[go: up one dir, main page]

KR102054138B1 - 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102054138B1
KR102054138B1 KR1020130076115A KR20130076115A KR102054138B1 KR 102054138 B1 KR102054138 B1 KR 102054138B1 KR 1020130076115 A KR1020130076115 A KR 1020130076115A KR 20130076115 A KR20130076115 A KR 20130076115A KR 102054138 B1 KR102054138 B1 KR 102054138B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
restoration
vehicle speed
active
torque
column
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020130076115A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150002370A (ko
Inventor
김령태
양승훈
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130076115A priority Critical patent/KR102054138B1/ko
Publication of KR20150002370A publication Critical patent/KR20150002370A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102054138B1 publication Critical patent/KR102054138B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
    • B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치는, 차속센서와 조향각센서로부터 차속과 조향각을 입력받아 상기 차속과 상기 조향각에 따른 테이블을 기반으로 능동복원명령을 생성하는 능동복원명령 생성부; 컬럼속도산출부로부터 컬럼속도를 피드백받아 상기 능동복원명령 생성부로부터 생성된 능동복원명령을 보정하는 피드백 제어부; 상기 차속센서로부터 입력된 상기 차속에 따라 복원토크를 적용하기 위한 차속게인을 산출하는 차속게인 산출부; 상기 컬럼토크센서로부터 입력된 컬럼토크에 따라 상기 복원토크를 적용하기 위한 컬럼토크게인을 산출하는 컬럼토크게인 산출부; 및 상기 피드백 제어부를 통해 보정된 능동복원명령을 기반으로 상기 컬럼토크게인과 상기 차속게인을 반영하여 상기 복원토크를 생성하는 능동복원 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법{STEERING RETURN CONTROL APPARATUS OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING AND METHOD THEREOF}
본 발명은 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전동식 동력 조향장치에서 조향 복원시 실제 회전하는 컬럼속도를 피드백받아 복원함으로써 복원성능 및 수방안정성을 향상시킬 수 있도록 한 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering; MDPS)는 전기모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 보조토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다.
이러한 전동식 동력 조향장치는 기존의 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering; HPS)와 달리 차량의 주행 조건에 따라 자동으로 전기모터의 동작을 제어하여 조타성능과 조타감을 향상시킬 수 있다.
