KR102422622B1

KR102422622B1 - 메카넘 휠 이송대차 및 이를 이용한 로켓 정렬 방법

Info

Publication number: KR102422622B1
Application number: KR1020200170031A
Authority: KR
Inventors: 이정원
Original assignee: 주식회사 한화
Priority date: 2020-12-08
Filing date: 2020-12-08
Publication date: 2022-07-18
Anticipated expiration: 2040-12-08
Also published as: KR20220080839A

Abstract

본 발명은 메카넘 휠 이송대차 및 이를 이용한 로켓 정렬 방법에 관한 것으로 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 상부에 거치 대상물이 올려지며 주행 가능한 대차 본체부, 각각 별도의 구동부에 의해 구동되고, 상기 대차 본체부에 구비되어 대차 본체부를 주행시키는 복수의 메카넘 휠부, 상기 대차 본체부에 위치되며 상기 메카넘 휠부를 구동시키는 무선 통신을 통해 구동부의 작동을 제어하는 주행 제어부를 포함하여 대차 상에 올려진 거치 대상물의 수평을 유지한 상태로 거치 대상물을 안전하게 이송시킬 수 있고, 각기 다른 모터로 개별 구동되는 메카넘 휠로 전, 후, 상, 하, 좌,우, 사선의 8개의 방향과 제자리회전이 가능하며 무선 조종으로 거치 대상물을 간편하게 이송시킬 수 있어 거치 대상물의 이송 편의성과 안전성을 크게 향상시킨다.

Description

메카넘 휠 이송대차 및 이를 이용한 로켓 정렬 방법{MACANUM WHEEL TRANSFER CAR AND METHOD AUTOMATIC ALIGNMENT OF ROCKET USING THE SAME}

본 발명은 메카넘 휠 이송대차 및 이를 이용한 로켓 정렬 방법에 관한 방법이다.

일반적으로 유도탄은 단면적에 대한 길이의 비율인 세장비가 큰 형태로 제조되고, 이에 분할된 복수의 유도탄 몸체를 유도탄 조립대 상에서 일렬로 위치시킨 후 분할된 복수의 몸체를 직선 이동시켜 조립하고 있다.

즉, 종래의 유도탄 조립대는 분할된 복수의 유도탄 몸체를 지지하며 조립대 상에 직선 왕복 이동 가능하고 상, 하 이동 가능한 복수의 유도탄 지지대를 구비하여 유도탄 지지대 상에 각각의 유도탄 몸체를 올려놓고 정렬한 후 분할된 유도탄 몸체를 직선 이동시켜 조립하고 있다.

본 발명과 관련된 선행특허로 한국 특허등록 제1708001호 '유도무기 조립장치'가 제안된 바 있다.

한국 특허등록 제1708001호 '유도무기 조립장치'는 조립대에 정렬된 상기 동체를 관통하게 설치되고, 내부부품을 또 다른 동체의 내부로 밀어서 삽입시키는 슬라이더를 포함한 발명이다.

유도탄은 조립 과정에서 각각 유도탄의 부품 및 유도탄의 정상 조립 여부, 유도탄의 작동 등을 조립 단계에 따라 점검하고 있다.

즉, 유도탄 등과 같이 복수의 동체로 분해, 조립, 점검하는 비행 탄두 등과 같은 거치대상은 분할된 동체를 각각 지지하는 받침대를 포함한다.

그러나, 유도탄 등과 같이 복수의 동체로 분해, 조립, 점검하는 비행 탄두 등을 복수의 받침대로 거치하는 경우 복수의 동체를 안정적으로 지지하기 위해 각 받침대 간의 거리 및 높이를 맞추기가 어려운 문제점이 있었다.

즉, 종래에는 유도탄 등과 같이 복수의 동체로 분해, 조립, 점검하는 비행 탄두 등을 복수의 받침대로 거치하는 경우 각 동체를 지지하는 각 받침대 간의 거리 및 거치 높이를 작업자가 수동으로 작업 시 줄자, 수평계를 이용하여 미세조정까지 수행해야 하고 있어 분해, 조립, 점검 등의 작업준비 단계에서 상당한 시간 소요가 발생되고 있다.

또한, 한국 특허등록 제1708001호 '유도무기 조립장치'는 고정 위치에서 사용되는 장비로 유도탄 조립이 완료된 이후 다른 공간으로 이동시키기 위해서는 별도의 화물차량이나 이송대차, 크레인을 이용할 수 밖에 없다.

유도탄을 이송하는 이송대차는 보통 작업장에서 공정이 완료되면, 타 작업장이나 탄약고로 이동하게 된다.

특히 탄약고는 강한 외부 충격을 견뎌야 하는 특성 상 내부 통로가 매우 협소하다.

또한, 대형 유도탄의 특성 상 직경보다 전장이 훨씬 크기 때문에, 곡선 경로나 경사 구간을 통과해야 할 경우 이송대차의 자세를 반복 조정해야 통과가 가능한 문제점이 있었다.

0001)한국특허등록 제1812570호 "메카넘 휠 지게차 및 그 제어 방법"(2017.12.20.등록)

본 발명의 목적은 대차 상에 올려진 거치 대상물의 수평을 유지한 상태로 거치 대상물을 안전하게 이송시킬 수 있고, 각기 다른 모터로 개별 구동되는 메카넘 휠로 전, 후, 상, 하, 좌,우, 사선의 8개의 방향과 제자리회전이 가능하며 무선 조종으로 거치 대상물을 간편하게 이송시킬 수 있는 메카넘 휠 이송대차 및 이를 이용한 로켓 정렬 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 유도탄 등의 거치 대상물의 조립, 분해 작업을 위한 정렬 작업을 수행할 수 있는 복수의 받침대를 구비하여 정렬 작업이 수행되는 위치까지 이동이 가능하고, 정렬 작업 후 바로 이송이 가능한 메카넘 휠 이송대차 및 이를 이용한 로켓 정렬 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 분할되는 복수의 동체를 포함하는 유도탄 등의 거치 대상물을 복수의 받침대로 자동으로 정렬할 수 있는 메카넘 휠 이송대차 및 이를 이용한 로켓 정렬 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 거치 대상물의 형상에 관계없이 거치 대상물을 안정적으로 지지할 수 있는 메카넘 휠 이송대차 및 이를 이용한 로켓 정렬 방법을 제공하는 데 있다.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 상부에 거치 대상물이 올려지며 주행 가능한 대차 본체부, 각각 별도의 구동부에 의해 구동되고, 상기 대차 본체부에 구비되어 대차 본체부를 주행시키는 복수의 메카넘 휠부, 상기 대차 본체부에 위치되며 상기 메카넘 휠부를 구동시키는 무선 통신을 통해 구동부의 작동을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 상기 대차 본체부에 장착되어 상기 대차 본체부의 위치를 감지하는 위치 감지센서를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 상기 메카넘 휠부와 상기 대차 본체부의 사이에 장착되고 상기 대차 본체부의 높이를 조절하여 상기 대차 본체부의 수평을 유지하는 복수의 대차 승하강부 및 상기 대차 본체부에 장착되어 상기 대차 본체부의 기울기를 감지할 수 있는 기울기 감지부를 더 포함하고, 상기 대차 승하강부는 하단부 측이 상기 메카넘 휠부에 제1볼 조인트부로 회전 가능하게 연결되고, 상단부 측이 제2볼 조인트부로 상기 대차 본체부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

