KR102593554B1 - 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치는, 차량의 외부에 설치되는 센서 및 카메라를 통해 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자를 감지하는 보행자 감지부; 상기 전방의 보행자의 거리를 측정하고 측정된 보행자의 거리 및 차량 속도를 토대로 충돌 소요 시간을 도출하는 제어부; 및 상기 충돌 소요 시간과 미리 정해진 경고 발생 시간을 토대로 정해진 경고 신호를 발생하고 발생된 경고 신호를 전방의 보행자에게 방송하는 경고 발생부를 포함한다. 본 발명에 따르면 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자와의 충돌 소요 시간 및 미리 정해진 경고 발생 시간을 토대로 보행자에게 경고 신호를 방송함에 따라, 보행자 사고를 미연에 방지할 수 있고 이에 교통 안전성을 확보할 수 있다.

Description

긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치 및 방법{APPARATUS AMD METHOD FOR WARNING PEDESTRIAN IN EMERGENCY BREAKING SITUATION}

본 발명은 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치 및 방법에 관한 것으로 더욱 구체적으로는 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자와 차량 간의 충돌이 예측되는 긴급제동 상황에서 보행자에게 경고를 수행할 수 있는 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량에는 주행 중 감속하거나 정지시키는 역할을 하는 제동 장치가 구비되고, 제동 장치가 작동 시에는 후방의 브레이크 경고등으로 후방의 운전자에게 경고가 이루어진다. 제동 장치는 운전자가 브레이크 페달을 밟는 행위가 이루어진 이후에 차량의 제동을 시작하기 때문에 반응시간에 한계가 있는 운전자 입장에서 안전한 제동에 실패할 가능성이 있다. 이를 보완하기 위하여 레이더를 구비하여 주행 중인 차량의 전방에 물체가 발생하는 경우, 물체와의 상대속도 및 이격거리를 기반으로 운전자에게 경고를 하거나 운전자의 제동 여부에 관계 없이 급제동을 수행하는 자동긴급제동시스템(Automatic Emergency rake System, AEBS) 등이 도입되었다.

그러나 차량 대 보행자 사고는 치명적인 인명 사고를 낼 수 있고 보행자에 대한 경고를 수행할 필요성이 높음에도 불구하고 종래의 긴급 제동 방법은 자차 운전자나 후방 운전자에 대한 경고 이외에 적절한 시점에 보행자에게 경고를 수행하지 않고 있어 상용차의 보행자 사고시 치명적인 인명 피해가 발생하는 문제가 있다.

한국 공개특허 제10-2018-0097901호

이에 본 발명은 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자와 차량 간의 충돌이 예측되는 긴급 제동 상황에서 차량과 근접한 보행자에게 차량 접근을 경고함으로써 보행자 사고를 미연에 방지할 수 있는 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 방법 및 장치를 제공한다.

본 발명의 일 측면에 따른 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치는, 차량의 외부에 설치되는 센서 및 카메라를 통해 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자를 감지하는 보행자 감지부; 상기 전방의 보행자의 거리를 측정하고 측정된 보행자의 거리 및 차량 속도를 토대로 충돌 소요 시간을 도출하는 제어부; 및 상기 충돌 소요 시간과 미리 정해진 경고 발생 시간을 토대로 정해진 경고 신호를 발생하고 발생된 경고 신호를 전방의 보행자에게 방송하는 경고 발생부를 포함한다.

바람직하게 상기 장애물 감지부는, 센서에 의거 차량의 전방에 위치한 보행자를 감지하는 보행자 감지모듈; 및 외부로부터 공급되는 카메라 영상을 토대로 감지된 전방의 보행자가 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 지를 감지하는 이동 방향 감지모듈을 포함할 수 있다.

바람직하게 상기 보행자 감지부는, 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동 중인 전방의 보행자 감지 결과를 통해 차량과 보행자 간의 충돌을 예측하는 충돌 예측모듈을 포함할 수 있다.

