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KR102333312B1 - Two-wheeled electric car - Google Patents

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KR102333312B1
KR102333312B1 KR1020200012329A KR20200012329A KR102333312B1 KR 102333312 B1 KR102333312 B1 KR 102333312B1 KR 1020200012329 A KR1020200012329 A KR 1020200012329A KR 20200012329 A KR20200012329 A KR 20200012329A KR 102333312 B1 KR102333312 B1 KR 102333312B1
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나채호
박현수
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Abstract

본 발명은 2륜형 전기차에 관한 것으로서, 탑승객이 탑승하여 운행 제어를 수행하는 본체(10); 본체(10) 일측에 설치되어 본체(10)의 가속도와 기울기를 감지하는 센서부(20); 본체(10) 양측에 대칭으로 설치되어 차륜(40)을 회전 가능케 지지하는 바퀴프레임(30); 바퀴프레임(30)에 회전 가능케 각각 설치되는 차륜(40); 차륜(40)을 각각 구동시키는 구동부(50); 본체(10)와 센서부(20)에서 제공되는 신호에 따라 구동부(50)를 제어하는 제어부(60); 를 포함한다.
본 발명에 따르면, 탑승석(103a)을 가지면서 자동 평행 기술을 통해 평행 유지가 되고, 좌석(103c)에 앉은 운전자가 컨트롤러(103d)를 이용해 조향 제어를 할 수 있게 됨으로써, 주행 편의성이 향상됨과 동시에 장시간 주행에 따른 탑승자의 피로감을 줄일 수 있는 효과가 있다.
또한, 개폐 가능한 도어(103b)를 구비하여 외부와 차단 가능한 탑승부가 구비됨으로써 눈, 비나 바람 및 외부의 각종 이물질로부터 운전자를 보호할 수 있게 됨으로써 날씨가 좋지 않은 날에서 주행이 용이하게 되는 효과가 있다.The present invention relates to a two-wheeled electric vehicle, comprising: a main body (10) in which a passenger rides and performs operation control; a sensor unit 20 installed on one side of the body 10 to sense acceleration and inclination of the body 10; a wheel frame 30 installed symmetrically on both sides of the body 10 to support the wheel 40 so as to be rotatable; Wheels 40 that are respectively installed to be rotatable on the wheel frame 30; a driving unit 50 for driving the wheel 40, respectively; a control unit 60 for controlling the driving unit 50 according to a signal provided from the main body 10 and the sensor unit 20; includes
According to the present invention, while having the passenger seat 103a, parallel is maintained through automatic parallel technology, and the driver sitting in the seat 103c can control the steering using the controller 103d, thereby improving driving convenience and At the same time, it has the effect of reducing the fatigue of the occupant after driving for a long time.
In addition, it is possible to protect the driver from snow, rain, wind, and various foreign substances from the outside by having a door 103b that can be opened and closed and a boarding part that can be blocked from the outside, thereby making it easy to drive in bad weather. .

Description

2륜형 전기차{Two-wheeled electric car}Two-wheeled electric car

본 발명은 2륜형 전기차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 탑승석을 가지면서 자동 평행 기술을 통해 평행 유지가 되고, 좌석에 앉은 운전자가 컨트롤러를 이용해 조향 제어가 가능케 하며, 본체의 자세나 주행 상태에 따라 캠버각이 자동 제어되어 주행 안전성이 향상되게 한 2륜형 전기차에 관한 것이다. The present invention relates to a two-wheeled electric vehicle, and more particularly, it maintains parallelism through automatic parallel technology while having a passenger seat, enables a driver sitting in the seat to control steering using a controller, and adjusts the posture or driving state of the body It relates to a two-wheeled electric vehicle in which the camber angle is automatically controlled to improve driving safety.

2001년 미국의 발명가 딘 카멘(Dean Kamen)이 공해를 유발하는 모터사이클이나 자동차 등 기존의 각종 차량을 대체할 목적으로 1인용 전동 스쿠터인 세그웨이를 개발하였다.In 2001, American inventor Dean Kamen developed the Segway, an electric scooter for one person, to replace various existing vehicles such as motorcycles and automobiles that cause pollution.

세그웨이는 2개의 바퀴가 본체 양측에 좌우로 장착되어 각각의 모터에 의해 구동되며, 센서가 본체 위에 올라선 탑승자의 무게 중심 이동을 100분의 1초 단위로 측정해 방향과 속도를 결정하는데, 특히 오뚝이의 균형 메커니즘을 이용해 탑승자가 넘어지지 않도록 하는 자동 평행 기술이 적용됨으로써 탑승자가 본체 위에 올라탄 상태에서 몸을 앞뒤로 기울이기만 하면 자동으로 앞뒤로 나아가기 때문에 브레이크가 필요 없는 구조를 가진다. In the Segway, two wheels are mounted on both sides of the main body, left and right, and are driven by respective motors. Auto-parallel technology is applied to prevent the occupant from falling by using the balancing mechanism of Ottugi, so that the occupant only needs to lean back and forth while riding on the main body, and it has a structure that does not require a brake because it automatically moves forward and backward.

한편, 세그웨이와 같은 대부분의 2륜형 전동 스쿠터는 탑승자가 본체 외에 올라선 상태에서 탑승자의 무게 중심 이동을 통해 전진, 후진, 선회 등의 주행 제어가 이루어짐으로써 장시간 운행 시 탑승자의 피로도가 높은 단점이 있다.On the other hand, most two-wheeled electric scooters such as Segway control the driving such as forward, reverse, and turning by moving the occupant's center of gravity while the occupant is on the outside of the main body, so the occupant's fatigue is high when driving for a long time. .

또한, 일반적인 자동차 또는 전기차와 같이 탑승자가 앉는 좌석을 갖추면서 외부와 차단 가능한 탑승부가 없는 것이 일반적이다.In addition, it is common that there is no boarding part that can be blocked from the outside while having a seat for the occupant like a general car or electric vehicle.

따라서 눈, 비가 내리거나, 미세먼지가 많은 등 날씨가 좋지 않은 날에는 운행하기 곤란한 단점이 있다.Therefore, there is a disadvantage that it is difficult to drive on days when the weather is bad, such as snow, rain, or a lot of fine dust.

또한, 2륜형 전동 스쿠터에 탑승부가 구비되는 경우에, 본체의 무게 중심이 높아지면서 운행 중 선회 시 주행 안전성이 현저히 저하되는 단점도 있다. In addition, when the two-wheeled electric scooter is provided with a boarding part, there is a disadvantage in that driving safety is significantly reduced when turning while driving as the center of gravity of the main body increases.

따라서, 날씨가 좋지 않은 날에도 주행할 수 있으면서 주행 안전성도 우수한 2륜형 전기차의 개발이 요구되고 있다. Accordingly, there is a demand for the development of a two-wheeled electric vehicle that can be driven even on a bad weather day and has excellent driving safety.

