KR102420218B1

KR102420218B1 - 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR102420218B1
Application number: KR1020170136957A
Authority: KR
Inventors: 김보현; 최인영
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2017-10-21
Filing date: 2017-10-21
Publication date: 2022-07-13
Anticipated expiration: 2037-10-21
Also published as: KR20190044727A

Abstract

본 발명은 하차 승객의 안전을 위한 시스템 및 그 제어 방법을 제안한다.
이를 위해 본 발명의 일 측면에 의하면, 기존의 차량에 적용되던 LDWS 카메라, 후방 PAS 센서, 스텝 센서를 이용하여 버스 후방으로 접근하는 차량에게 위험을 경고하는 방식이 아니라 버스에서 하차하는 승객을 사고 위험으로부터 보호하는 방식으로, 하차 승객의 추돌 위험이 있다고 판단되는 순간 하차 도어를 원천적으로 봉쇄하여 하차 승객을 능동적으로 보호할 수 있으며, 하차 도어의 자동 닫힘과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 하차 승객은 물론 운전자로 하여금 추돌 사고의 위험을 인지할 수 있도록 한다.

Description

하차 승객 보호 시스템 및 그 방법{PASSENGER SAFETY SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 하차 승객의 보호를 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 버스는 많은 승객을 탑승시킨 후 운송시키는 대표적인 대중 교통 수단 중 하나로, 승객의 승하차를 위하여 승차 도어와 하차 도어가 버스의 전방 또는 중단에 설치되어 있다. 승차 도어와 하차 도어는 자동 개폐 장치의 설치로 하차를 위한 안내 보조원 없이도 운전자 1인에 의해 운행되고 있다.

이에, 운전자는 버스의 하차 도어를 통해 승객이 하차할 때, 안전하게 하차하도록 하는 책임을 갖는다.

그러나, 버스의 뒤를 따라 추월하는 오토바이나 차량에 의해 하차 승객의 추돌 사고 위험은 언제든지 발생할 수 있으며, 특히 노약자나 어린이 등은 주의력과 운동 능력이 떨어져 추돌 사고 위험이 더 높다.

또한, 국내 시내 버스의 운행 환경 상 복잡한 정류소에서 버스가 승객의 하차를 위하여 비정규 정차 위치(구체적으로, 주행 차선)에 정차할 때, 하차 승객과 버스의 우측 후방으로 추월해오는 오토바이나 차량과의 추돌 사고가 빈번하게 발생하고 있다.

이러한 문제를 개선하기 위해, 종래에는 버스가 승객의 하차를 위해 정차한 뒤 하차 도어가 열리면, 하차 도어에 장착된 패널이 자동으로 하차 도어 바깥쪽으로 퍼져 버스의 우측 후방으로 접근해오는 오토바이나 차량에게 버스 하차 승객과의 추돌 위험을 경고하는 방식이 있으나, 후속 차량(오토바이)이 이러한 경고를 미처 알아차리지 못하거나 경고를 무시할 경우 하차 승객과의 추돌 사고를 원천적으로 방지할 수는 없다.

본 발명의 일 측면은, 버스 후방으로 접근하는 차량에게 위험을 경고하는 방식이 아니라 버스에서 하차하는 승객을 사고 위험으로부터 보호하는 방식으로, 하차 승객의 추돌 위험이 있다고 판단되는 순간 하차 도어를 원천적으로 봉쇄하여 하차 승객을 능동적으로 보호할 수 있는 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법을 제공한다.

본 발명의 일 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 승객의 하차 유무를 감지하는 승객 감지부; 주행 차선 인식부, 후방 차량 감지부 및 승객 감지부의 신호를 입력받아 추돌 사고의 위험 여부를 판단하고, 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 승객의 하차를 차단한다.

본 발명의 일 측면에 의한 하차 승객 보호 시스템은, 경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고, 제어부는, 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 경고 출력부를 제어하여 경고등 및 경고음을 출력한다.

주행 차선 인식부는, 차량의 주행 또는 정차 시, 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라이다.

제어부는, 주행 차선 인식부에서 인식한 차량의 정차 위치에 따라 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다.

후방 차량 감지부는, 차량의 주행 또는 정차 시, 차량의 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서이다.

후방 차량 감지부는, 차량의 정차 시, 최우측 PAS 센서를 이용하여 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지한다.