바람직하게 상기 제어부는, 상기 센서로부터 전방의 보행자의 거리를 획득하는 거리 연산 모듈; 및 차량 속도와 보행자의 거리를 토대로 충돌 소요 시간을 도출하는 충돌시간 연산 모듈을 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 경고 발생부는, 상기 보행자에게 경고 신호를 방송할 때 상기 차량의 제동면 바이어싱을 수행하여 긴급 제동을 수행하도록 구비될 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따른 긴급 제동 상황에서의 보행자 경고 방법은, 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자를 감지하는 보행자 감지 단계; 차량의 외부 소정 위치에 설치된 센서에 의거 전방의 보행자의 거리를 획득하고 획득된 보행자의 거리와 차량 속도를 토대로 충돌 소요 시간을 연산하는 충돌시간 연산 단계; 및 상기 충돌 소요 시간 및 미리 정해진 경고 발생 시간을 토대로 경고 신호를 생성하고 생성된 경고 신호를 전방의 보행자에게 방송하는 경고 발생 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 장애물 감지 단계는, 센서에 의거 차량의 전방에 위치한 보행자를 감지하는 단계; 및 외부로부터 공급되는 카메라 영상을 토대로 감지된 전방의 보행자가 차량 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 지를 감지하는 단계를 포함할 수 있다.

바람직하게 상기 장애물 감지 단계는, 상기 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자와 상기 차량 간의 충돌 가능성을 예측하는 단계를 더 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 경고 발생 단계는, 상기 보행자에게 경고 신호를 방송할 때 상기 차량의 제동면 바이어싱을 수행하여 긴급 제동을 수행하는 단계를 더 포함하는 것이다.

이러한 본 발명에 따르면, 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자와의 충돌 소요 시간 및 미리 정해진 경고 발생 시간을 토대로 보행자에게 경고 신호를 방송함에 따라, 보행자 사고를 미연에 방지할 수 있고 이에 교통 안전성을 확보할 수 있다. 또한 본 발명에 따르면, 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방 보행자의 감지 시 충돌 가능성을 추정하고 추정 결과를 토대로 경고 신호를 방송함에 따라 불필요한 경고 신호의 방송을 미연에 방지할 수 있다. 또한 본 발명에 따르면, 경고 신호가 방송될 때 제동면 바이어싱에 대한 제어신호를 토대로 자동 제동됨에 따라 자율 주행에 대한 신뢰도를 근본적으로 향상시킬 수 있다.

도 1은 일 실시예의 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치의 구성도이다.
도 2는 일 실시예의 장치의 장애물 감지부의 세부 구성도이다.
도 3은 일 실시예의 장치의 충돌 가능성 추정을 설명하는 개념도이다.
도 4는 일 실시예의 장치의 제어부의 세부 구성도이다.
도 5는 일 실시예의 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치의 동작 과정을 보인 전체 흐름도이다.
도 6은 본 실시예에 따른 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치의 경고 발생에 따른 긴급제동을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 발명의 실시예를 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특징적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 별 이유 없이 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

본 발명의 실시예의 설명에서 언급되는 용어들 가운데 ‘차량’과 ‘타 차량’, ‘보행자’, ‘장애물’은 다음과 같이 정의될 수 있다. ‘차량’은 본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법이 적용된 차량일 수 있다. ‘타 차량’은 ‘차량’의 주변에 위치한 다른 차량들일 수 있다. 예를 들면 차량이 주행하는 동안 레이더 및 카메라 등을 통해 거리가 측정되는 전방의 차량이 ‘타 차량’일 수 있다. ‘보행자’는 차량 주변에 위치한 사람일 수 있다. ‘보행자’는 보행 중인 사람과 한 곳에 머물고 있는 사람을 모두 포함할 수 있고, 자전거, 킥보드 등을 이용하는 사람도 보행자에 포함할 수 있다. ‘장애물’은 ‘타 차량’과 ‘보행자’는 물론 차량 주변의 ‘구조물’을 지칭하는 용어일 수 있다.