본 발명에서 상기 대차 승하강부, 상기 기울기 감지부는 상기 주행 제어부에 연결되고, 상기 주행 제어부는 상기 기울기 감지부로부터 전달받은 상기 대차 본체부의 기울기 정보를 통해 복수의 상기 대차 승하강부의 작동을 개별적으로 제어하여 상기 대차 본체부를 수평으로 유지시킬 수 있다.

본 발명에서 상기 메카넘 휠부는 상기 대차 본체부의 전방 측에서 양 측에 각각 위치되고, 상기 대차 본체부의 후방 측에서 양 측에 각각 위치되며, 상기 대차 본체부가 주행 방향에서 기울어진 경사면을 따라 주행하는 경우 상기 주행 제어부는 상기 대차 본체부의 전방 측 또는 후방 측에 위치된 상기 대차 승하강부의 작동을 제어하여 상기 대차 본체부의 수평을 유지시키고, 상기 대차 본체부가 폭방향에서 기울어진 경사면을 따라 주행하는 경우 상기 주행 제어부는 상기 기울기 감지부로부터 전달받는 상기 대차 본체부의 기울기 정보를 통해 상기 대차 본체부의 일측 또는 타측 측에 위치된 상기 대차 승하강부의 작동을 제어하여 상기 대차 본체부의 수평을 유지시킬 수 있다.

본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 상기 대차 본체부의 상면에 위치되며, 높이 조절이 가능하고 상부에 거치 대상물이 올려지는 복수의 받침대, 상기 대차 본체부의 상면에 위치되고, 상기 받침대를 각각 전, 후 이동시키는 받침 이동부 및 상기 대차 본체부에 위치되며, 상기 받침대와 상기 받침 이동부와 연결되고 거치 대상물의 형상 정보를 입력받아 상기 받침대의 높이와 받침대의 사이 간격을 자동으로 조절하는 정렬 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 각 상기 받침대에 위치되어 인접한 다른 상기 받침대와의 사이 거리를 측정하여 상기 정렬 제어부로 전달하는 거리 측정 센서부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 받침대는 거치 대상물이 올려지는 받침부, 상기 받침부를 상, 하 이동시키는 승하강 기기 및 상기 받침부를 거치된 거치 대상물의 길이 방향으로 틸팅시키는 제1틸팅부를 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 받침부는 받침 베이스부재 및 상기 받침 베이스부재의 상면에서 이격되게 위치되어 거치 대상물을 받치는 제1받침 몸체부재와 제2받침 몸체부재를 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 받침부는 상기 제1받침 몸체부재와 상기 제2받침 몸체부재를 서로 마주보는 방향으로 이동시키거나 서로 반대되는 방향으로 이동시키는 받침 이동부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 제1틸팅부는 상기 받침부의 하부면에 위치되며 상기 승하강 기기와 회전 가능하게 연결되는 제1힌지부 및 상기 제1힌지부에 위치되어 상기 받침부를 회전시키는 제1받침 회전모터를 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 받침대는 수직으로 세워진 회전축을 중심으로 상기 받침 베이스부재를 회전시키는 회전 받침부재를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 받침대는 상기 회전 받침부재와 상기 받침 베이스부재의 사이에 위치되어 상기 받침 베이스부재를 가로 방향으로 이동시키는 가로 이동 받침부재를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 받침대는 상기 받침부를 거치된 거치 대상물의 폭방향으로 틸팅시키는 제2틸팅부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 제2틸팅부는 상기 제1틸팅부와 상기 받침부의 사이에 위치되며 상기 제1틸팅부의 상단 측에 위치되고, 상기 제1틸팅부와 수직인 방향으로 회전 가능하게 상단 측이 상기 받침부에 연결되는 제2힌지부 및 상기 제2힌지부에 위치되어 상기 받침부를 회전시키는 제2받침 회전모터를 포함할 수 있다.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로켓 정렬 방법은 복수의 받침대 상에 올려진 로켓의 분할된 동체를 정렬하는 방법으로, 승하강 조절과 로켓의 거치각도 조절이 가능한 복수의 받침대를 구비한 메카넘 휠 이송대차를 로켓의 정렬 작업을 수행하는 위치로 이동시키는 대차 이동단계, 복수의 받침대 상에 올려지는 로켓의 품번을 입력하는 품번 입력단계, 품번에 맞는 해당 로켓의 기저장된 형상 정보에 따라 복수의 받침대의 간격을 조절하고, 로켓의 거치 각도를 조절하여 로켓을 정렬시키는 정렬단계를 포함한다.

본 발명에서 상기 정렬단계는 상기 받침대를 로켓의 길이 방향으로 기울여 로켓의 길이 방향에 대한 기울기를 조절하여 로켓을 정렬시킬 수 있다.

본 발명에서 상기 정렬단계는 상기 받침대 중 적어도 어느 하나를 로켓의 길이 방향 또는 로켓의 폭방향으로 기울여 로켓의 길이 방향에 대한 기울기 또는 로켓의 폭방향 기울기를 조절하여 로켓을 정렬시킬 수 있다.

본 발명에서 상기 정렬단계는 상기 받침대 중 적어도 어느 하나를 수직인 축방향으로 회전시켜 로켓의 방향을 변경하고, 상기 받침대 중 적어도 어느 하나를 로켓의 폭방향으로 이동시키며, 상기 받침대 중 적어도 어느 하나를 로켓의 길이 방향 또는 로켓의 폭방향으로 기울여 로켓의 길이 방향에 대한 기울기 또는 로켓의 폭방향 기울기를 조절하여 로켓을 정렬시킬 수 있다.

