[go: up one dir, main page]

KR102277565B1 - 전동 휠체어 및 그 제어방법 - Google Patents

전동 휠체어 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102277565B1
KR102277565B1 KR1020190011288A KR20190011288A KR102277565B1 KR 102277565 B1 KR102277565 B1 KR 102277565B1 KR 1020190011288 A KR1020190011288 A KR 1020190011288A KR 20190011288 A KR20190011288 A KR 20190011288A KR 102277565 B1 KR102277565 B1 KR 102277565B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
electric wheelchair
frame
user
back frame
detection sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
KR1020190011288A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200094249A (ko
Inventor
최해민
도원동
윤대근
임재범
최인덕
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020190011288A priority Critical patent/KR102277565B1/ko
Priority to US16/714,994 priority patent/US20200237587A1/en
Publication of KR20200094249A publication Critical patent/KR20200094249A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102277565B1 publication Critical patent/KR102277565B1/ko
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/048—Power-assistance activated by pushing on hand rim or on handlebar
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/047—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven by a modular detachable drive system
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/045—Rear wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/08—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs foldable
    • A61G5/0875—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs foldable dismountable, e.g. where the wheelchair can be disassembled for transportation or storage
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1005—Wheelchairs having brakes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1051—Arrangements for steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/125—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H04N5/2257—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R1/02—Casings; Cabinets ; Supports therefor; Mountings therein
    • H04R1/028—Casings; Cabinets ; Supports therefor; Mountings therein associated with devices performing functions other than acoustics, e.g. electric candles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A61G2203/14—Joysticks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A61G2203/16—Touchpads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
    • A61G2203/40—General characteristics of devices characterised by sensor means for distance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/70—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort
    • A61G2203/72—General characteristics of devices with special adaptations, e.g. for safety or comfort for collision prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/80—Other vehicles not covered by groups B60Y2200/10 - B60Y2200/60
    • B60Y2200/84—Wheelchairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2302/00—Responses or measures related to driver conditions
    • B60Y2302/03—Actuating a signal or alarm device
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S180/00—Motor vehicles
    • Y10S180/907—Motorized wheelchairs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어의 제어방법은, 사용자의 착좌를 위한 시트가 구비되는 시트프레임, 사용자의 등을 지지하는 등받이가 구비되며, 상기 시트프레임과 분리 가능하게 결합되는 백프레임 및 상기 백프레임의 하단에 결합되는 메인휠을 포함하는 전동 휠체어에 있어서, 입력부에 의하여 후진 명령이 입력되는 단계; 상기 백프레임에 설치되는 후방 카메라가 촬영한 영상을 출력부에 출력하는 단계; 상기 백프레임의 저면에 설치되는 후방 단차 감지센서가 지면의 단차를 감지하는 단계; 상기 후방 단차 감지센서에 의하여 감지된 단차가 미리 설정된 기준단차 이상인지 판단하는 단계; 상기 감지된 단차가 상기 기준단차 이상인 경우, 메인휠의 브레이크를 작동시키는 긴급 제동 단계; 및 상기 출력부로 상기 감지된 단차에 대한 경고를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