긴급제동 장치(Autonomous Emergency Braking, AEB)는 ‘자율 비상 제동 장치’라고도 한다. 차량의 긴급제동 장치는 레이더, 카메라 등의 센서를 이용하여 차량 전방 등의 장애물의 존재 유무를 확인한다. 만약 차량의 전방에 타 차량이 검출되면 먼저 경보를 발생시켜서 운전자의 주의를 환기시키고 감속을 통해 차량과 장애물 사이의 거리를 자동으로 조절하여 안전 거리를 확보하며, 필요한 경우 제동을 통해 차량의 속도를 더욱 적극적으로 감속하거나 정지시킬 수 있다.

긴급제동 상황은 차량의 주행 중 센서를 통해 감지된 타 차량과 보행자 등의 장애물과 차량의 주행 조건에 따라 긴급제동 장치가 안전한 제동을 위하여 차량의 여러 장치를 자율적으로 동작하는 상황을 의미한다.

도 1은 일 실시예에 따른 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치의 구성을 보인 도면이고, 도 2는 도 1의 보행자 감지부의 세부 구성도이며, 도 3은 일 실시예의 횡방향 이동 중인 보행자와 차량 간의 충돌 가능성을 예측하는 개념을 설명하기 위한 도이고, 도 4는 도 1의 제어부의 세부 구성도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 일 실시예의 긴급 제동 상황에서 보행자 경고 장치(100)는 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자와 차량 간의 충돌 가능성이 존재하는 긴급 제동 상황에서 보행자에게 경고 신호를 방송하도록 구비되고 이에 보행자 경고 장치(100)는 보행자 감지부(110), 제어부(120), 및 경고 발생부(130)를 포함할 수 있다.

여기서, 보행자 감지부(110)는 차량의 외부 소정 위치에 마련된 레이더 센서, 카메라 영상 등을 토대로 주행 중인 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자를 감지하는 구성을 갖춘다. 보행자 감지부(110)는 보행자 감지모듈(111), 이동방향 감지모듈(112), 및 충돌 예측모듈(113)를 포함할 수 있다.

보행자 감지모듈(111)은 레이더 센서로부터 수집된 정보에 의거 차량의 전방에 보행자가 있음을 감지하고 보행자 감지신호를 생성하며, 생성된 보행자 감지신호를 이동 방향 감지모듈(112)로 전달한다.

이에 이동방향 감지모듈(112)는 카메라를 통해 수집된 영상에 의거 차량의 전방에 존재하는 보행자의 이동 방향을 감지하고, 감지된 보행자의 이동 방향은 충돌 예측모듈(113)로 전달될 수 있다.

충돌 예측모듈(113)은 카메라의 영상을 토대로 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 것으로 감지된 보행자와 차량 간의 충돌 가능성을 예측하고, 충돌 가능성 예측 결과를 제어부(120)로 전달한다.

도 3을 참조하면, 충돌 예측모듈(113)은 시점 t_o 에서 t₁ 동안 전방의 보행자가 차량의 주행 방향을 기준으로 종방향으로 이동하는 경우 전방의 보행자와 차량 간의 충돌 가능성이 없는 것으로 판단할 수 있다.

그러나, 전방의 보행자가 차량의 주행 방향을 기준으로 횡방향으로 이동하는 경우 충돌 예측모듈(113)은 전방의 보행자와 차량 간의 충돌 가능성을 존재하는 것으로 예측한다. 이에 본 실시예에서는 레이더 센서와 카메라 영상을 통해 보행자의 횡방향 이동 여부를 감지하여 충돌 가능성이 있는 경우 경고를 하고, 보행자가 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하지 아니한 경우 보행자와 차량 간의 거리가 가까워지더라도 불필요한 경고를 하지 아니한다. 이에 제어부(120)는 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자와의 거리 및 차량 속도를 토대로 충돌 소요 시간을 도출하도록 구비되며, 이에 제어부(120)는 보행자 거리 도출 모듈(121) 및 충돌시간 연산 모듈(123)을 포함한다.

즉, 보행자 거리 도출모듈(121)은 차량의 외부 소정 위치에 설치되는 레이더 센서로부터 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 전방의 보행자와의 거리를 도출하고, 도출된 보행자까지의 거리는 충돌시간 연산 모듈(122)로 전달된다.

충돌시간 연산 모듈(122)은 보행자와의 거리 및 차량 속도의 비로 충돌 소요 시간 TTC((Time To Collision)을 도출한다.

