[go: up one dir, main page]

KR101989523B1 - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101989523B1
KR101989523B1 KR1020170086573A KR20170086573A KR101989523B1 KR 101989523 B1 KR101989523 B1 KR 101989523B1 KR 1020170086573 A KR1020170086573 A KR 1020170086573A KR 20170086573 A KR20170086573 A KR 20170086573A KR 101989523 B1 KR101989523 B1 KR 101989523B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
time
driver
processor
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020170086573A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190005630A (ko
Inventor
박민재
박지영
유현선
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020170086573A priority Critical patent/KR101989523B1/ko
Priority to CN201711171933.7A priority patent/CN109204325B/zh
Priority to EP17001943.4A priority patent/EP3424791B1/en
Priority to US15/826,378 priority patent/US10684620B2/en
Publication of KR20190005630A publication Critical patent/KR20190005630A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101989523B1 publication Critical patent/KR101989523B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B60W2050/0096—Control during transition between modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 운전자의 상태를 센싱하는 센싱부 및 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하고, 상기 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
더불어, 차량의 자율주행모드에 대한 개발이 이루어짐에 따라, 차량의 수동주행모드와 자율주행모드를 전환할 때 사용되는 다양한 기술들에 대한 개발이 활발히 이루어지고 있다.
본 발명의 일 목적은, 차량의 주행모드를 최적화된 방법으로 전환하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 일 목적은, 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 때, 수동주행모드로 전환되기 시점 이전에 운전자를 수동운전이 가능한 상태로 준비시키는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 일 목적은, 최적화된 시점에 자율주행모드를 수동주행모드로 전환하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 카메라, 운전자의 상태를 센싱하는 센싱부 및 상기 카메라를 통해 수신되는 영상에 근거하여, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하고, 상기 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아지도록 상기 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 알림정보를 출력한 후 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 재결정하고, 상기 재결정된 제2 시간과 상기 제1 시간에 근거하여 상기 알림정보를 출력할지 여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제1 시간이 연장되도록 자율주행모드로 주행중인 상기 차량을 감속하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간의 차이가 일정시간 이내인 것에 근거하여, 상기 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되는 것은, 기 설정된 단계에 따라 단계적으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 통해 운전자 옆에 존재하는 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제3 시간을 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 길고, 상기 제1 시간보다 상기 제3 시간이 짧은 경우, 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 단축시키도록 상기 동승자에게 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 길고, 상기 제1 시간보다 상기 제3 시간이 짧은 경우, 상기 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 것에 근거하여, 차량의 수동주행권한을 상기 동승자 측에 준비된 구동장치로 부여하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 수동주행모드로 주행해야 하는 지점을 통과하고 동승자에 의해 수동운전이 이루어지는 상태에서, 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되면, 상기 차량의 수동주행권한을 상기 동승자 측에 준비된 구동장치에서 운전자 측에 준비된 구동장치로 변경하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 길고, 차량으로부터 일정거리 이내에 타차량이 존재하는 경우, 상기 수동주행모드로의 전환이 지연됨을 상기 타차량에게 알리도록, 차량의 외부로 알림음을 출력하거나 차량의 외부에 구비된 램프를 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧은 경우, 상기 알림정보를 미출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧은 경우, 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 것에 근거하여 상기 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧은 경우, 운전자의 이동 단말기 사용이 완료되는 것 및 재생중인 컨텐츠가 종료되는 것 중 적어도 하나에 근거하여 상기 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 운전자의 신체에 착용된 웨어러블 단말기와 통신 가능한 통신부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 웨어러블 단말기를 통해 수신된 운전자의 상태에 근거하여, 상기 제2 시간을 가변하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 스케쥴 정보와 현재 시간에 근거하여, 자율주행모드로 주행중인 차량을 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점과 무관하게 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되도록 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명한 차량 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 제어방법은, 카메라를 통해 수신되는 영상에 근거하여, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하는 단계, 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하는 단계 및 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력하는 단계를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 출력하는 단계는, 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아지도록 상기 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 알림정보를 출력한 후 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 재결정하고, 상기 재결정된 제2 시간과 상기 제1 시간에 근거하여 상기 알림정보를 출력할지 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 차량의 주행모드가 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점에 차량이 도달하기 전에 운전자를 수동운전이 가능한 상태로 준비되도록 운전자에게 알람(피드백)을 주는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 수동주행모드로 전환하는데 남은 시간과 운전자의 상태가 수동운전 가능 상태에 도달하기까지의 시간을 비교하여, 최적화된 방법으로 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환시킬 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10a, 도 10b 및 도 10c는 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 12a, 도 12b, 도 13, 도 14, 도 15 및 도 16은 본 발명과 관련된 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는 카메라(810), 센싱부(820) 및 프로세서(870) 등을 포함할 수 있다.
