KR102577622B1

KR102577622B1 - 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR102577622B1
Application number: KR1020160131491A
Authority: KR
Inventors: 김석종
Original assignee: 에이치엘만도 주식회사
Priority date: 2016-10-11
Filing date: 2016-10-11
Publication date: 2023-09-12
Anticipated expiration: 2036-10-11
Also published as: US10343659B2; CN107914693B; DE102017009468A1; US20180099649A1; KR20180039994A; CN107914693A

Abstract

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 상기 브레이크 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 측정하는 페달 스트로크 센서부와 측정된 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 기초로 운전자의 초기 제동 의사를 판단하고, 초기 제동 의사로 판단되면 초기 제동 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법{Electric brake system and method thereof}

본 발명은 전자식 브레이크 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 제동 성능을 향상하기 위하여 운전자의 제동의지를 미리 판단하여 제동압을 미리 생성하는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다.

브레이크 시스템의 일례로는 제동시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)과, 차량의 급발진 또는 급가속시 구동륜의 슬립을 방지하는 브레이크 트랙션 제어 시스템(BTCS: Brake Traction Control System)과, 안티록 브레이크 시스템과 트랙션 제어를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(ESC: Electronic Stability Control System) 등이 있다.

일반적으로 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 스트로크 센서로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 휠 실린더로 압력을 공급하는 액압 공급장치를 포함한다.

액압 공급장치는 브레이크 페달의 답력에 따라 모터가 작동하여 제동압을 발생시키도록 이루어진다. 이때, 제동압은 모터의 회전력을 직선운동으로 변환하여 피스톤을 가압함으로써 발생하게 된다.

특히, 모터에 의해 유압이 발생되는 경우, 모터로 휠에 장착된 챔버 내의 피스톤의 위치를 조절하여 캘리퍼에 생성되는 제동 압력과 캘리퍼로 유입되는 액량 사이에 갖는 일정한 관계인 소요액량 특성을 이용하여 액량을 조절하여 제동 압력을 제어할 수 있다.

구체적으로, 소요액량 곡선이란 캘리퍼로 유입되는 액량의 부피 변화량(ΔV)에 따라 생성되는 액압의 변화량(ΔP)를 산출하여, 캘리퍼에 생성되는 제동 압력을 산출하는 것을 말한다.

다만, 브레이크의 캘리퍼는 소요액량 특성에 따라 무효인 압력 구간이 존재하고, 해당 구간으로 인하여 제동 응답 성능이 저하되어 운전자의 제동 의지를 반영하지 못하는 문제점이 있다.

본 발명의 실시 예는 운전자의 제동 의지를 반영하지 못하여 제동 제어 진입이 지연되어 발생하는 제동 제어 성능 저하를 개선하고자 한다.

또한, 브레이크 캘리퍼의 소요액량 특성 상 발생되는 무효 압력 구간으로 인하여 운전자의 제동 의지를 반영하지 못하는 현상을 개선하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 상기 브레이크 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 측정하는 페달 스트로크 센서부;와 상기 측정된 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 기초로 운전자의 초기 제동 의사를 판단하고, 초기 제동 의사로 판단되면 초기 제동 제어하는 제어부;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.

또한, 상기 유압 제어 장치는 상기 브레이크 페달의 변위에 대응하는 액압을 발생시키는 마스터 실린더;와 상기 마스터 실린더에서 발생된 액압을 적어도 하나의 휠에 전달하는 유압 회로; 상기 유압 회로를 구동하는 모터; 및 상기 마스터 실린더와 상기 유압 회로 사이에 위치하여 오일의 흐름을 제어하는 컷 밸브;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 측정된 페달의 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값을 초과하고, 상기 페달의 이동거리 변화량이 미리 설정한 제 2 임계값을 초과하면 초기 제동 의사로 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 측정된 페달의 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값보다 큰 제 3 임계값을 초과하면, 소요액량 곡선에 따른 제동 제어를 수행할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 초기 제동 제어 시 미리 설정한 일정 시간 경과하면, 초기 제동 제어를 해제할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 상기 브레이크 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 측정하는 단계;와 상기 측정된 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 기초로 운전자의 초기 제동 의사를 판단하는 단계;와 상기 초기 제동 의사가 판단되면 초기 제동 제어 하는 단계;를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 유압 제어 장치는 상기 브레이크 페달의 변위에 대응하는 액압을 발생시키는 마스터 실린더와 상기 마스터 실린더에서 발생된 액압을 적어도 하나의 휠에 전달하는 유압 회로와 상기 유압 회로를 구동하는 모터 및 상기 마스터 실린더와 상기 유압 회로 사이에 위치하여 오일의 흐름을 제어하는 컷 밸브를 포함할 수 있다.

