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KR102208301B1 - Lidar Sensor Assembly - Google Patents

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KR102208301B1
KR102208301B1 KR1020200057642A KR20200057642A KR102208301B1 KR 102208301 B1 KR102208301 B1 KR 102208301B1 KR 1020200057642 A KR1020200057642 A KR 1020200057642A KR 20200057642 A KR20200057642 A KR 20200057642A KR 102208301 B1 KR102208301 B1 KR 102208301B1
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South Korea
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light
lens
unit
incident
reflector
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김영신
김경린
조성은
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현대모비스 주식회사
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Abstract

라이다 센서 조립체를 개시한다.
본 개시의 일 실시예 의하면, 센싱광을 조사하는 광원부; 광원부로부터 조사되는 센싱광을 반사시키는 송광 반사경; 송광 반사경로부터 반사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟으로부터 반사되는 입사광을 반사시키는 스캐너부; 스캐너부로부터 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈; 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 및 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부를 포함하되, 송광 반사경은, 광검출부에서 검출되는 입사광에 송광 반사경의 크기에 대응하는 크기를 가지는 가림영역이 형성되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체를 제공한다.Disclosed is a lidar sensor assembly.
According to an embodiment of the present disclosure, a light source unit for irradiating sensing light; A transmission reflector reflecting the sensing light irradiated from the light source unit; A scanner unit that reflects the sensing light reflected from the transmission reflector to the target and reflects the incident light reflected from the target; A light receiving lens through which incident light reflected from the scanner unit is transmitted; A light-receiving reflector for reflecting incident light transmitted through the light-receiving lens; And a light detection unit into which the incident light reflected from the light-receiving reflector is incident, wherein the transmission reflector is arranged such that a shielding region having a size corresponding to the size of the transmission reflector is formed in the incident light detected by the light detection unit. A sensor assembly is provided.

Description

라이다 센서 조립체{Lidar Sensor Assembly}Lidar sensor assembly

본 발명은 라이다 센서 조립체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가림영역을 감소시킴에 따라 광수신 효율을 향상시키고, 부품수를 줄일 수 있는 라이다 센서 조립체에 관한 것이다.The present invention relates to a lidar sensor assembly, and more particularly, to a lidar sensor assembly capable of improving light reception efficiency and reducing the number of parts by reducing a shielding area.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information on the present disclosure and does not constitute prior art.

차량의 기술이 발전됨에 따라 자율주행뿐만 아니라 자율주차와 같은 기능 등이 요구되고 있다. 이러한 기능을 수행하기 위해서 라이다 센서(LiDAR sensor)의 필요성이 증가되고 있다.As vehicle technology develops, not only autonomous driving but also functions such as autonomous parking are required. In order to perform this function, the need for a LiDAR sensor is increasing.

라이다 센서는 보통 차량의 범퍼에 장착되어 차량의 전후방을 감지하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. 라이다 센서는 글라스나 차체의 구조물 내부에 설치된다. 라이다 센서는 빛을 이용하여 타겟을 탐지한다.The lidar sensor is usually mounted on the bumper of a vehicle to detect objects or structures by detecting the front and rear of the vehicle. The lidar sensor is installed inside the glass or vehicle body structure. The lidar sensor detects the target using light.

라이다 센서는 광을 송신하는 송신광학계와, 입사되는 광을 수신하는 수신광학계를 포함한다. 송신광학계는 레이저 발생기, 송신경통, 송신렌즈 및 송신 반사경을 포함하고, 수신광학계는 수신렌즈, 반사미러 및 레이저 검출기를 포함한다.The lidar sensor includes a transmitting optical system for transmitting light and a receiving optical system for receiving incident light. The transmission optical system includes a laser generator, a transmission barrel, a transmission lens and a transmission reflector, and the reception optical system includes a reception lens, a reflection mirror, and a laser detector.

그러나, 종래의 라이다 센서에서는 수신렌즈를 통과한 광이 반사미러에 의해 반사됨에 따라 검출기에 수신되는 초점거리(focal length)가 형성된다. 라이다 센서의 크기를 감소시키기 위해 광경로를 꺽어주는 반사미러가 설치되므로, 부품수가 증가되는 문제점이 있다.However, in a conventional lidar sensor, a focal length received by the detector is formed as the light passing through the receiving lens is reflected by the reflective mirror. In order to reduce the size of the lidar sensor, a reflective mirror that bends the optical path is installed, so there is a problem that the number of parts increases.

또한, 수신광학계의 수신영역의 일부가 송신광학계의 송신경통과 송신반사경 등에 의해 가려지는 가림영역이 발생되므로, 라이다 센서의 광수신 효율이 감소될 수 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.In addition, since a portion of the receiving area of the receiving optical system is obscured by the transmission mirror and the transmitting mirror of the transmitting optical system, the light receiving efficiency of the lidar sensor may be reduced. Therefore, there is a need to improve this.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2015-0009177호(2015. 01. 26 등록, 발명의 명칭: 라이다 센서 시스템)에 개시되어 있다.Background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Publication No. 2015-0009177 (registered on January 26, 2015, title of the invention: lidar sensor system).

