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KR102279441B1 - 차량의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치 - Google Patents

차량의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치 Download PDF

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KR102279441B1
KR102279441B1 KR1020207033534A KR20207033534A KR102279441B1 KR 102279441 B1 KR102279441 B1 KR 102279441B1 KR 1020207033534 A KR1020207033534 A KR 1020207033534A KR 20207033534 A KR20207033534 A KR 20207033534A KR 102279441 B1 KR102279441 B1 KR 102279441B1
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parking
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겐지 고시바
히데미츠 나카가와라
히사히로 나베시마
야스히로 사쿠라이
Original Assignee
닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

자동 주차 제어의 개시 전에 시스템 이상의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어가 이상에 의해 완료되지 않고 중단되는 것을 미연에 회피하는 것이다. 자동 주차 제어를 행하는 자동 주차 제어부(33c)와, 자동 주차 제어에 의해 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템 A에 갖춰지는 PBW 컨트롤러(33)를 구비한다. 이 FF 하이브리드 차량의 자동 주차 제어 장치에 있어서, PBW 컨트롤러(33)는, 자동 주차 제어 중에 파크 바이 와이어 시스템 A가 정상으로 작동하지 않는 시스템 이상이 발생하는지를 판정하는 고장 진단 처리부를 갖는다. 자동 주차 제어부(33c)는, 자동 주차 제어를 개시하기 전에 시스템 이상이 발생한다는 것이 판정되면, 자동 주차 제어의 개시를 허가하지 않는 페일 세이프 제어 처리부를 갖는다.

Description

차량의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치{AUTOMATIC PARKING CONTROL METHOD AND AUTOMATIC PARKING CONTROL APPARATUS FOR VEHICLES}
본 개시는, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 차량의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 자동 주차 지원 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
일본 특허 공개 제2015-120403호 공보
상기 선행기술문헌에는, 자동 주차 완료 후, 운전자가 하차하는 경우에는 전장품을 사용할 수 없는 상태로 차량 전원을 오프하고, 하차하지 않은 경우에는 전장품을 사용할 수 있는 상태로 하는 기술이 개시되어 있다. 그러나, 상기 선행기술문헌에는, 자동 주차 제어에서 사용하는 파킹락 시스템에 시스템 이상이 발생한 경우의 페일 세이프 제어에 대하여 개시가 없어, 검토의 여지가 있다.
본 개시는, 상기 문제에 착안하여 이루어진 것이며, 자동 주차 제어의 개시 전에 시스템 이상의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어가 이상에 의해 완료되지 않고 중단되는 것을 미연에 회피하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 개시는, 자동 주차 제어에 의해 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템을 구비한다.
이 차량의 자동 주차 제어 방법에 있어서, 자동 주차 제어 중에 파크 바이 와이어 시스템이 정상으로 작동하지 않는 시스템 이상이 발생하는지를 판정한다.
자동 주차 제어를 개시하기 전에 시스템 이상이 발생한다는 것이 판정되면, 자동 주차 제어의 개시를 허가하지 않는다.
이와 같이, 시스템 이상의 발생 판정에 기초하여 자동 주차 제어의 페일 세이프 제어를 행함으로써, 자동 주차 제어의 개시 전에 시스템 이상의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어가 이상에 의해 완료되지 않고 중단되는 것을 미연에 회피할 수 있다.
도 1은, 실시예 1의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치가 적용된 FF 하이브리드 차량(차량의 일례)을 도시하는 전체 시스템도이다.
도 2는, 자동 주차 제어에 있어서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템을 구비하는 파킹 제어계를 도시하는 파킹 제어계 구성도이다.
도 3은, 실시예 1의 PBW 컨트롤러로 실행되는 파크 바이 와이어 시스템의 고장 진단 처리의 흐름을 도시하는 서브루틴에 의한 흐름도이다.
도 4는, 실시예 1의 자동 주차 제어부에서 실행되는 인터럽트 페일 세이프 제어에 의한 자동 주차 제어 처리의 흐름을 도시하는 메인루틴에 의한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 차량의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치를 실현하는 최선의 형태를, 도면에 도시하는 실시예 1에 기초하여 설명한다.
실시예 1
우선, 구성을 설명한다.
실시예 1의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치는, 운전 지원 제어의 하나로서 자동 주차 제어부를 구비한 FF 하이브리드 차량(차량의 일례)에 적용한 것이다. 이하, 실시예 1의 구성을, 「전체 시스템 구성」, 「파크 바이 와이어 시스템 구성」, 「파크 바이 와이어 시스템의 고장 진단 처리 구성」, 「페일 세이프 제어를 포함하는 자동 주차 제어 처리 구성」으로 나누어 설명한다.
[전체 시스템 구성]
도 1은, 실시예 1의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치가 적용된 FF 하이브리드 차량의 전체 시스템을 도시한다. 이하, 도 1에 기초하여 FF 하이브리드 차량의 전체 시스템 구성을 설명한다.
FF 하이브리드 차량의 구동계는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 엔진(1)(Eng)과, 제1 클러치(2)(CL1)와, 모터/제네레이터(3)(MG)와, 제2 클러치(4)(CL2)와, 변속기 입력축(5)과, 벨트식 무단 변속기(6)(약칭 「CVT」)를 구비하고 있다. 벨트식 무단 변속기(6)의 변속기 출력축(7)은, 종감속 기어 트레인(8)과 프론트 차동 기어(9)와 좌우의 전륜 드라이브 샤프트(10R, 10L)를 통하여, 좌우의 전륜(11R, 11L)에 구동 연결된다.
제1 클러치(2)는, 엔진(1)과 모터/제네레이터(3)의 사이에 개재 장착된 유압 작동에 의한 노멀 오픈의 건식 다판 마찰 클러치이며, 제1 클러치 유압에 의해 완전 체결/슬립 체결/해방이 제어된다.
모터/제네레이터(3)는, 제1 클러치(2)를 통하여 엔진(1)에 연결된 3상 교류의 영구 자석형 동기 모터이다. 이 모터/제네레이터(3)는, 강전 배터리(12)를 전원으로 하고, 스테이터 코일에는, 역행 시에 직류를 3상 교류로 변환하고, 회생 시에 3상 교류를 직류로 변환하는 인버터(13)가, AC 하니스(14)를 통하여 접속된다.
제2 클러치(4)는, 모터/제네레이터(3)와 구동륜인 좌우의 전륜(11R, 11L)의 사이에 개재 장착된 유압 작동에 의한 습식의 다판 마찰 클러치이며, 제2 클러치 유압에 의해 완전 체결/슬립 체결/해방이 제어된다. 실시예 1의 제2 클러치(4)는, 유성 기어에 의한 벨트식 무단 변속기(6)의 전후진 전환 기구에 마련된 전진 클러치와 후퇴 브레이크를 유용하고 있다. 즉, 전진 주행 시에는, 전진 클러치가 제2 클러치(4)(CL2)로 되고, 후퇴 주행 시에는, 후퇴 브레이크가 제2 클러치(4)(CL2)로 된다.
벨트식 무단 변속기(6)는, 프라이머리 풀리(61)와, 세컨더리 풀리(62)와, 양쪽 풀리(61, 62)에 감은 벨트(63)를 갖고 구성된다. 그리고, 벨트 프라이머리 유실과 세컨더리 유실에 대한 변속 유압에 의해 벨트의 권취 직경을 바꿈으로써 무단계의 변속비를 얻는 변속기이다.
제1 클러치(2)와 모터/제네레이터(3)와 제2 클러치(4)에 의해 1모터ㆍ2클러치의 구동 시스템이 구성되고, 이 구동 시스템에 의한 주된 구동 양태로서, 「EV 모드」와 「HEV 모드」를 갖는다. 「EV 모드」는, 제1 클러치(2)를 해방하고, 제2 클러치(4)를 체결하여 모터/제네레이터(3)만을 구동원으로 갖는 전기 자동차 모드이며, 「EV 모드」에 의한 주행을 「EV 주행」이라고 한다. 「HEV 모드」는, 양쪽 클러치(2, 4)를 체결하여 엔진(1)과 모터/제네레이터(3)를 구동원으로 갖는 하이브리드차 모드이며, 「HEV 모드」에 의한 주행을 「HEV 주행」이라고 한다.
이어서, 액압 브레이크 시스템에 대하여 설명한다.
