[go: up one dir, main page]

KR101996420B1 - 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법 - Google Patents

보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101996420B1
KR101996420B1 KR1020160184303A KR20160184303A KR101996420B1 KR 101996420 B1 KR101996420 B1 KR 101996420B1 KR 1020160184303 A KR1020160184303 A KR 1020160184303A KR 20160184303 A KR20160184303 A KR 20160184303A KR 101996420 B1 KR101996420 B1 KR 101996420B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pedestrian
vehicle
pdcms
car
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020160184303A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180078987A (ko
Inventor
김윤수
박승욱
이민병
김우성
정인용
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020160184303A priority Critical patent/KR101996420B1/ko
Priority to EP17205453.8A priority patent/EP3342663B1/en
Priority to US15/833,856 priority patent/US20180190121A1/en
Priority to CN201711279500.3A priority patent/CN108263277A/zh
Publication of KR20180078987A publication Critical patent/KR20180078987A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101996420B1 publication Critical patent/KR101996420B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/44—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating braking action or preparation for braking, e.g. by detection of the foot approaching the brake pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B60W2510/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 자동차의 속도 정보를 실시간으로 획득하기 위한 엔진 관리 유닛(EMS: engine management system), 자동차의 속도가 설정된 제 1 속도 이상인 경우, 자동차의 주행 차선 내 위치하는 보행자를 인식하고, 보행자의 자동차에 대한 상대 속도 또는 거리에 관한 정보를 검출하는 영상 수집부, 자동차의 속도 정보 및 보행자의 자동차에 대한 동작 또는 거리에 관한 정보를 이용하여 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System) 기능을 작동하는 전자 제어 유닛(ECU: electronic control unit), 및 전자 제어 유닛의 제어에 의하여 운전자에게 자동차와 보행자의 충돌을 알리도록 작동하는 경보부를 포함하고, PDCMS 기능은 액티브 후드 작동, 경보부의 작동, 및 운전자의 브레이크 조작 여부에 관계없는 브레이크의 작동 활성화를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 PDCMS 작동 장치를 제공한다.