자율 주행 차량의 주행 조건은 차량의 절대적인 주행속도, 전방의 장애물과의 거리, 전방의 장애물과의 상대속도, 충돌 소요 시간(Time To Collision, TTC) 등을 고려한다. 이때 도로 횡단 시 보행자의 충돌 사고가 많이 발생하기 때문에 자율 주행 차량은 전술한 차량의 주행 조건 중 TTC를 중요한 변수로 고려한다.

이때 TTC는 차량이 장애물과 충돌하기까지 소요되는 시간으로 차량과 장애물 사이의 거리를 차량의 속도로 나눈 값으로 도출되며, 도출된 TTC 값이 0이면 차량은 장애물과 충돌한 경우이다. 그리고 도출된 충돌 소요 시간 TTC는 경고 발생부(130)로 전달된다.

경고 발생부(130)는 충돌 소요 시간과 미리 정해진 경고 발생 시간을 토대로 경고 신호를 생성하고, 생성된 경고 신호를 보행자에게 방송한다. 일 례로, 경고 신호는 차량의 스피커를 통해 방송될 수 있고, 다른 례로 경고 신호는 차량의 전조등의 점등 또는 소등을 통해 시각적으로 표시될 수 있으며 이에 한정하지 아니한다.

또한, 경고 발생부(130)는 보행자에게 경고 신호를 방송할 때 운전자에게 경고 신호의 방송 사실을 안내하는 알림 신호를 생성하고 생성된 알림 신호를 운전자에게 전달할 수 있다. 일 례로 운전자에 대한 경고 신호의 방송 알림은 차량 내 디스플레이, HUD, 조명 등을 이용한 시각적 경고, 차량 내 음향 장치를 이용한 음향 경고 내지 안전벨트를 당기거나 운전대의 햅틱 반응 등의 차량 조작을 통해 이루어질 수 있다.

한편, 경고 발생부(130)는 보행자에게 경고 신호가 발생될 때 차량의 제동면 바이어싱을 수행하여 긴급 제동을 수행한다.

제동면 바이어싱은 브레이크를 구동하기 위한 제동 압력을 미리 증가시키기 위하여 제동 장치에서 수행되는 동작으로서, 제동 압력은 브레이크를 구동하기 위한 유압 실린더의 압력이다. 이에 차량이 장애물에 대한 주행 조건을 넘어 접근 시 제동 장치는 미리 증가된 제동 압력으로 신속하게 제동을 수행할 수 있다.

여기서, 제동 장치에 의거 긴급 제동을 수행하는 과정은 본 명세서 상에서 구체적으로 명시하지 아니하였으나 이는 당업자 수준에서 이해되어야 할 것이다. 이에 일 실시예는 자율 주행시 안전성을 더욱 확보할 수 있다.

도 5는 도 1에 도시된 보행자 경고 장치의 동작 과정을 보인 전체 흐름도로서, 도 5를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 긴급 제동 상황에서 보행자 경고 방법을 설명한다.

우선 보행자 감지 단계(301∼303)에서, 일 실시예의 장애물 감지부(110)는 센서를 통해 전방의 보행자를 감지하고, 카메라의 영상을 토대로 감지된 전방의 보행자가 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 지를 감지하며, 감지된 보행자와 차량 간의 충돌 가능성을 예측한다. 이에 전방의 보행자와 차량 간의 충돌 가능성이 존재하지 아니한 경우 경고 신호의 방송이 차단됨에 따라 불필요한 경고 신호의 방송이 미연에 차단될 수 있다.

그리고 충돌시간 연산 단계(311, 312)에서 일 실시예의 제어부(120)는 센서에 의거 전방의 보행자와의 거리를 획득하고 획득된 보행자와의 거리와 차량 속도를 토대로 충돌 소요 시간을 연산한다.