제어부는, 후방 차량 감지부에서 감지한 접근 차량의 거리에 따라 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다.

승객 감지부는, 도어의 발판에 설치되어, 승객이 하차하는지 여부를 감지하는 스텝 센서이다.

제어부는, 승객 감지부에 의해 승객이 하차하는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다.

그리고, 본 발명의 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 차량이 비정상 차선에 정차하면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량의 후방으로 접근하는 차량이 있으면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 승객의 하차를 차단한다.

그리고, 본 발명의 또 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량이 비정상 차선에 정차하면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 승객의 하차를 차단한다.

그리고, 본 발명의 또 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 차량의 정차 시, 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 차량이 비정상 차선에 정차하면 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량이 비정상 차선에 정차하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 승객의 하차를 차단한다.

그리고, 본 발명의 일 측면은 차량에서 하차하려는 승객을 보호하는 방법에 있어서, 차량의 주행 중에 차속이 일정 속도 이하인지를 판단하고; 차속이 일정 속도 이하이면, 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고; 차량이 비정상 차선에 정차하면, 차량의 후방으로 접근하는 접근 차량을 감지하여 추월 차량인지를 판단하고; 접근 차량이 추월 차량이면, 승객이 하차하려고 하는지를 판단하고; 승객이 하차하려고 하면, 승객이 하차하려는 도어를 자동으로 닫아 승객을 보호하는 것;을 포함한다.

본 발명의 일 측면에 의한 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법에 의하면, 기존의 차량에 적용되던 LDWS 카메라, 후방 PAS 센서, 스텝 센서를 이용하여 버스 후방으로 접근하는 차량에게 위험을 경고하는 방식이 아니라 버스에서 하차하는 승객을 사고 위험으로부터 보호하는 방식으로, 하차 승객의 추돌 위험이 있다고 판단되는 순간 하차 도어를 원천적으로 봉쇄하여 하차 승객을 능동적으로 보호할 수 있으며, 하차 도어의 자동 닫힘과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 하차 승객은 물론 운전자로 하여금 추돌 사고의 위험을 인지할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템을 구비한 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 구성도이다.
도 3A 내지 도 3C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 정차 위치를 도시한 예시도이다.
도 4A 내지 도 4C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량을 도시한 예시도이다.
도 5A 및 도 5B는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 방법을 설명하는 동작 순서도이다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 개시된 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템을 구비한 차량의 외관을 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 많은 승객을 탑승시키는 버스와 같은 대형 승합차는 물론 통학을 위한 학원용 소형 승합차 등을 포함할 수 있다.

도 1에서, 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차륜(21, 22)을 회전시키는 구동 장치(미도시), 승객의 승하차를 위한 승차 도어 및 하차 도어(14, 15), 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17)를 포함한다.

차륜(21, 22)은 차량(1)의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량(1)의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 구동 장치(미도시)는 본체(10)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(21) 또는 후륜(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(미도시)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 채용할 수 있다.

승차 도어(14)는 본체(10)의 전방 일측에 마련된 접이식 도어로, 개방 시에 승객이 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.

하차 도어(15)는 본체(10)의 중단에 마련된 미닫이식 도어로, 개방 시에 승객이 차량(1)의 외부로 하차할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.

전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드 쉴드 글라스(windshield glass)라고도 한다.

이외에도 차량(1)은 후방의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.

근접 센서의 일 예로서, 차량(1)의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신한다. 또한 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(1) 후방의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서는 초음파를 발신하고, 장애물에 반사된 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 차량(1)의 전방에 LDWS 카메라를 설치하고, 차량(1)의 후방에 PAS 센서를 설치하고, 하차 도어(15)의 스텝부(승객이 하차할 때 밟는 발판)에 초음파 센서를 설치할 수 있다. 이들 구성에 대해서는 도 2를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 구성도이다.

도 2에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템(100)은 주행 차선 인식부(110), 후방 차량 감지부(120), 승객 감지부(130), 제어부(140), 도어 작동부(150) 및 경고 출력부(160)를 포함할 수 있다.

주행 차선 인식부(110)는 차량(1)의 주행 또는 정차 시, 차량(1)이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS(LANE DEPARTURE WARING SYSTEM) 카메라로 구성될 수 있다.