전동 휠체어 및 그 제어방법 {ELECTRIC WHEELCHAIR AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전동 휠체어 및 그 제어방법에 관한 것이다.
장애인, 노약자 등 보행이 어려운 사람에게 이동의 도움을 주기 위한 기기로써 전동기(electric motor)를 구비하는 전동 휠체어가 있다. 상기 전동기는 일반적으로 모터(motor)라고 이름한다. 그리고 상기 모터는 상기 전동 휠체어가 주행할 수 있도록 구동력을 제공한다.
종래 전동 휠체어는 상기 모터가 차지하는 부피 및 무게가 상대적으로 크기 때문에, 차량에 탑승시키기 어렵고 보관이 불편한 문제가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 2002년 08월 01일에 공개된 대한민국 공개특허공보 특2002-0063053호(이하, 선행문헌 1)에는, 각 바퀴에 소형 DC모터 또는 브러쉬리스(brushless) DC전동기를 개별적으로 결합하여 구동장치의 부피를 줄이고 휠체어가 접히도록 하는 전동 휠체어 및 그 구동제어방법이 개시된다.
그러나, 상기 선행문헌 1은 단순히 모터의 사이즈를 최소화하고, 각 바퀴의 주행속도를 제어할 수 있는 기술이 개시될 뿐이므로, 전동 휠체어의 부피를 최소화하는데 한계가 있다. 또한, 상기 선행문헌 1을 따르면, 전동 휠체어는 여전히 분리가 어려운 구조이므로 설치 편의성이 떨어지는 문제가 있다.
또한, 일반적으로 전동 휠체어를 사용하는 사용자의 특성을 고려할 때, 전동 휠체어는 사용자의 위험 인식 능력을 보조해줄 수 있어야 한다. 따라서, 전동 휠체어는 일반적인 보행 보조 장치들 보다 사용자의 안전을 위하여 다양하고 정밀한 위험 감지수단 및 인식수단이 구비되어야 한다.
그러나, 선행문헌 1은 상기 사용자의 위험 인식 능력을 보조해줄 수 있는 어떠한 수단과 방법도 개시하지 못하는 문제가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 2011년 11월 02일에 공개된 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0118965호(이하, 선행문헌 2)에는, 거동이 불편한 사용자의 시선을 이용하여 전동 휠체어를 조작하게 하는 시선 인식을 이용한 자율주행 휠체어 시스템이 개시된다.
상기 선행문헌 2에서는 카메라가 사용자의 동공을 검출함으로써 사용자의 시선 인식을 통해 전동 휠체어를 조정하는 기술이 개시된다. 그리고 상기 선행문헌 2에서는 장애물을 감지하는 초음파 센서 모듈 및 상기 초음파 센서 모듈에서 감지된 결과를 바탕으로 움직임을 제어하는 자율 주행 모드가 개시된다.
한편, 전동 휠체어를 사용하는 사용자의 일반적인 특성을 고려할 때, 전동 휠체어에는 주행 중 빠르게 주변 주행 환경을 파악해야 한다. 즉, 전동 휠체어는 사용자에게 주행 중 위험 요소를 정확하게 감지하고, 이를 인지시켜줄 수 있어야 한다.
만약, 전동 휠체어가 지면의 높낮이 차, 전후 방향의 장애물 등과 같은 위험 요소를 감지하지 못하면 주행 중 큰 사고로 이어질 수 있다. 더하여, 부정확한 감지 결과로 불필요한 오작동이 발생된다면 사용자에게 큰 불편을 초래할 수 있다.
그러나, 상기 선행문헌 2는, 다수의 초음파 센서에 의해 검출된 결과로 자율 주행을 수행하면서, 사용자의 시선을 통한 위험 인식을 바탕으로 전동 휠체어를 제어할 뿐, 주행하는 지면의 높낮이 차(또는 단차) 등 사용자 중심의 다양한 위험 요인을 탐색하기에 부족하며, 자율 주행 중 위험의 인식이 사용자의 인식 내용으로만 의존하게 되는 문제가 있다.
더하여, 상기 선행문헌 2에 의하면, 다양한 불편함을 가지고 있는 사용자에게 위험을 인식시킬 수 있는 방법이 없는 문제가 있다. 이에 의하면, 시각 장애인, 청각 장애인 등 일정 인지 능력에 제한이 있는 사용자는 전동 휠체어의 사용시 위험을 인지하기 어려운 문제가 있다.
또한, 상기 선행문헌 2에서는, 장애물 감지 능력을 향상시키기 위한 방법으로 10개의 초음파 센서를 구비한다. 그러나, 다수의 센서를 사용할수록 제조 비용은 증가하게 되므로, 보다 경제적인 전동 휠체어를 제공하기 어려운 문제가 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 쉽게 분리 및 설치가 가능하여 비 사용시 부피를 최소화할 수 있는 전동 휠체어 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 다양한 위험 감지수단 및 사용자 인식수단을 구비하여 전동 휠체어의 사용자가 정확하게 위험을 인식하고 회피하게 하는 전동 휠체어 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 시각, 청각, 촉각 등 사용자의 감각을 다양하게 자극하여 검출한 위험을 인식시킬 수 있는 전동 휠체어 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 후방 영역에 대한 사용자의 위험 인식을 보조해줄 수 있는 전동 휠체어 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명을 따르는 전동 휠체어는, 사용자가 앉을 수 있는 시트어셈블리; 상기 시트어셈블리를 지지하는 하는 시트프레임; 상기 시트프레임의 양 측면과 분리 가능하게 결합되는 백프레임; 상기 백프레임의 하부가 형성하는 내측 공간에 위치하는 컨트롤 박스; 상기 백프레임의 양측 하단에 결합되는 메인휠; 상기 컨트롤 박스의 후면에 설치되는 후방 장애물 감지센서; 및 상기 백프레임에 지면을 향하여 상향 경사지게 설치되는 후방 단차 감지센서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 백프레임은, 전방으로 등받이가 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임의 양 측단으로부터 하방으로 경사지게 연장되는 사이드프레임; 및 상기 사이드프레임의 하단을 연결하며, 상기 후방 단차 감지센서가 설치되는 로우프레임을 포함할 수 있다.
또한, 상기 로우프레임은, 상기 후단이 전단 보다 높도록 연장될 수 있다.
또한, 상기 전동 휠체어는 상기 어퍼프레임의 후면에 설치되는 후방 카메라를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 사이드 프레임은, 상기 삽입홈의 아래에 위치하며, 상기 메인휠이 장착되는 공간을 형성하도록 내측 방향으로 절곡 연장되는 곡면부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 전동 휠체어는 상기 백프레임의 양 측면에 회동 가능하게 결합되는 팔걸이; 및 상기 팔걸이에 분리 가능하게 설치되는 입력부와 출력부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 입력부는, 내부에 진동 장치가 구비되며, 주행을 조작하기 위한 제어스틱을 포함할 수 있다.
또한, 상기 출력부는 화면을 제공하는 디스플레이 및 소리를 제공하는 스피커를 포함할 수 있다.
또한, 상기 컨트롤박스의 후면에 설치되어 상기 후방 장애물 감지센서를 커버하며, 발광다이오드가 구비되는 발광케이스를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 후방 단차 감지센서는, 상기 백프레임의 최후방에 위치할 수 있다.
또 다른 관점에서, 상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어의 제어방법은, 사용자의 착좌를 위한 시트가 구비되는 시트프레임, 사용자의 등을 지지하는 등받이가 구비되며, 상기 시트프레임과 분리 가능하게 결합되는 백프레임 및 상기 백프레임의 하단에 결합되는 메인휠을 포함하는 전동 휠체어에 있어서, 입력부에 의하여 후진 명령이 입력되는 단계; 상기 백프레임에 설치되는 후방 카메라가 촬영한 영상을 출력부에 출력하는 단계; 상기 백프레임의 저면에 설치되는 후방 단차 감지센서가 지면의 단차를 감지하는 단계; 상기 후방 단차 감지센서에 의하여 감지된 단차가 미리 설정된 기준단차 이상인지 판단하는 단계; 상기 감지된 단차가 상기 기준단차 이상인 경우, 메인휠의 브레이크를 작동시키는 긴급 제동 단계; 및 상기 출력부로 상기 감지된 단차에 대한 경고를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 입력부는, 주행 조작을 위한 제어스틱 및 다수의 입력버튼을 포함할 수 있다.
또한, 상기 출력부는, 화면을 제공하는 디스플레이, 소리를 제공하는 스피커 및 상기 제어스틱에 구비되는 진동 장치를 포함할 수 있다.
또한, 상기 경고를 출력하는 단계는, 상기 디스플레이, 상기 스피커 및 상기 진동 장치 중 적어도 어느 하나에 의하여 출력되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 경고를 출력하는 단계는, 상기 디스플레이에 출력되는 경고화면, 상기 스피커에 출력되는 경고음, 음성 안내 및 상기 진동 장치의 진동을 포함할 수 있다.
또한, 상기 경고의 출력 후 사용자 확인 또는 전진 입력 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며, 상기 사용자 확인 또는 전진 입력이 있는 경우, 상기 브레이크의 작동을 해제시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 백프레임에 결합되는 컨트롤박스의 후면에 설치되는 전방 장애물 감지센서가 장애물을 감지하는 단계; 및 상기 감지된 장애물이 미리 설정된 제 1 거리 이내에 위치하는지 판단하는 단계를 포함하며, 상기 감지된 장애물이 상기 제 1 거리 이내에 위치하는 경우 상기 출력부로 상기 감지된 단차에 대한 경고를 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 감지된 장애물이 상기 제 1 거리 보다 짧은 제 2 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 출력된 경고가 변동하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 상대적으로 작은 적재 공간에서도 전동 휠체어를 보관할 수 있는 장점이 있다.
또한, 전동 휠체어가 두 파트로 쉽게 분리되므로 비 사용시 운반이 용이해지는 장점이 있다.
또한, 상기 분리된 두 파트는 서로 끼워져 일체로 보관될 수 있으므로 전체 부피를 최소화할 수 있으며, 관리가 용이해지는 장점이 있다.
또한, 상기 분리된 두 파트는 쉽게 결합시킬 수 있으므로 설치 편의성을 향상시킬 수 있다.
또한, 전동 휠체어의 주행 중 위험 장애물, 노면 환경 등 다양한 위험 요인을 정확히 검출할 수 있으며, 검출된 위험을 사용자에게 다양한 방식으로 인식시켜줄 수 있는 장점이 있다, 이에 의하면, 주행 안전성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 주행 경로를 따라 주행 면의 단차(또는 높낮이차)를 감지할 수 있으므로 전동 휠체어의 전복, 사용자의 낙상 등과 같은 사고를 미연에 방지할 수 있다.
또한, 사용자에게 위험을 줄 수 있는 환경이 검출되면 1차적으로 사고를 방지하기 위한 전동 휠체어의 제어가 선제적으로 제공되며, 2차적으로 사용자의 확인에 따른 제어를 제공함으로써, 사용자 불편을 최소화하면서도 안전한 주행을 수행하는 장점이 있다.
또한, 전동 휠체어의 후진시 사용자가 인식하지 못하는 위험을 감지하여 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어를 보여주는 전방 사시도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어를 보여주는 후방 사시도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 백프레임 및 컨트롤박스를 보여주는 후방 사시도
도 4은 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어가 분리된 모습을 보여주는 사시도
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어의 제어 구성을 보여주는 블록도
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어의 후방 단차위험 방지 제어를 보여주는 플로우 차트
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어의 후방 장애물위험 방지 제어를 보여주는 플로우 차트
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어를 보여주는 전방 사시도이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어를 보여주는 후방 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 백프레임 및 컨트롤박스를 보여주는 후방 사시도이며, 도 4은 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어가 분리된 모습을 보여주는 사시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어(1)는 시트프레임(100), 상기 시트프레임(100)에 설치되는 전방 장애물 감지센서(140,145), 상기 시트프레임(100)에 회동 가능하게 결합하는 풋가이드(160), 상기 시트프레임(100)에 결합하여 주행을 가이드하는 서브휠(181,182) 및 상기 시트프레임(100)에 지지되는 시트어셈블리(150)를 포함할 수 있다.
상기 시트프레임(100)은 내측으로 상기 시트어셈블리(150)가 결합되는 틀을 형성할 수 있다. 즉, 상기 시트프레임(100)은 내측에 상기 시트어셈블리(150)가 장착되는 공간이 형성할 수 있다.
상기 시트프레임(100)은 양끝이 일치하는 폐곡선(closed curve)을 이루도록 연장될 수 있다. 일례로, 상기 시트프레임(100)은 측방에서 바라볼 때 ‘?’ 형상을 가질 수 있다.
상기 시트프레임(100)은, 리어프레임(110), 상기 리어프레임(110)의 양 측단으로부터 각각 전방으로 연장되는 레그프레임(121,125) 및 상기 레그프레임(121,125)의 하단에 연결되는 프론트프레임(130)을 포함할 수 있다.
즉, 상기 리어프레임(110)은 상기 시트프레임(100)의 뒷부분을 형성하며, 상기 레그프레임(121,125)은 상기 시트프레임(110)의 양측 부분을 형성하며, 상기 프론트프레임(130)은 상기 시트프레임(100)의 앞부분을 형성할 수 있다.
상기 리어프레임(110)은 상기 시트어셈블리(150)의 후면을 커버하도록 양측 방향으로 연장될 수 있다.
상기 레그프레임(121,125)은 상기 리어프레임(110)의 양 측단으로부터 전방으로 연장되어 상기 시트어셈블리(150)의 양 측면을 커버할 수 있다.
상기 레그프레임(121,125)은 상기 리어프레임(110)의 일 측단으로부터 연장되는 제 1 레그프레임(121) 및 상기 리어프레임(1110)의 타 측단으로부터 연장되는 제 2 레그프레임(125)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 제 1 레그프레임(121)은 상기 리어프레임(110)의 우측 단부로부터 연장될 수 있으며, 상기 제 2 레그프레임(125)은 상기 리어프레임(110)의 좌측 단부로부터 연장될 수 있다. 따라서, 상기 제 1 레그프레임(121)은 상기 제 2 레그프레임(125)으로부터 측방으로 이격되어 위치할 수 있다.
상기 제 1 레그프레임(121) 및 상기 제 2 레그프레임(125)은 동일한 형상으로 형성할 수 있다. 즉, 상기 제 1 레그프레임(121)과 상기 제 2 레그프레임(125)은 서로 대칭을 이루도록 형성할 수 있다.
또한, 상기 레그프레임(121,125)은 다수 회 절곡되도록 연장될 수 있다. 이를 달리 표현하면, 상기 레그프레임(121,125)은 적어도 1회 이상 연장 방향이 변경되도록 연장될 수 있다.
즉, 상기 레그프레임(121,125)은 상기 전방으로 연장된 후, 이어서 하방으로 연장될 수 있다. 일례로, 상기 레그프레임(121,125)은 측방에서 바라볼 때 대략 ‘?’ 형상을 가질 수 있다.
이에 의하면, 상기 레그프레임(121,125)의 상부는 상기 시트어셈블리(150)를 지지하도록 전방으로 연장될 수 있다. 그리고 상기 레그프레임(121,125)의 하부는 상기 프론트프레임(130)과 연결됨으로써, 풋가이드(160)를 지지할 수 있다.
나아가, 상기 레그프레임(121,125)은, 측방에서 바라볼 때 대략 ‘갈고리’ 형상을 가질 수 있다. 또 다른 예로, 레그프레임(121,125)의 전방 부분은 측방에서 바라볼 때 ‘무릎을 굽힌 다리’ 또는 ‘<’ 형상을 가질 수 있다.
그리고 상기 레그프레임(121,125)의 전단은 상기 시트프레임(100)에서 가장 전방에 위치할 수 있다. 결국, 상기 레그프레임(121,125)의 전단은, 상기 시트프레임(100)의 전단으로 이해할 수 있다.
한편, 상기 레그프레임(121,125)의 전단에는 절개홈(126)이 형성될 수 있다. 그리고 상기 절개홈(126)에는 전방 장애물 감지센서(140,145)가 설치될 수 있다.
상기 전방 장애물 감지센서(140,145)는 초음파센서(Ultrasonic sensor, USS)를 포함할 수 있다. 그리고 상기 전방 장애물 감지센서(140,145)는 거리 변화를 감지할 수 있는 초음파센서를 더 포함할 수 있다.
이에 의하면, 상기 전방 장애물 감지센서(140,145)는 전방의 장애물과 거리가 얼마만큼 변화하는지 검출할 수 있기 때문에, 상기 전동 휠체어(1)와 장애물과 거리가 가까워짐에 따라 사용자에게 경고 수위를 높이는 제어를 수행할 수 있다.
상기 전방 장애물 감지센서(140,145)는 상기 레그프레임(121,125)의 전단에 설치할 수 있다. 즉, 상기 전방 장애물 감지센서(140,145)는 상기 시트프레임(100)의 전단에 결합할 수 있다.
그리고 상기 전방 장애물 감지센서(140,145)는 상기 제 1 레그프레임(121)에 결합하는 제 1 전방 장애물 감지센서(140) 및 상기 제 2 레그프레임(125)에 결합하는 제 2 전방 장애물 감지센서(145)를 포함할 수 있다.
결국, 상기 전방 장애물 감지센서(140,145)는, 상기 시트프레임(100)의 최전방에 설치되기 때문에 장애물 탐지 범위가 상기 전동 휠체어(1)의 주행 방향을 향하여 최대로 확장될 수 있다. 즉, 상기 전방 장애물 감지센서(140,145)는 다른 구성에 의한 간섭을 최소화하도록 설치될 수 있다.
상기 레그프레임(121,125)의 후측 부분은 백프레임(200)에 슬라이딩 삽입될 수 있다. 상세히, 상기 제 1 레그프레임(121)의 후측 부분 및 상기 제 2 레그프레임(125)의 후측 부분은, 백프레임(200)의 내측 면에 형성되는 삽입홈(221a)에 슬라이딩 삽입 또는 슬라이딩 인출될 수 있다.
이를 위하여, 상기 레그프레임(121,125)은 상기 백프레임(200)과 결합을 가이드하는 슬라이드홈(115)을 포함할 수 있다.
상기 슬라이드홈(115)은 상기 레그프레임(121,125)의 외측 면으로부터 내측 방향으로 함몰 형성될 수 있다. 그리고 상기 슬라이드홈(115)은 상기 레그프레임(121,125)의 후단을 향하여 일 직선으로 연장될 수 있다.
물론, 상기 슬라이드홈(115)은 상기 제 1 레그프레임(121)으로부터 상기 리어프레임(110)을 거쳐 상기 제 2 레그프레임(125)까지 이어지도록 연장될 수 있다.
상기 슬라이드홈(115)에는 후술할 삽입홈(221a,222a)에 형성되는 슬라이드가이드(223)가 삽입될 수 있다. 그리고 상기 슬라이드홈(115)에 삽입된 상기 슬라이드가이드(223)가 전방 또는 후방으로 이동함에 따라, 상기 시트프레임(100)은 백프레임(200)에 용이하게 분리 또는 결합될 수 있다.
상기 레그프레임(121,125)은 전동 휠체어(1)의 주행을 위한 서브휠(181,182)이 결합되는 휠결합부(124,129)를 더 포함할 수 있다.
상기 휠결합부(124,129)는 상기 레그프레임(121,125)의 외측면 하단에 형성될 수 있다.
보다 상세히, 상기 휠결합부(124,129))는 제 1 레그프레임(121)에 형성되는 제 1 휠결합부(124) 및 제 2 레그프레임(125)에 형성되는 제 2 휠결합부(129)를 포함할 수 있다.
상기 제 1 휠결합부(124)는 상기 제 1 레그프레임(121)의 외측 면 하단에 위치할 수 있다. 마찬가지로, 상기 제 2 휠결합부(129)는 상기 제 2 레그프레임(125)의 외측 면 하단에 위치할 수 있다.
즉, 상기 서브휠(181,182)은 상기 시트프레임(100)의 하단에 구름 운동이 가능하도록 결합할 수 있다.
상기 서브휠(181,182)은 구동력을 제공하는 후술할 메인휠(280,290)에 종속되어 구름 운동을 수행할 수 있다. 즉, 상기 서브휠(181,182)은 상기 메인휠(280,290)을 보조하여 상기 전동 휠체어(1)의 주행을 가이드할 수 있다. 일례로, 상기 서브휠(181,182)은 캐스터(caster)를 포함할 수 있다. 물론, 상기 서브휠(181,182)에도 별도의 구동 장치가 구비될 수도 있을 것이다.
상기 서브휠(181,182)은, 상기 레그프레임(121,125)의 일 측에 결합되어 구름 운동하는 제 1 서브휠(181) 및 상기 레그프레임(121,125)의 타 측에 결합되어 구름 운동하는 제 2 서브휠(182)을 포함할 수 있다.