액압 브레이크 시스템(20)은, 브레이크 페달(21)과, 부압 부스터(22)와, 마스터 실린더(23)와, 브레이크액압 액추에이터(24)와, 휠 실린더(25)를 구비한다. 그리고, 브레이크 조작이 있을 때, 마스터 실린더압에 기초하여 4륜의 휠 실린더압을 독립적으로 제어한다. 한편, 브레이크 조작이 없을 때, 외부로부터의 제어 명령에 의해 작동하는 전동 오일 펌프로부터의 펌프압에 기초하여 4륜의 휠 실린더압을 독립적으로 제어한다. 또한, 브레이크액압 액추에이터(24)는, 전동 오일 펌프와, 4륜 각각에 마련된 감압 솔레노이드 밸브 및 증압 솔레노이드 밸브를 갖고 구성된다. 휠 실린더(25)는, 좌우 전륜(11L, 11R)과 도시하지 않은 좌우 후륜의 각각의 타이어 위치에 마련된다.
액압 브레이크 시스템(20)은, 브레이크 조작 시, 페달 조작량에 기초하는 운전자 목표 감속 구동력으로부터 코스트 회생분과 브레이크 협조 회생분을 차감한 만큼을 액압 제동력(메카니즘 브레이크)으로 분담하는 식으로, 회생분/액압분의 브레이크 협조 제어를 행한다. 이외에도 브레이크액압의 제어를 요하는 ABS 기능, TCS 기능, VDC 기능, 자동 브레이크 기능, 크루즈 컨트롤 브레이크 기능, 자동 주차 제어에서의 브레이크 기능 등의 각종 기능을 담당한다.
FF 하이브리드 차량의 제어계는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 하이브리드 컨트롤 모듈(31)(HCM)과, 운전 지원 컨트롤 유닛(32)(ADAS)을 구비하고 있다. 이들 제어 디바이스 이외에, PBW 컨트롤러(33)와, 변속기 컨트롤러(34)와, 클러치 컨트롤러(35)와, 엔진 컨트롤러(36)와, 모터 컨트롤러(37)와, 스티어링 컨트롤러(38)와, 브레이크 컨트롤러(39)를 구비하고 있다. 하이브리드 컨트롤 모듈(31)을 포함하는 이들 제어 디바이스는, CAN 통신선(40)(CAN은 「Controller Area Network」의 약칭)에 의해 쌍방향 정보 교환 가능하게 접속되어 있다.
하이브리드 컨트롤 모듈(31)(HCM: 「Hybrid Control Module」의 약칭)은, 차량 전체의 소비 에너지를 적절하게 관리하는 기능을 담당하는 통합 제어 디바이스이다. 이 하이브리드 컨트롤 모듈(31)은, 회생 모드 선택 스위치(41), 액셀러레이터 개방도 센서(42), 차속 센서(43) 등으로부터의 정보를 입력한다. 그리고, 입력 정보에 기초하여 「EV 모드」와 「HEV 모드」의 사이의 모드 천이 제어, 회생 모드 선택 제어 등의 여러 가지 제어를 행한다.
운전 지원 컨트롤 유닛(32)(ADAS: 「Advanced Driver Assistance System」의 약칭)은, 운전자에 의한 운전 조작을 지원하는 제어 디바이스이다. 이 운전 지원 컨트롤 유닛(32)은, 차량 탑재 카메라(44), 차량 탑재 레이더(45), 크루즈 주행 선택 스위치(46), 자동 브레이크 선택 스위치(47), 유인 자동 주차 모드 선택 스위치(48), 무인 자동 주차 모드 선택 스위치(49) 등으로부터의 정보를 입력한다. 차량 탑재 카메라(44) 및 차량 탑재 레이더(45)는, 선행차나 후속차나 도로 상의 장해물 등, 자차의 주위 환경을 인식하기 위한 인식 센서이다. 자동 브레이크 선택 스위치(47), 크루즈 주행 선택 스위치(46) 및 유인 자동 주차 모드 선택 스위치(48)는, 차실 내에 마련되며, 승차하고 있는 운전자에 의해 조작되는 스위치이다. 무인 자동 주차 모드 선택 스위치(49)는, 무선 휴대 단말기에 마련되며, 차량에서 하차하여 떨어져 있는 운전자에 의해 조작되는 스위치이다.
운전 지원 컨트롤 유닛(32)에는, 운전 지원 제어 기능을 발휘하는 컨트롤러로서, 크루즈 제어부(32a)와, 이머전시 브레이크 제어부(32b)와, 자동 주차 제어부(32c)를 갖는다.
크루즈 제어부(32a)는, 주행 중에 크루즈 주행 선택 스위치(46)를 ON으로 하면, 선행차가 없을 때에는 스위치 ON 시의 설정 차속을 유지하고, 선행차가 존재하면 적정한 차간 거리를 유지하여 감속 또는 가속에 의해 선행차에 추종하는 선행차 추종 제어를 행한다.
이머전시 브레이크 제어부(32b)는, 자동 브레이크 선택 스위치(47)를 ON으로 해 두면, 전방 차량이나 보행자를 검지하고, 충돌할 우려가 있을 때 경보나 자동 브레이크(완브레이크, 긴급 브레이크)에 의해 이머전시 브레이크 제어를 행한다.
자동 주차 제어부(32c)는, 운전자가 유인 자동 주차 모드 선택 스위치(48)를 ON으로 하면, 현재 위치에서 목표 정차 위치까지 목표 차고 입고 경로를 따라 유인 주행하고, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 자동 차고 입고 제어를 행한다. 더불어, 주차장 입구 등에서 무인 자동 주차 모드 선택 스위치(49)를 차고 입고 ON으로 하면, 현재 위치에서 목표 정차 위치까지 목표 차고 입고 경로를 따라 무인 주행하고, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 자동 차고 입고 제어를 행한다. 무인 자동 주차 모드 선택 스위치(49)를 차고 출고 ON으로 하면, 주차된 차량을 목표 정차 위치까지 목표 차고 출고 경로를 따라 자동 무인 주행으로 호출하고, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 자동 차고 출고 제어를 행한다. 또한, 자동 주차 제어부(32c)는, PBW 컨트롤러(33)로부터의 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 결과를, 자동 주차 제어에서의 페일 세이프 제어 정보로서 도입하고 있다.
PBW 컨트롤러(33)는, 자동 주차 제어부(32c) 또는 변속기 컨트롤러(34)로부터의 파킹락 명령과 파킹락 해제 명령을 입력한다. 그리고, 파크 바이 와이어 시스템 A의 파크 액추에이터(71)(도 2 참조)에 대한 파킹락 실행 명령과 파킹락 해제 실행 명령을 연산하는 컨트롤러이다. 또한, PBW 컨트롤러(33)는, 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단을 하는 기능을 갖는다.
변속기 컨트롤러(34)는, 인히비터 스위치(50), 변속기 입력 회전수 센서(51), 변속기 출력 회전수 센서(52) 등으로부터의 정보를 입력하고, 벨트식 무단 변속기(6)의 변속 유압 제어 등을 행한다. 또한, 변속기 컨트롤러(34)는, 선택되어 있는 레인지 위치를 검출하는 인히비터 스위치(50)로부터 P 레인지 위치 신호를 입력하면, PBW 컨트롤러(33)에 대하여 파킹락 명령을 출력한다. 인히비터 스위치(50)로부터 P 레인지 위치 신호 이외의 레인지 위치 신호를 입력하면, PBW 컨트롤러(33)에 대하여 파킹락 해제 명령을 출력한다.
클러치 컨트롤러(35)는, 하이브리드 컨트롤 모듈(31), 제2 클러치 입력 회전수 센서(53), 제2 클러치 출력 회전수 센서(54) 등으로부터의 정보를 입력하고, 제1 클러치(2)(CL1)나 제2 클러치(4)(CL2)의 체결 유압 제어를 행한다.
엔진 컨트롤러(36)는, 하이브리드 컨트롤 모듈(31), 엔진 회전수 센서(55) 등으로부터의 정보를 입력하고, 엔진(1)의 연료 분사 제어나 점화 제어나 연료 커트 제어 등을 행한다.
모터 컨트롤러(37)는, 하이브리드 컨트롤 모듈(31)로부터의 명령에 기초하여, 인버터(13)에 의한 모터 제너레이터(3)의 역행 제어나 회생 제어 등을 행한다.