우선, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)의 외부를 촬영하도록 형성된 카메라(810)를 구비할 수 있다.
상기 카메라(810)는, 앞서 살펴본, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함된 카메라(310)일 수 있다. 카메라(810)는, 영상을 촬영하도록 형성될 수 있다. 또한, 카메라(810)는, 영상을 실시간으로 수신하도록 형성될 수 있다. 수신된 영상 또는 촬영된 영상은 프로세서(870)의 제어에 의해 다양하게 이용될 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 카메라(810)를 통해 수신되는 영상에 근거하여, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점을 결정(판단, 추출, 검출, 센싱)할 수 있다.
여기서, 상기 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점은, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 구간(도로)의 시작점 또는 수동주행모드로 주행하도록 규정된 구간(도로)의 시작구간을 의미할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 카메라(810)를 통해 수신되는 영상에 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점을 알리는 객체(예를 들어, 표지판 혹은 도로에 그려진 안내정보 등)이 검출되면, 상기 객체와 본 차량(100) 사이의 거리를 결정할 수 있다. 여기서, 상기 객체와 본 차량(100) 사이의 거리는, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(시작점)과 본 차량(100) 사이의 거리를 의미할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 본 차량(100)의 주행속도와 상기 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(시작점)과 본 차량(100) 사이의 거리에 근거하여, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정(판단, 추출, 검출, 센싱, 산출)할 수 있다.
상기 제1 시간은, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점까지 차량(100)이 도달하는데 걸리는 시간(또는 남은 시간)을 의미할 수 있다.
상기 제1 시간은, 상기 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(시작점)과 본 차량(100) 사이의 거리가 멀수록, 상기 차량의 속도가 느릴수록 길어지게 된다.
프로세서(870)는, 카메라(810), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 또는 적외선 센서(350) 중 어느 하나 또는 적어도 두 개 이상을 조합하여, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 구간의 시작점)을 결정할 수 있다.
뿐만 아니라, 프로세서(870)는, 메모리(140)에 기 저장된 지도정보 또는 통신장치(400)를 통해 수신되는 정보(예를 들어, 지도정보 혹은 주행도로와 관련된 정보) 중 적어도 하나에 근거하여, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 구간의 시작점)을 결정할 수도 있다.
본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 주행해야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하는 것은 카메라(810)를 통해 수신되는 영상에 근거하여 결정되는 것으로 설명한다. 그러나, 이와 관련된 내용, 즉, 상기 제1 시간을 결정하는 것은, 프로세서(870)가 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 또는 적외선 센서(350) 중 적어도 하나가 이용하거나, 메모리(140) 혹은 통신장치(400)를 이용하여 결정할 수도 있다.
또한, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(820)를 포함할 수 있다.
상기 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 내부 카메라(220)일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 생체 감지부(230)일 수도 있다.
또한, 상기 센싱부(820)는, 차량에 구비된 오브젝트 검출장치(300) 또는 차량(100)에 구비된 센싱부(120)로부터 독립된 별개의 센싱부일 수 있다. 상기 센싱부(820)가 독립된 센싱부인 경우라도, 상기 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 센싱부(120), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230) 또는 오브젝트 장치(300) 중 적어도 하나의 특징을 포함할 수 있다.