본 발명은 대차 상에 올려진 거치 대상물의 수평을 유지한 상태로 거치 대상물을 안전하게 이송시킬 수 있고, 각기 다른 모터로 개별 구동되는 메카넘 휠로 전, 후, 상, 하, 좌,우, 사선의 8개의 방향과 제자리회전이 가능하며 무선 조종으로 거치 대상물을 간편하게 이송시킬 수 있어 거치 대상물의 이송 편의성과 안전성을 크게 향상시키는 효과가 있다.

본 발명은 유도탄 등의 거치 대상물의 조립, 분해 작업을 위한 정렬 작업을 수행할 수 있는 복수의 받침대를 구비하여 정렬 작업이 수행되는 위치까지 이동이 가능하고, 정렬 작업 후 바로 이송이 가능하여 유도탄 등과 같이 복수의 몸체를 분해하고, 조립하는 거치 대상물의 분해, 조립 및 점검 작업에 대한 작업 시간을 단축시키고, 작업 효율성을 크게 향상시키는 효과가 있다.

본 발명은 거치 대상물의 분할된 동체를 지지하는 각 받침대의 간격과 높이를 자동으로 정렬하여 받침대 거치를 위한 작업 준비시간 최소화하여 거치 대상물의 분해, 조립, 점검 작업 등의 작업 효율을 크게 향상시키는 효과가 있다.

본 발명은 거치 대상물의 형상에 관계없이 거치 대상물을 안정적으로 지지할 수 있어 해당 거치 대상물의 형상에 따라 별도의 전용 받침대를 제작할 필요가 없어 전용 받침대 제작에 따른 비용과 시간을 절감하는 효과가 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예를 도시한 개략도.
도 3은 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차에서 받침대의 일 실시예를 도시한 정면도.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차가 경사면에서 주행 시 대차 본체부의 수평이 유지되는 예를 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예로 탄두부를 거치한 예를 도시한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차에서 받침대의 다른 실시예를 도시한 사시도.

본 발명을 더욱 상세히 설명한다.

본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니된다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예를 도시한 개략도이고, 도 1은 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 측면을 도시한 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 정면을 도시한 개략도이며, 도 3은 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차에서 받침대의 일 실시예를 도시한 정면도이다.

도 1 내지 도 3을 참고하여 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예를 하기에서 상세하게 설명한다.

본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 상부에 거치 대상물이 올려지며 주행 가능한 대차 본체부(10)를 포함한다.

대차 본체부(10)에는 복수의 메카넘 휠부(20)가 구비되고, 전방 측에 2개, 후방 측에 2개 총 4개의 메카넘 휠부(20)가 구비된다.

메카넘 휠부(20)는 롤러가 복수의 롤러유닛으로 분절되어 있는 것으로서, 공지된 메카넘 휠이므로 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

복수의 메카넘 휠부(20)는 각각 별도의 구동부(22)에 의해 구동되어 대차 본체부(10)가 전, 후, 상, 하, 좌,우, 사선의 8개의 방향으로 주행 가능하고, 제자리에서 회전 즉, 제자리 회전을 가능하게 한다.

대차 본체부(10)에는 각 구동부(22)의 작동을 개별적으로 제어하기 위한 주행 제어부(30)가 위치된다.

주행 제어부(30)는 무선 통신을 통해 작업자의 단말기(40)와 연결되어 작업자의 단말기(40)로부터 주행 지시를 전달받아 해당 주행 지시에 맞게 대차 본체부(10)를 주행시키도록 각 구동부(22)의 작동을 개별적으로 제어한다.

주행 제어부(30)는 블루투스, 와이파이 등의 무선 인터넷 등의 공지의 무선 통신으로 작업자의 단말기(40)와 연결될 수 있음을 밝혀둔다.

작업자의 단말기(40)는 스마트폰, 테블릿 PC 등의 휴대용 단말기(40)인 것을 일 예로하고, 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 휴대용 단말기(40)에 설치되어 주행 제어부(30)를 컨트롤할 수 있는 대차 조종용 어플리케이션을 더 포함한다.

대차 조종용 어플리케이션은 휴대용 단말기(40)의 화면에 표시되는 복수의 방향키와 주행 정지 키, 제자리 회전용 작동키 등을 포함하여 작업자가 방향키, 주행 정지 키, 제자리 회전용 작동키 등을 조작하여 대차 본체부(10)의 주행을 조종할 수 있다.

본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 대차 본체부(10)에 장착되어 작업자의 단말기(40)를 통해 대차 본체부(10)의 위치를 확인하는 위치 감지센서(50)를 더 포함한다.

위치 감지센서(50)는 GPS 센서인 것을 일 예로 하고, 이외에도 위치를 추적할 수 있는 공지의 센서를 이용할 수 있음을 밝혀둔다.

대차 본체부(10)에는 GPS 센서와 같은 위치 감지센서(50)가 위치되어 작업자가 대차 본체부(10)의 위치를 실시간으로 확인하면서 대차 본체부(10)를 주행시킬 수 있고, 대차 본체부(10)를 대차 본체부(10)로 이송되는 거치 대상물의 작업 위치로 정확하게 이동시킬 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예는 각 구동부(22)와 대차 본체부(10)의 사이에 장착되고 대차 본체부(10)의 높이를 조절하여 대차 본체부(10)의 수평을 유지하는 복수의 대차 승하강부(60), 대차 본체부(10)에 장착되어 대차 본체부(10)의 기울기를 감지할 수 있는 기울기 감지부(70)를 더 포함할 수 있다.

대차 승하강부(60)는 유압 실린더인 것을 일 예로 하고, 이외에도 유압 실린더, 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터 등의 공지된 승하강 구조가 적용되어 유압 실린더의 작동 또는 모터의 작동으로 자동으로 승하강되는 공지의 승하강 구조로 다양하게 변형되어 실시될 수 있음을 밝혀둔다.

기울기 감지부(70)는 가속도 센서와 자이로 센서를 포함하는 공지의 기울기 센서부로 다양하게 변형되어 실시될 수 있음을 밝혀둔다.

또한, 대차 승하강부(60)는 하단부에 구동부(22)에 회전 가능하게 연결되는 제1볼 조인트부(61)가 위치되고, 상단부에 대차 본체부(10)에 회전 가능하게 연결되는 제2볼 조인트부(62)가 위치된다.

메카넘 휠부(20)는 메카넘 휠(21)과 메카넘 휠(21)을 구동시키는 구동부(22)를 포함하며, 대차 승하강부(60)는 하단부가 제1볼 조인트부(61)로 메카넘 휠부(20) 즉, 구동부(22)와 연결되고, 상단부가 제2볼 조인트부(62)로 대차 본체부(10)와 연결된다.

