[go: up one dir, main page]

KR102778274B1 - 차량 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102778274B1
KR102778274B1 KR1020190175478A KR20190175478A KR102778274B1 KR 102778274 B1 KR102778274 B1 KR 102778274B1 KR 1020190175478 A KR1020190175478 A KR 1020190175478A KR 20190175478 A KR20190175478 A KR 20190175478A KR 102778274 B1 KR102778274 B1 KR 102778274B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
driving control
information
building
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020190175478A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210082966A (ko
Inventor
박재형
이우성
라은우
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190175478A priority Critical patent/KR102778274B1/ko
Priority to DE102020205013.9A priority patent/DE102020205013A1/de
Priority to US16/859,570 priority patent/US11420635B2/en
Priority to CN202010411192.0A priority patent/CN113044022B/zh
Publication of KR20210082966A publication Critical patent/KR20210082966A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102778274B1 publication Critical patent/KR102778274B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0161—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during straight-line motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/051—Angle
    • B60G2400/0512—Pitch angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/824—Travel path sensing; Track monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B60G2800/704—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables predicting unorthodox driving conditions for safe or optimal driving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/914—Height Control System
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/18—Distance travelled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/22—Suspension systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명의 차량 주행 제어 장치는 차량 주행 정보를 획득하는 센서와. 차량 위치 정보를 획득하는 내비게이션 및 상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 차량의 건물 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 제어부를 포함하여, 차량이 건물 내로 진입하여 경사도로를 주행하더라도 능동적으로 차고를 제어하여 운전자의 승차감과 안정성을 향상시킬 수 있다. 아울러, 차량의 경사각에 따라 능동적으로 차고를 제어함으로써 차량의 하부가 손상되는 것을 용이하게 방지할 수 있다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTORLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 차량에 탑승한 사용자의 승차감을 향상시키기 위하여 쾌적한 주행을 지원할 수 있는 기술이 개발되고 있다. 그 중 차량 주행 시 노면으로부터 전달되는 진동이나 충격을 완화시키기 위해 에어 서스펜션이 개발되어 차량에 장착되는 추세이다. 에어 서스펜션은 노면 상태와 탑승 인원 수 등의 조건에 따라 공기압을 조절하여 노면과 주행 상태에 맞춰 능동적으로 안정성과 승차감을 향상시킬 수 있다.
특히, 에어 서스펜션은 도로의 경사가 급격히 변하는 경우 차고의 변화량이 커지기 때문에 차량 하부가 바닥에 마찰되는 문제가 발생하기 때문에 도로의 경사각에 맞춰 차고를 제어하도록 에어 서스펜션이 제어되어야 한다. 그러나, 차량은 지하 주차장과 같이 건물 내부에 진입하여 도로의 경사가 급격히 변화되는 경우, 지상의 경사도로와 구분하지 못하며 그에 상응하여 에어 서스펜션을 제어할 수 없어, 건물 내의 경사도로에서 능동적으로 차량을 제어하기 어려운 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은 건물 내의 경사도로 주행 시에도 능동적으로 차고를 제어할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 차량 주행 정보를 획득하는 센서와, 차량 위치 정보를 획득하는 내비게이션 및 상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 차량의 건물 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는 상기 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출한다.
상기 제어부는 상기 차량 주행 정보를 기반으로 소정 시간동안 이동한 제1 이동거리를 산출하고, 상기 차량 위치 정보를 기반으로 상기 소정 시간동안 이동한 제2 이동거리를 산출한다.
상기 제어부는 상기 제1 이동거리 및 상기 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단하고, 상기 차이가 상기 기준값을 초과하면 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단한다.
상기 차량 위치 정보는 노면의 경사 정보를 포함한다.
상기 제어부는 상기 노면의 경사 정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단한다.