상세히, 상기 제 1 서브휠(181)은 상기 제 1 휠결합부(124)에 결합할 수 있다. 그리고 상기 제 2 서브휠(182)은 상기 제 2 휠결합부(124)에 결합할 수 있다. 즉, 상기 제 1 서브휠(181)은 상기 제 2 서브휠(182)과 측 방향을 이격되어 위치할 수 있다. 따라서, 상기 제 1 서브휠(181)과 상기 제 2 서브휠(182)이 상기 시트프레임(100)의 양측 하단을 지지하기 때문에 상기 전동 휠체어(1)는 메인휠(280,290)과 함께 안정적으로 주행할 수 있다
상기 프론트프레임(130)은 상기 레그프레임(121,125)의 하단에 연결될 수 있다. 일례로, 상기 프론트프레임(130)은 상기 제 1 레그프레임(121)의 하단으로부터 상기 제 2 레그프레임(125)의 하단으로 연장될 수 있다. 여기서, 상기 프론트프레임(130)은 상기 레그프레임(121,125)의 내측에 위치할 수 있으며, 상기 휠결합부(124,129)는 상기 레그프레임(121,125)의 외측에 위치할 수 잇다.
상기 프론트프레임(130)은, 양측 방향으로 연장되어 상기 제 1 레그프레임(121)과 상기 제 2 레그프레임(125)의 하단을 연결할 수 있다.
상기 프론트프레임(130)의 전단은, 상기 레그프레임(121,125)의 전단 보다 후방에 위치할 수 있다. 따라서, 상기 레그프레임(121,125)의 전단에 설치되는 장애물 감지센서(140,145)는 상기 프론트프레임(130)의 간섭 없이 장애물을 탐지할 수 있다.
상기 프론트프레임(130)는 상기 풋가이드(160)가 회동 가능하게 결합할 수 있는 힌지파트(135)를 포함할 수 있다.
상기 힌지파트(135)는 상기 프론트프레임(130)의 전단에 형성될 수 있다. 그리고 상기 힌지파트(135)는 상기 프론트프레임(130)의 전단 중심부로부터 후방으로 함몰되어 상기 풋가이드(160)가 설치되는 공간을 형성할 수 있다.
상기 풋가이드(160)는 상기 프론트프레임(130)에 회동 가능하게 결합할 수 있다. 그리고 상기 풋가이드(160)는 상기 힌지파트(135)의 상방으로 회동하도록 결합할 수 있다.(도4 화살표 참고)
또한, 상기 풋가이드(160)에 구비되어 사용자의 양 발을 지지하는 두 발판은 서로 마주보는 방향으로 회동 가능하도록 형성할 수 있다.
보다 상세히, 상기 풋가이드(160)는 상기 힌지파트(135)에 결합되는 회동샤프트(미도시), 상기 회동샤프트에 결합되어 전방으로 연장되는 회동플레이트(163) 및 상기 회동플레이트(163)의 양 측에 결합되어 사용자의 양 발을 지지하는 발판을 포함할 수 있다.
상기 발판은 상기 회동플레이트(163)의 측 단부에 결합하여 회동할 수 있다.(도4 화살표 참고)
상기 시트어셈블리(150)는, 상기 시트프레임(100)에 결합되는 베이스플레이트(151), 상기 베이스플레이트(151)의 상면에 설치되는 시트(152), 전원을 제공하는 배터리(미도시) 및 상기 배터리를 수용하도록 상기 베이스플레이트(151)로부터 하방으로 연장되는 배터리커버를 포함할 수 있다.
상기 베이스플레이트(151)는 상기 레그프레임(121,125)의 상부에 결합할 수 있다. 상세히, 상기 베이스플레이트(151)는 제 1 레그프레임(121)의 상부와 상기 제 2 레그프레임(125)의 상부가 연결되도록 구비될 수 있다. 일례로, 상기 베이스플레이트(151)는, 상기 리어프레임(110)으로부터 일 직선으로 연장되는 상기 제 1 레그프레임(121)의 내측 면으로부터 상기 리어프레임(110)으로부터 일 직선으로 연장되는 상기 제 2 레그프레임(125)의 내측 면까지 연장될 수 있다.
즉, 상기 베이스플레이트(151)는, 상기 리어프레임(110), 상기 제 1 레그프레임(121) 및 상기 제 2 레그프레임(125)이 형성하는 내측의 상부 공간을 차폐하도록 연장될 수 있다.
상기 시트(152)는 상기 베이스플레이트(151)의 상측에 위치할 수 있다. 그리고 상기 시트(152)는 직물(fabric)로 형성할 수 있다. 일례로, 상기 시트(152)는 사용자가 편안하게 앉을 수 있도록 부드럽고 탄력이 있는 소재로 구비될 수 있다.
상기 배터리는 상기 베이스플레이트(151)의 하측에 위치할 수 있다. 상기 배터리는, 메인휠(280,290)에 구비되는 구동모터(283,293). 컨트롤박스(250)에 구비되는 각종 보드PCB, 인버터, DC 컨버터, 주행을 제어하는 제어스틱(245), 디스플레이(246), 입력버튼(247) 등과 같은 전동 휠체어(1)의 전장 부품들에 전원을 제공할 수 있다.
그리고 상기 배터리는 상기 시트프레임(100)이 백프레임(200)에 결합된 상태에서만, 상기 전장 부품들에 전원을 공급할 수 있다.
상기 배터리커버는 상기 배터리를 하방에서 커버할 수 있도록 상기 베이스플레이트의 둘레를 따라 하방으로 연장될 수 있다. 즉, 상기 배터리커버는 상기 베이스플레이트(151)의 하측으로 결합되며, 상기 배터리는 상기 배터리커버(154)와 상기 베이스플레이트(151)가 형성하는 내부 공간에 설치될 수 있다.
한편, 상기 전동 휠체어(1)는 주행하는 지면의 높낮이 차를 감지할 수 있는 전방 단차 감지센서(170)를 더 포함할 수 있다.
이하에서, 상기 전동 휠체어(1)가 주행하는 지면은 “주행 면”이라 이름할 수 있다.
상기 전방 단차 감지센서(170)는 적외선 거리감지센서(Position sensitive device,PSD)를 포함할 수 있다.
상기 전방 단차 감지센서(170)는 상기 풋가이드(160)에 설치할 수 있다. 상세히, 상기 전방 단차 감지센서(170)는 상기 풋가이드(160)의 전방 부분에 지면을 향하도록 노출되도록 결합할 수 있다.
그리고 상기 풋가이드(160)는 상기 전방 단차 감지센서(170)의 성능을 최대로 발휘될 수 있도록 주행 면(또는 지면)으로부터 상방으로 경사지게 배치될 수 있다.
상기 풋가이드(160)는 상기 서브휠(181,182) 보다 전방에 위치할 수 있다. 따라서, 상기 전방 단차 감지센서(170)는 전동 휠체어(1)의 주행 방향을 따라 아직 도달하지 않은 주행 면의 높낮이 차(단차)를 미리 감지할 수 있다.
상기 전동 휠체어(1)는 상기 시트프레임(100)에 분리 가능하도록 결합되는 백프레임(200), 상기 백프레임(200)에 결합되어 사용자의 등을 지지할 수 있는 백플레이트(211) 및 쿠션(212)을 더 포함할 수 있다.
상기 쿠션(212)은 상기 시트(152)와 동일한 재질로 형성할 수 있다. 그리고 상기 쿠션(212)의 후측에는 상기 백플레이트(211)가 결합할 수 있다.
상기 백플레이트(211)는 상기 쿠션(212)과 일체로 결합할 수 있다. 따라서, 상기 백플레이트(211) 및 상기 쿠션(212)은 “등받이”로 이름할 수 있다.
그리고 상기 백플레이트(211)는 상기 백프레임(200)의 전면에 결합될 수 있다. 여기서, 상기 백플레이트(211) 및 상기 쿠션(212)은 상기 시트(152) 보다 높게 위치할 수 있다.
상기 백프레임(200)은 내측으로 상기 시트프레임(100)이 수직하게 삽입되는 틀을 형성할 수 있다. 즉, 상기 백프레임(200)은 내측 면으로 상기 시트프레임(100)이 슬라이딩 삽입될 수 있도록 상기 시트프레임(100)의 양측 방향의 폭만큼, 전후 방향으로 개방되는 공간을 형성할 수 있다.
상기 백프레임(200)은 양끝이 일치하는 폐곡선(closed curve)을 이루도록 연장될 수 있다. 일례로, 상기 백프레임(200)은 측방에서 바라볼 때 ‘<’ 형상을 가질 수 있다.
상기 백프레임(200)은 어퍼프레임(210), 상기 어퍼프레임(210)의 양 측단으로부터 하방으로 연장되는 사이드프레임(221,222) 및 상기 사이드프레임(221,222)의 하단에 연결되는 로우프레임(230)을 포함할 수 있다.
상기 어퍼프레임(210)은 상기 백프레임(200)의 윗부분을 형성하며, 상기 사이드프레임(221,222)은 상기 백프레임(200)의 양측 부분을 형성하며, 상기 로우프레임(230)은 상기 백프레임(200)의 아랫부분을 형성한다.
상기 전동 휠체어(1)는 상기 어퍼프레임(210)에 설치되는 후방 카메라(215)를 더 포함할 수 있다.
상기 후방 카메라(215)는 상기 어퍼프레임(210)에 후방으로 렌즈가 노출되도록 설치할 수 있다. 일례로, 상기 후방 카메라(215)는 상기 어퍼프레임(210)의 후면에 설치될 수 있다. 따라서, 상기 후방 카메라(215)는 상기 전동 휠체어(1)의 후방을 촬영할 수 있다.
상기 후방 카메라(215)는 후술할 디스플레이(246)에 전동 휠체어(1)의 후방 영상을 제공할 수 있다. 일례로, 사용자는 입력버튼(247)에 구비되는 버튼을 누르면 상기 후방 카메라(215)가 제공하는 영상을 디스플레이(246)로 확인할 수 있다.
상기 어퍼프레임(210)은 상기 백플레이트(211)와 상기 쿠션(212)을 고정시킬 수 있다. 따라서, 상기 어퍼프레임(210)은 사용자의 등을 지지할 수 있도록 상기 전동 휠체어(1)의 상부에 위치될 수 있다.
상기 어퍼프레임(210)은 상기 백플레이트(211)를 후방에서 커버하도록 양측 방향으로 연장될 수 있다.
상기 사이드프레임(221,222)은, 상기 어퍼프레임(210)의 양 측단으로부터 하방으로 연장될 수 있다.
상세히, 상기 사이드프레임(221,222)은 상기 어퍼프레임(210)의 일 측단으로부터 연장되는 제 1 사이드프레임(221) 및 상기 어퍼프레임(210)의 타 측단으로부터 연장되는 제 2 사이드프레임(222)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 제 1 사이드프레임(221)은 상기 어퍼프레임(210)의 우측 단부로부터 연장될 수 있으며, 상기 제 2 사이드프레임(222)은 상기 어퍼프레임(210)의 좌측 단부로부터 연장될 수 있다. 따라서, 상기 제 1 사이드프레임(221)은 상기 제 2 사이드프레임(222)으로부터 측방으로 이격되어 위치할 수 있다.
상기 제 1 사이드프레임(221) 및 상기 제 2 사이드프레임(222)은 동일한 형상으로 형성할 수 있다. 즉, 상기 제 1 사이드프레임(221)과 상기 제 2 사이드프레임(222)은 서로 대칭을 이루도록 형성할 수 있다.
또한, 상기 사이드프레임(221,222)은 적어도 1회 이상 연장 방향이 변경되도록 연장될 수 있다.
상세히, 상기 사이드프레임(221,222)은, 상기 어퍼프레임(210)의 양 측단으로부터 상기 시트프레임(100)이 연결되는 지점까지 전방으로 하향 경사지지게 연장되며, 상기 시트프레임(100)이 연결되는 지점부터 후방으로 하향 경사지게 연장될 수 있다. 일례로, 상기 사이드프레임(221,222)은 측방에서 바라볼 때 대략 ‘<’ 형상을 가질 수 있다.
이에 의하면, 상대적으로 상기 시트프레임(100) 및 상기 백프레임(200)의 결합이 상대적으로 상기 전동 휠체어(1)의 무게 중심에 가까워지기 때문에 보다 안정적인 결합을 이룰 수 있다. 또한, 상기 시트(152)와 상기 쿠션(212)이 사용자의 엉덩이와 등을 편안하게 지지할 수 있는 각도로 구비될 수 있으므로 보다 인체 친화적인 장점이 있다.
상기 사이드프레임(221,222)에는 상기 시트프레임(100)이 삽입되는 삽입홈(221a,222a)을 형성할 수 있다.
상기 삽입홈(221a,222,)에는 상기 레그프레임(121,125)의 외측 면이 슬라이딩 삽입될 수 있다. 일례로, 상기 삽입홈(221a,222a)은 상기 레그프레임(121,125)이 전후 방향으로 끼워지도록 형성될 수 있다.
즉, 상술한 상기 사이드프레임(221,222)과 상기 시트프레임(100)이 연결되는 지점에는 상기 삽입홈(221a,222a)이 형성될 수 있다.
상기 삽입홈(221a,222a)은 상기 사이드프레임(221,222)의 내측 면을 외측으로 함몰시켜 형성할 수 있다. 그리고 상기 삽입홈(221a,222a)은 전후 방향으로 함몰 공간이 연장되도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 삽입홈(221)은 상기 사이드프레임(221,222)의 중심 부분에 전단에서부터 후단까지 함몰 공간이 연장되도록 형성할 수 있다.
상기 제 1 사이드프레임(221)에 형성되는 삽입홈(221a)은 제 1 삽입홉(221a)이라 이름할 수 있고, 상기 제 2 사이드프레임(222)에 형성되는 삽입홈(222a)은 제 2 삽입홈이라 이름할 수 있다.
상기 제 1 삽입홈(221a)에는 상기 제 1 레그프레임(121)의 외측 면이 슬라이딩 삽입될 수 있으며, 상기 제 2 삽입홈(222a)에는 상기 제 2 레그프레임(125)의 외측 면이 슬라이딩 삽입될 수 있다.
상기 사이드프레임(221,222)은 상기 삽입홈(221a,222a)에 위치하며, 상기 사이드프레임(221,222)의 내측 면으로부터 돌출 형성되는 슬라이드가이드(223)를 더 포함할 수 있다.
상기 슬라이드가이드(223)는 상기 제 1 삽입홈(221a)에 위치하는 제 1 슬라이드가이드(223) 및 상기 제 2 삽입홀(222a)에 위치하는 제 2 슬라이드가이드(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 슬라이드가이드(223)는 상기 레그프레임(121,125)에 형성되는 슬라이드홈(115)에 삽입될 수 있다. 즉, 상기 슬라이드가이드(223) 및 상기 슬라이드홈(115)은, 상기 레그프레임(121,125)이 상기 삽입홈(221a)으로 결합되도록 가이드할 수 있다.
상기 슬라이드가이드(223)는 상기 슬라이드홈(115)에 대응되는 형상을 가지도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 슬라이드가이드(223)는 상기 슬라이드홈(115)으로부터 내측 방향으로 돌출될 수 있다. 그리고 상기 슬라이드가이드(223)는 전후 방향으로 연장될 수 있다.
상기 백프레임(200)은 상기 시트어셈블리(150)의 하부를 지지하는 가이드플레이트(225)를 더 포함할 수 있다.
상기 가이드플레이트(225)는 상기 삽입홈(221a,222a) 보다 아래에 위치할 수 있다. 그리고 상기 가이드플레이트(225)는 상기 시트프레임(100)이 상기 백프레임(200)에 결합된 경우에 상기 시트어셈블리(150)의 저면을 지지하도록 형성할 수 있다.
상세히, 상기 가이드플레이트(225)는 상기 제 1 사이드프레임(221)의 중심 부분과 상기 제 2 사이드프레임(222)의 중심 부분이 연결되도록 양측 방향으로 연장될 수 있다.
또한, 상기 사이드프레임(221,222)의 하부는, 메인휠(280,290)의 상부를 보호하도록 공간을 형성할 수 있다.
상세히, 상기 사이드프레임(221,222)은 상기 가이드플레이트(225) 보다 아래에 위치하는 곡면부(221c,222c)를 포함할 수 있다.
상기 곡면부(221c,222c)는 후방으로 경사지게 연장되는 사이드프레임(221,222)의 하부가 내측으로 절곡 연장되는 부분으로 규정할 수 있다.
상기 곡면부(221c,222c)는 상기 제 1 사이드프레임(221)에 형성되는 제 1 곡면부(221c) 및 상기 제 2 사이드프레임(222)에 형성되는 제 2 곡면부(222c)를 포함할 수 있다.
상기 제 1 곡면부(221c) 및 상기 제 2 곡면부(222c)는, 서로 마주보는 방향으로 절곡되는 곡면을 형성할 수 있다.
이에 의하면, 상기 사이드프레임(221,222)은 상기 절곡부(221c,222c)에 의하여 메인휠(280,290)이 보다 안정적으로 결합할 수 있는 공간을 형성할 수 있다.
그리고 상기 사이드프레임(221,222)은 상기 컨트롤박스(250)의 양 측면을 커버하도록 상기 절곡부(221c,222c)로부터 하방으로 경사지게 연장될 수 있다.
상기 사이드프레임(221,222)은 상기 절곡부(221,222c) 보다 아래에 위치하는 메인휠 결합구(221d)를 더 포함할 수 있다.
상기 메인휠 결합구(221d)에는 메인휠(280,290)을 지지하는 휠샤프트가 관통할 수 있다. 즉, 상기 메인휠 결합구(221d)는 양측 방향으로 개방되는 개구로 형성할 수 있다.
그리고 상기 메인휠(280,290)은 상기 메인휠 결합구(221d)에 의하여 상기 사이드프레임(221,222)에 결합할 수 있다.
상기 메인휠 결합구(221d)는 상기 제 1 사이드프레임(221)에 형성되는 제 1 메인휠 결합구(221d) 및 상기 제 2 사이드프레임(222)에 형성되는 제 2 메인휠 결합구(미도시)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사이드프레임(221,222)은 팔걸이(241,242)가 회동 가능하게 결합하는 팔걸이 결합구(221b)를 더 포함할 수 있다.
상기 팔걸이 결합구(221b)는, 제 1 팔걸이(241)가 결합되도록 상기 제 1 사이드프레임(221)의 외측 면에 형성되는 제 1 팔걸이 결합구(221b) 및 제 2 팔걸이(242)가 결합되도록 상기 제 2 사이드프레임(222)의 외측 면에 형성되는 제 2 팔걸이 결합구(미도시)를 포함할 수 있다.
상기 팔걸이 결합구(221b)는 상기 팔걸이(241,242)의 축이 관통하도록 개구로 형성될 수 있다.
상기 로우프레임(230)은, 상기 사이드프레임(221,222)의 하단에 연결될 수 있다. 상세히, 상기 로우프레임(230)은 상기 제 1 사이드프레임(221)의 하단으로부터 상기 제 2 사이드프레임(222)의 하단까지 연장될 수 있다. 즉, 상기 로우프레임(230)은 상기 제 1 사이드프레임(221)의 하단과 상기 제 2 사이드프레임(222)의 하단을 연결하도록 양측 방향으로 연장될 수 있다.
또한, 상기 로우프레임(230)은 전후 방향으로 소정의 각도를 가지도록 경사지게 배치될 수 있다. 즉, 상기 로우프레임(230)은 전후 방향으로 지면과 경사지게 연장될 수 있다.
상세히, 상기 로우프레임(230)의 후단은 상기 로우프레임(230)의 전단 보다 위에 위치할 수 있다. 즉, 상기 로우프레임(230)은 전단으로부터 후방으로 상향 경사지게 연장될 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 로우프레임(230)은, 지면과 평행한 가상의 기준선(G)을 기준으로 소정의 각도(θ)를 가지도록 연장될 수 있다. 그리고 상기 소정의 각도는 예각으로 설정될 수 있다. 일례로, 상기 로우프레임(230)의 경사 면은 주행 면과 0~60°사이의 각도를 가지도록 형성할 수 있다.
한편, 상기 로우프레임(230)에는, 지면(또는 주행 면)을 감지하는 후방 단차 감지센서(271,272)가 설치될 수 있다. 일례로, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 상기 로우프레임(230)의 후단에 지면을 향하도록 설치될 수 있다. 즉, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는, 상기 백프레임(200)의 최후방에 위치하도록 상기 백프레임(200)의 저면에 설치될 수 있다.
만약, 상기 로우프레임(230)의 경사 면이 주행 면과 예각 이상의 각도를 형성한다면, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)가 감지하는 영역은 허용 범위를 넘어설 수 있다. 이에 의하면, 주행 면 이외의 요인을 인식하게 되어 오인식 등 문제가 발생할 수 있다. 결국, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)의 성능을 최적화하기 위하여, 상기 로우프레임(230)의 경사면은 주행 면과 예각을 이루도록 경사지게 연장될 수 있다.
즉, 상기 로우프레임(230)은, 상기 가상의 기준선(G)으로부터 상기 소정의 각도(θ)로 연장되는 가상의 연장선(E)을 따라 위치하는 연장 면이 형성될 수 있다.
정리하면, 상기 로우프레임(230)은, 양측 방향으로 상기 사이드프레임(221,222)을 연결하도록 연장되며, 전후 방향으로 전단이 후단 보다 아래에 위치하도록 경사지게 연장될 수 있다.
이에 의하면, 상기 로우프레임(230)에 설치되는 후방 단차 감지센서(271,272)의 감지 범위가 후방으로 더욱 확장될 수 있다. 또한, 상기 전동 휠체어(1)가 후진하는 경우, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 주행 면(또는 지면)에 대한 높낮이 차를 보다 먼 거리까지 확인할 수 있다. 따라서, 상대적으로 빠른 속도에서도 주행 안전성을 향상시킬 수 있다.
상기 전동 휠체어(1)는 상기 백프레임(200)의 저면에 설치되는 후방 단차 감지센서(271,272), 다수의 전장 부품들이 구비되는 컨트롤박스(250), 상기 컨트롤박스(250)에 설치되는 후방 장애물 감지센서(261,262) 및 상기 사이드프레임(221,222)의 양측 하단에 위치하는 메인휠(280,290)을 더 포함할 수 있다.
상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 상기 로우프레임(230)에 지면(또는 주행 면)을 향하도록 결합할 수 있다.
상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 전동 휠체어(1)의 후방 지면에 대한 높낮이 차를 감지할 수 있다. 이에 의하면, 상기 전동 휠체어(1)는 상기 후방 단차 감지센서(271,272)가 검출하는 높낮이 차가 기준 이상인 경우 주행을 정지시키거나 다른 경로로 주행하도록 사용자에게 안내할 수 있기 때문에, 전복, 낙상 등과 같은 사고로부터 사용자를 보호할 수 있다.
상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 적외선 거리감지센서(Position sensitive device,PSD)를 포함할 수 있다.
