KR102764275B1

KR102764275B1 - 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR102764275B1
Application number: KR1020190161992A
Authority: KR
Inventors: 차연주; 이태호; 윤인호
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2025-02-07
Anticipated expiration: 2039-12-06
Also published as: KR20210071618A; CN112927545A; DE102020119788A1; US20210174679A1; CN112927545B; US11657712B2

Abstract

본 발명은 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법 및 시스템 에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무선통신망을 통해 서버와 연동되는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법은 주행 중 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여 갓길 정차 차량을 식별하는 단계와 상기 식별된 갓길 정차 차량 중 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계와 상기 결정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 갓길 정차 보고 메시지를 생성하여 상기 서버로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.. 따라서, 본 발명은 차량에 좀 더 정확하고 빠른 주행 경로를 제공할 수 있는 장점이 있다.

Description

갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법 및 시스템{PATH SEARCHING METHOD AND SYSTEM USING SHOULDER PARKING STATUS INFORMATION}

본 발명은 차량 경로 안내에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 카메라를 통해 주행 중 수집된 갓길 주차 차량 정보에 기반하여 차선 상태를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 최적의 주행 경로를 탐색하는 기술에 관한 것이다.

종래 차량 커넥티드카서비스(CCS: Connected Car Service) 센터를 통한 경로 제공 서비스는 센터에서 주행 도로의 유동 차량 정보, 신호등 정보, 차선의 개수, 제한 속도 및 유고 정보-예를 들면, 도로의 사고 정보 및 도로 통제 정보 등을 포함함-에 기반하여 최적/추천/우회 경로 등을 탐색하고, 탐색된 경로에 관한 정보를 해당 차량에 제공하였다.

하지만 시내 주행이나 이면 도로 주행의 경우, 주행 도로의 마지막 차선-즉, 갓길-에 주차된 차량이 많아 해당 차선을 이용하지 못하는 상황이 많이 발생된다.

일 예로, 2차선 도로임에도 불구하고, 마지막 차선에 많은 차량이 주차되어 있어서 1차선만이 차량 운행에 사용되는 경우가 많다.

종래의 차량 커넥티드카서비스 센터(또는 서버)를 이용한 경로 제공 서비스는 갓길 주차 차량을 전혀 고려하지 않아, 목적지까지의 예상 시간보다 더 많은 시간이 소요되는 경우가 많을 뿐만 아니라 산출된 경로가 최적 경로임에도 불구하고 다른 경로보다 더 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.

본 발명의 실시 예는 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 다른 실시 예는 차량 카메라를 통해 주행 중 수집된 갓길 주차 차량 정보에 기반하여 차선 상태를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 최적의 주행 경로를 탐색하는 것이 가능한 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 무선통신망을 통해 서버와 연동되는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법은 주행 중 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여 갓길 정차 차량을 식별하는 단계와 상기 식별된 갓길 정차 차량 중 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계와 상기 결정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 갓길 정차 보고 메시지를 생성하여 상기 서버로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 갓길 정차 차량을 식별하는 단계는 전방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 주행 도로의 좌측 또는 우측의 갓길에 정차된 차량을 감지하고, 상기 감지된 차량의 위치인 제1좌표점을 산출하는 단계와 후방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 상기 감지된 차량의 위치인 제2좌표점을 산출하는 단계와 상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점을 비교하여 갓길 정차 차량을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점을 비교하여 갓길 정차 차량을 결정하는 단계는 상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점이 일치하면, 상기 갓길 정차 차량으로 판단하는 단계와 상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점이 일치하지 않으면 갓길 주행중인 차량으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계는 상기 갓길 정차 차량으로 확정된 차량의 마지막 차선 점유율을 산출하는 단계와 상기 산출된 점유율과 소정 기준치를 비교하여 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 산출된 점유율과 소정 기준치를 비교하여 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계는 상기 산출된 점유율이 상기 기준치 이상이면, 해당 갓길 정차 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량으로 확정하는 단계와 상기 산출된 점유율이 상기 기준치보다 작으면, 해당 갓길 정차 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량에서 제외하는 단계를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 갓길 정차 보고 메시지는 상기 확정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 도로 정보, 차선 정보, 위치 정보, 정차 확인된 시간 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 서버는 타차량으로부터 수집된 상기 갓길 정차 보고 메시지에 기반하여 상기 차량에 상응하여 탐색된 최초 경로에 포함된 노드 구간 별 주행 상태 변화를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기반하여 상기 차량에 대한 경로 재탐색 여부를 결정할 수 있다.

