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KR102119413B1 - 토크 리플 보상 장치 및 방법 - Google Patents

토크 리플 보상 장치 및 방법 Download PDF

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KR102119413B1
KR102119413B1 KR1020190020285A KR20190020285A KR102119413B1 KR 102119413 B1 KR102119413 B1 KR 102119413B1 KR 1020190020285 A KR1020190020285 A KR 1020190020285A KR 20190020285 A KR20190020285 A KR 20190020285A KR 102119413 B1 KR102119413 B1 KR 102119413B1
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KR
South Korea
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torque
torque ripple
signal
ripple
motor
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KR1020190020285A
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English (en)
Inventor
김인혁
김규하
정현희
서정훈
Original Assignee
현대모비스 주식회사
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Publication date
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Priority to US16/794,460 priority patent/US11101752B2/en
Priority to CN202010107431.3A priority patent/CN111591340B/zh
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Abstract

본 발명은 토크 리플 보상 장치에 관한 것으로, 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 토크센서를 통해서 측정된 측정토크를 출력하는 토크 측정부; 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS) 모터의 위치센서를 통해서 측정된 모터속도를 출력하는 모터속도 측정부; 상기 모터속도 정보와 상기 측정 토크 정보에 기초하여 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력하는 제어부; 및 상기 제어부에서 출력된 복수의 토크 리플 신호를 합성한 후, 상기 합성된 복수의 토크 리플 신호를 보상하는 토크 리플 보상 신호를 모터 제어 신호로서 상기 MDPS 모터에 출력하는 토크 리플 보상부;를 포함한다.

Description

토크 리플 보상 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR COMPENSATING TORQUE RIPPLE}
본 발명은 토크 리플 보상 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 모터 구동 시 발생하는 토크 리플을 저감시키기 위한, 토크 리플 보상 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 전동식 파워 스티어링 시스템(이하 MDPS: Motor Driven Power Steering)은 차량 조향시 운전자가 핸들에 가해야 하는 조향토크의 일부를 보조 동력원을 이용하여 제공함으로서 조향을 용이하게 하는 장치이다.
이러한 MDPS 시스템은 조향휠에 입력되는 운전자의 컬럼토크를 측정하는 컬럼토크 센서, 조향휠의 조향각 또는 조향각속도를 측정하는 조향각 센서, 및 차속을 측정하는 차속센서 등을 통해 차량의 주행 조건을 판단하고, 운전자가 조향휠을 조타함에 따라 조향축에 인가되는 컬럼토크에 근거하여 전동 모터(MDPS 모터)를 통해 보조토크를 제공한다.
일반적으로 MDPS 모터는 3상 AC 모터로 구현되며, MDPS ECU는 MDPS 모터로 출력되는 각 상의 전류를 피드백받아 PI(Proportional Integral) 제어를 통해 인버터를 제어하여 3상 교류 전류가 출력되도록 함으로써 MDPS 모터의 구동을 제어한다. 그런데 MDPS 모터의 구동 시, 회전자의 극 수 또는 고정자의 슬롯 수에 따른 기계적 구조로 인한 토크 리플(또는 기계적 진동)이 발생하는 문제점이 있다. 이러한 모터 토크 리플은 MDPS 시스템의 NVH(Noise, Vibration, Harshness) 성능 저하를 야기하기 때문에 그 개선이 요청된다.
상기와 같은 토크 리플을 방지하기 위한 방법으로서, 기존에는 룩업 테이블에 기초하여 토크 리플을 보상하거나, 시스템 전달함수와 필터를 이용하여 토크 리플을 보상하거나, 토크 센서를 기반으로 토크 리플을 보상하는 방법을 사용하였다.
그러나 상기 룩업 테이블 기반의 모터(즉, MDPS 모터) 제어는 특정한 오프라인 실험을 통해 추출한 파라미터를 모터 제어에 사용하는 방법으로서, MDPS 모터 제어에 적용이 쉬운 편이나, 파라미터 추출을 위한 별도의 시험 시간이 요구되며 시스템 산포에 의한 성능 편차가 발생할 수 있는 문제점이 있다.