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 가림영역을 감소시킴에 따라 광수신 효율을 향상시키고, 부품수를 줄일 수 있는 라이다 센서 조립체를 제공하는 것이다.The present invention was created to improve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a lidar sensor assembly capable of improving light reception efficiency and reducing the number of parts by reducing the occlusion area.

본 개시의 일 실시예 의하면, 센싱광을 조사하는 광원부; 광원부로부터 조사되는 센싱광을 반사시키는 송광 반사경; 송광 반사경로부터 반사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟으로부터 반사되는 입사광을 반사시키는 스캐너부; 스캐너부로부터 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈; 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 및 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부를 포함하되, 송광 반사경은, 광검출부에서 검출되는 입사광에 송광 반사경의 크기에 대응하는 크기를 가지는 가림영역이 형성되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체를 제공한다.According to an embodiment of the present disclosure, a light source unit for irradiating sensing light; A transmission reflector reflecting the sensing light irradiated from the light source unit; A scanner unit that reflects the sensing light reflected from the transmission reflector to the target and reflects the incident light reflected from the target; A light receiving lens through which incident light reflected from the scanner unit is transmitted; A light-receiving reflector for reflecting incident light transmitted through the light-receiving lens; And a light detection unit into which the incident light reflected from the light-receiving reflector is incident, wherein the transmission reflector is arranged such that a shielding region having a size corresponding to the size of the transmission reflector is formed in the incident light detected by the light detection unit. A sensor assembly is provided.

본 발명에 따르면, 수신광학계와 송신광학계의 일부가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다. According to the present invention, since some of the receiving optical system and the transmitting optical system are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

또한, 본 발명에 따르면, 수광 렌즈에서 가림영역의 크기를 감소시킬 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, since the size of the occluded area in the light receiving lens can be reduced, light reception efficiency can be increased. As the light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the lidar sensor assembly can be further increased.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체를 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체를 도시한 구성도이다.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 도시한 구성도이다.
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 도시한 구성도이다.1 is a block diagram showing a lidar sensor assembly according to a first embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram illustrating a light source unit, a light receiving lens, and a light receiving reflector in the lidar sensor assembly according to the first embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram illustrating a light source unit, a light receiving lens, and a light receiving reflector in the lidar sensor assembly according to the second embodiment of the present invention.
4 is a block diagram showing a lidar sensor assembly according to a third embodiment of the present invention.
5 is a configuration diagram illustrating a light source unit, a light receiving lens, and a light receiving reflector in the lidar sensor assembly according to the third embodiment of the present invention.
6 is a block diagram illustrating a light source unit, a light receiving lens, and a light receiving reflector in the lidar sensor assembly according to the fourth embodiment of the present invention.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to constituent elements in each drawing, it should be noted that the same constituent elements are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present disclosure, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present disclosure, a detailed description thereof will be omitted.

본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In describing the constituent elements of the embodiment according to the present disclosure, reference numerals such as first, second, i), ii), a), b) may be used. These codes are only for distinguishing the constituent elements from other constituent elements, and the nature, order, or order of the constituent elements are not limited by the symbols. In the specification, when a part'includes' or'includes' a certain element, it means that other elements may be further included rather than excluding other elements unless explicitly stated to the contrary. .

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 라이다 센서 조립체의 실시예들을 설명한다. 라이다 센서 조립체를 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, embodiments of the lidar sensor assembly according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the process of describing the lidar sensor assembly, thicknesses of lines or sizes of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention and may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

먼저, 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에 관해 설명한다.First, a lidar sensor assembly according to a first embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체를 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부(light source unit), 수광 렌즈(light receiving lens) 및 수광 반사경(received light reflector)을 도시한 구성도이다.1 is a configuration diagram showing a lidar sensor assembly according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a light source unit and a light receiving lens in the lidar sensor assembly according to the first embodiment of the present invention. It is a configuration diagram showing a light receiving lens and a received light reflector.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 광원부(10), 송광 반사경(transmitted light reflector, 20), 스캐너부(scanner, 30), 수광 렌즈(light receiving lens, 40), 수광 반사경(light receiving reflector, 50) 및 광검출부(light detecting unit, 60)를 포함한다.1 and 2, a light source unit 10, a transmitted light reflector 20, a scanner unit 30, and a light receiving lens 40 according to a first embodiment of the present invention. , A light receiving reflector (50) and a light detecting unit (60).

