므로 라벨(50)이 최소 70mm를 이송하지 않았을 경우 마크센서(40)로 부터 입력되는 감지신호는 무시하는 것이다.

반면에, 스텝 S6 의 판단결과, 마크센서신호 무시구간 R 에 해당하지 않을 경우, 즉 마크센서신호 무시구간 R 이 종료되는 싯점(도 2C 의 P) 혹은 이 구간을 경과하였을 경우(NO 일 경우)에는 스텝 S7 로 나아간다.

스텝 S7 에서 서보 드라이브(20)는 마크센서(40)로 부터 입력된 감지신호를 토대로 라벨(50)의 위치를 판단하고, 속도/위치 지령장치(10)로 부터 입력받은 본래 사용자의 소망위치로의 이송이 완료되었는지의 여부를 판단한다. 즉, 서보 드라이브(20)의 속도 트레젝터리 생성 알고리즘에 의해 생성된 속도 트레젝터리 구간이 완료되었는지를 판단하는 것이다(도 2C 의 I-E 구간).

이 판단결과, 사용자의 소망위치로 라벨(50)이 이송완료한 경우, 즉 도 2C 의 I-E 구간을 이송완료한 경우(YES 일 경우) 및 이송완료하지 않은 경우(NO 일 경우)에 모두 스텝 S8 로 진행한다.

즉, 스텝 S8 에서 서보 드라이브(20)는 정해진 가감속 패턴에 의해 서보모터(30)의 구동을 제어하여 라벨(50)의 이송을 즉시 정지시킨다(스텝 S9).

이와같이 함으로써, 라벨(50) 길이의 오차가 어느정도 존재하더라도 항상 정확한 위치로 라벨(50)을 한 장씩 이송시킬 수 있게 된다.

이후, 새로운 구간 운전개시신호가 입력되면 상술한 바와 같은 동작을 반복한다.

상술한 바와같이 본 발명의 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치 및 방법에 따르면, 위치제어장치를 서보 드라이브 본체에 내장함으로써 설치 비용을 절감할 수 있음은 물론, 유지 보수비용도 절감할 수 있다.

또한, "마크 감지신호 무시구간" 등을 직접 서보 드라이브의 파라메터로 설정함으로써 오동작으로 인한 이송물의 낭비 등을 방지할 수 있는 효과가 있다.

상술한 본 발명은 구체적인 실시예를 들어 설명하였으나, 여러 가지 교체, 수정 및 변경이 가능하다. 즉, 설명에서는 라벨이 롤러에 감겨진 상태에서 모터의 구동에 따라 풀리면서 사용자의 소망위치로 이송하는 것으로 되어 있으나, 이는 단지 예시일 뿐이다. 따라서, 상술한 설명은 첨부된 클레임에 의해 규정된 범위에 한정하는 것은 아니다.

Claims (14)

1. 마크가 인쇄된 라벨을 이송시키기 위한 속도 및 위치가 입력되는 속도/위치 지령장치;

   상기 속도/위치 지령장치의 지령에 의해 라벨의 속도 트레젝터리를 생성하는 서보 드라이브;

   상기 서보 드라이브에 의해 생성된 속도 트레젝터리로 라벨이 이송되도록 회전구동되는 서보모터;

   상기 서보모터의 구동회전에 의해 이송되는 라벨에 인쇄된 마크를 감지하고, 라벨의 이송이 중지되도록 그 감지신호를 상기 서보 드라이브에 입력하는 마크센서로 구성된 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 속도 트레젝터리는 서보 드라이브에 저장된 속도 트레젝터리 생성 알고리즘에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 마크센서는 그 감지신호를 서보 드라이브에 입력하도록 서보 드라이브에 직접 전기선을 통하여 연결된 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 마크센서는 라벨의 이송구간 상측에 위치되는 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어장치.
5. 사용자에 의해 라벨의 이송속도 및 이송위치가 입력되는 제 1 단계;

   상기 라벨의 이송속도 및 이송위치에 의거하여 속도 트레젝터리를 생성하는 제 2 단계;

   운전개시신호에 의해 라벨이 상기 제 1 단계에서 정해진 이송속도 및 이송위치로 이송을 개시하는 제 3 단계;

   라벨에 인쇄된 마크를 감지하는 제 4 단계;

   제 4 단계에서의 마크 감지신호에 의거 라벨의 이송을 중지시키는 제 5 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 제 2 단계의 속도 트레젝터리는 서보 드라이브에 저장된 속도 트레젝터리 생성 알고리즘에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.
7. 제 5 항에 있어서, 상기 제 2 단계의 속도 트레젝터리는 라벨의 이송구간중에 마크감지신호 무시구간이 포함되도록 생성되는 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.
8. 제 5 항에 있어서, 상기 제 4 단계의 마크 감지신호는 마크감지신호 무시구간이 경과한 후 감지되는 신호인 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.
9. 사용자에 의해 라벨의 이송속도 및 이송위치가 입력되는 제 1 단계;

   상기 라벨의 이송속도 및 이송위치에 의거하여 속도 트레젝터리를 생성하는 제 2 단계;

   운전개시신호에 의해 라벨이 상기 제 1 단계에서 정해진 이송속도 및 이송위치로 이송을 개시하는 제 3 단계;

   마크센서로 부터 감지신호를 입력받는 제 4 단계;

   상기 마크 감지신호가 마크감지신호 무시구간중에 감지된 신호인지를 판단하는 제 5 단계;

   제 5 단계의 판단결과에 따라 라벨의 이송구간이 완료되었는지를 판단하는 제 6 단계;

   제 6 단계의 판단결과에 따라 라벨의 이송을 중지시키는 제 7 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 제 2 단계의 속도 트레젝터리는 서보 드라이브에 저장된 속도 트레젝터리 생성 알고리즘에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.
11. 제 9 항에 있어서, 상기 제 2 단계의 속도 트레젝터리는 한 구간에 마크 감지신호 무시구간이 포함되도록 생성되는 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 서보 드라이브 위치제어방법.
12. 제 9 항에 있어서, 상기 제 4 단계에서 감지된 마크 감지신호는 마크감지신호 무시구간이 경과한 후 감지되는 신호인 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.
13. 제 9 항에 있어서, 상기 제 5 단계는

    마크감지신호 무시구간 중에 감지된 신호일 경우에는 제 3 단계로 복귀하여 라벨의 이송을 계속 유지하는 제 1 단계;

    마크감지신호 무시구간이 경과한 후 감지된 신호일 경우에는 정상적인 마크 감지신호로 인식하여 서보 드라이브의 제어에 의해 서보모터를 구동정지시킴으로써 라벨의 이송을 중지시키는 제 2 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.
14. 제 9 항에 있어서, 제 6 단계의 판단결과, 라벨의 이송구간이 완료되었는지에 관계없이 제 7 단계로 진입하여 서보 드라이브의 제어에 의해 라벨의 이송을 중지시키는 것을 특징으로 하는 마크센서를 이용한 라벨이송제어방법.