실시 예로, 상기 서버는 상기 최초 경로에 포함된 상기 노드 구간들의 주행 불가 비율이 소정 임계치를 초과하거나 상기 주행 상태 변화에 따라 재산출된 목적지까지의 도착 예정 시간이 일정 비율 이상 변경된 경우, 상기 차량에 대한 경로 재탐색이 필요한 것으로 결정할 수 있다.

실시 예로 상기 서버는 상기 차량의 현재 위치에서 일정 주행 시간 반경 내의 타 차량으로부터 수집된 갓길 정차 보고 메시지만을 이용하여 해당 노드 구간 별 주행 상태 변화를 모니터링할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 무선통신망을 통해 차량과 연동되는 서버에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법은 기 수집된 갓길 정차 정보에 기반하여 사용자 설정된 목적지까지의 최초 경로를 탐색하고, 상기 탐색된 최초 경로를 상기 차량에 전송하는 단계와 상기 목적지로의 주행 중 상기 최초 경로에 상응하는 갓길 정보 보고 메시지를 적어도 하나의 타차량으로부터 수신하는 단계와 상기 갓길 정보 보고 메시지에 기반하여 상기 최초 경로에 포함된 노드 구간 별 주행 상태 변화를 모니터링하는 단계와 상기 모니터링 결과에 기반하여 상기 차량의 현재 위치에서 상기 목적지까지의 경로를 재탐색하는 단계와 상기 재탐색된 경로를 상기 차량에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 갓길 정차 보고 메시지는 해당 갓길 정차 차량에 상응하는 도로 정보, 차선 정보, 위치 정보, 정차 확인된 시간 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 서버는 상기 최초 경로에 포함된 상기 노드 구간들의 주행 불가 비율이 소정 임계치를 초과하거나 상기 주행 상태 변화에 따라 재산출된 상기 목적지까지의 도착 예정 시간이 일정 비율 이상 변경된 경우, 상기 차량에 대한 경로 재탐색이 필요한 것으로 결정할 수 있다.

실시 예로, 상기 서버는 상기 차량의 현재 위치에서 일정 주행 시간 반경 내의 상기 타차량으로부터 수집된 상기 갓길 정차 보고 메시지에 기반하여 해당 노드 구간 별 상기 주행 상태 변화를 모니터링할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량은 카메라와 주행 중 상기 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여 갓길 정차 차량을 식별하는 차량 식별부와 상기 식별된 갓길 정차 차량의 마지막 차선 점유율을 산출하는 갓길 점유율 산출부와 상기 산출된 점유율에 기반하여 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 주행 불가 결정부와 상기 결정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 갓길 정차 보고 메시지를 생성하는 보고 메시지 생성부와 상기 갓길 정차 보고 메시지를 무선통신망을 통해 서버로 전송하는 무선통신부를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 카메라는 전방 카메라 및 후방 카메라를 포함하고, 상기 차량 식별부는 상기 전방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 주행 도로의 좌측 또는 우측의 갓길에 정차된 차량을 감지하고, 상기 감지된 차량의 위치인 제1좌표점을 산출하는 수단과 상기 후방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 상기 감지된 차량의 위치인 제2좌표점을 산출하는 수단과 상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점을 비교하여 갓길 정차 차량을 확정하는 수단을 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 차량 식별부는 상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점이 일치하면, 상기 갓길 정차 차량으로 판단하고, 상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점이 일치하지 않으면 갓길 주행중인 차량으로 판단할 수 있다.

실시 예로, 상기 주행 불가 결정부는 상기 갓길 정차 차량으로 판단된 차량에 상응하여 산출된 상기 점유율이 소정 기준치 이상이면 해당 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량으로 확정하고, 상기 점유율이 상기 기준치보다 작으면 해당 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량에서 제외시킬 수 있다.