상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 복수로 구비될 수 있다. 일례로, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 제 1 후방 단차 감지센서(271) 및 상기 제 1 후방 단차 감지센서(271)와 측 방향으로 이격 배치되는 제 2 후방 단차 감지센서(272)를 포함할 수 있다.
한편, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는, 상기 전방 단차 감지센서(170)와 동일 구성으로 구비될 수 있다.
상기 컨트롤박스(250)는 상기 백프레임(200)의 하부에 설치될 수 있다. 상세히. 상기 컨트롤박스(250)는 상기 사이드프레임(221,222)의 내측 면 및 상기 로우프레임(230)의 내측 면에 의해 지지될 수 있다. 그리고 상기 로우프레임(230)은 컨트롤박스(250)를 지지하는 면을 형성할 수 있다.
즉, 상기 컨트롤박스(250)는 상기 백프레임(200)의 하부가 형성되는 내측 공간에 위치할 수 있다. 그리고 상기 컨트롤박스(250)는 상기 백프레임(200)의 내측 면과 바닥 면에 결합할 수 있다.
상기 컨트롤박스(250)는 내부에 다수의 전장 부품이 구비될 수 있다. 일례로, 상기 다수의 전장 부품에는 인버터, 컨버터, 마이크로컴퓨터, 메인보드, 다수의 PCB 등을 포함할 수 있다.
그리고 상기 컨트롤박스(250)에 구비되는 다수의 전장 부품은, 전동 휠체어(1)의 구성들과 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서, 상기 다수의 전장 부품은 상기 전동 휠체어(1)의 작동을 제어하는 제어부(300)를 구성할 수 있다.
즉, 상기 전동 휠체어(1)는 각 구성을 제어하는 제어부(300, 도5)를 더 포함할 수 있다.
상기 컨트롤박스(250)는 상기 다수의 전장 부품을 보호하는 박스케이스(251)를 포함할 수 있다. 상기 박스케이스(251)는 양 측단이 상기 제 1 사이프레임(221)과 상기 제 2 사이드프레임(222)에 결합되도록 상기 로우프레임(230)의 전단에서부터 상기 로우프레임(230)의 후단까지 연장될 수 있다. 일례로, 상기 박스케이스(251)는 상기 로우프레임(230)의 전단으로부터 상방으로 연장되어 라운드지게 후방으로 절곡되고, 상기 로우프레임(230)의 후단까지 하방으로 연장될 수 있다.
그리고 상기 박스케이스(251)가 형성하는 내부 공간에는 상기 다수의 전장 부품이 결합하는 보드 플레이트가 위치할 수 있다.
상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 상기 컨트롤박스(250)에 설치할 수 있다. 상세히, 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 상기 박스케이스(251)의 후면에 설치할 수 있다. 그리고 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 상기 박스케이스(251)에 외부로 노출되도록 결합할 수 있다.
그리고 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 상기 후방 단차 감지센서(161,162) 보다 높게 위치할 수 있다.
상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 초음파센서(USS)를 포함할 수 있다. 그리고 상기 초음파센서(USS)는 거리를 감지하는 초음파센서를 포함한다.
상기 로우프레임(230)이 전후 방향으로 경사지게 연장되기 때문에, 상기 박스케이스(251)의 후면도 지면과 소정의 경사 각도(θ)를 가질 수 있다. 일례로, 상기 로우프레임(230)과 상기 박스케이스(251)의 후면은, 측방에서 바라볼 때 ‘<’ 형상을 가질 수 있다.
따라서, 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 상기 로우프레임(23)의 후단 보다 높은 위치에 설치될 수 있다. 이에 의하면, 상기 후방 장애물 감지 센서(261,262)는 보다 높은 위치에서 상기 전동 휠체어(1)의 후방 영역을 보다 광범위하게 탐색할 수 있다.
상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 복수로 구비될 수 있다. 일례로, 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 제 1 후방 장애물 감지센서(261) 및 상기 제 1 후방 장애물 감지센서(261)로부터 측방으로 이격 배치되는 제 2 후방 장애물 감지센서(262)를 포함할 수 있다.
그리고 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 발광케이스(263)를 더 포함할 수 있다.
상기 발광케이스(263)는, 발광다이오드(LED)가 구비될 수 있다. 따라서, 상기 발광케이스(263)는 전동 휠체어(1)의 작동 모드에 따라 빛을 제공할 수 있다. 일례로, 상기 발광케이스(263)는 후방 장애물 감지 여부, 상기 전동 휠체어(1)의 브레이크 작동 여부, 후진 여부 등과 같이 다양한 동작 환경에 따라 다양한 색상으로 빛을 제공할 수 있다.
상기 발광케이스(263)는 상기 박스케이스(251)의 후면에 위치할 수 있다. 그리고 상기 발광케이스(263)는 상기 제 1 후방 장애물 감지센서(261)와 상기 제 2 후방 장애물 감지센서(262)를 커버하도록 상기 박스케이스(251)에 결합할 수 있다.
상기 발광케이스(263)는 상기 제 1 후방 장애물 감지센서(261)와 상기 제 2 후방 장애물 감지센서(262)가 외부로 노출되는 개구가 형성될 수 있다. 그리고 상기 발광케이스(263)는 상기 제 1 후방 장애물 감지센서(261)와 상기 제 2 후방 장애물 감지센서(262)를 모두 커버할 수 있도록 양측 방향으로 길게 연장될 수 있다.
상기 사이드프레임(221,222)의 내측 면에는 상기 메인휠(280,290)을 지지하는 휠샤프트(미도시) 및 상기 휠샤프트를 결합시키는 브라켓이 설치될 수 있다.
상기 브라켓은 상기 사이드프레임(221,222)에 결합되어 상기 휠샤프트를 고정시킬 수 있다. 일례로, 상기 휠샤프트 및 브라켓은, 상기 사이드프레임(221,222)의 하부의 내측 면에 결합할 있다.
그리고 상기 휠샤프트는 상기 메인휠 결합구(221d)를 관통하여 외측으로 연장될 수 있다. 일례로, 상기 휠샤프트는 상기 사이드프레임(221,222)의 하단 외측면을 관통하여 외부로 노출될 수 있다.
그리고 상기 휠 샤프트는, 상기 메인휠(280,290)의 각각의 구동모터(283,293)와 결합할 수 있다. 일례로, 상기 휠샤프트는 상기 구동모터(283,293)의 스테이터(stator)와 결합할 수 있다.
상기 메인휠(280,290)은 상기 백프레임(200)의 양측 하단에 위치할 수 있다. 즉, 상기 메인휠(280,290)은 상기 사이드프레임(221,222)의 하부와 결합하여 상기 전동 휠체어(1)의 주행을 위한 힘을 제공할 수 있다.
상기 메인휠(280)은 제 1 메인휠(280) 및 상기 제 2 메인휠(290)을 포함할 수 있다.
상기 제 1 메인휠(280)은 상기 제 1 사이드프레임(221)의 하부에 설치할 수 있다. 그리고 상기 제 2 메인휠(290)은 제 2 사이드프레임(222)의 하부에 설치할 수 있다.
상세히, 상기 제 1 메인휠(280)은 상기 제 1 사이드프레임(221)에 결합된 휠샤프트와 결합될 수 있다. 그리고 상기 제 2 메인휠(290)은 상기 제 2 사이드프레임(222)에 결합된 휠샤프트와 결합될 수 있다.
한편, 상기 메인휠(280,290)은, 휠케이스(281), 타이어(285), 구동모터(283,293 도5 참고), 휠 감지센서(287,297, 도5 참고) 및 브레이크(286,296, 도5 참고)을 포함할 수 있다.
상기 휠케이스(281)는 상기 타이어(285)의 상부를 커버하도록 구비될 수 있다.
상기 구동모터(283)는 상기 배터리로부터 전원을 제공받을 수 있다. 상기 구동모터(283,293)는 상기 메인휠(280,290)이 회전할 수 있는 동력을 제공할 수 있다. 즉, 상기 메인휠(280,290)은 상기 구동모터(283,293)의 작동에 의하여 구름 운동을 수행할 수 있다.
결국, 상기 전동 휠체어(1)는 상기 메인휠(280,290)이 구동함으로써 지면을 주행을 할 수 있다. 그리고 상술한 서브휠(181,182)은 상기 메인휠(280,290)의 구동에 종속되어 구름 운동을 수행하기 때문에, 상기 전동 휠체어(1)가 안정적으로 주행하도록 보조할 수 있다.
상기 구동모터(283,293)는 상기 사이드프레임(221,222)에 결합된 휠샤프트(미도시)와 결합할 수 있다. 그리고 상기 구동모터(283,293)는 아우터 로터(outer rotor) 타입을 포함할 수 있다. 일례로, 상기 구동모터(283,293)의 스테이터(stator)는 상기 휠샤프트와 결합할 수 있다. 상기 구동모터(283,293)의 로터는 상기 스테이터의 외주연을 둘러싸도록 배치되어 회전할 수 있다.
그리고 상기 구동모터(283,293)는 제 1 메인휠(280)에 구비되는 제 1 구동모터(283) 및 제 2 메인휠(290)에 구비되는 제 2 구동모터(293)를 포함할 수 있다.
상기 메인휠(280,290)은 상기 구동모터(283,293)의 로터(rotor)로부터 반경 방향으로 연장되는 림(rim)을 포함할 수 있다. 그리고 상기 타이어(285)는 상기 림의 외주연을 따라 설치될 수 있다.
상기 림(rim)에는 상기 브레이크(286,296)가 설치될 수 있다. 따라서, 상기 브레이크(286,296)가 작동하면, 상기 메인휠(280,290)의 회전을 빠르게 정지시킬 수 있다.
상기 브레이크(286,296)는 제 1 메인휠(280)에 구비되는 제 1 브레이크(286) 및 제 2 메인휠(290)에 구비되는 제 2 브레이크(296)를 포함할 수 있다.
상기 휠 감지센서(287,297)는 상기 메인휠(280,290)의 회전 상태를 감지하도록 구비될 수 있다. 일례로, 상기 휠 감지센서(287,297)는 상기 메인휠(280,290)의 회전 속도를 감지할 수 있다. 일례로, 상기 휠감지센서(287,297)는 상기 구동모터(283,293)의 로터와 대응되는 일 측 위치에서 상기 사이드프레임(221,222)과 결합할 수 있다. 상기 휠 감지센서(287,297)는 홀(Hall)센서를 포함할 수 있다.
상기 전동 휠체어(1)는 상기 백프레임(200)의 외측면에 결합되는 팔걸이(241,242)를 더 포함할 수 있다.
상기 팔걸이(241,242)는, 사용자의 팔 또는 손을 지지하는 부분이다. 상기 팔걸이(241,242)는 삼각 형상을 가지며, 상기 백프레임(200)의 양측에 각각 회전 가능하게 결합될 수 있다. 일례로, 상기 팔걸이(241,242)는, 상기 백프레임(200)에 힌지 결합할 수 있다.
상기 팔걸이(241,242)는, 상기 제 1 사이드프레임(221)에 결합되는 제 1 팔걸이(241) 및 상기 제 2 사이드프레임(222)에 결합되는 제 2 팔걸이(242)를 포함할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 팔걸이(241)는 사용자의 오른팔을 지지할 수 있으며, 상기 제 2 팔걸이(242)는 사용자의 왼팔을 지지할 수 있다.
상기 제 1 팔걸이(241)는 상기 제 1 사이드프레임(221)의 외측 면에 형성되는 팔걸이 결합구(221b)에 회동 가능하게 결합할 수 있다. 그리고 상기 제 2 팔걸이(242)는 상기 제 2 사이드프레임(222)의 외측 면에 형성되는 팔걸이 결합구(미도시)에 회동 가능하게 결합할 수 있다.
상기 전동 휠체어(1)는 사용자의 입력을 위한 입력부(245,247) 및 정보를 출력하는 출력부(246,248)을 더 포함할 수 있다.
상기 입력부(245,247) 및 상기 출력부(246,248)는 상기 팔걸이(241,242)에 설치할 수 있다. 일례로, 상기 입력부(245,247) 및 상기 출력부(246,248)는 상기 제 1 팔걸이(241) 또는 상기 제 2 팔걸이(242)에 설치할 수 있다.
그리고 상기 입력부(245,247) 및 상기 출력부(246,248)는, 상기 팔걸이(241,242)에 분리 가능하게 결합할 수 있다. 일례로, 상기 입력부(245,247) 및 상기 출력부(246,248)는 하나의 모듈로 형성될 수 있다. 그리고 상기 입력부(245,247) 및 상기 출력부(246,248)는 상기 팔걸이(241,242)의 전단으로부터 후방으로 끼워지도록 구성될 수 있다.
따라서, 사용자가 오른손 잡이인 경우, 상기 입력부(245,247) 및 상기 출력부(246,248)는 상기 제 1 팔걸이(241)에 쉽게 설치할 수 있다. 반대로, 사용자가 왼손 잡이인 경우, 상기 입력부(245,247) 및 상기 출력부(246,248)는 상기 제 1 팔걸이(241)로부터 전방으로 빼내어 쉽게 상기 제 2 팔걸이(242)에 설치할 수 있다.
상기 입력부(245,247)는 상기 전동 휠체어(1)의 주행 방향, 속도 등을 제어를 하기 위한 제어스틱(245)을 포함할 수 있다.
상기 제어스틱(245)은 상하좌우 이동 및 360도 회전 가능하도록을 구비될 수 있다. 그리고 상기 제어스틱(245)은 상기 메인휠(280,290)의 이동 방향을 제어할 수 있다.
즉, 상기 제어스틱(245)은 상기 전동 휠체어(1)의 조향장치로 이해할 수 있다. 따라서, 사용자는 상기 스틱을 파지한 채로 상기 스틱을 이동시킴으로써 상기 전동 휠체어(1)의 주행 방향을 결정할 수 있다.
또한, 사용자는 상기 제어스틱(245)을 전동 휠체어(1)의 주행 방향과 일치하는 방향으로 소정 시간을 이동 상태로 유지시키면 상기 메인휠(280,290)의 회전 속도를 상승시킬 수 있다. 또한, 사용자는 상기 제어스틱(245)을 전동 휠체어(1)의 주행 방향과 180도 반대되는 방향으로 소정 시간 유지시키면 상기 메인휠(280,290)의 회전 속도를 하강시킬 수 있다. 이에 의하면, 사용자는 간편하게 전동 휠체어(1)의 속도와 주행 방향을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어스틱(245)에는 진동 장치(245a)가 구비될 수 있다. 그리고 상기 진동 장치(245a)는, 제어부(300)의 명령 신호를 받아 작동할 수 있다. 일례로, 상기 전동 휠체어(1)의 주행 중 장애물을 검출하거나 주행 면의 단차를 발견한 경우, 상기 제어부(300)는 상기 진동 장치(245a)를 작동시켜 상기 제어스틱(245)에 진동을 발생시킬 수 있다.
이에 의하면, 사용자는 촉각으로 위험 정보를 인지할 수 있다.
또한, 상기 입력부(245,247)는 상기 제어스틱(245) 보다 전방에 형성되는 입력버튼(247)을 더 포함할 수 있다.
상기 입력버튼(247)은 상기 전동 휠체어(1)의 다양한 편의 기능을 사용자가 간편하게 입력할 수 있도록 구비될 수 있다.
물론, 상기 제어스틱(245)에는 다수의 입력 버튼이 구비될 수 있다. 상기 제어스틱(235)에 구비되는 버튼은 사용자의 제어 편의를 위한 입력 장치로 활용될 수 있다.
상기 출력부(246,248)는 시각적인 정보를 표시하는 디스플레이(246) 및 스피커(248)를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이(246)는 상기 팔걸이(241,242)의 전단에 위치할 수 있다. 그리고 상기 디스플레이(246)는 상기 팔걸이(241,242)의 전단으로부터 상향 경사지게 설치될 수 있다. 이에 의하면, 상기 디스플레이(246)의 방향은 아래로 내려보는 사용자의 시선 방향과 일치하므로 사용자는 편안하게 상기 디스플레이(246)를 확인할 수 있다.
상기 디스플레이(246)에는 진동 휠체어(1)의 다양한 정보가 표시될 수 있다. 일례로, 상기 디스플레이(246)에는 진동 휠체어(1)의 주행 속도, 주행 경로, 장애물 감지여부, 단차 감지여부, 경고 메시지, 사용자 입력 매뉴 등 다양한 화면을 출력할 수 있다.
상기 제어부(300)는 장애물 감지센서(140,145,261,262), 단차 감지센서(170,271,272) 및 후방 카메라(215)로부터 전달받은 검출 신호를 기초로 전동 휠체어(1)의 주행 중 안전에 위협을 줄 환경을 판단하고 이를 디스플레이(246)에 출력하도록 제어할 수 있다.
이에 의하면, 사용자는 시각으로 위험 정보를 인지할 수 있다.
또한, 상기 디스플레이(246)는 터치 입력이 가능한 터치식 디스플레이를 포함할 수 있다. 일례로, 사용자는 상기 디스플레이(246)에 출력된 메시지를 확인하고, 상기 디스플레이(246), 상기 입력버튼(247) 및 상기 제어스틱(245) 중 적어도 어느 하나를 터치하여 관련된 입력을 수행할 수 있다.
상기 디스플레이(246)를 수용하는 커버에는 상기 스피커(248)가 함께 설치될 수 있다. 일례로, 상기 스피커(248)는 상기 디스플레이(246)의 후방에 위치할 수 있다. 물론, 상기 스피커(248)의 설치 위치는 이에 한정되지 않는다.
상기 스피커(248)는 상기 제어부(300)의 명령 신호를 받아 작동할 수 있다. 일례로, 상기 전동 휠체어(1)의 주행 방향에 장애물이 검출된 경우, 상기 제어부(300)는 상기 장애물이 접근하는 거리에 따라 서로 다른 빈도 및 크기를 가지는 소리를 상기 스피커(248)를 통해 출력시키도록 제어할 수 있다.
이에 의하면, 사용자는 청각으로 위험 정보를 인지할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어(1)는, 다수의 감지센서(140,145,170,261,262,271,272,215)에 의하여 판단된 주행 중 위험 요인을 사용자의 촉각, 시각, 청각적으로 인지시킬 수 있는 다수의 알림수단(235,246,248)을 제공할 수 있다.
따라서, 전동 휠체어(1)를 이용하는 사용자의 특성상 어느 하나의 감각 기관이 제 기능을 하지 못하더라도 안전하게 전동 휠체어(1)를 조작하고, 주행시킬 수 있다.
상기 전방 장애물 감지센서(140,145) 및 전방 단차 감지센서(170)는, “전방 감지센서”라고 이름할 수 있다. 또한, 상기 후방 장애물 감지센서(261,262), 후방 단차 감지센서(271,272) 및 후방 카메라(215)는 “후방 감지센서”라고 이름할 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어(1)는 분리 가능하게 결합되는 제 1 파트(10)와 제 2 파트(20)를 포함할 수 있다.
상기 제 1 파트(10)는 사용자의 하체를 지지하도록 구성되며, 상기 제 2 파트(20)는 사용자의 상체를 지지하도록 구성된다.
따라서, 상기 제 1 파트(10)는 “착좌파트”라고 이름할 수 있으며, 상기 제 2 파트(20)는 “등받이파트”라고 이름할 수 있다.
상기 제 1 파트(10)는 상술한 시트프레임(100), 시트어셈블리(150), 풋가이드(160) 및 서브휠(181,182)을 포함할 수 있다.
그리고 상술한 전방 감지센서(140,145,170)는 상기 제 1 파트(10)에 설치될 수 있다.
상기 제 2 파트(20)는 상술한 백프레임(200), 백플레이트(211), 쿠션(212), 가이드플레이트(225), 팔걸이(241,242), 제어스틱(245), 디스플레이(246), 입력버튼(247), 스피커(248), 컨트롤박스(250) 및 메인휠(280,290)을 포함할 수 있다.
그리고 상술한 후방 감지센서(261,262,271,272)는 상기 제 2 파트(20)에 설치될 수 있다.
상기 전동 휠체어(1)는 사용 여부에 따라 상기 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)를 결합 또는 분리할 수 있다. 일례로, 상기 전동 휠체어(1)를 사용할 때에는, 상기 제 1 파트(10)를 상기 제 2 파트(20)에 슬라이딩 삽입시킬 수 있다. 반면에, 상기 전동 휠체어(1)를 사용하지 않을 때에는, 상기 제 1 파트(10)를 상기 제 2 파트(20)로부터 슬라이딩 인출시킬 수 있다.
이에 의하면, 간편하게 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)를 분리시킬 수 있으므로 상기 전동 휠체어(1)의 보관 및 운반이 용이해질 수 있다.
또한, 분리된 제 1 파트(10)는 상기 제 2 파트(20)에 포개어 끼워질 수도 있다. 이에 의하면, 상기 전동 휠체어(1)의 전체 부피가 작아지기 때문에 상대적으로 작은 공간에서도 상기 전동 휠체어(1)를 보관할 수 있다.
한편, 상기 제 1 파트(10)가 상기 제 2 파트(20)에 완전히 삽입된 경우에만, 상기 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)는 전기적으로 연결될 수 있다. 즉, 상기 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)는 상호 결합 여부에 따라 전기를 통하도록 온오프(ON/OFF)되는 스위치 구조로 제공될 수 있다.
일례로, 상기 제 1 파트(10)는 시트 어셈블리(150)를 지지하는 시트프레임(100)에 접점이 형성될 수 있다. 그리고 상기 제 2 파트(20)는 상기 시트프레임(100)이 슬라이딩 삽입되는 삽입홈(221a)에 접점을 형성할 수 있다.
따라서, 상기 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)가 결합되면, 상기 제 1 파트(10)의 접점은 상기 제 2 파트(20)의 접점에 접촉하므로 전기를 통하게 하는 온 상태가 된다. 그리고 상기 전동 휠체어(1)는 상기 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)가 전기적으로 연결되어야 정상적으로 작동할 수 있다.