공개특허공보 제10-2016-0106442호Laid-Open Patent Publication No. 10-2016-0106442

상술한 바와 같은 종래의 단점을 해결하기 위하여 본 발명은 탑승석을 가지면서 자동 평행 기술을 통해 평행 유지가 되고, 좌석에 앉은 운전자가 컨트롤러를 이용해 조향 제어를 할 수 있게 한 2륜형 전기차를 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the disadvantages of the prior art as described above, the present invention provides a two-wheeled electric vehicle that maintains parallelism through automatic parallel technology while having a passenger seat, and enables the driver sitting in the seat to control steering using a controller. aim to

또한, 본체의 자세나 주행 상태에 따라 캠버각이 자동 제어되게 한 2륜형 전기차를 제공하는 것을 목적으로 한다. Another object of the present invention is to provide a two-wheeled electric vehicle in which the camber angle is automatically controlled according to the posture or driving state of the main body.

상술한 바와 같은 목적의 달성을 위하여 본 발명의 2륜형 전기차는,In order to achieve the above object, the two-wheeled electric vehicle of the present invention,

탑승객이 탑승하여 운행 제어를 수행하는 본체(10);a main body 10 for which a passenger boards and performs operation control;

상기 본체(10) 일측에 설치되어 본체(10)의 가속도와 기울기를 감지하는 센서부(20);a sensor unit 20 installed on one side of the main body 10 to detect acceleration and inclination of the main body 10;

상기 본체(10) 양측에 대칭으로 설치되어 차륜(40)을 회전 가능케 지지하는 바퀴프레임(30);a wheel frame 30 installed symmetrically on both sides of the body 10 to rotatably support the wheel 40;

상기 바퀴프레임(30)에 회전 가능케 각각 설치되는 차륜(40);Wheels 40 rotatably installed on the wheel frame 30, respectively;

상기 차륜(40)을 각각 구동시키는 구동부(50);a driving unit 50 for driving each of the wheels 40;

상기 본체(10)와 센서부(20)에서 제공되는 신호에 따라 상기 구동부(50)를 제어하는 제어부(60); 를 포함한다.a control unit 60 for controlling the driving unit 50 according to a signal provided from the main body 10 and the sensor unit 20; includes

상기 본체(10)는; The body 10 is;

환상으로 되어 본체(10)의 좌우 양측에 대칭으로 배치되는 메인프레임(101);The main frame 101 is annular and is symmetrically disposed on the left and right sides of the main body 10;

상기 메인프레임(101) 간을 연결하는 서브프레임(102);a subframe 102 connecting the mainframe 101;

상기 메인프레임(101) 사이에 설치되며 내부에 좌석(103c)과 주행 제어를 위한 컨트롤러(103d)를 구비하고, 양 측면에 개폐 가능한 도어(103b)가 설치된 탑승체(103); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a boarding body 103 installed between the main frame 101, having a seat 103c and a controller 103d for driving control therein, and having openable and openable doors 103b installed on both sides thereof; It is characterized in that it includes.

상기 센서부(20)는,The sensor unit 20,

상기 본체(10)의 가속도를 실시간으로 감지하고, 그 가속도감지값을 제어부(60)에 실시간으로 제공하는 가속도센서(201);an acceleration sensor 201 that senses the acceleration of the main body 10 in real time and provides the acceleration detection value to the controller 60 in real time;

상기 본체(10)의 기울기를 실시간으로 감지하고, 그 기울기감지값을 제어부(60)에 실시간으로 제공하는 자이로센서(202); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a gyro sensor 202 that detects the inclination of the main body 10 in real time and provides the detected inclination value to the controller 60 in real time; It is characterized in that it includes.

상기 바퀴프레임(30)은, The wheel frame 30,

환상으로 된 바퀴프레임(30)의 외주면에 설치되어 차륜(40)을 회전 가능케 지지하는 베어링(301);a bearing 301 installed on the outer circumferential surface of the annular wheel frame 30 to rotatably support the wheel 40;

바퀴프레임(30)의 외측면에 분해 조립 가능케 설치되어 바퀴프레임(30) 내부에 설치되는 구동부(50)가 외부로 노출되지 않도록 하는 커버수단(302); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.a cover means 302 installed on the outer surface of the wheel frame 30 to be disassembled and assembled so that the driving unit 50 installed inside the wheel frame 30 is not exposed to the outside; It is characterized in that it includes.

상기 차륜(40)은, The wheel 40 is

상기 바퀴프레임(30)의 둘레에서 회전 가능케 베어링(301)에 의해 지지되되, 내주면에는 환상으로 종동기어(401a)가 형성된 휠(401);a wheel 401 supported by a bearing 301 so as to be rotatable around the wheel frame 30, and an annular driven gear 401a is formed on an inner circumferential surface;

상기 휠(401)에 탈부착 가능케 설치되는 타이어(402); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a tire 402 that is detachably installed on the wheel 401; It is characterized in that it includes.

상기 구동부(50)는, The driving unit 50,

상기 본체(10) 일측에 설치되는 배터리(501);a battery 501 installed on one side of the body 10;

상기 배터리(501)에서 제공되는 전력에 의해 구동되며, 각 바퀴프레임(30)의 내측에 적어도 하나 이상 설치되는 구동모터(502);at least one driving motor 502 driven by the power provided from the battery 501 and installed inside each wheel frame 30 ;

상기 구동모터(502)의 구동축에 설치되어 차륜(40)의 휠(401)에 형성된 종동기어(401a)와 치합되어 휠(401)을 회전시키는 구동기어(503); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.a driving gear 503 installed on the driving shaft of the driving motor 502 and engaged with a driven gear 401a formed on the wheel 401 of the wheel 40 to rotate the wheel 401; It is characterized in that it includes.

상기 제어부(60)는,The control unit 60,

상기 센서부(20)에 제공되는 가속도감지값과 기울기감지값을 분석하여 본체(10)의 평행 균형을 유지하도록 구동부(50)의 제어를 수행하는 자세제어모듈(601);a posture control module 601 for controlling the driving unit 50 to maintain the parallel balance of the main body 10 by analyzing the acceleration sensing value and the inclination sensing value provided to the sensor unit 20;

상기 본체(10)의 컨트롤러(103d)에서 제공되는 제어신호에 따라 자세제어모듈(601)과 연동하여 주행 제어가 이루어지도록 구동부(50)의 구동모터(502) 제어를 수행하는 주행제어모듈(602); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.The driving control module 602 that controls the driving motor 502 of the driving unit 50 so as to perform driving control in conjunction with the posture control module 601 according to a control signal provided from the controller 103d of the main body 10 . ); It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, 상기 본체(10)의 후방에서 소정 길이만큼 외측으로 돌출되어 공회전 가능케 설치된 보조바퀴(70); 가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the auxiliary wheel 70 protrudes outward by a predetermined length from the rear of the main body 10 and is installed so as to be idling; It is characterized in that it is further provided.