스티어링 컨트롤러(38)는, 자동 주차 제어부(32c)에 있어서 자동 차고 입고 제어나 자동 차고 출고 제어가 선택되었을 때, 자동 주차 제어부(32c)로부터의 요구 타각에 기초하여 액추에이터 동작 명령을 연산한다. 그리고, 스티어링 컨트롤러(38)로부터 스티어링 액추에이터(56)에 대하여 액추에이터 동작 명령을 출력하고, 조타륜의 타각을 자동 제어한다.
브레이크 컨트롤러(39)는, 하이브리드 컨트롤 모듈(31)이나 운전 지원 컨트롤 유닛(32)으로부터의 요구 브레이크액압에 기초하여, 요구 브레이크액압을 얻는 제어 명령을 브레이크액압 액추에이터(24)에 출력한다.
[파킹 제어계 구성]
도 2는, 자동 주차 제어에 있어서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템 A를 구비하는 파킹 제어계를 도시한다. 이하, 도 2에 기초하여 파킹 제어계 구성을 설명한다.
파킹 제어계는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 제어부(32c)와, 유인 자동 주차 모드 선택 스위치(48)와, 무인 자동 주차 모드 선택 스위치(49)와, 셀렉트 레버(70)와, 인히비터 스위치(50)와, 변속기 컨트롤러(34)와, 파크 바이 와이어 시스템 A를 구비한다. 그리고, 파크 바이 와이어 시스템 A는, PBW 컨트롤러(33)와, 파크 액추에이터(71)와, 파킹락 기구 B를 갖고 구성된다. 즉, 파크 바이 와이어 시스템 A란, 셀렉트 레버(70)와 파킹락 기구 B가 기계적으로 연결되어 있지 않고, 파킹락 기구 B를 파크 액추에이터(71)에 의해 동작시키는 시스템을 말한다.
자동 주차 제어부(32c)는, PBW 컨트롤러(33)로부터 고장 진단 결과를 입력한다. 그리고, 유인 자동 주차 모드 선택 스위치(48) 또는 무인 자동 주차 모드 선택 스위치(49)를 ON으로 한 자동 주차 제어 중, 목표 정차 위치에서의 자동 주차가 완료될 때까지는 PBW 컨트롤러(33)에 대하여 파킹락 해제 명령을 출력한다. 그리고, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 PBW 컨트롤러(33)에 대하여 파킹락 명령을 출력한다.
변속기 컨트롤러(34)는, 자동 주차 제어를 OFF로 하고 있을 때, 셀렉트 레버(70)에 대하여 P 레인지 위치 이외의 레인지 위치를 선택하고 있는 동안에는, PBW 컨트롤러(33)에 대하여 파킹락 해제 명령을 출력한다. 그리고, 셀렉트 레버(70)에 대하여 P 레인지 위치를 선택하는 운전자 조작이 이루어지면, PBW 컨트롤러(33)에 대하여 파킹락 명령을 출력한다.
PBW 컨트롤러(33)는, 자동 주차 제어부(32c) 또는 변속기 컨트롤러(34)로부터 파킹락 명령을 입력하면, 파킹락 실행 명령을 파크 액추에이터(71)에 출력한다. 그리고, 자동 주차 제어부(32c) 또는 변속기 컨트롤러(34)로부터 파킹락 해제 명령을 입력하면, 파킹락 해제 실행 명령을 파크 액추에이터(71)에 출력한다. 더불어, PBW 컨트롤러(33)에서는, 파크 액추에이터(71)의 전동 모터의 모터 작동 환경이나 모터 작동 상태를 감시하고, 파크 바이 와이어 시스템에 파킹락 불능으로 되는 고장 발생인지 여부를 판정하는 고장 진단을 행한다.
파크 액추에이터(71)는, PBW 컨트롤러(33)로부터의 파킹락 실행 명령에 의해 일방향으로 회전 구동하고, PBW 컨트롤러(33)로부터의 파킹락 해제 실행 명령에 의해 역방향으로 회전 구동하는 전동 모터에 의한 액추에이터이다.
파킹락 기구 B는, 파크 액추에이터(71)의 모터 샤프트(72)와, 디텐트 플레이트(73)와, 파킹 로드(74)와, 웨지(75)와, 서포트 부재(76)와, 파킹 폴(77)과, 파킹 기어(78)를 구비한다.
파킹 로드(74)는, 모터 샤프트(72)에 고정된 디텐트 플레이트(73)에 일단부(74a)가 접속되고, 타단부(74b)가 파킹 폴(77)을 향하여 연장 설치되는 로드 부재이다. 파킹 로드(74)의 일단부(74a)는, 디텐트 플레이트(73)에 형성된 구멍에 회동 가능하게 삽입 장착되고, 타단부(74b)는, 웨지(75)의 이동을 규제하는 스토퍼 기능을 발휘하도록 대직경 단부로 되어 있다.
웨지(75)는, 파킹 로드(74)의 타단부(74b)의 내측 위치에 이동 가능하게 장착되는 대기 기능 부재이다. 이 웨지(75)에는, 중심축 위치에 관통 구멍이 형성되고, 관통 구멍을 파킹 로드(74)에 삽통시킴으로써 이동 가능하게 한다. 또한, 웨지(75)는, 코일 스프링(80)에 의해, 파킹 로드(74)의 타단부(74b)와 접촉하는 방향으로 가압력이 부여되어 있다. 그리고, 파킹락 시, 파킹 폴(77)의 타단부(77b)를 웨지(75)에 대하여 접촉 지지시킴으로써, 파킹 폴(77)과 파킹 기어(78)의 끼워 맞춤을 유지한다.
서포트 부재(76)는, 웨지(75)가 배치되는 위치에 고정되며, 웨지(75) 중, 파킹 폴(77)의 타단부(77b)가 접촉하는 면의 반대면을 직선 이동 가능하게 안내 지지한다. 이 서포트 부재(76)는, 케이스 부재에 대하여 볼트(81)에 의해 고정된다.
파킹 폴(77)은, 케이스 부재에 대하여 폴 핀(82)을 통하여 요동 가능하게 마련된다. 파킹 폴(77)의 일단부에는, 파킹 기어(78)의 톱니 오목부(78a)와 끼워 맞춤되는 끼워 맞춤 돌기(77a)를 갖는다. 파킹 폴(77)의 타단부(77b)는, 웨지(75)와 접촉하도록 원호면 형상으로 되어 있다. 파킹 폴(77)과 핀 지지 브래킷(83)의 사이에는, 파킹 폴(77)의 타단부(77b)와 웨지(75)의 접촉력을 증가시키는 방향으로 가압력이 작용하는 스프링(84)이 마련된다. 파킹 폴(77)에 일단부의 외주 위치에는, 파킹 폴(77)이 파킹 기어(78)와의 끼워 맞춤이 어긋난 상태에서의 최대 변위 각도를 규제하는 스토퍼 핀(85)이 케이스 부재에 고정되어 있다. 또한, 파킹 기어(78)는, 예를 들어 변속기 출력축(7) 또는 종감속 기어 트레인(8)의 기어축에 마련된다.
파킹락 기구 B는, 이하와 같이 작동한다. PBW 컨트롤러(33)로부터의 파킹락 실행 명령에 의해 파크 액추에이터(71)가 일방향으로 회전 구동하면, 파킹 로드(74)가 도 2의 우측 방향으로 이동하고, 파킹 기어(78)에 파킹 폴(77)이 끼워 맞춤되어 파킹락 상태로 된다. PBW 컨트롤러(33)로부터의 파킹락 해제 실행 명령에 의해 파크 액추에이터(71)가 역방향으로 회전 구동하면, 파킹 로드(74)가 도 2의 좌측 방향으로 이동하고, 파킹 기어(78)로부터 파킹 폴(77)이 떨어져 파킹락 해제 상태로 된다.
[파크 바이 와이어 시스템의 고장 진단 처리 구성]
도 3은, 실시예 1의 PBW 컨트롤러(22)에서 실행되는 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 처리의 흐름을 도시하는 서브루틴에 의한 흐름도이다. 이하, 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 처리 구성을 도시하는 도 3의 각 스텝에 대하여 설명한다. 또한, 도 3의 흐름도는 이그니션 온부터 오프까지 상시 실행된다.
스텝 S1에서는, 개시, 혹은 스텝 S8에서의 bTMPFAIL=0의 세팅에 이어서, 파크 바이 와이어 시스템 A가 파킹락 불능으로 되는 고장의 판정을 행하는 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 처리를 실행하고, 스텝 S2로 진행한다.