이때, 전동식 동력 조향장치는 조향휠에 입력되는 운전자의 조향토크를 측정하는 토크센서, 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서 및 차속을 측정하는 차속센서 등을 구비하여 차량의 주행 조건을 판단한다.
한편, 운전자가 차량 선회시에 조향 입력을 가한 후, 선회가 어느 정도 이루어졌다고 판단되면 운전자는 조향휠에서 서서히 손을 놓지만 조향휠은 복원작용에 의해 중앙으로 돌아오게 된다.
이러한 조향휠의 복원작용은 타이어의 자기정렬토크(Self Alignment Torque)에 의해 발생되는데, 통상 차량의 차속이 5km/h~30km/h로 선회하고 있을 때 유용한 기능이다.
하지만 조향휠에 부여되는 자기정렬토크(Self Alignment Torque)는 조향 시스템이 갖는 마찰력 작용으로 조향 잔류각이 잔존함에 따라 조향휠을 중앙으로 복귀시키는데 충분하지 않게 된다.
이로 인해 조향휠을 중앙으로 완전히 복귀시키기 위해서는 복원작용을 도와주는 기능을 별도로 부여할 수밖에 없다.
따라서, 전동식 동력 조향장치는 조향각을 기반으로 산출되는 복원토크를 인가하여 조향휠의 복원작용을 도와 복원성능을 향상시키고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개공보 제2010-0114995호(2010. 10. 27. 공개, 발명의 명칭 : 전동 조향 장치의 조향 복원 방법)에 개시되어 있다.
이러한 전동식 동력 조향장치에서 조향휠에 복원력을 제공하기 위한 로직은 통상 운전자가 구성한 차속과 조향각 기반의 2차원 토크테이블에 맞추어 복원토크를 산출하고 있다.
그러나, 전동식 동력 조향장치의 작동상태 및 주변환경에 따라 빙판길과 같이 노면의 마찰이 적은 곳에서는 단순하게 토크테이블을 통해 산출된 복원토크로만 구동할 경우 조향휠이 민첩하게 복귀하지 못하거나 센터부분에서 오버슛이 발생할 수 있어 안정성이 감소되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 전동식 동력 조향장치에서 조향 복원시 실제 회전하는 컬럼속도를 피드백받아 복원함으로써 복원성능 및 수방안정성을 향상시킬 수 있도록 한 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치는, 차속센서와 조향각센서로부터 차속과 조향각을 입력받아 차속과 조향각에 따른 테이블을 기반으로 능동복원명령을 생성하는 능동복원명령 생성부; 컬럼속도산출부로부터 컬럼속도를 피드백받아 능동복원명령 생성부로부터 생성된 능동복원명령을 보정하는 피드백 제어부; 차속센서로부터 입력된 차속에 따라 복원토크를 적용하기 위한 차속게인을 산출하는 차속게인 산출부; 컬럼토크센서로부터 입력된 컬럼토크에 따라 복원토크를 적용하기 위한 컬럼토크게인을 산출하는 컬럼토크게인 산출부; 및 피드백 제어부를 통해 보정된 능동복원명령을 기반으로 컬럼토크게인과 차속게인을 반영하여 복원토크를 생성하는 능동복원 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 능동복원 제어기는 피드백 제어부에서 보정된 능동복원명령을 기반으로 PID제어를 수행한 후 컬럼토크게인과 차속게인을 곱하여 복원토크를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 능동복원 제어기는 피드백 제어부에서 보정된 능동복원명령에 대한 비례제어값의 급격한 변화를 제한하기 위해 비례제어값을 필터링하는 제 1필터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 능동복원 제어기는 피드백 제어부에서 보정된 능동복원명령에 대한 미분제어값의 급격한 변화를 제한하기 위해 보정된 능동복원명령을 필터링하는 제 2필터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법은, 능동복원명령 생성부가 차속센서와 조향각센서로부터 차속과 조향각을 입력받아 차속과 조향각에 따른 테이블을 기반으로 능동복원명령을 생성하는 단계; 피드백 제어부가 컬럼속도산출부로부터 컬럼속도를 피드백받아 능동복원명령 생성부로부터 생성된 능동복원명령을 보정하는 단계; 및 능동복원 제어기가 피드백 제어부를 통해 보정된 능동복원명령을 기반으로 컬럼토크게인과 차속게인을 반영하여 복원토크를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 복원토크를 생성하는 단계는 피드백 제어부에서 보정된 능동복원명령을 기반으로 PID제어를 수행한 후 컬럼토크게인과 차속게인을 곱하여 복원토크를 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법은 전동식 동력 조향장치에서 조향 복원시 실제 회전하는 컬럼속도를 피드백받아 복원함으로써 복원성능 및 수방안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 조향휠의 센터복원성이 좋아짐에 따라 차량이 빠르게 중심을 잡고 직진함으로써 안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 조향휠의 복원시 부드러운 조향감을 생성함으로써 조향휠의 복원도중 운전자가 조타를 수행하더라도 운전자가 느끼는 핸들의 이질감을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2와 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치에서 산출된 복원토크를 시간에 따라 나타낸 비교 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2와 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치에서 산출된 복원토크를 시간에 따라 나타낸 비교 그래프이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치는 차속센서(10), 조향각센서(20), 컬럼속도산출부(30), 컬럼토크센서(40), 차속게인 산출부(80), 컬럼토크게인 산출부(90), 능동복원명령 생성부(50), 피드백 제어부(60) 및 능동복원 제어기(70)를 포함한다.
차속센서(10)는 차량(미도시)의 차속을 검출한다.
조향각센서(20)는 운전자가 조향휠(미도시)을 조향한 조향방향과 조향각을 검출한다.
컬럼속도산출부(30)는 복원시 조향 컬럼이 실제 회전하는 컬럼속도를 조향각센서(20)로부터 입력된 조향각을 기반으로 산출한다.
컬럼토크센서(40)는 운전자가 조향휠을 조타한 조타력을 파악하기 위해 조향휠의 컬럼토크를 검출한다.
차속게인 산출부(80)는 차속센서(10)로부터 입력된 차속에 따라 복원토크를 적용하기 위한 차속게인을 산출한다.
즉, 차량의 차속이 느릴 경우에는 복원토크가 최대로 적용될 수 있도록 차속게인을 최대로 산출하고, 차속이 빠를 경우에는 복원토크가 적게 적용될 수 있도록 차속게인을 최소로 산출한다.
컬럼토크게인 산출부(90)는 컬럼토크센서(40)로부터 입력된 컬럼토크에 따라 복원토크를 적용하기 위한 컬럼토크게인을 산출한다.
즉, 운전자가 조향휠을 조타할 경우 조타력에 따라 수방상태나 조타력이 적을 경우에는 복원토크가 최대로 적용될 수 있도록 컬럼토크게인을 최대로 산출하고, 운전자의 조타력이 클 경우에는 복원토크가 적게 적용될 수 있도록 컬럼토크게인을 최소로 산출한다.
능동복원명령 생성부(50)는 차속센서(10)와 조향각센서(20)로부터 차속과 조향각을 입력받아 차속과 조향각에 따른 2차원 토크테이블에 맞추어 능동복원명령을 생성한다.
이때, 능동복원명령은 차속과 조향각에 따른 컬럼속도이다.
피드백 제어부(60)는 컬럼속도산출부(30)로부터 컬럼속도를 피드백받아 능동복원명령 생성부(50)로부터 생성된 능동복원명령을 보정한다.
즉, 피드백 제어부(60)는 능동복원명령 생성부(50)에서 능동복원명령으로 출력되는 컬럼속도와 컬럼속도산출부(30)로부터 입력되는 실제 컬럼속도를 비교하여 차이값을 보상하기 위해 능동복원명령을 보정한다.
이와 같이 실제 회전하는 칼럼속도를 피드백받아 보정함으로써 노면 상태나 구배 등 외부 환경조건에 따라 능동적으로 대처함으로써 좌우 잔류각 편차 및 센터 수렴성을 향상시킬 수 있다.
능동복원 제어기(70)는 피드백 제어부(60)를 통해 보정된 능동복원명령을 기반으로 컬럼토크게인과 차속게인을 반영하여 복원토크를 생성한다.