상기 제어부는 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 제어부는 상기 차량의 경사각을 기반으로 차고를 산출하고, 산출된 차고에 상응하도록 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 제어부는 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 제어부는 산출된 주행 제어량으로 댐퍼를 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은 차량 주행 정보 및 차량 위치 정보를 획득하는 단계와, 상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 건물 진입 여부를 판단하는 단계 및 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 단계를 포함한다.
상기 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함한다.
상기 건물 진입 여부를 판단하는 단계는 상기 차량 주행 정보를 기반으로 소정 시간동안 이동한 제1 이동거리를 산출하는 단계와, 상기 차량 위치 정보를 기반으로 상기 소정 시간동안 이동한 제2 이동거리를 산출하는 단계와, 상기 제1 이동거리 및 상기 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 차이가 상기 기준값을 초과하면 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 단계를 포함한다.
상기 차량 위치 정보는 노면의 경사 정보를 포함한다.
상기 건물 진입 여부를 판단하는 단계는 상기 노면의 경사 정보를 수신하였는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 노면의 경사 정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 단계를 포함한다.
상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 차량의 경사각을 기반으로 차고를 산출하고, 산출된 차고에 상응하도록 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출한다.
산출된 주행 제어량으로 댐퍼를 제어하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치 및 방법은 차량이 건물 내로 진입하여 경사도로를 주행하더라도 능동적으로 차고를 제어하여 운전자의 승차감과 안정성을 향상시킬 수 있다. 아울러, 차량의 경사각에 따라 능동적으로 차고를 제어함으로써 차량의 하부가 손상되는 것을 용이하게 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 건물 내부 진입 여부 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 차량의 건물 내부 진입 여부 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량 주행 제어 장치(100)는 내비게이션(110), 센서(120), 서스펜션부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
내비게이션(110)은 다수의 위성위치확인시스템(Global Positioning System, GPS) 위성들로부터 각각의 위치신호를 수신하는 GPS 수신기를 포함할 수 있으며, 위치신호로부터 차량 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 내비게이션(110)은 차량 위치 정보를 미리 저장되어 있는 지도데이터에 맵매칭하고, 사용자로부터 목적지가 입력되는 경우, 현재의 위치에서 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 제공할 수 있다. 내비게이션(110)이 획득한 차량 위치 정보는 지도데이터로부터 수신된 전방 도로의 노면 경사 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 노면 경사 정보는 도로의 표면이 지면과 이루는 각도를 의미할 수 있다. 또한, 내비게이션(110)은 별도의 출력부를 포함하여, 내비게이션을 통해 제공되는 정보를 출력할 수 있으며, 이를 위하여 표시부 및 사운드 출력부를 포함할 수 있다. 표시부는 지도, 탐색된 경로, 전방 도로의 노면 경사 정보 등 각종 정보를 시각적으로 표시할 수 있으며, 실시예에 따르면 터치스크린 패널로 구현될 수 있다. 사운드 출력부는 지도, 탐색된 경로, 전방 도로의 노면 경사 정보 등 각종 정보를 청각적으로 출력할 수 있으며, 실시예에 따르면 스피커를 포함할 수 있다.
센서(120)는 차량 주행 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 차량 주행 정보는 차량의 속도 및 가속도를 포함할 수 있다. 여기서 가속도는 종가속도를 포함할 수 있다. 이를 위하여 센서(120)는 휠속 센서 및 종가속도 센서를 포함할 수 있다.
서스펜션부(130)는 차량의 축에 차륜을 고정시키고, 노면으로부터의 충격 및 진동을 완화시키는 장치로, 노면이 울퉁불퉁한 도로에서는 차고를 높여 차체를 보호하고, 고속도로와 같이 고속 주행이 가능한 도로에서는 차고를 낮추어 공기 저항을 줄임으로서 주행 안정성을 높일 수 있도록 할 수 있다. 서스펜션부(130)는 차량의 상하운동에 따른 변위를 수용하는 댐퍼를 포함할 수 있으며, 댐퍼는 댐핑력을 제공할 수 있다. 여기서, 댐퍼의 댐핑력은 진동 및 충격을 흡수하는 정도를 의미할 수 있으며, 댐핑력은 제어부(140)로부터 산출된 주행 제어량에 의해 제어될 수 있다. 댐퍼의 댐핑력이 증가할수록 운전자에게 딱딱한 느낌을 제공할 수 있으며, 이러한 경우 차고의 높이는 고정되어 차고의 변화가 거의 없다. 댐퍼력이 감소할수록 운전자에게 부드러운 느낌을 제공할 수 있으며, 차고의 높이는 고정되지 않아 차고의 변화가 크다. 실시예에 따르면, 서스펜션부(130)는 유압 구동방식과 공기압 구동방식으로 동작할 수 있다.
제어부(140)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 보다 구체적으로는 제어부(140)는 센서(120)가 획득한 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하고, 차량의 경사각이 임계각을 초과하면 차량의 건물 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출할 수 있다. 여기서, 차량의 경사각은 차량이 지면과 이루는 각도를 의미할 수 있다.
먼저, 제어부(140)는 차량의 속도 및 가속도를 포함하는 차량 주행 정보를 센서(120)로부터 획득하고, 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량의 종가속도 센서로부터 차량의 종가속도를 획득하고, 저주파 필터를 이용하여 센서로부터 획득된 값의 노이즈를 제거할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 차량의 휠속 센서로부터 차량의 속도를 획득하고, 차량의 속도를 미분한 값을 저주파 필터를 이용하여 휠속 센서로부터 획득된 값의 노이즈를 제거할 수 있다. 제어부(140)는 종가속도 센서로부터 노이즈가 제거된 종가속도 정보 및 휠속 센서로부터 노이즈가 제거된 속도 정보를 획득하고, 이를 기반으로 중력에 의해 종방향으로 발생하는 속도를 산출하고, 종방향으로 발생하는 속도를 기반으로 차량의 경사각를 산출할 수 있다.