일 실시 예에서, 상기 바퀴프레임(30)의 캠버 각도를 조절하는 캠버조절부(80); 가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the camber adjustment unit 80 for adjusting the camber angle of the wheel frame (30); It is characterized in that it is further provided.

상기 캠버조절부(80)는,The camber adjustment unit 80,

상기 바퀴프레임(30)의 일단부가 본체(10)에서 회동 가능케 지지되게 하는 힌지부(801);a hinge portion 801 for allowing one end of the wheel frame 30 to be rotatably supported in the body 10;

상기 본체(10)와 바퀴프레임(30) 간에 설치되어 제어부(60)에 의해 바퀴프레임(30)의 캠버 각도를 조절하는 캠버조절수단(802); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.a camber adjustment means 802 installed between the body 10 and the wheel frame 30 to adjust the camber angle of the wheel frame 30 by the control unit 60; It is characterized in that it includes.

일 실시 예에서, In one embodiment,

상기 차륜(40)의 휠(401) 외주면에는 다수의 지지브래킷(403)이 원주 방향을 따라 방사형으로 탈부착 가능케 설치되고, A plurality of support brackets 403 are installed on the outer circumferential surface of the wheel 401 of the wheel 40 so as to be radially detachable along the circumferential direction,

각 지지브래킷(403)에는 휠(401)의 원주가 중심이 되도록 공회전 가능케 타이어(402)가 설치되는 것을 특징으로 한다. Each support bracket 403 is characterized in that the tire 402 is installed so that the circumference of the wheel 401 can be idling.

본 발명에 따르면, 탑승석을 가지면서 자동 평행 기술을 통해 평행 유지가 되고, 좌석에 앉은 운전자가 컨트롤러를 이용해 조향 제어를 할 수 있게 됨으로써, 주행 편의성이 향상됨과 동시에 장시간 주행에 따른 탑승자의 피로감을 줄일 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, while having a passenger seat, parallelism is maintained through automatic parallel technology, and the driver sitting in the seat can control the steering using the controller, thereby improving driving convenience and feeling the fatigue of the occupant due to long-term driving. has the effect of reducing it.

또한, 개폐 가능한 도어를 구비하여 외부와 차단 가능한 탑승부가 구비됨으로써 눈, 비나 바람 및 외부의 각종 이물질로부터 운전자를 보호할 수 있게 됨으로써 날씨가 좋지 않은 날에서 주행이 용이하게 되는 효과가 있다.In addition, it is possible to protect the driver from snow, rain, wind, and various foreign substances from the outside by having a door that can be opened and closed and a boarding part that can be blocked from the outside, thereby facilitating driving in bad weather.

또한, 본체의 자세나 주행 상태에 따라 캠버각이 자동 제어됨으로써 차량의 주행성 및 선회성, 안정성이 모두 향상되는 효과가 있다. In addition, the camber angle is automatically controlled according to the posture or driving state of the body, thereby improving the driving performance, turning ability, and stability of the vehicle.

도 1은 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 사시도.
도 2는 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 정면도.
도 3은 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 측면도.
도 4는 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 정면 단면도.
도 5는 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 블록도.
도 6은 본 발명의 2륜형 전기차의 제2 실시 예에 따른 측면도.
도 7은 본 발명의 2륜형 전기차의 제3 실시 예에 따른 정면 단면도.
도 8, 도 9는 본 발명의 2륜형 전기차의 제3 실시 예에 따른 작동 상태도.
도 10은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 측면도.1 is a perspective view of a two-wheeled electric vehicle according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a front view according to an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention.
3 is a side view according to an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention.
4 is a front cross-sectional view according to an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention.
5 is a block diagram according to an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention.
6 is a side view according to a second embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention.
7 is a front cross-sectional view of a two-wheeled electric vehicle according to a third embodiment of the present invention.
8 and 9 are operational state diagrams of a two-wheeled electric vehicle according to a third embodiment of the present invention.
10 is a side view according to a fourth embodiment of the present invention;

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적이나 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiment described in the text. That is, since the embodiment may have various changes and may have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing the technical idea. In addition, since the object or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all of them or only such effects, it should not be understood that the scope of the present invention is limited thereby.

본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에" 와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는" 과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.Terms such as “first” and “second” are for distinguishing one component from other components, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component. When a component is referred to as being “connected” to another component, it may be directly connected to the other component, but it should be understood that other components may exist in between. On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle. On the other hand, other expressions describing the relationship between elements, that is, "between" and "in between" or "neighboring to" and "directly adjacent to", etc., should be interpreted similarly.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression is to be understood as including the plural expression unless the context clearly dictates otherwise, and terms such as "comprises" or "have" refer to the described feature, number, step, action, component, part or these It is intended to indicate that a combination exists, and it should be understood that it does not preclude the possibility of the existence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

여기서 사용되는 모든 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Terms defined in general used in the dictionary should be interpreted as being consistent with the meaning in the context of the related art, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

도 1은 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 사시도이고, 도 2는 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 정면도이며, 도 3은 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 측면도이고, 도 4는 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 정면 단면도이며, 도 5는 본 발명의 2륜형 전기차의 한 실시 예에 따른 블록도이다.1 is a perspective view according to an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention, FIG. 2 is a front view according to an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention 4 is a front cross-sectional view according to an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention, and FIG. 5 is a block diagram according to an embodiment of the two-wheeled electric vehicle of the present invention.

도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한다.It will be described with reference to FIGS. 1 to 5 .

본 발명의 2륜형 전기차는 본체(10), 센서부(20), 바퀴프레임(30), 차륜(40), 구동부(50), 제어부(60)를 포함한다.The two-wheeled electric vehicle of the present invention includes a body 10 , a sensor unit 20 , a wheel frame 30 , a wheel 40 , a driving unit 50 , and a control unit 60 .

상기 본체(10)는 탑승객이 탑승하여 운행 제어를 수행하도록 메인프레임(101), 서브프레임(102), 탑승체(103)를 포함한다.The main body 10 includes a main frame 101 , a subframe 102 , and a vehicle body 103 so that a passenger rides and performs operation control.

상기 메인프레임(101)은 환상으로 되어 본체(10)의 좌우 양측에 대칭으로 배치된다.The main frame 101 is annular and is symmetrically disposed on both left and right sides of the main body 10 .

상기 서브프레임(102)은 본체(10)의 좌우 양측에 대칭으로 배치된 메인프레임(101) 간을 연결하게 형성되되, 지그재그 또는 X자형 또는 트러스 구조를 가지도록 연결 형성되는 것이 바람직하다. The sub-frame 102 is formed to connect between the main frames 101 symmetrically disposed on the left and right sides of the main body 10, and is preferably formed to have a zigzag or X-shape or truss structure.