실시 예로, 상기 갓길 정차 보고 메시지는 상기 확정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 도로 정보, 차선 정보, 위치 정보, 정차 확인 시간 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

실시 예로, 상기 서버는 타차량으로부터 수신된 상기 갓길 정차 보고 메시지에 기반하여 상기 차량에 상응하여 탐색된 최초 경로에 포함된 노드 구간 별 주행 상태 변화를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기반하여 상기 차량에 대한 경로 재탐색 여부를 결정할 수 있다.

본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법 및 시스템을 제공하는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 차량 카메라를 통해 주행 중 수집된 갓길 주차 차량 정보에 기반하여 차선 상태를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 최적의 주행 경로를 탐색하는 것이 가능한 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법 및 시스템을 제공하는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 주행중인 커넥티드카서비스(CCS:Connected Car Service) 개통 차량의 카메라를 통해 수집된 갓길 주차된 차량 정보에 기반하여 보다 정확한 최적 경로를 탐색할 수 있는 장점이 있다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전/후방 카메라를 이용한 갓길 주/정차 차량 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 탐색 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 3a 내지 3c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 CCS 차량에서의 갓길 주/정차 상태를 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 CCS 서버에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 CCS 서버에서의 노드 구간 별 주행 상태 정보 갱신 절차를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전/후방 카메라를 이용한 갓길 주/정차 차량 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 차량 A(100)는 주행 차선의 좌/우측의 갓길에 위치한 차량을 구비된 전방 카메라(101)를 이용하여 촬영할 수 있다. 일 예로, 차량 A(100)는 전방 카메라(101)를 통해 촬영된 영상 분석을 통해 좌/우측의 갓길에 위치한 차량B(110), 차량C(120), 차량D(130) 및 차량F(140)를 감지하고, 감지된 각 차량의 제1좌표점을 산출할 수 있다.

차량 A(100)는 주행 중 후방 카메라(102)를 통해 촬영된 영상 분석을 통해 전방 카메라(101)를 통해 감지되었던 차량들 각각의 제2좌표점을 산출할 수 있다.

차량 A(100)는 차량 별 제1좌표점과 제2좌표점의 일치 여부에 기반하여 해당 차량이 정차 상태인지 판단할 수 있다.

차량 A(100)는 정차 확인된 차량의 좌우 마지막 차선의 점유율을 산출할 수 있다.

차량 A(100)는 산출된 마지막 차선 점유율이 소정 기준치-예를 들면, 30%- 이상인 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량으로 결정할 수 있다.

상기 도 1을 참조하면, 차량C(120)와 차량D(130)는 갓길 정차 보고 대상 차량이고, , 차량B(110)와 차량F(140)는 갓길 정차 보고 대상 차량에서 제외될 수 있다.

차량 A(100)는 갓길 정차 보고 대상 차량으로 결정된 차량에 관한 정보-즉, 후술할 갓길 상태 보고 메시지-를 무선망을 통해 CCS 서버로 전송할 수 있다.

CCS 서버는 갓길 상태 보고 메시지에 기반하여 실시간 도로 상태를 모니터링하고, 모니터링 결과에 기반하여 동적으로 경로를 탐색하여 해당 차량에 제공할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 탐색 시스템을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 경로 탐색 시스템(200)은 크게 CCS 차량(210), CCS 서버(220), 무선통신망(230) 및 측위위성(240)을 포함하여 구성될 수 있다.

CCS 차량(210)은 전방 카메라(211), 후방 카메라(212), 차량식별부(213), 갓길 점유율 산출부(214), 주행 불가 결정부(215), 보고 메시지 생성부(216), 지도 데이터베이스(217) 및 무선 통신부(218)를 포함하여 구성될 수 있다.

전방 카메라(211)는 CCS 차량(210) 주행 차선의 전방 좌우 차선을 촬영할 수 있다.

후방 카메라(212)는 CCS 차량(210) 주행 차선의 후방 좌우 차선을 촬영할 수 있다.