LDWS 카메라는 차량(1)의 전방측 구체적으로, 룸미러 하단의 전면 유리(17) 안쪽면에 설치될 수 있으며, 카메라를 통해 전방 도로의 차선을 영상으로 감지하여 차량(1)이 현재 주행하고 있는 차선을 확인한 후, 운전자가 부주의나 졸음 운전 등으로 차선을 이탈하려고 하면 운전자에게 경보음 등을 제공하는 차선 이탈 경보 시스템이다.

따라서, 주행 차선 인식부(110)는 승객의 하차를 위하여 차량(1)이 정류소에 정차할 때, 차량(1)의 정차 위치가 갓길 외 어느 차선에 위치하는지 여부를 판단하여 본 발명의 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동 여부를 결정할 수 있다. 이를 도 3A 내지 도 3C를 참조하여 이후에 설명한다.

후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 주행 또는 정차 시, 차량(1) 후방(구체적으로, 우측 후방)으로 일정 거리(약, 4m)까지 접근하는 후방 접근 차량(30; 소형차, 오토바이 또는 자전거)을 감지하는 PAS(Parking Assist System) 센서로 구성될 수 있다.

PAS 센서는 차량(1) 주변의 장애물 모니터링 정보를 감지하는 것으로, 차량(1)과 장애물과의 간격을 모니터링하여 운전자에게 음향 신호 또는 시각 정보로 알려주는 주차 보조 시스템이다.

이러한 PAS 센서는 차량(1)의 후방에 통상 4개가 설치되며, 각각의 PAS 센서는 초음파 센서(거리 센서), ECU 그리고 경고등 및 경고 부저(buzzer)로 구성될 수 있다. 초음파 센서는 반사파-음향(echo sounding) 원리에 따라 작동하고, 주로 장애물과의 거리 및 공간을 감시하는데 사용될 수 있다. 초음파 센서는 주기적으로 차례로 활성화되며(activate), 30kHz 또는 48kHz 의 초음파 신호를 발신할 수 있다. 이어서 모든 초음파 센서들은 수신 모드로 전환되어 장애물로부터 반사되는 음파를 수신하여 반사파-음향 신호의 도달 시간으로부터 장애물과의 간격 및 장애물의 장소적 위치를 산출할 수 있다. 간격이 작을 경우, 운전자에게 경고 신호를 보내고, 장애물과의 간격을 알려줄 수 있다.

따라서, 후방 차량 감지부(120)는 승객의 하차를 위하여 차량(1)이 정차할 때, 차량(1)의 우측 후방으로 접근해오는 접근 차량(30)을 모니터링하고, 후방 최우측 PAS 센서만을 이용하여 차량(1)의 우측 차선으로 접근하는 접근 차량(30)의 거리를 여러 단계로 순차적으로 감지할 수 있다. 이를 도 4A 내지 도 4C를 참조하여 이후에 설명한다.

승객 감지부(130)는 하차 도어(15)의 스텝부(발판)에 설치되어, 승객이 하차하는지 여부를 감지할 수 있다.

이러한 승객 감지부(130)는 기존의 승하차 안전 기능과 동일하게 버스 도어 실내 스텝부 물체를 감지하여 신호를 발생하고 경고 알림을 제공할 수 있으며, 적외선 포토 센서와 초음파 스텝 센서를 포함할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 승객의 하차를 감지하기 위한 센서로 초음파 센서를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 압력 센서, 기울기 센서 또는 RF 센서 등을 사용하여도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있음은 물론이다.

제어부(140)는 주행 차선 인식부(110), 후방 차량 감지부(120), 승객 감지부(130)로부터 신호를 입력받아 차량(1)의 주행 차선 정차 시에 접근 차량(30)의 감지 여부와 하차 승객의 유무를 판단하여 하차 도어(15)의 자동 닫힘을 제어하고, 경고등(161) 및 경고음을 출력한다.

구체적으로, 제어부(140)는 차량(1)이 비정상 차선에 정차하였을 때, 차량(1)의 우측 후방에 접근 차량(30)의 유무를 감지하여 추월 차량으로 판단되고, 하차 승객이 있는 경우에는 하차 도어(15)의 오픈 중 또는 하차 도어(15)가 오픈된 상태에서 하차 도어(15)를 자동으로 닫아주어 하차 승객의 추돌 위험을 원천적으로 방지할 수 있도록 한다. 이때 제어부(140)는 하차 도어(15)의 자동 닫힘과 동시에 경고등(161) 및 경고음을 출력하여 하차 승객은 물론 운전자로 하여금 추돌 사고의 위험을 인지할 수 있도록 한다.