Description

보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법 {METHOD AND APPARATUS FOR PEDESTRIAN COLLISION MITIGATION}
본 발명은 자동차의 보행자 탐지 및 충돌 완화 시스템 (PDCMS: Pedestrian Detection and Collision Mitigation Systems)의 작동 장치 및 방법에 관한 것으로서, 영상 보행자 검출 기술(Pedestrian Detection)을 이용하여 보행자를 인식하고, 사고 발생시 PDCMS 기능을 작동시켜 보행자를 보호하는 자동차의 PDCMS 작동 장치 및 작동 방법에 관한 것이다.
최근 운전자의 운전을 돕기 위하여 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems)이 개발 되고 있다. ADAS는 복수의 하부 기술 분류를 갖고 있으며, 이 중에 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System)가 포함된다.
PDCMS는 자동차와 보행자의 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 보행자 충돌을 경고하고 자동으로 비상 브레이크를 활성화하는 기술이다.
보행자가 관련된 교통사고의 치사율 및 부상율은 매우 높아서 많은 생명의 손실로 이어진다. PDCMS 시스템은 피할 수 없는 보행자 충돌에 대하여 자동차 속도를 낮추는데 도움을 줌으로써 보행자의 충격을 완화하고 치사율 및 부상율을 줄일 수 있다.
따라서, PDCMS의 구체적인 적용을 위한 기술 개발이 요구되는 실정이다.
본 발명은 영상 보행자 검출 기술을 이용하여 보행자를 검출하고, 자동차의 속도 정보 및 보행자의 자동차에 대한 동작 또는 거리에 관한 정보를 이용하여 PDCMS 기능을 작동함으로써 보행자를 보호하는 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 자동차의 PDCMS 작동 장치는 자동차의 속도 정보를 실시간으로 획득하기 위한 엔진 관리 유닛(EMS: engine management system), 자동차의 속도가 설정된 제 1 속도 이상인 경우, 자동차의 주행 차선 내 위치하는 보행자를 인식하고, 보행자의 자동차에 대한 상대 속도 또는 거리에 관한 정보를 검출하는 영상 수집부, 자동차의 속도 정보 및 보행자의 자동차에 대한 동작 또는 거리에 관한 정보를 이용하여 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System) 기능을 작동하는 전자 제어 유닛(ECU: electronic control unit), 및 전자 제어 유닛의 제어에 의하여 운전자에게 자동차와 보행자의 충돌을 알리도록 작동하는 경보부를 포함하고, PDCMS 기능은 액티브 후드 작동, 경보부의 작동, 및 운전자의 브레이크 조작 여부에 관계없는 브레이크의 작동 활성화를 포함한다.
바람직하게, 매핑 테이블은 보행자의 자동차에 대한 거리 및 브레이크의 작동 여부를 기반으로 PDCMS 기능 작동을 판단하기 위한 데이터 테이블이다.
바람직하게, 매핑 테이블에서 PDCMS 기능 작동을 판단하는 자동차와 보행자의 거리는, 브레이크가 아직 작동되지 않는 경우가 브레이크가 이미 작동되는 경우보다 길다.
바람직하게, 매핑 테이블은 보행자의 자동차에 대한 상대 속도 및 자동차의 속도를 기반으로 PDCMS 기능 작동을 판단하기 위한 데이터 테이블이다.
바람직하게, 엔진 관리 유닛은 자동차의 바퀴의 회전 수를 측정하고, 미리 알고 있는 바퀴의 원주와 측정된 바퀴의 회전 수에 의해 자동차의 속도 정보를 획득한다.
바람직하게, 영상 수집부는 자동차에서 가장 가까운 차선의 바깥 부분부터 스캔하여, 자동차의 주행 차선에 보행자의 존재 유무를 판단한다.
바람직하게, 브레이크의 작동 활성화는 브레이크의 작동 활성화 시점부터 자동차와 보행자의 충돌 시점까지 자동차의 속도를 최소한 소정의 속도 이상 감소시키도록 수행된다.
바람직하게, 전자 제어 유닛은 PDCMS 기능이 이용가능한(Available) 상태임을 운전자에게 알린다.
바람직하게, 경보부는 자동차와 보행자의 충돌을 시각적으로 알리는 디스플레이부 또는 자동차와 보행자의 충돌을 청각적으로 알리는 스피커부를 포함한다.
바람직하게, 전자 제어 유닛은 브레이크의 작동 활성화를 시작한 뒤에도 운전자에 의하여 가능한 최대치의 감속을 위한 브레이크의 작동을 허용한다.
바람직하게, PDCMS 기능은 후방 브레이크 램프 작동을 더 포함한다.
바람직하게, PDCMS 기능은 차체 자세 제어 장치(ESC: Electrical Stability Control) 작동을 더 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 자동차의 PDCMS 작동 방법은 자동차의 속도 정보를 포함하는 자동차 정보를 실시간으로 획득하는 단계, 자동차의 속도가 설정된 속도 이상인 경우 자동차의 주행 차선 내 위치하는 보행자를 인식하고, 보행자의 자동차에 대한 동작 또는 거리에 관한 정보를 포함하는 보행자 정보를 검출하는 단계, 보행자 정보 및 자동차 정보를 이용하여 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System) 기능을 작동하는 단계를 포함하고, PDCMS 기능은 운전자에게 자동차와 보행자의 충돌을 알리도록 작동하기 위한 경보부의 작동, 및 운전자의 브레이크 조작 여부에 관계없는 브레이크의 작동 활성화를 포함한다.
본 발명에 따른 자동차의 PDCMS 작동 장치는 운전자에게 보행자 충돌을 경고하고 자동으로 브레이크를 활성화함으로써 충돌이 발생할 가능성이 있는 경우 차량 속도를 낮추고 보행자를 보호하는 효과가 있다.
도 1은 PDCMS의 개략적인 개념을 나타낸다.
도 2는 자동차에 따른 PDCMS 상태 변화를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동차의 PDCMS 작동 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 주행 차선 내 보행자 인식의 일실시예를 나타낸다.
도 5는 보행자 이동 속도의 개념을 나타낸다.