메카넘 휠부(20)는 대차 본체부(10)의 전방 측에서 양 측에 각각 위치되고, 대차 본체부(10)의 후방 측에서 양 측에 각각 위치된다.

대차 승하강부(60)는 전방 측 2개의 메카넘 휠부(20), 후방 측 2개의 메카넘 휠부(20)에 각각 총 4개가 위치되는 것을 일 예로 한다.

대차 승하강부(60)는 전방 양측 2개의 메카넘 휠부(20)에 각각 위치되고, 후방 양측 2개의 메카넘 휠부(20)에 각각 위치되어 대차 본체부(10)가 경사면을 따라 주행할 때 대차 본체부(10)의 전방과 후방 또는 대차 본체부(10)의 폭방향에서 일측과 타측 승하강시켜 대차 본체부(10)의 수평을 유지할 수 있도록 한다.

대차 승하강부(60), 기울기 감지부(70)는 주행 제어부(30)에 연결되고, 주행 제어부(30)는 기울기 감지부(70)로부터 전달받은 대차 본체부(10)의 기울기 정보를 통해 복수의 대차 승하강부(60)의 작동을 개별적으로 제어하여 대차 본체부(10)가 수평으로 유지될 수 있게 한다.

한편, 대차 본체부(10)의 상면에는 높이 조절이 가능하고 상부에 거치 대상물이 올려지는 복수의 받침대(100)가 이격되게 위치된다.

또한, 대차 본체부(10)의 상면에는 각 받침대(100)를 전, 후 이동시키는 받침 이동부(200)가 위치된다.

대차 본체부(10)에는 받침대(100)와 받침 이동부(200)와 연결되고 거치 대상물의 형상 정보를 입력받아 받침대(100)의 높이와 받침대(100)의 사이 간격을 자동으로 조절하는 정렬 제어부(300)가 장착된다.

받침 이동부(200)는 받침대(100)가 이동 가능하게 위치되어 받침대(100)의 직선 이동을 안내하는 받침 이동 안내 레일부재(210), 받침대(100)의 하단부에 회전 가능하게 위치되고 모터에 의해 회전되는 주행바퀴(220)를 포함하는 것을 일 예로 한다.

받침 이동부(200)는 도시되지 않았지만 주행바퀴(220)의 회전을 제한하는 브레이크부를 포함하여 받침대(100)를 해당 위치에서 안정적으로 고정시킬 수 있도록 한다.

브레이크부는 도시되지 않았지만 주행바퀴(220)의 회전을 정지시키고, 주행바퀴(220)의 회전을 가능하게 하는 공지의 브레이크 구조를 이용하여 다양하게 변형하여 실시할 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

브레이크부는 주행바퀴(220)를 정지시킨 상태로 유지하여 받침대(100)가 지정된 위치 즉, 기설정된 간격으로 위치된 상태에서 받침대(100)의 이동을 제한하고, 주행 중인 주행바퀴(220)를 정지시켜 받침대(100)가 원하는 위치 기설정된 위치로 정확하게 위치될 수 있도록 한다.

즉, 받침대(100)는 모터에 의해 회전되는 주행바퀴(220)의 회전 방향에 따라 이동 안내 레일부재를 따라 전, 후 이동되고 브레이크부에 의해 정지되거나 정지된 상태로 유지될 수 있는 것을 일 예로 한다.

이외에도 받침 이동부(200)는 받침 이동 안내 레일부재(210)에 위치되는 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터 등 공지의 직선 이동기기를 이용하여 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

즉, 받침 이동부(200)는 복수의 받침부(110)가 각각 이동 가능하게 위치되는 복수의 받침 이동 안내레일부재를 포함하고, 각 받침 이동 안내 레일부재(210)에 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터 등 공지의 직선 이동기기가 적용되어 각 받침부(110)를 이동시킬 수도 있다.

또한, 받침대(100)는 거치 대상물이 올려지는 받침부(110), 받침부(110)를 상, 하 이동시키는 승하강 기기(120)를 포함한다.

승하강 기기(120)는 유압 실린더, 유압 실린더, 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터 등의 공지된 승하강 구조가 적용되어 유압 실린더의 작동 또는 모터의 작동으로 자동으로 승하강될 수도 있음을 밝혀둔다.

받침부(110)는 받침 베이스부재(111), 받침 베이스부재(111)의 상면에서 이격되게 위치되어 거치 대상물을 받치는 제1받침 몸체부재(112)와 제2받침 몸체부재(113)를 포함한다.

제1받침 몸체부재(112)와 제2받침 몸체부재(113)는 서로 마주보는 면에 서로 반대 방향으로 기울어진 경사면을 가져 사이에 V홈을 형성하는 것을 일 예로 한다.

제1받침 몸체부재(112)와 제2받침 몸체부재(113)는 서로 마주보는 면에 서로 반대 방향으로 기울어진 경사면을 가져 직경이 서로 다른 거치 대상물을 안정적으로 거치할 수 있다.

또한, 받침부(110)는 제1받침 몸체부재(112)와 제2받침 몸체부재(113)를 서로 마주보는 방향으로 이동시키거나 서로 반대되는 방향으로 이동시키는 받침몸체 이동부(114)를 더 포함할 수 있다.

받침몸체 이동부(114)는 제1받침 몸체부재(112)와 제2받침 몸체부재(113)를 관통하여 서로 반대 방향으로 나사결합되는 받침 이동 스크류(114a) 및 받침 이동 스크류(114a)를 시계방향 또는 시계 반대방향으로 회전시키는 스크류 회전모터(114b)를 포함할 수 있다.

받침 이동 스크류(114a)는 제1받침 몸체부재(112)를 관통하여 왼나사 방향으로 나사결합되고, 제2받침 몸체부재(113)를 관통하여 오른나사 방향으로 나사결합되는 것을 일 예로 하거나 또는 그 반대 방향으로 결합될 수도 있다.

제1받침 몸체부재(112)와 제2받침 몸체부재(113)는 받침 이동 스크류(114a)에 서로 반대 방향으로 나사 결합되므로 이동 스크류의 회전 방향에 따라 서로 마주보는 방향으로 이동하여 간격이 좁혀지거나 서로 반대 반향으로 이동되어 간격이 넓혀진다.