또한, 상기 측정된 페달의 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값을 초과하고, 상기 페달의 이동거리 변화량이 미리 설정한 제 2 임계값을 초과하면 초기 제동 의사로 판단할 수 있다.

또한, 상기 초기 제동 의사가 판단되면 초기 제동 제어 하는 단계;는 상기 측정된 페달의 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값보다 큰 제 3 임계값을 초과하면, 소요액량 곡선에 따른 제동 제어를 수행하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 초기 제동 의사가 판단되면 초기 제동 제어 하는 단계;는 상기 제상기 초기 제동 제어 시 미리 설정한 일정 시간 경과하면, 초기 제동 제어를 해제할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 운전자의 제동 의지를 반영하지 못하여 제동 제어 진입이 지연되어 발생하는 제동 제어 성능 저하를 개선할 수 있다.

또한, 브레이크 캘리퍼의 소요액량 특성 상 발생되는 무효 압력 구간으로 인하여 운전자의 제동 의지를 반영하지 못하는 현상을 개선할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 블록도 이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템이 제어하는 유압 회로의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 개략적인 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템이 제어하는 유압 회로의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 1을 참조하면, 차량의 전자식 브레이크 시스템(1)은 유압 장치 내 액압을 감지하는 압력 센서부(10)와 운전자의 제동 의지를 감지하는 페달 스트로크 센서부(20)와 와 제동 제어를 수행하는 전자 제어 유닛(30)과, 전자 제어 유닛(30)에서 산출된 제어 신호에 따라 구동되는 유압 회로 내 복수의 밸브(40), 시뮬레이션 밸브(50) 및 모터(60)를 포함한다.

압력 센서부(10)는 복수의 압력 센서를 포함한다. 구체적으로, 각 휠(FR, FL, RR, RL)에 포함된 압력 센서(미도시)를 통하여 각 휠의 압력을 측정하여 전자 제어 유닛(30)으로 압력 값을 송신할 수 있다.

다음으로, 페달 스트로크 센서부(20)는 페달 스트로크 센서(미도시)를 포함한다.

구체적으로, 페달 스트로크 센서는 운전자가 브레이크 페달(2)을 조작하는 양을 검출하는 것으로, 출력 전압을 브레이크 페달(2)을 밟은 깊이 즉, 스트로크로 환산할 수 있다.

따라서, 출력된 전압을 기초로 운전자가 브레이크 페달(2)을 밟은 깊이인 페달 스트로크 이동거리와 페달 스트로크 이동거리의 변화량을 통하여 운전자의 제동 의지를 확인할 수 있다.

이러한 페달 스트로크 센서는 True/False, Positive/Negative 등의 pair 로 구성하거나 단일 신호 출력으로 구성 가능하다.

다음으로, 전자 제어 유닛(30)은 본 발명에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템(1)을 총괄적으로 제어한다.

구체적으로, 전자 제어 유닛(30)은 페달 스트로크 센서부(20)로부터 운전자의 제동 의지와 제동량을 감지하여, 운전자의 요구 제동 압력에 맞는 제동압을 미리 산출하는 메인 프로 세서(31)와 각종 데이터를 저장하는 메모리(32)를 포함한다.

따라서, 전자 제어 유닛(30) 내 메인 프로세서(31)는 도 2에 도시된 유압 제어 장치(100) 내 포함된 마스터 실린더(200), 유압 회로(300), 엑츄에이터(400), 컷 밸브(201), 유압 회로에 포함된 복수의 밸브(40)및 유압 회로와 연결된 각 휠(FR, FL, RR, RL)을 제어할 수 있다.

구체적으로, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템(1)이 제어하는 유압 회로의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.

먼저, 유압 제어 장치(100) 내 포함된 마스터 실린더(200)는 액압을 발생시키는 것으로, 마스터 실린더(200)의 상부에는 오일을 저장하는 리저버가 연결되고, 인풋로드는 페달부(11)에 포함된 브레이크 페달(2)의 답력에 따라 마스터 실린더(200)를 가압하며, 마스터 실린더(200)에서 액압이 발생된다.

페달부(11)에는 도 1의 페달 스트로크 센서부(20) 내 포함된 페달 스트로크 센서가 장착된다.

이러한 페달부(11)는 인풋로드(미도시)를 포함하여, 마스터 실린더(200)에 포함된 제 1 피스톤(미도시)를 가압할 수 있다.

즉, 마스터 실린더(200)에는 적어도 하나의 챔버를 구비하도록 구성되어 인풋로드로부터 가압된 제 1 피스톤의 이동으로 액압을 발생시킬 수 있다.