또한, 제어부(140)는 하차 승객 보호 시스템(100)의 제반 동작을 제어하는 전자 장치(Electronic Control Unit, ECU)로서, 하차 승객 보호 시스템(100) 내에 내장된 각종 모듈, 기기등의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 하차 승객 보호 시스템(100)에 내장된 프로세서에 의해 동작될 수 있으며, 하차 승객 보호 시스템(100) 내에 내장된 각종 모듈, 기기 등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 전술한 각 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.

또한, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 및 동작 정보(차속 및 기어 정보)를 입력받아 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동을 제어할 수 있다.

이러한 제어부(140)는 차량(1)의 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 이용할 수 있다. CAN 네트워크는 차량(1)의 전자 장치(Electronic Control Unit, ECU)간의 데이터 전송 및 제어에 사용되는 네트워크 시스템을 의미한다. 구체적으로 CAN 네트워크는 꼬여 있거나 또는 피복에 의해 차폐되어 있는 2가닥 데이터 배선을 통해 데이터를 전송한다. CAN은 마스터/슬레이브 시스템에서 다수의 ECU가 마스터(master) 기능을 수행하는 멀티-마스터(multi-master) 원리에 따라 작동한다. 이외에도 제어부(140)는 차량(1)의 LIN(Local Interconnect Network), 하드와이어(Hard wire), MOST(Media Oriented System Transport)등과 같은 차량(1) 내 유선망 또는 블루투스(bluetooth) 등과 같은 무선망을 통해 통신할 수도 있다.

또한, 제어부(140)는 전술 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램 및 이와 관련된 각종 데이터가 저장된 메모리와, 메모리에 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서, 유압조정장치인 HCU(hydraulic control unit), MCU(Micro controller unit)등을 포함 할 수 있다.

제어부(140)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.

도어 작동부(150)는 제어부(140)의 제어 신호에 따라 하차 도어(15)를 강제로 닫힘 동작시켜 추돌 사고의 위험으로부터 하차 승객을 원천적으로 보호할 수 있다.

경고 출력부(160)는 하차 도어(15)의 주위에 마련되어 운전자와 하차 승객 모두에게 추돌 사고의 위험을 알려주도록 경고 램프를 점등하거나 경고음을 발생하는 것으로, 경고등(161)과 경고 부저(162)를 포함할 수 있다.

도 3A 내지 도 3C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 정차 위치를 도시한 예시도이다.

먼저, 차량(1)의 정차 위치가 우측 실선 1개 이하로 감지되면, 차량(1)이 정상적으로 정차하였다고 판단하여 본 발명의 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시키지 않는다(도 3A 참조).

다음, 차량(1)의 정차 위치가 우측 차선 2개 이상으로 감지되면, 차량(1)이 비정상적으로 정차하였다고 판단하여 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시킨다(도 3B 참조).

마지막으로, 차량(1)의 정차 위치가 차선을 밟고 우측 차선 2개 이상으로 감지되면, 차량(1)이 비정상적으로 정차하였다고 판단하여 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시킨다(도 3C 참조).

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동을 위한 예시로, 도 3A 내지 도 3C를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 차량(1)의 정차 위치가 오른쪽 차선 3개 이상으로 감지되는 경우는 물론, 차선을 밟고 오른쪽 실선 1개 이하로 감지되는 경우에도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있다.

도 4A 내지 도 4C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량(30)을 도시한 예시도이다.

먼저, 차량(1)의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량(30)이 없으면, 최우측 PAS 센서를 작동시키지 않는다(도 4A 참조).

차량(1)의 속도가 15Kph 이하가 되면, 최우측 PAS 센서가 작동을 시작한다.

차량(1)의 우측 후방에 접근 차량(30)이 원거리에 있는 1단계와, 접근 차량(30)이 근거리에 있는 2단계를 순차적으로 감지하여 추월 차량을 인식한다(도 4B 및 도 4C 참조). 추월하려는 차량은 감지 거리 변화의 간격이 좁아지므로, 접근 차량(30)의 접근에 따른 감지 영역의 변화가 있을 경우 접근 차량(30)을 추월 차량으로 판단할 수 있다.