즉, 능동복원 제어기(70)는 피드백 제어부(60)에서 보정된 능동복원명령을 기반으로 PID제어를 수행한 후 컬럼토크게인과 차속게인을 곱하여 복원토크를 생성한다.
이와 같이 보정된 능동복원명령을 기반으로 PID제어를 수행하여 복원토크를 생성한 후 이를 적용하기 위한 최종적인 복원토크를 출력하기 위해 차속과 컬럼토크에 따라 적용량을 결정한다.
또한, 능동복원 제어기(70)는 피드백 제어부(60)에서 보정된 능동복원명령에 대한 비례제어값의 급격한 변화를 제한하기 위해 비례제어값을 필터링하는 제 1필터(72)와, 피드백 제어부(60)에서 보정된 능동복원명령에 대한 미분제어값의 급격한 변화를 제한하기 위해 보정된 능동복원명령을 필터링하는 제 2필터(74)를 포함하여 전동식 동력 조향장치가 작동되는데 부적합한 큰 값의 보정토크가 산출되지 않도록 한다.
이와 같이 전동식 동력 조향장치에서 조향 복원시 실제 회전하는 컬럼속도를 피드백받아 복원할 경우 차속이 20Kph인 저속구간에서 수렴성이 향상됨을 볼 수 있다.
즉, 도 2는 시계방향으로의 능동복원시 수렴성을 나타낸 그래프이고, 도 3은 반시계방향으로의 능동복원시 수렴성을 나타낸 그래프로써 시계방향과 반시계방향에서 동등한 수준으로 수렴하고 있음을 볼 수 있으며, 잔류각도 6ㅀ에서 4ㅀ로 개선됨을 볼 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치에 따르면, 전동식 동력 조향장치에서 조향 복원시 실제 회전하는 컬럼속도를 피드백받아 복원함으로써 복원성능 및 수방안정성을 향상시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법에서는, 먼저 능동복원명령 생성부(50)가 차속센서(10)와 조향각센서(20)로부터 차속과 조향각을 입력받아 차속과 조향각에 따른 2차원 토크테이블에 맞추어 능동복원명령을 생성한다(S10).
이때, 능동복원명령은 차속과 조향각에 따른 컬럼속도이다.
이후 피드백 제어부(60)가 컬럼속도산출부(30)로부터 컬럼속도를 입력받아(S20), 입력받은 컬럼속도와 능동복원명령 생성부(50)로부터 생성된 능동복원명령과의 차이값에 대해 능동복원명령을 보정한다(S30).
즉, 피드백 제어부(60)는 능동복원명령 생성부(50)에서 능동복원명령으로 출력되는 컬럼속도와 컬럼속도산출부(30)로부터 피드백된 실제 컬럼속도를 비교하여 차이값을 보상하기 위해 능동복원명령을 보정한다.
이와 같이 실제 회전하는 칼럼속도를 피드백받아 보정함으로써 노면 상태나 구배 등 외부 환경조건에 따라 능동적으로 대처함으로써 좌우 잔류각 편차 및 센터 수렴성을 향상시킬 수 있다.
이렇게 피드백 제어부(60)를 통해 능동복원명령을 보정하면, 능동복원 제어기(70)는 피드백 제어부(60)에서 보정된 능동복원명령을 기반으로 컬럼토크게인과 차속게인을 적용하여 최종 복원토크를 생성한다.
즉, 능동복원 제어기(70)는 피드백 제어부(60)에서 보정된 능동복원명령을 기반으로 PID제어를 수행하여 복원토크를 생성한다(S40), 그런다음 생성된 복원토크에 컬럼토크게인과 차속게인을 곱하여 복원토크의 적용량을 적용하여 최종 복원토크를 산출하고(S50), 이를 출력한다(S60).
이때, 컬럼토크게인은 운전자가 조향휠을 조타할 경우 조타력에 따라 수방상태나 조타력이 적을 경우로써 복원토크가 최대로 적용될 수 있도록 최대가 되고, 운전자의 조타력이 클 경우에는 복원토크가 적게 적용될 수 있도록 최소가 된다.
또한, 차속게인은 차량의 차속이 느릴 경우에는 복원토크가 최대로 적용될 수 있도록 최대가 되고, 차속이 빠를 경우에는 복원토크가 적게 적용될 수 있도록 최소가 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법에 따르면, 전동식 동력 조향장치에서 조향 복원시 실제 회전하는 컬럼속도를 피드백받아 복원함으로써 복원성능 및 수방안정성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 차속센서 20 : 조향각센서
30 : 컬럼속도산출부 40 : 컬럼토크센서
50 : 능동복원명령 생성부 60 : 피드백 제어부
70 : 능동복원 제어기 72 : 제 1필터
74 : 제 2필터 80 : 차속게인 산출부
90 : 컬럼토크게인 산출부