일 예로, 마스터 실린더(200)는 두 개의 챔버를 구비하도록 구성되고, 각각의 챔버에는 제 1 피스톤 와 제 2 피스톤이 마련되어 두 개의 챔버로부터 각각 액압이 배출되어 유압 회로(300)로 액압이 배출될 수 있다.

한편, 마스터 실린더(200)는 두 개의 챔버를 가짐으로써 고장 시 안전을 확보할 수 있다. 예컨대, 두 개의 챔버 중 하나의 챔버는 차량의 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)에 연결되고, 다른 하나의 챔버는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결될 수 있다. 이와 같이, 두 개의 챔버를 독립적으로 구성함으로써 한쪽 챔버가 고장나는 경우에도 차량의 제동이 가능하도록 할 수 있다.

다음으로, 유압 회로(300)는 복수의 밸브(40) 및 시뮬레이션 밸브(50)를 포함하는 것으로, 전자 제어 유닛(30)으로부터 수신한 제어 신호에 따라 유압 회로(300) 내 포함된 복수의 밸브(40)를 열고 닫아 각 휠에 전달되는 액압을 조절할 수 있다.

컷 밸브(201)는 마스터 실린더(200)와 유압 회로(300) 사이에 위치하여 유압 회로(300)로 액압의 흐름을 제어한다.

액츄에이터(400)는 모터(50)를 포함하는 것으로, 모터(50)는 각 휠 실린더로 브레이크액을 펌핑하여 공급할 수 있다.

이러한 유압 제어 장치(100)는 전자 제어 유닛(30) 내 메인 프로세서(31)에서 생성된 제어 신호에 따라 동작할 수 있다.

구체적으로, 전자 제어 유닛(30)은 본 발명에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템(1)을 총괄적으로 제어한다.

본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 페달 스트로크 센서부(20)에서 운전자의 제동 의사가 감지된 경우, 제동 제어를 수행하기 직전일지라도 전자 제어 유닛(30)은 운전자의 제동 의사에 대응되는 초기 제동 제어를 수행할 수 있다.

구체적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 굵은 실선은 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 제어 방법에 있어서, 조건에 따른 제동 압력 곡선을 나타낸 그래프이며, 점선은 기존의 제동 제어를 나타낸 그래프이다.

먼저, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)에 있어서, 메인 프로세서(31)는 페달 스트로크 센서부(20)에서 감지한 페달 스트로크의 이동거리와 그 변화량을 통하여 초기 제동 제어 조건에 해당하는지를 판단한다.

즉, 초기 제동 제어 단계에 진입하기 위하여, 전자 제어 유닛(30)은 감지한 페달 스트로크의 이동거리를 제 1 임계값과 비교하고, 페달 스트로크 변화량을 제 2 임계값과 비교한다.

구체적으로, 전자 제어 유닛(30)은 페달 스트로크 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값보다 크고, 페달 스트로크의 변화량이 제 2 임계값보다 크면, 초기 제동 제어 단계를 만족한 것으로, 제동 압력을 미리 설정한 A[bar]까지 상승시킨다.

이 때, 초기 제동 제어란 운전자의 제동의지를 페달 스트로크의 이동거리 및 페달 스트로크 변화량을 통하여 미리 파악하여 캘리퍼(Caliper)특성으로 인하여 발생하는 페달 무효 스트로크 구간을 최소화하기 위하여 미리 제동 제어를 수행하는 것을 의미한다.

이 때, 메인 프로세서(31) 내 미리 설정된 A[bar]는 차량의 드래그를 유발하지 않는 수준의 압력을 미리 제공하여 운전자의 제동 응답성을 향상 시킬 수 있는 크기의 압력값으로 제공될 수 있다.

즉, 초기 제동 제어단계에 A[bar]로 제동 압력을 유지하기 위하여 전자 제어 유닛(30) 은 초기 제동 제어 단계 진입으로 판단하면 모터(50)를 동작시켜 각 휠 실린더로 브레이크액을 펌핑하여 공급하도록 제어한다.

이 후, 메인 프로세서(31)는 제동 제어 단계에 진입하였는지를 판단한다. 구체적으로, 제동 제어 단계란 초기 제동 제어 단계에서 판단된 제 1 임계값보다 큰 페달 스트로크 이동거리가 감지된 경우와 같이, 운전자로부터 확실한 제동 의사를 판단한 것을 의미한다.

즉, 예를 들어, 제 1 임계값보다 큰 임계값인 미리 설정된 제 3 임계값보다 크게 변화한 페달 스트로크 이동거리가 감지되면 메인 프로세서(31)은 운전자의 제동 제어 진입 의사로 판단할 수 있다.