상기 센싱부(820)는, 도 7에서 설명한 카메라(310)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 센싱부(820)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 및 입력부(210)(또는, 음성 입력부(211)) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.
센싱부(820)는 본 차량(100)의 주변에 존재하는 객체를 감지할 수 있고, 상기 객체와 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 상기 객체는, 앞서 설명한 주변 차량, 주변 사람, 주변 물체, 주변 지형 등을 포함할 수 있다.
센싱부(820)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행모드인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부, 상기 차량 내에 존재하는 사용자의 상태 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력, 포트홀 존재 여부, 노면의 종류 등), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 타차량의 위치정보, 객체(오브젝트)의 위치정보, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체까지 차량이 도달하는데 걸리는 시간, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
또한, 센싱부(820)는, 차량에 탑승한 운전자의 상태 또는 차량에 탑승한 동승자의 상태 중 적어도 하나를 센싱할 수 있다. 차량에 탑승한 운전자의 상태 또는 차량에 탑승한 동승자의 상태는, 센싱부(820)에 포함된 내부 카메라(220) 또는 생체 감지부(230) 중 적어도 하나를 통해 센싱될 수 있다.
상기 센싱부(820)는, 내부 카메라(220) 또는 생체 감지부(230) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(820)는, 내부 카메라(220)를 통해 수신되는 영상 또는 생체 감지부(230)를 통해 획득된 운전자(또는 동승자)의 생체 정보 중 적어도 하나에 근거하여, 운전자의 상태 또는 동승자의 상태를 센싱할 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해, 센싱부(820)가 차량 제어 장치(800)에 별도로 구비된 것을 일 예로 설명하기로 한다. 프로세서(870)가 센싱부(820)를 통해 어느 정보를 획득한다는 것은, 프로세서(870)가 차량(100)에 구비된 오브젝트 검출장치(300), 차량(100)에 구비된 센싱부(120), 차량(100)에 구비된 내부 카메라(220), 차량(100)에 구비된 생체 감지부(230) 또는 프로세서(870) 중 적어도 하나를 이용하여 어느 정보를 획득한다는 것으로 이해될 수 있다.
한편, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 카메라(810) 및 센싱부(820) 등을 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 제어부(170)일 수 있다.
프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 및 도 8에서 설명한 구성요소들을 제어할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야(전환해야) 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정할 수 있다. 일 예로, 프로세서(870)는, 카메라(810)를 통해 수신되는 영상에 근거하여, 상기 제1 시간을 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(80)는, 센싱부(820)를 통해 운전자의 상태를 센싱할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 상기 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간에 근거하여, 알림정보를 출력할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력할 수 있다. 상기 알림정보는, 출력부(250)(예를 들어, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 또는 햅틱 출력부(253) 중 적어도 하나)를 통해 출력될 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 차량이 수동운전모드로 주행해야 하는 구간에 진입하기 전에 운전자를 수동운전이 가능하도록 준비 완료시킬 수 있는 최적화된 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 10a, 도 10b 및 도 10c는 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
우선, 도 9를 참조하면, 본 발명에서는, 자율주행모드로 주행중인 차량(100)이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하는 단계가 진행된다(S910).
구체적으로, 차량(100)은 자율주행모드로 주행하는 것이 가능한 구간과 수동주행모드로 주행해야 하는 구간에서 주행을 수행할 수 있다. 이 때, 차량(100)이 자율주행모드로 주행하는 것이 가능한 구간에서는, 자율주행모드로 차량이 주행될 수 있다.
상기 차량(100)이 수동주행모드로 주행해야 하는 구간에 접근하면, 프로세서(870)는, 자율주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점을 결정할 수 있다. 상기 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점은, 차량을 수동주행모드로 주행해야하는 구간의 시작점 또는 수동주행모드로 주행하도록 설정된 구간(도로)의 시작점을 의미할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 카메라(810)를 통해 수신되는 영상에 근거하여, 상기 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점을 결정할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 상기 영상에서 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점을 나타내는 표지판(또는 도로에 그려진 정보)이 센싱되면, 상기 표지판이 위치한 지점에 근거하여 상기 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점을 결정(판단, 추출, 검출, 센싱)할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 상기 표지판이 위치한 지점을 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점으로 결정하거나, 상기 표지판이 위치한 지점으로부터 소정거리 이격된 지점을 상기 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점으로 결정할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 카메라(810), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 또는 적외선 센서(350) 중 어느 하나 또는 적어도 두 개 이상을 조합하여, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 구간의 시작점)을 결정할 수 있다.