제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하는지 여부를 판단한다. 제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하는 경우, 차량이 건물로 진입하였는지 여부를 판단한다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량이 건물로 진입하였는지 여부에 대하여 차량이 이동한 거리를 기반으로 판단할 수 있으며, 내비게이션으로부터 도로 정보(도로 경사각)의 수신 가능 여부에 따라 판단할 수 있다.
먼저, 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량이 건물로 진입하였는지 여부를 판단하기 위하여, 내비게이션(110)으로부터 위치 정보를 획득하고, 위치 정보를 기반으로 시간 당 차량의 제1 이동거리를 산출할 수 있다. 여기서, 제1 이동거리는 소정시간 동안 GPS수신기가 수신한 차량의 위치를 조합하여 제어부(140)가 산출한 차량의 이동거리를 의미할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 센서(120)로부터 주행 정보를 획득하고, 주행 정보를 기반으로 시간 당 차량의 제2 이동거리를 산출할 수 있다. 여기서, 제2 이동거리는 제어부(140)가 소정시간 동안 차량의 휠속 센서가 획득한 속도 정보를 기반으로 산출한 차량의 이동거리를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 건물로 진입한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 제어부(140)가 GPS수신기가 수신한 차량의 위치를 기반으로 산출된 제1 이동거리와 휠속 센서를 기반으로 산출된 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단한 것은 차량이 실제로 제2 이동거리만큼 이동하였지만, 차량 위치 정보를 기반으로 산출된 제1 이동거리가 제2 이동거리만큼 산출되지 않았음을 의미할 수 있다. 이는 GPS수신기가 차량의 위치를 정확하게 수신하지 못하였기 때문이며, 따라서, 제어부(140)는 제1 이동거리와 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단하면 차량이 건물로 진입한 것으로 판단할 수 있다. 한편, 제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값 미만인 것으로 판단하면, 차량이 실제로 이동한 제2 이동거리가 차량 위치 정보를 기반으로 산출된 제1 이동거리와 유사한 것으로 판단할 수 있으며, 이는 GPS수신기가 차량의 위치를 정확하게 수신한 것으로 볼 수 있으므로 차량이 건물로 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량이 건물로 진입하였는지 여부를 판단하기 위하여, 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 전방 도로 정보를 수신할 수 있는지 여부를 판단한다. 여기서, 전방 도로 정보는 도로의 노면 경사 정보를 포함할 수 있다. 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 전방 도로 정보를 수신할 수 없는 것으로 판단하면, 차량이 건물로 진입한 것으로 판단한다. 한편, 제어부(140)는 전방 도로를 수신할 수 없는 것으로 판단하면, 차량이 건물로 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하였고, 건물로 진입한 것을 판단하면, 차량이 건물 내 경사도로를 주행중인 것으로 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 건물 내 지하주차장 또는 지상주차장으로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 건물 내 진입 시 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 건물 내에 진입하는 경우, 내비게이션(110)으로부터 위치 정보, 전방 도로 정보를 수신할 수 없기 때문에 센서(120)가 감지한 정보를 기반으로 산출된 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다. 일반적으로 차량의 경사각이 클수록, 차량의 속도가 빠를수록 차량의 하부 손상이 커지기 때문에 차량의 경사각 뿐만 아니라 차량의 속도도 주행 제어량을 산출하는데 고려될 수 있다.
실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다. 제어부(140)는 차량의 경사각이 커질수록 하부가 손상되지 않도록 차고의 높이를 높게 산출할 수 있으며, 제어부(140)는 차고의 높이에 상응하도록 서스펜션부(130)의 주행 제어량을 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 표 1과 같이 차량의 경사각에 따라 차고의 높이를 산출할 수 있다.
서스펜션부의 차고 제어 속도는 비교적 느린편이므로, 제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하였고 건물에 진입한 것으로 판단함과 동시에 경사각을 기반으로 하부가 손상되지 않는 차고의 높이를 산출하고 그에 상응하는 주행 제어량을 산출하여 서스펜션부를 제어하는 것이 바람직하다.
또한, 제어부(140)는 차량의 경사각 및 차량의 속도를 기반으로 차량의 주행 제어량을 산출할 수 있다. 차량은 급격한 경사각이 발생하는 지점에서 차체 관성에 의한 전방 후방 차체의 눌림 현상이 발생하게 되며, 눌림 정도는 차량의 경사각 및 차속에 따라 상이하다. 따라서, 제어부(140)는 차량의 경사각 및 차량의 속도를 기반으로 차체 하부가 손상되지 않는 주행 제어량을 산출할 수 있으며, 제어부(140)는 주행 제어량을 기반으로 댐퍼를 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 표 2와 같이 차량의 경사각 및 차량의 속도에 따라 댐퍼를 제어하는 주행 제어량을 산출할 수 있다.