차량 식별부(213)는 전방 카메라(211) 및 후방 카메라(212)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 갓길에 정차된 차량을 식별할 수 있다.

실시 예로, 차량 식별부(213)는 전/후방 카메라(211, 212)에 각각에 의해 촬영된 영상 분석을 통해 갓길 위치 차량의 제1 내지 2 좌표점을 산출하고, 산출된 제1 내지 2 좌표점이 일치하는 차량을 정차 차량으로 확정할 수 있다.

갓길 점유율 산출부(214)는 정차 차량으로 확정된 차량의 마지막 차선 점유율을 산출할 수 있다.

주행 불가 결정부(215)는 산출된 마지막 차선 점유율이 소정 기준치 이상인 차량을 식별하고, 식별된 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량으로 결정할 수 있다.

보고 메시지 생성부(216)는 갓길 정차 보고 대상 차량이 위치한 도로 및 차선 정보, 위치 정보(좌표점), 정차 감지된 시간 정보 등이 포함된 갓길 상태 보고 메시지를 생성할 수 있다. 여기서, 도로 및 차선 정보는 갓길 정차 보고 대상 차량이 위치한 좌표점에 대해 지도 데이터베이스(217)에 저장된 상세 지도 정보를 참조하여 획득될 수 있다.

무선통신부(218)는 무선통신망(230)을 통해 갓길 상태 보고 메시지를 CCS 서버(220)로 전송할 수 있다.

또한, 무선통신부(218)는 측위위성(240)으로부터 측위 신호를 수신하여 CCS 차량(210)의 현재 위치 및 현재 시간 정보를 획득하고, 획득된 위치 및 시간 정보를 보고 메시지 생성부(216)로 전송할 수 있다.

CCS 서버(220)는 경고 알람 생성부(221), 경로 탐색부(222), 경로 재탐색 결정부(223), 주행 불가 노드 구간 판단부(224), 노드 상태 갱신부(225), 갓길 상태 정보 데이터베이스(226) 및 통신부(227)를 포함하여 구성될 수 있다.

통신부(227)는 갓길 상태 보고 메시지를 수신할 수 있다.

갓길 상태 정보 데이터베이스(226)는 노드 구간 별 갓길 상태 정보가 유지될 수 있다.

노드 상태 갱신부(225)는 갓길 상태 보고 메시지에 따라 갓길 상태 정보 데이터베이스(226)에 저장된 노드 구간 별 갓길 상태 정보를 갱신할 수 있다.

주행 불가 노드 구간 판단부(224)는 현재 노드 구간 별 갓길 상태 정보에 기초하여 해당 노드 구간이 주행 가능 상태인지 주행 불가 상태인지 판단할 수 있다.

경로 재탐색 결정부(223)는 주행 불가 노드 구간 판단부(224)에 의해 주행 경로상의 특정 노드 구간의 주행 상태가 변경된 경우, 해당 변경 내역에 기반하여 경로 재탐색 여부를 결정할 수 있다.

실시 예로, 경로 재탐색 결정부(223)는 최초 경로에 포함된 노드 구간들의 주행 불가 비율이 임계치를 초과하거나 주행 상태 변화에 따라 재산출된 목적지까지의 도착 예정 시간이 일정 비율 이상 변경되었는지 판단하고, 판단 결과, 주행 불가 비율이 임계치를 초과하거나 도착 예정 시간이 일정 비율 이상 변경된 경우, 현재 위치에서 목적지까지의 우회 경로 또는 최적 경로를 찾기 위한 재탐색이 필요한 것으로 판단할 수 있다.

경로탐색부(222)는 차량 별 설정된 목적지까지의 최적 경로를 탐색하고, 주행 상태 변경에 따라 경로 재탐색이 필요한 경우, 우회 경로 또는 새로운 최적 경로를 탐색할 수 있다.

경고 알람 생성부(221)는 주행 상태가 변경된 경우, 해당 주행 상태 변경 내역이 포함된 경고 알람 메시지를 생성하여 해당 CCS 차량에 전송할 수 있다.

