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CN106809217A - 周围物体探测系统及具有该系统的车辆 - Google Patents

周围物体探测系统及具有该系统的车辆 Download PDF

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CN106809217A CN201710202572.1A CN201710202572A CN106809217A CN 106809217 A CN106809217 A CN 106809217A CN 201710202572 A CN201710202572 A CN 201710202572A CN 106809217 A CN106809217 A CN 106809217A
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M·斯坦纳
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DaimlerChrysler AG
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Abstract

本发明涉及一种周围物体探测系统，其适于安装在车辆中用于探测可能影响车辆行驶安全的周围物体，所述周围物体探测系统包括至少一个探测装置，所述探测装置对车辆的周围区域进行探测，以获取关于周围物体的存在与否及其运动状态的信息。所述探测装置安装于车辆底部，并且配置成能够探测相邻车辆的下方空间以及相邻车辆的远侧区域。本发明还涉及一种包括该周围物体探测系统的车辆。

Description

周围物体探测系统及具有该系统的车辆
技术领域
本发明涉及车辆探测系统，更具体而言，涉及一种对存在于车辆周围的物体进行探测的周围物体探测系统。
背景技术
目前，许多车辆都配置有物体探测和防撞系统，用于探测车辆周围的物体，并基于探测结果来控制车辆运动以防止其与周围物体相撞。例如，可使用雷达、摄像机、超声波探测器、激光探测器等作为探测装置。这些探测装置通常设置在车辆的前、后保险杠上或者其附近。
尽管现有的周围物体探测系统有助于探测车辆盲区内的物体，但其仍然存在一些不足之处。例如，当车辆在交叉路口于绿灯放行之际起动时，在车辆的横向上可能有闯红灯的其他车辆或行人正在快速通过该路口，而由于受到相邻车辆的妨碍，现有的探测装置不能够探测到横向驶来的该其他车辆或行人，因而无法可靠地避免碰撞事故的发生。此外，当车辆在居民区停车场等处起动时，在相邻车辆的下方可能存在小动物、甚至是幼童，现有的探测装置不能够探测到这些小动物的存在。
发明内容
鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种周围物体探测系统，其能够对与主车辆相邻的另一车辆或其他物体的下方区域和/或远侧区域进行探测。
本发明的第一方面涉及一种周围物体探测系统，其适于安装在车辆中用于探测可能影响车辆行驶安全的周围物体，所述周围物体探测系统包括至少一个探测装置，所述探测装置对车辆的周围区域进行探测，以获取关于周围物体的存在与否及其运动状态的信息，其中，所述探测装置安装于车辆底部，并且配置成能够探测相邻车辆的下方空间和/或相邻车辆的远侧区域。“远侧区域”指的是位于背离主车辆一侧的区域，而“主车辆”指的是设有该周围物体探测系统的车辆。
根据一种优选实施方式，所述探测装置可伸缩地安装于车辆底部，且配置成能够在伸出位置和缩回位置之间切换，在车辆从停止状态起动时，所述探测装置处于伸出位置以探测周围物体，在车辆以中高速运动时，所述探测装置处于缩回位置以降低车底的风阻系数。作为替换方案，所述探测装置也可以固定地安装于车辆底部。
根据一种优选实施方式，所述探测装置可转动地安装于车辆底部，以对车辆各个方向上的周围区域进行探测。作为替换方案，也可以在车辆底部的不同位置设置多个探测装置，分别用于探测不同方向上的车辆周围区域，对于这种构型，各个探测装置不必构造成可转动的。
根据一种优选实施方式，所述探测装置在车辆纵向上位于车辆前后轴的大致中央位置。由此，能够尽可能地降低主车辆的车轮对探测装置的探测范围造成的影响。
所述探测装置可包括雷达、摄像机、超声波探测器和激光探测器中的至少一者。
所述周围物体探测系统还可包括图像分析和物体识别模块，所述图像分析和物体识别模块对所述探测装置探测到的周围物体信息进行分析和识别。
所述周围物体探测系统还可包括显示装置，所述显示装置向驾驶员显示所述探测装置的探测结果。
所述周围物体探测系统还可包括警示装置，所述警示装置在所述探测装置探测到周围物体正朝自车移动时向驾驶员发出警告信息。
本发明的第二方面涉及一种包括如上所述的周围物体探测系统的车辆。所述车辆可以是具有自动驾驶控制系统或驾驶辅助系统的车辆，所述周围物体探测系统可将所探测到的周围物体信息发送给所述自动驾驶控制系统或驾驶辅助系统。
根据本发明，由于探测装置安装于车辆底部并且配置成能够探测相邻车辆的下方空间以及相邻车辆的远侧区域，扩大了周围物体探测系统的探测范围。
附图说明
图1是包括根据本发明一实施方式的周围物体探测系统的车辆的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的优选实施方式。应当理解的是，所公开的实施方式仅是可以实现本发明的某些方面的示例方式，并不代表可以实施本发明的所有方式的详尽清单。实际上，应当理解的是，文中描述的车辆、系统和探测装置可以以各种替代形式实施。附图并非一定按比例绘制，一些特征可能被扩大或最小化以示出特定部件的细节。
图1示意性地示出车辆1，其包括车体2和车轮3。车辆1还包括探测周围物体的周围物体探测系统，其包括安装于车体前侧的探测装置4和安装于车体后侧的探测装置5。探测装置4和探测装置5均是本领域公知的，在此不再进行描述。
图1所示车辆1的周围物体探测系统还包括安装于车辆底部的至少一个探测装置6。探测装置6在车辆纵向上位于车辆前后轴之间的大致中央位置，但这并不是必须的。可以理解，只要探测装置6安装于车辆底部的适当位置，则在车辆1的左右两侧或者前后方存在相邻车辆时，该探测装置6不仅能够探测该相邻车辆的下方空间，还能够穿过相邻车辆的下方空间探测该相邻车辆的远侧区域。
例如，当车辆1与相邻车辆并排停在十字路口等待绿灯放行时，在横向上有其他车辆或行人通过该路口时，该其他车辆或行人仅在到达车辆1附近时才能够被驾驶员或安装于车体前侧的探测装置4所发现。而通过如图1所示在车辆1的底部设置另外的探测装置6，则能够更早地由该探测装置6穿过相邻车辆的下方空间探测到该其他车辆或行人。由此，能够给驾驶员或者车辆的自动驾驶系统提供足够的反应时间，从而可靠地避免在车辆1起动时发生碰撞事故。
探测装置6可伸缩地安装于车辆1的底部。在车辆1从停止状态起动时，探测装置6可处于从车体2伸出的位置，以探测周围物体。在车辆1处于运动时，发生前述碰撞的风险大大降低，因而探测装置6缩回到设置于车体2底部的凹部内，由此降低车底的风阻系数。
探测装置6可构造成能够绕竖直轴线转动，从而能够对车辆1各个方向上的周围区域进行探测。
与探测装置4和探测装置5一样，探测装置6可包括雷达、摄像机、超声波探测器和激光探测器中的至少一者。
车辆1的周围物体探测系统还可以包括向驾驶员显示探测装置4、5、6的探测结果的显示装置，以及在探测装置6探测到周围物体正朝车辆1移动时向驾驶员发出警告信息的警示装置。显示装置可以是被集成在车载导航系统中，也可以作为单独的显示部件位于驾驶员的前方，只要不影响驾驶员的驾驶视线即可；还可以在风挡玻璃上进行显示。警示装置可包括报警灯和蜂鸣器中的至少一者。
根据本发明的一种实施方式，车辆1的周围物体探测系统还可以包括图像分析和物体识别模块，对探测装置6探测到的周围物体信息进行分析和识别。例如可以识别和判断所探测到的周围物体是固定的物体还是移动的物体(例如行人，动物，自行车或者其他机动车辆等)。对于探测装置6穿过相邻车辆的下方空间探测所探测到的该相邻车辆的远侧区域的物体的信号或者图像，其很可能是某物体的一部分(例如人或动物的腿和/或脚，自行车车轮，其他机动车车轮等)，所述图像分析和物体识别模块可以根据这些物体的局部的信号或者图像的特征进行分析和识别。当然图像分析和物体识别模块也可以作为车辆1的一个独立于周围物体探测系统的模块，接收周围物体探测系统探测到的周围物体信息。
根据本发明的一种实施方式，车辆1可以是具有自动驾驶功能或者驾驶辅助系统的车辆。车辆1的周围物体探测系统可以将其所探测到的周围物体的信息(尤其是探测装置6所探测到的相邻车辆的下方空间和/或相邻车辆的远侧区域的物体的信息)或者经过上述图像分析和物体识别模块分析和识别后的信息发送给自动驾驶控制系统或者驾驶辅助系统，从而扩大自动驾驶控制系统或者驾驶辅助系统对周边环境感知的范围，使自动驾驶控制系统或者驾驶辅助系统更早更全面的对周边环境做出预判和反应，提高自动驾驶控制系统或者驾驶辅助系统的性能和安全性。
以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式。在不脱离本发明的思想的范围内，可对上述实施方式做出多种变型和修改。

