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KR102592767B1 - 차량 조향을 위한 엔드 스톱 복귀 기능 - Google Patents

차량 조향을 위한 엔드 스톱 복귀 기능 Download PDF

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KR102592767B1
KR102592767B1 KR1020210080844A KR20210080844A KR102592767B1 KR 102592767 B1 KR102592767 B1 KR 102592767B1 KR 1020210080844 A KR1020210080844 A KR 1020210080844A KR 20210080844 A KR20210080844 A KR 20210080844A KR 102592767 B1 KR102592767 B1 KR 102592767B1
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KR
South Korea
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control variable
end stop
function
vehicle steering
steering
Prior art date
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슈테판 베르크너
옌스 진텍
바르바라 네프
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폭스바겐 악티엔게젤샤프트
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Abstract

본 발명은, 조향 기어(14)와 커플링되는 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하기 위한 방법 및 제어 디바이스(30)에 관한 것으로서,
- 차량 조향 액추에이터(20)를 위한 제1 제어 변수(S1)가 그에 의해 결정될 수 있는 엔드 스톱 복귀 기능(40)을 제공하는 단계로서, 이러한 제1 제어 변수(S1)에 기초하여, 차량 조향 액추에이터(20)에 의해, 조향 기어(14)를 한정된 위치(0)의 방향으로 복귀시키는 힘이, 적어도 부분적으로 생성될 수 있는 것인, 엔드 스톱 복귀 기능을 제공하는 단계;
- 조향 기어(14)가 엔드 스톱(E)에 대해 한계 거리(D)의 미만이 되는지 여부를 결정하는 단계;
그리고 이러한 한계 거리(D)의 미만이 되는 경우,
- 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 결정된, 임계값 초과의 값을 갖는 제1 제어 변수(S1)에 기초하여 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하는 단계
를 포함하고,
한계 거리(D)의 미만이 되지 않는 경우, 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 제어 변수(S1)가 확인되지 않거나, 또는 임계값을 초과하지 않는 값을 갖는 제어 변수(S1)가 결정되는 것인, 방법 및 제어 디바이스(30)에 관한 것이다.

Description

차량 조향을 위한 엔드 스톱 복귀 기능 {END STOP RETURN FUNCTION FOR A VEHICLE STEERING}
본 발명은 엔드 스톱(end stop) 복귀 기능에 의해 차량 조향 액추에이터를 제어하기 위한 방법 및 제어 디바이스에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 차량 기술 및 또한 특히 자동차 기술 분야에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 승용차 또는 트럭과 같은 자동차에 관한 것이다.
작동 조향력을 생성하는 조향 시스템에서 소위 복귀 기능을 제공하는 것은 공지되어 있다. 이러한 기능은 일반적으로 조향 기어를 사전 결정된 위치로 복귀시키는 임무를 갖는다. 이러한 위치는 전형적으로 직진 주행에 대응한다. 이러한 유형의 복귀 기능은 전형적으로 차량 조향 장치의 제어 디바이스에 제공되고, 바람직하게는 차량 조향 액추에이터(특히 전기 모터 또는 일반적으로 서보 모터)를 위한 제어 변수를 연속적으로 결정한다. 차량 조향 액추에이터는 다른 기능에 의해서도 또한 제어 변수를 수신할 수 있고, 전체적으로 수신된 제어 변수로부터, 이러한 차량 조향 액추에이터에 의해 가해질 힘을 결정할 수 있다. 제어 변수를 차량 조향 액추에이터에 전달하는 기능은 일반적으로, 특히 준수해야 할 안전 한계와 관련하여 각각의 임무(예를 들어 복원력의 생성), 운전자로부터 인지될 수 있는 조향 느낌 또는 다른 기능과의 상호 작용을 위해 최적화된다.
차량 조향 장치 및 특히 조향 기어는, 소위 엔드 스톱을 구비한다는 것도 또한 공지되어 있다. 여기서, 이러한 엔드 스톱은, 최대 편향을 제한하는, 또는 다시 말해서 조향 장치의 최대 조향 각도를 양방향으로(좌측으로의 조향 및 우측으로의 조향) 제한하는 기계식 엔드 스톱일 수 있다. 그러나 또한, 소위 소프트웨어 엔드 스톱도 공지되어 있다. 이들은 일반적으로 조향 기어 및 특히 만일의 치형 래크 또는 다른 편향 가능한 기어 부재의 이동 한계를 한정하며, 이러한 이동 한계의 초과 시 기계식 엔드 스톱의 방향으로의 추가 편향을 어렵게 하는 운전자-자율(driver-autonomous) 힘이 생성된다.
예를 들어 기계식 엔드 스톱으로부터 특정 거리로, 제어 변수를 차량 조향 액추에이터에 출력하는 제어 디바이스의 기능으로서, 소프트웨어 엔드 스톱이 존재한다. 이를 기반으로, 운전자에 의해 가해지는 힘에 대항하여 작용하는 힘을 생성할 수 있는데, 즉 기계식 엔드 스톱의 방향으로 추가의 변위를 방지한다.
또한, 조향 장치의 (기계식 또는 소프트웨어) 엔드 스톱 근처에서, 예를 들어 운전자에게 익숙한 조향 느낌을 보장할 수 있도록, 설명된 복귀 기능을 제공하는 것이 바람직하다. 그러나, 특정 축 구성 및/또는 조향 장치 구성의 경우, 특히 엔드 스톱 근처에서, 향상된 조향 유효 힘이 발생하는 것으로 나타났다. 이는 복원 효과를 생성하기 위한 기존의 복귀 기능으로는 쉽게 극복될 수 없다. 달리 표현하자면, 특정 조향 장치 구성 및/또는 축 구성의 경우, 특히 낮은 주행 속도 및 큰 조향 각도에서(즉, 특히 조종 또는 주차 과정과 관련하여) 종래의 복귀 기능이 더 이상 충분한 복원 효과를 발휘하지 못하게 될 수 있다. 이러한 작동 상태에서, 조향은 운전자에게 부자연스럽고 어렵게 작동하는 것으로 느껴질 수 있다.
원칙적으로, 이러한 유형의 작동 상태를 식별하고 그곳에서(즉, 조향 장치의 기계식 및/또는 소프트웨어 엔드 스톱의 영역에서) 종래의 복귀 기능에 의해 엔드 스톱의 영역 상에 제한된 방식으로 향상된 복원력을 생성할 수 있는 가능성이 존재한다. 예를 들어 US 2019/0344823 A1호는 복원력이 속도에 따라 특히 엔드 스톱 근처에서 조정될 수 있는 해결 방안을 개시하며, 여기서 차량이 정지 상태에서 출발하는 경우를 기반으로 한다. 이러한 경우, 복원력의 갑작스러운 상승 및 이와 함께 수반되는 조향 느낌의 왜곡을 방지하기 위해, 복원력의 초기 증가는, 후속 가속에 비해 더 작게 발생해야 한다.