도 3a 내지 3c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 3a를 참조하면, CCS 차량(300) 운전자는 차량에 구비된 네비게이션 장치를 통해 목적지를 설정하고 CCS 서버로 경로 탐색을 요청할 수 있다.

CCS 서버는 출발지인 노드 A(310)에서 목적지로 설정된 노드 E(350)까지의 최적 경로를 탐색하여 CCS 차량(300)에 제공할 수 있다.

일 예로, 도 3a에 도시된 바와 같이, CCS 서버에 의해 최초 탐색된 경로는 노드 A(310)->노드 B(320) ->노드 C(330)->노드 D(340)->노드 E(350)라고 가정한다.

CCS 서버는 통행량, 유고 정보, 신호등 정보, 도로 타입, 제한 속도 뿐만 아니라 기 수집된 갓길 정차 정보에 기반하여 최적 경로를 탐색할 수 있다.

도 3b를 참조하면, CCS 차량(300)이 노드 A(310)에서 노드 B(320)로 이동 중 노드 구간 BC(321)와 노드 구간 CD(331)이 주행 불가 노드 구간으로 변경될 수 있다.

실시 예로, CCS 서버는 전체 주행 노드 구간 중 주행 불가 노드 구간의 비율이 기준치-예를 들면, 30%-를 초과하는 경우, 경로 재탐색 절차를 개시할 수 있다. 도 3b의 실시 예에서, 전체 주행 노드 구간 중 주행 불가 노드 구간의 비율은 2/4로 50%이다.

CCS 서버는 지금까지 수집된 갓길 주/정차 정보에 기초하여 우회 경로를 탐색할 수 있다.

일 예로, CCS 서버는 노드 구간 BC(321)와 노드 구간 CD(331)의 우회 경로로 노드 구간 BF(322)와 노드 구간 FD(361)을 결정할 수 있다.

도 3c를 참조하면, CCS 차량(300)이 상기 도 3b의 경로 재탐색 결과에 따라 노드 B(320)에서 노드 F(360)로 이동 중 노드 구간 FD(361)가 주행 가능 노드에서 주행 불가 노드로 변경될 수 있다.

이 경우, CCS 서버는 목적지까지 남아있는 전체 주행 노드 구간 중 주행 불가 노드 구간의 비율이 기준치-예를 들면, 30%-를 초과하는 경우, 경로 재탐색 절차를 개시할 수 있다. 도 3c의 실시 예에서, 전체 주행 노드 구간 중 주행 불가 노드 구간의 비율은 1/3로 약 33%이다.

CCS 서버는 지금까지 수집된 갓길 주/정차 정보에 기초하여 우회 경로를 재탐색할 수 있다.

일 예로, CCS 서버는 노드 구간 FD(361)의 우회 경로로 노드 구간 FE(362)를 결정할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 CCS 차량에서의 갓길 주/정차 상태를 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 4를 참조하면, CCS 차량은 주행 중 전방 카메라를 통해 촬영된 갓길 영상을 분석할 수 있다(S401).

CCS 차량은 영상 분석을 통해 갓길에 위치한 차량이 감지되면, 전방 카메라를 통해 감지된 차량의 현재 위치인 제1좌표점을 산출할 수 있다(S402 내지 S403). 여기서, 좌표점은 위도 및 경도로 산출될 수 있으나, 이는 하나의 실시 예에 불과하며, 다른 실시 예는 GPS 시간으로 산출될 수 있다.

CCS 차량은 전방 카메라를 통해 감지된 차량을 지나가면, 주행 중 후방 카메라를 통해 촬영된 갓길 영상을 분석할 수 있다(S404).

CCS 차량은 후방 카메라 촬영 영상 분석을 통해 전방 카메라를 통해 감지된 차량이 여전히 갓길에 위치하고 있는지 판단할 수 있다(S405).

CCS 차량은 후방 카메라를 통해 감지된 차량의 위치인 제2좌표점을 산출하고, 제1좌표점과 제2좌표점의 일치 여부를 판단할 수 있다(S406 내지 S407). 이때, CCS 차량은 제1좌표점과 제2좌표점의 일치하면, 감지된 차량이 갓길 정차중인 것으로 판단할 수 있다.

판단 결과, 일치하면, CCS 차량은 카메라 촬영 영상 분석을 통해 정차 판단된 차량에 의한 마지막 차선 점유율을 산출할 수 있다(S408).

CCS 차량은 산출된 점유율이 소정 기준치를 초과하는지 판단할 수 있다(S409). 여기서, 판단 결과, 기준치를 초과하면, CCS 차량은 해당 구간에서의 갓길 주행이 불가한 것으로 판단할 수 있다. 일 예로, 기준치는 30%일 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며 당업자의 설계에 따라 상이하게 설정될 수 있다.

상기한 409 단계의 판단 결과, 기준치를 초과하면, CCS 차량은 도로 정보 및 차선 정보, 정차 판단된 차량의 좌표점, 정차 판단된 차량이 감지된 시간 등의 정보가 포함된 갓길 정보 보고 메시지를 생성하여 CCS 서버로 전송할 수 있다(S410).

상기한 409 단계의 판단 결과, 기준치를 초과하지 않으면, CCS 차량은 해당 구간에서의 갓길 주행이 가능한 것으로 판단할 수 있다(S411).

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 CCS 서버에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 5를 참조하면, CCS 서버는 다수의 차량으로부터 기 수집된 갓길 정차 정보를 고려하여 사용자 설정된 목적지까지의 최초 경로를 탐색하여 해당 CCS 개통 차량에 제공에 제공할 수 있다(S510).

CCS 서버는 주행 중 최초 경로에 상응하여 복수의 차량으로부터 수집된 갓길 정보 보고 메시지에 기반하여 최초 경로에 포함된 노드 구간들의 주행 상태 변화를 실시간 모니터링할 수 있다(S520).

CCS 서버는 최초 경로에 포함된 노드 구간들의 주행 불가 비율이 임계치를 초과하거나 주행 상태 변화에 따라 재산출된 목적지까지의 도착 예정 시간이 일정 비율 이상 변경되었는지 판단할 수 있다(S530).

판단 결과, 주행 불가 비율이 임계치를 초과하거나 도착 예정 시간이 일정 비율 이상 변경된 경우, CCS 서버는 현재 위치에서 목적지까지의 우회 경로 또는 최적 경로를 재탐색하여 해당 CCS 개통 차량에 제공할 수 있다(S540).

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 CCS 서버에서의 노드 구간 별 주행 상태 정보 갱신 절차를 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 제1 내지 N CCS 차량(610)은 구비된 전/후방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 갓길 주/정차 차량을 식별하고, 식별된 주/정차 차량에 관한 정보가 포함된 갓길 정보 보고 메시지를 무선통신망을 통해 CCS 서버(620)에 전송할 수 있다.

여기서, 색칠된 사각형은(623) 각 차량으로부터 전달된 갓길 정보 보고 메시지를 나타내고, 빗금친 사각형(624)은 각 차량에서 전달된 갓길 정보 보고 메시지가 특정 구간에 중복되는 경우를 나타낸다.

CCS 서버(620)는 갓길 정보 보고 메시지에 기반하여 노드 구간 별 주행 상태를 실시간 모니터링하고, 차량 별 설정된 주행 경로에 포함된 노드 구간의 주행 상태 정보를 해당 차량으로 전송할 수 있다.

CCS 서버(620)는 해당 노드 구간의 주행 상태가 주행 가능 상태에서 주행 불가능 상태로 변경되거나, 주행 불가능 상태에 주행 가능 상태로 변경된 경우, 해당 차량에 대한 주행 경로를 재탐색할 수 있다.

실시 예로, CCS 서버(620)는 도면 번호 621에 도시된 바와 같이, 제1 노드 구간에 일정 거리-예를 들면, 10미터(M) 미만으로 갓길에 정차된 차량이 일정 개수-예를 들면, 10대- 이상인 경우, 갓길에 정차된 차량 간의 거리가 좁아 원활한 주행이 불가한 것으로 판단할 수 있으며, 그에 따라 해당 노드 구간의 주행 상태를 주행 불가 상태 또는 주행 불가 차선으로 결정할 수 있다. 여기서, 상기 일정 거리 및 일정 개수는 해당 노드 구간의 길이, 해당 노드 구간에 설치된 신호등의 개수, 제한 속도, 통행량 등을 고려하여 당업자가 상이하게 설정할 수 있음을 주의해야 한다.