반면, 상기 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)가 분리되면, 상기 제 1 파트(10)의 접점은 상기 제 2 파트(20)와 접촉을 해제하게 되므로 상호 간 전기가 통하지 않는 오프 상태가 된다.
이에 의하면, 상기 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)가 상호 분리된 상태에서는 상기 제 1 파트(10)와 상기 제 2 파트(20)의 전기적 연결이 끊어지기 때문에 상기 전동 휠체어(1)의 작동을 강제할 수 없다. 결국, 상기 전동 휠체어(1)의 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어의 제어 구성을 보여주는 블록도이다,
도 5를 참조하면, 상기 전동 휠체어(1)의 제어를 위하여, 상기 전동 휠체어(1)에 구비되는 감지센서와 입력부는, 제어부(300)로 정보를 제공할 수 있다. 따라서, 상기 제어부(300)는 상기 정보를 기초로 메인휠(280,290)과 출력부의 동작을 제어할 수 있다.
상기 감지센서는, 전방 장애물 감지센서(140,145), 상기 전방 단차 감지센서(170), 상기 후방 장애물 감지센서(261,262), 상기 후방 단차 감지센서(271,272) 및 휠 감지센서(287,297)를 포함할 수 있다.
상기 감지센서는 전동 휠체어(1)의 안전한 주행을 위하여 주위의 위험 요소를 감지할 수 있다.
장애물 감지센서(140,145,261,262)는 초음파 센서(USS)로 구비되어 전동 휠체어(1)의 주위에 장애물이 존재하는지 감지할 수 있다. 이에 의하면, 전동 휠체어(1)가 주위의 장애물과 충돌하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 단차 감지센서(170,271,272)는 거리감지센서(PSD)로 구비되어 전동 휠체어(1)가 이동하는 지면의 높낮이 차를 감지할 수 있다. 이에 의하면, 설정 기준 이상의 높낮이 차가 있는 지면으로 전동 휠체어(1)가 주행하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 휠 감지센서(287,297)는 홀(Hall)센서로 구비되어 메인휠(280,290)의 동작 상태를 감지할 수 있다. 이에 의하면, 구동모터(283,293)의 회전 속도, 과전류 여부 등을 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 후방 카메라(215)의 촬영 영상을 수신받아 상기 출력부로 전동 휠체어(1)의 후방 영상이 출력되도록 제어할 수 있다.
상기 입력부는 제어스틱(245) 및 입력버튼(247)을 포함할 수 있다.
상기 제어스틱(245)은 사용자가 파지한 상태로 전동 휠체어(1)의 주행 방향과 속도를 조작하도록 제공될 수 있다.
즉, 상기 제어스틱(245)의 조작 방향을 따라 전동 휠체어(1)의 주행 방향이 결정될 수 있다.
사용자는 상기 제어스틱(245)을 조작함으로써 전동 휠체어(1)의 선회 동작을 입력할 수 있다. 그리고 상기 제어부(300)는 상기 제어스틱(245)의 조작 방향에 대응하도록 선회 방향을 결정하여 메인휠(280,290)을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어스틱(245)에는 진동 장치(245a)가 구비되어 사용자의 촉각을 자극할 수 있다. 일례로, 상기 제어부(300)는 상기 감지센서로부터 입력된 정보를 기초로 상기 진동 장치(245a)가 진동되도록 제어함으로써 사용자가 촉각적으로 주위의 위험 요소를 인지하게 할 수 있다.
상기 입력버튼(247)은 다수 개로 구비될 수 있다. 그리고 상기 입력버튼(247)은 배터리 전원의 온오프(ON/OFF), 디스플레이(246)에 출력되는 화면 전환, 시트(152)에 구비되는 열선 작동, 주행 경로 안내 등 각종 전동 휠체어(1)의 기능을 사용자가 쉽게 조작할 수 있도록 제공될 수 있다.
상기 출력부는 디스플레이(246), 스피커(248), 진동 장치(245a) 및 발광케이스(263)를 포함할 수 있다. 상기 디스플레이(246)는 사용자에게 시각적인 정보를 제공할 수 있고, 상기 스피커(248)는 사용자에게 청각적인 정보를 제공할 수 있다.
상기 제어부(300)는 상기 입렵부 및/또는 상기 감지센서로부터 수신된 정보를 기초로 상기 디스플레이(236) 및 상기 스피커(248)를 제어할 수 있다. 일례로, 상기 제어부(300)는 상기 디스플레이(246)에 경고 문구, 후방 영상, 주행 안내 화면 등을 출력하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 스피커(248)에 경고음, 음성 안내 등을 출력하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 발광케이스(263)에 경고등을 점등하도록 상기 발광다이오드를 작동시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 제어스틱(245)의 진동 세기, 진동 간격이 조절되도록 상기 진동 장치(245a)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 입력부 및/또는 상기 감지센서로부터 입력된 정보를 기초로 메인휠(280,290)의 동작을 제어할 수 있다. 일례로, 상기 제어부(300)는 상기 장애물 감지센서(140,145,261,262)로부터 감지된 장애물 정보를 기초로 속도를 감속시키기 위해 상기 메인휠(280,290)의 구동모터(283,293)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 감지된 장애물 정보를 기초로 긴급 제동을 수행하기 위해 상기 메인휠(280,290)의 브레이크(286,296)를 작동시킬 수 있다. 이에 의하면, 사용자가 미처 장애물을 인지하지 못한 경우에도 전동 휠체어(1)와 장애물의 충돌을 방지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어의 후방 단차위험 방지 제어를 보여주는 플로우 차트이다,
상기 후방 단차위험 방지 제어는, 상기 전동 휠체어(1)가 후진하는 경우, 지면의 단차로 인해 전복 등의 사고를 방지하기 위한 제어로 이해할 수 있다.
도 6을 참조하면, 상기 전동 휠체어(1)의 후방 지면의 단차(또는 높낮이 차)를 감지하기 위하여 상기 후방 단차 감지센서(271,272)를 작동할 수 있다. 즉, 상기 전동 휠체어(1)는 상기 후방 단차 감지센서(271,272)의 전원을 온(ON) 상태로 할 수 있다. 일례로, 상기 제어부(300)는 상기 배터리로부터 상기 후방 단차 감지센서(271,272)로 전원이 제공되도록 제어할 수 있다.(S110)
그리고 상기 전동 휠체어(1)의 후방 주행을 위하여, 상기 제어부(300)에는 후진 명령이 입력이 입력될 수 있다. 일례로, 사용자는 상기 전동 휠체어(1)를 후방으로 주행시키기 위하여 상기 입력부를 통하 전동 휠체어(1)의 후진 명령을 입력할 수 있다.(S120)
물론, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 상기 전동 휠체어(1)의 전진 또는 후진에 관계없이 상기 전동 휠체어(1)의 후방 지면을 감지할 수도 있을 것이다.
상기 전동 휠체어(1)는 상기 후진 입력 후 후진하기 위하여 상기 전동 휠체어(1)의 후방 영상을 디스플레이(236)에 출력할 수 있다.(S130)
상세히, 상기 제어부(300)는 후진 입력이 수신되면 상기 후방 카메라(215)를 통해 촬영되는 영상이 상기 디스플레이(246)에 출력되도록 제어할 수 있다. 이에 의하면, 사용자는 보다 안전하게 후진할 수 있다.
그리고 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 전동 휠체어(1)의 주행 방향인 후방 지면의 단차(또는 높낮이 차)를 감지할 수 있다.(S140)
상세히, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 상기 전동 휠체어(1)의 후방 지면에 적외선을 방출하여 돌아오는 신호를 기초로 상기 단차(또는 높낮이 차)를 감지할 수 있다. 그리고 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 상기 단차의 검출신호를 상기 제어부(300)에 제공할 수 있다.
여기서, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)는 경사지게 배치된 로우프레임(230)에 의하여 보다 넓은 지면의 영역을 감지할 수 있다.
상기 전동 휠체어(1)의 후방 주행 중 지면의 단차가 감지된 경우, 상기 전동 휠체어(1)는 감지된 단차(높낮이 차)가 미리 설정된 기준단차 이상인지 판단할 수 있다.(S150)
즉, 상기 제어부(300)에는, 상기 후방 단차 감지센서(271,272)로부터 제공받은 검출신호를 기초로 전동 휠체어(1)가 전복될 위험이 있는지를 판단할 수 있다.
상기 기준단차는, 상기 전동 휠체어(1)가 전복 없이 통과할 수 있는 단차(높낮이 차)의 최대 값 및 상기 풋가이드(160)의 저면과 수평한 지면 사이의 거리 중 작은 값으로 설정될 수 있다.
상기 감지된 단차가 상기 기준단차 이상인 경우, 상기 전동 휠체어(1)는 긴급 제동할 수 있다.(S160)
상세히, 상기 감지된 단차가 상기 기준단차 이상으로 판단되면, 상기 제어부(300)는 상기 메인휠(280,290)의 브레이크(286,296)가 작동하도록 제어할 수 있다. 따라서, 상기 메인휠(280,290)의 회전은 빠르게 멈추어 상기 전동 휠체어(1)가 정지할 수 있다.
그리고 상기 전동 휠체어(1)는 상기 디스플레이(246), 상기 스피커(248) 및 상기 제어스틱(245), 상기 발광케이스(263) 중 적어도 어느 하나를 통하여 후방 지면의 단차(높낮이 차)에 대한 경고를 출력할 수 있다.(S170)
예를 들어, 상기 제어부(300)는 상기 기준단차 이상의 단차가 후방에 있다는 경고 화면을 상기 디스플레이(246)가 출력하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 경고음 및/또는 경고 안내가 음성으로 출력되도록 상기 스피커(248)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 제어스틱(245)에 구비된 진동 장치(245a)가 작동하도록 제어함으로써 경고를 출력할 수 있다.
이에 의하면, 사용자는 시각, 청각 및 촉각 중 적어도 어느 하나로부터 상기 단차가 감지된 사실을 인지할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 발광케이스(263)에 경고등이 점등되도록 제어할 수 있다. 이에 의하면, 상기 전동 휠체어(1)의 후방에 있는 사람들에게 상기 전동 휠체어(1)의 주행을 경고할 수 있다.
그리고 상기 전동 휠체어(1)는 사용자 확인 또는 전진 입력 여부를 판단할 수 있다.(S180)
상세히, 사용자는 오작동 등을 원인으로 상기 경고가 출력된 것이라면, 상기 감지된 단차가 실제로 위험한 단차가 맞는지를 확인한 후 상기 전동 휠체어(1)가 계속 후방으로 주행하도록 입력부를 조작할 수 있다. 일례로, 사용자는 상기 디스플레이(246)에 출력된 경고 화면에서 계속 주행을 선택할 수 있다. 또한, 사용자는 상기 제어스틱(245)을 후방으로 밀어서 후진 신호를 입력할 수도 있다. 또한, 사용자는 상기 입력버튼(247)에 구비된 후진 버튼을 눌려서 후진 신호를 입력할 수도 있다.
여기서, 사용자가 상기 전동 휠체어(1)의 후진을 위하여 상기 입력부를 조작하는 것을 “사용자 확인 입력”이라 이름할 수 있다.
이와 다르게, 사용자는 상기 단차를 회피하기 위하여, 상기 전동 휠체어(1)가 전진하도록 상기 입력부를 조작할 수 있다. 일례로, 사용자는 상기 디스플레이(246)에 출력된 경고 화면에서 전진을 선택할 수 있다. 또한, 사용자는 상기 제어스틱(245)을 전방으로 당겨서 전진 신호를 입력할 수도 있다. 또한, 사용자는 상기 입력버튼(247)에 구비된 전진 버튼을 눌려서 전진 신호를 입력할 수도 있다.
상술한 사용자가 전동 휠체어(1)의 전진을 위하여 상기 입력부를 조작하는 것을 “전진 입력”이라 이름할 수 있다.
상기 사용자 확인 또는 상기 전진 입력이 없는 것으로 판단되면, 상기 전동 휠체어(1)의 정지 상태는 유지될 수 있다.
반대로, 상기 사용자 확인 또는 상기 전진 입력이 있는 것으로 판단되면, 상기 전동 휠체어(1)는 제동 상태를 해제할 수 있다. 그리고 상기 전동 휠체어(1)는 경고를 종료할 수 있다.(S190)
상세히, 상기 사용자 확인이 수행되면, 상기 제어부(300)는 상기 브레이크(286,296)의 작동을 해제시키고, 상기 구동모터(283,293)가 정상적으로 후진을 위해 회전(역회전)하도록 제어할 수 있다. 따라서, 상기 전동 휠체어(1)의 후방 주행을 지속할 수 있다.
반면에, 상기 전진 입력이 수행되면, 상기 제어부(300)는 상기 브레이크(286,296)의 작동을 해제시키고, 상기 구동모터(283,293)가 정회전하도록 제어할 수 있다. 따라서, 상기 전동 휠체어(1)는 전방으로 주행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 전동 휠체어의 후방 장애물위험 방지 제어를 보여주는 플로우 차트이다.
상기 후방 장애물위험 방지제어는 상기 전동 휠체어(1)의 후방에 있는 장애물과 충돌을 방지하기 위한 제어로 이해할 수 있다.
상기 후방 장애물위험 방지제어는, 상술한 후방 단차위험 방지 제어와 함께 수행될 수도 있다. 또한, 상기 후방 단차감지 센서(171,172)가 오프(OFF)상태라면, 상기 전동 휠체어(1)는 상기 후방 장애물위험 방지제어만 개별적으로 수행될 수도 있을 것이다.
도 7를 참조하면, 상기 상기 전동 휠체어(1)는, 후방 장애물을 감지하기 위하여 후방 장애물 감지센서(261,262)를 작동할 수 있다.
즉, 상기 전동 휠체어(1)는 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)의 전원을 온(ON) 상태로 할 수 있다. 일례로, 상기 제어부(300)는 상기 배터리로부터 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)로 전원이 제공되도록 제어할 수 있다.(S210)
한편, 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 전동 휠체어(1)의 주행 방향에 상관없이 작동할 수 있다.
상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 전동 휠체어(1)의 후방 영역에 위치한 장애물을 감지할 수 있다.(S220)
상세히, 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 전동 휠체어(1)의 후방으로 초음파를 방출하여 돌아오는 신호를 기초로 후방의 장애물을 감지할 수 있다. 그리고 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)는 상기 장애물을 감지하면, 장애물 검출신호를 상기 제어부(300)에 제공할 수 있다.
그리고 상기 전동 휠체어(1)는 상기 감지된 장애물과 거리가 제 1 거리 이내인지 판단할 수 있다.(S230)
상세히, 상기 제어부(300)는 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)로부터 수신된 검출신호를 기초로, 상기 장애물과 상기 전동 휠체어(1)의 거리를 산출할 수 있다. 그리고 상기 제어부(300)는 상기 산출된 거리가 미리 설정되 제 1 거리 이내인지 판단할 수 있다.
여기서, 상기 제 1 거리는, 사용자에게 경고가 필요한 거리로 전동 휠체어(1)의 주행 방향에 따라 다르게 설정될 수 있다.
일례로, 상기 제 1 거리는 상기 전동 휠체어(1)가 후진하는 경우 약 1~2m로 사이의 값으로 설정될 수 있다. 또한, 상기 제 1 거리는 상기 전동 휠체어(1)가 전진 하는 경우 약 1m 이내의 값으로 설정될 수 있다.
상기 장애물과 거리가 제 1 거리 이내인 경우, 상기 전동 휠체어(1)는 경고를 출력할 수 있다.(S240)
상세히, 상기 제어부(300)는 상기 디스플레이(246), 상기 스피커(248), 상기 발광케이스(263) 및 상기 제어스틱(245) 중 적어도 어느 하나를 통하여 후방 장애물에 대한 경고를 출력할 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부(300)는 상기 후방에 장애물이 있다는 경고 화면을 상기 디스플레이(246)가 출력하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 경고음 및/또는 경고 안내가 음성으로 출력되도록 상기 스피커(248)를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 제어스틱(245)에 구비된 진동 장치(245a)가 작동하도록 제어함으로써 경고를 출력할 수 있다.
이에 의하면, 사용자는 시각, 청각 및 촉각 중 적어도 어느 하나로부터 상기 장애물이 감지된 사실을 인지할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 발광케이스(263)에 경고등이 점등되도록 제어할 수 있다. 이에 의하면, 상기 전동 휠체어(1)의 후방에 있는 사람들에게 상기 전동 휠체어(1)의 주행을 경고할 수 있다.
그리고 상기 전동 휠체어(1)는 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)에 의한 장애물 감지신호의 종료 또는 사용자 확인 입력 여부를 판단할 수 있다.(S250)
일례로, 후방 장애물이 이동하는 사람이라면 소정의 시간이 경과한 후 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)로부터 장애물 검출신호가 종료될 수 있다.
또한, 충분히 주행 가능한 상황이라 판단하거나, 오작동 등을 원인으로 상기 경고가 출력된 것이라면, 사용자는 상기 장애물을 실제로 확인한 후 상기 전동 휠체어(1)가 계속 주행하도록 입력부를 조작할 수 있다. 즉, 사용자는 사용자 확인 입력을 수행할 수 있다.
상기 전동 휠체어(1)는 상기 장애물 감지신호가 종료되거나 사용자 확인 입력이 수행된 경우 정상적으로 주행을 지속할 수 있다.(S290)
그러나 상기 전동 휠체어(1)는 상기 장애물 감지신호가 종료되지 않거나 사용자 확인 입력이 수행되지 않은 경우 상기 장애물과 거리가 제 2 거리 이내인지 판단할 수 있다.(S260)
상세히, 상기 제어부(300)는 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)로부터 입력되는 검출신호를 기초로 연속적으로 장애물까지의 거리를 산출할 수 있다. 즉, 상기 제어부(300)는 상기 후방 장애물 감지센서(261,262)로부터 제공된 정보를 기초로 상기 전동 휠체어(1)와 상기 장애물 사이의 거리가 제 2 거리 이내인지를 판단할 수 있다.
상기 제 2 거리는, 상기 제 1 거리 보다 짧은 거리로 미리 설정될 수 있다. 일례로, 상기 제 2 거리는 전동 휠체어(1)가 전진하는 경우 약 50cm로 설정할 수 있다. 또한, 상기 제 2 거리는 전동 휠체어(1)가 후진하는 경우 약 50cm~1.5 사이의 값으로 설정할 수 있다.
그리고 상기 제 2 거리 이내라고 판단된 경우, 상기 전동 휠체어(1)는 경고를 변동하여 출력할 수 있다.(S270)
상세히, 상기 제 2 거리 이내로 판단된 경우, 상기 제어부(300)는 사용자에게 상기 후방 장애물에 점차 근접하는 것을 경고하기 위하여, 상기 디스플레이(246), 상기 스피커(248), 상기 발광케이스(263) 및 상기 제어스틱(245) 중 적어도 어느 하나를 통하여 경고를 변동시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 제어부(300)는 상기 디스플레이(246)에 출력된 경고 화면이 점멸되거나 붉은 빛이 점멸되는 점멸 화면을 출력하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 스피커(248)로 출력되는 상기 경고음의 간격을 빠르게 하거나, 상기 경고 안내의 음성을 바꾸도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 진동 장치(245a)의 작동 간격을 빠르게 하거나 진동 세기를 증가시키도록 제어할 수 있다.
이에 의하면, 사용자는 시각, 청각 및 촉각 중 적어도 어느 하나로부터 상기 장애물이 접근하는 사실을 인지할 수 있다.
또한, 상기 제어부(300)는 상기 발광케이스(263)에 구비된 발광다이오드(LED)를 제어하여 점등의 색을 변화시키거나 점멸하도록 할 수 있다. 이에 의하면, 전동 휠체어(1)의 후방에 위치하는 사람들에게 전동 휠체어(1)의 주행을 경고할 수 있다.
또한, 상기 제 2 거리에 도달한 것으로 판단된 경우, 상기 전동 휠체어(1)는 후방 장애물과 충돌을 방지하기 위하여 긴급 제동을 수행할 수 있다.(S280)
상세히, 상기 후방 장애물과 거리가 상기 제 2 거리 이내로 판단되면, 상기 제어부(300)는 상기 메인휠(280,290)의 브레이크(286,296)가 작동하도록 제어할 수 있다. 따라서, 상기 메인휠(280,290)의 회전은 빠르게 멈추어 상기 전동 휠체어(1)가 정지할 수 있다. 이에 의하면, 상기 후방 장애물과 충돌을 방지하고나 그 충격을 최소화할 수 있다. 그리고 상기 S250단계로 복귀할 수 있다.
100: 시트프레임 200: 백프레임
300: 제어부