아울러, 댐퍼는 제어부(140)로부터 산출된 주행 제어량에 의해 제어되어 주행 제어량에 상응하는 댐핑력을 제공할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량의 경사각 및 차량의 속도가 커질수록 댐핑력이 커지도록 주행 제어량을 산출할 수 있으며, 차량의 경사각 및 차량의 속도가 작아질수록 댐핑력이 작아지도록 주행 제어량을 산출할 수 있다. 댐퍼의 제어 속도는 비교적 빠른편이므로, 제어부(140)는 실시간으로 변화하는 차량의 속도에 대응하여 댐퍼를 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 센서(120)로부터 차량 주행 정보를 획득한다. 제어부(140)는 센서(120)로부터 차량 주행 정보를 획득한다(S110). S110에서 차량 주행 정보는 차량의 속도 및 가속도를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 S110에서 획득된 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하고, 차량의 경사각이 임계각을 초과하는지 여부를 판단한다(S120). S120에서 제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하는 것으로 판단하면(Y), 차량이 건물로 진입하였는지 여부를 판단한다(S130). S130의 건물 진입 여부를 판단하는 동작의 구체적인 설명은 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.
제어부(140)는 S130에서 차량이 건물 내로 진입한 것으로 판단하면, 차량이 건물 내 경사도로를 주행중인 것으로 판단하고, 주행 제어량을 산출한다(S140). S140에서 제어부(140)는 건물 내에 진입하는 경우, 내비게이션(110)으로부터 위치 정보, 전방 도로 정보를 수신할 수 없기 때문에 센서(120)가 감지한 정보를 기반으로 산출된 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다. 일반적으로 차량의 경사각이 클수록, 차량의 속도가 빠를수록 차량의 하부 손상이 커지기 때문에 차량의 경사각 뿐만 아니라 차량의 속도도 주행 제어량을 산출하는데 고려될 수 있다. 따라서, 차량의 경사각 및 차량의 속도를 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다.
S140에서 제어부(140)는 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출하는 경우, 차량의 경사각이 커질수록 하부가 손상되지 않도록 차고의 높이를 높게 산출할 수 있으며, 제어부(140)는 차고의 높이에 상응하도록 서스펜션부(130)의 주행 제어량을 산출할 수 있다.
또한, S140에서 제어부(140)는 차량의 경사각 및 차량의 속도를 기반으로 주행 제어량을 산출하는 경우, 차량의 눌림 현상에 의해 차량의 하부가 손상되지 않는 주행 제어량을 산출할 수 있으며, 제어부(140)는 산출된 주행 제어량을 기반으로 댐퍼를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 S140에서 산출된 주행 제어량으로 제어할 수 있다(S150). S150에서 제어부(140)는 서스펜션부 또는 댐퍼를 주행 제어량으로 제어할 수 있다. 댐퍼는 제어부(140)로부터 산출된 주행 제어량에 의해 제어되어 주행 제어량에 상응하는 댐핑력을 제공할 수 있다. 따라서, 제어부(140)는 산출된 주행 제어량으로 제어하여, 차량의 하부가 손상되는 것을 용이하게 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 건물 내부 진입 여부 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 차량 위치 정보 및 주행 정보를 획득한다(S210). S210에서 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 차량 위치 정보를 획득할 수 있고, 센서(120)로부터 차량 주행 정보를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 차량 위치 정보를 기반으로 시간 당 차량의 제1 이동거리를 산출한다(S220). S220에서, 제1 이동거리는 소정시간 동안 GPS 수신기가 수신한 차량의 위치를 조합하여 제어부(140)가 산출한 차량의 이동거리를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 차량 주행 정보를 기반으로 시간 당 차량의 제2 이동 거리를 산출한다(S230). S230에서 제2 이동거리는 소정시간 동안 차량의 휠속 센서가 획득한 속도 정보를 기반으로 제어부(140)가 산출한 차량의 이동거리를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단한다(S240). S240에서 제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단하면(Y), 건물로 진입한 것으로 판단할 수 있다(S250). S240에서 제어부(140)가 GPS 수신기가 수신한 차량의 위치를 기반으로 산출된 제1 이동거리와 휠속 센서를 기반으로 산출된 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단한 것은 차량이 실제로 제2 이동거리만큼 이동하였지만 차량 위치 정보를 기반으로 산출된 제1 이동거리가 제2 이동거리만큼 산출되지 않았음을 의미할 수 있다. 이는 GPS 수신기가 차량의 위치를 정확하게 수신하지 못하였기 때문이며, 따라서 차량이 건물로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
한편, S240에서 제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값 미만인 것으로 판단하면(N), 차량이 실제로 이동한 제2 이동거리가 차량의 위치정보를 기반으로 산출된 제1 이동거리와 유사한 것으로 판단할 수 있으며, 이는 GPS수신기가 차량의 위치를 정확하게 수신한 것으로 볼 수 있으므로 차량이 건물로 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 차량의 건물 내부 진입 여부 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 차량의 전방 도로 정보를 수신할 수 있는지 여부를 판단한다(S310). S310에서 차량의 전방 도로 정보는 내비게이션(110)에 포함된 GPS 수신기로 수신되는 도로 노면의 경사 정보를 포함할 수 있다. S310에서 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 전방 도로 정보를 수신할 수 없는 것으로 판단하면(N), 차량이 건물로 진입한 것으로 판단한다(S320). 한편, S310에서 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 전방 도로 정보를 수신할 수 있는 것으로 판단하면(Y), 차량이 건물로 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다(S330).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory,1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차량 주행 제어 장치 100
내비게이션 110
센서 120
서스펜션부 130
제어부 140