Claims (6)

  1. 차속센서와 조향각센서로부터 차속과 조향각을 입력받아 상기 차속과 상기 조향각에 따른 테이블을 기반으로 능동복원명령을 생성하는 능동복원명령 생성부;
    컬럼속도산출부로부터 컬럼속도를 피드백받아 상기 능동복원명령 생성부로부터 생성된 능동복원명령을 보정하는 피드백 제어부;
    상기 차속센서로부터 입력된 상기 차속에 따라 복원토크를 적용하기 위한 차속게인을 산출하는 차속게인 산출부;
    컬럼토크센서로부터 입력된 컬럼토크에 따라 상기 복원토크를 적용하기 위한 컬럼토크게인을 산출하는 컬럼토크게인 산출부; 및
    상기 피드백 제어부를 통해 보정된 능동복원명령을 기반으로 상기 컬럼토크게인과 상기 차속게인을 반영하여 상기 복원토크를 생성하는 능동복원 제어기;를 포함하되,
    상기 능동복원 제어기는 상기 피드백 제어부에서 상기 보정된 능동복원명령을 기반으로 PID제어를 수행한 후 상기 컬럼토크게인과 상기 차속게인을 곱하여 상기 복원토크를 생성하고,
    상기 능동복원 제어기는, 상기 피드백 제어부에서 상기 보정된 능동복원명령에 대한 비례제어값의 급격한 변화를 제한하기 위해 상기 비례제어값을 필터링하는 제 1필터; 및
    상기 피드백 제어부에서 상기 보정된 능동복원명령에 대한 미분제어값의 급격한 변화를 제한하기 위해 상기 보정된 능동복원명령을 필터링하는 제 2필터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 능동복원명령 생성부가 차속센서와 조향각센서로부터 상기 차속과 상기 조향각을 입력받아 차속과 조향각에 따른 테이블을 기반으로 능동복원명령을 생성하는 단계;
    피드백 제어부가 컬럼속도산출부로부터 컬럼속도를 피드백받아 상기 능동복원명령 생성부로부터 생성된 능동복원명령을 보정하는 단계; 및
    능동복원 제어기가 상기 피드백 제어부를 통해 보정된 능동복원명령을 기반으로 컬럼토크게인과 차속게인을 반영하여 복원토크를 생성하는 단계를 포함하되,
    상기 복원토크를 생성하는 단계는, 능동복원 제어기가 상기 피드백 제어부에서 상기 보정된 능동복원명령에 대한 비례제어값과 미분제어값의 급격한 변화를 제한하기 위해 필터링하고 PID제어를 수행한 후 상기 컬럼토크게인과 상기 차속게인을 곱하여 상기 복원토크를 생성하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법.
  6. 삭제
KR1020130076115A 2013-06-28 2013-06-28 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법 Active KR102054138B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130076115A KR102054138B1 (ko) 2013-06-28 2013-06-28 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130076115A KR102054138B1 (ko) 2013-06-28 2013-06-28 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150002370A KR20150002370A (ko) 2015-01-07
KR102054138B1 true KR102054138B1 (ko) 2019-12-10