최우측 PAS 센서는 일반적인 후진 시에는 차량(1) 범퍼에서 1.5m까지만 감지하지만, 차량(1)의 주행/정지 시(속도 15Kph 이하~정차/하차 도어 오픈~도어 클로즈 시점까지)에는 차량(1) 범퍼에서 4.0m까지 감지하도록 구성할 수 있다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법의 동작 과정 및 작용 효과를 설명한다.

도 5A 및 도 5B는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 방법을 설명하는 동작 순서도이다.

도 5A 및 도 5B에서, 차량(1)의 주행 중에(200-1) 정류소에서 승객의 하차를 위하여 차속을 줄이고 정차할 때, 제어부(140)는 차속 정보를 전달받아 차속이 15Kph 이하인가를 판단한다(200).

단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 차량(1)의 후방에 설치된 최우측 PAS 센서 즉, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선으로 접근하는 접근 차량(30)의 유무를 감지하기 시작한다(210).

후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있는가를 판단한다(212).

단계 212의 판단 결과, 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있지 않으면, 후방 차량 감지부(120)는 접근 차량(30)이 없다고 판단하고, 단계 210으로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.

한편, 단계 212의 판단 결과, 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있으면, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있는가를 판단한다(214).

단계 214의 판단 결과, 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있지 않으면, 후방 차량 감지부(120)는 접근 차량(30)이 없다고 판단하고, 단계 210으로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.

한편, 단계 214의 판단 결과, 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있으면, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 있다고 감지하고, 접근 차량(30)을 추월 차량으로 판단하고(도 4B 및 도 4C 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(216).

그리고, 단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 차량(1)의 전방에 설치된 LDWS 카메라 즉, 주행 차선 인식부(110)는 차량(1)이 정차한 주행 차선을 감지하여 차량(1)의 정차 위치가 정상 차선인지 또는 비정상 차선인지를 감지하기 시작한다(220).

주행 차선 인식부(110)는 차량(1)의 정차 위치가 우측 차선(실선) 1개 이하인가를 판단한다(222).

단계 222의 판단 결과, 우측 차선(실선)이 1개 이하이면, 차량(1)의 정차 위치가 정상 차선이라고 판단하고(도 3A 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시키지 않는다(224).

한편, 단계 222의 판단 결과, 우측 차선(실선)이 1개 이하가 아니면, 차량(1)의 정차 위치가 비정상 차선이라고 판단하고(도 3B 및 도 3C 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(226).

이외에도, 단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 제어부(140)는 차량(1)으로부터 기어 정보를 전달받아 기어 단수를 판단한다(230).

단계 230의 판단 결과, 기어 단수가 R(후진)이면, 후방 차량 감지부(120)의 후방 PAS 센서 4개 모두를 동작시켜 주차를 보조할 수 있다(232).

한편, 단계 230의 판단 결과, 기어 단수가 D(전진) 또는 N(정차)이면, 제어부(140)는 운전자가 하차 도어(15)의 열림을 위해 도어 오픈 스위치를 온하였는가를 판단한다(234).

단계 234의 판단 결과, 도어 오픈 스위치가 온이 아니면, 하차 도어(15)가 닫힘 상태라고 판단하고, 제어부(140)는 단계 230로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.

한편, 단계 234의 판단 결과, 도어 오픈 스위치가 온이면, 하차 도어(15)가 열림 상태라고 판단하고, 제어부(140)는 승객 감지부(130)를 통해 하차 승객이 있는가를 판단한다(236).

단계 236의 판단 결과, 하차 승객이 없으면, 제어부(140)는 단계 230로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.

한편, 단계 236의 판단 결과, 하차 승객이 있으면, 제어부(140)는 하차 승객이 있다고 판단하고, 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(238).

따라서, 제어부(140)는 단계 216에서 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 있고, 단계 226에서 차량(1)의 정차 위치가 비정상 차선이고, 단계 238에서 하차 승객이 있으면, 하차 승객을 보호하기 위한 동작 조건이라고 판단한다(240).

이어서, 제어부(140)는 하차 승객을 보호하기 위해 도어 작동부(150)를 통해 하차 도어(15)를 강제로 자동 닫힘시켜 추돌 사고의 위험으로부터 하차 승객을 원천적으로 보호할 수 있도록 한다(242).