Claims (19)

  1. 차량 주행 정보를 획득하는 센서;
    차량 위치 정보를 획득하는 내비게이션; 및
    상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 차량의 건물 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출하되, 상기 차량의 경사각을 기반으로 차고를 산출하고, 산출된 차고에 상응하도록 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량 주행 정보를 기반으로 소정 시간동안 이동한 제1 이동거리를 산출하고, 상기 차량 위치 정보를 기반으로 상기 소정 시간동안 이동한 제2 이동거리를 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 이동거리 및 상기 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단하고, 상기 차이가 상기 기준값을 초과하면 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 차량 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량 위치 정보는 노면의 경사 정보를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 노면의 경사 정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 차량 주행 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제어부는
    산출된 주행 제어량으로 댐퍼를 제어하는 차량 주행 제어 장치.
  11. 차량 주행 정보 및 차량 위치 정보를 획득하는 단계;
    상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 건물 진입 여부를 판단하는 단계; 및
    판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 단계를 포함하고,
    상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출하되, 상기 차량의 경사각을 기반으로 차고를 산출하고, 산출된 차고에 상응하도록 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 건물 진입 여부를 판단하는 단계는
    상기 차량 주행 정보를 기반으로 소정 시간동안 이동한 제1 이동거리를 산출하는 단계;
    상기 차량 위치 정보를 기반으로 상기 소정 시간동안 이동한 제2 이동거리를 산출하는 단계;
    상기 제1 이동거리 및 상기 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차이가 상기 기준값을 초과하면 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 차량 위치 정보는 노면의 경사 정보를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 건물 진입 여부를 판단하는 단계는
    상기 노면의 경사 정보를 수신하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 노면의 경사 정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 청구항 15에 있어서,
    상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    산출된 주행 제어량으로 댐퍼를 제어하는 단계를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
KR1020190175478A 2019-12-26 2019-12-26 차량 주행 제어 장치 및 방법 Active KR102778274B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190175478A KR102778274B1 (ko) 2019-12-26 2019-12-26 차량 주행 제어 장치 및 방법
DE102020205013.9A DE102020205013A1 (de) 2019-12-26 2020-04-21 Vorrichtung und verfahren zum steuern des fahrens eines fahrzeugs
US16/859,570 US11420635B2 (en) 2019-12-26 2020-04-27 Device and method for controlling traveling of vehicle
CN202010411192.0A CN113044022B (zh) 2019-12-26 2020-05-15 用于控制车辆的行驶的装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190175478A KR102778274B1 (ko) 2019-12-26 2019-12-26 차량 주행 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210082966A KR20210082966A (ko) 2021-07-06
KR102778274B1 true KR102778274B1 (ko) 2025-03-11