한편, 메인프레임(101)과 서브프레임(102)은 같은 무게로도 매우 단단한 강성과 유연성을 동시에 가진 파이프 프레임을 사용하되, 파이프프레임은 가볍고 강도가 높은 금속재를 사용하거나, 금속보다 훨씬 가벼우면서도 더 우수한 강도를 가지며, 피로강도나 열에 대한 변형에 대해서도 아주 우수한 성질을 가지는 탄소섬유 복합재료(또는 카본 화이버)를 사용하는 것이 바람직하다. On the other hand, the main frame 101 and the sub-frame 102 use a pipe frame having very hard rigidity and flexibility even with the same weight, but the pipe frame uses a light and high-strength metal material, or is much lighter and more flexible than metal. It is preferable to use a carbon fiber composite material (or carbon fiber) that has excellent strength and has very good properties with respect to fatigue strength and heat deformation.

이상과 같은 메인프레임(101)과 서브프레임(102)의 조합에 의해 본체(10)의 형태가 견고하게 유지될 뿐만 아니라, 주행 시 쏠림이나 비틀림, 진동이나 충격 등의 스트레스를 견뎌낼 수 있는 내구성을 가지며, 또한 전복이나 충돌, 추돌 사고 시 탑승자의 보호하는 기능을 수행한다. By the combination of the main frame 101 and the sub-frame 102 as described above, the shape of the main body 10 is maintained firmly, and the durability that can withstand stress such as tilting, torsion, vibration or shock while driving In addition, it performs the function of protecting the occupants in the event of a rollover, collision, or collision accident.

상기 탑승체(103)는 메인프레임(101) 사이에 설치되되, 외부와 차단 가능한 탑승석(103a)을 구비하여 탑승객을 보호하고, 내부에 탑승객이 탑승하여 운행 제어를 수행할 수 있도록 도어(103b), 좌석(103c), 컨트롤러(103d)를 포함한다.The boarding body 103 is installed between the main frames 101, and includes a boarding seat 103a that can be blocked from the outside to protect passengers, and a door 103b so that a passenger can ride inside and perform operation control. ), a seat 103c, and a controller 103d.

상기 탑승체(103)는 금속재 또는 금속보다 훨씬 가벼우면서도 더 우수한 강도를 가지며, 피로강도나 열에 대한 변형에 대해서도 아주 우수한 성질을 가지는 탄소섬유 복합재료(또는 카본 화이버)를 사용하여 옆으로 누운 원통체로 형성하는 것이 바람직하다.The vehicle 103 is a metal material or a cylindrical body lying on its side using a carbon fiber composite material (or carbon fiber), which is much lighter than metal or has superior strength, and also has very good properties against fatigue strength or heat deformation. It is preferable to form

또한 원통체로 된 탑승체(103)의 상부 절반은 투명한 소재로 된 투시창을 형성함으로써 탑승체(103) 내부에 탑승한 탑승객의 시야를 확보할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the upper half of the cylindrical body 103 forms a see-through window made of a transparent material so that the view of the passengers riding inside the boarding body 103 can be secured.

또한 탑승체(103)의 좌우 양 측면에는 탑승객의 탑승을 위한 탑승구가 형성된다.In addition, boarding ports for the boarding of passengers are formed on both left and right sides of the boarding body 103 .

상기 도어(103b)는 탑승체(103)의 좌우 양 측면에 형성된 탑승구를 개폐할 수 있도록 설치되되 탑승체(103)의 좌우 양 측면 시야 확보를 위하여 도어(103b)의 일부분도 투명한 소재로 된 투시창으로 형성되는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다. The door 103b is installed to open and close the boarding gates formed on both left and right sides of the vehicle 103, and a part of the door 103b is also made of a transparent material in order to secure a view of both left and right sides of the vehicle 103. It would be preferable to be formed as, but it is clear in advance that it is not limited thereto.

상기 좌석(103c)은 탑승체(103) 내부에 적어도 하나 이상이 설치됨으로써 탑승자가 좌석(103c)에 앉은 상태로 운행 제어를 수행할 수 있게 된다.At least one seat 103c is installed inside the vehicle body 103, so that the passenger can perform operation control while sitting on the seat 103c.

이때 좌석(103c)은 경량화를 위하여 탄소섬유 복합재료를 사용하고, 안전성 향상을 위하여 안전밸트를 더 구비하는 것이 바람직할 것이나 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다. In this case, the seat 103c uses a carbon fiber composite material for weight reduction, and it is preferable to further include a seat belt to improve safety, but the seat 103c is not limited thereto.

상기 컨트롤러(103d)는 주행 제어, 즉 전진, 후진, 선회, 가속, 감속 등의 제어를 위하여 조이스틱을 구비하는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정하는 것은 아니며, 전통적인 자동차의 주행 제어 수단인 핸들과 페달을 구비할 수도 있음은 물론이다.The controller 103d preferably includes a joystick for driving control, that is, forward, backward, turning, acceleration, deceleration, etc., but is not limited thereto. Of course, it can be provided.

또한, 컨트롤러(103d)는 주행 제어의 효율성을 위하여 속도, 위치, 방향, 및 배터리(501) 충전량 등을 표시하는 디스플레이를 더 구비할 수 있음을 미리 밝혀둔다. In addition, it should be noted in advance that the controller 103d may further include a display for displaying speed, position, direction, and charge amount of the battery 501 for efficiency of driving control.

또한 컨트롤러(103d)는 정속 주행을 위한 크루즈버튼, 정지 상태에서 회전을 위한 턴어라운드버튼과 같이 특정한 주행 상태를 지속적으로 유지하기 위한 버튼을 더 구비할 수 있음은 물론이다.Also, of course, the controller 103d may further include a button for continuously maintaining a specific driving state, such as a cruise button for constant speed driving and a turnaround button for rotation in a stopped state.

상기 센서부(20)는 본체(10)의 가속도와 기울기를 감지하기 위하여 가속도센서(201), 자이로센서(202)를 포함한다.The sensor unit 20 includes an acceleration sensor 201 and a gyro sensor 202 to detect the acceleration and inclination of the body 10 .

상기 가속도센서(201)는 본체(10) 일측에 설치되어 본체(10)의 가속도를 실시간으로 감지하고, 그 가속도감지값을 제어부(60)에 실시간으로 제공한다.The acceleration sensor 201 is installed on one side of the main body 10 to sense the acceleration of the main body 10 in real time, and provides the acceleration detection value to the controller 60 in real time.

상기 자이로센서(202)는 본체(10) 일측에 설치되어 본체(10)의 기울기를 실시간으로 감지하고, 그 기울기감지값을 제어부(60)에 실시간으로 제공한다.The gyro sensor 202 is installed on one side of the main body 10 to sense the inclination of the main body 10 in real time, and provides the detected inclination value to the controller 60 in real time.