Claims (17)

  1. 사용자가 앉을 수 있는 시트어셈블리;
    상기 시트어셈블리를 지지하는 하는 시트프레임;
    상기 시트프레임의 양 측면과 분리 가능하게 결합되는 백프레임;
    상기 백프레임의 하부가 형성하는 내측 공간에 위치하는 컨트롤 박스;
    상기 백프레임의 양측 하단에 결합되는 메인휠;
    상기 컨트롤 박스의 후면에 설치되는 후방 장애물 감지센서; 및
    상기 백프레임에 설치되는 후방 단차 감지센서를 포함하고,
    상기 백프레임은,
    양측 방향으로 연장되며, 등받이가 결합되는 어퍼프레임;
    상기 어퍼프레임의 양 측단으로부터 각각 하방으로 경사지게 연장되는 한 쌍의 사이드프레임; 및
    상기 한 쌍의 사이드프레임의 각 하단을 연결하도록 양측 방향으로 연장되는 로우프레임을 포함하고,
    상기 로우프레임은, 전단으로부터 후방으로 갈수록 상향 경사지게 연장되는 경사 면을 포함하고,
    상기 후방 단차 감지센서는, 상기 경사 면의 후단에서 지면을 향하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 전동 휠체어.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 로우프레임은, 후단이 전단 보다 높도록 연장되는 전동 휠체어.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 어퍼프레임의 후면에 설치되는 후방 카메라를 더 포함하는 전동 휠체어.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 백프레임은, 상기 시트어셈블리의 하부를 지지하는 가이드플레이트를 더 포함하고,
    상기 사이드 프레임은, 상기 가이드플레이트의 아래에 위치하며, 상기 메인휠이 장착되는 공간을 형성하도록 내측 방향으로 절곡 연장되는 곡면부를 포함하는 전동 휠체어.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 백프레임의 양 측면에 회동 가능하게 결합되는 팔걸이; 및
    상기 팔걸이에 분리 가능하게 설치되는 입력부와 출력부를 더 포함하며,
    상기 입력부는,
    내부에 진동 장치가 구비되며, 주행을 조작하기 위한 제어스틱을 포함하는 전동 휠체어.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 출력부는 화면을 제공하는 디스플레이 및 소리를 제공하는 스피커를 포함하는 전동 휠체어.