Family

ID=76310752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190175478A Active KR102778274B1 (ko) 2019-12-26 2019-12-26 차량 주행 제어 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11420635B2 (ko)
KR (1) KR102778274B1 (ko)
CN (1) CN113044022B (ko)
DE (1) DE102020205013A1 (ko)

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5657232A (en) * 1993-03-17 1997-08-12 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Onboard positioning system
JP3470453B2 (ja) * 1995-04-06 2003-11-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置
JP4126239B2 (ja) * 2003-02-04 2008-07-30 パイオニア株式会社 角速度検出装置
JP2004345571A (ja) * 2003-05-23 2004-12-09 Aisin Aw Co Ltd 車両のサスペンション制御装置
JP2006298115A (ja) * 2005-04-19 2006-11-02 Aisin Aw Co Ltd 運転支援方法及び運転支援装置
KR101118673B1 (ko) * 2009-01-14 2012-03-06 주식회사 아이디폰 실내 항법시스템
KR20100090020A (ko) * 2009-02-05 2010-08-13 (주)비투젠 알에프아이디 및 유에스엔을 이용한 실시간 주차면 관리와 3차원 가시화 기반의 주차 관리 시스템과 방법
JP5425548B2 (ja) * 2009-07-10 2014-02-26 アルパイン株式会社 駐車場進入／脱出検出装置
US20130297198A1 (en) * 2010-12-20 2013-11-07 Tomtom Belgium N.V. Method for generating map data
KR101265472B1 (ko) * 2011-12-15 2013-05-16 주식회사 파인디지털 주차정보 제공을 위한 내비게이션 장치 및 주차정보 제공방법
JP6138616B2 (ja) * 2013-07-24 2017-05-31 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置
WO2015153811A1 (en) * 2014-04-02 2015-10-08 Levant Power Corporation Active safety suspension system
KR101655553B1 (ko) * 2014-10-29 2016-09-08 현대자동차주식회사 운전자 보조 장치 및 방법
JP6540494B2 (ja) * 2015-02-20 2019-07-10 株式会社デンソー 車両位置検出装置、車両位置検出方法
US9650039B2 (en) * 2015-03-20 2017-05-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle location accuracy
US10096248B2 (en) * 2015-06-11 2018-10-09 Nissan North America, Inc. Parking lot mapping system
KR20170006753A (ko) * 2015-07-09 2017-01-18 엘지전자 주식회사 주행 검출 장치, 및 이를 구비하는 차량
KR101639729B1 (ko) * 2015-09-18 2016-07-22 김경숙 스마트 주차 관제 장치
KR20170058598A (ko) * 2015-11-19 2017-05-29 주식회사 만도 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법
KR101641326B1 (ko) * 2015-11-23 2016-07-21 (주)인펙비전 주차관제 시스템
KR101814975B1 (ko) * 2015-12-14 2018-01-05 현대자동차주식회사 차량, 및 그 제어방법
DE102016000209A1 (de) * 2016-01-11 2017-07-13 Trw Automotive Gmbh Steuerungs-System und Verfahren zum Ermitteln einer Straßenbelagsunregelmäßigkeit
KR101929303B1 (ko) * 2016-01-18 2018-12-17 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이의 동작 방법
KR20170119117A (ko) * 2016-04-18 2017-10-26 주식회사 만도 주차 제어 장치 및 그 방법
KR20180012128A (ko) * 2016-07-26 2018-02-05 현대자동차주식회사 차량의 3차원 위치 추정 장치 및 그 방법
KR101916519B1 (ko) * 2016-09-09 2018-11-07 현대자동차주식회사 주차 제어 장치 및 방법
RU2719083C1 (ru) * 2016-09-21 2020-04-17 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ для управления движением и устройство для управления движением транспортного средства
KR20180042638A (ko) * 2016-10-18 2018-04-26 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