경고 발생 단계(321, 322)에서, 일 실시예의 경고음 발생부(130)는 연산된 충돌 소요 시간과 미리 정해진 경고 발생 시간을 토대로 경고 신호를 방송하고, 경고 신호 방송시 제동면 바이어싱을 토대로 긴급 제동을 수행할 수 있다. 이에 충돌 소요 시간이 경고 발생 시간 이하일 때 경고 신호를 보행자에게 방송함에 따라 보행자의 안전성을 더욱 향상시킬 수 있고, 자율 주행 차량에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

한편, 도 6은 본 실시예에 따른 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치의 경고 발생에 따른 긴급제동을 설명하기 위한 도면이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌시간(TTC)을 기준으로 위험 단계별로 설정되는 임계값(T1, T2, T3, T4)에 따라 긴급제동을 4개의 단계로 제어한다.

먼저 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치의 경고 발생부는 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 충돌시간(TTC) 정보를 수신한다(202). 여기서, 충돌시간 정보는 전방의 보행자와의 거리를 측정하고 측정된 보행자와의 거리 및 차량 속도를 토대로 도출한 정보로서, 충돌 소요 시간과 미리 정해진 경고 발생 시간을 토대로 정해진 경고 신호로 상대거리와 상대속도를 이용한 충돌시간 정보를 수신한다. 경고 발생부는 충돌시간(TTC)이 T1보다 크면 긴급제동이 필요하지 않은 상황으로 판단한다(204).

경고 발생부는 TTC가 T1 이하이고 T2보다 크면 긴급제동 제1 단계 수행을 위한 제어신호를 생성한다(206, 208). 긴급제동 제1 단계에서는 예를 들어, 운전자 또는 보행자(자전거 탑승자 포함)에게 1차 경고를 수행한다. 1차 경고는 디스플레이에 해당 정보를 표시함으로 수행될 수 있다. 긴급제동 제1 단계 수행 후에 운전자의 제동, 가속, 조향 등의 형태로 운전자 의지가 파악되면 긴급제동을 해제하고, 운전자 의지가 없는 것으로 파악되면 긴급제동 제1 단계를 계속해서 수행한다(210, 212).

회피 조향을 고려해 가속은 조향과 함께 발생한 경우에 운전자 의지로 파악하는 것이 바람직하다. 제동은 제동부 페달에 설치된 센서에서의 신호 발생 여부로 판단하고, 가속은 가속 페달에 설치된 센서에서의 신호 발생 여부로 판단할 수 있다. 조향은 조향축에 설치된 센서에서의 신호 발생 여부로 판단할 수 있다.

TTC가 T2 이하이고 T3보다 크면 긴급제동 제2 단계 수행을 위한 제어신호를 생성한다(214, 216). 긴급제동 제2 단계에서는 예를 들어, 경고부(400)에서 운전자 또는 보행자에게 2차 경고를 수행하고 제동 장치에서 제동면 바이어싱을 수행한다. 이때, 이러한 경고 발생부는 보행자에게 경고 신호를 방송할 때 차량의 제동면 바이어싱에 대한 제어신호를 생성하고 생성된 제어신호를 제동 장치로 전달할 수 있다. 2차 경고는 구체적으로 디스플레이를 이용한 깜빡임, 경고음 생성 등을 통해 수행될 수 있다. 긴급제동 제2 단계 수행 후에 제동, 가속, 조향 등의 형태로 운전자 의지가 파악되면 긴급제동을 해제하고, 운전자 의지가 없는 것으로 파악되면 긴급제동 제2 단계를 계속해서 수행한다(218, 212).

보행자에게 과도한 경고를 하지 않기 위해 2차 경고에서만 운전자 및 보행자의 모두에게 경고하고, 1차 경고에서는 운전자에게만 경고할 수 있다.

TTC가 T3 이하이고 T4보다 크면 긴급제동 제3 단계 수행을 위한 제어신호를 생성한다(220, 222). 긴급제동 제3 단계에서는 예를 들어, 제동 장치에서 부분 제동을 수행한다. 긴급제동 제3 단계 수행 후에 제동, 가속, 조향 등의 형태로 운전자 의지가 파악되면 긴급제동을 해제하고, 운전자 의지가 없는 것으로 파악되면 긴급제동 제3 단계를 계속해서 수행한다(224, 212).