광원부(10)는 센싱광을 조사한다. 광원부(10)는 수광 렌즈(40)와 수광 반사경(50)의 광 통로를 벗어나도록 배치된다. 광원부(10)가 수광 렌즈(40)와 수광 반사경(50)의 광 통로 벗어나도록 배치되므로, 광원부(10)가 광 통로에서 입사광을 가리(차폐: blockage effect)는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 수광 렌즈(40)의 광 통로에서 광원부(10)에 의한 수신 가림영역(blockage area, A)이 발생되는 것을 방지할 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리(maximum detection rage)를 증가시킬 수 있다.The light source unit 10 irradiates sensing light. The light source unit 10 is disposed so as to escape the light path between the light receiving lens 40 and the light receiving reflector 50. Since the light source unit 10 is disposed so as to deviate from the light path between the light receiving lens 40 and the light receiving reflector 50, it is possible to prevent the light source unit 10 from blocking (blockage effect) incident light in the light path. Accordingly, it is possible to prevent the occurrence of a blocking area A by the light source unit 10 in the light path of the light receiving lens 40, thereby increasing light receiving efficiency. As the light reception efficiency increases, the maximum detection rage of the lidar sensor assembly may be increased.

광원부(10)는 경통(barrel, 11), 광원(light source, 13) 및 송광 렌즈부(light transmitting lens unit, 15)를 포함한다.The light source unit 10 includes a barrel 11, a light source 13, and a light transmitting lens unit 15.

경통(11)은 수광 렌즈(40)의 광 통로를 벗어나도록 배치된다. 경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준(collimate)하도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.The barrel 11 is disposed so as to escape the light path of the light receiving lens 40. The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The light source 13 is installed inside the barrel 11. The transmitting lens unit 15 is installed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light irradiated from the light source 13. Since the transmitting lens unit 15 collimates the sensing light with parallel rays, the output of the sensing light may be improved.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다. 제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 경통(11)의 내부에 설치되고, 제2 송광 렌즈(15b)에는 제1 송광 렌즈(15a)를 투과하는 센싱광이 입사된다. 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 경통(11)의 내부에 설치되므로, 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 수광 렌즈(40)의 수신 가림영역(A)을 형성하는 것을 방지할 수 있다.The transmitting lens unit 15 includes a first transmitting lens 15a and a second transmitting lens 15b. The first transmitting lens 15a is installed inside the barrel 11. The second transmission lens 15b is installed inside the barrel 11, and the sensing light passing through the first transmission lens 15a is incident on the second transmission lens 15b. Since the first transmitting lens 15a and the second transmitting lens 15b are installed inside the barrel 11, the first transmitting lens 15a and the second transmitting lens 15b cover the reception of the receiving lens 40 It is possible to prevent the formation of the region A.

송광 반사경(20)은 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 반사시킨다. 송광 반사경(20)에는 광반사 효율을 개선하도록 금속 반사층(미도시)이 코팅될 수 있다.The transmission reflector 20 reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10. The transmission reflector 20 may be coated with a metal reflective layer (not shown) to improve light reflection efficiency.

송광 반사경(20)은 수광 렌즈(40)의 광 통로에 배치된다. 이때, 송광 반사경(20)이 수광 렌즈(40)의 광 통로에 배치되므로, 송광 반사경(20)의 폭만큼 수신 가림영역(A)이 된다. 따라서, 수광 렌즈(40)에서 수신 가림영역(A)을 감소시키므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.The transmission reflector 20 is disposed in the light path of the light receiving lens 40. At this time, since the transmission reflector 20 is disposed in the optical path of the light receiving lens 40, it becomes the reception blocking area A by the width of the transmission reflector 20. Accordingly, since the reception blocking area A in the light receiving lens 40 is reduced, light reception efficiency can be increased. As the light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the lidar sensor assembly can be further increased.

스캐너부(30)는 송광 반사경(20)에서 반사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시킨다. 스캐너부(30)에도 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성된다. The scanner unit 30 reflects the sensing light reflected from the transmission reflector 20 to the target, and reflects the incident light reflected from the target. A reflective layer is also formed in the scanner unit 30 to improve light reflection efficiency.

스캐너부(30)는 스캐너 반사경(31)과 스캐너 구동부(33)를 포함한다. 스캐너 반사경(31)은 송광 반사경(20)에서 반사되는 센싱광을 타겟 측으로 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(40)로 반사시킨다. 스캐너 구동부(33)는 스캐너 반사경(31)을 회전시키도록 스캐너 반사경(31)에 연결된다. 스캐너 구동부(33)가 스캐너 반사경(31)을 회전시키므로, 스캐너 반사경(31)의 각도에 따라 센싱광과 입사광의 반사 각도가 변경될 수 있다.The scanner unit 30 includes a scanner reflector 31 and a scanner driving unit 33. The scanner reflector 31 reflects the sensing light reflected from the transmission reflector 20 toward the target, and reflects the incident light reflected from the target to the light receiving lens 40. The scanner driving unit 33 is connected to the scanner reflector 31 to rotate the scanner reflector 31. Since the scanner driving unit 33 rotates the scanner reflector 31, reflection angles of the sensing light and the incident light may be changed according to the angle of the scanner reflector 31.