제1받침 몸체부재(112)와 제2받침 몸체부재(113)는 받침몸체 이동부(114)에 의해 간격이 조절되어 서로 다른 직경을 가지는 거치 대상물을 안정적으로 받쳐 거치시킬 수 있도록 한다.

또한, 받침부(110)는 제1받침 몸체부재(112)의 경사면과 제2받침 몸체부재(113)의 경사면에 각각 돌출되고, 회전 가능하게 위치되어 거치 대상물의 외주면을 지지하며 롤러 회전모터(미도시)에 의해 회전되는 지지 롤러부재(115)를 더 포함할 수 있다.

지지 롤러부재(115)는 제1받침 몸체부재(112)의 경사면과 제2받침 몸체부재(113)의 경사면에 각각 위치되고, 제1받침 몸체부재(112)의 경사면에 위치된 것과 제2받침 몸체부재(113)의 경사면에 위치된 것 중 적어도 어느 하나가 롤러 회전모터에 의해 회전되어 거치된 거치 대상물을 원주 방향으로 회전시킬 수 있다.

지지 롤러부재(115)는 거치된 거치 대상물을 원주 방향으로 회전시켜 원주 방향에 대한 조립 위치로 정확하게 정렬시킬 수 있다.

받침대(100)는 받침부(110)를 거치된 거치 대상물의 길이 방향으로 틸팅시키는 제1틸팅부(130)를 더 포함할 수 있다.

제1틸팅부(130)는 승하강 기기(120)와 받침부(110) 사이에 위치되어 거치 대상물의 형상에 따라 받침부(110)를 거치 대상물의 길이 방향으로 틸팅시킬 수 있다.

제1틸팅부(130)는 받침부(110)의 하부면에 위치되며 승하강 기기(120)와 회전 가능하게 연결되는 제1힌지부(131), 제1힌지부(131)에 위치되어 받침부(110)를 회전시키는 제1받침 회전모터(132)를 포함한다.

제1힌지부(131)는 힌지축이 거치 대상물의 폭방향 즉, 가로 방향으로 위치되어 거치 대상물의 길이 방향에서의 각도를 조절한다.

제1힌지부(131)는 축방향이 거치 대상물의 길이 방향과 수직으로 위치되어 받침부(110)를 거치 대상물의 길이 방향에서 거치 대상물의 외측면 경사에 맞게 각도를 조절하여 위치시킬 수 있도록 한다.

제1틸팅부(130)는 정렬 제어부(300)와 전기적으로 연결되어 정렬 제어부(300)에 의해 작동이 제어된다.

정렬 제어부(300)는 제1틸팅부(130)의 작동을 제어하여 받침부(110)를 해당 거치 대상물의 형상 정보에 맞게 기울어지도록 위치시켜 거치 대상물이 일직선 상으로 정렬될 수 있도록 한다.

제1틸팅부(130)는 유도탄 등의 탄두부 등과 같이 길이 방향에서 기울기를 가지는 형상을 가지는 거치 대상물을 지지하는 경우 거치 대상물의 길이방향 기울기에 대응되도록 받침부(110)를 기울여 거치 대상물이 안정적으로 일직선 상으로 정렬될 수 있도록 한다.

또한, 받침대(100)는 수직으로 세워진 회전축을 중심으로 받침 베이스부재(111)를 회전시키는 받침 회전부(140)를 더 포함한다.

받침 회전부(140)는 받침 베이스부재(111)를 회전시켜 평면 방향에서 받침부(110)의 위치 즉, 제1받침 몸체부재(112)와 제2받침 몸체부재(113)의 사이에서 거치되는 거치 대상물의 평면 상의 각도를 조절하여 분해, 조립, 점검 작업 시 편의성을 확보할 수 있도록 함과 아울러 복수의 거치 대상물을 일렬로 정확하게 정렬될 수 있도록 한다.

또한, 받침대(100)는 받침 회전부(140)와 받침 베이스부재(111)의 사이에 위치되어 받침 베이스부재(111)를 가로 방향 즉, 좌우로 이동시키는 받침 가로 이동부(150)를 더 포함할 수 있다.

받침 가로 이동부(150)는 받침 베이스부재(111)를 가로 방향 즉, 거치 대상물의 폭방향으로 이동시켜 분해, 조립, 점검 작업 시 편의성을 확보함과 아울러 거치 대상물을 폭방향으로 미세하게 이동시켜 조절하여 복수의 거치 대상물을 일렬로 정확하게 정렬될 수 있도록 한다.

각 받침대(100)에는 인접한 다른 받침대(100)와의 사이 거리를 측정하여 정렬 제어부(300)로 전달하는 거리 측정 센서부(400)가 장착된다.

거리 측정 센서부(400)는 공지의 레이저 거리 측정 센서인 것을 일 예로 하고, 이외에도 간격을 측정할 수 있는 공지된 다양한 센서를 이용하여 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

정렬 제어부(300)는 거치 대상물의 품명 당 해당 품명의 형상 정보,해당 품명에 해당 되는 거치 대상물에 따른 각 받침부(110)의 높이와 각 받침대(100)의 간격이 기저장된 데이터 저장부 및 거치 대상물의 품명을 입력할 수 있는 입력부를 포함한다.

작업자가 입력부를 통해 거치 대상물의 품번, 품명 등 거치 대상물을 식별할 수 있는 식별인자 또는 거치 대상물의 형상 정보를 직접 입력하면 정렬 제어부(300)는 받침대(100)와 받침 이동부(200)의 작동을 제어하여 데이터 저장부에 기저장된 각 받침부(110)의 높이 및 각 받침대(100)의 간격에 맞게 받침대(100)의 높이 및 받침대(100)의 간격, 받침부(110)의 각도를 조절하여 거치 대상물을 일렬로 정렬시킨다.

더 상세하게 정렬 제어부(500)는 거치 대상물의 품번 또는 품명 또는 거치 대상물의 형상 정보 즉, 거치 대상물의 외경, 길이 등의 형상 정보를 입력할 수 있는 입력부를 포함하고, 해당 품번 또는 품명에 해당 되는 거치 대상물의 형상 정보 및 거치 대상물의 형상 정보에 따른 각 받침대(100)의 높이와 각 받침대(100)의 간격, 각 받침부의 좌, 우 방향에서의 위치, 각 받침부(110)의 각도가 기저장되는 데이터 저장부를 포함한다.