여기서, 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 처리에서는, 파크 바이 와이어 시스템 A가 파킹락 불능으로 되는 고장 중, 메카니즘 이상이나 파크 액추에이터(71)의 단선/쇼트 고장 등에 있어서, 시간 경과에 의해서도 해소되지 않는 이상(고장 확정)을 진단한다. 더불어, 모터 온도나 배터리 용량/온도에 기초하여 모터 인가 가능한 모터 전압/모터 전류 등을 감시하여, 시간 경과에 의해 해소되는 가고장을 진단한다. 또한, 가고장을 진단할 때, 가고장의 모터 전압 판단 역치/모터 전류 판단 역치는, 고정값으로 부여해도 되고, 노면 구배 등에 따라 파크 액추에이터(71)에 가해지는 부하 저항에 따라 가변값으로 부여해도 된다.
스텝 S2에서는, 스텝 S1에서의 파크 바이 와이어 시스템 고장 진단에 이어서, 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장이 확정인지 여부를 판단한다. "예"(고장 확정)인 경우에는 스텝 S9로 진행하고, "아니오"(고장 미확정)인 경우에는 스텝 S3으로 진행한다.
여기서, 메카니즘 이상이나 파크 액추에이터(71)의 단선 고장이나 쇼트 고장 등에 있어서, 시간 경과에 의해 해소되지 않는 이상 고장인 경우에는, 고장 확정으로서 스텝 S9로 진행하고, 그 이외의 경우에는 스텝 S3으로 진행한다.
스텝 S3에서는, 스텝 S2에서의 고장 미확정이라는 판단에 이어서, 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 확정 전의 가고장 상태를 판정하고, 스텝 S4로 진행한다.
여기서, 고장 확정 전의 가고장 상태란, 파크 바이 와이어 시스템 A가 파킹락 불능으로 되는 고장 중, 경과 시간에 의해 해소되는 고장을 말한다.
스텝 S4에서는, 스텝 S3에서의 파크 바이 와이어 시스템 고장 확정 전의 가고장 상태 판정에 이어서, 고장 확정 전의 가고장 상태인지 여부를 판단한다. "예"(가고장 상태)인 경우에는 스텝 S5로 진행하고, "아니오"(정상 상태)인 경우에는 스텝 S6으로 진행한다.
스텝 S5에서는, 스텝 S4에서의 가고장 상태라는 판단에 이어서, 가고장 카운트값을 카운트업하고, 스텝 S7로 진행한다.
스텝 S6에서는, 스텝 S4에서의 정상 상태라는 판단에 이어서, 가고장 카운트값을 유지하고, 스텝 S7로 진행한다.
스텝 S7에서는, 스텝 S5에서의 가고장 카운트값의 카운트업, 혹은 스텝 S6에서의 가고장 카운트값의 유지에 이어서, 가고장 카운트값이 고장 판정 역치까지 상승하였는지 여부를 판단한다. "예"(가고장 카운트값≥고장 판정 역치)인 경우에는 스텝 S10으로 진행하고, "아니오"(가고장 카운트값<고장 판정 역치)인 경우에는 스텝 S8로 진행한다.
스텝 S8에서는, 스텝 S7에서의 가고장 카운트값<고장 판정 역치라는 판단에 이어서, 가고장 판정 플래그(bTMPFAIL)를, bTMPFAIL=0으로 세팅하고, 스텝 S1로 되돌아간다.
스텝 S9에서는, 스텝 S2에서의 고장 확정이라는 판단에 이어서, 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 확정 플래그(bFAIL)를, bFAIL=1로 세팅하고, 스텝 S15로 진행한다.
스텝 S10에서는, 스텝 S7에서의 가고장 카운트값≥고장 판정 역치라는 판단에 이어서, 가고장 판정 플래그(bTMPFAIL)를, bTMPFAIL=1로 세팅하고, 스텝 11로 진행한다.
스텝 S11에서는, 스텝 S10에서의 bTMPFAIL=1의 세팅에 이어서, 파크 바이 와이어 시스템 A가 정상 상태로 복귀되었는지 여부를 판단한다. "예"(정상 상태로 복귀)인 경우에는 스텝 S12로 진행하고, "아니오"(가고장 상태)인 경우에는 스텝 S15로 진행한다.
스텝 S12에서는, 스텝 S11에서의 정상 상태로 복귀라는 판단에 이어서, 정상 상태 복귀 카운트값을 카운트업하고, 스텝 S13으로 진행한다.
스텝 S13에서는, 스텝 S12에서의 정상 상태 복귀 카운트값의 카운트업에 이어서, 정상 상태 복귀 카운트값이 정상 복귀 판정 역치까지 상승하였는지 여부를 판단한다. "예"(정상 상태 복귀 카운트값≥정상 복귀 판정 역치)인 경우에는 스텝 S14로 진행하고, "아니오"(정상 상태 복귀 카운트값<정상 복귀 판정 역치)인 경우에는 스텝 S15로 진행한다.
스텝 S14에서는, 스텝 S13에서의 정상 상태 복귀 카운트값≥정상 복귀 판정 역치라는 판단에 이어서, 가고장 판정 플래그(bTMPFAIL)를, bTMPFAIL=0으로 세팅하여, 가고장 카운트값을 클리어하고, 복귀로 진행한다.
스텝 S15에서는, 스텝 S9에서의 bFAIL=1로 세팅, 혹은 스텝 S11에서의 가고장 상태라는 판단, 혹은 스텝 S13에서의 정상 상태 복귀 카운트값<정상 복귀 판정 역치라는 판단에 이어서, 도 4에 도시하는 메인루틴의 흐름도에 대한 인터럽트를 개시한다. 즉, 도 3에서의 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 처리에 있어서, 고장 확정 플래그 bFAIL=1로 세팅되거나, 또는 가고장 판정 플래그 bTMPFAIL=1로 세팅되면, 도 4에 도시하는 메인루틴에 대한 인터럽트가 개시된다.
[인터럽트 페일 세이프 제어에 의한 자동 주차 제어 처리 구성]
도 4는, 실시예 1의 자동 주차 제어부(32c)에서 실행되는 인터럽트 페일 세이프 제어에 의한 자동 주차 제어 처리의 흐름을 도시한다. 이하, 인터럽트 페일 세이프 제어에 의한 자동 주차 제어 처리 구성을 도시하는 도 4의 각 스텝에 대하여 설명한다. 또한, 도 4의 흐름도는, 개시 조건(자동 주차 모드의 개시 선택)의 성립에 의해 실행된다.
스텝 S21에서는, 개시, 혹은 스텝 S37에서의 bTMPFAIL=0이라는 판단에 이어서, 유인 자동 주차 모드 선택 스위치(48) 또는 무인 자동 주차 모드 선택 스위치(49)의 조작에 의해, 유인/무인 자동 주차 모드의 개시가 선택되었는지 여부를 판단한다. "예"(자동 주차 모드의 개시 선택 있음)인 경우에는 스텝 S22로 진행하고, "아니오"(자동 주차 모드의 개시 선택 없음)인 경우에는 종료로 진행한다.
여기서, 유인 자동 주차 모드의 개시란, 유인 자동 주차 모드 선택 스위치(48)의 조작에 의해, 운전자가 승차한 자동 차고 입고 제어 또는 자동 차고 출고 제어를 개시하는 것을 말한다. 무인 자동 주차 모드의 개시란, 무인 자동 주차 모드 선택 스위치(49)의 조작에 의해, 운전자가 하차한 자동 차고 입고 제어 또는 자동 차고 출고 제어를 개시하는 것을 말한다.
스텝 S22에서는, 스텝 S21에서의 자동 주차 모드의 개시 선택 있음이라는 판단에 이어서, 주차 에어리어를 판별 결정하고, 스텝 S23으로 진행한다.
여기서, 주차 에어리어의 판별 결정이란, 자동 차고 입고 제어의 경우에는, 자차가 주차를 예정하는 파킹 영역을 결정하는 것을 말하며, 자동 차고 출고 제어의 경우에는, 자차가 주차 위치에서 출고하여 일시 정차할 영역을 결정하는 것을 말한다.
스텝 S23에서는, 스텝 S22에서의 주차 에어리어의 판별 결정에 이어서, 자동 주차의 개시 조작을 대기하고, 개시 조작이 있으면 스텝 S24로 진행한다.
여기서, 자동 주차의 개시 조작 있음이란, 주차 에어리어를 향하여 유인 주행/무인 주행을 개시하는 조건이 갖추어져 있음을 말한다.
스텝 S24에서는, 스텝 S23에서의 자동 주차의 개시 조작 있음이라는 판단에 이어서, 자동 주차를 개시할지 캔슬할지의 판단을 행한다. 자동 주차를 개시하는 경우에는 스텝 S25로 진행하고, 자동 주차를 캔슬하는 경우에는 종료로 진행한다.
스텝 S25에서는, 스텝 S24에서의 자동 주차를 개시할 것이라는 판단, 혹은 스텝 S26에서의 주차 에어리어 내에 정차하고 있지 않다는 판단에 이어서, 주차 주행을 개시하고, 스텝 S26으로 진행한다.
스텝 S26에서는, 스텝 S25에서의 주차 주행의 개시에 이어서, 주차 에어리어 내에 정차하고 있는지 여부를 판단한다. "예"(주차 에어리어 내에 정차하고 있음)인 경우에는 스텝 S27로 진행하고, "아니오"(주차 에어리어 내에 정차하고 있지 않음)인 경우에는 스텝 S25로 되돌아간다.
스텝 S27에서는, 스텝 S26에서의 주차 에어리어 내에 정차하고 있다는 판단에 이어서, PBW 컨트롤러(33)에 대하여 파킹락 명령을 출력하고, 종료로 진행한다.
스텝 S31에서는, 스텝 S21에서 유인/무인 자동 주차 모드의 개시 선택 판단이 이루어지기 전부터, 스텝 S27에서 파킹락 명령이 출력될 때까지의 동안을, 인터럽트 처리 허가 영역으로 하여, 인터럽트를 개시하고, 스텝 S32로 진행한다.
스텝 S32에서는, 스텝 S31에서의 인터럽트 개시에 이어서, 자차가 차속 있음인지 여부를 판단한다. "예"(차속 있음)인 경우에는 스텝 S33으로 진행하고, "아니오"(차속 없음)인 경우에는 스텝 S34로 진행한다.
스텝 S33에서는, 스텝 S32에서의 차속 있음이라는 판단에 이어서, 액압 브레이크를 작동시키는 정차 처리를 행하고, 스텝 S34로 진행한다.
스텝 S34에서는, 스텝 S32에서의 차속 없음이라는 판단, 혹은 스텝 S33에서의 정차 처리에 이어서, 자차의 정지 상태를 유지하고, 스텝 S35로 진행한다. 즉, 고장 확정 플래그 bFAIL, 또는 가고장 판정 플래그 bTMPFAIL이 1로 세팅되면, 인터럽트 시에 자차가 정차 상태라면 그대로 유지되고, 자차가 주행 상태라면 자동 브레이크에 의해 정차 상태로 된다.
스텝 S35에서는, 스텝 S34에서의 정지 유지에 이어서, 고장 확정 플래그 bFAIL이, bFAIL=1인지 여부를 판단한다. "예"(bFAIL=1)인 경우에는 스텝 S38로 진행하고, "아니오"(bFAIL=0)인 경우에는 스텝 S36으로 진행한다.
스텝 S36에서는, 스텝 S35에서의 bFAIL=0이라는 판단에 이어서, 가고장 판정 플래그 bTMPFAIL이 판독되고, 스텝 S37로 진행한다.
스텝 S37에서는, 스텝 S36에서의 가고장 판정 플래그 bTMPFAIL의 판독에 이어서, 가고장 판정 플래그 bTMPFAIL이, bTMPFAIL=1인지 여부를 판단한다. "예"(bTMPFAIL=1)인 경우에는 스텝 S38로 진행하고, "아니오"(bTMPFAIL=0)인 경우에는 스텝 S21로 되돌아간다.
스텝 S38에서는, 스텝 S35에서의 bFAIL=1이라는 판단, 혹은 스텝 S37에서의 bTMPFAIL=1이라는 판단에 이어서, 자동 주차 제어를 금지, 혹은 자동 주차 제어를 오프로 하고, 종료로 진행한다. 즉, 유인/무인 자동 주차 모드의 개시 선택 전이라면, 유인/무인 자동 주차 제어의 개시를 금지한다. 그리고, 유인/무인 자동 주차 모드의 개시 선택 후이며, 파킹락 명령의 출력 전이라면, 유인/무인 자동 주차 제어를 오프로 한다.
이어서, 작용을 설명한다.
실시예 1의 작용을, 「고장 진단 처리 작용」, 「자동 주차 제어 처리 작용」, 「자동 주차 제어 작용」, 「자동 주차 제어의 특징 작용」으로 나누어 설명한다.
[고장 진단 처리 작용]
우선, 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 처리 작용을, 도 3의 흐름도에 기초하여 설명한다.
파크 바이 와이어 시스템 A가 정상 상태일 때에는, 도 3의 흐름도에 있어서, 스텝 S1→스텝 S2→스텝 S3→스텝 S4→스텝 S6→스텝 S7→스텝 S8로 진행하는 흐름이 반복된다. 따라서, 고장 확정 플래그 bFAIL, 및 이 고장 판정 플래그 bTMPFAIL이 0으로 세팅된 채로 된다.
파크 액추에이터(71)가 메카니즘 이상이나 단선 고장이나 쇼트 고장 등에 의해 시간 경과에 의해서도 해소되지 않는 이상(고장 확정)이라고 진단되었을 때에는, 도 3의 흐름도에 있어서, 스텝 S1→스텝 S2→스텝 S9→스텝 S15로 진행한다. 스텝 S9에서는, 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 확정 플래그(bFAIL)가, bFAIL=1로 세팅된다. 스텝 S15에서는, 스텝 S9에서의 bFAIL=1로 세팅된 것에 기초하여, 도 4에 도시하는 메인루틴의 흐름도에 대한 인터럽트가 개시된다.
따라서, 파크 바이 와이어 시스템 A가, 시간 경과에 의해서도 해소되지 않는 이상(고장 확정)이라고 진단되면, bFAIL=1로 세팅된다. 이 때문에, 도 4에 도시하는 메인루틴에 대한 인터럽트에 의해, 즉시 자동 주차 제어의 금지나 제어 오프에 의한 페일 세이프 조치가 취해진다.
파크 액추에이터(71)의 모터 온도 상승이나 배터리 온도 상승 등에 의해, 시간 경과에 의해 해소되는 이상(가고장)이라고 진단되었을 때의 흐름을 설명한다. 가고장이라고 진단되었을 때에는, 가고장 카운트값<고장 판정 역치라고 판단되는 동안에는, 도 3의 흐름도에 있어서, 스텝 S1→스텝 S2→스텝 S3→스텝 S4→스텝 S5→스텝 S7→스텝 S8로 진행하는 흐름이 반복된다. 즉, 가고장 판정 플래그 bTMPFAIL은 0으로 세팅된 채로 된다.
그리고, 가고장 진단 개시로부터의 시간 경과에 따라, 스텝 S7에서 가고장 카운트값≥고장 판정 역치라고 판단되면, 스텝 S7로부터 스텝 S10으로 진행하고, 스텝 S10에서는, 가고장 판정 플래그(bTMPFAIL)가, bTMPFAIL=1로 세팅된다. 그 후, 정상 상태로 복귀되는 일이 없다면, 스텝 S11으로부터 스텝 S15로 진행한다. 스텝 S15에서는, 스텝 S10에서의 bTMPFAIL=1로 세팅된 것에 기초하여, 도 4에 도시하는 메인루틴의 흐름도에 대한 인터럽트가 개시된다.
따라서, 파크 바이 와이어 시스템 A가 가고장이라고 진단되고, 가고장인 채로 소정 시간이 경과하면, bTMPFAIL=1로 세팅된다. 이 때문에, 파크 바이 와이어 시스템 A가 가고장이라고 진단되고, 가고장인 채로 소정 시간이 경과할 때까지는, 자동 주차 제어가 허가된다. 그러나, 파크 바이 와이어 시스템 A가 가고장이라고 진단되고, 가고장인 채로 소정 시간이 경과하면, 도 4에 도시하는 메인루틴에 대한 인터럽트에 의해, 자동 주차 제어의 금지나 제어 오프에 의한 페일 세이프 조치가 취해진다.
그리고, bTMPFAIL=1로 세팅된 후, 정상 상태로 복귀되어도, 정상 상태 복귀 카운트값<정상 복귀 판정 역치라고 판단되는 동안에는, 스텝 S10으로부터 스텝 11→스텝 S12→스텝 S13→스텝 S15로 진행한다. 이 때문에, 도 4에 도시하는 메인루틴에 대한 인터럽트에 의해, 페일 세이프 조치가 취해진다.