또한 능동적 외란 보상 방법은 MDPS시스템에서 발생하는 토크 리플(기계적 진동)을 추정하고 보상하기 위해 외란 관측기를 사용하였으며, 상기 외란 관측기는 공칭 시스템의 역 전달함수와 필터를 사용하여 시스템의 럼프(Lumped) 외란을 추정하는 방법으로서 이는 필터의 설계에 따라 성능이 결정된다. 이때 필터는 저역 통과 필터로 설계되어 삼각 함수 형태로 발생하는 토크 리플을 추정하는 경우, 크기 감소 및 위상 지연이 발생할 수 있는 문제점이 있다.
또한 상기 토크 센서 기반의 토크 리플 보상 방법과 같이 토크 센서의 오프셋 제거를 위해 고주파 통과 필터를 사용하는 경우, 고주파 신호의 왜곡을 보정하는 추가적인 작업이 필요하며, 신호 보정을 수행하더라도 원 신호의 복원이 어려울 수 있으며, 또한 적분을 통한 파라미터 추정은 수렴 시간이 길고 적분 신호의 발산을 막기 위한 추가 알고리즘이 필요한 문제점이 있다.
따라서 상기와 같은 문제점이 발생하지 않으면서 토크 리플을 저감시킬 수 있는 방법이 요구되고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0098890호(2016.08.19. 공개, 자동차의 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 차량의 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 모터 구동 시 발생하는 토크 리플을 저감시키기 위한, 토크 리플 보상 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 토크 리플 보상 장치는, 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 토크센서를 통해서 측정된 측정토크를 출력하는 토크 측정부; 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS) 모터의 위치센서를 통해서 측정된 모터속도를 출력하는 모터속도 측정부; 상기 모터속도 정보와 상기 측정 토크 정보에 기초하여 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력하는 제어부; 및 상기 제어부에서 출력된 복수의 토크 리플 신호를 합성한 후, 상기 합성된 복수의 토크 리플 신호를 보상하는 토크 리플 보상 신호를 모터 제어 신호로서 상기 MDPS 모터에 출력하는 토크 리플 보상부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 토크 리플 신호는, 적어도 1차 및 2차 토크 리플 신호를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 모터 속도를 이용하여 토크 리플 주파수(
Figure 112019018396775-pat00001
)를 생성하는 리플 주파수 생성부; 상기 토크 리플 주파수에 토크 신호 모델(
Figure 112019018396775-pat00002
)을 적용하여 해당 주파수의 토크 리플 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00003
)를 생성하는 토크 신호 모델 적용부; 상기 생성한 토크 리플 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00004
)로부터 토크(
Figure 112019018396775-pat00005
)를 추정하여 출력하는 토크 추정부; 상기 토크 추정부에서 추정한 리플 토크(
Figure 112019018396775-pat00006
)와 토크 측정부에서 측정한 측정 토크(
Figure 112019018396775-pat00007
)를 비교하여 그 차이를 산출하는 토크 차이 산출부; 상기 산출한 토크 차이 값에 게인 설정부에서 설정된 게인(
Figure 112019018396775-pat00008
)을 곱하여 출력하는 게인 적용부; 및 상기 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00009
)에 상기 게인 적용부(137)에서 게인 적용된 신호를 적용하여, 토크 리플 요소가 모두 포함된 보정된 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00010
)를 생성하는 토크 리플 요소 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 측정 토크 신호(
Figure 112019018396775-pat00011
)와 리플 주파수(
Figure 112019018396775-pat00012
)는, 지정된 제어 주기(T)마다 샘플링 되어 생성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 토크 신호 모델(
Figure 112019018396775-pat00013
)은 행렬 모델로서, 상기 행렬 모델(
Figure 112019018396775-pat00014
)을 만들 때 정해놓은 순서에 따라 오프셋, 토크 리플 1과 토크 리플 2 신호를 구분하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 토크 리플 요소는, 오프셋, 토크 리플1, 및 토크 리플2 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 토크 리플 보상 장치는, 상기 보정된 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00015
)를 토크 추정값(
Figure 112019018396775-pat00016
) 계산에 반영하기 위하여, 상기 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00017
)를 상기 토크 신호 모델 적용부에 피드백하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 토크 리플 보상 방법은, 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 토크센서를 통해서 측정된 측정토크를 출력하는 단계; 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS) 모터의 위치센서를 통해서 측정된 모터속도를 출력하는 단계; 제어부가 상기 모터속도 정보와 상기 측정 토크 정보에 기초하여 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력하는 단계; 및 토크 리플 보상부가 상기 제어부에서 출력된 복수의 토크 리플 신호를 합성한 후, 상기 합성된 복수의 토크 리플 신호를 보상하는 토크 리플 보상 신호를 모터 제어 신호로서 상기 MDPS 모터에 출력하는 단계; 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력하는 단계에서, 상기 제어부는, 모터 속도를 이용하여 토크 리플 주파수를 생성하는 단계; 상기 토크 리플 주파수에 토크 신호 모델(
Figure 112019018396775-pat00018
)을 적용하여 해당 주파수의 토크 리플 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00019
)를 생성하는 단계; 상기 생성한 토크 리플 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00020
)로부터 토크(
Figure 112019018396775-pat00021
)를 추정하여 출력하는 단계; 상기 추정한 리플 토크(
Figure 112019018396775-pat00022
)와 측정 토크(
Figure 112019018396775-pat00023
)를 비교하여 그 차이를 산출하는 단계; 상기 산출한 토크 차이 값에 기 설정된 게인(
Figure 112019018396775-pat00024
)을 곱하여 출력하는 단계; 및 상기 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00025
)에 상기 게인이 적용된 신호를 적용하여, 토크 리플 요소가 모두 포함된 보정된 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00026
)를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 토크 신호 모델(
Figure 112019018396775-pat00027
)은 행렬 모델로서, 상기 행렬 모델(
Figure 112019018396775-pat00028
)을 만들 때 정해놓은 순서에 따라 오프셋, 토크 리플 1과 토크 리플 2 신호를 구분하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 토크 리플 요소는, 오프셋, 토크 리플1, 및 토크 리플2 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 토크 리플 보상 방법은, 상기 보정된 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00029
)를 토크 추정값(
Figure 112019018396775-pat00030
) 계산에 반영하기 위하여, 상기 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00031
)를 상기 토크 리플 주파수에 토크 신호 모델(
Figure 112019018396775-pat00032
)을 적용하는 단계에 피드백하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 측정 토크 신호(
Figure 112019018396775-pat00033
)는, 아래의 수학식 1과 같이 오프셋과 토크 리플로 모델링할 수 있음을 특징으로 한다.
(수학식 1)
Figure 112019018396775-pat00034
여기서 상수
Figure 112019018396775-pat00035
는 오프셋이고, 삼각함수
Figure 112019018396775-pat00036
는 토크 리플을 나타내며(여기서 i=1, 2, ..., n),
Figure 112019018396775-pat00037
는 모터 회전각,
Figure 112019018396775-pat00038
은 모터 회전각에 대한 고조파 성분,
Figure 112019018396775-pat00039
와
Figure 112019018396775-pat00040
는 각각 토크 리플의 크기와 토크 리플의 위상을 나타낸다.
본 발명에 있어서, 상기 측정 토크 신호(
Figure 112019018396775-pat00041
)와 리플 주파수(
Figure 112019018396775-pat00042
)는, 지정된 제어 주기(T)마다 샘플링 되어 생성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량의 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 모터 구동 시 발생하는 토크 리플을 저감시킬 수 있도록 한다.
또한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 토크 리플 보상을 통해 저속에서의 조향감을 향상시킬 수 있도록 한다.
또한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 실시간 토크 리플 보상 로직으로 별도의 보상 파라미터 추출 프로세스 없이 적용이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 리플 보상 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 제어부의 보다 구체적인 구성을 보인 예시도.
도 3 내지 도 5는 상기 도 1에 있어서, 본 실시예에 따른 토크 리플 보상 장치를 이용한 시뮬레이션을 수행한 결과를 보인 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 토크 리플 보상 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
일반적으로 모터(예 : MDPS 모터)의 토크 리플은 MDPS 시스템의 저속 조타 구간에서 불쾌한 조향감을 발생시킬 수 있는 하나의 요인이다.
따라서 본 발명은 실시간으로 토크 리플을 추정하고 보상할 수 있는 제어 기법을 통해 모터의 토크 리플을 저감할 수 있는 방법을 제공하는 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 리플 보상 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도로서, 토크 측정부(110), 모터속도 측정부(120), 제어부(130), 및 토크 리플 보상부(140)를 포함한다.
상기 토크 측정부(110)는 전동식 파워 스티어링 시스템(이하 MDPS)의 토크센서(미도시)를 통해서 측정된 측정토크를 출력한다.