KR101982774B1 (ko) * 2016-11-29 2019-05-27 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량
US10535270B2 (en) * 2016-12-14 2020-01-14 Hyundai Motor Company Device, server and method of informing level of vehicle
KR102529903B1 (ko) * 2016-12-14 2023-05-08 현대자동차주식회사 차량의 위치 추정 장치 및 방법
KR102331025B1 (ko) * 2017-02-23 2021-11-25 현대자동차주식회사 영상정보 획득장치, 차량, 및 그 제어방법
US10297154B2 (en) * 2017-05-11 2019-05-21 Mitsubishi Electric Corporation Parking assistance system
US20190079517A1 (en) * 2017-09-08 2019-03-14 nuTonomy Inc. Planning autonomous motion
KR20190031900A (ko) * 2017-09-19 2019-03-27 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR20190071064A (ko) * 2017-12-14 2019-06-24 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
JP6805296B2 (ja) * 2019-06-05 2020-12-23 東芝デジタルソリューションズ株式会社 輸送サービス方法および車両隊列運行方法、車両グループ運行システム、連携走行可能な自走式車両、グループ車両誘導機
KR20190084916A (ko) * 2019-06-28 2019-07-17 엘지전자 주식회사 주차 위치 알림 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20210197830A1 (en) 2021-07-01
US11420635B2 (en) 2022-08-23
DE102020205013A1 (de) 2021-07-01
CN113044022A (zh) 2021-06-29
KR20210082966A (ko) 2021-07-06
CN113044022B (zh) 2024-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104853966B (zh) 确定机动车在驶过弯道路段时的理想转弯倾斜度的方法
US20200307340A1 (en) Active Shock Absorbing In OffRoad Vehicles
CN116963917A (zh) 基于簧下质量加速度数据和抢先道路数据的具有事件检测的悬架控制系统和方法
US20210347221A1 (en) Apparatus and method for controlling suspension of vehicle
CN112092563A (zh) 车辆的控制方法、控制装置、车载终端和车辆
CN110770054B (zh) 一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
US12337640B2 (en) Apparatus and method for controlling suspension of vehicle
JP2007203831A (ja) サスペンション制御装置
CN116653526A (zh) 车辆的悬架控制方法、装置、设备及存储介质
JP4407217B2 (ja) サスペンション制御装置、サスペンション制御方法、及び車両制御システム
KR102778274B1 (ko) 차량 주행 제어 장치 및 방법
JP2007285712A (ja) 車両用ナビゲーション装置
JP4525600B2 (ja) 車両の挙動制御装置
JP5041966B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム
JP4464884B2 (ja) 段差学習システム
KR102751306B1 (ko) 차고 제어 장치 및 방법
CN116108323A (zh) 一种确定座椅阻尼系数的方法、装置、车机及存储介质
JP4425810B2 (ja) 段差学習システム
KR20210038779A (ko) 차고 제어 장치 및 방법
KR102237553B1 (ko) 차량의 댐퍼속도 산출 장치 및 그 방법
JP2010111303A (ja) 車両用減衰力制御装置
KR20240167195A (ko) 차량의 서스펜션 및 댐퍼 제어 장치와 방법
KR101576391B1 (ko) 도로 정보를 이용한 차량 제어 시스템 및 방법
KR102699014B1 (ko) 차량의 오프로드 주행 판단 장치 및 방법
JP3314215B2 (ja) サスペンション制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20191226

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20221117

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20191226

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20240530

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20250124

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20250304

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20250305

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration