KR102749677B1 - Apparatus inspecting application concentration and method thereof using color lighting and camera - Google Patents
Apparatus inspecting application concentration and method thereof using color lighting and camera Download PDFInfo
- Publication number
- KR102749677B1 KR102749677B1 KR1020220148601A KR20220148601A KR102749677B1 KR 102749677 B1 KR102749677 B1 KR 102749677B1 KR 1020220148601 A KR1020220148601 A KR 1020220148601A KR 20220148601 A KR20220148601 A KR 20220148601A KR 102749677 B1 KR102749677 B1 KR 102749677B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- coating
- concentration
- workpiece
- application
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims abstract description 309
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims abstract description 302
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 76
- 239000002904 solvent Substances 0.000 claims abstract description 72
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims abstract description 35
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims abstract description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 29
- 230000002950 deficient Effects 0.000 claims description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 4
- 238000004020 luminiscence type Methods 0.000 description 3
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 230000010339 dilation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 description 1
- 239000010419 fine particle Substances 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000002356 single layer Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/90—Determination of colour characteristics
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
- G01N2021/1765—Method using an image detector and processing of image signal
- G01N2021/177—Detector of the video camera type
- G01N2021/1776—Colour camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/8422—Investigating thin films, e.g. matrix isolation method
- G01N2021/8427—Coatings
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
- G01N2021/8809—Adjustment for highlighting flaws
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
- G01N2021/8845—Multiple wavelengths of illumination or detection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
- G01N2021/8854—Grading and classifying of flaws
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8851—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges
- G01N2021/8887—Scan or image signal processing specially adapted therefor, e.g. for scan signal adjustment, for detecting different kinds of defects, for compensating for structures, markings, edges based on image processing techniques
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2201/00—Features of devices classified in G01N21/00
- G01N2201/12—Circuits of general importance; Signal processing
- G01N2201/127—Calibration; base line adjustment; drift compensation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
본 발명은 도포 농도 검사 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 도포 수단을 통해 작업물에 도포된 도포용제의 도포 농도를 검사하는 장치에 있어서, 상기 도포용제에 대하여 서로 다른 반사 특성을 보이는 둘 이상의 컬러 또는 스펙트럼으로 상기 작업물에 둘 이상의 조명광을 각각 조사하고, 상기 조명광 각각에 대하여 얻어진 상기 작업물의 이미지의 색상값 차이를 이용하여 상기 작업물에 도포된 상기 도포용제의 도포 농도를 검사하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a coating concentration inspection device and method thereof, and more particularly, to a technique for inspecting the coating concentration of a coating solvent applied to a workpiece through a coating means, wherein the device irradiates the workpiece with two or more illumination lights in two or more colors or spectra each showing different reflection characteristics with respect to the coating solvent, and inspects the coating concentration of the coating solvent applied to the workpiece by utilizing the difference in color values of images of the workpiece obtained with respect to each of the illumination lights.
Description
본 발명은 도포 농도 검사 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 작업물(피도포체)의 표면에 도포용제(도포액)가 기준량 이상 도포되어, 도포 후, 최소한의 요구 기능을 발휘하는데 문제가 없는지 도포 상태를 분석하는 도포 농도 검사 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a coating concentration inspection device and method thereof, and more specifically, to a coating concentration inspection device and method thereof for analyzing a coating state to determine whether a coating solvent (coating liquid) is applied to a surface of a workpiece (substance to be coated) in an amount greater than a standard amount and whether there is a problem in exhibiting the minimum required function after coating.
특히, 도포용제의 색상에 대응하여 작업물에 조사되는 조명의 색상을 제어함으로써, 작업물의 표면 도포 상태의 분석 결과에 대한 정확도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있는 도포 농도 검사 장치 및 그 방법에 관한 것이다.In particular, the present invention relates to a device and method for inspecting a coating concentration capable of improving the accuracy and reliability of analysis results of the surface coating state of a workpiece by controlling the color of light irradiated on the workpiece in response to the color of the coating solvent.
일반적으로 작업물의 표면에 도포되는 도포용제의 도포 균일성을 검사/판단하여, 도포 상태를 분석할 수 있으며, 이를 위해 작업물의 평면 이미지를 획득하거나, 단층 이미지를 획득하여, 도포 상태의 균일성 검사를 수행하고 있다.In general, the coating state can be analyzed by examining/judging the uniformity of the coating solvent applied to the surface of the workpiece. To this end, a flat image of the workpiece or a single-layer image is acquired, and the uniformity of the coating state is examined.
그렇지만, 작업물의 표면에 도포되는 도포용제가 스프레이 형태인 경우에 미세한 입자로 인하여 도포 여부의 판별이 어려우며, 조명 및 주변 빛에 따라 영향을 받으며, 일반적으로 도포한 면 뿐 아니라 작업물이 위치한 배경(주변 환경)을 통해서 빛이 반사되므로 도포 여부에 따른 차이를 구하기가 쉽지 않다. 결국은 정확한 이미지를 획득할 수 없어 균일성 검사의 정확도가 낮아지는 문제점이 있다. 또한, 작업물의 고유의 특징(형태 등)으로 인해 이미지 획득을 위한 광 조사시, 밝기 차이가 발생하여, 이 역시도 정확한 이미지를 획득할 수 없어 균일성 검사의 정확도가 낮아지는 문제점이 있다.However, when the coating solvent applied to the surface of the workpiece is in a spray form, it is difficult to determine whether or not it has been applied due to the fine particles, and it is affected by lighting and ambient light. In addition, light is generally reflected not only through the applied surface but also through the background (surrounding environment) where the workpiece is located, so it is not easy to determine the difference depending on whether or not it has been applied. Ultimately, there is a problem that an accurate image cannot be obtained, which lowers the accuracy of the uniformity inspection. In addition, due to the unique characteristics (shape, etc.) of the workpiece, a difference in brightness occurs when irradiating light to obtain an image, which also lowers the accuracy of the uniformity inspection because an accurate image cannot be obtained.
국내 등록특허공보 제10-1640425호(“실러 도포 상태 검사 시스템 및 방법”)에서는 실러 도포 상태를 촬영한 다수의 이미지를 기반으로 실러 상태를 검사할 때, 각 이미지마다 매번 검사 영역을 설정하지 않고, 단 1회의 검사영역 설정만 하더라도, 모든 이미지에 대한 검사영역 설정이 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 기술을 개시하고 있다.Domestic Patent Publication No. 10-1640425 (“Sealer Application Status Inspection System and Method”) discloses a technology that enables automatic setting of inspection areas for all images by setting the inspection area only once, without setting the inspection area each time for each image, when inspecting the sealer status based on multiple images of the sealer application status.
이 역시도, 획득한 이미지를 획득하는 과정에서 나타날 수 있는 문제점에 대해서는 전혀 고려하지 않고 있다.This too does not take into account any problems that may arise during the process of acquiring the acquired image.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 도포용제의 색상에 대응하여 작업물에 조사되는 조명의 색상을 제어함으로써, 작업물의 표면 도포 농도를 비교적 정확하게 분석할 수 있는 도포 농도 검사 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, and an object of the present invention is to provide a coating concentration inspection device and method capable of analyzing the surface coating concentration of a workpiece relatively accurately by controlling the color of illumination irradiated on the workpiece in response to the color of the coating solvent.
본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치는, 도포 수단을 통해 작업물에 도포된 도포용제의 도포 농도를 검사하는 장치에 있어서, 상기 도포용제에 대하여 서로 다른 반사 특성을 보이는 둘 이상의 컬러 또는 스펙트럼으로 상기 작업물에 둘 이상의 조명광을 각각 조사하고, 상기 조명광 각각에 대하여 얻어진 상기 작업물의 이미지의 색상값 차이를 이용하여 상기 작업물에 도포된 상기 도포용제의 도포 농도를 검사하는 것을 특징으로 한다.A device for inspecting the coating concentration of a coating solvent applied to a workpiece through a coating means is characterized in that it irradiates two or more illumination lights on the workpiece with two or more colors or spectra each showing different reflection characteristics with respect to the coating solvent, and inspects the coating concentration of the coating solvent applied to the workpiece by utilizing the difference in color values of images of the workpiece obtained for each of the illumination lights.
본 발명에 따른 도포 농도 검사 장치는, 상기 도포용제가 반사하는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제1 발광 상태와, 상기 도포용제가 반사하지는 않는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제2 발광 상태로 상기 조명광을 제어하는 조명모듈; 상기 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대하여 상기 작업물을 촬영하여 상기 이미지를 획득하는 비전모듈; 상기 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대한 이미지의 색상값 차이를 계산하고, 상기 색상값 차이를 기초로 상기 도포용제의 도포 농도를 분석하는 도포농도 분석모듈; 및 상기 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하는 도포농도 판별모듈을 포함할 수 있다.The coating concentration inspection device according to the present invention may include: an illumination module that controls the illumination light to a first light-emitting state having a color or spectrum reflected by the coating solvent and a second light-emitting state having a color or spectrum not reflected by the coating solvent; a vision module that photographs the workpiece for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state to obtain the image; a coating concentration analysis module that calculates a color value difference between images for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state and analyzes the coating concentration of the coating solvent based on the color value difference; and a coating concentration determination module that determines whether the coating state is normal or defective based on the coating concentration.
상기 작업물의 배경 색상에 따라, 상기 조명모듈은 상기 조명광의 컬러 또는 스펙트럼이 상이하게 선택되도록 제어되거나, 상기 도포농도 분석모듈은 상기 이미지의 색상값 차이를 계산하는 방식을 달리하도록 제어될 수 있다.Depending on the background color of the workpiece, the lighting module may be controlled to select a different color or spectrum of the lighting light, or the coating concentration analysis module may be controlled to calculate the difference in color values of the image in a different way.
상기 도포농도 분석모듈은, 상기 작업물의 이미지의 색상값 차이를 계산할 때, 상기 조명광, 도포용제 또는 작업물에 따라 상기 이미지의 RGB 채널 각각의 가중치를 조정할 수 있다.The above coating concentration analysis module can adjust the weight of each RGB channel of the image according to the lighting, coating solvent, or workpiece when calculating the difference in color values of the image of the workpiece.
상기 작업물은, 적어도 하나 이상의 도포 영역을 포함하고, 상기 도포농도 분석모듈은, 상기 도포 영역 각각에 조사되는 상기 조명광의 조도 차이를 보정하여 도포 농도를 분석할 수 있다.The above workpiece includes at least one application area, and the application concentration analysis module can analyze the application concentration by compensating for the difference in illuminance of the illumination light irradiated on each of the application areas.
상기 도포농도 판별모듈은, 기준 정상 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하되, 상기 기준 정상 도포 농도 및 그 범위는 하나의 이상의 표준 샘플로부터 얻어진 표준 도포 농도의 평균 및 표준편차에 기초하여 산정될 수 있다.The above-mentioned coating concentration determination module determines whether the coating state is normal or defective based on a reference normal coating concentration, and the reference normal coating concentration and its range can be calculated based on the average and standard deviation of standard coating concentrations obtained from one or more standard samples.
상기 작업물의 도포 상태를 판별할 때, 불량 도포 상태로 판단되는 과도포 농도 및 부족 도포 농도는, 상기 기준 정상 도포 농도 및 그 범위를 기초로 산정되거나, 하나 이상의 과도포 샘플 및 부족 도포 샘플로부터 각각 산정될 수 있다.When determining the coating status of the above workpiece, the over-coating concentration and under-coating concentration judged as poor coating status can be calculated based on the above-mentioned standard normal coating concentration and its range, or can be calculated from one or more over-coating samples and under-coating samples, respectively.
본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 방법은, 도포 수단을 통해 작업물에 도포된 도포용제의 도포 농도를 검사하는 방법에 있어서, 상기 도포용제에 대하여 서로 다른 반사 특성을 보이는 둘 이상의 컬러 또는 스펙트럼으로 상기 작업물에 둘 이상의 조명광을 각각 조사하고, 상기 조명광 각각에 대하여 얻어진 상기 작업물의 이미지의 색상값 차이를 이용하여 상기 작업물에 도포된 상기 도포용제의 도포 농도를 검사하는 것을 특징으로 한다.A method for inspecting a coating concentration according to one embodiment of the present invention is a method for inspecting a coating concentration of a coating solvent applied to a workpiece through a coating means, characterized in that two or more illumination lights are respectively irradiated on the workpiece with two or more colors or spectra showing different reflection characteristics with respect to the coating solvent, and the coating concentration of the coating solvent applied to the workpiece is inspected by utilizing the difference in color values of images of the workpiece obtained with respect to each of the illumination lights.
본 발명에 따른 도포 농도 검사 방법은, 상기 도포용제가 반사하는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제1 발광 상태와, 상기 도포용제가 반사하지는 않는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제2 발광 상태로 상기 조명광을 제어하는 단계; 상기 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대하여 상기 작업물을 촬영하여 상기 이미지를 획득하는 단계; 상기 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대한 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계; 상기 색상값 차이를 기초로 상기 도포용제의 도포 농도를 분석하는 분석단계; 및 상기 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하는 판별단계를 포함할 수 있다.The coating concentration inspection method according to the present invention may include a step of controlling the illumination light to a first light-emitting state having a color or spectrum reflected by the coating solvent and a second light-emitting state having a color or spectrum not reflected by the coating solvent; a step of photographing the workpiece for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state to obtain the image; a step of calculating a color value difference between the images for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state; an analysis step of analyzing the coating concentration of the coating solvent based on the color value difference; and a judgment step of judging whether the coating state is normal or defective based on the coating concentration.
본 발명에 따른 도포 농도 검사 방법은, 상기 작업물의 배경 색상에 따라, 상기 조명광의 컬러 또는 스펙트럼을 상이하게 선택하거나, 상기 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계가 달라질 수 있다.In the method for inspecting the coating concentration according to the present invention, the step of selecting a different color or spectrum of the illumination light or calculating the difference in color values of the image may vary depending on the background color of the workpiece.
상기 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계는, 상기 조명광, 도포용제 또는 작업물에 따라 상기 이미지의 RGB 채널 각각의 가중치를 조정할 수 있다.The step of calculating the color value difference of the image above can adjust the weight of each RGB channel of the image depending on the lighting, the coating solvent, or the workpiece.
상기 작업물은, 적어도 하나 이상의 도포 영역을 포함하고, 상기 도포 농도를 분석하는 단계는, 상기 도포 영역 각각에 조사되는 상기 조명광의 조도 차이를 보정하여 도포 농도를 분석할 수 있다.The above workpiece includes at least one application area, and the step of analyzing the application concentration can analyze the application concentration by compensating for the difference in illuminance of the illumination light irradiated to each of the application areas.
상기 판별단계는, 기준 정상 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하되, 상기 기준 정상 도포 농도 및 그 범위는 하나의 이상의 표준 샘플로부터 얻어진 표준 도포 농도의 평균 및 표준편차에 기초하여 산정될 수 있다.The above judgment step determines whether the application state is normal or defective based on the standard normal application concentration, and the standard normal application concentration and its range can be calculated based on the average and standard deviation of the standard application concentration obtained from one or more standard samples.
상기 판별단계에서, 불량 도포 상태로 판단되는 과도포 농도 및 부족 도포 농도는, 상기 기준 정상 도포 농도 및 그 범위를 기초로 산정되거나, 하나 이상의 과도포 샘플 및 부족 도포 샘플로부터 각각 산정될 수 있다.In the above judgment step, the over-application concentration and under-application concentration judged as a poor application state can be calculated based on the above standard normal application concentration and its range, or can be calculated from one or more over-application samples and under-application samples, respectively.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 도포 농도 검사 장치 및 그 방법은 도포용제의 색상에 대응하여 작업물에 조사되는 조명의 색상을 제어함으로써, 도포 수단을 통해 도포용제가 도포된 작업물의 표면 도포 농도를 비교적 정확하게 분석할 수 있는 장점이 있다.The coating concentration inspection device and method of the present invention having the above configuration have the advantage of being able to relatively accurately analyze the surface coating concentration of a workpiece to which the coating solvent has been applied through a coating means by controlling the color of the light irradiated on the workpiece in response to the color of the coating solvent.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치의 구성 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치 및 그 방법에서 작업물의 선택되는 어느 하나의 검사 영역에 대한 도포 상태 분석 이미지로서, 정상 도포와 비정상 도포를 나타낸 예시 이미지이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치 및 그 방법에서 작업물의 각 검사 영역 별 도포 상태 분석 결과에 따른 전체 검사 결과 정보를 나타낸 예시 이미지이다.Figure 1 is a configuration diagram illustrating a coating concentration inspection device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an example image showing normal coating and abnormal coating as an analysis image of a coating state for one selected inspection area of a workpiece in a coating concentration inspection device and method according to one embodiment of the present invention.
FIGS. 3 and 4 are exemplary images showing overall inspection result information according to the results of analyzing the application status of each inspection area of a workpiece in a coating concentration inspection device and method according to one embodiment of the present invention.
이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 도포 농도 검사 장치 및 그 방법을 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings, the coating concentration inspection device and method thereof. The drawings introduced below are provided as examples so that those skilled in the art can sufficiently convey the spirit of the present invention. Accordingly, the present invention is not limited to the drawings presented below and may be embodied in other forms. In addition, the same reference numerals represent the same components throughout the specification.
이 때, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.At this time, if there is no other definition in the technical and scientific terms used, they have the meaning commonly understood by a person of ordinary skill in the technical field to which this invention belongs, and the description of well-known functions and configurations that may unnecessarily obscure the gist of the present invention in the following description and attached drawings are omitted.
더불어, 시스템은 필요한 기능을 수행하기 위하여 조직화되고 규칙적으로 상호 작용하는 장치, 기구 및 수단 등을 포함하는 구성 요소들의 집합을 의미한다.In addition, a system refers to a set of components including devices, mechanisms, and means that are organized and interact regularly to perform necessary functions.
본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치 및 그 방법은, 도포용제의 색상에 대응하여 작업물에 조사되는 조명의 색상을 제어함으로써, 도포 수단을 통해 도포용제가 도포된 작업물의 표면 도포 농도를 비교적 정확하게 분석할 수 있는 기술에 관한 것이다.An apparatus and method for inspecting a coating concentration according to one embodiment of the present invention relate to a technology capable of relatively accurately analyzing a surface coating concentration of a workpiece to which a coating solvent has been applied through a coating means by controlling the color of light irradiated on the workpiece in response to the color of the coating solvent.
전반적으로 기재되어 있는 도포용제는 작업물의 표면에 도포되어, 작업물에 소정의 목적(기능)을 달성하기 위한 물질을 의미하고, 도포 농도는 스프레이나 이와 유사한 방식으로 작업물의 표면에 접착제나 페인트 등의 도포용제가 도포됨에 따라, 전체 도포되어야 하는 면적에서 도포용제가 도포된 면적이 차지하는 비율을 백분율로 나타낸 것이다. 또한, 판별하고자 하는 정상 도포 상태는 도포용제가 수행하고자 하는 최소한의 기능(목적)을 달성하는데 문제가 없을 정도로 작업물의 표면에 도포된 것을 의미한다.In general, the described coating agent refers to a substance that is applied to the surface of a workpiece to achieve a given purpose (function) in the workpiece, and the coating concentration refers to the ratio of the area to which the coating agent is applied to the total area to be applied, expressed as a percentage, when the coating agent, such as an adhesive or paint, is applied to the surface of the workpiece by spraying or a similar method. In addition, the normal coating state to be determined means that the coating agent is applied to the surface of the workpiece to a degree that there is no problem in achieving the minimum function (purpose) that it is intended to perform.
여기에서, 도포 농도란, 작업물 표면에 접착제나 페인트를 표면에 도포하는 경우에, 도포하는 표면에서 일정량 이상의 도포가 이루어져 도포 후에 최소한의 원하는 기능을 발휘하는데 문제가 없는 정도로 도포된 량이 전체 도포면적에서 차지하는 비율을 백분율로 나타낸 것을 의미한다.Here, the application concentration means the ratio of the amount applied to the total application area, expressed as a percentage, so that when applying adhesive or paint to the surface of a workpiece, a certain amount or more is applied to the surface to be applied, and there is no problem in exhibiting the minimum desired function after application.
이러한 점을 고려하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치에 대해서 설명하고자 한다.Taking these points into consideration, a device for inspecting a coating concentration according to one embodiment of the present invention will be described.
본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치는, 도포 수단을 통해 작업물에 도포된 도포용제의 도포 농도를 검사하는 장치에 있어서, 도포용제에 대하여 서로 다른 반사 특성을 보이는 둘 이상의 컬러 또는 스펙트럼으로 작업물에 둘 이상의 조명광을 각각 조사하고, 조명광 각각에 대하여 얻어진 작업물의 이미지의 색상값 차이를 이용하여 작업물에 도포된 도포용제의 도포 농도를 검사하는 것을 특징으로 한다.A coating concentration inspection device according to one embodiment of the present invention is a device for inspecting the coating concentration of a coating solvent applied to a workpiece through a coating means, characterized in that it irradiates two or more illumination lights on the workpiece with two or more colors or spectra each showing different reflection characteristics with respect to the coating solvent, and inspects the coating concentration of the coating solvent applied to the workpiece by utilizing the difference in color values of images of the workpiece obtained for each illumination light.
이를 위하여, 본 발명에 따른 도포 농도 검사 장치는, 도포용제가 반사하는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제1 발광 상태와, 도포용제가 반사하지는 않는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제2 발광 상태로 조명광을 제어하는 조명모듈과, 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대하여 작업물을 촬영하여 이미지를 획득하는 비전모듈과, 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대한 이미지의 색상값 차이를 계산하고, 색상값 차이를 기초로 도포용제의 도포 농도를 분석하는 도포농도 분석모듈과, 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하는 도포농도 판별모듈을 포함하여 구성될 수 있다.To this end, the coating concentration inspection device according to the present invention may be configured to include an illumination module that controls illumination light to a first light-emitting state having a color or spectrum reflected by a coating solvent and a second light-emitting state having a color or spectrum not reflected by the coating solvent, a vision module that photographs a workpiece for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state to obtain an image, a coating concentration analysis module that calculates a color value difference between images for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state and analyzes the coating concentration of the coating solvent based on the color value difference, and a coating concentration determination module that determines whether the coating state is normal or defective based on the coating concentration.
이를 도면을 참고하여 설명하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 조명모듈(100), 비전모듈(200), 도포농도 분석모듈(300), 도포농도 판별모듈(400) 및 통합 제어 모듈(500)을 포함하게 되며, 각 구성들은 컴퓨터, CPU 등을 포함하는 연산 처리 수단에 포함되어 동작을 수행하는 것이 바람직하다. 각 구성들은 PLC 통신(Power Line Communication)을 이용하여 연결되는 것이 바람직하나, 반드시 PLC 통신으로 한정하는 것은 아니다.Referring to the drawings, a coating concentration inspection device according to one embodiment of the present invention includes a lighting module (100), a vision module (200), a coating concentration analysis module (300), a coating concentration determination module (400), and an integrated control module (500), as illustrated in FIG. 1. It is preferable that each component be included in an arithmetic processing means including a computer, CPU, etc. to perform operations. It is preferable that each component be connected using PLC communication (Power Line Communication), but it is not necessarily limited to PLC communication.
각 구성에 대해서 자세히 알아보자면,Let's take a closer look at each component:
조명모듈(100), 비전모듈(200), 도포농도 분석모듈(300) 및 도포농도 판별모듈(400)은 통합 제어 모듈(500)에 의한 제어 신호에 따라, 각 동작 상태의 제어가 이루어지게 된다.The lighting module (100), vision module (200), coating concentration analysis module (300), and coating concentration determination module (400) are controlled in each operating state according to a control signal from the integrated control module (500).
즉, 통합 제어 모듈(500)은 조명모듈(100), 비전모듈(200), 도포농도 분석모듈(300) 및 도포농도 판별모듈(400)에 대한 제어 신호를 생성하며, 각 동작 상태를 제어하게 된다. 즉, 각 모듈들의 동작을 통합 제어 모듈(500)을 통해서 제어되는 것이 바람직하며, 상술한 바와 같이, PLC 통신 등을 이용하여 각 모듈과 연결되는 것이 바람직하다.That is, the integrated control module (500) generates control signals for the lighting module (100), vision module (200), coating concentration analysis module (300), and coating concentration determination module (400), and controls each operating state. That is, it is preferable that the operations of each module be controlled through the integrated control module (500), and as described above, it is preferable that each module be connected using PLC communication, etc.
더불어, 통합 제어 모듈(500)은 각 동작 상태를 제어함에 있어서, 작업물의 미리 설정된 검사 영역 별로, 순차적으로 조명모듈(100), 비전모듈(200), 도포농도 분석모듈(300) 및 도포농도 판별모듈(400)에 대한 각각의 제어 신호를 생성하여, 각 검사 영역 별 동작 상태를 구분하여 제어 및 관리하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the integrated control module (500) sequentially generates control signals for the lighting module (100), vision module (200), coating concentration analysis module (300), and coating concentration determination module (400) for each preset inspection area of the workpiece in controlling each operation state, thereby controlling and managing the operation state of each inspection area separately.
조명모듈(100)은 RGB 컬러 제어가 가능한 적어도 두 개의 광원 수단을 통해서, 서로 상이한 스펙트럼 성분을 갖는 각각의 조명광을 조사하는 것이 바람직하다. 이는 통합 제어 모듈(500)의 제어 신호에 따라 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태로 제어되게 된다.It is preferable that the lighting module (100) irradiates each lighting light having different spectral components through at least two light source means capable of RGB color control. This is controlled into a first light-emitting state and a second light-emitting state according to a control signal of the integrated control module (500).
조명모듈(100)은 각 광원 수단을 제어하여, 작업물의 전 영역에 대하여 균일하게 광이 조사될 수 있도록 제어하는 것이 바람직하다. 이를 위하여 조명모듈은, 작업물의 도포 영역에 대하여 균일한 광량을 조사되도록 하는 구성, 즉 평판형 조명이거나, 면발광 조명이거나, 확산판을 이용하거나, 또는 균일한 조사가 가능하도록 하는 광학렌즈 등을 포함하여 구성될 수 있다.It is preferable that the lighting module (100) controls each light source so that light can be irradiated uniformly to the entire area of the workpiece. To this end, the lighting module may be configured to irradiate a uniform amount of light to the application area of the workpiece, that is, may be configured to include flat lighting, surface-emitting lighting, a diffusion plate, or an optical lens that enables uniform irradiation.
RGB 컬러 제어가 가능한 광원 수단은 도포용제의 색상에 대응하여 작업물에 조사되는 색상을 제어할 수 있다. 상세하게는, 도포용제의 색상을 잘 반사하는 컬러 또는 스펙트럼(제1 발광 상태) 및 도포용제의 색상을 반사하지 않는 스펙트럼(제2 발광 상태)으로 색상을 제어할 수 있으며, 이를 통해서, 도포된 작업물의 표면 상태를 용이하고 정확하게 판별할 수 있는 장점이 있다.A light source means capable of RGB color control can control the color irradiated on a workpiece in response to the color of the coating solvent. Specifically, the color can be controlled to a color or spectrum (first light emission state) that reflects the color of the coating solvent well and a spectrum (second light emission state) that does not reflect the color of the coating solvent, and through this, there is an advantage in that the surface condition of the coated workpiece can be easily and accurately determined.
비전모듈(200)은 조명모듈(100)에 의한 각 발광 상태(제1 발광 상태 및 제2 발광 상태)에 따라 광이 조사되는 작업물을 촬영하여, 작업물에 대한 적어도 두 개의 이미지 데이터를 획득하는 것이 바람직하다.It is preferable that the vision module (200) captures a workpiece irradiated with light according to each light-emitting state (first light-emitting state and second light-emitting state) by the lighting module (100) to obtain at least two image data for the workpiece.
즉, 제1 발광 상태에서의 이미지 데이터와 제2 발광 상태에서의 이미지 데이터를 획득하게 된다.That is, image data in the first light-emitting state and image data in the second light-emitting state are acquired.
이 때, 비전모듈(200)는 도 1에 도시된 바와 같이, 서로 다른 종류의 적어도 두 개의 렌즈 수단을 포함하는 것이 바람직하며, 광각 렌즈 또는, 표준 렌즈로 구성되는 하나의 렌즈 수단과, 망원 렌즈(줌 렌즈)로 구성되는 또다른 하나의 렌즈 수단, 각 렌즈 수단에 연결된 이미지 센서 수단 및 데이터 라인을 포함하게 된다. 비전모듈(200)은 통합 제어 모듈(500)의 제어 신호에 따라, 이미지 데이터를 획득하기 위한 렌즈 수단을 하나씩 또는 동시에 선택하여, 이미지 데이터를 순차적으로 또는 동시에 획득하게 된다.At this time, the vision module (200) preferably includes at least two lens means of different types, as shown in FIG. 1, and includes one lens means composed of a wide-angle lens or a standard lens, another lens means composed of a telephoto lens (zoom lens), an image sensor means connected to each lens means, and a data line. The vision module (200) selects lens means for acquiring image data one by one or simultaneously according to a control signal of the integrated control module (500), and acquires image data sequentially or simultaneously.
이를 통해서, 광각 렌즈 또는, 표준 렌즈로 구성되는 하나의 렌즈 수단이 선택될 경우, 작업물의 전체 영역에 대한 이미지 데이터의 획득이 가능하며, 망원 렌즈로 구성되는 또다른 하나의 렌즈 수단이 선택될 경우, 작업물의 전체 영역을 나눈 미리 설정된 검사 영역 별 이미지 데이터의 획득이 가능하다. 즉, 비전모듈(200)은 통합 제어 모듈(500)의 제어 신호에 따라, 작업물의 전체 영역이나, 미리 설정된 넓은 범위의 검사 영역 또는, 미리 설정된 좁은 범위의 검사 영역에 대한 이미지 데이터의 획득이 가능하다.Through this, when one lens means consisting of a wide-angle lens or a standard lens is selected, image data for the entire area of the workpiece can be acquired, and when another lens means consisting of a telephoto lens is selected, image data for each preset inspection area dividing the entire area of the workpiece can be acquired. That is, the vision module (200) can acquire image data for the entire area of the workpiece, a preset wide inspection area, or a preset narrow inspection area, according to the control signal of the integrated control module (500).
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치는, 각 작업물 별로 최상의 도포 농도 검사를 수행하기 위하여, 최초 동작 수행 시, 통합 제어 모듈(500)의 제어 신호에 따라, 조명모듈(100)을 제어하여, 미리 설정된 기본 발광 상태로 광원 수단을 제어할 수 있다.At this time, the coating concentration inspection device according to one embodiment of the present invention can control the light source means to a preset basic light-emitting state by controlling the lighting module (100) according to the control signal of the integrated control module (500) when performing the first operation in order to perform the best coating concentration inspection for each workpiece.
이 때, 미리 설정된 기본 발광 상태란, 말 그대로 기본 조명을 의미하며, 이에 대해서 한정하는 것은 아니다.At this time, the preset basic lighting state literally means basic lighting and is not limited to this.
이어서, 통합 제어 모듈(500)의 제어 신호에 따라, 비전모듈(200)을 제어하여, 조명모듈(100)의 기본 발광 상태에 따라 광이 조사되는 작업물의 전체 영역에 대한 기본 이미지 데이터를 획득할 수 있다.Next, by controlling the vision module (200) according to the control signal of the integrated control module (500), basic image data for the entire area of the workpiece to which light is irradiated can be obtained according to the basic light-emitting state of the lighting module (100).
통합 제어 모듈(500)은 획득한 기본 이미지 데이터를 분석하여, 조명모듈(100)의 제어를 위한, 다시 말하자면, 제1 발광 상태로 제어하기 위한 제어 신호와, 제2 발광 상태로 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.The integrated control module (500) can analyze the acquired basic image data to generate a control signal for controlling the lighting module (100), that is, a control signal for controlling it to a first light-emitting state and a control signal for controlling it to a second light-emitting state.
이를 위해, 통합 제어 모듈(500)은 획득한 기본 이미지 데이터를 분석하여, 작업물에 도포된 도포용제가 반사되는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 발광 상태를 제1 발광 상태로 설정하고, 작업물에 도포된 도포용제가 반사되지 않는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 발광 상태를 제2 발광 상태로 설정할 수 있다.To this end, the integrated control module (500) can analyze the acquired basic image data to set a light emission state having a color or spectrum reflected by the coating solvent applied to the workpiece as a first light emission state, and set a light emission state having a color or spectrum not reflected by the coating solvent applied to the workpiece as a second light emission state.
각 발광 상태의 설정 스펙트럼은 작업물에 도포된 도포용제에 따라 상이하기 때문에, 스펙트럼에 대해서 한정하는 것은 아니며, 다만, 도포용제에 대응되어 작업물을 비추는 조명이 도포용제의 색상을 잘 반사하는 스펙트럼을 갖도록 발광 상태를 제어하거나 또는, 도포용제에 대응되어 작업물을 비추는 조명이 도포용제의 색상을 반사하지 않는 스펙트럼을 갖도록 발광 상태를 제어하는 것에 대해서 한정하는 것이다.Since the set spectrum of each luminescence state is different depending on the coating solvent applied to the workpiece, there is no limitation on the spectrum, but it is limited to controlling the luminescence state so that the lighting that illuminates the workpiece corresponding to the coating solvent has a spectrum that reflects the color of the coating solvent well, or controlling the luminescence state so that the lighting that illuminates the workpiece corresponding to the coating solvent has a spectrum that does not reflect the color of the coating solvent.
이를 위해, 조명모듈(100)은 상술한 RGB 컬러 제어가 가능한 광원 수단 외에, 도 1에 도시된 바와 같이, 색온도 제어가 가능한 광원 수단을 포함하여 색온도 제어를 통해서, 제1 발광 상태와 제2 발광 상태의 추가 제어를 수행할 수도 있다.To this end, the lighting module (100) may include, in addition to the light source means capable of RGB color control described above, a light source means capable of color temperature control, as illustrated in FIG. 1, to perform additional control of the first light-emitting state and the second light-emitting state through color temperature control.
색온도 제어가 가능한 광원 수단은 낮은 색온도 조명(Warm White)과 높은 색온도 조명(Cool White)의 조합을 활용하여 구성되어, 색온도를 조절/제어할 수 있다. 이를 통해서, 연속적인 스펙트럼에서 조명 스펙트럼의 분포의 변화를 유도할 수 있는 장점이 있다.A light source capable of controlling color temperature is configured to use a combination of low color temperature lighting (Warm White) and high color temperature lighting (Cool White), thereby allowing color temperature to be adjusted/controlled. Through this, there is an advantage in that it can induce changes in the distribution of the lighting spectrum in a continuous spectrum.
또한, 작업물의 윤곽 형태, 작업물의 표면 재질 등에 따라, 동일한 광이 조사되더라도 검사 영역 별 채도 차이가 발생할 수밖에 없다. 이러한 점을 고려하여, 통합 제어 모듈(500)은 획득한 기본 이미지 데이터를 분석하여, 작업물의 미리 설정된 검사 영역 별로, 조도 상태에 대한 제어 신호를 생성하여, 조명모듈(100)의 제1 발광 상태와 제2 발광 상태의 추가 제어를 수행하는 것이 바람직하다.In addition, depending on the outline shape of the workpiece, the surface material of the workpiece, etc., even if the same light is irradiated, a difference in saturation is bound to occur for each inspection area. Considering this, it is preferable that the integrated control module (500) analyzes the acquired basic image data to generate a control signal for the illuminance state for each preset inspection area of the workpiece, thereby performing additional control of the first light-emitting state and the second light-emitting state of the lighting module (100).
이러한 조도 제어를 통해서 작업물에 광을 조사하는 광원 수단의 광량을 제어할 수 있다. 상술한 바와 같이, 작업물의 검사 영역 별로, 조도를 상이하게 제어할 수 있으며, 이를 통해서 각 검사 영역에 도포 농도를 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다.Through this illuminance control, the amount of light from the light source that irradiates light on the workpiece can be controlled. As described above, the illuminance can be controlled differently for each inspection area of the workpiece, and through this, there is an effect of being able to accurately measure the coating concentration in each inspection area.
상세하게는, 광원 수단에서 조사된 광이 작업물에 반사되어 이미지 센서(카메라 등)로 들어가는 광이 많을수록 동일한 도포 농도를 가진 표면이라고 할지라도 높은 채도를 갖게 된다. 이러한 점을 해소하기 위하여, 조도 제어를 통해서, 각 검사 영역 별로 상이한 채도를 균일하게 보정하는 것이 바람직하다.Specifically, the more light irradiated from the light source is reflected on the workpiece and enters the image sensor (camera, etc.), the higher the saturation becomes even for surfaces with the same coating concentration. To resolve this, it is desirable to uniformly correct the different saturation for each inspection area through illuminance control.
이를 통해서, 조명모듈(100)에서, 통합 제어 모듈(500)의 제어 신호에 따라, 도포용제의 색상을 잘 반사하는 스펙트럼을 갖는 제1 발광 상태로 광원 수단을 제어함으로써, 비전모듈(200)에서, 제1 발광 상태에 따라 광이 조사되는 작업물을 촬영하게 된다. 더불어, 조명모듈(100)에서, 통합 제어 모듈(500)의 제어 신호에 따라, 도포용제의 색상이 반사되지 않는 스펙트럼을 갖는 제2 발광 상태로 광원 수단을 제어함으로써, 비전모듈(200)에서, 제2 발광 상태에 따라 광이 조사되는 작업물을 촬영하게 된다.Through this, in the lighting module (100), the light source means is controlled to a first light-emitting state having a spectrum that reflects the color of the coating solvent well according to the control signal of the integrated control module (500), so that the workpiece irradiated with light according to the first light-emitting state is photographed in the vision module (200). In addition, in the lighting module (100), the light source means is controlled to a second light-emitting state having a spectrum that does not reflect the color of the coating solvent according to the control signal of the integrated control module (500), so that the workpiece irradiated with light according to the second light-emitting state is photographed in the vision module (200).
도포농도 분석모듈(300)은 RGB 채널에 대해 미리 설정된 가중치를 이용하여, 비전모듈(200)에 의해 획득한 각 이미지 데이터(제1 발광 상태에서의 이미지 데이터와 제2 발광 상태에서의 이미지 데이터)를 구성하는 픽셀마다 색상값을 계산하는 것이 바람직하다.It is preferable that the coating concentration analysis module (300) calculates a color value for each pixel constituting each image data (image data in the first light-emitting state and image data in the second light-emitting state) acquired by the vision module (200) using preset weights for the RGB channels.
즉, 각 픽셀마다 RGB 채널을 기준으로 색상을 분석하여, RGB 채널 각각에 대해 미리 설정된 가중치를 적용하여, 각 픽셀의 색상값을 계산하게 된다. 설정되는 가중치는 RGB 채널 각각에 대하여 동일한 값이거나 상이한 값일 수 있다.That is, the color of each pixel is analyzed based on the RGB channel, and the color value of each pixel is calculated by applying preset weights to each RGB channel. The set weights can be the same or different values for each RGB channel.
예를 들어, 도포용제와 작업물의 배경 색상이 동일한 컬러 또는 스펙트럼을 포함하지 않는 경우에 가중치는 RGB 채널 각각에 대하여 동일하게 설정될 수 있으나, 도포용제와 작업물의 배경 색상이 동일한 컬러 또는 스펙트럼을 포함하는 경우에는 도포 여부 판별력을 높이기 위하여 공통되는 컬러 또는 스펙트럼의 RGB 채널의 가중치를 다른 채널의 가중치보다 작거나 크게 설정할 수도 있다.For example, if the background color of the coating agent and the workpiece do not contain the same color or spectrum, the weights may be set equally for each RGB channel, but if the background color of the coating agent and the workpiece contain the same color or spectrum, the weights of the RGB channels of the common color or spectrum may be set to be smaller or larger than the weights of the other channels in order to increase the ability to determine whether or not an application has been made.
이 때, 각 이미지 데이터 별 픽셀의 색상값이 계산되기 때문에, 두 개의 이미지 데이터에 의한 매칭되는 픽셀 간의 색상값 차이를 연산할 수 있다.At this time, since the color value of each pixel of each image data is calculated, the color value difference between the matching pixels of the two image data can be calculated.
연산한 차이값을 해당하는 픽셀의 도포 농도값으로 설정하는 것이 바람직하다.It is desirable to set the calculated difference value as the application density value of the corresponding pixel.
각 픽셀 별 연산한 차이값을 픽셀 도포 농도값으로 설정하는 것은, 조명모듈(100)에 의한 발광 상태 차이로 인한 분석으로, 두 개의 이미지 데이터에 의한 색상값 차이를 통해서, 얼마나 충분히 도포용제의 도포가 이루어졌는지 알 수 있는 픽셀 도포 농도값의 설정이 가능하다.Setting the calculated difference value for each pixel as the pixel coating concentration value is an analysis due to the difference in the light emission state by the lighting module (100), and it is possible to set the pixel coating concentration value that can determine how sufficiently the coating solvent has been applied through the color value difference by the two image data.
일 예를 들자면, 도포용제가 충분히 도포되지 않을 경우, 제1 발광 상태에 의한 이미지 데이터의 색상값과 제2 발광 상태에 의한 이미지 데이터의 색상값 차이가 거의 발생하지 않기 때문에, 픽셀 도포 농도값이 낮게 설정된다. 즉, 픽셀 도포 농도값이 낮다는 것은, 해당 픽셀이 얇은 도포 상태임을 의미한다. 이에 따라, 해당 픽셀의 도포 여부를 결정하게 되면, 도 2에 도시된 바와 같이, 정상 도포 상태와 불량 도포 상태에 따른 도포 상태 차이가 발생하게 된다.For example, if the coating solvent is not sufficiently coated, the difference between the color values of the image data by the first light emission state and the color values of the image data by the second light emission state is almost non-existent, so the pixel coating density value is set low. In other words, a low pixel coating density value means that the pixel is in a thin coating state. Accordingly, when it is determined whether to coat the pixel, a difference in the coating state according to the normal coating state and the defective coating state occurs, as illustrated in Fig. 2.
상세하게는, 도포농도 분석모듈(300)은 도 1에 도시된 바와 같이, 도포 영역 지정 기능, 도포 영역 변환 기능, 검사 영역 마스킹 기능 및 도포농도 임계값 설정 기능을 수행하게 된다.In detail, the application concentration analysis module (300) performs an application area designation function, an application area conversion function, an inspection area masking function, and an application concentration threshold value setting function, as illustrated in FIG. 1.
도포 영역 지정 기능은, 도포 농도를 검사하고자 하는 영역 지정을 의미하며, 이는, 사전에 각 작업물 별로 미리 설정된 검사 영역 중 검사하고자 하는 영역을 선택하고, 좌표범위를 지정하게 된다.The function of specifying the application area refers to specifying the area where the application concentration is to be inspected. This is done by selecting the area to be inspected from among the inspection areas preset for each workpiece in advance and specifying the coordinate range.
이 때, 각 작업물 별로 미리 설정된 검사 영역에 따라, 다각형 또는 곡선으로 좌표범위의 지정이 가능하며, 곡선으로 지정한 경우에는, 곡선을 내접하거나 외접하는 다각형으로 근사화하여 좌표범위를 지정하는 것이 바람직하다.At this time, the coordinate range can be specified as a polygon or curve according to the inspection area preset for each workpiece, and if specified as a curve, it is desirable to specify the coordinate range by approximating it as a polygon inscribed or circumscribed in the curve.
도포 영역 변환 기능은, 미리 저장된 영상 처리 기법을 이용하여, 각 이미지 데이터의 특징점을 검출하여, 특징점 매칭을 통해 픽셀을 매칭시키는 것이 바람직하다.It is desirable that the application area transformation function detects feature points of each image data using a pre-stored image processing technique and matches pixels through feature point matching.
특히, 작업물의 작업 과정에 따라, 작업물이 고정되어 있지 않고, 도포 수단을 통해 도포용제가 도포되는 과정에 작업물 자체가 컨베이어 벨트 등을 통해서 이동될 경우, 제1 발광 상태에 의해 획득된 이미지 데이터와 제2 발광 상태에 의해 획득된 이미지 데이터가 상이한 위치 좌표를 갖게 된다.In particular, depending on the work process of the workpiece, if the workpiece is not fixed and the workpiece itself moves via a conveyor belt or the like during the process of applying the application solvent via the application means, the image data acquired by the first light-emitting state and the image data acquired by the second light-emitting state have different position coordinates.
이 때, 각 이미지 데이터의 특징점을 검출하여, 특징점 매칭을 통해 픽셀을 매칭시키는 것이 바람직하다.At this time, it is desirable to detect feature points of each image data and match pixels through feature point matching.
물론, 작업물이 고정된 상태에서 제1 발광 상태에 의해 획득된 이미지 데이터와 제2 발광 상태에 의해 획득된 이미지 데이터가 획득되더라도, 이미지 센서의 장착 위치에 따라, 상이한 위치 좌표를 갖을 수 있기 때문에, 각 이미지 데이터의 특징점을 검출하여, 특징점 매칭을 통해 픽셀을 매칭시키는 것이 바람직하다.Of course, even if the image data acquired by the first light emitting state and the image data acquired by the second light emitting state are acquired while the workpiece is fixed, they may have different position coordinates depending on the mounting position of the image sensor, so it is desirable to detect the feature points of each image data and match the pixels through feature point matching.
미리 저장된 영상 처리 기법으로는, 코너점과 같은 기본 특징을 검출하거나, HOG(Histogram of Oriented Gradients)와 같은 복잡한 특징을 검출하는 기법을 적용하는 것이 바람직하며, 통상의 영상 처리 기법으로 그 종류에 대해서 한정하는 것은 아니다.As for the pre-stored image processing techniques, it is desirable to apply techniques that detect basic features such as corner points or complex features such as HOG (Histogram of Oriented Gradients), and there is no limitation on the type as a general image processing technique.
다만, 특징점을 검출한 후, 특징점 매칭을 통해 픽셀을 매칭시키는 과정에서, 특징점 매칭의 오류를 줄이기 위하여, 해당하는 검사 영역의 주변부에 위치한 특징점들을 찾아서 매칭할 수 있도록 검사 영역을 바탕으로 마스크를 생성하는 것이 바람직하다. 이 후, 마스크의 팽창(dilation)과 침식(erosion) 연산을 통하여 검사 영역 주변의 특징점 만을 매칭시키도록 마스크를 최종 설정함으로써, 특징점 매칭의 정확도를 향상시킬 수 있다.However, in the process of matching pixels through feature point matching after detecting feature points, it is desirable to create a mask based on the inspection area so that feature points located in the periphery of the corresponding inspection area can be found and matched in order to reduce the error of feature point matching. After that, the accuracy of feature point matching can be improved by finally setting the mask to match only feature points around the inspection area through dilation and erosion operations of the mask.
검사 영역 마스킹 기능은, 상이한 조명 발광 상태(제1 발광 상태, 제2 발광 상태)에 따른 이미지 데이터에 의한 매칭 픽셀 간의 색상값 차이를 연산함에 있어서, 검사 영역만을 대상으로 영상 처리가 이루어질 수 있도록 미리 저장된 영상 처리 기법을 이용하여, 마스크 기능을 수행하는 것이 바람직하다. 이를 통해서, 각 이미지 데이터의 마스킹 처리를 통해, 해당하는 검사 영역이 아닌 다른 검사 영역의 차이값이 도포 농도에 영향을 미치지 않도록 할 수 있다.The inspection area masking function preferably performs a mask function by using a pre-stored image processing technique so that image processing can be performed only on the inspection area when calculating the color value difference between matching pixels by image data according to different illumination emission states (first emission state, second emission state). Through this, through masking processing of each image data, it is possible to prevent difference values of inspection areas other than the corresponding inspection area from affecting the coating concentration.
이 때, 미리 저장된 영상 처리 기법은 통상의 영상 처리 기법으로 그 종류에 대해서 한정하는 것은 아니다.At this time, the pre-stored image processing technique is not limited to a typical image processing technique.
도포 농도 임계값 설정 기능은, 도포농도 분석모듈에서 도포농도 계산을 위한 픽셀 색상차에서 실제 도포로 판정하기 위한 기준을 설정하는 것으로서, 이를 통하여 차이가 임계값 이하인 얇은 도포 상태 등에 대하여 정상도포가 되지 않은 것으로 판정하는 기준을 잡게 된다. 기본 임계값 설정시에는 표준 도포 샘플에 대하여, 50% 내외의 도포 농도가 되도록 설정함으로 자동적으로 도포 정도에 대한 기준을 설정하도록 할 수 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 작업물의 목적/기능, 도포용제의 소정의 목적/기능에 따라 상이하게 설정할 수 있으며, 이에 대해서 한정하는 것은 아니다.The function of setting the application concentration threshold value sets a standard for judging the actual application from the pixel color difference for calculating the application concentration in the application concentration analysis module, thereby establishing a standard for judging that normal application has not occurred for a thin application state where the difference is less than the threshold value. When setting the basic threshold value, the standard for the application degree can be automatically set by setting the application concentration to be approximately 50% for the standard application sample. However, this is only one embodiment of the present invention, and may be set differently depending on the purpose/function of the workpiece and the predetermined purpose/function of the application solvent, and is not limited thereto.
도포농도 분석모듈은 각 픽셀 별 설정한 픽셀 도포 농도값이 미리 설정된 임계 기준값을 벗어날 경우, 해당 픽셀에 대해서 도포가 되지 않은(불량 도포) 상태로 판정하게 된다. 여기서, 미리 설정된 임계 기준값으로는 상술한 기술적 특징에 따라 표준 도포 샘플에 대하여, 도포 농도가 50% 내외가 되도록 설정하고 있으나, 이로 한정하는 것은 아니다.The coating concentration analysis module determines that the pixel coating concentration value set for each pixel is not coated (bad coating) if it exceeds the preset threshold reference value. Here, the preset threshold reference value is set to have a coating concentration of approximately 50% for the standard coating sample according to the above-described technical characteristics, but is not limited thereto.
도포농도 분석모듈은, 도포 영역 내 각 픽셀의 색상차인 픽셀 도포 농도값과 임계값을 비교하여, 해당 픽셀이 도포된 것인지 여부를 판단하고, 도포된 픽셀이 해당 도포 영역 내의 총 픽셀에 대하여 차지하는 비율을 산출하여 도포 농도를 계산할 수 있다.The coating concentration analysis module can calculate the coating concentration by comparing the pixel coating concentration value, which is the color difference of each pixel within the coating area, with a threshold value to determine whether the pixel is coated, and calculating the ratio of the coated pixel to the total pixels within the coating area.
본 발명에 따른 도포 농도 검사 장치는, 작업물의 배경 색상에 따라, 조명광의 컬러 또는 스펙트럼이 상이하게 선택되도록 조명모듈을 제어하거나, 이미지의 색상값 차이를 계산하는 방식을 달리하도록 도포농도 분석모듈을 제어할 수 있다.The coating concentration inspection device according to the present invention can control the lighting module so that the color or spectrum of the illumination light is selected differently depending on the background color of the workpiece, or control the coating concentration analysis module so that the method of calculating the difference in color values of the image is different.
예컨대, 도포용제와 작업물의 배경 색상이 동일한 컬러 또는 스펙트럼 성분을 포함하는 경우에는 도포 여부의 판별력을 높이기 위하여, 조명광에 공통된 컬러 또는 스펙트럼 성분을 배제하도록 조명모듈을 제어하거나, 이미지의 색상값 차이를 계산할 때 공통된 컬러 또는 스펙트럼 성분이 반영된 RGB 채널의 가중치를 달리하도록 도포농도 분석모듈을 제어할 수도 있다.For example, when the background color of the coating solvent and the workpiece contain the same color or spectral component, the lighting module may be controlled to exclude the common color or spectral component of the illumination light in order to increase the ability to determine whether or not the coating has been applied, or the coating concentration analysis module may be controlled to change the weight of the RGB channel reflecting the common color or spectral component when calculating the difference in the color value of the image.
또한, 도포농도 분석모듈은, 작업물의 표면이 적어도 하나 이상의 도포 영역을 포함할 때, 도포 영역 각각에 조사되는 조명광의 조도에 차이가 발생할 수 있으므로, 조도 차이를 보정하여 도포 농도를 분석할 수 있다. 예컨대, 조도가 낮은 도포 영역을 분석하는 경우에는 RGB 채널 각각의 가중치를 높이거나 도포 여부 판정을 위한 임계값을 낮추어 줌으로써 조도 차이를 보정할 수 있다.In addition, the coating concentration analysis module can analyze the coating concentration by compensating for the illuminance difference since, when the surface of the workpiece includes at least one coating area, there may be a difference in the illuminance of the illumination light irradiated on each of the coating areas. For example, when analyzing a coating area with low illuminance, the illuminance difference can be compensated for by increasing the weight of each RGB channel or lowering the threshold for determining whether or not coating has been performed.
도포농도 판별모듈은, 기준 정상 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별할 수 있다. 이때, 기준 정상 도포 농도 및 그 범위는 하나의 이상의 표준 샘플로부터 얻어진 표준 도포 농도의 평균 및 표준편차에 기초하여 산정될 수 있다.The coating concentration determination module can determine whether the coating state is normal or defective based on the reference normal coating concentration. At this time, the reference normal coating concentration and its range can be calculated based on the average and standard deviation of the standard coating concentration obtained from one or more standard samples.
정상 도포 상태로 판단되는 하나 이상, 바람직하게는 다수의 표준 도포 샘플에 대하여 도포 농도의 평균 및 표준편차를 산출할 수 있으며, 표준 도포 샘플에 대하여 산출된 표준 도포 농도의 평균 및 표준편차를 이용하여 정상 도포 농도의 기준이 되는 기준 정상 도포 농도 및 그 범위를 정할 수 있다.The average and standard deviation of the coating concentration can be calculated for one or more, preferably multiple, standard coating samples judged to be in a normal coating state, and the average and standard deviation of the standard coating concentration calculated for the standard coating samples can be used to determine a reference normal coating concentration and its range, which serve as a standard for the normal coating concentration.
여기에서, 기준 정상 도포 농도의 범위는 표준 도포 농도에서 증감할 수 있는 범위, 가령 50%가 표준 도포 농도로 설정된 경우, 이를 기준으로 40 ~ 60%를 기준 정상 도포 농도 범위로 설정할 수 있다. 물론, 기준 정상 도포 농도 범위는 작업물 별, 작업물의 검사 영역마다 상이하게 설정할 수 있다.Here, the range of the standard normal application concentration is a range that can be increased or decreased from the standard application concentration. For example, if 50% is set as the standard application concentration, 40 to 60% can be set as the standard normal application concentration range based on this. Of course, the range of the standard normal application concentration can be set differently for each workpiece and each inspection area of the workpiece.
이에 따라, 도포농도 판별모듈(400)은 각 도포 영역 별 도포농도 분석모듈(300)에 의한 도포 농도(도포 검사 영역 내 전체 픽셀의 수 대비 정상 도포 상태로 판정된 픽셀의 수의 비율)가 미리 설정된 임계 기준값을 벗어날 경우, 불량 도포 상태로 판정할 수 있다.Accordingly, the coating concentration determination module (400) can determine a defective coating state when the coating concentration (the ratio of the number of pixels determined to be in a normal coating state to the total number of pixels in the coating inspection area) by the coating concentration analysis module (300) for each coating area exceeds a preset threshold reference value.
도포농도 판별모듈에서 작업물의 특정 도포 영역에 대한 도포 상태가 정상인지 불량인지를 판별할 때, 불량 도포 상태로 판단하는 과도포 농도 및 부족 도포 농도는, 앞에서 설정한 기준 정상 도포 농도 및 그 범위를 기초로 산정될 수 있다. 즉, 과도포 농도 또는 부족 도포 농도로 판단하는 임계값은 기준 정상 도포 농도 범위의 경계값에 설정될 수 있으나, 작업물의 목적/기능, 도포용제의 특성 등 작업 환경을 고려하여 기준 정상 도포 농도 범위의 경계값보다 크거나 작게 설정하는 것도 가능하다.When determining whether the coating status of a specific coating area of a workpiece is normal or defective in the coating concentration determination module, the excessive coating concentration and insufficient coating concentration determined as a defective coating status can be calculated based on the previously set reference normal coating concentration and its range. That is, the threshold value determined as excessive or insufficient coating concentration can be set to the boundary value of the reference normal coating concentration range, but it can also be set to be larger or smaller than the boundary value of the reference normal coating concentration range in consideration of the workpiece's purpose/function, the characteristics of the coating solvent, and the like working environment.
또한, 과도포 농도 또는 부족 도포 농도로 판단하는 기준은, 하나 이상의 표준 도포 샘플의 표준 도포 농도로부터 기준 정상 도포 농도를 산정한 것과 마찬가지로, 하나 이상의 과도포 샘플의 과도포 농도, 또는 부족 도포 샘플의 부족 도포 농도로부터 각각 산정될 수 있다.In addition, the criterion for determining an over-application concentration or an under-application concentration can be calculated from the over-application concentration of one or more over-application samples or the under-application concentration of the under-application samples, respectively, in the same way as the reference normal application concentration is calculated from the standard application concentration of one or more standard application samples.
또한, 도포농도 판별모듈(400)은 작업물의 미리 설정된 도포 검사 영역 별로, 검사 영역의 도포 농도 점수를 계산하고, 계산된 도포 농도 점수가 정해진 임계값 이하인 경우에는 해당 영역에 대하여 과도포 또는 부족 도포로 인한 불량 도포로 판별할 수 있다.In addition, the coating concentration determination module (400) calculates a coating concentration score for each preset coating inspection area of the workpiece, and if the calculated coating concentration score is below a set threshold value, it can determine that the area is poorly coated due to over- or under-coating.
검사 영역들이 개별적으로는 과도포나 부족 도포로 판별이 되지 않더라도 전체 도포 농도 점수가 임계값 이하인 경우(다수의 영역에서 과도포에 가까운 도포 농도나 부족 도포에 가까운 도포 농도를 가지는 경우)에 작업물에 대하여 불량 도포로 판정할 수 있다.Even if the inspection areas are not individually judged as over- or under-coating, the workpiece can be judged as having poor coating if the overall coating concentration score is below the threshold (if multiple areas have coating concentrations close to over-coating or close to under-coating).
또한, 도포농도 판별모듈(400)은 작업물의 전체 도포 농도 점수가 임계값 이상이라 하더라도 전체 검사 영역 중 어느 하나 이상의 영역에 대하여 불량 도포로 판단이 이루어질 경우, 해당하는 작업물을 불량품으로 최종 판정하는 것도 가능하다.In addition, the coating concentration determination module (400) can make a final judgment on the workpiece as a defective product if it is determined that at least one area among the entire inspection area is defective even if the overall coating concentration score of the workpiece is higher than the threshold value.
즉, 도 3를 참고로, 영역 1 내지 3은 정상 도포 상태로 분석되었지만, 영역 4는 불량 도포 상태로 분석됨으로써, 해당하는 작업물의 전체 검사 결과, 불량품으로 최종 판정할 수도 있다.That is, referring to Fig. 3, areas 1 to 3 were analyzed as being in a normal coating state, but area 4 was analyzed as being in a defective coating state, so the overall inspection results of the corresponding workpiece may be finally judged as defective.
도포농도 판별모듈(400)의 또다른 예를 들자면, 작업물의 미리 설정된 검사 영역 별로, 각 검사 영역에 해당하는 전체 픽셀의 수 대비 불량 도포 상태로 판정된 픽셀의 수의 비율을 이용하여, 해당하는 검사 영역의 도포 농도 점수를 연산하고, 작업물의 전체 검사 영역에 대한 도포 농도 점수의 합산값 또는, 평균값을 이용하여, 합산값 또는, 평균값이 미리 설정된 소정값 범위를 벗어날 경우, 해당하는 작업물을 불량품으로 최종 판정하게 된다.Another example of the coating concentration determination module (400) is that, for each preset inspection area of a workpiece, the coating concentration score of the corresponding inspection area is calculated using the ratio of the number of pixels determined to be in a defective coating state to the total number of pixels corresponding to each inspection area, and if the sum or average of the coating concentration scores for the entire inspection area of the workpiece is used and the sum or average is out of the preset value range, the corresponding workpiece is finally determined to be defective.
다시 말하자면, 각 검사 영역의 불량 도포 상태의 비율을 합산하거나 평균내어, 미리 설정된 소정값 범위를 벗어날 경우, 해당하는 작업물을 불량품으로 최종 판정하게 된다.In other words, the ratio of defective coating conditions in each inspection area is added up or averaged, and if it exceeds the preset value range, the corresponding workpiece is finally judged as defective.
이를 통해서, 개별 검사 영역에 대해서는 불량 도포 상태로 판단되지 않았지만, 전체 점수(합산값 또는 평균값)가 소정값 범위를 벗어날 경우, 다수의 검사 영역에서 불량 도포에 가까운 판정이 이루어진 것으로 분석할 수 있다.Through this, it can be analyzed that although individual inspection areas were not judged to be in a poor coating state, if the overall score (sum or average) is outside the specified range, a judgment close to poor coating was made in multiple inspection areas.
이 때, 미리 설정된 소정값 범위 역시, 작업물의 목적/기능, 도포용제의 소정의 목적/기능에 따라 상이하게 설정할 수 있으며, 이에 대해서 한정하는 것은 아니다.At this time, the preset value range can also be set differently depending on the purpose/function of the workpiece and the predetermined purpose/function of the application solvent, and is not limited thereto.
본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 결과 처리 모듈(600)을 더 포함하게 된다.The application concentration inspection device according to one embodiment of the present invention further includes a result processing module (600), as illustrated in FIG. 1.
결과 처리 모듈(600)은 도포농도 판별모듈(400)에 의한 작업물의 최종 판정 결과가 불량품일 경우, 외부로 알람을 발생시킬 수 있다.The result processing module (600) can generate an alarm externally if the final judgment result of the workpiece by the coating concentration determination module (400) is a defective product.
뿐만 아니라, 이더넷으로 연결되어 있는 통합 제어 모듈(500)을 통하여, 불량 발생을 통보하여 이에 따른 사후 조치가 이루어질 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In addition, it is desirable to notify the occurrence of a defect through an integrated control module (500) connected via Ethernet so that follow-up measures can be taken.
본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치는, 각 모듈에서 생성되거나, 송수신되는 이미지 데이터들을 모두 수집하여 저장 및 관리하는 이력 저장 모듈(미도시)를 더 포함할 수 있다.The coating concentration inspection device according to one embodiment of the present invention may further include a history storage module (not shown) that collects, stores, and manages all image data generated or transmitted and received from each module.
이력 저장 모듈은 각 모듈에서 생성되거나, 송수신되는 이미지 데이터 외에도, 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치의 동작이 수행되는 과정을 녹화한 시계열 영상 데이터를 수집하여 저장 및 관리할 수도 있다.In addition to image data generated or transmitted and received from each module, the history storage module can also collect, store and manage time series image data recording the process of performing the operation of the coating concentration inspection device according to one embodiment of the present invention.
이를 통해서, 도포 농도 검사 결과에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있으며, 불량 도포 상태로 판정된 작업물의 이력 관리를 용이하게 수행할 수 있는 장점이 있다.Through this, the reliability of the coating concentration test results can be improved, and there is an advantage in that the history management of work pieces judged to be in a poor coating state can be easily performed.
더불어, 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 제어 모듈을 포함할 수 있다.In addition, the application concentration inspection device according to one embodiment of the present invention may include a robot control module, as illustrated in FIG. 1.
로봇 제어 모듈은 자동 도포 로봇 시스템과 연동하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치의 동작을 위하여, 조명모듈(100), 비전모듈(200)과 연동하여 도포 수단인 로봇을 제어하는 기능을 수행하는 것이 바람직하다.It is preferable that the robot control module performs a function of controlling the robot, which is a coating means, in conjunction with the lighting module (100) and the vision module (200), in order to operate the coating concentration inspection device according to one embodiment of the present invention in conjunction with the automatic coating robot system.
일 예를 들자면, 도포 수단인 로봇이 도포 동작을 수행한 후, 일정한 위치에 자세를 취할 경우, 통합 제어 모듈(500)에서 해당 자세에 대한 정보를 전송받아, 도포 동작이 완료될 것으로 보고, 작업물의 표면 도포 상태의 분석을 위한 제어 신호를 생성하게 된다.For example, when a robot, which is a coating tool, performs a coating operation and then assumes a posture at a certain position, the integrated control module (500) receives information about the corresponding posture, reports that the coating operation is complete, and generates a control signal for analyzing the coating state of the surface of the workpiece.
뿐만 아니라, 통합 제어 모듈(500)은 도포가 완료된 어느 하나의 작업물의 도포 농도 검사가 완료될 경우, 연계되어 있는 다음 작업을 수행할 수 있도록 로봇 제어 모듈로 제어 신호를 전송할 수 있다.In addition, the integrated control module (500) can transmit a control signal to the robot control module so that the next linked task can be performed when the coating concentration inspection of one workpiece for which coating has been completed is completed.
뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 장치는, 각 모듈에서 생성되거나, 송수신되는 이미지 데이터들을 미리 설정된 양식에 맞추어 도 4에 도시된 바와 같은 결과 정보로 생성하고, 이를 연계되어 있는 외부 모니터링 모듈(미도시)로 전송할 수 있다.In addition, the coating concentration inspection device according to one embodiment of the present invention can generate result information as shown in FIG. 4 by fitting image data generated or transmitted/received from each module into a preset format and transmit the same to a linked external monitoring module (not shown).
이 때, 외부 모니터링 모듈은 다양한 단말기로 구성될 수 있으며, 이에 대해서 한정하는 것은 아니다.At this time, the external monitoring module may be composed of various terminals, and is not limited thereto.
또한, 본 발명은 상술한 도포 농도 검사 장치에서 도출되는 도포 농도 검사 방법을 포함한다.In addition, the present invention includes a coating concentration inspection method derived from the above-described coating concentration inspection device.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 농도 검사 방법은, 도포 수단을 통해 작업물에 도포된 도포용제의 도포 농도를 검사하는 방법에 있어서, 도포용제에 대하여 서로 다른 반사 특성을 보이는 둘 이상의 컬러 또는 스펙트럼으로 작업물에 둘 이상의 조명광을 각각 조사하고, 조명광 각각에 대하여 얻어진 작업물의 이미지의 색상값 차이를 이용하여 작업물에 도포된 도포용제의 도포 농도를 검사하는 것을 특징으로 한다.Accordingly, a method for inspecting a coating concentration according to one embodiment of the present invention is a method for inspecting a coating concentration of a coating solvent applied to a workpiece through a coating means, characterized in that two or more illumination lights are respectively irradiated on the workpiece with two or more colors or spectra showing different reflection characteristics with respect to the coating solvent, and the coating concentration of the coating solvent applied to the workpiece is inspected by utilizing the difference in color values of images of the workpiece obtained for each illumination light.
상세하게는, 본 발명에 따른 도포 농도 검사 방법은, 도포용제가 반사하는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제1 발광 상태와, 도포용제가 반사하지는 않는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제2 발광 상태로 조명광을 제어하는 단계와, 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대하여 작업물을 촬영하여 이미지를 획득하는 단계와, 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대한 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계와, 색상값 차이를 기초로 도포용제의 도포 농도를 분석하는 분석단계와, 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하는 판별단계를 포함하여 구성될 수 있다.In detail, the coating concentration inspection method according to the present invention can be configured to include a step of controlling illumination light to a first light-emitting state having a color or spectrum reflected by a coating solvent and a second light-emitting state having a color or spectrum not reflected by the coating solvent, a step of photographing a workpiece for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state to obtain an image, a step of calculating a color value difference between the images for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state, an analysis step of analyzing the coating concentration of the coating solvent based on the color value difference, and a judgment step of judging whether the coating state is normal or defective based on the coating concentration.
또한, 본 발명에 따른 도포 농도 검사 방법은, 작업물의 배경 색상에 따라, 조명광의 컬러 또는 스펙트럼을 상이하게 선택하거나, 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계가 달라질 수 있다.In addition, in the method for inspecting the coating concentration according to the present invention, the step of selecting a different color or spectrum of the illumination light or calculating the difference in color values of the image may be different depending on the background color of the workpiece.
여기에서, 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계는, 조명광, 도포용제 또는 작업물에 따라 이미지의 RGB 채널 각각의 가중치를 조정할 수 있다.Here, the step of calculating the color value difference of the image can adjust the weight of each RGB channel of the image depending on the lighting, coating agent, or workpiece.
또한, 도포용제가 도포되는 작업물 표면 상에 적어도 하나 이상의 도포 영역이 포함된다고 할 때, 도포 농도를 분석하는 단계는, 도포 영역 각각에 조사되는 조명광의 조도 차이를 보정하여 도포 농도를 분석할 수 있다.In addition, when at least one application area is included on the surface of the workpiece to which the application solvent is applied, the step of analyzing the application concentration can analyze the application concentration by compensating for the difference in illuminance of the illumination light irradiated on each application area.
또한, 판별단계는, 기준 정상 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하되, 기준 정상 도포 농도 및 그 범위는 하나의 이상의 표준 샘플로부터 얻어진 표준 도포 농도의 평균 및 표준편차에 기초하여 산정될 수 있다.In addition, the judgment step determines whether the application state is normal or defective based on the standard normal application concentration, and the standard normal application concentration and its range can be calculated based on the average and standard deviation of the standard application concentration obtained from one or more standard samples.
또한, 판별단계에서, 불량 도포 상태로 판단되는 과도포 농도 및 부족 도포 농도는, 기준 정상 도포 농도 및 그 범위를 기초로 산정되거나, 하나 이상의 과도포 샘플 및 부족 도포 샘플로부터 각각 산정될 수 있다.Additionally, in the determination step, the over-application concentration and under-application concentration judged as poor application status may be calculated based on the reference normal application concentration and its range, or may be calculated from one or more over-application samples and under-application samples, respectively.
그 외, 본 발명에 따른 도포 농도 검사 방법의 세부 설명은 앞에서 설명한 도포 농도 검사 장치의 동작과정으로부터 쉽게 도출될 수 있으므로 이하에서는 생략하기로 한다.In addition, a detailed description of the coating concentration inspection method according to the present invention can be easily derived from the operation process of the coating concentration inspection device described above, and thus will be omitted below.
이상과 같이 본 발명에서는 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예들에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 본 발명의 기술적 사상으로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.Although the present invention has been described with reference to limited embodiments and drawings, these have been provided only to aid in the overall understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications and variations can be made based on the technical idea of the present invention by a person having ordinary skill in the art to which the present invention pertains.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해지는 것이 아니며, 후술하는 청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the idea of the present invention is not limited to the described embodiments, and all things that are equivalent or equivalent to the scope of the claims described below are considered to fall within the scope of the idea of the present invention.
100 : 조명모듈
200 : 비전모듈
300 : 도포농도 분석모듈
400 : 도포농도 판별모듈
500 : 통합 제어 모듈
600 : 결과 처리 모듈100 : Lighting module
200 : Vision Module
300: Application concentration analysis module
400: Application concentration determination module
500 : Integrated Control Module
600: Result processing module
Claims (14)
상기 도포용제에 대하여 서로 다른 반사 특성을 보이는 둘 이상의 컬러 또는 스펙트럼으로 상기 작업물에 둘 이상의 조명광을 각각 조사하고, 상기 조명광 각각에 대하여 얻어진 상기 작업물의 이미지의 색상값 차이를 이용하여 상기 작업물에 도포된 상기 도포용제의 도포 농도를 검사하되,
상기 도포용제가 반사하는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제1 발광 상태와, 상기 도포용제가 반사하지는 않는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제2 발광 상태로 상기 조명광을 제어하는 조명모듈;
상기 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대하여 상기 작업물을 촬영하여 상기 이미지를 획득하는 비전모듈;
상기 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대한 이미지의 색상값 차이를 계산하고, 상기 색상값 차이를 기초로 상기 도포용제의 도포 농도를 분석하는 도포농도 분석모듈; 및
상기 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하는 도포농도 판별모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 장치.
In a device for inspecting the application concentration of an application solvent applied to a workpiece through an application means,
The workpiece is illuminated with two or more illumination lights each having two or more colors or spectra showing different reflection characteristics with respect to the coating solvent, and the coating concentration of the coating solvent applied to the workpiece is inspected by using the difference in color values of the image of the workpiece obtained for each of the illumination lights.
A lighting module that controls the illumination light into a first light-emitting state having a color or spectrum reflected by the coating solvent and a second light-emitting state having a color or spectrum not reflected by the coating solvent;
A vision module that photographs the workpiece for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state to obtain the image;
A coating concentration analysis module that calculates the difference in color values of the images for each of the first and second light emitting states and analyzes the coating concentration of the coating solvent based on the difference in color values; and
A coating concentration inspection device characterized by including a coating concentration determination module that determines whether the coating state is normal or defective based on the coating concentration.
상기 작업물의 배경 색상에 따라, 상기 조명모듈은 상기 조명광의 컬러 또는 스펙트럼이 상이하게 선택되도록 제어되거나, 상기 도포농도 분석모듈은 상기 이미지의 색상값 차이를 계산하는 방식을 달리하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 장치.
In the first paragraph,
A coating concentration inspection device characterized in that, depending on the background color of the workpiece, the lighting module is controlled to select a different color or spectrum of the lighting light, or the coating concentration analysis module is controlled to calculate the difference in color values of the image in a different way.
상기 도포농도 분석모듈은, 상기 작업물의 이미지의 색상값 차이를 계산할 때, 상기 조명광, 도포용제 또는 작업물에 따라 상기 이미지의 RGB 채널 각각의 가중치를 조정하는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 장치.
In the first paragraph,
The above coating concentration analysis module is a coating concentration inspection device characterized in that, when calculating the difference in color values of the image of the workpiece, it adjusts the weight of each RGB channel of the image according to the lighting light, coating solvent, or workpiece.
상기 작업물은, 적어도 하나 이상의 도포 영역을 포함하고,
상기 도포농도 분석모듈은, 상기 도포 영역 각각에 조사되는 상기 조명광의 조도 차이를 보정하여 도포 농도를 분석하는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 장치.