  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤박스의 후면에 설치되어 상기 후방 장애물 감지센서를 커버하며, 발광다이오드가 구비되는 발광케이스를 더 포함하는 전동 휠체어.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 후방 단차 감지센서는, 상기 백프레임의 최후방에 위치하는 전동 휠체어.
  10. ◈청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    사용자의 착좌를 위한 시트가 구비되는 시트프레임, 사용자의 등을 지지하는 등받이가 구비되며, 상기 시트프레임과 분리 가능하게 결합되는 백프레임 및 상기 백프레임의 하단에 결합되는 메인휠을 포함하는 전동 휠체어의 제어방법에 있어서,
    입력부에 의하여 후진 명령이 입력되는 단계;
    상기 백프레임에 설치되는 후방 카메라가 촬영한 영상을 출력부에 출력하는 단계;
    상기 백프레임의 저면에 설치되는 후방 단차 감지센서가 지면의 단차를 감지하는 단계;
    상기 후방 단차 감지센서에 의하여 감지된 단차가 미리 설정된 기준단차 이상인지 판단하는 단계;
    상기 감지된 단차가 상기 기준단차 이상인 경우, 메인휠의 브레이크를 작동시키는 긴급 제동 단계; 및
    상기 출력부로 상기 감지된 단차에 대한 경고를 출력하는 단계를 포함하는 전동 휠체어의 제어방법.
  11. ◈청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 10 항에 있어서,
    상기 입력부는, 주행 조작을 위한 제어스틱 및 다수의 입력버튼을 포함하는 전동 휠체어의 제어방법.
  12. ◈청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 11 항에 있어서,
    상기 출력부는, 화면을 제공하는 디스플레이, 소리를 제공하는 스피커 및 상기 제어스틱에 구비되는 진동 장치를 포함하는 전동 휠체어의 제어방법.
  13. ◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 12 항에 있어서,
    상기 경고를 출력하는 단계는,
    상기 디스플레이, 상기 스피커 및 상기 진동 장치 중 적어도 어느 하나에 의하여 출력되는 전동 휠체어의 제어방법.
  14. ◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 12 항에 있어서,
    상기 경고를 출력하는 단계는,
    상기 디스플레이에 출력되는 경고화면, 상기 스피커에 출력되는 경고음, 음성 안내 및 상기 진동 장치의 진동을 포함하는 전동 휠체어의 제어방법.
  15. ◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 10 항에 있어서,
    상기 경고의 출력 후 사용자 확인 또는 전진 입력 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며,
    상기 사용자 확인 또는 전진 입력이 있는 경우, 상기 브레이크의 작동을 해제시키는 전동 휠체어의 제어방법.
  16. ◈청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 10 항에 있어서,
    상기 백프레임에 결합되는 컨트롤박스의 후면에 설치되는 전방 장애물 감지센서가 장애물을 감지하는 단계; 및
    상기 감지된 장애물이 미리 설정된 제 1 거리 이내에 위치하는지 판단하는 단계를 포함하며,
    상기 감지된 장애물이 상기 제 1 거리 이내에 위치하는 경우 상기 출력부로 상기 감지된 단차에 대한 경고를 출력하는 전동 휠체어의 제어방법.
  17. ◈청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 16 항에 있어서,
    상기 감지된 장애물이 상기 제 1 거리 보다 짧은 제 2 거리 이내에 위치하는 경우, 상기 출력된 경고가 변동하는 단계를 더 포함하는 전동 휠체어의 제어방법.
KR1020190011288A 2019-01-29 2019-01-29 전동 휠체어 및 그 제어방법 Expired - Fee Related KR102277565B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190011288A KR102277565B1 (ko) 2019-01-29 2019-01-29 전동 휠체어 및 그 제어방법
US16/714,994 US20200237587A1 (en) 2019-01-29 2019-12-16 Motorized wheelchair and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190011288A KR102277565B1 (ko) 2019-01-29 2019-01-29 전동 휠체어 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200094249A KR20200094249A (ko) 2020-08-07
KR102277565B1 true KR102277565B1 (ko) 2021-07-16