도 6은 본 발명에 따른 PDCMS 기능을 작동시키기 위한 매핑 테이블의 일실시예를 나타낸다.
도 7은 본 발명에 따른 PDCMS 기능을 작동시키기 위한 매핑 테이블의 일실시예를 나타낸다.
도 8은 본 발명에 따른 PDCMS 기능 작동 방법의 일실시예의 흐름을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.
제 1, 제 2 및 제 3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제 1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제 2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90도 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 PDCMS의 개략적인 개념을 나타낸다.
PDCMS는 자동차와 보행자의 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 보행자 충돌을 경고하고 자동으로 비상 브레이크를 활성화하는 기술이다.
도 1을 참조하면, PDCMS는 보행자의 동작 판단과 자동차의 동작 판단으로부터 동작 여부가 결정된다. PDCMS의 동작이 결정되면, PDCMS 기능은 운전자에 대한 경고 및 자동차 제어 활성화로써 이루어진다.
시스템 설계자는 자동차와 보행자의 충돌 위험시 PDCMS 기능 단독으로 동작하도록 설계하거나, 또는 PDCMS 기능과 기타 운전 보조 시스템의 조합으로 동작하도록 설계할 수 있다.
도 2는 자동차에 따른 PDCMS 상태 변화를 나타내는 블록도이다.
PDCMS 끔 상태에서는 자동차의 동작에 대한 어떠한 조치도 취해지지 않는다. PDCMS 끔 상태는 자동차의 시동을 끄는 경우에 이루어진다.
PDCMS 비활성화 상태에서 PDCMS 작동 장치는 자동차의 속도를 모니터링하며, PDCMS를 활성화하기에 적절한 상태인지 여부를 결정한다. PDCMS 비활성화 상태는 PDCMS 끔 상태에서 시동을 킴으로써 이루어진다. 또한, PDCMS 비활성화 상태는 PDCMS 활성화 상태로부터 자동차가 활성화 조건 외의 상태가 되는 경우에도 이루어진다. 예를 들어, 자동차의 속도가 소정의 Vmin 이하로 떨어지는 경우 PDCMS 비활성화 상태가 이루어진다.
PDCMS 활성화 상태는 자동차의 속도가 소정의 Vmin 이상이고 소정의 Vmax 이하인 경우에 이루어진다. PDCMS 활성화 상태에서 PDCMS 기능을 작동할지 여부를 판단하기 위하여 보행자의 동작 및 자동차의 동작을 모니터링 한다. PDCMS 작동 장치는 PDCMS 기능을 작동해야 한다는 판단을 한 경우 PDCMS 기능을 시작한다. PDCMS 기능은 운전자에 대한 충돌 경고, 비상 브레이크의 작동, 또는 선택적으로 운전자에 의한 제동 조치를 포함한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동차의 PDCMS 작동 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자동차의 PDCMS 작동 장치(100)는 영상 수집부(300), 엔진 관리 유닛(200), 전자 제어 유닛(400), 판단부(410)를 포함한다.
엔진 관리 유닛(200)은 자동차 엔진으로부터 자동차 바퀴의 회전수를 측정하고, 미리 알고 있는 바퀴의 원주와 측정된 회전수와 시간으로부터 자동차의 주행속도를 계산한다. 또한, 엔진 관리 유닛(200)은 브레이크 페달의 작동 여부를 파악할 수 있다. 엔진 관리 유닛(200)은 계산된 주행속도 및 브레이크 페달의 작동 여부에 관한 정보를 전자 제어 유닛(400)으로 전송한다.
영상 수집부(300)는 전자 제어 유닛(400)의 제어 하에 작동한다. 전자 제어 유닛(400)은 엔진 관리 유닛(200)으로부터 수신한 자동차의 속도가 설정된 제 1 속도 이상인 경우 영상 수집부(300)를 작동한다.
영상 수집부(300)는 자동차 전방의 영상을 수집하기 위해 전방을 바라보는 형태로 구성될 수 있으나, 자동차의 전방을 바라보는 구성에만 국한되지 않는다. 영상 수집부(300)는 자동차 전방에서 감지된 장애물의 특성을 추출하여 물체를 식별하고, 보행자뿐만 아니라 도로변에 존재하는 자동차 등 다양한 물체를 검출할 수 있다. 영상 수집부(300)는 보행자의 전체적인 모습뿐만 아니라 보행자를 구성하는 부분들도 감지하여, 도로변에 존재하는 자동차 등 다양한 물체에 가려진 보행자의 일부만 보여도 보행자를 감지할 수 있다. 영상 수집부(300)는 감지한 보행자의 정보를 전자 제어 유닛(400)으로 전송한다.
전자 제어 유닛(400)은 전자 제어 유닛(400)이 영상 수집부(300) 및 엔진 관리 유닛(200)으로부터 수신한 정보를 바탕으로 자동차의 PDCMS 기능을 작동할지 여부를 판단한다. 구체적으로, 전자 제어 유닛(400)은 보행자의 상태 및 자동차의 상태를 종합하여 PDCMS 기능을 작동할 수 있는 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 즉, 전자 제어 유닛(400)은 장애물이 보행자인 것으로 판단된 경우, 보행자의 현재 위치, 차량의 현재 위치, 차량의 속도정보를 이용하여 차량과 보행자의 충돌 위험성을 판단한다. 예를 들어, 보행자와 자동차의 거리가 일정 거리 미만이고, 보행자 움직임 방향과 자동차의 움직임 방향이 동일한 경우 충돌 위험성이 높기에 PDCMS 기능을 작동할 수 있는 조건을 만족한다고 판단하고, 보행자와 자동차의 거리가 일정 거리 미만이나, 보행자 움직임 방향과 자동차의 움직임 방향이 다른 경우에는 충돌 위험성이 낮기에 PDCMS 기능을 작동할 수 있는 조건을 만족하지 않는 것으로 판단한다.
바람직하게, 전자 제어 유닛(400)은 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS 기능을 작동할 수 있는 조건의 만족 여부를 판단한다. 매핑 테이블에 관하여는 도 6 및 도 7을 참조하여 후술한다.