또한, 제어부(140)는 하차 승객을 보호하기 위해 경고 출력부(160)를 통해 경고음을 출력하고, 경고등(161)을 점등시켜 운전자와 하차 승객 모두에게 추돌 사고의 위험을 알려줄 수 있도록 한다(244, 246).

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템(100)은 운전자가 승객의 하차를 위해 차량(1)을 비정상 차선에 정차하고, 차량(1) 후방에 접근 차량(30)이 감지되었을 때, 승객이 하차하려고 하면 하차 도어(15)를 강제로 닫아 하차 승객을 추돌 사고의 위험으로부터 능동적으로 보호할 수 있게 된다.

본 발명의 일 실시예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1 : 차량 10 : 본체
14 : 승차 도어 15 : 하차 도어
100 : 하차 승객 보호 시스템 110 : 주행 차선 인식부
120 : 후방 차량 감지부 130 : 승객 감지부
140 : 제어부 150 : 도어 작동부
160 : 경고 출력부 161 : 경고등
162 : 경고 부저

Claims

차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 승객의 하차 유무를 감지하는 승객 감지부;
상기 주행 차선 인식부, 상기 후방 차량 감지부 및 상기 승객 감지부의 신호를 입력받아 추돌 사고의 위험 여부를 판단하고, 상기 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량의 주행 중에 차속이 일정 속도 이하인지를 판단하고, 상기 차속이 일정 속도 이하이면, 상기 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고, 상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였다고 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면, 상기 차량의 후방으로 접근하는 접근 차량을 감지하여 추월 차량인지 판단하고, 상기 접근 차량이 추월 차량이면, 상기 승객이 하차하려고 하는지 판단하고, 상기 승객이 하차하려고 하면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.
제1항에 있어서,
경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 경고 출력부를 제어하여 상기 경고등 및 경고음을 출력하는 하차 승객 보호 시스템.
제1항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라인 하차 승객 보호 시스템.
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 차선 인식부에서 인식한 상기 차량의 정차 위치에 따라 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.
제3항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.
제5항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 정차 시, 최우측 PAS 센서를 이용하여 상기 차량의 우측 후방으로 접근하는 상기 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지하는 하차 승객 보호 시스템.
제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 후방 차량 감지부에서 감지한 상기 접근 차량의 거리에 따라 상기 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.
제6항에 있어서,
상기 승객 감지부는,
상기 도어의 발판에 설치되어, 상기 승객이 하차하는지 여부를 감지하는 스텝 센서인 하차 승객 보호 시스템.
제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 승객 감지부에 의해 상기 승객이 하차하는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.
차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고, 상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하고, 상기 차량의 후방으로 접근하는 차량이 있으면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.
제10항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라인 하차 승객 보호 시스템.
차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 상기 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 비정상 차선에 정차하면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 상기 승객의 하차를 차단하되, 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하는 것은 상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고, 상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하는 하차 승객 보호 시스템.
제12항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 우측 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.
차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면 상기 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 상기 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하되, 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하는 것은 상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고, 상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.
제14항에 있어서,
경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 경고 출력부를 제어하여 상기 경고등 및 경고음을 출력하는 하차 승객 보호 시스템.
제14항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는, 상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라이고,
상기 후방 차량 감지부는, 상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 우측 후방으로 일정 거리까지 접근하는 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.
차량에서 하차하려는 승객을 보호하는 방법에 있어서,
상기 차량의 주행 중에 차속이 일정 속도 이하인지를 판단하고;
상기 차속이 상기 일정 속도 이하이면, 상기 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고;
상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면, 상기 차량의 후방으로 접근하는 접근 차량을 감지하여 추월 차량인지를 판단하고;
상기 접근 차량이 상기 추월 차량이면, 상기 승객이 하차하려고 하는지를 판단하고;
상기 승객이 하차하려고 하면, 상기 승객이 하차하려는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객을 보호하는 것;을 포함하고,
상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하는 것은,
상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고;
상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.
제17항에 있어서,
상기 승객이 하차하려고 하면, 경고등 및 경고음을 출력하여 추돌 사고의 위험을 알리는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.
삭제
제17항에 있어서,
상기 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하는 것은,
상기 차량의 우측 후방으로 접근하는 상기 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지하고;
상기 순차적으로 감지된 거리의 변화에 따라 상기 접근 차량이 상기 추월 차량이라고 판단하는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.