작업자가 입력부를 통해 거치 대상물의 품번, 품명 또는 거치 대상물의 형상 정보를 입력하면 정렬 제어부(500)는 승하강 기기(120), 받침 이동부(200), 받침 가로 이동부(150), 제1틸팅부(130)의 작동을 제어하여 데이터 저장부에 기저장된 거치 대상물의 형상 정보에 따른 각 받침대(100)의 높이와 각 받침대(100)의 간격, 각 받침부(110)의 좌, 우 방향에서의 위치, 각 받침부(110)의 각도를 제어하여 각 받침대(100)에 올려지는 복수의 거치 대상물이 일렬로 정확하게 위치될 수 있게 한다.

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차가 경사면에서 주행 시 대차 본체부(10)의 수평이 유지되는 예를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차가 주행 방향에서 기울어진 경사면을 따라 주행할 때 대차 본체부(10)의 상면이 수평으로 유지되는 예를 도시한 것이고, 도 5는 메카넘 휠 이송대차가 주행 방향과 수직 방향 즉, 대차 본체부(10)의 폭방향으로 기울어진 경사면을 따라 주행할 때 대차 본체부(10)의 상면이 수평으로 유지되는 예를 도시한 것이다.

도 4를 참고하면 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차가 주행 방향에서 기울어진 경사면을 따라 주행하는 경우 주행 제어부(30)는 기울기 감지부(70)로부터 전달받는 대차 본체부(10)의 기울기 정보를 통해 대차 본체부(10)의 전방 측 또는 후방 측에 위치된 대차 승하강부(60)의 작동을 제어하여 대차 본체부(10)가 수평을 유지한 상태로 경사면을 주행할 수 있도록 한다.

또한, 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차가 주행 방향과 수직인 방향 즉, 대차 본체부(10)의 폭방향에서 기울어진 경사면을 따라 주행하는 경우 주행 제어부(30)는 기울기 감지부(70)로부터 전달받는 대차 본체부(10)의 기울기 정보를 통해 대차 본체부(10)의 일측 또는 타측 측에 위치된 대차 승하강부(60)의 작동을 제어하여 대차 본체부(10)가 수평을 유지한 상태로 경사면을 주행할 수 있도록 한다.

도 6은 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차의 일 실시예로 탄두부를 거치한 예를 도시한 도면으로 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차는 탄두부와 같이 몸체가 길이 방향으로 서로 다른 경사를 가지는 복수의 부분으로 구분되는 경우 해당 탄두부의 형상에 맞게 각 받침대(100)의 거리 및 받침대(100)의 높이가 자동으로 조절될 뿐만 아니라 탄두부의 외측 경사면 각도에 따라 받침대(100)의 각도가 조절됨으로써 탄두부를 자동으로 정렬시키게 된다.

한편, 도 7은 본 발명에 따른 메카넘 휠 이송대차에서 받침대(100)의 다른 실시예를 도시한 사시도이고, 받침대(100)는 받침부(110)를 거치된 거치 대상물의 폭방향으로 틸팅시키는 제2틸팅부(160)를 더 포함할 수 있다.

제2틸팅부(160)는 제1틸팅부(130)와 받침부(110)의 사이에 위치되며 제1틸팅부(130)의 상단 측에 위치되고, 제1틸팅부(130)와 수직인 방향으로 회전 가능하게 상단 측이 받침부(110)에 연결되는 제2힌지부(161), 제2힌지부(161)에 위치되어 받침부(110)를 회전시키는 제2받침 회전모터(162)를 포함한다.

제2힌지부(161)는 힌지축이 거치 대상물의 길이방향으로 위치되어 거치 대상물의 폭방향에서의 각도를 조절한다.

제2힌지부(161)는 축방향이 거치 대상물의 길이 방향으로 위치되어 받침부(110)를 거치 대상물의 폭방향에서 거치 대상물의 외측면 경사에 맞게 각도를 조절하여 위치시킬 수 있도록 한다.

제2틸팅부(160)는 정렬 제어부(300)와 전기적으로 연결되어 정렬 제어부(300)에 의해 작동이 제어된다.

정렬 제어부(300)는 제2틸팅부(160)의 작동을 제어하여 받침부(110)를 해당 거치 대상물의 형상 정보에 맞게 기울어지도록 위치시켜 거치 대상물이 일직선 상으로 정렬될 수 있도록 한다.

정렬 제어부(300)는 제1틸팅부(130)와 제2틸팅부(160)를 통해 받침부(110)를 거치 대상물의 폭방향의 각도 또는 길이 방향의 각도를 조절하여 거치 대상물의 길이방향 기울기 또는 거치 대상물의 폭방향 기울기에 대응되도록 받침부(110)를 기울이고, 받침 회전부(140)를 회전시켜 거치 대상물의 방향을 조절할뿐만 아니라 받침 가로 이동부(150)로 받침 베이스부재(111)의 폭방향 위치를 미세하게 조절할 수 있고, 받침 이동부(200)의 작동을 제어하여 복수의 받침부(110)에 대한 간격을 조절함으로써 거치 대상물이 안정적으로 일직선 상으로 정렬될 수 있도록 한다.

한편, 본 발명에 따른 로켓 정렬 방법은 복수의 받침대(100) 상에 올려진 로켓의 분할된 동체를 정렬하는 방법으로, 승하강 조절과 로켓의 거치각도 조절이 가능한 복수의 받침대를 구비한 메카넘 휠 이송대차를 로켓의 정렬 작업을 수행하는 위치로 이동시키는 대차 이동단계, 복수의 받침대 상에 올려지는 로켓의 품번을 입력하는 품번 입력단계, 품번에 맞는 해당 로켓의 기저장된 형상 정보에 따라 복수의 받침대(100)의 간격을 조절하고, 각도를 조절하여 로켓을 정렬시키는 정렬단계를 포함한다.

로켓은 유도탄 등의 비행 탄두를 포함하는 것을 일 예로 하고, 이외에도 복수의 동체로 분해되어 조립 및 점검되는 공지의 비행체를 적용할 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

정렬단계는 받침대(100)를 로켓의 길이 방향으로 기울여 로켓의 길이 방향에 대한 기울기를 조절하여 로켓을 정렬시킬 수 있다.

또한, 정렬단계는 받침대(100) 중 적어도 어느 하나를 로켓의 길이 방향 또는 로켓의 폭방향으로 기울여 로켓의 길이 방향에 대한 기울기 또는 로켓의 폭방향 기울기를 조절하여 로켓을 정렬시킬 수 있다.

또한, 정렬단계는 받침대(100) 중 적어도 어느 하나를 수직인 축방향으로 회전시켜 로켓의 방향을 변경하고, 받침대(100)를 로켓의 폭방향으로 이동시키며 로켓의 길이 방향 또는 로켓의 폭방향으로 기울여 로켓의 길이 방향에 대한 기울기 또는 로켓의 폭방향 기울기를 조절하여 로켓을 정렬시킬 수 있다.