전자 제어 유닛(400)이 보행자의 상태 및 자동차의 상태가 PDCMS 기능을 시작할 수 있는 조건이 만족하였다고 판단한 경우, 전자 제어 유닛(400)은 자동차의 PDCMS 기능을 작동한다. PDCMS 기능은 액티브 후드를 작동하거나, 경보부(500)를 작동하여 운전자에게 자동차와 보행자의 충돌을 경고하거나, 또는 운전자의 조작 없이 브레이크를 작동하는 것을 포함한다.
액티브 후드는 자동차 전면부의 본닛을 들어올려 보행자의 후드(머리)의 충격을 완화시키는 것이다. 추가적으로 액티브 후드를 작동시킴과 함께 보행자의 머리를 보호하기 위해 전면 유리 하단 및 A필라와 후드상단 등의 위치에 보행자를 보호하기 위한 보행자 보호 에어백이 구비될 수 있다.
운전자에게 자동차와 보행자의 충돌을 경고하는 것은 경보부(500)의 작동을 통하여 이루어진다. 경보부(500)는 전자 제어 유닛(400)의 제어에 의하여 작동한다. 경보부(500)는 디스플레이부 또는 스피커부를 포함할 수 있다. 경보부(500)에 포함된 디스플레이부는 헤드업 디스플레이, 네비게이션 디스플레이 등을 통한 시각적 경고를 운전자에게 할 수 있다. 경보부(500)에 포함된 스피커부는 오디오를 통한 청각적 경고를 운전자에게 할 수 있다. 경보부(500)가 수행하는 경고의 내용은 자동차의 주행차로 상 전방에 장애물이 존재하므로 자동차와 보행자의 잠재적 충돌 위험이 있다는 것이다.
운전자의 브레이크 조작 여부에 관계없이 브레이크 작동 활성화하는 것은 운전자의 조작 없이 전자 제어 유닛(400)의 제어만으로 이루어진다. 브레이크 작동 활성화는 보행자 충돌이 임박함을 발견하였을 경우 자동차와 보행자의 상대속도를 자동적으로 줄이기 위한 것이다.
PDCMS 기능의 작동은 브레이크 작동 활성화 시점부터 자동차와 보행자간 충돌이 발생하는 시점까지 자동차의 속도를 최소한 소정의 속도 이상 줄일 수 있도록 수행된다. 바람직하게, 상기 소정의 속도는 20km/h가 될 수 있다.
또한, 브레이크 작동 활성화를 시작한 뒤에도 운전자가 수동으로 브레이크를 조작하여 가능한 최대한의 감속을 수행할 수 있다. 즉, 운전자가 수동으로 자동차의 속도가 상기 소정의 속도보다 많이 줄도록 할 수도 있다. 예를 들어, 운전자는 상기 소정의 속도인 20km/h 이상 속도가 줄도록 수동으로 브레이크를 작동할 수 있다.
추가적으로 전자 제어 유닛(400)은 PDCMS 기능이 이용가능한(Available) 상태임을 운전자에게 알릴 수 있다. 구체적으로, 전자 제어 유닛(400)은 운전자에게 자동차와 보행자의 충돌을 경고하는 데 사용되는 헤드업 디스플레이, 네비게이션 디스플레이, 또는 오디오를 통하여 운전자에게 PDCMS 기능이 이용가능한 상태임을 알릴 수 있다.
추가적으로 PDCMS 기능은 브레이크 램프 작동을 제어함으로써 뒤에 따라오는 자동차에 대한 잠재적 충돌 위험을 방지할 수 있다.
추가적으로 PDCMS 기능은 차체 자세 제어 장치(ESC: Electrical Stability Control) 작동을 더 포함할 수 있다. 차체 자세 제어 장치는 자동차의 오버스티어 (주행 중 자동차가 도로의 회전반경보다 안쪽으로 들어오는 경우) 또는 언더스티어 (주행 중 자동차가 도로의 회전반경보다 바깥쪽으로 이탈하는 경우) 등의 위급상황 발생시 자동차가 스스로 브레이크 조작에 개입하여 운전자의 위급상황을 벗어나게 도와주는 장치이다.
도 4는 본 발명에 따른 주행 차선 내 보행자 인식의 일실시예를 나타낸다.
도 4를 참조하면, 영상 수집부(300)는 보행자의 형태, 위치, 방향, 보행자의 팔, 다리 각도 등을 포함하는 보행자의 패턴을 검출할 수 있다.
영상 수집부(300)는 자동차의 주행 중 차선에 대한 정보를 획득하기 위해, 수평적 거리 계산 기반의 알고리즘을 적용하여 차선 영역을 추출한다. 영상 수집부(300)는 자동차에서 가장 가까운 차선부터 스캔하여 자동차의 주행 차선 내 이동중인 보행자의 존재 유무를 수집하게 된다.
예를 들어, 보행자(600)가 주행 차선 내 횡단보도 중앙에 위치하거나, 보행자(600)가 자동차(700)쪽을 향해 이동하거나, 또는 보행자(600)의 팔다리의 각도가 설정된 각도(15도 ~ 30도) 내인 경우, 주행 차선 내에서 이동중인 보행자라고 판단할 수 있다. 반면, 보행자(600)가 자동차(700)와 반대로 이동하거나, 또는 보행자(00)의 팔다리의 각도가 설정된 각도보다 작은 경우, 예를 들어, 0도 ~ 10도인 경우, 주행 차선 내에서 이동중인 보행자가 아니라고 판단할 수 있다.
도 5는 보행자 이동 속도의 개념을 나타낸다.
도 5를 참조하면, 영상 수집부(300)는 주행 차선 내에서 이동중인 보행자(600)와 자동차(700) 사이의 거리 및 보행자(600)의 이동 속도를 검출할 수 있다.
예를 들어, 보행자(600)가 자동차(700)의 전방 시선을 기준으로 좌측에서 우측으로 이동한다면 보행자(600)는 음(-)의 이동 속도를 갖고, 보행자(600)가 자동차(700)의 전방 시선을 기준으로 우측에서 좌측으로 이동한다면 보행자(600)는 양(+)의 이동 속도를 갖는다.
또한, 영상 수집부(300)는 수집한 자동차 전방의 영상으로부터 자동차의 주행 차선 상 이동중인 보행자(600)와 자동차(700) 사이의 거리를 검출할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 PDCMS 기능을 작동시키기 위한 매핑 테이블의 일례를 나타낸다.
판단부(410)는 매핑 테이블을 사용하여 보행자와 자동차의 충돌 위험성, 나아가 PDCMS 기능의 작동 여부를 판단한다.
도 6을 참조하면, 보행자와 자동차의 거리 대비 브레이크 작동 여부에 따라 PDCMS 기능을 작동할 수 있다.
구체적으로, 브레이크가 아직 작동되지 않는 경우가 브레이크가 이미 작동되는 경우보다 PDCMS 기능 작동을 판단하는 거리가 더 길다. PDCMS는 최소한 소정의 속도만큼 자동차의 속도를 줄이기 때문에 PDCMS 기능이 보행자의 충격을 줄이기 위해서는 브레이크가 아직 작동되지 않는 상태일 때 감속을 위하여 더 긴 거리가 필요하기 때문이다.
또한, 보행자와 자동차의 거리가 지나치게 길거나, 또는 보행자와 자동차가 이미 맞닿아 있는 경우에는 PDCMS 기능을 작동하지 않는다.
도 7은 본 발명에 따른 PDCMS 기능을 작동시키기 위한 매핑 테이블의 일례를 나타낸다.
판단부(410)는 매핑 테이블을 사용하여 보행자와 자동차의 충돌 위험성, 나아가 PDCMS 기능의 작동 여부를 판단한다.