스캐너 구동부(33)로는 모터부가 적용될 수 있다. 모터부에는 인코더(encoder, 미도시)가 포함되거나 인코더와 연결될 수 있다. 인코더가 모터부의 회전수, 회전속도, 회전각도 등을 측정하여 제어부에 제공한다.The motor unit may be applied as the scanner driving unit 33. The motor unit may include an encoder (not shown) or may be connected to the encoder. The encoder measures the number of rotations, rotational speed, and rotation angle of the motor and provides them to the control unit.

수광 렌즈(40)에는 스캐너부(30)에서 반사되는 입사광이 투과되고, 수광 렌즈(40)는 송광 반사경(20)과 일체로 형성된다. 수광 렌즈(40)와 송광 반사경(20)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 동일한 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈(40)는 입사광이 반사되는 것을 방지하도록 무반사 코팅층(anti-reflective coating layer)이 형성될 수 있다. 수광 렌즈(40)와 송광 반사경(20)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 경통(11)에 의해 수신 가림영역(A)이 형성되는 것을 방지할 수 있다.Incident light reflected from the scanner unit 30 is transmitted through the light-receiving lens 40, and the light-receiving lens 40 is integrally formed with the transmission reflector 20. The light-receiving lens 40 and the light-transmitting reflector 20 may be processed with the same optical material such as crystal, glass, and transparent synthetic resin. The light-receiving lens 40 may be formed with an anti-reflective coating layer to prevent reflection of incident light. Since the light receiving lens 40 and the light transmitting reflector 20 are integrated into one optical module, the number of parts can be reduced. In addition, it is possible to prevent the reception blocking area A from being formed by the barrel 11.

수광 반사경(50)은 수광 렌즈(40)를 투과한 입사광을 반사시킨다. 스캐너부(30)에도 광반사 효율을 향상시키도록 반사층(미도시)이 형성된다.The light-receiving reflector 50 reflects the incident light that has passed through the light-receiving lens 40. A reflective layer (not shown) is also formed in the scanner unit 30 to improve light reflection efficiency.

광검출부(60)에는 수광 반사경(50)에서 반사되는 입사광이 입사된다. 광검출부(60)에서는 입사광이 입사됨에 따라 타겟의 위치 및 거리 등을 검출할 수 있다.Incident light reflected from the light-receiving reflector 50 is incident on the light detection unit 60. The photodetector 60 may detect the location and distance of the target as incident light is incident.

라이다 센서 조립체는 수광 반사경(50)과 광검출부(60) 사이에 설치되는 간섭 필터(63)를 더 포함한다. 간섭 필터(63)는 특정 파장의 광을 걸러준다. 간섭 필터(63)가 광검출부(60)에 일정한 파장대의 광을 입사시키므로, 광검출부(60)에서 타겟의 위치 및 거리 등이 정확하게 검출될 수 있다.The lidar sensor assembly further includes an interference filter 63 installed between the light receiving reflector 50 and the light detection unit 60. The interference filter 63 filters light of a specific wavelength. Since the interference filter 63 causes light of a certain wavelength band to be incident on the photodetector 60, the position and distance of the target can be accurately detected by the photodetector 60.

다음으로, 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에 관해 설명한다. 제2 실시예는 광원부를 제외하고 제1 실시예와 실질적으로 동일하므로, 동일한 참조번호에 관해서는 동일한 참조번호를 부여하고 그 설명을 생략한다.Next, a lidar sensor assembly according to a second embodiment of the present invention will be described. Since the second embodiment is substantially the same as the first embodiment except for the light source unit, the same reference numerals are assigned the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 도시한 구성도이다.3 is a configuration diagram illustrating a light source unit, a light receiving lens, and a light receiving reflector in the lidar sensor assembly according to the second embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the light source unit 10 according to the second embodiment of the present invention includes a barrel 11, a light source 13, and a light transmitting lens unit 15.

경통(11)은 수광 렌즈(40)의 광 통로를 벗어나도록 배치된다. 경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.The barrel 11 is disposed so as to escape the light path of the light receiving lens 40. The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The light source 13 is installed inside the barrel 11. The transmitting lens unit 15 is installed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light irradiated from the light source 13. Since the transmitting lens unit 15 collimates the sensing light with parallel rays, the output of the sensing light may be improved.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다.The transmitting lens unit 15 includes a first transmitting lens 15a and a second transmitting lens 15b.

제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 적어도 하나 이상 설치된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다.At least one first transmitting lens 15a is installed inside the barrel 11. The first transmitting lens 15a is made of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin.