상기 바퀴프레임(30)은 본체(10) 양측에 대칭으로 설치되어 차륜(40)을 회전 가능케 지지하도록 베어링(301), 커버수단(302)을 포함한다.The wheel frame 30 is symmetrically installed on both sides of the body 10 and includes a bearing 301 and a cover means 302 to rotatably support the wheel 40 .

상기 베어링(301)은 환상으로 된 바퀴프레임(30)의 외주면에 설치되어 차륜(40)을 회전 가능케 지지한다.The bearing 301 is installed on the outer peripheral surface of the annular wheel frame 30 to rotatably support the wheel 40 .

상기 커버수단(302)은 바퀴프레임(30)의 외측면에 분해 조립 가능케 설치되어 바퀴프레임(30) 내부에 설치되는 구동부(50)가 외부로 노출되지 않도록 한다.The cover means 302 is installed so as to be disassembled and assembled on the outer surface of the wheel frame 30 so that the driving unit 50 installed inside the wheel frame 30 is not exposed to the outside.

상기 차륜(40)은 바퀴프레임(30)에 회전 가능케 설치되되 휠(401), 타이어(402)를 포함한다.The wheel 40 is rotatably installed on the wheel frame 30 and includes a wheel 401 and a tire 402 .

상기 휠(401)은 바퀴프레임(30)의 둘레에서 회전 가능케 베어링(301)에 의해 지지되되, 내주면에는 환상으로 종동기어(401a)가 형성된다.The wheel 401 is supported by a bearing 301 rotatably around the wheel frame 30 , and an annular driven gear 401a is formed on the inner circumferential surface.

상기 타이어(402)는 휠(401)에 탈부착 가능케 설치된다. The tire 402 is installed to be detachably attached to the wheel 401 .

상기 구동부(50)는 차륜(40)을 각각 구동시키기 위하여 배터리(501), 구동모터(502), 구동기어(503)를 포함한다.The driving unit 50 includes a battery 501 , a driving motor 502 , and a driving gear 503 to respectively drive the wheel 40 .

상기 배터리(501)는 본체(10)의 일측, 보다 구체적으로는 본체(10)의 무게 중심을 낮추기 위하여 본체(10)의 하부에 설치되는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다. The battery 501 is preferably installed on one side of the main body 10, more specifically, in the lower part of the main body 10 in order to lower the center of gravity of the main body 10, but it is not limited thereto. .

상기 구동모터(502)는 각 바퀴프레임(30) 내측에 적어도 하나 이상이 설치되어 배터리(501)에서 제공되는 전력에 의해 구동된다.At least one driving motor 502 is installed inside each wheel frame 30 and is driven by electric power provided from the battery 501 .

이때 구동모터(502)는 차륜(40)의 회전 방향과 회전 속도의 제어가 가능하도록 정, 역회전 및 회전속도의 조절이 가능한 모터를 사용하는 것이 바람직하다.In this case, the driving motor 502 is preferably a motor capable of controlling forward rotation, reverse rotation, and rotation speed so as to control the rotation direction and rotation speed of the wheel 40 .

상기 구동기어(503)는 각 구동모터(502)의 구동축에 설치되되, 차륜(40)에 형성된 종동기어(401a)와 치합된다.The drive gear 503 is installed on the drive shaft of each drive motor 502 , and meshes with the driven gear 401a formed on the wheel 40 .

따라서 구동모터(502)가 정회전 또는 역회전하면, 구동기어(503)와 치합된 종동기어(401a)가 형성된 차륜(40)이 정회전 또는 역회전함으로, 전진, 후진, 선회, 가속, 감속 등의 주행이 가능케 된다.Accordingly, when the driving motor 502 rotates forward or reversely, the wheel 40 on which the driven gear 401a meshed with the driving gear 503 is formed rotates forward or reversely, thereby moving forward, backward, turning, accelerating, and decelerating. driving is possible.

상기 제어부(60)는 본체(10)와 센서부(20)에서 제공되는 신호에 따라 구동부(50)를 제어하는 제어신호를 출력하기 위하여 자세제어모듈(601), 주행제어모듈(602)을 포함한다.The control unit 60 includes an attitude control module 601 and a driving control module 602 to output a control signal for controlling the driving unit 50 according to a signal provided from the main body 10 and the sensor unit 20 . do.

상기 자세제어모듈(601)은 센서부(20)에 제공되는 가속도감지값과 기울기감지값을 분석하여 구동부(50)의 구동모터(502) 제어를 수행함으로써 본체(10)의 평행 균형을 유지한다. The posture control module 601 maintains the parallel balance of the main body 10 by analyzing the acceleration sensing value and the inclination sensing value provided to the sensor unit 20 to control the driving motor 502 of the driving unit 50 . .

즉, 센서부(20)에서 실시간으로 제공되는 가속도감지값과 기울기감지값을 자세제어모듈(601)에 사전 저장된 기준값과 비교하고, 일치하는 기준값에 따라 설정된 좌우 모터의 제어신호를 각각 출력함으로써 본체(10)의 평행 균형 유지가 가능케 된다. That is, by comparing the acceleration detection value and the inclination detection value provided in real time from the sensor unit 20 with the reference value stored in advance in the posture control module 601 , and outputting the control signals of the left and right motors set according to the matching reference value, respectively, the main body It is possible to maintain the parallel balance of (10).

상기 주행제어모듈(602)은 본체(10)의 컨트롤러(103d)에서 제공되는 제어신호에 따라 자세제어모듈(601)과 연동하여 주행 제어가 이루어지도록 구동부(50)의 구동모터(502) 제어를 수행함으로써 전진, 후진, 선회, 가속, 감속 등의 주행 제어가 이루어진다.The driving control module 602 controls the driving motor 502 of the driving unit 50 to perform driving control in conjunction with the posture control module 601 according to a control signal provided from the controller 103d of the main body 10 . By performing the driving control, such as forward, backward, turning, acceleration, and deceleration are performed.

따라서 본 발명의 2륜형 전기차는 탑승석(103a)을 가지면서 자동 평행 기술을 통해 평행 유지가 되고, 좌석(103c)에 앉은 운전자가 컨트롤러(103d)를 이용해 조향 제어가 가능케 됨으로써, 주행 편의성이 향상됨과 동시에 장시간 주행에 따른 탑승자의 피로감을 줄일 수 있는 효과가 있다.Therefore, the two-wheeled electric vehicle of the present invention maintains parallelism through automatic parallel technology while having the passenger seat 103a, and the driver sitting in the seat 103c enables steering control using the controller 103d, thereby improving driving convenience. At the same time, it has the effect of reducing the fatigue of the occupant after driving for a long time.

또한, 개폐 가능한 도어(103b)를 구비하여 외부와 차단 가능한 탑승부가 구비됨으로써 눈, 비나 바람 및 외부의 각종 이물질로부터 운전자를 보호할 수 있게 됨으로써 날씨가 좋지 않은 날에서 주행이 용이하게 되는 효과가 있다.In addition, it is possible to protect the driver from snow, rain, wind, and various foreign substances from the outside by having a door 103b that can be opened and closed and a boarding part that can be blocked from the outside, thereby making it easy to drive in bad weather. .