도 7을 참조하면, 판단부(410)는 보행자의 주행 차선 경계에서의 초기 속도 및 자동차의 초기 속도를 기반으로 PDCMS 기능의 작동을 판단한다.
구체적으로, 판단부(410)는 PDCMS 기능의 작동 여부를 판단하는 시점에서 이동중인 보행자의 주행 차선 경계에서의 초기 속도 절대값 및 자동차의 초기 속도가 반드시 동작해야 하는 영역 내에 있는 경우에는 PDCMS 기능을 작동하도록 판단한다. 동작 가능 영역은 제조사의 선택에 따라 Vmin 또는 Vmax를 조절할 수 있는 영역을 의미한다.
예를 들어, 판단부(410)는 자동차의 속도가 Vmin으로서 8.4m/s(30km/h) 아래로 떨어지거나 또는 Vmax로서 16.6m/s(60km/h) 위로 올라가는 경우에는 PDCMS 비활성화 상태가 되어 PDCMS 기능을 작동하지 않도록 판단할 수 있다.
또한, 판단부(410)는 자동차의 초기 속도가 Vmin과 Vmax 사이이고 보행자의 주행 차선 경계에서의 초기 속도 절대값이 0.83m/s와 1.5m/s 사이인 경우 PDCMS 기능을 작동하도록 판단할 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 PDCMS 기능 작동 방법의 일실시예의 흐름을 나타낸 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 자동차 PDCMS 기능 작동 방법의 일실시예는 자동차의 속도 정보를 포함하는 자동차 정보를 감지하는 단계(S100), 자동차의 속도가 설정된 속도 이상인 경우, 자동차의 주행 차선 상 보행자의 존재, 보행자의 자동차에 대한 거리 및 상대 속도를 포함하는 보행자 정보를 감지하는 단계(S200), 자동차 정보 및 보행자 정보를 이용하여 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System) 기능을 작동하는 단계(S300)를 포함한다.
자동차의 속도 정보를 포함하는 자동차 정보를 감지하는 단계(S100)는 자동차 엔진으로부터 자동차 바퀴의 회전수를 측정하고, 미리 알고 있는 바퀴의 원주와 측정된 회전수와 시간으로부터 자동차의 주행속도를 계산한다. 또한, 브레이크 페달의 작동 여부를 파악할 수 있다.
자동차의 속도가 설정된 속도 이상인 경우, 자동차의 주행 차선 상 보행자의 존재, 보행자의 자동차에 대한 거리 및 상대 속도를 포함하는 보행자 정보를 감지하는 단계(S200)는 자동차 전방에서 감지된 장애물의 특성을 추출하여 물체를 식별하고, 보행자뿐만 아니라 도로변에 존재하는 자동차 등 다양한 물체를 검출할 수 있다. 구체적으로, 보행자의 전체적인 모습뿐만 아니라 보행자를 구성하는 부분들도 감지하여, 도로변에 존재하는 자동차 등 다양한 물체에 가려진 보행자의 일부만 보여도 보행자를 감지할 수 있다. 또한, 검출된 보행자에 대하여 보행자와 자동차 사이의 거리 및 보행자의 이동 속도를 검출할 수 있다.
자동차 정보 및 보행자 정보를 이용하여 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS 기능을 작동하는 단계(S300)는 획득한 자동차 정보 및 검출한 보행자 정보를 바탕으로 자동차의 PDCMS 기능을 작동할지 여부를 판단한다. 구체적으로, 보행자의 상태 및 자동차의 상태를 종합하여 PDCMS 기능을 작동할 수 있는 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 즉, 장애물이 보행자인 것으로 판단된 경우, 보행자의 현재 위치, 차량의 현재 위치, 차량의 속도정보를 이용하여 차량과 보행자의 충돌 위험성을 판단한다.
나아가, 자동차 정보 및 보행자 정보를 이용하여 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS 기능을 작동하는 단계(S300)는 보행자의 상태 및 자동차의 상태가 PDCMS 기능을 시작할 수 있는 조건이 만족하였다고 판단한 경우 자동차의 PDCMS 기능을 작동한다. PDCMS 기능은 운전자에게 자동차와 보행자의 충돌을 경고하거나, 액티브 후드를 작동하거나, 또는 운전자의 조작 없이 브레이크를 작동하는 것을 포함한다.
한편, 본 명세서에서는 설명의 편의상 PDCMS를 예시로 하고 있음이 이해되어야 한다. 전술한 바와 같이 PDCMS는 여러 개의 ADAS 기능들 중의 하나에 불과하며, 본 발명이 제시하는 PDCMS 구현은 관련되는 다른 ADAS 기능을 구현하기 위해서도 이용될 수 있음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 발명에 제시하는 방식은 PDCMS, LCDAS(Lane Change Decision Aid System), LDWS(Land Departure Warning System), ACC(Adaptive Cruise Control), LKAS(Lane Keeping Assistance System), RBDPS(Road Boundary Departure Prevention System), CSWS(Curve Speed Warning System), FVCWS(Forward Vehicle Collision Warning System), LSF(Low Speed Following) 등의 ADAS 기능들 중에서 하나의 기능 또는 복수개의 기능의 결합을 구현하기 위해서도 사용될 수 있다.
상술한 것은 하나 이상의 실시예의 실례를 포함한다. 물론, 상술한 실시예들을 설명할 목적으로 컴포넌트들 또는 방법들의 가능한 모든 조합을 기술할 수 있는 것이 아니라, 당업자들은 다양한 실시예의 많은 추가 조합 및 치환이 가능함을 인식할 수 있다. 따라서 설명한 실시예들은 첨부된 청구범위의 진의 및 범위 내에 있는 모든 대안, 변형 및 개조를 포함하는 것이다. 더욱이, 상세한 설명 또는 청구범위에서 "포함한다"라는 용어가 사용되는 범위에 대해, 이러한 용어는 "구성되는"이라는 용어가 청구범위에서 과도적인 단어로 사용될 때 해석되는 것과 같이 "구성되는"과 비슷한 식으로 포함되는 것이다.
100: 자동차의 PDCMS 작동 시스템
200: 엔진 관리 유닛
300: 영상 수집부
400: 전자 제어 유닛
500: 경보부
600: 보행자
700: 자동차