US 10 214 234 B2호는 유사한 방식으로, 속도에 따라 복귀 기능의 게인 인자(gain factors)를 조정하는 것을 개시한다.
이러한 유형의 해결 방안은, 엔드 스톱에서 멀리 떨어진 곳에서도 또한 사용되는 복귀 기능이, 엔드 스톱의 영역에서 소위 로컬로 변경되어, 그곳에 주어진 특성에 반응할 수 있는 것이 일반적이다. 그러나, 이는 엔드 스톱의 영역에서 특정 조향 기어의 특성에 대한 광범위한 조정을 필요로 한다. 따라서, 이에 따라 수반되는 개발 노력 외에도, 경우에 따라서는 다른 조향 장치 또는 조향 기어로의 전달 가능성도 또한 저하된다.
또한, 다른 조향 기능과의 상호 작용이 고려되어야 하는 경우, 엔드 스톱 영역에서 전체 조향 영역에 사용되는 복귀 기능을 개별적으로 조정하는 것은 간단하지 않다. 운전자는 엔드 스톱에서 그리고 중립 위치로부터의 편향 시에도 또한 일반적으로 최대 수동 토크를 가하기 때문에, 비-선형성도 또한 고려되어야 한다. 따라서, 조향 기어의 이동 범위에 걸쳐 수동 토크의 선형 증가 또는 감소가 존재하지 않는다. 또한, 이는 조향 기어의 전체 이동 범위에 대해 복귀 기능을 적합하게 설정하는 것을 어렵게 한다.
실제로 사용되는 다른 해결 방안은, 상기 언급된 소프트웨어 엔드 스톱을 조정하는 것이다. 엔드 스톱 영역에서 복귀를 어렵게 하는 설명된 조향 장치의 경우, 이러한 엔드 스톱 영역은, 운전자에 대항하여 작용하는 힘이 더 높게 발생하여 이에 따라 복원 효과를 갖는 방식으로 조정될 수 있고 및/또는 실제의 기계식 엔드 스톱의 영역에 더 가깝게 생성될 수 있다. 그러나 또한, 여기서 준수해야 할 조향 느낌 및 비-선형성 및 다른 기능과의 상호 작용의 경우를 고려하여, 이는 쉽게 가능하지 않다는 것이 입증되었다.
따라서, 특히 설정된 조향 느낌 및/또는 조향 장치의 복원 효과와 관련하여, 차량 조향 장치의 엔드 스톱 영역에서도 또한 차량 조향 액추에이터의 제어를 개선해야 할 필요성이 존재한다.
이러한 과제는, 첨부된 독립 청구항의 대상에 의해 달성된다. 유리한 개선예들은 청구항들에 명시된다.
본 발명은 일반적으로, 엔드 스톱 영역에서 발생하는, 복귀에 대항하여 작용하는 과도한 조향 유효 힘을 보상하기 위해 추가적인 복귀 기능을 제공하는 것을 제안한다. 이러한 조향 유효 힘은 예를 들어 휠에 의해 조향 기어 상으로 전달될 수 있다. 이러한 보상 복귀 기능은, 이하에서 엔드 스톱 복귀 기능으로서 지칭된다. 이러한 복귀 기능은 대부분 엔드 스톱 영역으로 제한되는데, 즉 바람직하게는 단지 그곳에서만 사용된다는 사상을 기반으로 한다. 바람직하게는, 정상 작동을 위해 이미 제공된 복귀 기능(이하에서는 정상 작동 복귀 기능) 외에 추가적으로 이러한 엔드 스톱 복귀 기능이 제공되는 것이 제안된다. 다르게 표현하면, 엔드 스톱 복귀 기능은 특히 엔드 스톱 영역에서 원하는 복원 효과를 생성하기 위해 보완된다. 반면, 정상 작동 복귀 기능은 일반적인 방식으로 전체 조향 영역에 걸쳐 작동될 수 있으며, 이에 따라 바람직하게는 엔드 스톱 복귀 기능과 병렬적으로 엔드 스톱 영역에서도 또한 작동될 수 있다.
이는 종래의 조향 유형과는 상이하게, 엔드 스톱 영역에서 예를 들어 자동 정렬 효과를 갖지 않는 조향 장치에 대해 정상 작동 복귀 기능이 덜 광범위하게 조정될 필요가 있는 것을 가능하게 한다. 즉, 특히 존재하는 종래의 조향 기어의 정상 작동 복귀 기능은 제한된 조정으로 사용될 수 있으며, 특수 조향 기어의 자동 정렬 효과의 부족을 보상하기 위해 엔드 스톱 복귀 기능도 추가적으로 제공될 수 있다. 이는 개발 노력 및 특히 정상 작동 복귀 기능을 조정하는데 필요한 노력을 감소시킨다.
또한, 이를 통해 주행 작동 중에 더 빈번하게 발생하는 작동 상태에 대해 정상 작동 복귀 기능을 최적화하는 것이 가능하게 된다. 반면, 엔드 스톱 복귀 기능은, 단지 엔드 스톱에 가까운 조향의 특수한 작동 상태 및 차량 작동 시 다소 드물게 발생하는 작동 상태에 대해서만 그리고 바람직하게는 또한 단지 낮은 주행 속도에서만, 최적화된다. 따라서, 복귀 기능의 한정된 작업 분리가 제공될 수 있다. 이는 일반적으로, 이를 위해 제공되는 각각의 사용 시나리오 또는 작동 상태에 대한 개별 기능의 적응성을 개선시키고, 일반적으로 엔드 스톱의 영역 및 엔드 스톱 외부의 영역에 제공될 복원 효과와 관련하여 이러한 기능들 또는 상이한 요구 사항들이 해소된다. 또한, 상기 설명된 유형의 비선형성을 갖는 개선된 취급이 가능해진다. 또한, 이를 통해 상이한 복귀 기능이 개별적으로 그리고 각각 준수되는 조건 또는 작동 한계와 관련하여 모니터링될 수 있기 때문에, 안정성이 향상된다.