상기 모터속도 측정부(120)는 MDPS 모터의 위치센서(미도시)를 통해서 측정된 모터속도를 출력한다.
상기 제어부(130)는 상기 모터속도 정보와 상기 측정 토크 정보에 기초하여 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력한다.
이때 상기 토크 리플 신호는 적어도 1차 및 2차 토크 리플 신호를 포함한다.
상기 토크 리플 보상부(140)는 상기 제어부(130)에서 출력된 1차 또는 2차 토크 리플 신호를 합성한 후, 상기 합성된 1차 또는 2차 토크 리플 신호를 보상하는 토크 리플 보상 신호를 모터 제어 신호로서 모터(즉, MDPS 모터)에 출력한다.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 제어부의 보다 구체적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(130)는 리플 주파수 생성부(131), 제어주기 설정부(132), 토크 신호 모델 적용부(133), 토크 추정부(134), 토크 차이 산출부(135), 게인 설정부(136), 게인 적용부(137), 및 토크 리플 요소 출력부(138)를 포함한다.
상기 리플 주파수 생성부(131)는 모터 속도(도 3의 그래프 참조)를 이용하여 리플 주파수(즉, 토크 리플 주파수)를 생성한다.
여기서 상기 토크 리플 주파수는 모터 속도의 배수(즉, Ni, i=1,2...)로 만들어 준다. 왜냐하면 모터에 의해서 발생하는 리플(즉, 토크 리플)은, 모터가 돌아가는 속도에 대응하여 발생하기 때문에, 모터 속도만 알고 있으면 모터에서 발생하는 리플의 주파수를 알 수 있는 것이다.
이때 상기 리플 주파수(즉, 토크 리플 주파수)(
Figure 112019018396775-pat00043
)는 지정된 제어주기(T)(예 : 1ms)마다 생성된다.
그리고 상기 토크 신호 모델 적용부(133)는 상기 토크 리플 주파수에 토크 신호 모델(
Figure 112019018396775-pat00044
)을 적용하여 해당 주파수의 토크 리플 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00045
)를 생성한다.
상기 토크 추정부(134)는 상기 생성한 토크 리플 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00046
)로부터 토크를 추정하여 출력한다.
여기서 상기 토크 신호 모델(
Figure 112019018396775-pat00047
)은 행렬 모델로서, 이 행렬 모델(
Figure 112019018396775-pat00048
)을 만들 때 순서를 정해놨기 때문에 이 순서에 따라 오프셋, 토크 리플 1과 토크 리플 2을 구분할 수 있다.
상기 토크 차이 산출부(135)는 상기 토크 추정부(134)에서 추정한 리플 토크(
Figure 112020008670164-pat00049
)와 상기 토크 측정부(110)에서 측정한 측정 토크(
Figure 112020008670164-pat00151
)를 비교하여 그 차이를 산출하고, 상기 게인 적용부(137)를 통해 상기 산출한 차이 값에 상기 게인 설정부(136)에서 설정된 게인(
Figure 112020008670164-pat00051
)을 곱하여 출력한다. 그리고 상기 토크 리플 요소 출력부(138)는 상기 추정 신호(
Figure 112020008670164-pat00052
)에 상기 게인 적용부(137)에서 게인 적용된 신호를 적용하여, 토크 리플 요소(즉, 오프셋, 토크 리플1, 토크 리플2 등)가 모두 포함된 보정된 추정 신호(
Figure 112020008670164-pat00053
)를 생성한다.
여기서 상기 토크 리플 요소 출력부(138)는 상기 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00054
)에 상기 측정 토크 신호(
Figure 112019018396775-pat00055
)를 사용하여 보정된 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00056
)를 생성하고, 이 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00057
)를 다시 상기 토크 신호 모델 적용부(133)에 피드백함으로써, 상기 보정된 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00058
)로부터 토크 리플 추정값(
Figure 112019018396775-pat00059
) 계산에 반영한다.
참고로 상기 게인 적용부(137)를 통해 곱해지는 게인(
Figure 112019018396775-pat00060
)이 크면 토크 리플 추정이 빠르게 되고, 상기 게인(
Figure 112019018396775-pat00061
)이 작으면 토크 리플 추정이 느리게 된다.
이하 상기 제어부(130)의 구성과 동작에 대해서 보다 구체적으로 설명한다.