Claims (13)

  1. 자동차의 속도 정보를 실시간으로 획득하기 위한 엔진 관리 유닛(EMS: engine management system);
    자동차의 주행 차선 내에 위치하는 보행자를 인식하고, 상기 보행자의 상기 자동차에 대한 상대 속도 및 거리에 관한 정보를 검출하는 영상 수집부;
    상기 자동차의 속도 정보 및 상기 보행자의 상기 자동차에 대한 동작 또는 거리에 관한 정보를 이용하여 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System) 기능을 작동하는 전자 제어 유닛(ECU: electronic control unit); 및
    상기 전자 제어 유닛의 제어에 의하여 운전자에게 상기 자동차와 상기 보행자의 충돌을 알리도록 작동하는 경보부를 포함하고,
    상기 PDCMS 기능은 액티브 후드 작동, 상기 경보부의 작동, 및 상기 운전자의 브레이크 조작 여부에 관계없는 상기 브레이크의 작동 활성화를 포함하는 것을 특징으로 하고,
    상기 전자 제어 유닛은,
    상기 자동차의 속도가 설정된 제 1 속도 이상인 경우에만 상기 영상 수집부를 작동시키고,
    상기 보행자의 주행 차선 경계에서의 초기 속도의 절대값이 기준 범위에 속하지 않는 경우 상기 PDCMS 기능을 비활성화시키고,
    상기 영상 수집부는,
    상기 자동차의 주행 중 차선 영역을 추출하고,
    상기 자동차에서 가장 가까운 차선의 바깥 부분부터 스캔하고,
    상기 보행자의 주행 차선 내 위치, 상기 보행자의 이동 방향 및 상기 보행자의 팔다리의 각도 중 적어도 하나를 이용하여 상기 자동차의 주행 차선에 상기 보행자의 존재 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 매핑 테이블은,
    상기 보행자의 상기 자동차에 대한 거리 및 상기 브레이크의 작동 여부를 기반으로 상기 PDCMS 기능 작동을 판단하기 위한 데이터 테이블인 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 매핑 테이블에서,
    상기 PDCMS 기능 작동을 판단하는 상기 자동차와 상기 보행자의 거리는,
    상기 브레이크가 아직 작동되지 않는 경우가 상기 브레이크가 이미 작동되는 경우보다 긴 것을 특징으로 하는 자동차의 PDCMS 작동 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 매핑 테이블은,
    상기 보행자의 상기 자동차에 대한 상대 속도 및 상기 자동차의 속도를 기반으로 상기 PDCMS 기능 작동을 판단하기 위한 데이터 테이블인 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 제어 유닛은,
    상기 보행자의 주행 차선 경계에서의 초기 속도의 절대값이 상기 기준 범위에 속하는 경우 비활성화된 상기 PDCMS 기능을 활성화하여 상기 PDCMS 기능이 작동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 브레이크 작동 활성화는 상기 브레이크 작동 활성화 시점부터 상기 자동차와 상기 보행자의 충돌 시점까지 상기 자동차의 속도를 최소한 소정의 속도 이상 감소시키도록 수행되는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 제어 유닛은,
    상기 PDCMS 기능이 이용가능한(Available) 상태임을 상기 운전자에 알리는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 제어 유닛은,
    상기 브레이크의 작동 활성화를 시작한 뒤에도 상기 운전자에 의하여 가능한 최대치의 감속을 위한 상기 브레이크의 작동을 허용하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 경보부는,
    상기 자동차와 상기 보행자의 충돌을 시각적으로 알리는 디스플레이부 또는 상기 자동차와 상기 보행자의 충돌을 청각적으로 알리는 스피커부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 PDCMS 기능은 후방 브레이크 램프 작동을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 PDCMS 기능은 차체 자세 제어 장치(ESC: Electrical Stability Control) 작동을 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 장치.
  13. 자동차의 속도 정보를 포함하는 자동차 정보를 감지하는 단계;
    상기 자동차의 주행 차선 상 보행자의 존재, 상기 보행자의 상기 자동차에 대한 거리 및 상대 속도를 포함하는 보행자 정보를 감지하는 단계;
    상기 자동차 정보 및 상기 보행자 정보를 이용하여 매핑 테이블에 기반하여 PDCMS(Pedestrian Detection and Collision Mitigation System) 기능을 작동하는 단계를 포함하며,
    상기 PDCMS 기능은 운전자에게 상기 자동차와 상기 보행자의 충돌을 알리도록 작동하기 위한 경보부의 작동, 및 상기 운전자의 브레이크 조작 여부에 관계없는 상기 브레이크의 작동 활성화를 포함하고,
    상기 보행자 정보를 감지하는 단계는 상기 자동차의 속도가 설정된 제 1 속도 이상인 경우에만 수행되고,
    상기 PDCMS 기능은 상기 보행자의 주행 차선 경계에서의 초기 속도의 절대값이 기준 범위에 속하지 않는 경우 비활성화되고,
    상기 보행자의 존재를 감지하는 단계는,
    상기 자동차의 주행 중 차선 영역을 추출하는 단계;
    상기 자동차에서 가장 가까운 차선의 바깥 부분부터 스캔하는 단계; 및
    상기 보행자의 주행 차선 내 위치, 상기 보행자의 이동 방향 및 상기 보행자의 팔다리의 각도 중 적어도 하나를 이용하여 상기 자동차의 주행 차선에 상기 보행자의 존재 유무를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    자동차의 PDCMS 작동 방법.
KR1020160184303A 2016-12-30 2016-12-30 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법 Active KR101996420B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160184303A KR101996420B1 (ko) 2016-12-30 2016-12-30 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법
EP17205453.8A EP3342663B1 (en) 2016-12-30 2017-12-05 Method and apparatus for pedestrian collision mitigation
US15/833,856 US20180190121A1 (en) 2016-12-30 2017-12-06 Method and apparatus for pedestrian collision mitigation
CN201711279500.3A CN108263277A (zh) 2016-12-30 2017-12-06 用于缓解行人碰撞的装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160184303A KR101996420B1 (ko) 2016-12-30 2016-12-30 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180078987A KR20180078987A (ko) 2018-07-10
KR101996420B1 true KR101996420B1 (ko) 2019-10-01