In the first paragraph,
The above workpiece comprises at least one application area,
The above-mentioned coating concentration analysis module is a coating concentration inspection device characterized in that it analyzes the coating concentration by compensating for the difference in illuminance of the illumination light irradiated on each of the above-mentioned coating areas.
상기 도포농도 판별모듈은, 기준 정상 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하되, 상기 기준 정상 도포 농도 및 그 범위는 하나의 이상의 표준 샘플로부터 얻어진 표준 도포 농도의 평균 및 표준편차에 기초하여 산정되는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 장치.
In the first paragraph,
The above-mentioned coating concentration determination module determines whether the coating state is normal or defective based on a reference normal coating concentration, and the reference normal coating concentration and its range are characterized in that they are calculated based on the average and standard deviation of standard coating concentrations obtained from one or more standard samples.
상기 작업물의 도포 상태를 판별할 때, 불량 도포 상태로 판단되는 과도포 농도 및 부족 도포 농도는, 상기 기준 정상 도포 농도 및 그 범위를 기초로 산정되거나, 하나 이상의 과도포 샘플 및 부족 도포 샘플로부터 각각 산정되는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 장치.
In Article 6,
A coating concentration inspection device, characterized in that when determining the coating status of the above workpiece, the over-coating concentration and under-coating concentration judged as a poor coating status are calculated based on the above-mentioned standard normal coating concentration and its range, or are respectively calculated from one or more over-coating samples and under-coating samples.
상기 도포용제에 대하여 서로 다른 반사 특성을 보이는 둘 이상의 컬러 또는 스펙트럼으로 상기 작업물에 둘 이상의 조명광을 각각 조사하고, 상기 조명광 각각에 대하여 얻어진 상기 작업물의 이미지의 색상값 차이를 이용하여 상기 작업물에 도포된 상기 도포용제의 도포 농도를 검사하되,
상기 도포용제가 반사하는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제1 발광 상태와, 상기 도포용제가 반사하지는 않는 컬러 또는 스펙트럼을 갖는 제2 발광 상태로 상기 조명광을 제어하는 단계;
상기 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대하여 상기 작업물을 촬영하여 상기 이미지를 획득하는 단계;
상기 제1 발광 상태 및 제2 발광 상태 각각에 대한 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계;
상기 색상값 차이를 기초로 상기 도포용제의 도포 농도를 분석하는 분석단계; 및
상기 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하는 판별단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 방법.
In a method for examining the application concentration of an application solvent applied to a workpiece through an application means,
The workpiece is illuminated with two or more illumination lights each having two or more colors or spectra showing different reflection characteristics with respect to the coating solvent, and the coating concentration of the coating solvent applied to the workpiece is inspected by using the difference in color values of the image of the workpiece obtained for each of the illumination lights.
A step of controlling the illumination light into a first light-emitting state having a color or spectrum reflected by the coating solvent and a second light-emitting state having a color or spectrum not reflected by the coating solvent;
A step of photographing the workpiece to obtain the image for each of the first luminescent state and the second luminescent state;
A step of calculating the difference in color values of the image for each of the first light-emitting state and the second light-emitting state;
An analysis step for analyzing the application concentration of the application solvent based on the difference in the color value; and
A method for inspecting an application concentration, characterized in that it includes a judgment step of judging whether the application state is normal or defective based on the application concentration.
상기 작업물의 배경 색상에 따라, 상기 조명광의 컬러 또는 스펙트럼을 상이하게 선택하거나, 상기 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계가 달라지는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 방법.
In Article 8,
A method for inspecting the coating concentration, characterized in that the step of selecting a different color or spectrum of the illumination light or calculating the difference in color values of the image is different depending on the background color of the workpiece.
상기 이미지의 색상값 차이를 계산하는 단계는, 상기 조명광, 도포용제 또는 작업물에 따라 상기 이미지의 RGB 채널 각각의 가중치를 조정하는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 방법.
In Article 8,
A method for inspecting the coating concentration, characterized in that the step of calculating the color value difference of the image adjusts the weight of each RGB channel of the image according to the lighting, coating solvent or workpiece.
상기 작업물은, 적어도 하나 이상의 도포 영역을 포함하고,
상기 도포 농도를 분석하는 단계는, 상기 도포 영역 각각에 조사되는 상기 조명광의 조도 차이를 보정하여 도포 농도를 분석하는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 방법.
In Article 8,
The above workpiece comprises at least one application area,
A method for inspecting coating concentration, characterized in that the step of analyzing the coating concentration comprises analyzing the coating concentration by compensating for the difference in illuminance of the illumination light irradiated on each of the coating areas.
상기 판별단계는, 기준 정상 도포 농도를 기초로 도포 상태의 정상 또는 불량여부를 판별하되, 상기 기준 정상 도포 농도 및 그 범위는 하나의 이상의 표준 샘플로부터 얻어진 표준 도포 농도의 평균 및 표준편차에 기초하여 산정되는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 방법.
In Article 8,
The above determination step determines whether the application state is normal or defective based on a standard normal application concentration, and the standard normal application concentration and its range are calculated based on the average and standard deviation of standard application concentrations obtained from one or more standard samples. A method for examining application concentration.
상기 판별단계에서, 불량 도포 상태로 판단되는 과도포 농도 및 부족 도포 농도는, 상기 기준 정상 도포 농도 및 그 범위를 기초로 산정되거나, 하나 이상의 과도포 샘플 및 부족 도포 샘플로부터 각각 산정되는 것을 특징으로 하는 도포 농도 검사 방법.In Article 13,
A method for inspecting coating concentration, characterized in that in the above judgment step, the over-coating concentration and under-coating concentration judged as a poor coating state are calculated based on the above standard normal coating concentration and its range, or are respectively calculated from one or more over-coating samples and under-coating samples.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220148601A KR102749677B1 (en) | 2022-11-09 | 2022-11-09 | Apparatus inspecting application concentration and method thereof using color lighting and camera |
| PCT/KR2023/017787 WO2024101857A1 (en) | 2022-11-09 | 2023-11-07 | Application concentration testing device using color lighting and camera, and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220148601A KR102749677B1 (en) | 2022-11-09 | 2022-11-09 | Apparatus inspecting application concentration and method thereof using color lighting and camera |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20240067513A KR20240067513A (en) | 2024-05-17 |
| KR102749677B1 true KR102749677B1 (en) | 2025-01-07 |
Family
ID=91033253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220148601A Active KR102749677B1 (en) | 2022-11-09 | 2022-11-09 | Apparatus inspecting application concentration and method thereof using color lighting and camera |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102749677B1 (en) |
| WO (1) | WO2024101857A1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009128260A (en) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Seiko Instruments Inc | Inspection apparatus, inspection method, manufacturing apparatus of rolling bearing, and manufacturing method of the rolling bearing |
| KR101848173B1 (en) | 2016-11-24 | 2018-05-24 | 한양대학교 산학협력단 | Apparatus and method for printed circuit board coating inspection |
| JP2020204487A (en) | 2019-06-14 | 2020-12-24 | ヤマハ発動機株式会社 | Inspection device and coating device equipped therewith |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101699604B1 (en) * | 2015-01-16 | 2017-01-25 | 한양대학교 산학협력단 | Apparatus to detect uniformity of spreaded material |
| KR101640425B1 (en) | 2016-04-11 | 2016-07-18 | (주)디엠소프트 | System and method for inspecting sealer application condition |
| KR102188477B1 (en) * | 2018-12-12 | 2020-12-08 | (주)대명티에스 | Apparatus and method of inspecting sealer application, and sealer application system |
-
2022
- 2022-11-09 KR KR1020220148601A patent/KR102749677B1/en active Active
-
2023
- 2023-11-07 WO PCT/KR2023/017787 patent/WO2024101857A1/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009128260A (en) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Seiko Instruments Inc | Inspection apparatus, inspection method, manufacturing apparatus of rolling bearing, and manufacturing method of the rolling bearing |
| KR101848173B1 (en) | 2016-11-24 | 2018-05-24 | 한양대학교 산학협력단 | Apparatus and method for printed circuit board coating inspection |
| JP2020204487A (en) | 2019-06-14 | 2020-12-24 | ヤマハ発動機株式会社 | Inspection device and coating device equipped therewith |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024101857A1 (en) | 2024-05-16 |
| KR20240067513A (en) | 2024-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4882498A (en) | Pulsed-array video inspection lighting system | |
| US4972093A (en) | Inspection lighting system | |
| CN101783306B (en) | Detect the system and method for wafer | |
| US7446864B2 (en) | Defect inspection method and defect inspection system using the method | |
| JP6670327B2 (en) | Gemstone color measurement | |
| EP2387796B1 (en) | System and method for inspecting a wafer | |
| EP3223001B1 (en) | System and method for capturing illumination reflected in multiple directions | |
| JP7285502B2 (en) | Inspection system and inspection method | |
| KR102732867B1 (en) | Lighting module inspection device for machine vision and light module inspection method for machine vision using thereof | |
| US6700668B2 (en) | Method of measuring a part with a wide range of surface reflectivities | |
| KR20000007250A (en) | Apparatus and method for testing a cream solder on a printed circuit board | |
| KR102749677B1 (en) | Apparatus inspecting application concentration and method thereof using color lighting and camera | |
| KR102698877B1 (en) | Application state analysis system and method | |
| TWI695969B (en) | Inspecting system and method for light emitting source | |
| KR102749687B1 (en) | Robot-linked application concentration vision inspection system and method | |
| KR100773584B1 (en) | Lighting Control Method Using Image | |
| CN111220621A (en) | Chip inclined surface detection method | |
| US20230082268A1 (en) | Workpiece inspection and defect detection system utilizing color channels | |
| KR20190045608A (en) | Coating vision inspection control system and method | |
| TWI855614B (en) | Automatic optical re-inspecting system for multiple re-inspection and multiple re-inspection method | |
| TWI848757B (en) | Multi-color strobe imaging detection system and method thereof | |
| Bhagat | The Importance of Consistent Illumination in Machine Vision | |
| KR102204449B1 (en) | Confomal coating thickness measurement apparatus using light interference method | |
| CN118425148A (en) | AOI detection method and device | |
| CN118348029A (en) | Surface defect detection method and device for light-emitting chip |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0109 | Patent application |
Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 20221109 |
|
| PA0201 | Request for examination | ||
| PG1501 | Laying open of application | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| PE0902 | Notice of grounds for rejection |
Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20240901 Patent event code: PE09021S01D |
|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| PE0701 | Decision of registration |
Patent event code: PE07011S01D Comment text: Decision to Grant Registration Patent event date: 20241217 |
|
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment |
Comment text: Registration of Establishment Patent event date: 20241230 Patent event code: PR07011E01D |
|
| PR1002 | Payment of registration fee |
Payment date: 20241230 End annual number: 3 Start annual number: 1 |
|
| PG1601 | Publication of registration |