Claims (10)

1.一种周围物体探测系统，适于安装在车辆中用于探测可能影响车辆行驶安全的周围物体，所述周围物体探测系统包括至少一个探测装置，所述探测装置对车辆的周围区域进行探测，以获取关于周围物体的存在与否及其运动状态的信息，其特征在于，所述探测装置安装于车辆底部，并且配置成能够探测相邻车辆的下方空间以及相邻车辆的远侧区域。
2.根据权利要求1所述的周围物体探测系统，其特征在于，所述探测装置可伸缩地安装于车辆底部，且配置成能够在伸出位置和缩回位置之间切换，在车辆从停止状态起动时，所述探测装置处于伸出位置以探测周围物体，在车辆以中高速运动时，所述探测装置处于缩回位置以降低车底的风阻系数。
3.根据权利要求1所述的周围物体探测系统，其特征在于，所述探测装置可转动地安装于车辆底部，以对车辆各个方向上的周围区域进行探测。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的周围物体探测系统，其特征在于，所述探测装置在车辆纵向上位于车辆前后轴之间的大致中央位置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的周围物体探测系统，其特征在于，所述探测装置包括雷达、摄像机、超声波探测器和激光探测器中的至少一者。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的周围物体探测系统，其特征在于，还包括图像分析和物体识别模块，所述图像分析和物体识别模块对所述探测装置探测到的周围物体信息进行分析和识别。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的周围物体探测系统，其特征在于，还包括显示装置，所述显示装置向驾驶员显示所述探测装置的探测结果。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的周围物体探测系统，其特征在于，还包括警示装置，所述警示装置在所述探测装置探测到周围物体正朝车辆移动时向驾驶员发出警告信息。
9.一种车辆，其特征在于包括根据上述权利要求中任一项所述的周围物体探测系统。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆具有自动驾驶控制系统或驾驶辅助系统，所述周围物体探测系统将所探测到的周围物体信息发送给所述自动驾驶控制系统或驾驶辅助系统。
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