본 발명은 대차 상에 올려진 거치 대상물의 수평을 유지한 상태로 거치 대상물을 안전하게 이송시킬 수 있고, 각기 다른 모터로 개별 구동되는 메카넘 휠로 전, 후, 상, 하, 좌,우, 사선의 8개의 방향과 제자리회전이 가능하며 무선 조종으로 거치 대상물을 간편하게 이송시킬 수 있어 거치 대상물의 이송 편의성과 안전성을 크게 향상시킨다.

본 발명은 유도탄 등의 거치 대상물의 조립, 분해 작업을 위한 정렬 작업을 수행할 수 있는 복수의 받침대를 구비하여 정렬 작업이 수행되는 위치까지 이동이 가능하고, 정렬 작업 후 바로 이송이 가능하여 유도탄 등과 같이 복수의 몸체를 분해하고, 조립하는 거치 대상물의 분해, 조립 및 점검 작업에 대한 작업 시간을 단축시키고, 작업 효율성을 크게 향상시킨다.

본 발명은 거치 대상물의 분할된 동체를 지지하는 각 받침대의 간격과 높이를 자동으로 정렬하여 받침대 거치를 위한 작업 준비시간 최소화하여 거치 대상물의 분해, 조립, 점검 작업 등의 작업 효율을 크게 향상시킨다.

본 발명은 거치 대상물의 형상에 관계없이 거치 대상물을 안정적으로 지지할 수 있어 해당 거치 대상물의 형상에 따라 별도의 전용 받침대를 제작할 필요가 없어 전용 받침대 제작에 따른 비용과 시간을 절감할 수 있다.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.

10 : 대차 본체부 20 : 메카넘 휠부
21 : 메카넘 휠 22 : 구동부
30 : 주행 제어부 40 : 단말기
50 : 위치 감지센서 60 : 대차 승하강부
61 : 제1볼 조인트부 62 : 제2볼 조인트부
70 : 기울기 감지부
100 : 받침대 110 : 받침부
111 : 받침 베이스부재 112 : 제1받침 몸체부재
113 : 제2받침 몸체부재 114 : 받침몸체 이동부
114a : 받침 이동 스크류 114b : 스크류 회전모터
115 : 지지 롤러부재 120 : 승하강 기기
130 : 제1틸팅부 131 : 제1힌지부
132 : 제1받침 회전모터 140 : 받침 회전부
150 : 받침 가로 이동부 160 : 제2틸팅부
161 : 제2힌지부 162 : 제2받침 회전모터
200 : 받침 이동부 210 : 받침 이동 안내 레일부재
220 : 주행바퀴 300 : 정렬 제어부
400 : 거리 측정 센서부