제2 송광 렌즈(15b)는 수광 렌즈(40)와 일체로 형성되고, 제1 송광 렌즈(15a)를 투과한 센싱광이 입사되도록 적어도 하나 이상 설치된다. 또한, 수광 렌즈(40)와 송신 반사경이 일체로 형성된다. 제2 송광 렌즈(15b), 수광 렌즈(40) 및 송광 반사경(20)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 동일한 광학재료로 가공될 수 있다. 제2 송광 렌즈(15b), 수광 렌즈(40) 및 송광 반사경(20)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 경통(11)에 의해 수신 가림영역(A)이 형성되는 것을 방지할 수 있다.The second light transmitting lens 15b is integrally formed with the light receiving lens 40, and at least one second transmitting lens 15b is provided so that the sensing light transmitted through the first transmitting lens 15a is incident. In addition, the light-receiving lens 40 and the transmission reflector are integrally formed. The second light-transmitting lens 15b, the light-receiving lens 40, and the light-transmitting reflector 20 may be processed with the same optical material such as crystal, glass, and transparent synthetic resin. Since the second light-transmitting lens 15b, the light-receiving lens 40, and the light-transmitting reflector 20 are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced. In addition, it is possible to prevent the reception blocking area A from being formed by the barrel 11.

다음으로, 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에 관해 설명한다.Next, a lidar sensor assembly according to a third embodiment of the present invention will be described.

도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체를 도시한 구성도이고, 도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 도시한 구성도이다.4 is a block diagram showing a lidar sensor assembly according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram illustrating a light source, a light receiving lens, and a light receiving reflector in the lidar sensor assembly according to the third embodiment of the present invention. It is a configuration diagram.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 광원부(10), 스캐너부(30), 수광 렌즈(40), 수광 반사경(50) 및 광검출부(60)를 포함한다.4 and 5, a light source unit 10, a scanner unit 30, a light receiving lens 40, a light receiving reflector 50, and a light detecting unit 60 according to the third embodiment of the present invention are included.

광원부(10)는 센싱광을 조사한다. 광원부(10)는 수광 렌즈(40)와 수광 반사경(50)의 광 통로에 배치된다. 따라서, 광원부(10)가 수광 렌즈(40)와 수광 반사경(50)의 수신 가림영역(A)을 형성하므로, 수신 가림영역(A)의 크기를 감소시킬 수 있다. 따라서, 수광 렌즈(40)에서 수신 가림영역(A)을 감소시키므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.The light source unit 10 irradiates sensing light. The light source unit 10 is disposed in the light path between the light receiving lens 40 and the light receiving reflector 50. Accordingly, since the light source unit 10 forms the reception blocking area A of the light receiving lens 40 and the light receiving reflector 50, the size of the receiving blocking area A can be reduced. Accordingly, since the reception blocking area A in the light receiving lens 40 is reduced, light reception efficiency can be increased. As the light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the lidar sensor assembly can be further increased.

또한, 광원부(10)가 수광 렌즈(40)의 광 통로 상에 배치되므로, 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 스캐너부(30) 측으로 반사시키는 송광 반사경을 설치하지 않아도 된다. 따라서, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다.In addition, since the light source unit 10 is disposed on the light path of the light receiving lens 40, it is not necessary to install a light transmitting reflector that reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10 toward the scanner unit 30. Accordingly, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.The light source unit 10 includes a barrel 11, a light source 13, and a light transmitting lens unit 15.

경통(11)은 수광 렌즈(40)와 수광 반사경(50)의 광 통로에 배치된다. 경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. The barrel 11 is disposed in the light path of the light receiving lens 40 and the light receiving reflector 50. The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The light source 13 is installed inside the barrel 11.

송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 광원(13)의 출력측에 설치되고, 수광 렌즈(40)와 일체로 형성된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다. 또한, 송광 렌즈부(15)와 수광 렌즈(40)가 일체로 통합되고, 송광 반사경의 설치가 생략되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 더욱 줄일 수 있다.The transmitting lens unit 15 is installed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light irradiated from the light source 13 and is integrally formed with the light receiving lens 40. Since the transmitting lens unit 15 collimates the sensing light with parallel rays, the output of the sensing light may be improved. In addition, since the transmitting lens unit 15 and the light receiving lens 40 are integrally integrated and the installation of the transmitting reflector is omitted, the number of parts of the lidar sensor assembly can be further reduced.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다. 제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 수광 렌즈(40)와 일체로 형성되고, 제2 송광 렌즈(15b)에는 제1 송광 렌즈(15a)를 투과하는 센싱광이 입사된다. 제2 송광 렌즈(15b)가 수광 렌즈(40)와 일체로 형성되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다.The transmitting lens unit 15 includes a first transmitting lens 15a and a second transmitting lens 15b. The first transmitting lens 15a is installed inside the barrel 11. The second transmitting lens 15b is integrally formed with the photo-receiving lens 40, and sensing light passing through the first transmitting lens 15a is incident on the second transmitting lens 15b. Since the second light transmitting lens 15b is integrally formed with the light receiving lens 40, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