도 6은 본 발명의 2륜형 전기차의 제2 실시 예에 따른 측면도이다. 6 is a side view of a two-wheeled electric vehicle according to a second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하여 설명하되, 전술한 실시 예와 중복되는 구성 및 동일부호를 갖는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Although it will be described with reference to FIG. 6 , a detailed description of components having the same reference numerals and components overlapping those of the above-described embodiment will be omitted.

본 발명의 2륜형 전기차는 본체(10)의 후방에서 소정 길이만큼 외측으로 돌출되어 공회전 가능케 설치된 보조바퀴(70)가 더 구비될 수 있다. The two-wheeled electric vehicle of the present invention may further include an auxiliary wheel 70 that protrudes outward by a predetermined length from the rear of the main body 10 and is installed so as to be idling.

따라서 본체(10)의 좌우 양 측면에 설치된 바퀴프레임(30)에 각각 설치된 차륜(40)과, 보조바퀴(70)가 지면에 모두 접지되면, 제어부(60)에 의한 구동부(50)의 구동모터(502) 제어 없이도, 본체(10)가 균형을 잃지 않고 안정적인 자세를 유지할 수 있게 된다.Therefore, when the wheels 40 and the auxiliary wheels 70 respectively installed on the wheel frames 30 installed on the left and right sides of the main body 10 are all grounded to the ground, the driving motor of the driving unit 50 by the control unit 60 Even without (502) control, the main body 10 can maintain a stable posture without losing balance.

또한, 주행 중일 때에도 본체(10) 좌우의 차륜(40)과, 본체(10) 후방의 보조바퀴(70)가 지면에 접지되면서 더욱 안정적인 자세와 주행 안정성을 유지할 수 있게 된다. In addition, even while driving, the wheels 40 on the left and right of the main body 10 and the auxiliary wheels 70 at the rear of the main body 10 are grounded to the ground, thereby maintaining a more stable posture and driving stability.

도 7은 본 발명의 2륜형 전기차의 제3 실시 예에 따른 정면 단면도이고, 도 8, 도 9는 본 발명의 2륜형 전기차의 제3 실시 예에 따른 작동 상태도이다.7 is a front cross-sectional view of the two-wheeled electric vehicle according to a third embodiment of the present invention, and FIGS. 8 and 9 are operational state diagrams of the two-wheeled electric vehicle according to the third embodiment of the present invention.

도 7 내지 도 8을 참조하여 설명하되, 전술한 실시 예와 중복되는 구성 및 동일부호를 갖는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.It will be described with reference to FIGS. 7 to 8 , but a detailed description of components having the same reference numerals and components overlapping those of the above-described embodiment will be omitted.

본 발명의 2륜형 전기차는 바퀴프레임(30)의 캠버 각도를 조절하는 캠버조절부(80)가 더 구비될 수 있다.The two-wheeled electric vehicle of the present invention may further include a camber adjustment unit 80 for adjusting the camber angle of the wheel frame 30 .

상기 캠버조절부(80)는, 힌지부(801), 캠버조절수단(802)을 포함한다.The camber control unit 80 includes a hinge unit 801 and a camber control unit 802 .

상기 힌지부(801)는 바퀴프레임(30)이 본체(10)에서 회동 가능케 지지되도록 바퀴프레임(30)의 내측 상부에 형성되어 본체(10)의 측면에 힌지 결합된다. The hinge part 801 is formed on the inner upper portion of the wheel frame 30 so that the wheel frame 30 is rotatably supported in the body 10 and is hinged to the side surface of the body 10 .

상기 캠버조절수단(802)은, 본체(10)와 바퀴프레임(30) 간에 설치되어 제어부(60)에 의해 바퀴프레임(30)의 캠버 각도를 조절하도록 본체(10) 하부에 좌우 대칭으로 설치된다. The camber adjusting means 802 is installed between the main body 10 and the wheel frame 30 and is installed symmetrically on the lower side of the main body 10 so as to adjust the camber angle of the wheel frame 30 by the control unit 60 . .

상기 캠버조절수단(802)은 제어부(60)의 제어 신호에 따라 스트로크가 조절되는 액추에이터를 설치하는 것이 바람직하다. Preferably, the camber adjusting means 802 is provided with an actuator whose stroke is adjusted according to a control signal from the controller 60 .

즉, 엑추에이터의 실린더는 본체 일측에 회동 가능케 힌지 결합되고, 피스톤로드의 단부는 바퀴프레임의 내측면에 힌지 결합된다.That is, the cylinder of the actuator is hinged so as to be rotatable on one side of the body, and the end of the piston rod is hinged to the inner surface of the wheel frame.

주지된 바와 같이 자동차를 정면에서 보았을 때, 수직선에 대하여 차륜(40)의 중심선이 경사되어 있는 상태를 캠버라 하며, 보통 각도로 표시하는데 정(＋), 제로(zero) 및 부(－)의 캠버로 나눈다.As is well known, when the vehicle is viewed from the front, the state in which the center line of the wheel 40 is inclined with respect to the vertical line is called camber, and is usually expressed in angles of positive (+), zero (zero) and negative (-) Divide by camber.

따라서 본체(10)의 자세나 주행 상태에 따라 캠버조절수단(802)에 의해 캠버가 자동으로 조절된다. Accordingly, the camber is automatically adjusted by the camber adjusting means 802 according to the posture or driving state of the main body 10 .

즉, 제어부(60)는 자세제어모듈(601)을 통해 본체(10)의 평행 균형을 유지하도록 함과 동시에 주행제어모듈(602)을 통해 본체(10)에 주행 제어가 이루어지도록 구동부(50)의 구동모터(502) 제어를 수행하는 과정에서 캠버조절수단(802)의 제어를 위한 제어신호를 출력한다.That is, the control unit 60 maintains the parallel balance of the main body 10 through the posture control module 601 and at the same time the driving unit 50 controls the main body 10 through the travel control module 602 to control the travel. A control signal for controlling the camber adjusting means 802 is output in the process of controlling the driving motor 502 of the .

일 예로서, 자세제어모듈(601)에 의해 본체(10)가 일측으로 기울어진 상태로 판정되면 본체(10)가 기울어지는 방향에 설치된 액추에이터의 길이가 신장되면서 본체(10)가 기울어지는 방향의 바퀴프레임(30) 하부가 본체(10)의 측면과 멀어짐에 따라 일측으로 기울어진 본체(10)의 자세가 안정적으로 유지되어 본체(10)의 전복이 방지된다.As an example, when the body 10 is determined to be tilted to one side by the posture control module 601, the length of the actuator installed in the direction in which the body 10 is tilted is extended while the body 10 is tilted. As the lower part of the wheel frame 30 moves away from the side surface of the main body 10 , the posture of the main body 10 inclined to one side is stably maintained, thereby preventing the main body 10 from overturning.