실시 예로, CCS 서버(620)는 도면 번호 622에 도시된 바와 같이, 제1 노드 구간 내 갓길 정차 차량으로 인해 갓길 주행이 힘든 구간이 일정 비율-예를 들면, 80% - 이상인 경우 해당 노드 구간을 주행 불가 상태 또는 주행 불가 차선으로 결정할 수 있다.

실시 예에 따른 CCS 서버(620)는 기 설정된 주행 경로에 포함된 노드 구간 중 주행 상태가 변경된 노드 구간에 대한 정보를 실시간으로 해당 차량에 제공할 수도 있다.

실시 예에 따른 CCS 서버(620)는 해당 차량의 주행 경로 내 포함된 노드 구간들 중 일정 개수 이상의 노드 구간이 주행 불가 상태인 경우, 해당 차량을 위한 주행 경로를 재탐색할 수 있다.

실시 예에 따른 CCS 서버(620)는 해당 차량의 주행 경로 내 포함된 노드 구간들의 주행 상태가 변경되면, 변경된 주행 상태 정보에 기초하여 목적지 도착 시간을 다시 계산하고, 목적지 도착 시간의 변경 비율이 소정 기준치 이상이면, 해당 차량에 대한 주행 경로를 재탐색하여 제공할 수 있다.

갓길 주/정차 상태에 대한 정보에 기초한 경로 탐색 로직은 해당 차량의 현재 위치 기준으로 일 정 주행 시간-예를 들면, 30분- 이내의 반경 범위에서 수집된 정보만을 반영하여 동작하도록 제어될 수 있다. 이는, 30분 이상 거리에서 수집된 갓길 주/정차 상태 정보는 해당 차량이 해당 정보가 수집된 지점으로 이동했을 때 이미 주/정차 상태기 변경될 확률이 높기 때문이다.

실시 예에 따른, CCS 서버(620)는 이미 갓길에 진입하여 주행 중인 차량에 대해서는 갓길 주행 불가 구간에 도달하기 이전에 해당 차량에 소정 경고 알람 메시지를 전송하여 미리 갓길 주/정차로 인해 마지막 차선이 주행 불가 상태임을 알릴 수 있다. 이를 통해 운전자는 미리 주행 가능한 차선으로 옮길 수 있다.

본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리 및/또는 스토리지)에 상주할 수도 있다.