한편, bTMPFAIL=1로 세팅된 후, 정상 상태로 복귀되고, 정상 상태 복귀 카운트값≥정상 복귀 판정 역치라고 판단되면, 스텝 S10으로부터 스텝 11→스텝 S12→스텝 S13→스텝 S14→복귀로 진행한다. 즉, 스텝 S14에서는, 가고장 판정 플래그(bTMPFAIL)가, bTMPFAIL=1로부터 bTMPFAIL=0으로 재기입됨으로써, 가고장 카운트값을 클리어하여 초기 상태로 복귀된다.
따라서, 파크 바이 와이어 시스템 A가 가고장이라고 진단되고 bTMPFAIL=1로 되어도, 파크 바이 와이어 시스템 A가 정상 상태로 복귀되었음이 확인되면, bTMPFAIL=1로부터 bTMPFAIL=0으로 재기입된다. 이 때문에, 도 4에 도시하는 메인루틴에 대한 인터럽트에 의해, 금지나 제어 오프로 되어 있었던 자동 주차 제어가, 정상 시의 자동 주차 제어로 복귀된다.
[자동 주차 제어 처리 작용]
이어서, 인터럽트 페일 세이프 제어에 의한 자동 주차 제어 처리 작용을, 도 4의 흐름도에 기초하여 설명한다.
유인/무인 자동 주차 모드의 개시가 선택되었을 때, 서브루틴으로부터의 인터럽트 처리가 없을 때에는, 도 4의 흐름도에 있어서, 스텝 S21→스텝 S22→스텝 S23으로 진행한다. 스텝 S22에서는, 주차 에어리어가 판별 결정되고, 다음 스텝 S23에서는, 자동 주차의 개시 조작이 대기된다. 그리고, 주차 에어리어를 향하여 유인 주행/무인 주행을 개시하는 조건이 갖추어져, 자동 주차 제어가 개시되면, 스텝 S23으로부터 스텝 S24→스텝 S25→스텝 S26으로 진행한다. 스텝 S25에서는, 주차 주행이 개시되고, 스텝 S26에서는, 주차 에어리어 내에 정차하고 있는지 여부가 판단된다. 주차 에어리어 내에 정차하고 있지 않는 동안에는, 스텝 S25→스텝 S26으로 진행하는 흐름이 반복되고, 주차 에어리어 내에 정차하고 있다고 판단되면, 스텝 S27로 진행한다. 스텝 S27에서는, PBW 컨트롤러(33)에 대하여 파킹락 명령이 출력된다.
따라서, 자동 주차 제어에 의해 주차 주행을 개시하고, 주차 주행에 의해 자차가 주차 에어리어 내에 정차하면, 자동 주차 제어부(32c)로부터 PBW 컨트롤러(33)로 파킹락 명령이 출력된다. PBW 컨트롤러(33)에서는, 파킹락 명령에 기초하는 파킹락 실행 명령을 파크 액추에이터(71)에 출력함으로써, 파킹 기어(78)에 파킹 폴(77)이 끼워 맞춤되어 파킹락 상태로 된다.
도 3에 도시하는 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 처리에 있어서, 고장 확정 플래그 bFAIL, 또는 가고장 판정 플래그 bTMPFAIL이 "1"로 세팅되면, 인터럽트에 의한 페일 세이프 제어가 개시된다. 이때, 인터럽트 처리 허가 영역은, 스텝 S21에서 유인/무인 자동 주차 모드의 개시 선택 판단 시부터, 스텝 S27에서 파킹락 명령이 출력될 때까지의 동안의 자동 주차 제어 중으로 된다.
주행 중, bFAIL=1로 세팅되어 인터럽트가 개시되면, 스텝 S31로부터 스텝 S32→스텝 S33→스텝 S34→스텝 S35→스텝 S38→종료로 진행한다. 정차 중, bFAIL=1로 세팅되어 인터럽트가 개시되면, 스텝 S31로부터 스텝 S32→스텝 S34→스텝 S35→스텝 S38→종료로 진행한다.
따라서, 유인/무인 자동 주차 모드에 의한 제어 개시 전에, bFAIL=1의 세팅에 의한 인터럽트가 있으면, 유인/무인 자동 주차 제어의 개시가 금지된다. 한편, 유인/무인 자동 주차 모드에 의한 제어 개시 후이며 파킹락 명령의 출력 전에, bFAIL=1의 세팅에 의한 인터럽트가 있으면, 정차 상태에서 제어 중인 유인/무인 자동 주차 제어가 오프로 된다.
주행 중, bTMPFAIL=1로 세팅되어 인터럽트가 개시되면, 스텝 S31로부터 스텝 S32→스텝 S33→스텝 S34→스텝 S35→스텝 S36→스텝 S37→스텝 S38→종료로 진행한다. 정차 중, bTMPFAIL=1로 세팅되어 인터럽트가 개시되면, 스텝 S31로부터 스텝 S32→스텝 S34→스텝 S35→스텝 S36→스텝 S37→스텝 S38→종료로 진행한다.
따라서, 유인/무인 자동 주차 모드의 제어 개시 전에, bTMPFAIL=1의 세팅에 의한 인터럽트가 있으면, 유인/무인 자동 주차 제어의 개시가 금지된다. 한편, 유인/무인 자동 주차 모드의 제어 개시 후이며 파킹락 명령의 출력 전에, bTMPFAIL=1의 세팅에 의한 인터럽트가 있으면, 정차 상태에서 제어 중인 유인/무인 자동 주차 제어가 오프로 된다.
[자동 주차 제어 작용]
우선, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템을 구비한 차량에서의 자동 주차 제어의 배경 기술에 대하여 설명한다.
자동 주차 제어에 의해 목표 정차 위치에 멈추는 제어를 행할 때, 자동 주차가 완료되면, 자동으로 파킹락이 걸릴 것이라고 운전자는 인식하고 있다. 이와 같이, 운전자의 선입관에 의해 자동으로 파킹락이 걸렸을 것이라고 인식하고 있는 것이, 가장 주목해야 할 점이다. 이 운전자 인식으로 인해, 자동으로 파킹락되는 기능이 이상, 또는 고장난 상태에서 자동 주차 완료로 된 경우에는, 자동으로 파킹락되어 있지 않음에도 불구하고, 파킹락이 걸려 있지 않은 상태를 운전자가 알아차릴 수 없다. 따라서, 운전자가 갑자기 액셀러레이터 페달에 접촉한 경우나, 경사진 주차 에어리어에서 운전자가 하차해 버리면, 차량이 움직이기 시작할 가능성이 있다.
자동 주차 후에 파킹락을 행할 수 없는 고장 상태에서, 목표 정차 위치에 차량을 이동시킨 끝에 파킹락되지 않는 상황은, 무인 운전으로 주차 차량의 호출을 행하는 완전 자동 주차 기능에 있어서도 마찬가지이다. 즉, 최후의 목표 정차 위치에서 파킹락할 수 없는 상태이면서도, 무인 운전 주행에 의해 차량을 호출할 가능성이 있다.
이에 대해, 실시예 1에서는, 도 3에 도시하는 파크 바이 와이어 시스템 A의 고장 진단 처리에 있어서, 파킹락이 불능으로 되는 고장을 상시 모니터하고 있다. 그리고, 도 4에 도시하는 자동 주차 제어 처리에서는, 도 4의 점선 프레임 내의 어느 처리 위치로부터도 인터럽트를 허가하고 있다. 이 때문에, 하기에 설명하는 바와 같은 페일 세이프 제어가 달성된다.
(A) 자동 주차 제어를 개시하기 전에, 파킹락 불능으로 되는 고장 확정이 진단된 경우(bFAIL=1), 혹은 파킹락 불능으로 되는 고장에 이를 가능성이 있다고 진단된 경우(bTMPFAIL=1)에는, 자동 주차 제어를 금지로 한다.
(B) 자동 주차 제어 중에, 파킹락 불능으로 되는 고장 확정이 진단된 경우(bFAIL=1), 혹은 파킹락 불능으로 되는 고장에 이를 가능성이 있다고 진단된 경우(bTMPFAIL=1)에는, 차량 제동하여 정차 상태로 하고, 자동 주차 제어를 정지한다. 이때, 구동력 전달을 피하기 위해, N 레인지 위치로 하는 것도 가능하다. 또한, 자동 파킹 브레이크 기능이 존재하는 시스템에서는, 자동으로 파킹 브레이크를 당기는 것도 가능하다.