(예를 들어 액추에이터에 의해 구동되는 피니언 또는 레버를 통해 함께 맞물리는) 조향 기어와 커플링되는, 차량 조향 액추에이터(특히 전기 모터 그리고 또한 특히 서보 모터)를 제어하기 위한 방법으로서:
- 차량 조향 액추에이터를 위한 제1 제어 변수가 그에 의해 결정될 수 있는 엔드 스톱 복귀 기능을 제공하는 단계로서, 이러한 제1 제어 변수에 기초하여, 조향 기어를 한정된 위치의 방향으로 이동시키는 힘이, 적어도 부분적으로 그리고 차량 조향 액추에이터에 의해, 생성될 수 있는 것인, 엔드 스톱 복귀 기능을 제공하는 단계;
- 조향 기어(특히 이러한 조향 기어의 선택적인 치형 래크 또는 다른 이동 가능한 기어 부재)가 (바람직하게는 기계식의) 엔드 스톱에 대해 한계 거리의 미만이 되는지의 여부를 결정하는 단계;
그리고, 한계 거리의 미만이 되는 경우:
- 임계값 초과의 값을 갖는 제1 제어 변수에 기초하여 차량 조향 액추에이터를 제어하는 단계;
를 포함하고,
한계 거리의 미만이 되지 않는 경우, (특히 제1 제어 변수가 아닌) 제어 변수가 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 결정되지 않고, 이에 기초하여 차량 조향 액추에이터에 의해 조향 기어를 한정된 위치로 복귀시키는 힘이 생성될 수 있거나, 또는 단지 임계값을 초과하지 않는 값을 갖는 제어 변수만이 생성될 수 있는 것인, 방법이 제안된다.
다르게 표현하면, 단지 한계 거리의 미만이 되는 경우에만, 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 복원 효과를 생성하기 위한 제어 변수가 선택적으로 생성될 수 있고, 출력될 수 있다. 한계 거리의 외부에서 또는 한계 거리의 미만이 되지 않을 때에는, 제어 변수의 이러한 유형의 결정 및/또는 출력이 수행되지 않는다. 그러나, 이 경우, 제어 변수는 여전히 0의 값으로 출력될 수 있거나, 또는 그렇지 않으면 임계값 미만의 값을 가질 수 있으며, 여기서 바람직하게는 임계값 초과의 경우에만 복원 효과가 달성될 수 있다.
엔드 스톱 복귀 기능은, 엔드 스톱에서의 직접적인 동작으로만 제한되지는 않는다. 그 대신, 엔드 스톱과 한계 거리 사이에서 한정되는 각도 범위로 임계값을 초과하는 복원력을 생성할 수 있다. 대안적으로, 순수하게 복귀 기능 또는 보상 복귀 기능으로도 또한 언급될 수 있으며, 또는 그렇지 않으면 제2 (정상 작동) 복귀 기능과 비교하여 제1 복귀 기능으로 언급될 수 있다.
조향 기어는 치형 래크를 포함할 수 있다. 그러나, 본 발명은 특정 유형의 조향 기어로 제한되지는 않는다. 특히, 본 발명은 치형 래크가 없는 조향 기어 및 특히 순환 볼이 있는 조향 기어에도 또한 사용될 수 있다.
원칙적으로 엔드 스톱 복귀 기능은, 단지 한계 거리의 미만이 되는 경우에만 선택적으로 활성화 및/또는 스위칭 온되는 것이 제공될 수 있다. 그러나, 엔드 스톱 복귀 기능은 바람직하게는 영구적으로 활성화되어 있는데, 그러나 단지 한계 거리의 미만이 되는 경우에만 복원 효과가 달성될 수 있게 하는 제1 제어 변수를 생성하고, 특히 단지 한계 거리의 미만이 되는 경우에만 0이 아닌 값을 가진 제어 변수를 생성한다. 다르게 표현하면, 한계 거리의 외부에서는 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 출력되는 제어 변수가 차량 조향 액추에이터로 하여금 힘을 생성하는 것을 촉발하지 않을 수 있고 및/또는 적어도 조향 기어가 이동될 수 있거나, 또는 그렇지 않으면 조향 기어가 엔드 스톱의 영역에서 이동될 수 있는 이러한 힘을 생성하지 않도록 할 수 있다.
본원에 설명된 모든 기능 및 특히 복귀 기능은, 차량 조향 장치의 제어 디바이스의 소프트웨어 구성요소로서 구현될 수 있다. 이는 조향 장치 및 특히 조향 기어의 이동 변수를 수신하거나 또는 결정할 수 있다. 첫 번째 경우, 이동 변수는 센서에 의해 검출될 수 있다. 결정을 위해, 이러한 이동 변수는 예를 들어 액추에이터와 조향 기어(예를 들어 이러한 조향 기어의 선택적인 치형 래크) 사이의 변속비가 공지되어 있는 경우, 차량 조향 액추에이터의 각도 위치 및/또는 회전 속도를 기반으로 간접적으로 추론될 수 있다.
복귀 기능에 의해 생성된 제어 변수는, 제어 디바이스에 의해 액추에이터 및 특히 그 제어 장치로 출력될 수 있다. 예를 들어 차량 조향 액추에이터에 대한 전력 공급은 제어 변수에 따라 그 제어 장치에 의해 조정될 수 있어, 존재하는 제어 변수에 따라 힘을 생성하고 특히 이를 통해 조향 기어를 이동시킬 수 있다.
제어 변수에 기초하여 차량 조향 액추에이터에 의해, 한계 거리의 미만이 되는 경우(즉, 엔드 스톱 영역에서), 조향 기어가 또한 한정된 위치로 복귀될 수 있게 하는 힘을 생성하기 위해, 제어 변수는 바람직하게는 임계값을 초과한다. 이는 시뮬레이션 및/또는 계산에 의해 실험적으로 결정될 수 있다. 제어 변수는, 예를 들어 차량 휠에 의해 조향 기어 상에 가해지는 조향 유효 힘을 보상하거나 또는 극복하는 힘을 생성하도록 차량 조향 액추에이터를 제어하는 방식으로 설정될 수 있다. 그러나, 엔드 스톱 영역에서 제1 제어 변수에 의해 단독으로 복원 효과가 달성될 수 있는 것이 절대적으로 필요한 것은 아니다. 그 대신, 이러한 제어 변수에 기초하여 예를 들어 언급된 정상 작동 복귀 기능 및 이로부터 결정된 제어 변수와 함께 복원력을 생성할 수 있도록, 단지 힘의 일부만이 생성될 수 있다.
일 개선예가, 차량 조향 액추에이터를 제어하는 단계에 대한 추가적인 조건으로서, 엔드 스톱 복귀 기능에 기초하여 (또는 이로부터 결정된 제1 제어 변수에 기초하여) 조향 기어를 포함하는 차량의 작동 상태 의존적 기준이 충족되는지의 여부가 결정되는 것을 제공한다. 예를 들어 이러한 기준은, 차량 속도가 사전 결정된 한계값 미만인 경우에 충족될 수 있다. 따라서, 기준은 작동 상태로서의 주행 상태와 관련될 수 있다. 차량 속도가 단지 이에 대응하여 낮은 경우에만, 차량 조향 액추에이터가 엔드 스톱 복귀 기능 또는 이에 의해 결정된 제1 제어 변수에 의해 제어될 수 있다. 보다 정확히 말하자면, 단지 엔드 스톱 복귀 기능에 의해, 설명된 방식으로 임계값 초과의 값을 갖는 제1 제어 변수가 결정될 수 있다. 차량 속도의 한계값을 초과하면, 이 경우 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 제어 변수가 또한 결정될 수 없거나, 또는 단지 임계값을 초과하지 않는 값을 갖는 제어 변수만이 결정될 수 있다.