스캐너부(30)는 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시킨다. 스캐너부(30)에도 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성된다. 광원부(10)에서 조사되는 센싱광이 스캐너부(30)에 입사되므로, 센싱광을 스캐너부(30) 측으로 반사시키기 위해 송광 반사경을 설치하지 않아도 된다. 따라서, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다.The scanner unit 30 reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10 to the target and reflects the incident light reflected from the target. A reflective layer is also formed in the scanner unit 30 to improve light reflection efficiency. Since the sensing light irradiated from the light source unit 10 is incident on the scanner unit 30, it is not necessary to install a transmission reflector to reflect the sensing light toward the scanner unit 30. Accordingly, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

스캐너부(30)는 스캐너 반사경(31)과 스캐너 구동부(33)를 포함한다. 스캐너 반사경(31)은 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 타겟 측으로 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈(40)로 반사시킨다. 스캐너 구동부(33)는 스캐너 반사경(31)을 회전시키도록 스캐너 반사경(31)에 연결된다. 스캐너 구동부(33)가 스캐너 반사경(31)을 회전시키므로, 스캐너 반사경(31)의 각도에 따라 센싱광과 입사광의 반사 각도가 변경될 수 있다.The scanner unit 30 includes a scanner reflector 31 and a scanner driving unit 33. The scanner reflector 31 reflects the sensing light irradiated from the light source unit 10 toward the target, and reflects the incident light reflected from the target to the light receiving lens 40. The scanner driving unit 33 is connected to the scanner reflector 31 to rotate the scanner reflector 31. Since the scanner driving unit 33 rotates the scanner reflector 31, reflection angles of the sensing light and the incident light may be changed according to the angle of the scanner reflector 31.

스캐너 구동부(33)로는 모터부가 적용될 수 있다. 모터부에는 인코더가 포함되거나 인코더와 연결될 수 있다. 인코더가 모터부의 회전수, 회전속도, 회전각도 등을 측정하여 제어부에 제공한다.The motor unit may be applied as the scanner driving unit 33. The motor unit may include an encoder or may be connected to the encoder. The encoder measures the number of rotations, rotational speed, and rotation angle of the motor and provides them to the control unit.

수광 렌즈(40)는 스캐너부(30)에서 반사되는 입사광이 투과되고, 광원부(10)와 일체로 형성된다. 수광 렌즈(40)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈(40)는 입사광이 반사되는 것을 방지하도록 무반사 코팅층이 형성될 수 있다. 수광 렌즈(40)와 광원부(10)가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 수신 가림영역(A)이 감소될 수 있다.The light-receiving lens 40 transmits incident light reflected from the scanner unit 30 and is integrally formed with the light source unit 10. The light-receiving lens 40 may be processed into an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. The light-receiving lens 40 may be formed with an anti-reflective coating layer to prevent reflection of incident light. Since the light receiving lens 40 and the light source unit 10 are integrated into one optical module, the number of parts can be reduced. Also, the reception blocking area A may be reduced.

수광 반사경(50)은 수광 렌즈(40)를 투과한 입사광을 반사시킨다. 스캐너부(30)에도 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성된다.The light-receiving reflector 50 reflects the incident light that has passed through the light-receiving lens 40. A reflective layer is also formed in the scanner unit 30 to improve light reflection efficiency.

광검출부(60)에는 수광 반사경(50)에서 반사되는 입사광이 입사된다. 광검출부(60)에서는 입사광이 입사됨에 따라 타겟의 위치 및 거리 등을 검출할 수 있다.Incident light reflected from the light-receiving reflector 50 is incident on the light detection unit 60. The photodetector 60 may detect the location and distance of the target as incident light is incident.

라이다 센서 조립체는 수광 반사경(50)과 광검출부(60) 사이에 설치되는 간섭 필터(63)를 더 포함한다. 간섭 필터(63)는 특정 파장의 광을 걸러준다. 간섭 필터(63)가 광검출부(60)에 일정한 파장대의 광을 입사시키므로, 광검출부(60)에서 타겟의 위치 및 거리 등이 정확하게 검출될 수 있다.The lidar sensor assembly further includes an interference filter 63 installed between the light receiving reflector 50 and the light detection unit 60. The interference filter 63 filters light of a specific wavelength. Since the interference filter 63 causes light of a certain wavelength band to be incident on the photodetector 60, the position and distance of the target can be accurately detected by the photodetector 60.