먼저 본 실시예에서는 상기 토크 신호(
Figure 112020008670164-pat00062
)를, 아래의 수학식 1과 같이, 오프셋과 토크 리플로 모델링한다.
Figure 112019018396775-pat00063
상기 수학식1에서 상수
Figure 112019018396775-pat00064
는 오프셋이고, 삼각함수
Figure 112019018396775-pat00065
는 토크 리플을 나타낸다(여기서 i=1, 2, ..., n).
여기서 토크 리플 모델은, 모터 회전각(
Figure 112019018396775-pat00066
)에 대한 고조파 성분(
Figure 112019018396775-pat00067
)으로 표현하였으며,
Figure 112019018396775-pat00068
와
Figure 112019018396775-pat00069
는 각각 토크 리플의 크기와 토크 리플의 위상을 나타낸다.
이때 상기 모터 회전각(
Figure 112019018396775-pat00070
)은 측정 가능하므로, 고조파의 진행 각(
Figure 112019018396775-pat00071
)은 계산될 수 있으나, 오프셋(
Figure 112019018396775-pat00072
)과 토크 리플의 크기(
Figure 112019018396775-pat00073
) 및 위상(
Figure 112019018396775-pat00074
)은 미지의 값으로 추정이 필요한 값이다.
따라서 본 실시예는 상태 공간(State Space)에서 상기 토크 리플의 주파수(
Figure 112019018396775-pat00075
)만을 사용하여 오프셋 분리와 토크 리플의 보상을 수행할 수 있도록 한다.
즉, 측정 토크 신호(
Figure 112019018396775-pat00076
)의 상태 공간 모델을 나타내기 위한 상태 변수를 각각
Figure 112019018396775-pat00077
로 정의한다.
여기서
Figure 112019018396775-pat00078
,
Figure 112019018396775-pat00079
이다. 그리고 토크 리플의 주파수(
Figure 112019018396775-pat00080
)는
Figure 112019018396775-pat00081
로 계산된다.
이에 상태 변수
Figure 112019018396775-pat00082
를 사용하면, 상기 수학식1의 측정 토크 신호는 아래의 수학식 2와 같은 상태 공간 모델로 표현될 수 있다.
Figure 112019018396775-pat00083
Figure 112019018396775-pat00084
한편 본 실시예에서는 디지털 제어를 고려하여 토크 리플 추정 로직을 설계한다.
상기 수학식 2의 연속 시간 모델은 zero order hold 기법으로 아래의 수학식 3과 같이 이산화 할 수 있다.
Figure 112019018396775-pat00085
Figure 112019018396775-pat00086
Figure 112019018396775-pat00087
여기서 T는 제어 주기를 나타내고, k(=0, 1, 2, ..., ∞)는 시간이 t=kT 인 시점을 나타낸다. 그리고 측정 토크 신호(
Figure 112019018396775-pat00088
)와 리플 주파수(
Figure 112019018396775-pat00089
)는 상기 제어 주기(T)마다 샘플링 된다.
상기 토크 추정부(134)는, 본 실시예에서는 토크 신호에서 오프셋을 분리하고, 또한 토크 리플을 추정하기 위해 아래의 수학식 4와 같은 추정 방법을 사용한다.
Figure 112019018396775-pat00090
먼저, 토크 신호 모델(
Figure 112019018396775-pat00091
)을 사용하여 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00092
)를 생성한다.
여기서 행렬 모델(
Figure 112019018396775-pat00093
)을 만들 때 순서를 정해놨기 때문에 오프셋, 토크 리플 1과 토크 리플 2로 알 수 있다.
다음 상기 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00094
)를 측정 토크 신호(
Figure 112019018396775-pat00095
)를 사용하여 보정된 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00096
)를 생성한다.
다음 상기 보정된 추정 신호(
Figure 112019018396775-pat00097
)로부터 토크 리플 추정값(
Figure 112019018396775-pat00098
)을 계산한다.
이때 토크 추정부(134)의 게인(
Figure 112019018396775-pat00099
)은 아래의 수학식 5와 같은 순서로 갱신한다.
Figure 112019018396775-pat00100
여기서 행렬 Q와 R은 토크 추정부(134)의 성능을 결정하는 요소이다.