(C) 무인에 의한 자동 차고 입고 제어나 자동 차고 출고 제어(파킹 에어리어로부터의 차량 호출 제어) 시에도 마찬가지로, 최종적으로 정차하고, 파킹락 상태에서 운전자에게 차량을 넘겨주지 못할 가능성이 있는 경우에는, 자동 주차 제어를 개시시키지 않는다.
이러한 페일 세이프 제어 구성으로 해 둠으로써, 파킹락 불능의 상황이면서도, 자동 주차 제어 도중에 자동 주차 제어가 해제될 때의 과제가 해결된다.
즉, 파킹락되어 있지 않음에도 불구하고, 운전자가 파킹락 완료라고 믿고, 액셀러레이터 페달에 접촉하여, 급발진해 버리는 상태를 발생시키지 않도록 할 수 있다. 이 차량의 목표 정차 위치로부터의 이동에는, 목표 주차/정차 에어리어가 경사져 있는 경우도 고려된다. 즉, 파킹락되지 않은 채 경사 구배로의 목표 정차 위치에 정지하고, 운전자 조작에 맡기는 상태로 한 경우, 운전자가 하차하였거나, 운전자가 승차하지 않았거나 하면, 차량이 경사 구배로를 따라 움직이기 시작할 가능성이 있다.
덧붙여서 말하자면, 페일 세이프 제어를, 목표 정차 위치에 도달하고 나서 파킹락이 불능인 고장을 검출한 후의 사후 대책으로 하면, 목표 정차 위치에 도달하고 나서 사후 대책이 실행될 때까지의 동안, 차량의 움직이기 시작함을 허용하게 된다.
[자동 주차 제어의 특징 작용]
실시예 1에서는, 자동 주차 제어 중에 파크 바이 와이어 시스템 A가 정상으로 작동하지 않는 시스템 이상이 발생하는지를 판정한다. 자동 주차 제어를 개시하기 전에 시스템 이상이 발생한다는 것이 판정되면, 자동 주차 제어의 개시를 허가하지 않는다.
즉, 시스템 이상의 발생 판정에 기초하여 자동 주차 제어의 개시를 허가하지 않는 페일 세이프 제어가 행해진다. 따라서, 자동 주차 제어의 개시 전에 시스템 이상의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어가 이상에 의해 완료되지 않고 중단되는 것이 미연에 회피된다.
실시예 1에서는, 시스템 이상이, 시간 경과에 의해 해소되는 가고장인 경우, 가고장이 해소된 후, 자동 주차 제어의 개시를 허가한다.
즉, 시간 경과에 의해 해소되는 가고장을, 시간 경과에 의해서도 해소되지 않는 고장 확정과는 분리하여, 가고장의 경우에는, 가고장이 해소되면 시스템 정상으로 복귀시킬 길을 남기고 있다. 따라서, 시스템 이상이 시간 경과에 의해 해소되는 가고장인 경우, 일시적으로 자동 주차 제어를 대기시켜도, 자동 주차 제어를 재개하는 것이 가능하게 된다.
실시예 1에서는, 시스템 이상은, 파크 바이 와이어 시스템 A가 파킹락 불능으로 되는 고장이다. 자동 주차 제어를 개시하기 전에 파킹락 불능으로 되는 고장의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어의 개시를 금지한다.
예를 들어, 파킹락 불능으로 되는 고장일 때 자동 주차 제어를 개시하면, 운전자는, 자동 주차 제어 완료 시에 자동으로 파킹락될 것이라고 믿고 있다. 이 때문에, 목표 정차 위치에서 운전자가 의도하지 않게 액셀러레이터 페달에 접촉하거나, 구배로를 목표 정차 위치로 하거나 하면, 목표 정차 위치에서 차량이 움직이기 시작하는 경우가 있다. 이에 대해, 파킹락 불능으로 되는 고장의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어의 개시 그 자체를 금지하도록 하고 있다. 따라서, 파킹락 불능으로 되는 고장이 발생하였을 때, 목표 정차 위치에서 차량이 움직이기 시작하는 것이 미연에 회피된다.
실시예 1에서는, 자동 주차 제어의 개시 후부터 자동 주차 완료 전까지의 사이에 고장의 발생이 판정되면, 브레이크 정차에 의한 정지 유지 상태를 확인한 후, 자동 주차 제어를 오프로 한다.
예를 들어, 자동 주차 제어 중에 고장의 발생이 판정되면, 즉시 자동 주차 제어를 오프로 하는 제어로 하면, 차량이 타성 주행에 의해 고장 발생의 판정 위치로부터 이동하는 경우가 있다. 이에 대해, 브레이크 정차에 의한 정지 유지 상태를 확인한 후, 자동 주차 제어를 오프로 하는 제어로 하고 있다. 따라서, 자동 주차 제어 중에 고장의 발생이 판정되었을 때, 고장 발생의 판정 위치에 정차한 안전한 상태에서 자동 주차 제어가 오프로 된다.
실시예 1에서는, 자동 주차 제어는, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어를 행하고, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 제어 기능을 갖는다. 무인 주행에 의한 자동 주차 제어를 개시하기 전에 파킹락 불능으로 되는 고장의 발생이 판정되면, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어의 개시를 금지한다.
즉, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어를 행할 때에도, 운전자는, 자동 주차 제어 완료 시에 자동으로 파킹락될 것이라고 믿고 있다. 이 때문에, 구배로를 목표 정차 위치로 하면, 순간적인 브레이크 조작에 맡길 수 없는 무인 차량이 의도하지 않게 움직이기 시작할 가능성이 있다. 이에 대해, 파킹락 불능으로 되는 고장의 발생이 판정되면, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어의 개시 그 자체를 금지하도록 하고 있다. 따라서, 파킹락 불능으로 되는 고장이 발생하였을 때, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어에서의 목표 정차 위치로부터 차량이 움직이기 시작하는 것이 미연에 회피된다.
이어서, 효과를 설명한다.
실시예 1의 FF 하이브리드 차량의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치에 있어서는, 하기에 열거하는 효과를 얻을 수 있다.
(1) 자동 주차 제어에 의해 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템 A를 구비한다. 이 차량(FF 하이브리드 차량)의 자동 주차 제어 방법에 있어서, 자동 주차 제어 중에 파크 바이 와이어 시스템 A가 정상으로 작동하지 않는 시스템 이상이 발생하는지를 판정한다.
자동 주차 제어를 개시하기 전에 시스템 이상이 발생한다는 것이 판정되면, 자동 주차 제어의 개시를 허가하지 않는다(도 4).
이 때문에, 자동 주차 제어의 개시 전에 시스템 이상의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어가 이상에 의해 완료되지 않고 중단되는 것을 미연에 회피하는 차량(FF 하이브리드 차량)의 자동 주차 제어 방법을 제공할 수 있다.
(2) 시스템 이상이, 시간 경과에 의해 해소되는 가고장인 경우, 가고장이 해소된 후, 자동 주차 제어의 개시를 허가한다(도 3의 S14).
이 때문에, (1)의 효과에 추가하여, 시스템 이상이 시간 경과에 의해 해소되는 가고장인 경우, 일시적으로 자동 주차 제어를 대기시켜도, 자동 주차 제어를 재개할 수 있다.
(3) 시스템 이상은, 파크 바이 와이어 시스템 A가 파킹락 불능으로 되는 고장이다. 자동 주차 제어를 개시하기 전에 파킹락 불능으로 되는 고장의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어의 개시를 금지한다(도 4).
이 때문에, (1) 또는 (2)의 효과에 추가하여, 파킹락 불능으로 되는 고장이 발생하였을 때, 목표 정차 위치로부터 차량이 움직이기 시작하는 것을 미연에 회피할 수 있다.
(4) 자동 주차 제어의 개시 후부터 자동 주차의 완료 전까지의 동안에 고장의 발생이 판정되면, 브레이크 정차에 의한 정지 유지 상태를 확인한 후, 자동 주차 제어를 오프로 한다(도 4).
이 때문에, (3)의 효과에 추가하여, 자동 주차 제어 중에 고장의 발생이 판정되었을 때, 고장 발생의 판정 위치에 정차한 안전한 상태에서 자동 주차 제어를 오프로 할 수 있다.
(5) 자동 주차 제어는, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어를 행하고, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 제어 기능을 갖는다.
무인 주행에 의한 자동 주차 제어를 개시하기 전에 파킹락 불능으로 되는 고장의 발생이 판정되면, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어의 개시를 금지한다(도 4).