또 다른 예로서, 주행제어모듈(602)에 의해 주행 속도가 증가하는 것으로 판정되면, 본체(10)의 좌우측에 설치된 액추에이터의 길이가 신장되면서 본체(10)의 좌우측 바퀴프레임(30)의 하부가 본체(10)와 멀어짐에 따라 고속 주행에도 더욱 안정된 자세를 유지할 수 있게 된다. As another example, when it is determined by the travel control module 602 that the traveling speed is increased, the length of the actuators installed on the left and right sides of the main body 10 is extended while the lower portions of the left and right wheel frames 30 of the main body 10 are As the distance from the main body 10 is increased, it is possible to maintain a more stable posture even in high-speed driving.

또 다른 예로서, 주행제어모듈(602)에 의해 주행 중인 본체(10)가 일측 방향으로 선회(방향 전환)하는 것으로 판정되면, 본체(10)가 선회하는 방향의 반대 방향에 설치된 액추에이터의 길이가 신장되면서 본체(10)가 선회하는 방향의 반대쪽에 위치한 바퀴프레임(30) 하부가 본체(10)의 측면과 멀어짐에 따라 일측으로 선회하는 본체(10)의 자세가 안정적으로 유지되어 고속에서도 안정적인 선회가 가능케 된다. As another example, if it is determined by the travel control module 602 that the main body 10 while traveling is turning (direction change) in one direction, the length of the actuator installed in the opposite direction to the turning direction of the main body 10 is As the lower part of the wheel frame 30 located opposite to the direction in which the main body 10 rotates while extending, the posture of the main body 10 turning to one side is stably maintained as the lower part of the wheel frame 30 moves away from the side surface of the main body 10, so that the main body 10 turns stably even at high speed becomes possible

따라서, 본체(10)의 자세나 주행 상태에 따라 캠버조절수단(802)에 의해 캠버가 자동으로 조절됨으로써 자세 안정성, 주행성, 선회성 등의 주행 안정성이 대폭 향상된다. Accordingly, the camber is automatically adjusted by the camber adjusting means 802 according to the posture or running state of the main body 10 , thereby greatly improving driving stability such as posture stability, running property, and turning property.

도 10은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 측면도이다.10 is a side view according to a fourth embodiment of the present invention.

도 10을 참조하여 설명하되, 전술한 실시 예와 중복되는 구성 및 동일부호를 갖는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Although it will be described with reference to FIG. 10, a detailed description of the configuration overlapping with the above-described embodiment and the configuration having the same reference numerals will be omitted.

본 발명의 차륜(40)에 있어서, 차륜(40)의 휠(401) 외주면에는 다수의 지지브래킷(403)이 원주 방향을 따라 방사형으로 탈부착 가능케 설치되고, 각 지지브래킷(403)에는 휠(401)의 원주가 중심이 되도록 공회전 가능케 타이어(402)가 설치될 수 있다. In the wheel 40 of the present invention, a plurality of support brackets 403 are installed on the outer circumferential surface of the wheel 401 of the wheel 40 so as to be radially detachably detachable along the circumferential direction, and each support bracket 403 has the wheel 401 ) so that the circumference of the tire 402 can be installed so that the idling is possible.

즉, 차륜(40)에는 다수의 타이어(402)가 각각 독립적으로 공회전 가능하도록 휠(401)의 둘레에 방사형으로 설치된다.That is, a plurality of tires 402 are radially installed around the wheel 401 so as to be independently idling on the wheel 40 .

따라서, 본 발명의 바퀴프레임(30)이 캠버조절부(80)에 의해 본체(10)의 내외측으로 캠버 각도가 조절될 때, 지면과 타이어(402) 간의 마찰 저항이 줄어들면서 캠버 각도 조절이 더욱 원활하게 이루어질 수 있게 된다. Therefore, when the camber angle of the wheel frame 30 of the present invention is adjusted to the inner and outer sides of the body 10 by the camber adjusting unit 80, the frictional resistance between the ground and the tire 402 is reduced and the camber angle adjustment is more can be done smoothly.

또한, 다수의 타이어(402)가 독립적으로 설치되어 있기 때문에 주행 중 타이어(402) 하나가 손상되더라도, 본체(10)의 자세가 갑자기 불안정해지거나, 주행 성능이 현저히 저하되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다. In addition, since a plurality of tires 402 are installed independently, even if one tire 402 is damaged while driving, the posture of the main body 10 is suddenly unstable or the driving performance is significantly reduced. there is

이상, 본 발명의 실시 예는 상술한 장치 및/또는 운용방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. As mentioned above, the embodiment of the present invention is not implemented only through the above-described apparatus and/or operation method, but through a program for realizing a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium in which the program is recorded, etc. It may be implemented, and such an implementation can be easily implemented by an expert in the technical field to which the present invention pertains from the description of the above-described embodiments.

또한, 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.In addition, although the embodiment of the present invention has been described in detail, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also provided. is within the scope of the right.

10: 본체 101: 메인프레임
102: 서브프레임 103: 탑승체
103a: 탑승석 103b: 도어
103c: 좌석 103d: 컨트롤러
20: 센서부 201: 가속도센서
202: 자이로센서 30: 바퀴프레임
301: 베어링 302: 커버수단
40: 차륜 401: 휠
401a: 종동기어 402: 타이어
403: 지지브래킷 50: 구동부
501: 배터리 502: 구동모터
503: 구동기어 60: 제어부
601: 자세제어모듈 602: 주행제어모듈
70: 보조바퀴 80: 캠버조절부
801: 힌지부 802: 캠버조절수단10: body 101: main frame
102: subframe 103: vehicle
103a: passenger seat 103b: door
103c: seat 103d: controller
20: sensor unit 201: acceleration sensor
202: gyro sensor 30: wheel frame
301: bearing 302: cover means
40: wheel 401: wheel
401a: driven gear 402: tire
403: support bracket 50: drive unit
501: battery 502: driving motor
503: drive gear 60: control unit
601: attitude control module 602: driving control module
70: auxiliary wheel 80: camber adjustment unit
801: hinge portion 802: camber adjustment means

Claims (7)