이러한 실시예는 또한 엔드 스톱 복귀 기능의 사용 시나리오를 구체화하고, 이를 종래의 정상 작동 복귀 기능이 예상에 따라 충분한 복원력이 생성되지 않는 영역으로 제한한다. 본 발명의 지식은, 특수한 구조 유형에서 조향 기어의 자체 조향 효과의 부족이 주로 조향 장치가 엔드 스톱 영역에 위치되는 경우에 발생하지만, 그러나 동시에 낮은 주행 속도가 존재하는 경우에도 또한 발생한다는 것이다. 즉, 단지 이에 대응하는 낮은 주행 속도에서만 사용되는 엔드 스톱 복귀 기능에 의해, 특히 필요에 따라 추가적인 복원력이 생성될 수 있는 것이 보장될 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로 제공될 수 있는 작동 상태 의존적인 다른 기준은 보조 기능의 활성화와 관련된다. 특히, 적어도 부분적으로 운전자-자율 보조 기능 및 특히 차량의 (주행) 작동을 적어도 부분적으로 자율적으로 제어하는 이러한 기능의 경우, 원하는 조향 느낌의 정확한 설정에 대한 요구 사항이 더 낮아질 수 있다. 따라서, 이 경우 이러한 보조 기능이 작동 및 특히 차량의 조향을 적어도 부분적으로 제어하는 경우, 엔드 스톱 복귀 기능으로 상당한 힘을 생성해야 하는 것이 생략될 수 있다. 이하에서 또한 설명되는 이러한 보조 기능의 예시는, 주차 기능이다.
언급된 바와 같이, 바람직한 개선예는 (바람직하게는 종래의) 정상 작동 복귀 기능이 추가적으로 제공되는 것을 제안한다. 이에 의해, 한계 거리의 미만과는 관계없이 차량 조향 액추에이터를 위한 제2 제어 변수가 결정될 수 있다. 이러한 제어 변수에 의해, 차량 조향 액추에이터는 적어도 부분적으로 조향 기어를 한정된 위치로 복귀시키는 힘을 생성하는 것을 촉발할 수 있다. 엔드 스톱에 대한 한계 거리가 초과되는 경우, 이러한 힘은 바람직하게는 복원 효과를 달성하기에 단독으로도 충분할 수 있다. 한계 거리의 미만이 되는 동안, 바람직하게는 엔드 스톱 복귀 기능의 제1 제어 변수에 따라 생성된 힘과 함께 전체로서 충분한 복원 효과를 발생시키는 이러한 유형의 힘이 생성된다.
따라서 이러한 맥락에서, 한계 거리의 미만이 되는 경우 차량 조향 액추에이터가 제1 제어 변수 및 제2 제어 변수 모두에 기초하여 제어되는 것이 바람직하게 제공된다. 즉, 일반적으로 정상 작동 복귀 기능의 작동은, 엔드 스톱 영역에서도 (즉, 한계 거리의 미만의 경우) 또한 유지된다. 반면, 엔드 스톱 복귀 기능은 바람직하게는, 단지 선택적으로 엔드 스톱 영역에 추가적인 복원력을 생성하여, 특정 차량 조향 장치의 특성 및 특히 엔드 스톱 영역에서 부족한 자동 조향성을 고려할 수 있다.
이러한 맥락에서, 엔드 스톱 복귀 기능 및 정상 작동 복귀 기능은 각각 특성 곡선에 기초한 것으로 제공될 수 있다. 특성 곡선은 서로 상이할 수 있다. 그 자체로 공지된 방식으로, 특성 곡선은 이동 변수에 따라 각각의 제어 변수의 값을 한정할 수 있다. 이동 변수는 조향 기어의 이동 변수 및 특히 이러한 조향 기어의 선택적인 치형 래크일 수 있다.
예를 들어 언급된 복귀 기능의 특성 곡선이 상이한 프로파일을 구비하는 것이 제공될 수 있다. 바람직하게는, 엔드 스톱 복귀 기능은 (또한 정상 작동 복귀 기능의 특성 곡선과의 관계와 무관하게) 선형이 아니다. 특히 바람직하게는, 점진적 및/또는 지수적 프로파일을 구비한다.
특성 곡선을 사용하면, 필요에 따라 복원력을 제공하는 것이 가능해진다. 서로 상이한 특성 곡선을 사용하면, 엔드 스톱 복귀 기능 및 정상 작동 복귀 기능이 각각의 (메인) 사용 시나리오에 맞게 목표화된 방식으로 조정될 수 있는 것이 가능해진다.
일 개선예가, 조향력 지원 기능에 의해 생성되는 제3 제어 변수에 기초하여 차량 조향 액추에이터가 또한 제어될 수 있다는 것을 제공한다. 그 자체로 공지된 방식으로, 조향력 지원 기능은, 운전자가 원하는 조향을 구현하기 위해 운전자를 지원하는 힘을 조향 기어 상에 가하는데, 사용될 수 있다.
이러한 맥락에서, 바람직하게는 제3 제어 변수에 기초하여 (예를 들어 엔드 스톱 영역 외부에서의 정상 작동을 위해) 제1 최대 힘이 생성될 수 있는 것이 제공된다.
추가적으로 또는 대안적으로, 한계 거리의 미만이 되는 경우 및 엔드 스톱 복귀 기능의 (수동) 오버 스티어링을 위해 제3 제어 변수에 기초하여 제2 최대 힘이 또한 생성될 수도 있다. 따라서, 이는 엔드 스톱 영역으로 제한될 수 있다. 바람직하게는, 이러한 제2 최대 힘은, 적어도 제1 최대 힘과 제1 제어 변수에 기초하여 생성된 복원력의 (바람직하게는 크기의) 합에 대응한다. 이는 엔드 스톱 영역에서 운전자-자율 생성 힘의 신뢰할 수 있는 오버 스티어링 가능성을 보장한다. 특히, 이는 운전자가 우선 엔드 스톱 영역에서 최대 복귀 방식으로 조향하고, 이 경우 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 또한 최대 복원력이 생성되는 시나리오를 목표로 한다. 그러나, 운전자가 이 경우 즉흥적으로 상반된 조향을 원하는 경우, 이전에 작용한 운전자-자율 생성 조향력이 다시 오버 스티어링될 수 있어야 한다. 이는 상기 실시예에 의해 보장되며, 이를 통해 운전 안정성이 향상되고 일반적으로 운전자의 관점에서 조향 시스템의 제어 가능성이 향상된다.