Family

ID=71732091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190011288A Expired - Fee Related KR102277565B1 (ko) 2019-01-29 2019-01-29 전동 휠체어 및 그 제어방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20200237587A1 (ko)
KR (1) KR102277565B1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102245169B1 (ko) * 2020-12-22 2021-04-28 퍼스트 유한회사 성능이 향상된 전동 휠체어
TWI825374B (zh) * 2020-12-22 2023-12-11 緯創資通股份有限公司 移動式輔具及其障礙克服方法
KR102511163B1 (ko) * 2021-05-24 2023-03-21 대한민국 전동휠체어의 후방 지면의 낙차 감지 및 제어방법
KR102541618B1 (ko) * 2021-06-15 2023-06-08 곽표성 보행 장애인 중심의 최적 경로를 안내하는 스마트 네비게이션 시스템
KR102592732B1 (ko) * 2021-12-30 2023-10-25 인천대학교 산학협력단 장애물 충돌방지 기능이 결합된 휠체어 조이스틱 입력 기반 전동 휠체어
KR102730881B1 (ko) * 2022-06-17 2024-11-19 국립공주대학교 산학협력단 전복 방지 기구를 포함하는 휠체어
KR20240076148A (ko) 2022-11-23 2024-05-30 한국공학대학교산학협력단 센서모듈 및 이를 포함하는 휠체어
CN116999257A (zh) * 2023-07-25 2023-11-07 中山小神童创新科技有限公司 一种电动轮椅

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001161756A (ja) * 1999-12-03 2001-06-19 Kyoritsu Denki Seisakusho:Kk 介護用電動車椅子
JP5113474B2 (ja) * 2007-10-04 2013-01-09 本田技研工業株式会社 電動車いす
CN206548723U (zh) * 2016-11-18 2017-10-13 广州视源电子科技股份有限公司 防倾轮支架及轮椅

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5923096A (en) * 1997-04-18 1999-07-13 Manak Dynamics Engineering Corp. All-electric vehicle control system
US7204328B2 (en) * 2004-06-21 2007-04-17 Lopresti Edmund F Power apparatus for wheelchairs
DE102010037729B4 (de) * 2010-04-27 2021-10-14 Alber Gmbh Treppensteigvorrichtung
GB2506208A (en) * 2012-09-25 2014-03-26 Penny & Giles Controls Ltd Control module for electric wheelchair
KR101517292B1 (ko) * 2013-08-27 2015-05-04 제주대학교 산학협력단 보행보조 로봇
JP6355080B2 (ja) * 2014-03-03 2018-07-11 学校法人千葉工業大学 搭乗型移動ロボット
US11399995B2 (en) * 2016-02-23 2022-08-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
CN105534650B (zh) * 2016-03-15 2017-04-26 国家康复辅具研究中心 电动轮椅启动及避障系统
US11243301B2 (en) * 2016-07-12 2022-02-08 Braze Mobility Inc. System, device and method for mobile device environment sensing and user feedback
CA2936983A1 (en) * 2016-07-22 2018-01-22 Jean-Marc Landry Smart-rollator with everyday life adapted chassis, fall detection system, automatic braking and anti-roll back systems, manufacturing method and usages thereof
KR101917123B1 (ko) * 2016-12-28 2018-11-09 전남대학교산학협력단 무선 기반의 장애물 감지 센서를 이용한 전동휠체어 안전주행 시스템 및 방법
CN108030601B (zh) * 2018-01-17 2024-09-24 东莞乐缘塑胶五金制品科技有限公司 一种角度可调的座体以及轮椅

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001161756A (ja) * 1999-12-03 2001-06-19 Kyoritsu Denki Seisakusho:Kk 介護用電動車椅子
JP5113474B2 (ja) * 2007-10-04 2013-01-09 本田技研工業株式会社 電動車いす
CN206548723U (zh) * 2016-11-18 2017-10-13 广州视源电子科技股份有限公司 防倾轮支架及轮椅

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200094249A (ko) 2020-08-07
US20200237587A1 (en) 2020-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102277565B1 (ko) 전동 휠체어 및 그 제어방법
KR102278027B1 (ko) 전동 휠체어 및 그 제어방법
KR102275618B1 (ko) 전동 휠체어 및 그 제어방법
CN102627074B (zh) 电动车的控制装置
KR101939093B1 (ko) 전동 킥보드
JP2011167521A (ja) 電動車
US20210309275A1 (en) Smart stroller and method of controlling the same
CN109414363B (zh) 电动轮椅
KR20220060571A (ko) 전동식 보행 보조기
KR101382632B1 (ko) 접이식 전동 보행 보조차
KR102358568B1 (ko) 장애인 전동휠체어용 멀티 기능 모듈 시스템 및 이를 포함하는 장애인 전동휠체어
JP2013199147A (ja) 音声メッセージ出力装置およびハンドル形電動車椅子
KR20140075480A (ko) 노약자 보행 보조기
US8522908B1 (en) Photoelectric-activated switch for a motorized wheelchair
JP2000152961A (ja) 自力走行機能付き車椅子
KR101488894B1 (ko) 스마트 단말기로 운전 가능한 이동 로봇
JP2013014296A (ja) 降車者の足下を照らすランプを備えた車両
KR102159666B1 (ko) 보조 탑승석이 구비된 전동 휠체어
KR20130117603A (ko) 전동식 보행 보조차
JP2000334001A (ja) 電動式車椅子
JP6790644B2 (ja) 電動車両のアクセル装置
JP2001161756A (ja) 介護用電動車椅子
JP2001103601A (ja) 小型電動車
KR20220001638A (ko) 경사면 주행시 추력 제공이 가능한 이동보조장치
KR102665400B1 (ko) 수동 휠체어의 전동화 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20190129

PA0201 Request for examination
PG1501 Laying open of application
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20201029

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20210422

PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20210708

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20210709

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PC1903 Unpaid annual fee

Termination category: Default of registration fee

Termination date: 20250419