이 때문에, (1) 내지 (4)의 효과에 추가하여, 파킹락 불능으로 되는 고장이 발생하였을 때, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어에서의 목표 정차 위치로부터 차량이 움직이기 시작하는 것을 미연에 회피할 수 있다.
(6) 자동 주차 제어를 행하는 자동 주차 컨트롤러(자동 주차 제어부(33c))와, 자동 주차 제어에 의해 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템 A에 갖춰지는 파크 바이 와이어 컨트롤러(PBW 컨트롤러(33))를 구비한다.
이 차량(FF 하이브리드 차량)의 자동 주차 제어 장치에 있어서, 파크 바이 와이어 컨트롤러(PBW 컨트롤러(33))는, 자동 주차 제어 중에 파크 바이 와이어 시스템 A가 정상으로 작동하지 않는 시스템 이상이 발생하는지를 판정하는 고장 진단 처리부(도 3)를 갖는다.
자동 주차 컨트롤러(자동 주차 제어부(33c))는, 자동 주차 제어를 개시하기 전에 시스템 이상이 발생한다는 것이 판정되면, 자동 주차 제어의 개시를 허가하지 않는 페일 세이프 제어 처리부(도 4의 S31 내지 S38)를 갖는다.
이 때문에, 자동 주차 제어의 개시 전에 시스템 이상의 발생이 판정되면, 자동 주차 제어가 이상에 의해 완료되지 않고 중단되는 것을 미연에 회피하는 차량(FF 하이브리드 차량)의 자동 주차 제어 장치를 제공할 수 있다.
이상, 본 개시의 차량의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치를 실시예 1에 기초하여 설명하였다. 그러나, 구체적인 구성에 대해서는, 이 실시예 1에 한정되는 것은 아니며, 청구범위의 각 청구항에 관한 발명의 요지를 일탈하지 않는 한, 설계의 변경이나 추가 등은 허용된다.
실시예 1에서는, PBW 컨트롤러(33)에 고장 진단 처리부를 갖고, 자동 주차 제어부(33c)에 페일 세이프 제어를 포함하는 자동 주차 제어 처리부를 갖는 예를 나타내었다. 그러나, 고장 진단 처리부와 페일 세이프 제어를 포함하는 자동 주차 제어 처리부를, 하나의 자동 주차 컨트롤러에 모두 갖는 예로 해도 된다.
실시예 1에서는, 자동 주차 제어부(33c)로서, 유인 주행에 의한 자동 주차 제어와 무인 주행에 의한 자동 주차 제어를 행하는 예를 나타내었다. 그러나, 자동 주차 제어부로서는, 유인 주행에 의한 자동 차고 입고 제어만을 행하는 것이어도 되고, 유인 주행에 의한 자동 차고 입고 제어와 자동 차고 출고 제어를 행하는 것이어도 된다.
실시예 1에서는, 본 개시의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치를, 운전 지원 제어의 하나로서 자동 주차 제어부를 구비한 FF 하이브리드 차량에 적용하는 예를 나타내었다. 그러나, 본 개시의 자동 주차 제어 방법 및 자동 주차 제어 장치는, FF 하이브리드 차량에 한하지 않고, 여러 가지 구동 형태의 하이브리드 차량, 전기 자동차, 엔진차에 대해서도 적용 가능하다. 요컨대, 자동 주차 제어에 의해 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템을 구비하는 차량이라면 적용 가능하다.

Claims (6)

  1. 자동 주차 제어에 의해 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템을 구비하고, 상기 파크 바이 와이어 시스템의 파크 액추에이터에 대한 파킹락 실행 명령과 파킹락 해제 실행 명령을 연산하는 차량의 자동 주차 제어 방법에 있어서,
    상기 자동 주차 제어 중에 상기 파크 바이 와이어 시스템이 정상으로 작동하지 않는 시스템 이상이 발생하는지를 판정하고,
    상기 자동 주차 제어를 개시하기 전에 상기 시스템 이상이 발생한다는 것이 판정되면, 상기 자동 주차 제어의 개시를 허가하지 않는
    것을 특징으로 하고,
    상기 파크 바이 와이어 시스템에서, 상기 파킹락은 변속기 출력축 또는 종감속 기어의 기어축에 마련되는 파킹 기어를 파킹 폴과 끼워 맞춤으로써 수행되고,
    상기 파크 바이 와이어 시스템은, 셀렉트 레버와 파킹락 기구가 기계적으로 연결되어 있지 않고, 상기 파킹락 기구는 상기 파크 액추에이터에 의해 동작하는 시스템이고,
    상기 판정은, 상기 시스템 이상이 시간 경과에 의해서도 해소되지 않는 고장 확정인지 또는 시간 경과에 의해 해소되는 가고장인지 여부에 대한 진단을 기초로 이루어지고,
    상기 가고장은, 모터의 온도 또는 배터리의 용량 또는 온도에 기초하여, 상기 모터에 인가 가능한 모터 전압 또는 모터 전류를 감시함으로써 진단되는 차량의 자동 주차 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 시스템 이상이, 시간 경과에 의해 해소되는 가고장인 경우, 상기 가고장이 해소된 후, 상기 자동 주차 제어의 개시를 허가하는
    것을 특징으로 하는 차량의 자동 주차 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 시스템 이상은, 상기 파크 바이 와이어 시스템이 파킹락 불능으로 되는 고장이며,
    상기 자동 주차 제어를 개시하기 전에 상기 파킹락 불능으로 되는 고장의 발생이 판정되면, 상기 자동 주차 제어의 개시를 금지하는
    것을 특징으로 하는 차량의 자동 주차 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 자동 주차 제어의 개시 후부터 자동 주차의 완료 전까지의 동안에 상기 고장의 발생이 판정되면, 브레이크 정차에 의한 정지 유지 상태를 확인한 후, 상기 자동 주차 제어를 오프로 하는
    것을 특징으로 하는 차량의 자동 주차 제어 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 자동 주차 제어는, 무인 주행에 의한 자동 주차 제어를 행하고, 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 제어 기능을 갖고,
    상기 무인 주행에 의한 자동 주차 제어를 개시하기 전에 파킹락 불능으로 되는 고장의 발생이 판정되면, 상기 무인 주행에 의한 자동 주차 제어의 개시를 금지하는
    것을 특징으로 하는 차량의 자동 주차 제어 방법.
  6. 자동 주차 제어를 행하는 자동 주차 컨트롤러와,
    상기 자동 주차 제어에 의해 목표 정차 위치에서 자동 주차가 완료되면 자동으로 파킹락을 행하는 파크 바이 와이어 시스템에 갖춰지는 파크 바이 와이어 컨트롤러와,
    상기 파크 바이 와이어 시스템의 파크 액추에이터에 대한 파킹락 실행 명령과 파킹락 해제 실행 명령을 연산하는 PBW 컨트롤러
    를 구비하는 차량의 자동 주차 제어 장치에 있어서,
    상기 파크 바이 와이어 컨트롤러는, 상기 자동 주차 제어 중에 상기 파크 바이 와이어 시스템이 정상으로 작동하지 않는 시스템 이상이 발생하는지를 판정하는 고장 진단 처리부를 갖고,
    상기 자동 주차 컨트롤러는, 상기 자동 주차 제어를 개시하기 전에 상기 시스템 이상이 발생한다는 것이 판정되면, 상기 자동 주차 제어의 개시를 허가하지 않는 페일 세이프 제어 처리부를 갖는
    것을 특징으로 하고,
    상기 파크 바이 와이어 시스템에서, 상기 파킹락은 변속기 출력축 또는 종감속 기어의 기어축에 마련되는 파킹 기어를 파킹 폴과 끼워 맞춤으로써 수행되고,
    상기 파크 바이 와이어 시스템은, 셀렉트 레버와 파킹락 기구가 기계적으로 연결되어 있지 않고, 상기 파킹락 기구는 상기 파크 액추에이터에 의해 동작하는 시스템이고,
    상기 판정은, 상기 시스템 이상이 시간 경과에 의해서도 해소되지 않는 고장 확정인지 또는 시간 경과에 의해 해소되는 가고장인지 여부에 대한 진단을 기초로 이루어지고,
    상기 가고장은, 모터의 온도 또는 배터리의 용량 또는 온도에 기초하여, 상기 모터에 인가 가능한 모터 전압 또는 모터 전류를 감시함으로써 진단되는 차량의 자동 주차 제어 장치.
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