일 개선예에 따르면, 적어도 하나의 기준과 관련하여 제1 제어 변수가 검사될 수 있는 모니터링 기능이 제공된다. 모니터링 기능은 또한 제어 디바이스의 기능으로서 제공될 수 있는데, 즉 예를 들어 일반적으로 컴퓨터 기반으로 및/또는 컴퓨터 지원 방식으로 실행될 수 있다. 모니터링 기능은 바람직하게는 기준이 위반되는 경우(즉, 충족되지 않은 경우), 제1 제어 변수에 기초하여 차량 조향 액추에이터를 제어하는 단계를 방지하도록 구성된다. 특히, 모니터링 기준은 제1 제어 변수의 상황에 적합한 값만이 출력되고, 실제로 차량 조향 액추에이터를 제어하는 단계를 위해 사용되는 것을 보장할 수 있다. 이를 위해, 예를 들어 일종의 타당성 검사를 수행할 수 있거나, 또는 안전 한계의 준수를 보장할 수 있다.
특히, 모니터링 기능에 의해 검사된 기준은, 조향 기어(특히 이러한 조향 기어의 만일의 치형 래크 또는 다른 이동 가능한 기어 부재)의 이동 변수에 따라 제어 변수의 허용 가능한 값을 한정하는 것이 제공될 수 있다. 예를 들어 모니터링 기능은 중립 위치에서 조향 기어의 최소한의 이동 후에만(예를 들어 중립 위치와 엔드 스톱 사이의 최대 구간의 적어도 50 %를 원위치로 놓을 때), 제어 변수가 언급된 임계값 초과의 값을 가져야 하는 것이 사전 설정될 수 있다. 이어서, 모니터링 기능의 관점에서, 허용되는 제어 변수의 값은 조향 기어의 변위 경로가 증가함에 따라 상승할 수 있다. 특히 이러한 값은 선형으로 최대값으로 상승할 수 있다. 후자는 차량 조향 액추에이터에 의해 예를 들어 최대 4 kN의 힘이 생성될 수 있는 제어 변수의 값에 대응할 수 있다.
설명된 모니터링 기능을 사용함으로써, 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 운전자-자율 생성 조향력이 현재 작동 상태에 실제로 적합하게 되는 것을 보장할 수 있도록, 추가적인 안전 수준이 제공된다.
다른 실시예에 따르면, 상기 논의된 작동 상태 의존적 기준은, 주차 기능에 관한 것이다. 보다 정확히 말하자면, 운전자-자율 주차 기능 (또는 주차 기능)이 활성화되면, 엔드 스톱 복귀 기능에 기초하여 (또는 이를 통해) 차량 조향 액추에이터를 제어하는 단계가 적어도 일시적으로 비활성화될 수 있고, 및/또는 작동 상태 의존적 기준이 충족될 수 없다. 이는, 운전자-자율 주차 기능이 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 생성되는 힘을 극복할 필요가 없다는 사상을 기초로 한다. 예를 들어 주차 기능은, 운전자-자율 주차 기능의 맥락에서는, 특히 운전자가 조향 핸들을 조작하지 않는 소위 핸즈 프리 주차 보조 시스템(핸즈 오프 주차 보조 시스템)인 경우, 어떠한 조향 느낌이 설정되는지는 문제가 되지 않는다. 한편, 예를 들어 운전자가 조향 핸들을 파지함으로써 운전자-자율 주차 기능이 중단되는 경우, 엔드 스톱 복귀 기능은 다시 선택적으로 스위칭 온될 수 있다. 이는 예를 들어 단지 특수한 차량 또는 변형된 조향 장치를 위해 제공되는 엔드 스톱 복귀 기능에 맞게 조정되어야 할 필요 없이, 복수의 상이한 차량 유형에 걸쳐, 필요에 따라 엔드 스톱 복귀 기능을 사용하고 운전자-자율 주차 기능을 단순하게 설계하는 것을 가능하게 한다.
본 발명은 또한, 조향 기어와 커플링되는 차량 조향 액추에이터를 제어하기 위한 제어 디바이스에 관한 것으로, 여기서 (일반적으로 디지털 및/또는 전자적으로 작동 가능한) 제어 디바이스는, 차량 조향 액추에이터를 위한 적어도 하나의 제1 제어 변수가 그에 의해 결정될 수 있는 엔드 스톱 복귀 기능을 구비하며, 이러한 제1 제어 변수에 기초하여 차량 조향 액추에이터에 의해 조향 기어를 한정된 위치의 방향으로 복귀시키는 힘이 생성될 수 있고, 여기서 제어 디바이스는, 조향 기어가 엔드 스톱에 대해 한계 거리의 미만이 되는지의 여부를 결정하도록 구성되며; 그리고 이러한 한계 거리의 미만이 되는 경우, 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 결정된, 임계값 초과의 값을 갖는 제1 제어 변수에 기초하여 차량 조향 액추에이터를 제어할 수 있고; 제어 디바이스는 또한, 한계 거리의 미만이 되지 않는 경우, 엔드 스톱 복귀 기능에 의해 제어 변수를 결정하지 않도록, 또는 임계값을 초과하지 않는 값을 갖는 제어 변수를 결정하도록 구성되는 것인, 제어 디바이스에 관한 것이다.
제어 디바이스는, 적어도 하나의 프로세서 장치 및/또는 적어도 하나의 저장 장치를 포함할 수 있다. 저장 장치에는, 프로세서 장치에 의해 실행될 때 제어 디바이스로 하여금 본원에 설명된 각각의 기능 및/또는 조치를 실행하도록 촉발하는 프로그램 명령이 저장될 수 있다. 일반적으로, 제어 디바이스는, 본원에 언급된 양태 중 임의의 양태에 따른 방법을 실행할 수 있다. 이를 위해, 제어 디바이스는 이러한 방법을 제공할 수 있도록 모든 다른 특징 및 기능을 포함할 수 있다. 특히, 방법 특징의 모든 실시예 및 개선예는, 제어 디바이스의 동일한 특징에 마찬가지로 적용될 수 있거나, 또는 여기에 제공될 수 있다.
일반적으로 차량은, 2개의 조향 방향에 대해 2개의 엔드 스톱 또는 엔드 스톱 영역을 구비할 수 있다는 것이 이해된다. 본 발명은, 2개의 엔드 스톱 또는 엔드 스톱 영역에 대해 동일하게 사용될 수 있고, 기능할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예는, 첨부된 개략적인 도면을 참조하여 이하에서 설명된다.
도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 방법을 실행하는, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어 디바이스를 구비하는 차량 조향 시스템의 개략도를 도시한다.
도 2는 도 1의 방법의 흐름도를 도시한다.
도 1에는 개략적인 차량 조향 시스템(10)이 도시된다. 이는 여기서 승용차의 전방 축 조향 장치이다. 조향 기어(14)를 통해 편향될 수 있는 2개의 전방 휠(12)이 표시되어 있다. 이를 위해, 휠(12)은 자세히 도시되지는 않은 연결 부재(16)를 통해 조향 기어(14)의 치형 래크(18)에 연결된다. 이중 화살표에 의해 표시된 바와 같이, 치형 래크(18)는 선형으로 변위될 수 있다. 이러한 선형 변위는, 그 자체로 공지된 방식으로, 연결 부재(16)를 통해 도 1의 수직 축을 중심으로 한 휠(12)의 회전 운동으로 변환될 수 있다.