또한 행렬
Figure 112019018396775-pat00101
와
Figure 112019018396775-pat00102
는 주어진 행렬 Q와 R에 대해 게인(
Figure 112019018396775-pat00103
)을 산출하는 요소이다. 그리고 행렬 I는 단위 행렬을 나타낸다.
도 3 내지 도 5는 상기 도 1에 있어서, 본 실시예에 따른 토크 리플 보상 장치를 이용한 시뮬레이션을 수행한 결과를 보인 예시도로서, 도 3은 모터 속도를 나타낸 그래프이고, 상기 제어부(130)의 리플 주파수 생성부(131)는 상기 모터 속도를 이용하여 토크 리플 주파수를 생성한다.
그리고 도 4는 토크 리플 보상 전/후의 토크 데이터를 나타낸 그래프이며, 도 5는 토크 데이터를 주파수 분석한 결과를 나타낸 그래프이다.
도 4와 도 5를 참조하면, 보상 전 그래프(빨간색 그래프)와 보상 후 그래프(파란색 그래프)를 비교하면, 1차 토크 리플과 2차 토크 리플이 크게 저감된 것을 확인할 수 있다.
상기와 같이 본 실시예는 차량의 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 모터 구동 시 발생하는 토크 리플을 저감시킬 수 있도록 하며, 상기와 같은 토크 리플 보상을 통해 저속에서의 조향감을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 토크 측정부 120 : 모터속도 측정부
130 : 제어부 131 : 리플 주파수 생성부
132 : 제어주기 설정부 133 : 토크 신호 모델 적용부
134 : 토크 추정부 135 : 토크 차이 산출부
136 : 게인 설정부 137 : 게인 적용부
138 : 토크 리플 요소 출력부 140 : 토크 리플 보상부

Claims (14)

  1. 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 토크센서를 통해서 측정된 측정토크를 출력하는 토크 측정부;
    전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS) 모터의 위치센서를 통해서 측정된 모터속도를 출력하는 모터속도 측정부;
    상기 모터속도 정보와 상기 측정 토크 정보에 기초하여 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력하는 제어부; 및
    상기 제어부에서 출력된 복수의 토크 리플 신호를 합성한 후, 상기 합성된 복수의 토크 리플 신호를 보상하는 토크 리플 보상 신호를 모터 제어 신호로서 상기 MDPS 모터에 출력하는 토크 리플 보상부;를 포함하되,
    상기 제어부는, 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00185
    )에 게인 적용부에서 기 설정된 게인(
    Figure 112020008670164-pat00186
    )이 적용된 신호를 적용하여, 토크 리플 요소가 모두 포함된 보정된 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00187
    )를 생성하는 토크 리플 요소 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 토크 리플 신호는,
    적어도 1차 및 2차 토크 리플 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    모터 속도를 이용하여 토크 리플 주파수(
    Figure 112020008670164-pat00154
    )를 생성하는 리플 주파수 생성부;
    상기 토크 리플 주파수에 토크 신호 모델(
    Figure 112020008670164-pat00155
    )을 적용하여 해당 주파수의 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00156
    )를 생성하는 토크 신호 모델 적용부;
    상기 생성한 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00157
    )로부터 리플 토크(
    Figure 112020008670164-pat00158
    )를 추정하여 출력하는 토크 추정부;
    상기 토크 추정부에서 추정한 리플 토크(
    Figure 112020008670164-pat00159
    )와 토크 측정부에서 측정한 측정 토크(
    Figure 112020008670164-pat00160
    )를 비교하여 그 차이를 산출하는 토크 차이 산출부; 및
    상기 산출한 토크 차이 값에 게인 설정부에서 설정된 게인(
    Figure 112020008670164-pat00161
    )을 곱하여 출력하는 게인 적용부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 측정 토크(
    Figure 112020008670164-pat00162
    )와 토크 리플 주파수(
    Figure 112020008670164-pat00163
    )는,
    지정된 제어 주기(T)마다 샘플링 되어 생성되는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 장치.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 토크 신호 모델(
    Figure 112019018396775-pat00116
    )은 행렬 모델로서,
    상기 행렬 모델(
    Figure 112019018396775-pat00117
    )을 만들 때 정해놓은 순서에 따라 오프셋, 토크 리플 1과 토크 리플 2 신호를 구분하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 토크 리플 요소는,
    오프셋, 토크 리플1, 및 토크 리플2 를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 토크 리플 보상 장치는,
    상기 보정된 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00164
    )를 토크 추정값(
    Figure 112020008670164-pat00165
    ) 계산에 반영하기 위하여, 상기 보정된 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00166
    )를 상기 토크 신호 모델 적용부에 피드백하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 장치.