Claims

상부에 거치 대상물이 올려지며 주행 가능한 대차 본체부;
각각 별도의 구동부에 의해 구동되고, 상기 대차 본체부에 구비되어 대차 본체부를 주행시키는 복수의 메카넘 휠부; 및
상기 대차 본체부에 위치되며 상기 메카넘 휠부를 구동시키는 무선 통신을 통해 구동부의 작동을 제어하는 주행 제어부
상기 대차 본체부의 상면에 위치되며, 높이 조절이 가능하고 상부에 거치 대상물이 올려지는 복수의 받침대;
상기 대차 본체부의 상면에 위치되고, 상기 받침대를 각각 전, 후 이동시키는 받침 이동부; 및
대차 본체부에 위치되며, 상기 받침대와 상기 받침 이동부와 연결되고 거치 대상물의 형상 정보를 입력받아 상기 받침대의 높이와 받침대의 사이 간격을 자동으로 조절하는 정렬 제어부를 포함하고,
상기 받침대는,
거치 대상물이 올려지는 받침부;
상기 받침부를 상, 하 이동시키는 승하강 기기; 및
상기 받침부를 거치된 거치 대상물의 길이 방향으로 틸팅시키는 제1틸팅부를 포함하고,
상기 받침부는,
받침 베이스부재;
상기 받침 베이스부재의 상면에서 이격되게 위치되어 거치 대상물을 받치는 제1받침 몸체부재와 제2받침 몸체부재; 및
상기 제1받침 몸체부재와 상기 제2받침 몸체부재를 서로 마주보는 방향으로 이동시키거나 서로 반대되는 방향으로 이동시키는 받침 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
청구항 1에 있어서,
상기 대차 본체부에 장착되어 상기 대차 본체부의 위치를 감지하는 위치 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
청구항 1에 있어서,
상기 메카넘 휠부와 상기 대차 본체부의 사이에 장착되고 상기 대차 본체부의 높이를 조절하여 상기 대차 본체부의 수평을 유지하는 복수의 대차 승하강부;
상기 대차 본체부에 장착되어 상기 대차 본체부의 기울기를 감지할 수 있는 기울기 감지부를 더 포함하고,
상기 대차 승하강부는 하단부 측이 상기 메카넘 휠부에 제1볼 조인트부로 회전 가능하게 연결되고, 상단부 측이 제2볼 조인트부로 상기 대차 본체부에 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
청구항 3에 있어서,
상기 대차 승하강부, 상기 기울기 감지부는 상기 주행 제어부에 연결되고, 상기 주행 제어부는 상기 기울기 감지부로부터 전달받은 상기 대차 본체부의 기울기 정보를 통해 복수의 상기 대차 승하강부의 작동을 개별적으로 제어하여 상기 대차 본체부를 수평으로 유지시키는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
청구항 4에 있어서,
상기 메카넘 휠부는 상기 대차 본체부의 전방 측에서 양 측에 각각 위치되고, 상기 대차 본체부의 후방 측에서 양 측에 각각 위치되며,
상기 대차 본체부가 주행 방향에서 기울어진 경사면을 따라 주행하는 경우 상기 주행 제어부는 상기 대차 본체부의 전방 측 또는 후방 측에 위치된 상기 대차 승하강부의 작동을 제어하여 상기 대차 본체부의 수평을 유지시키고,
상기 대차 본체부가 폭방향에서 기울어진 경사면을 따라 주행하는 경우 상기 주행 제어부는 상기 기울기 감지부로부터 전달받는 상기 대차 본체부의 기울기 정보를 통해 상기 대차 본체부의 일측 또는 타측 측에 위치된 상기 대차 승하강부의 작동을 제어하여 상기 대차 본체부의 수평을 유지시키는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
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청구항 1에 있어서,
각 상기 받침대에 위치되어 인접한 다른 상기 받침대와의 사이 거리를 측정하여 상기 정렬 제어부로 전달하는 거리 측정 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
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상부에 거치 대상물이 올려지며 주행 가능한 대차 본체부;
각각 별도의 구동부에 의해 구동되고, 상기 대차 본체부에 구비되어 대차 본체부를 주행시키는 복수의 메카넘 휠부;
상기 대차 본체부에 위치되며 상기 메카넘 휠부를 구동시키는 무선 통신을 통해 구동부의 작동을 제어하는 주행 제어부;
상기 대차 본체부의 상면에 위치되며, 높이 조절이 가능하고 상부에 거치 대상물이 올려지는 복수의 받침대;
상기 대차 본체부의 상면에 위치되고, 상기 받침대를 각각 전, 후 이동시키는 받침 이동부; 및
대차 본체부에 위치되며, 상기 받침대와 상기 받침 이동부와 연결되고 거치 대상물의 형상 정보를 입력받아 상기 받침대의 높이와 받침대의 사이 간격을 자동으로 조절하는 정렬 제어부를 포함하며,
상기 받침대는,
거치 대상물이 올려지는 받침부;
상기 받침부를 상, 하 이동시키는 승하강 기기; 및
상기 받침부를 거치된 거치 대상물의 길이 방향으로 틸팅시키는 제1틸팅부를 포함하고,
상기 제1틸팅부는,
상기 받침부의 하부면에 위치되며 상기 승하강 기기와 회전 가능하게 연결되는 제1힌지부; 및
상기 제1힌지부에 위치되어 상기 받침부를 회전시키는 제1받침 회전모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
상부에 거치 대상물이 올려지며 주행 가능한 대차 본체부;
각각 별도의 구동부에 의해 구동되고, 상기 대차 본체부에 구비되어 대차 본체부를 주행시키는 복수의 메카넘 휠부;
상기 대차 본체부에 위치되며 상기 메카넘 휠부를 구동시키는 무선 통신을 통해 구동부의 작동을 제어하는 주행 제어부;
상기 대차 본체부의 상면에 위치되며, 높이 조절이 가능하고 상부에 거치 대상물이 올려지는 복수의 받침대;
상기 대차 본체부의 상면에 위치되고, 상기 받침대를 각각 전, 후 이동시키는 받침 이동부; 및
대차 본체부에 위치되며, 상기 받침대와 상기 받침 이동부와 연결되고 거치 대상물의 형상 정보를 입력받아 상기 받침대의 높이와 받침대의 사이 간격을 자동으로 조절하는 정렬 제어부를 포함하며,
상기 받침대는,
거치 대상물이 올려지는 받침부;
상기 받침부를 상, 하 이동시키는 승하강 기기; 및
상기 받침부를 거치된 거치 대상물의 길이 방향으로 틸팅시키는 제1틸팅부를 포함하고,
상기 받침부는,
받침 베이스부재; 및
상기 받침 베이스부재의 상면에서 이격되게 위치되어 거치 대상물을 받치는 제1받침 몸체부재와 제2받침 몸체부재를 포함하며,
상기 받침대는 수직으로 세워진 회전축을 중심으로 상기 받침 베이스부재를 회전시키는 회전 받침부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
청구항 12에 있어서,
상기 받침대는 상기 회전 받침부재와 상기 받침 베이스부재의 사이에 위치되어 상기 받침 베이스부재를 가로 방향으로 이동시키는 가로 이동 받침부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
상부에 거치 대상물이 올려지며 주행 가능한 대차 본체부;
각각 별도의 구동부에 의해 구동되고, 상기 대차 본체부에 구비되어 대차 본체부를 주행시키는 복수의 메카넘 휠부;
상기 대차 본체부에 위치되며 상기 메카넘 휠부를 구동시키는 무선 통신을 통해 구동부의 작동을 제어하는 주행 제어부;
상기 대차 본체부의 상면에 위치되며, 높이 조절이 가능하고 상부에 거치 대상물이 올려지는 복수의 받침대;
상기 대차 본체부의 상면에 위치되고, 상기 받침대를 각각 전, 후 이동시키는 받침 이동부; 및
대차 본체부에 위치되며, 상기 받침대와 상기 받침 이동부와 연결되고 거치 대상물의 형상 정보를 입력받아 상기 받침대의 높이와 받침대의 사이 간격을 자동으로 조절하는 정렬 제어부를 포함하며,
상기 받침대는,
거치 대상물이 올려지는 받침부;
상기 받침부를 상, 하 이동시키는 승하강 기기; 및
상기 받침부를 거치된 거치 대상물의 길이 방향으로 틸팅시키는 제1틸팅부;
상기 받침부를 거치된 거치 대상물의 폭방향으로 틸팅시키는 제2틸팅부를 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
청구항 14에 있어서,
상기 제2틸팅부는,
상기 제1틸팅부와 상기 받침부의 사이에 위치되며 상기 제1틸팅부의 상단 측에 위치되고, 상기 제1틸팅부와 수직인 방향으로 회전 가능하게 상단 측이 상기 받침부에 연결되는 제2힌지부; 및
상기 제2힌지부에 위치되어 상기 받침부를 회전시키는 제2받침 회전모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠 이송대차.
복수의 받침대 상에 올려진 로켓의 분할된 동체를 정렬하는 방법으로,
승하강 조절과 로켓의 거치각도 조절이 가능한 복수의 받침대를 구비한 메카넘 휠 이송대차를 로켓의 정렬 작업을 수행하는 위치로 이동시키는 대차 이동단계;
복수의 받침대 상에 올려지는 로켓의 품번을 입력하는 품번 입력단계;
품번에 맞는 해당 로켓의 기저장된 형상 정보에 따라 복수의 받침대의 간격을 조절하고, 로켓의 거치 각도를 조절하여 로켓을 정렬시키는 정렬단계를 포함하며,
상기 정렬단계는 상기 받침대 중 적어도 어느 하나를 수직인 축방향으로 회전시켜 로켓의 방향을 변경하고, 상기 받침대 중 적어도 어느 하나를 로켓의 폭방향으로 이동시키며, 상기 받침대 중 적어도 어느 하나를 로켓의 길이 방향 또는 로켓의 폭방향으로 기울여 로켓의 길이 방향에 대한 기울기 또는 로켓의 폭방향 기울기를 조절하여 로켓을 정렬시키는 것을 특징으로 하는 로켓 정렬 방법.
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