다음으로, 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에 관해 설명한다. 제4 실시예는 송광 렌즈부와 수광 렌즈를 제외하고 제3 실시예와 실질적으로 동일하므로, 동일한 참조번호에 관해서는 동일한 참조번호를 부여하고 그 설명을 생략한다.Next, a lidar sensor assembly according to a fourth embodiment of the present invention will be described. Since the fourth embodiment is substantially the same as the third embodiment except for the light transmitting lens unit and the light receiving lens, the same reference numerals are assigned the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 라이다 센서 조립체에서 광원부, 수광 렌즈 및 수광 반사경을 도시한 구성도이다.6 is a configuration diagram showing a light source unit, a light receiving lens, and a light receiving reflector in the lidar sensor assembly according to the fourth embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제7 실시예에 따른 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.Referring to FIG. 6, a light source unit 10 according to a seventh embodiment of the present invention includes a barrel 11, a light source 13, and a light transmitting lens unit 15.

경통(11)은 수광 렌즈(40)와 수광 반사경(50)의의 광 통로 상에 배치된다. 경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. The barrel 11 is disposed on the light path between the light receiving lens 40 and the light receiving reflector 50. The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The light source 13 is installed inside the barrel 11.

송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준(collimate)하도록 광원(13)의 출력측에 배치되고, 수광 렌즈(40)와 일체로 형성된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다. 또한, 송광 렌즈부(15)와 수광 렌즈(40)가 일체로 형성되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 감소시킬 수 있다.The transmitting lens unit 15 is disposed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light irradiated from the light source 13 and is integrally formed with the light receiving lens 40. Since the transmitting lens unit 15 collimates the sensing light with parallel rays, the output of the sensing light may be improved. In addition, since the light transmitting lens unit 15 and the light receiving lens 40 are integrally formed, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다.The transmitting lens unit 15 includes a first transmitting lens 15a and a second transmitting lens 15b.

제1 송광 렌즈(15a)는 수광 렌즈(40)와 일체로 형성된다. 제1 송광 렌즈(15a)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지와 같은 광학물질로 제조된다. 제1 송광 렌즈(15a)가 수광 렌즈(40)와 일체로 형성되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 감소시킬 수 있다.The first light transmitting lens 15a is formed integrally with the light receiving lens 40. The first transmitting lens 15a is made of an optical material such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. Since the first light transmitting lens 15a is integrally formed with the light receiving lens 40, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

제2 송광 렌즈(15b)는 제1 송광 렌즈(15a)를 투과한 센싱광이 입사되고, 수광 렌즈(40)와 일체로 형성된다. 제2 송광 렌즈(15b), 제1 송광 렌즈(15a) 및 수광 렌즈(40)는 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 동일한 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈(40), 제1 송광 렌즈(15a) 및 제2 송광 렌즈(15b)가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 수신 가림영역(A)의 크기를 감소시킬 수 있다.The second transmission lens 15b receives the sensing light transmitted through the first transmission lens 15a and is integrally formed with the light receiving lens 40. The second transmitting lens 15b, the first transmitting lens 15a, and the receiving lens 40 may be processed with the same optical material such as crystal, glass, and transparent synthetic resin. Since the light receiving lens 40, the first transmitting lens 15a, and the second transmitting lens 15b are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced. Also, the size of the reception blocking area A can be reduced.

상기와 같이, 수신광학계와 송신광학계의 일부가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센서 조립체의 부품수를 줄일 수 있다. As described above, since some of the receiving optical system and the transmitting optical system are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensor assembly can be reduced.

또한, 수광 렌즈(40)에서 가림영역의 크기를 감소시킬 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센서 조립체의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.In addition, since the size of the occluded area in the light-receiving lens 40 can be reduced, light-receiving efficiency can be increased. As the light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the lidar sensor assembly can be further increased.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present embodiment, and those of ordinary skill in the technical field to which the present embodiment belongs will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Accordingly, the present embodiments are not intended to limit the technical idea of the present embodiment, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present embodiment is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present embodiment should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present embodiment.

10: 광원부 11: 경통
13: 광원 15: 송광 렌즈부
15a: 제1 송광 렌즈 15b: 제2 송광 렌즈
20: 송광 반사경 30: 스캐너부
31: 스캐너 반사경 33: 스캐너 구동부
40: 수광 렌즈 50: 수광 반사경
60: 광검출부 63: 간섭 필터
A: 수신 가림영역10: light source unit 11: barrel
13: light source 15: transmitting lens unit
15a: first transmitting lens 15b: second transmitting lens
20: transmitting reflector 30: scanner unit
31: scanner reflector 33: scanner driving unit
40: light receiving lens 50: light receiving reflector
60: photodetector 63: interference filter
A: Reception blind area

Claims (6)