탑승객이 탑승하여 운행 제어를 수행하는 본체(10);
상기 본체(10) 일측에 설치되어 본체(10)의 가속도와 기울기를 감지하는 센서부(20);
상기 본체(10) 양측에 대칭으로 설치되어 차륜(40)을 회전 가능케 지지하는 바퀴프레임(30);
상기 바퀴프레임(30)에 회전 가능케 각각 설치되는 차륜(40);
상기 차륜(40)을 각각 구동시키는 구동부(50);
상기 본체(10)와 센서부(20)에서 제공되는 신호에 따라 상기 구동부(50)를 제어하는 제어부(60); 를 포함하고,
상기 바퀴프레임(30)의 캠버 각도를 조절하는 캠버조절부(80); 가 더 구비되되,
상기 캠버조절부(80)는,
상기 바퀴프레임(30)의 일단부가 본체(10)에서 회동 가능케 지지되게 하는 힌지부(801);
상기 본체(10)와 바퀴프레임(30) 간에 설치되어 제어부(60)에 의해 바퀴프레임(30)의 캠버 각도를 조절하는 캠버조절수단(802); 을 포함하고,
상기 차륜(40)의 휠(401) 외주면에는 다수의 지지브래킷(403)이 원주 방향을 따라 방사형으로 탈부착 가능케 설치되되,
상기 각 지지브래킷(403)에는 휠(401)의 원주가 중심이 되도록 공회전 가능케 타이어(402)가 설치되는 것을 특징으로 하는 2륜형 전기차.
a main body 10 for which a passenger boards and performs operation control;
a sensor unit 20 installed on one side of the main body 10 to detect acceleration and inclination of the main body 10;
a wheel frame 30 installed symmetrically on both sides of the body 10 to rotatably support the wheel 40;
Wheels 40 rotatably installed on the wheel frame 30, respectively;
a driving unit 50 for driving each of the wheels 40;
a control unit 60 for controlling the driving unit 50 according to a signal provided from the main body 10 and the sensor unit 20; including,
a camber control unit 80 for adjusting the camber angle of the wheel frame 30; More is provided,
The camber adjustment unit 80,
a hinge portion 801 for allowing one end of the wheel frame 30 to be rotatably supported in the body 10;
a camber adjusting means 802 installed between the main body 10 and the wheel frame 30 to adjust the camber angle of the wheel frame 30 by the control unit 60; including,
A plurality of support brackets 403 are installed on the outer circumferential surface of the wheel 401 of the wheel 40 so that they can be attached and detached radially along the circumferential direction,
A two-wheeled electric vehicle, characterized in that each support bracket (403) is provided with a tire (402) to allow idling so that the circumference of the wheel (401) becomes the center.
 제1항에 있어서,
상기 본체(10)는;
환상으로 되어 본체(10)의 좌우 양측에 대칭으로 배치되는 메인프레임(101);
상기 메인프레임(101) 간을 연결하는 서브프레임(102);
상기 메인프레임(101) 사이에 설치되며 내부에 좌석(103c)과 주행 제어를 위한 컨트롤러(103d)를 구비하고, 양 측면에 개폐 가능한 도어(103b)가 설치된 탑승체(103); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 2륜형 전기차.
According to claim 1,
The body 10 is;
The main frame 101 is annular and is symmetrically disposed on the left and right sides of the main body 10;
a subframe 102 connecting the mainframe 101;
a boarding body 103 installed between the main frame 101 and having a seat 103c and a controller 103d for driving control therein, and having openable and openable doors 103b installed on both sides thereof; A two-wheeled electric vehicle comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 센서부(20)는
상기 본체(10)의 가속도를 실시간으로 감지하고, 그 가속도감지값을 제어부(60)에 실시간으로 제공하는 가속도센서(201);
상기 본체(10)의 기울기를 실시간으로 감지하고, 그 기울기감지값을 제어부(60)에 실시간으로 제공하는 자이로센서(202); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 2륜형 전기차.
According to claim 1,
The sensor unit 20
an acceleration sensor 201 that senses the acceleration of the main body 10 in real time and provides the acceleration detection value to the controller 60 in real time;
a gyro sensor 202 that detects the inclination of the main body 10 in real time and provides the detected inclination value to the controller 60 in real time; A two-wheeled electric vehicle comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 바퀴프레임(30)은,
환상으로 된 바퀴프레임(30)의 외주면에 설치되어 차륜(40)을 회전 가능케 지지하는 베어링(301);
바퀴프레임(30)의 외측면에 분해 조립 가능케 설치되어 바퀴프레임(30) 내부에 설치되는 구동부(50)가 외부로 노출되지 않도록 하는 커버수단(302); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 2륜형 전기차.
According to claim 1,
The wheel frame 30,
a bearing 301 installed on the outer circumferential surface of the annular wheel frame 30 to rotatably support the wheel 40;
a cover means 302 installed on the outer surface of the wheel frame 30 so as to be disassembled and assembled so that the driving unit 50 installed inside the wheel frame 30 is not exposed to the outside; A two-wheeled electric vehicle comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 차륜(40)은,
상기 바퀴프레임(30)의 둘레에서 회전 가능케 베어링(301)에 의해 지지되되, 내주면에는 환상으로 종동기어(401a)가 형성된 휠(401);
상기 휠(401)에 탈부착 가능케 설치되는 타이어(402); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 2륜형 전기차.
According to claim 1,
The wheel 40 is
a wheel 401 supported by a bearing 301 so as to be rotatable around the wheel frame 30, and an annular driven gear 401a is formed on an inner circumferential surface;
a tire 402 that is detachably installed on the wheel 401; A two-wheeled electric vehicle comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 구동부(50)는,
상기 본체(10) 일측에 설치되는 배터리(501);
상기 배터리(501)에서 제공되는 전력에 의해 구동되며, 각 바퀴프레임(30)의 내측에 적어도 하나 이상 설치되는 구동모터(502);
상기 구동모터(502)의 구동축에 설치되어 차륜(40)의 휠(401)에 형성된 종동기어(401a)와 치합되어 휠(401)을 회전시키는 구동기어(503); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 2륜형 전기차.
According to claim 1,
The driving unit 50,
a battery 501 installed on one side of the body 10;
at least one driving motor 502 driven by the power provided from the battery 501 and installed inside each wheel frame 30;
a driving gear 503 installed on the driving shaft of the driving motor 502 and engaged with a driven gear 401a formed on the wheel 401 of the wheel 40 to rotate the wheel 401; A two-wheeled electric vehicle comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 제어부(60)는,
상기 센서부(20)에 제공되는 가속도감지값과 기울기감지값을 분석하여 본체(10)의 평행 균형을 유지하도록 구동부(50)의 제어를 수행하는 자세제어모듈(601);
상기 본체(10)의 컨트롤러(103d)에서 제공되는 제어신호에 따라 자세제어모듈(601)과 연동하여 주행 제어가 이루어지도록 구동부(50)의 구동모터(502) 제어를 수행하는 주행제어모듈(602); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 2륜형 전기차.

According to claim 1,
The control unit 60,
a posture control module 601 for controlling the driving unit 50 to maintain a parallel balance of the main body 10 by analyzing the acceleration sensing value and the inclination sensing value provided to the sensor unit 20;
The driving control module 602 for controlling the driving motor 502 of the driving unit 50 so that the driving control is performed in conjunction with the posture control module 601 according to a control signal provided from the controller 103d of the main body 10 . ); A two-wheeled electric vehicle comprising a.
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