Family

ID=52475802

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130076115A Active KR102054138B1 (ko) 2013-06-28 2013-06-28 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102054138B1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101684513B1 (ko) 2015-04-28 2016-12-08 현대자동차 주식회사 Mdps 시스템의 복원 제어장치
KR102307258B1 (ko) * 2015-11-20 2021-10-01 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법
KR102440664B1 (ko) * 2016-04-07 2022-09-05 현대자동차주식회사 전동식 파워스티어링 시스템의 피드백 제어 방법
KR102557830B1 (ko) * 2017-01-02 2023-07-24 현대모비스 주식회사 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법
CN108032903B (zh) * 2017-11-17 2020-02-21 南京视莱尔汽车电子有限公司 一种自动驾驶汽车转向控制系统
KR20200046792A (ko) 2018-10-25 2020-05-07 현대자동차주식회사 Mdps 제어 방법
KR102733376B1 (ko) * 2020-05-12 2024-11-22 현대모비스 주식회사 전동식 조향 시스템의 복원 제어 장치 및 방법

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5122958A (en) 1989-07-31 1992-06-16 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Apparatus for controlling steering force produced by power steering system
JP2007083748A (ja) * 2005-09-20 2007-04-05 Aisin Seiki Co Ltd 車両の舵角制御装置
KR100751684B1 (ko) 2006-03-16 2007-08-23 현대모비스 주식회사 이피에스의 능동 복원 제어방법
JP2008057438A (ja) 2006-08-31 2008-03-13 Honda Motor Co Ltd 内燃機関の点火時期制御装置
JP2008168659A (ja) 2007-01-09 2008-07-24 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
JP2010076594A (ja) * 2008-09-26 2010-04-08 Honda Motor Co Ltd 電動パワーステアリング装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02127167A (ja) * 1988-11-07 1990-05-15 Fuji Heavy Ind Ltd 車両用動力操舵装置の制御装置
JPH06144269A (ja) * 1992-11-11 1994-05-24 Omron Corp 電動式パワーステアリング装置
JP3681259B2 (ja) * 1997-07-23 2005-08-10 光洋精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP4872298B2 (ja) * 2005-10-04 2012-02-08 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
KR20120047012A (ko) * 2010-11-03 2012-05-11 도레이첨단소재 주식회사 비례 적분 미분 제어를 위한 필터 활용 방법 및 이 방법에 사용되는 알고리즘

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5122958A (en) 1989-07-31 1992-06-16 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Apparatus for controlling steering force produced by power steering system
JP2007083748A (ja) * 2005-09-20 2007-04-05 Aisin Seiki Co Ltd 車両の舵角制御装置
KR100751684B1 (ko) 2006-03-16 2007-08-23 현대모비스 주식회사 이피에스의 능동 복원 제어방법
JP2008057438A (ja) 2006-08-31 2008-03-13 Honda Motor Co Ltd 内燃機関の点火時期制御装置
JP2008168659A (ja) 2007-01-09 2008-07-24 Jtekt Corp 電動パワーステアリング装置
JP2010076594A (ja) * 2008-09-26 2010-04-08 Honda Motor Co Ltd 電動パワーステアリング装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150002370A (ko) 2015-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102054138B1 (ko) 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법
KR102307258B1 (ko) 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법
JP4997472B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
US8897965B2 (en) Electric power steering apparatus
JP5867648B2 (ja) 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法
EP3575185A1 (en) Steering control device
KR101022547B1 (ko) 전동 조향 장치의 조향 복원 방법
JP5407171B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR102314346B1 (ko) 전동식 조향장치 및 그 제어방법
KR102048185B1 (ko) 전동식 조향장치의 비상 조향장치 및 방법
KR102503307B1 (ko) 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 방법
KR102172089B1 (ko) 페일세이프 기능을 갖는 전동식 동력 조향장치 및 그 제어방법
KR20160045322A (ko) 후륜 조향장치 및 그 제어방법
US10093344B2 (en) Electric power steering apparatus
JP6220688B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
KR102033310B1 (ko) 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법
KR102135728B1 (ko) Ｍｄｐｓ의 조향 복원력 보상 제어 장치 및 방법
KR102049922B1 (ko) 전동식 조향장치의 구동 장치 및 방법
JP2008201167A (ja) 操舵装置
EP2835304B1 (en) Apparatus and method for driving motor driven power steering
KR20140137972A (ko) 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법
KR20140044711A (ko) 전동식 조향장치의 모터 구동 장치 및 그 방법
KR20200094356A (ko) 전동식 조향 시스템의 댐핑 제어 장치 및 방법
JP2009208671A (ja) 電動パワーステアリング装置
KR20180120826A (ko) 전동식 조향장치 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20130628

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20180628

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20130628

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20190702

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20191119

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20191204

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20191205

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20221124

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20231128

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20241125

Start annual number: 6

End annual number: 6