따라서, 메인 프로세서(31)이 제동 제어 진입으로 판단하면, 초기 제동 제어 단계 해제 및 제동 제어에 진입시킨다. 이 때, 제동 제어 진입이란, 소요액량 특성에 따라, 캘리퍼로 유입되는 액량의 부피 변화량(ΔV)에 따라 생성되는 액압의 변화량(ΔP)를 산출하여, 캘리퍼에 생성되는 제동 압력을 산출하여 제동 제어를 수행하는 것을 의미한다.

다음으로, 메모리(32) 는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

비휘발성 메모리는 전자식 브레이크 시스템(1)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 반 영구적으로 저장할 수 있으며, 휘발성 메모리는 비휘발성 메모리로부터 제어 프로그램 및 제어 데이터를 불러와 임시로 기억하고, 각종 센서 정보 및 메인 프로세서에서 출력하는 각종 제어 신호를 임시로 저장할 수 있다.

이상에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 구성에 대하여 설명하였다.

이하 도 4 및 도 5에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 제어 방법에 대한 순서도이다.

구체적으로, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 따른 초기 제동 제어단계 진입을 나타낸 순서도이며, 도 5는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법에 따른 초기 제동 제어 해제 단계를 나타낸 순서도이다.

먼저, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 운전자의 제동 응답성을 향상시키기 위한 것으로, 차량 주행 중에 동작한다(S10). 구체적으로, 차량 주행 중인 것은 도시되지는 않았으나, 휠 스피드 센서에 신호가 감지된 경우로 판단될 수 있다.

다음으로, 운전자의 제동 의지를 감지한다(S20). 구체적으로, 전자식 브레이크 시스템(1) 내 페달 스트로크 센서부(20) 에 포함된 페달 스트로크 센서(미도시)를 통하여 운전자의 제동의지를 판단할 수 있다. 즉, 페달 스트로크 센서는 구체적으로, 운전자가 브레이크 페달(2)을 조작하는 양을 검출하는 것으로, 출력 전압을 브레이크 페달(2)을 밟은 깊이 즉, 스트로크로 환산하여 운전자의 제동 의지와 제동량을 감지할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 초기 제동 제어 단계에 진입하기 위하여(S50), 페달 스트로크의 이동거리를 제 1 임계값과 비교하고, 페달 스트로크 변화량을 제 2 임계값과 비교한다(S30, S40).

구체적으로, 전자 제어 유닛(30)은 페달 스트로크 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값보다 크고(S30의 예), 페달 스트로크의 변화량이 제 2 임계값보다 크면(S40의 예), 초기 제동 제어 단계에 진입한다(S50).

이 때, 제 1 임계값이란, 페달 스트로크 센서를 통하여 감지된 운전자가 브레이크 페달(2)을 밟은 깊이를 측정하는 미리 설정된 값으로, 운전자의 제동 의사에 따른 제동 제어를 시작하기 위한 임계값보다 작은 값으로 설정될 수 있다.

또한, 제 2 임계값이란, 페달 스트로크의 변화량으로, 운전자가 단위 시간 동안 브레이크 페달(2)을 밟은 깊이를 측정하는 미리 설정된 값으로, 운전자가 순간적인 제동 의지를 판단하기 위하여 설정될 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1) 내 전자 제어 유닛(30) 은 초기 제동 제어 단계 진입으로 판단하면 모터(50)를 동작시켜 각 휠 실린더로 브레이크액을 펌핑하여 공급하도록 제어한다.

이 때, 각 휠 실린더로 브레이크액을 펌핑하여 확보된 액압은 모터로 휠에 장착된 챔버 내의 피스톤의 위치를 조절하여 캘리퍼에 생성되는 제동 압력을 미리 생성할 수 있다.

다음으로, 도 4는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 초기 제동 제어 단계 진입 이후(S60)의 제어 방법에 대하여 설명한다.

먼저, 전자식 브레이크 시스템(1)은 초기 제동 제어 단계에 진입한 이후, 제동 제어 단계에 진입하였는지를 판단한다(S70). 구체적으로, 제동 제어 단계란 초기 제동 제어 단계에서 판단된 제 1 임계값보다 큰 페달 스트로크 이동거리가 감지된 경우와 같이, 운전자로부터 확실한 제동 의사를 판단한 것을 의미한다(S70).

즉, 예를 들어, 제 1 임계값보다 큰 임계값인 미리 설정된 제 3 임계값보다 크게 변화한 페달 스트로크 이동거리가 감지되면 전자 제어 유닛(30)은 운전자의 제동 제어 진입 의사로 판단할 수 있다.