  8. 전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS)의 토크센서를 통해서 측정된 측정토크를 출력하는 단계;
    전동식 파워 스티어링 시스템(MDPS) 모터의 위치센서를 통해서 측정된 모터속도를 출력하는 단계;
    제어부가 상기 모터속도 정보와 상기 측정 토크 정보에 기초하여 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력하는 단계; 및
    토크 리플 보상부가 상기 제어부에서 출력된 복수의 토크 리플 신호를 합성한 후, 상기 합성된 복수의 토크 리플 신호를 보상하는 토크 리플 보상 신호를 모터 제어 신호로서 상기 MDPS 모터에 출력하는 단계; 포함하되,
    상기 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력하는 단계는,
    상기 제어부가, 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00167
    )에 기 설정된 게인(
    Figure 112020008670164-pat00168
    )이 적용된 신호를 적용하여, 토크 리플 요소가 모두 포함된 보정된 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00169
    )를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 오프셋 신호와 토크 리플 신호를 분리하여 출력하는 단계는,
    상기 제어부가,
    모터 속도를 이용하여 토크 리플 주파수(
    Figure 112020008670164-pat00170
    )를 생성하는 단계;
    상기 토크 리플 주파수에 토크 신호 모델(
    Figure 112020008670164-pat00171
    )을 적용하여 해당 주파수의 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00172
    )를 생성하는 단계;
    상기 생성한 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00173
    )로부터 리플 토크(
    Figure 112020008670164-pat00174
    )를 추정하여 출력하는 단계;
    상기 추정한 리플 토크(
    Figure 112020008670164-pat00175
    )와 측정 토크(
    Figure 112020008670164-pat00176
    )를 비교하여 그 차이를 산출하는 단계; 및
    상기 산출한 토크 차이 값에 기 설정된 게인(
    Figure 112020008670164-pat00177
    )을 곱하여 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 토크 신호 모델(
    Figure 112019018396775-pat00130
    )은 행렬 모델로서,
    상기 행렬 모델(
    Figure 112019018396775-pat00131
    )을 만들 때 정해놓은 순서에 따라 오프셋, 토크 리플 1과 토크 리플 2 신호를 구분하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 방법.
  11. 제 8항에 있어서, 상기 토크 리플 요소는,
    오프셋, 토크 리플1, 및 토크 리플2 를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 방법.
  12. 제 8항에 있어서, 상기 토크 리플 보상 방법은,
    상기 보정된 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00178
    )를 토크 추정값(
    Figure 112020008670164-pat00179
    ) 계산에 반영하기 위하여, 상기 보정된 토크 리플 추정 신호(
    Figure 112020008670164-pat00180
    )를 토크 리플 주파수에 토크 신호 모델(
    Figure 112020008670164-pat00181
    )을 적용하는 단계에 피드백하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 방법.
  13. 제 9항에 있어서, 상기 토크 신호(
    Figure 112020008670164-pat00182
    )는,
    아래의 수학식 1과 같이 오프셋과 토크 리플로 모델링할 수 있음을 특징으로 하는 토크 리플 보상 방법.
    (수학식 1)
    Figure 112020008670164-pat00137

    여기서 상수
    Figure 112020008670164-pat00138
    는 오프셋이고, 삼각함수
    Figure 112020008670164-pat00139
    는 토크 리플을 나타내며(여기서 i=1, 2, ..., n),
    Figure 112020008670164-pat00140
    는 모터 회전각,
    Figure 112020008670164-pat00141
    은 모터 회전각에 대한 고조파 성분,
    Figure 112020008670164-pat00142
    와
    Figure 112020008670164-pat00143
    는 각각 토크 리플의 크기와 토크 리플의 위상을 나타낸다.
  14. 제 9항에 있어서,
    상기 측정 토크(
    Figure 112020008670164-pat00183
    )와 토크 리플 주파수(
    Figure 112020008670164-pat00184
    )는,
    지정된 제어 주기(T)마다 샘플링 되어 생성되는 것을 특징으로 하는 토크 리플 보상 방법.
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