조향 시스템(10)은 차량 조향 액추에이터(20)를 또한 포함한다. 이는 전기 모터의 형태로 형성된다. 차량 조향 액추에이터(20)는, 치형 래크(18)와 맞물리는 피니언(22)을 구동시킨다. 마찬가지로, 조향 샤프트(24)도, (예를 들어 개략적으로 표시된 웜 휠(worm wheel)(26)을 통해) 치형 래크(18)와 맞물린다. 조향 샤프트(24)는, 조향 핸들(28)(조향 휠)에 연결되고, 이에 따라 수동으로 작동될 수 있다. 따라서, 조향 핸들(28) 및 차량 조향 액추에이터(20)를 통해, 힘으로서, 보다 정확하게는 도시된 이중 화살표에 따른 변위 힘으로서, 치형 래크(18) 상에 작용하는 모멘트가 생성될 수 있다. 결과적으로, 예시적으로 도시된 조향 시스템(10)은, 전자 기계식 조향 장치이다.
제어 디바이스(30)도 또한 도시되어 있다. 이러한 제어 디바이스는, 제어 신호(S)를 차량 조향 액추에이터(20)로 출력하고, 이로부터 상태 파라미터(Z)를 수신한다. 상태 파라미터로부터, 조향 기어(14) 및 특히 치형 래크(18)의 이동 변수가, 공지된 방식으로 결정될 수 있다. 예를 들어 피니언(22)의 각도 위치 또는 차량 조향 액추에이터(20)의 출력 샤프트로부터, 선형 이동 경로 또는 선형 이동 축(B)을 따르는 치형 래크 위치가 추론될 수 있다.
도 1에는 치형 래크(18)의 이동 축(B)이 표시되어 있다. 이러한 이동 축을 따라 치형 래크(18)는 선형으로 변위될 수 있다. 중립 위치(0)가 도시되어 있다. 치형 래크(18)의 중심점이 중립 위치(0)를 커버하는 경우, 조향 기어(14)는 편향되지 않는데, 즉 직진 주행이 발생한다. 또한 엔드 스톱(E)이 도시되어 있다. 도 1에서 치형 래크(18)의 좌측 및 우측 단부 영역 또는 외부 영역은, 각각의 연결 부재(16) 근처의 도시되지 않은 기계적 요소들에 의해 구현되는, 이러한 엔드 스톱(E)까지 변위될 수 있다. 중립 위치(0)에서 멀어지는 방향으로의 엔드 스톱(E)을 통한 추가의 변위가, 기계적으로/구조적으로 방지된다.
소프트웨어를 기반으로 설정된 이동 한계(G1, G2)도 또한 도시되어 있다. 이러한 이동 한계가 치형 래크(18)의 각각의 단부 영역에 도달되면, 엔드 스톱(E)에 대해 치형 래크(18)의 한계 거리(D)의 미만으로 된다. 이러한 한계(G1, G2)가 도달되었는지의 여부는, 상태 파라미터(Z)로부터 획득되는 치형 래크 위치에 기초하여, 제어 디바이스(30)에 의해 다시 결정될 수 있다.
제어 디바이스(30)는 수동 토크 센서(34)에 또한 연결된다. 이를 통해, 제어 디바이스(30)는 현재 가해진 수동 토크(H)에 대한 정보를 수신한다.
프로세서 장치(36) 및 저장 장치(38)가 또한, 제어 디바이스의 부품으로서 도시되어 있다. 프로세서 장치(36)에 의해 실행되는 프로그램 명령이 저장 장치(38)에 저장된다. 이를 통해, 점선 프레임으로 확대된 방식으로 개략적으로 도시된 조향 기능(40-44)이 실행된다. 이것은 여기서 제1 제어 변수(S1)를 출력하는, 이하에서 설명되는 엔드 스톱 복귀 기능(40)이다. 또한, 제2 제어 변수(S2)를 출력하는 정상 작동 복귀 기능(42)이 제공된다. 또한, 제3 제어 변수(S3)를 출력하는 조향 지원 기능(44)도 존재한다.
도시된 예에서, 모든 조향 기능(40-44)이 병렬로 작동되는 것이 제공되는데, 즉 그 제어 변수들(S1-S3)도 또한 연속적으로 또는 동시에 출력된다. 그런 다음, 이들은 차량 조향 액추에이터(20)에 전체적으로 출력되는 제어 변수 또는 제어 신호(S)에 추가된다. 제어 변수(S)는, 차량 조향 액추에이터(20)로 하여금 피니언(22)의 회전을 통해 치형 래크(18) 상에 힘을 가할 수 있도록 촉발하여, 이러한 치형 래크는 원하는 방식으로 이동 축(B)을 따라 변위된다. 즉, 특히 제어 변수(S1-S3) 또는 적어도 제어 변수(S)는, 차량 조향 액추에이터(20)에 의해 가해지는 치형 래크 목표 힘일 수 있다. 대안적으로, 이러한 치형 래크 목표 힘을 나타내는 전기적 변수는, 제어 변수(S) 또는 제어 변수(S1-S3)로서 또한 제공될 수 있으며, 여기서 이러한 전기적 변수는, 예를 들어 차량 조향 액추에이터(20)의 전원 공급 장치(예를 들어 컨버터)의 작동 변수이고, 이에 의해 원하는 치형 래크 목표 힘이 설정될 수 있다.
따라서, 제어 변수(S) 또는 제어 변수(S1-S3)는 각각, 값에 의해 특징지어진다. 이는 바람직하게는, 치형 래크(18)가 도 1에서 좌측 또는 우측으로 이동될 것인지, 즉 어느 방향으로 조향될 것인지의 여부를 사전 설정하기 위해, 부호가 주어진다. 이 경우, 복귀 기능(40, 42)은 일반적으로, 제어 변수(S1, S2) 또는 힘을 사전 설정하는데, 이러한 힘은 치형 래크(18) 또는 그 중심점을 중립 위치(0)의 방향으로 다시 변위시킨다. 제어 디바이스(30)에 의해 기능(40, 42)으로 전달되는 현재 치형 래크 위치에 대한 지식에 따라, 제어 변수(S1, S2)의 부호 또는 이와 함께 생성되는 힘이, 이를 위해 적절하게 설정될 수 있다.
한편, 조향 지원 기능(44)은, 운전자에 의해 조향 핸들(28)을 통해 사전 설정된 치형 래크 이동의 방향으로 작용하는 힘 성분을 생성한다. 대응하는 제어 변수(S3)의 부호 또는 이에 기초하여 생성되는 힘은, 획득된 수동 토크(H)에 따라 선택될 수 있다.