따라서, 전자 제어 유닛(30)이 제동 제어 진입으로 판단하면(S70의 예), 초기 제동 제어 단계 해제 및 제동 제어에 진입시킨다(S80). 이 때, 제동 제어 진입이란, 소요액량 특성에 따라, 캘리퍼로 유입되는 액량의 부피 변화량(ΔV)에 따라 생성되는 액압의 변화량(ΔP)를 산출하여, 캘리퍼에 생성되는 제동 압력을 산출하여 제동 제어를 수행하는 것을 의미한다.

만일, 전자 제어 유닛(30)이 제동 제어 진입으로 판단하지 않으면(S70의 아니오), 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 운전자의 제동 의지가 소멸하였는지를 검출한다(S90). 구체적으로, 운전자의 제동 의지가 소멸하는 판단하기 위하여 전자 제어 유닛(30)은 페달 스트로크의 이동거리가 제 1 임계값보다 큰 임계값인 미리 설정된 제 3 임계값보다 작은 값인 페달 스트로크 이동거리가 감지되고, 일정 시간이 경과하면, 운전자의 제동 의지를 소멸한 것으로 판단할 수 있다.

따라서, 전자식 브레이크 시스템(1)은 운전자의 제동 의지를 소멸한 것으로 판단하면(S90의 예), 초기 제동 제어 단계를 해제한다(S100). 즉, 초기 제동 제어 단계를 해제하는 것은 유압 회로(300) 내 포함된 복수의 밸브(40) 등을 조작 제어하여, 각 휠 브레이크에 생성된 액압이 소멸하도록 제어하는 것을 의미한다.

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

Claims

브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
상기 브레이크 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 측정하는 페달 스트로크 센서부;
상기 측정된 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 기초로 운전자의 초기 제동 의사를 판단하고, 초기 제동 의사로 판단되면 초기 제동 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 유압 제어 장치는
상기 브레이크 페달의 변위에 대응하여 액압이 발생되는 마스터 실린더;
상기 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 상기 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 액츄에이터;
상기 액츄에이터에서 발생된 액압을 적어도 하나의 휠에 전달하는 유압 회로; 및
상기 마스터 실린더와 상기 유압 회로 사이에 위치하여 오일의 흐름을 제어하는 컷 밸브;를 포함하고,
상기 제어부는 상기 측정된 페달의 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값을 초과하고, 상기 페달의 이동거리 변화량이 미리 설정한 제 2 임계값을 초과하면 초기 제동 의사로 판단하며,
상기 제어부는 상기 측정된 페달의 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값보다 큰 제 3 임계값을 초과하면, 소요액량 곡선에 따른 제동 제어를 수행하는 전자식 브레이크 시스템.
삭제
삭제
삭제
제 1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 초기 제동 제어 시 미리 설정한 일정 시간 경과하면, 초기 제동 제어를 해제하는 전자식 브레이크 시스템.
브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 유압 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
상기 브레이크 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 측정하는 단계;
상기 측정된 페달의 이동거리 및 이동거리 변화량을 기초로 운전자의 초기 제동 의사를 판단하는 단계;
상기 초기 제동 의사가 판단되면 초기 제동 제어하는 단계;를 포함하고,
상기 유압 제어 장치는 상기 브레이크 페달의 변위에 대응하는 액압을 발생시키는 마스터 실린더와 상기 브레이크 페달의 변위에 대응하여 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 상기 피스톤을 이용하여 액압을 발생시키는 액츄에이터;와 상기 액츄에이터에서 발생된 액압을 적어도 하나의 휠에 전달하는 유압 회로 및 상기 마스터 실린더와 상기 유압 회로 사이에 위치하여 오일의 흐름을 제어하는 컷 밸브를 포함하고,
상기 측정된 페달의 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값을 초과하고, 상기 페달의 이동거리 변화량이 미리 설정한 제 2 임계값을 초과하면 초기 제동 의사로 판단하며,
상기 초기 제동 의사가 판단되면 초기 제동 제어하는 단계;는 상기 측정된 페달의 이동거리가 미리 설정한 제 1 임계값보다 큰 제 3 임계값을 초과하면, 소요액량 곡선에 따른 제동 제어를 수행하는 단계;를 더 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.
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제 6항에 있어서,
상기 초기 제동 의사가 판단되면 초기 제동 제어하는 단계;는 상기 초기 제동 제어 시 미리 설정한 일정 시간 경과하면, 초기 제동 제어를 해제하는 전자식 브레이크 시스템의 제어 방법.