예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

무선통신망을 통해 서버와 연동되는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법에 있어서,
주행 중 구비된 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여 갓길 정차 차량을 식별하는 단계;
상기 식별된 갓길 정차 차량 중 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 갓길 정차 보고 메시지를 생성하여 상기 서버로 전송하는 단계를 포함하되,
상기 갓길 정차 차량을 식별하는 단계는,
전방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 주행 도로의 좌측 또는 우측의 갓길에 정차된 차량을 감지하고, 상기 감지된 차량의 위치인 제1좌표점을 산출하는 단계;
후방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 상기 감지된 차량의 위치인 제2좌표점을 산출하는 단계; 및
상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점을 비교하여 갓길 정차 차량을 결정하는 단계를 포함하는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점을 비교하여 갓길 정차 차량을 결정하는 단계는,
상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점이 일치하면, 상기 갓길 정차 차량으로 판단하는 단계; 및
상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점이 일치하지 않으면 갓길 주행중인 차량으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법.
제3항에 있어서,
상기 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계는,
상기 갓길 정차 차량으로 확정된 차량의 마지막 차선 점유율을 산출하는 단계; 및
상기 산출된 점유율과 소정 기준치를 비교하여 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법.
제4항에 있어서,
상기 산출된 점유율과 소정 기준치를 비교하여 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 단계는,
상기 산출된 점유율이 상기 기준치 이상이면, 해당 갓길 정차 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량으로 확정하는 단계; 및
상기 산출된 점유율이 상기 기준치보다 작으면, 해당 갓길 정차 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량에서 제외하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법.
제5항에 있어서,
상기 갓길 정차 보고 메시지는,
상기 확정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 도로 정보, 차선 정보, 위치 정보, 정차 확인된 시간 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법.
제1항에 있어서,
상기 서버는,
타차량으로부터 수집된 상기 갓길 정차 보고 메시지에 기반하여 상기 차량에 상응하여 탐색된 최초 경로에 포함된 노드 구간 별 주행 상태 변화를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기반하여 상기 차량에 대한 경로 재탐색 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법.
제7항에 있어서,
상기 서버는,
상기 최초 경로에 포함된 상기 노드 구간들의 주행 불가 비율이 소정 임계치를 초과하거나 상기 주행 상태 변화에 따라 재산출된 목적지까지의 도착 예정 시간이 일정 비율 이상 변경된 경우, 상기 차량에 대한 경로 재탐색이 필요한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법.
제8항에 있어서,
상기 서버는,
상기 차량의 현재 위치에서 일정 주행 시간 반경 내의 타 차량으로부터 수집된 갓길 정차 보고 메시지만을 이용하여 해당 노드 구간 별 주행 상태 변화를 모니터링하는 것을 특징으로 하는 차량에서의 갓길 주차 상태 정보를 이용한 경로 탐색 방법.
삭제
삭제
삭제
삭제
카메라;
주행 중 구비된 상기 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여 갓길 정차 차량을 식별하는 차량 식별부;
상기 식별된 갓길 정차 차량의 마지막 차선 점유율을 산출하는 갓길 점유율 산출부;
상기 산출된 점유율에 기반하여 갓길 정차 보고 대상 차량을 결정하는 주행 불가 결정부;
상기 결정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 갓길 정차 보고 메시지를 생성하는 보고 메시지 생성부; 및
상기 갓길 정차 보고 메시지를 무선통신망을 통해 서버로 전송하는 무선통신부를 포함하되,
상기 카메라는 전방 카메라 및 후방 카메라를 포함하고,
상기 차량 식별부는,
상기 전방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 주행 도로의 좌측 또는 우측의 갓길에 정차된 차량을 감지하고, 상기 감지된 차량의 위치인 제1좌표점을 산출하는 수단;
상기 후방 카메라로 촬영된 영상을 분석하여 상기 감지된 차량의 위치인 제2좌표점을 산출하는 수단; 및
상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점을 비교하여 갓길 정차 차량을 확정하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
삭제
제14항에 있어서,
상기 차량 식별부는,
상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점이 일치하면, 상기 갓길 정차 차량으로 판단하고, 상기 제1좌표점과 상기 제2좌표점이 일치하지 않으면 갓길 주행중인 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량.
제16항에 있어서,
상기 주행 불가 결정부는,
상기 갓길 정차 차량으로 판단된 차량에 상응하여 산출된 상기 점유율이 소정 기준치 이상이면 해당 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량으로 확정하고, 상기 점유율이 상기 기준치보다 작으면 해당 차량을 갓길 정차 보고 대상 차량에서 제외하는 것을 특징으로 하는 차량.
제17항에 있어서,
상기 갓길 정차 보고 메시지는,
상기 확정된 갓길 정차 보고 대상 차량에 상응하는 도로 정보, 차선 정보, 위치 정보, 정차 확인 시간 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
제14항에 있어서,
상기 서버는,
타차량으로부터 수신된 상기 갓길 정차 보고 메시지에 기반하여 상기 차량에 상응하여 탐색된 최초 경로에 포함된 노드 구간 별 주행 상태 변화를 모니터링하고, 상기 모니터링 결과에 기반하여 상기 차량에 대한 경로 재탐색 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량.
제19항에 있어서,
상기 서버는,
상기 최초 경로에 포함된 상기 노드 구간들의 주행 불가 비율이 소정 임계치를 초과하거나 상기 주행 상태 변화에 따라 재산출된 목적지까지의 도착 예정 시간이 일정 비율 이상 변경된 경우, 상기 차량에 대한 경로 재탐색이 필요한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량.