제어 디바이스(30)는 도시된 예시에서, 다음과 같이 작동한다: 조향 시스템(10)의 작동 도중에, 치형 래크(18)의 중립 위치(0)로부터의 편향이 존재하자마자, 정상 작동 복귀 기능(42)에 의해 연속적으로 복원력이 결정되거나 또는 제어 변수(S2)를 통해 출력된다. 이러한 복원력(S2)은, 힘 성분으로서, 차량 조향 액추에이터(20)에 의해 치형 래크(18) 상에 가해지는 힘을 일정한 비율로 결정하고, 이에 따라 운전자에 의해 치형 래크(18)에 커플링되는 조향 핸들(28)에서 인지 가능한 조향 느낌을 결정한다. 운전자가 추가적으로 수동 토크(H)를 가하면, 조향 지원 기능(44)은, 운전자 요청의 방향으로 작용하는 힘 성분이 차량 조향 액추에이터(20)에 의해 생성될 수 있는 제어 변수(S3)를 생성한다.
치형 래크(18)가 이제 한계(G1, G2)의 초과를 통해 (즉, 엔드 스톱(E) 중 하나에 대해 한계 거리(D)의 미만으로 됨으로써) 엔드 스톱 영역에 도달하게 되면, 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 제1 제어 변수(S1)가 결정되고 출력되어, (정상 작동 복귀 기능(42)에 추가적으로) 추가적인 복원력 성분이 생성될 수 있다. 바람직하게는, 엔드 스톱 복귀 기능(40)은 한계(G1, G2)에 도달하기 전에도 또한 작동하지만, 그러나 그 동안은 값이 0인 제어 변수(S1) 또는 값이 0인 힘 성분을 생성하는 제어 변수(S1)를 출력한다. 제어 디바이스(30) 및/또는 엔드 스톱 복귀 기능(40)을 통해, 한계(G1, G2)가 초과되었는지 여부가 다시 확인될 수 있다.
조향 기능(40-44) 특성 곡선을 기반으로 작동할 수 있다는 것은 별도로 도시되어 있지 않다. 여기서 특히 치형 래크(18) 위치일 수 있는 조향 기어(14)의 현재 이동 변수에 따라, 제어 변수(S1-S3)의 각각의 값은, 이러한 특성 곡선을 통해 설정될 수 있다. 엔드 스톱 복귀 기능(40)의 경우, 이러한 변수는, 한계(G1, G2)에 도달될 때까지, 바람직하게는 0의 값을 한정한다. 그런 다음, 점진적으로 및/또는 지수적으로 상승할 수 있다.
또한, 선택적인 모니터링 기능(50)도 또한 표시되어 있다. 이러한 기능은 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의한 제어 변수(S1)의 값을 수신할 수 있고, 전반적인 상세한 설명 부분에서 설명된 사전 결정된 기준과 관련하여, 이러한 값을 검사할 수 있다. 단지 이러한 기준이 충족되면, 제어 변수(S1)는 제어 변수(S)의 일부로서(예를 들어 가수(summand)로서) 차량 조향 액추에이터(20)에 출력될 수 있다.
또한 바람직한 특징으로서, 제어 디바이스(30) 및 모니터링 기능(50) 중 적어도 하나가 현재 주행 속도(V)에 관한 정보도 또한 수신하는 것이 제공된다. 이는 예를 들어 차량의 일반적인 속도 센서(도시되지 않음)를 통해 또는 일반적으로 차량의 통신 버스(마찬가지로 도시되지 않음)를 통해 획득될 수 있다. 속도(V)가 예를 들어 10 km/h 미만 또는 5 km/h 미만의 임계값 미만인 경우에만, 제어 변수(S1)가 모니터링 기능(50)에 의해 허용되는 것으로 평가될 수 있다. 다르게 표현하면, 대응하는 제한 속도를 초과하지 않는 경우, 모니터링 기능(50)에 의해 검사되는 기준이 될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 제어 디바이스(30) 또는 엔드 스톱 복귀 기능은, 제한 속도가 준수되는지 여부를 자체적으로 검사할 수 있다. 그렇지 않은 경우, 제1 제어 변수(S1)가 출력될 수 없거나, 또는 제어 변수(S1)의 값이 0으로 설정될 수 있다. 결과적으로, 엔드 스톱 복귀 기능(40)은 또한, 앞에서 설명된 이동 변수-제어 변수 특성 곡선에 추가적으로, 다른 축 또는 다른 파라미터로서 속도(V)가 포함되는 특성 맵을 포함하는 것도 또한 가능하다.
설명된 예시적인 실시예에 의해, 엔드 스톱 영역에서 경우에 따라서는 완전히 자동으로 조향되지 않는 조향 장치에서도 또한, 충분한 복원 효과가 달성될 수 있는 것이 보장된다. 이를 위해, 정상 작동 복귀 기능(42)이 별도로 조정될 필요는 없다. 특히, 특성 곡선은 이러한 정상 작동 복귀 기능이 한계(G1, G2)의 초과 시에도 일정한 프로파일을 유지할 수 있다. 조향 시스템(10)의 부족한 자동 조향 효과를 보상하기 위해 급작스럽게 상승할 필요는 없다. 대신, 이러한 추가적인 보상 힘 크기가, 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 제공될 수 있다. 이는 복귀 기능(40, 42) 간의 기능 분리를 가능하게 하며, 이는 각각의 작동 시나리오에 대해 별도로 최적화될 수 있다.
도 2에는 상기 설명된 방법의 흐름도가 도시되어 있다. 단계(S1)에서 치형 래크(18)가 엔드 스톱(D) 중 하나에 대해 한계 거리(D)의 미만이 되는 것이, 즉 엔드 스톱 영역에 위치되거나 또는 기계식 엔드 스톱(E)에 근접하게 되는 것이, 결정된다. 단계(S1) 이전에 또는 이와 동시에 실행될 수도 있는 단계(S2)에서, 차량이 현재 사전 결정된 한계값 미만의 주행 속도(V)를 포함하는 것이, 결정된다. 그런 다음 단계(S3)에서, 엔드 스톱 복귀 기능(40)은 제어 변수(S1)를 출력한다. 이러한 제어 변수는, 선택적인 단계(S4)에서 모니터링 기능(50)에 의해 그 허용성에 대해 검사될 수 있다. 단계(S5)에서, 제어 변수(S1)는, 다른 제어 변수들 그리고 특히 제어 변수(S2 및 S3)를 임의적으로 추가하여, 차량 조향 액추에이터(20)로 출력된다. 이러한 차량 조향 액추에이터는, 이에 기초하여 피니언(22)을 구동시키고, 이에 따라 단계(S5)에서 이동 축(B)을 따라 치형 래크(18)를 제어 변수(S)에 따라 조절한다. 한계 거리(D)가 다시 충족되는 즉시, 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 치형 래크(18)의 변위를 가능하게 하는 제어 변수(S1)가 생성되지 않는다. 그러나, 조향 느낌을 특징짓는 복원력은 여전히, 정상 작동 복귀 기능(42)에 의해 생성된다.