Family

ID=60654685

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160184303A Active KR101996420B1 (ko) 2016-12-30 2016-12-30 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20180190121A1 (ko)
EP (1) EP3342663B1 (ko)
KR (1) KR101996420B1 (ko)
CN (1) CN108263277A (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6994982B2 (ja) * 2018-02-27 2022-01-14 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
KR102598536B1 (ko) * 2018-10-05 2023-11-03 현대자동차주식회사 Adas 연계 상시 작동 액티브 후드 장치
KR102602429B1 (ko) * 2018-11-01 2023-11-14 현대자동차주식회사 Adas 연계 상시 작동 액티브 후드 장치
JP7345349B2 (ja) * 2019-10-18 2023-09-15 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11290856B2 (en) 2020-03-31 2022-03-29 Toyota Motor North America, Inc. Establishing connections in transports
US20210300423A1 (en) * 2020-03-31 2021-09-30 Toyota Motor North America, Inc. Identifying roadway concerns and taking preemptive actions
US20210304595A1 (en) 2020-03-31 2021-09-30 Toyota Motor North America, Inc. Traffic manager transports
CN111572491A (zh) * 2020-05-01 2020-08-25 东风汽车集团有限公司 基于场景控制的主动机罩系统
FR3112746B1 (fr) 2020-07-23 2022-11-11 Renault Sas procédé de détermination d’une trajectoire d’un véhicule automobile

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002012134A (ja) * 2000-06-30 2002-01-15 Nissan Motor Co Ltd 車両用衝突防止装置
JP2006044359A (ja) * 2004-08-02 2006-02-16 Nissan Motor Co Ltd 車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法
JP2007153198A (ja) * 2005-12-07 2007-06-21 Mazda Motor Corp 車両の障害物検知装置
JP4262721B2 (ja) * 2003-10-08 2009-05-13 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 歩行者用保護手段を駆動制御するための装置
JP2011063187A (ja) * 2009-09-18 2011-03-31 Autonetworks Technologies Ltd 車輌灯制御装置
JP2011105250A (ja) * 2009-11-20 2011-06-02 Denso Corp 衝突被害軽減装置
JP2011225159A (ja) * 2010-04-22 2011-11-10 Toyota Central R&D Labs Inc 車両運動制御装置及びプログラム