센싱광(sensing light)을 조사하는 센싱 광원부(sensing light source unit);
상기 센싱 광원부로부터 조사되는 센싱광을 반사시키는 송광 반사경(light transmitting reflector);
상기 송광 반사경로부터 반사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟으로부터 반사되는 입사광을 반사시키는 스캐너부(scanner unit);
상기 스캐너부로부터 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈(light receiving lens);
상기 수광 렌즈를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경(light receiving reflector); 및
상기 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부(light detecting unit)를 포함하되,
상기 광검출부에서 검출되는 입사광에 상기 송광 반사경의 크기에 대응하는 크기를 가지는 가림영역(blockage area)이 형성되고,
상기 송광 반사경은 상기 수광 렌즈와 일체로서 형성되고,
상기 센싱 광원부는, 경통, 상기 경통의 내부에 설치되는 광원, 및 상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 상기 광원의 출력측에 설치되는 송광 렌즈부를 포함하고,
상기 송광 렌즈부는 상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈 및 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함하고,
상기 제2 송광 렌즈는 상기 수광 렌즈와 일체로서 형성되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.A sensing light source unit for irradiating sensing light;
A light transmitting reflector for reflecting the sensing light irradiated from the sensing light source unit;
A scanner unit that reflects sensing light reflected from the transmission reflector to a target and reflects incident light reflected from the target;
A light receiving lens through which incident light reflected from the scanner unit is transmitted;
A light receiving reflector for reflecting incident light transmitted through the light receiving lens; And
And a light detecting unit into which incident light reflected from the light receiving reflector is incident,
A blocking area having a size corresponding to the size of the transmission reflector is formed in the incident light detected by the light detection unit,
The transmission reflector is formed integrally with the light receiving lens,
The sensing light source unit includes a barrel, a light source installed inside the barrel, and a transmitting lens unit installed on an output side of the light source to collimate sensing light irradiated from the light source,
The transmitting lens unit includes a first transmitting lens installed inside the barrel and a second transmitting lens through which sensing light transmitted through the first transmitting lens is incident,
The second light transmitting lens is a lidar sensor assembly, characterized in that formed integrally with the light receiving lens. 제1항에 있어서,
상기 가림영역의 크기는 상기 스캐너부로부터 반사된 입사광의 진행방향에 수직한 송광 반사경의 폭에 대응하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.The method of claim 1,
A lidar sensor assembly, characterized in that the size of the blocking area corresponds to a width of a transmission reflector perpendicular to a traveling direction of incident light reflected from the scanner unit. 제1항에 있어서,
상기 가림영역의 크기는 상기 광원부의 형상과 독립적인 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.The method of claim 1,
A lidar sensor assembly, characterized in that the size of the obscured area is independent of the shape of the light source. 센싱광을 조사하는 센싱 광원부;
상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시키는 스캐너부;
상기 스캐너부에서 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈;
상기 수광 렌즈에서 투과되는 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 및
상기 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부를 포함하되,
상기 광검출부에 검출되는 입사광에 상기 센싱 광원부의 크기에 대응하는 가림영역이 형성되고,
상기 센싱 광원부는, 경통, 상기 경통의 내부에 설치되는 광원, 및 상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 상기 광원의 출력측에 배치되는 송광 렌즈부를 포함하고,
상기 송광 렌즈부는 제1 송광 렌즈 및 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함하고,
상기 제1 송광 렌즈 및 상기 제2 송광 렌즈는 상기 수광 렌즈와 일체로서 형성되고,
상기 경통 및 상기 광원은 상기 수광 렌즈와 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.A sensing light source unit that irradiates the sensing light;
A scanner unit that reflects the sensing light irradiated from the sensing light source to a target and reflects the incident light reflected from the target;
A light receiving lens through which incident light reflected from the scanner unit is transmitted;
A light-receiving reflector reflecting incident light transmitted from the light-receiving lens; And
Including a light detector to which the incident light reflected from the light receiving reflector is incident,
A shielding area corresponding to the size of the sensing light source is formed in the incident light detected by the light detection unit,
The sensing light source unit includes a barrel, a light source installed inside the barrel, and a transmission lens unit disposed on an output side of the light source to collimate sensing light irradiated from the light source,
The transmitting lens unit includes a first transmitting lens and a second transmitting lens to which sensing light transmitted through the first transmitting lens is incident,
The first light transmitting lens and the second light transmitting lens are formed integrally with the light receiving lens,
The lens barrel and the light source is a lidar sensor assembly, characterized in that the spaced apart from the light receiving lens. 제4항에 있어서,
상기 가림영역의 크기는 상기 스캐너부로부터 반사된 입사광의 진행방향에 수직한 광원부의 폭에 대응하는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.The method of claim 4,
A lidar sensor assembly, characterized in that the size of the blocking area corresponds to a width of a light source unit perpendicular to a traveling direction of incident light reflected from the scanner unit. 제4항에 있어서,
상기 광원부는,
상기 수광 반사경 및 상기 수광 렌즈 중 적어도 하나의 내부에서, 상기 스캐너부로부터 반사된 입사광의 진행방향에 평행하도록 연장되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 조립체.
The method of claim 4,
The light source unit,
A lidar sensor assembly, characterized in that extending in parallel to a traveling direction of incident light reflected from the scanner unit within at least one of the light receiving reflector and the light receiving lens.
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