10: 조향 시스템 12: 전방 휠
14: 조향 기어 16: 연결 링크
18: 치형 래크 20: 차량 조향 액추에이터
22: 피니언 24: 조향 샤프트
26: 웜 휠 28: 조향 핸들
30: 제어 디바이스 34: 수동 토크 센서
36: 프로세서 장치 38: 저장 장치
40: 엔드 스톱 복귀 기능 42: 정상 작동 복귀 기능
44: 조향 지원 기능 50: 모니터링 기능
S1-S3: 제1 내지 제3 제어 변수 S: (누적된) 제어 변수 / 제어 신호
Z: 상태 파라미터 H: 수동 토크
D: 한계 거리 G1, G2: 한계
E: 엔드 스톱 B: 이동 축
0: 중립 위치 / 제로 위치

Claims (10)

  1. 조향 기어(14)와 커플링되는 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 차량 조향 액추에이터(20)를 위한 제1 제어 변수(S1)를 결정할 수 있는 엔드 스톱(end stop) 복귀 기능(40)을 제공하는 단계로서, 상기 제1 제어 변수(S1)에 기초하여, 상기 차량 조향 액추에이터(20)에 의해, 상기 조향 기어(14)를 한정된 위치(0)의 방향으로 복귀시키는 힘이 적어도 부분적으로 생성될 수 있는 것인, 엔드 스톱 복귀 기능을 제공하는 단계;
    상기 조향 기어(14)가 엔드 스톱(E)에 대해 한계 거리(D)의 미만인지 여부를 결정하는 단계;
    적어도 부분적인 운전자-자율(driver-autonomous) 주차 기능이 비활성화되는지 여부를 결정하는 단계;
    상기 조향 기어(14)가 상기 한계 거리(D)의 미만이고 상기 운전자-자율 주차 기능이 비활성화된 것으로 결정되는 경우, 상기 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 결정된, 임계값 초과의 값을 갖는 상기 제1 제어 변수(S1)에 기초하여 상기 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하는 단계; 및
    그 밖의 경우, 상기 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 상기 제1 제어 변수(S1)를 결정하지 않거나, 또는 상기 임계값을 초과하지 않는 값을 갖는 상기 제1 제어 변수(S1)를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 차량 조향 액추에이터(20)는 또한, 제3 제어 변수(S3)에 기초하는 조향력 지원 기능(44)에 의해 제어될 수 있고, 상기 제3 제어 변수(S3)에 기초한 제1 최대 힘 그리고 상기 한계 거리(D)의 미만이 되는 경우 제2 최대 힘이 생성될 수 있으며, 상기 제2 최대 힘의 크기는 적어도, 상기 제1 최대 힘과 적어도 상기 제1 제어 변수(S1)에 기초하여 생성될 수 있는 최대 복원력의 합에 대응하는 것인, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 임계값은 0인 것인, 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 한계 거리(D)의 미만인지와 무관하게, 상기 차량 조향 액추에이터(20)를 위한 제2 제어 변수(S2)를 결정할 수 있는 정상 작동 복귀 기능(42)이 부가적으로 제공되고, 상기 제2 제어 변수(S2)에 기초하여, 상기 차량 조향 액추에이터(20)에 의해, 상기 조향 기어(14)를 상기 한정된 위치(0)로 복귀시키는 힘이 적어도 부분적으로 생성될 수 있으며;
    상기 제1 및 제2 제어 변수(S1, S2) 모두에 기초하여, 상기 한계 거리(D)의 미만이 되는 경우, 상기 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 엔드 스톱 복귀 기능(40) 및 상기 정상 작동 복귀 기능(42)은 서로 상이한 특성 곡선을 구비하고, 상기 특성 곡선은, 이동 변수에 따라 각각의 제어 변수(S1, S2)의 값을 한정하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 제어 변수(S1)를 적어도 하나의 기준과 관련하여 검사할 수 있는 모니터링 기능(50)을 제공하는 단계
    를 포함하고,
    상기 모니터링 기능(50)은, 상기 기준이 위반되는 경우, 상기 제1 제어 변수(S1)에 기초하여 상기 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하는 것을 방지하도록 구성되는 것인, 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 기준은, 상기 조향 기어(14) 이동 변수 또는 차량 속도(V) 중 적어도 하나에 따라 상기 제1 제어 변수(S1)의 허용 가능한 값을 한정하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 조향 기어(14)와 커플링되는 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하기 위한 제어 디바이스(30)로서,
    상기 제어 디바이스(30)는, 상기 차량 조향 액추에이터(20)를 위한 적어도 하나의 제1 제어 변수(S1)를 결정할 수 있는 엔드 스톱 복귀 기능(40)을 구비하며, 상기 제1 제어 변수(S1)에 기초하여 상기 차량 조향 액추에이터(20)에 의해 상기 조향 기어(14)를 한정된 위치(0)의 방향으로 복귀시키는 힘이 적어도 부분적으로 생성될 수 있고,
    상기 제어 디바이스(30)는, 상기 조향 기어(14)가 엔드 스톱(E)에 대해 한계 거리(D)의 미만인지 여부를 결정하도록, 그리고 적어도 부분적인 운전자-자율 주차 기능이 비활성화되는지 여부를 결정하도록 구성되고,
    상기 제어 디바이스(30)는 또한, 상기 조향 기어(14)가 상기 한계 거리(D)의 미만이고 상기 운전자-자율 주차 기능이 비활성화된 것으로 결정되는 경우, 상기 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 결정된, 임계값 초과의 값을 갖는 상기 제1 제어 변수(S1)에 기초하여 상기 차량 조향 액추에이터(20)를 제어하도록 구성되고, 그 밖의 경우, 상기 엔드 스톱 복귀 기능(40)에 의해 제1 제어 변수(S1)를 결정하지 않도록, 또는 상기 임계값을 초과하지 않는 값을 갖는 제1 제어 변수(S1)를 결정하도록 구성되고,
    상기 차량 조향 액추에이터(20)는 또한, 제3 제어 변수(S3)에 기초하는 조향력 지원 기능(44)에 의해 제어될 수 있고, 상기 제3 제어 변수(S3)에 기초한 제1 최대 힘 그리고 상기 한계 거리(D)의 미만이 되는 경우 제2 최대 힘이 생성될 수 있으며, 상기 제2 최대 힘의 크기는 적어도, 상기 제1 최대 힘과 적어도 상기 제1 제어 변수(S1)에 기초하여 생성될 수 있는 최대 복원력의 합에 대응하는 것인, 제어 디바이스.
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