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06107141A (ja) * 1992-09-30 1994-04-19 Mazda Motor Corp 車両の自動制動装置
ITTO20021091A1 (it) * 2002-12-17 2004-06-18 Trw Occupant Safety Systems S P A Metodo di controllo di un gruppo di movimentazione del cofano di un veicolo per la sicurezza dei pedoni in caso di urto contro il paraurti anteriore del veicolo stesso.
US7493202B2 (en) * 2004-11-12 2009-02-17 Takata Corporation Vehicle safety control system by image processing
DE602005006269T2 (de) * 2005-08-04 2009-05-07 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Automatisches Kollisions-Management System
JP2008190904A (ja) * 2007-02-01 2008-08-21 Toyota Motor Corp 移動速度推定装置
US20080306666A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for rear cross traffic collision avoidance
US8818641B2 (en) * 2009-12-18 2014-08-26 Honda Motor Co., Ltd. Method of intersection estimation for a vehicle safety system
JP5316698B2 (ja) * 2010-03-16 2013-10-16 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102010053350A1 (de) * 2010-12-03 2012-06-06 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges zur Erhöhung einer Insassensicherheit
KR20120140545A (ko) * 2011-06-21 2012-12-31 현대자동차주식회사 보행자 보호 시스템 및 그 방법
DE102011112985A1 (de) * 2011-09-10 2013-03-14 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeuges und eine solche Sicherheitsvorrichtung
EP2679450B1 (en) * 2012-06-27 2016-07-20 Volvo Car Corporation System for protection of a vulnerable road user and method for operating the system
JP5842863B2 (ja) * 2013-05-14 2016-01-13 株式会社デンソー 衝突緩和装置
DE102014201159A1 (de) * 2014-01-23 2015-07-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren eines Verhaltens eines Fußgängers beim Überqueren einer Fahrbahn eines Fahrzeugs sowie Personenschutzsystem eines Fahrzeugs
KR102338554B1 (ko) * 2015-03-16 2021-12-15 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법
GB2539975B (en) * 2015-09-24 2017-05-17 Ford Global Tech Llc Deployable pedestrian safety device for vehicles
US10576972B2 (en) * 2016-01-22 2020-03-03 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving assist control method and control device

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002012134A (ja) * 2000-06-30 2002-01-15 Nissan Motor Co Ltd 車両用衝突防止装置
JP4262721B2 (ja) * 2003-10-08 2009-05-13 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 歩行者用保護手段を駆動制御するための装置
JP2006044359A (ja) * 2004-08-02 2006-02-16 Nissan Motor Co Ltd 車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法
JP2007153198A (ja) * 2005-12-07 2007-06-21 Mazda Motor Corp 車両の障害物検知装置
JP2011063187A (ja) * 2009-09-18 2011-03-31 Autonetworks Technologies Ltd 車輌灯制御装置
JP2011105250A (ja) * 2009-11-20 2011-06-02 Denso Corp 衝突被害軽減装置
JP2011225159A (ja) * 2010-04-22 2011-11-10 Toyota Central R&D Labs Inc 車両運動制御装置及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
EP3342663A1 (en) 2018-07-04
US20180190121A1 (en) 2018-07-05
CN108263277A (zh) 2018-07-10
KR20180078987A (ko) 2018-07-10
EP3342663B1 (en) 2022-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101996420B1 (ko) 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법
KR101996416B1 (ko) 보행자 충돌 시 충격 완화 장치 및 방법
JP7427280B2 (ja) 自動運転制御装置及び車両
KR101996415B1 (ko) 자세 정보 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법
KR101996414B1 (ko) 보행자 시선을 고려한 충돌 방지 및 충격 완화 장치 및 방법
KR101996418B1 (ko) 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법
KR101996417B1 (ko) 자세 정보 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법
JP5070171B2 (ja) 車両制御装置
WO2016170647A1 (ja) オクルージョン制御装置
WO2016049812A1 (en) Automatic parking warning system
JP6292175B2 (ja) 衝突検出装置
WO2015040634A2 (en) Smart active adaptive autonomous short distance manoeuvring & directional warning system with optimal acceleration for avoiding or mitigating imminent & inevitable side impact and rear end collision
KR20180030823A (ko) 능동형 안전 장치의 트리거 조정을 위해 앞차의 제동등 인식
JP2006195959A (ja) 画像処理による車両安全管理システム
JP2006151114A (ja) 運転支援装置
US10971014B2 (en) Bollard receiver identification
JP2020032784A (ja) 停車支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20161230

PA0201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
PN2301 Change of applicant

Patent event date: 20170207

Comment text: Notification of Change of Applicant

Patent event code: PN23011R01D

PG1501 Laying open of application
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20180903

Patent event code: PE09021S01D

E90F Notification of reason for final refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Final Notice of Reason for Refusal

Patent event date: 20190221

Patent event code: PE09021S02D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20190626

PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20190628

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20190701

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220527

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230525

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240527

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20250526

Start annual number: 7

End annual number: 7