TTC가 T4 이하이면 긴급제동 제4 단계 수행을 위한 제어신호를 생성한다(220, 224). 긴급제동 제4 단계에서는 예를 들어, 제동부에서 완전 제동을 수행한다. 긴급제동 제4 단계에서는 운전자 의지를 표시하는 신호를 수신하더라도 긴급제동을 해제하지 않는다. 즉, 긴급제동 제4 단계에서는 운전자 의지를 반영하지 않는다.

본 발명의 일 실시예에 따른 긴급제동 상황에서의 보행자 경고 장치는 충돌시간(TTC)에서 단계별로 설정되는 임계값(T1, T2, T3, T4)에 따라 긴급제동을 4개의 단계로 경고 시간을 조절한다. 즉, 대상 물체와의 이동 상황을 고려하여 경고 시점 및 지속 시간을 조절한다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (9)

1. 차량의 긴급제동 상황에서 차량과 보행자의 충돌 가능성을 보행자에게 경고하는 장치에 있어서,
   전방의 보행자를 감지하고, 상기 전방 보행자가 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 경우 충돌 가능성을 판단하는 보행자 감지부;
   상기 보행자 감지부가 충돌 가능성이 있는 것으로 판단한 경우 상기 전방 보행자와의 거리를 측정하고, 상기 측정된 보행자와의 거리 및 차량의 속도를 토대로 충돌 소요 시간을 도출하는 제어부; 및
   상기 도출된 충돌 소요 시간이 미리 정해진 제1 시간 이하이고 제2 시간보다 크면 긴급제동 제1 단계로서 운전자에게 경고를 수행하고, 제2 시간 이하이고 제3 시간보다 크면 긴급제동 제2 단계로서 운전자 및 보행자에게 경고를 수행하는 경고 발생부를 포함하고,
   상기 경고 발생부가 상기 보행자에게 경고를 수행할 때 상기 차량의 제동 장치를 구동하기 위한 제동 압력을 미리 증가시키는 제동면 바이어싱에 대한 제어신호가 생성되고, 상기 생성된 제어신호가 상기 제동 장치로 전달되는 것을 특징으로 하는 보행자 경고 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 보행자 감지부는,
   차량의 외부 소정 위치에 설치되는 레이더 센서에 의거 전방의 보행자를 감지하는 보행자 감지모듈; 및
   외부로부터 공급되는 카메라 영상을 토대로 감지된 전방의 보행자가 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는지를 판단하는 이동방향 감지모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 경고 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 보행자 감지부는, 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동 중인 전방의 보행자 감지 결과를 통해 차량과 보행자 간의 충돌을 예측하는 충돌 예측모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 경고 장치.
4. 제2항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 레이더 센서로부터 전방의 보행자의 거리를 획득하는 거리 연산 모듈; 및
   차량 속도와 보행자의 거리의 비로 충돌 소요 시간을 도출하는 충돌시간 연산 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 경고 장치.
5. 삭제
6. 차량의 긴급제동 상황에서 차량과 보행자의 충돌 가능성을 보행자에게 경고하는 방법에 있어서,
   전방의 보행자를 감지하고, 상기 전방 보행자가 차량의 주행 방향에 대해 횡방향으로 이동하는 경우 충돌 가능성을 판단하는 단계;
   상기 충돌 가능성 판단 단계에서 충돌 가능성이 있는 것으로 판단한 경우 상기 전방 보행자와의 거리를 측정하고, 상기 측정된 보행자와의 거리 및 차량의 속도를 토대로 충돌 소요 시간을 도출하는 단계;
   상기 도출된 충돌 소요 시간이 미리 정해진 제1 시간 이하이고 제2 시간보다 크면 긴급제동 제1 단계로서 운전자에게 경고를 수행하고, 제2 시간 이하이고 제3 시간보다 크면 긴급제동 제2 단계로서 운전자 및 보행자에게 경고를 수행하는 단계; 및
   상기 보행자에게 경고를 수행할 때 상기 차량의 제동 장치를 구동하기 위한 제동 압력을 미리 증가시키는 제동면 바이어싱에 대한 제어신호가 생성되고, 상기 생성된 제어신호가 상기 제동 장치로 전달되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 경고 방법.
7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제