뿐만 아니라, 프로세서(870)는, 메모리(140)에 기 저장된 지도정보 또는 통신장치(400)를 통해 수신되는 정보(예를 들어, 지도정보 혹은 주행도로와 관련된 정보) 중 적어도 하나에 근거하여, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 구간의 시작점)을 결정할 수도 있다.
상기 지도정보 또는 통신장치(400)를 통해 수신되는 정보에는, 본 차량(100)이 주행중인 도로에서 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점에 대한 위치정보가 포함될 수 있다. 프로세서(870)는, 상기 위치정보에 근거하여, 상기 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점에 대한 위치정보를 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 카메라(810)를 통해 수신되는 영상에 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점을 알리는 객체(예를 들어, 표지판 혹은 도로에 그려진 안내정보 등)이 검출되면, 상기 객체와 본 차량(100) 사이의 거리를 결정할 수 있다. 여기서, 상기 객체와 본 차량(100) 사이의 거리는, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(시작점)과 본 차량(100) 사이의 거리를 의미할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 본 차량(100)의 위치정보와 메모리에 기 저장된 지도정보(또는 통신장치를 통해 수신되는 정보)에 포함된 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점에 대한 위치정보에 근거하여, 본 차량(100)과 상기 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점 사이의 거리를 결정할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 본 차량(100)의 주행속도와 상기 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(시작점)과 본 차량(100) 사이의 거리에 근거하여, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정(판단, 추출, 검출, 센싱, 산출)할 수 있다.
상기 제1 시간은, 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점까지 차량(100)이 도달하는데 걸리는 시간(또는 남은 시간)을 의미할 수 있다.
상기 제1 시간은, 상기 수동주행모드로 차량을 주행해야 하는 지점(시작점)과 본 차량(100) 사이의 거리가 멀수록, 상기 차량의 속도가 느릴수록 길어지게 된다.
이후, 본 발명에서는, 자율주행모드로 주행중인 차량에 탑승한 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까디 소요되는 제2 시간을 결정하는 단계가 진행된다(S920).
도 10a의 (a)를 참조하면, 본 발명은 운전자의 현재 상태를 파악할 수 있다(S1010). 예를 들어, 프로세서(870)는, 기 설정된 주기마다(또는 항상) 혹은 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여 운전자의 현재 상태(운전자의 상태)를 파악할 수 있다. 상기 기 설정된 조건은 상기 운전자의 상태를 파악하도록 연계된 조건으로서, 일 예로, 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 남은 거리 또는 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간이 일정시간 이내인 경우 또는 특정 이벤트(예를 들어, 도로에 사고가 발생한 경우, 도로가 공사중인 경우, 날씨변화 등)가 발생하는 경우 등을 포함할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 차량(100)에 탑승한 운전자의 상태를 센싱할 수 있다. 상기 운전자의 상태는, 자율주행모드로 주행중인 차량에 탑승한 운전자의 시선, 운전자의 행동, 운전자가 사용중인 단말기, 운전자의 자세 등을 포함할 수 있다.
프로세서(870)는 센싱부(820)에 포함된 내부 카메라(220)를 통해 수신되는 영상에 근거하여, 운전자의 시선, 운전자의 행동, 운전자가 사용중인 단말기, 운전자의 자세 중 적어도 하나를 센싱할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는 센싱된 운전자의 시선에 근거하여, 운전자가 전방을 주시하고 있는지, 하방을 주시하고 있는지, 수면중인지 여부 등을 결정할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱된 운전자의 행동에 근거하여, 운전자가 책을 보고 있는지, 영화를 보고 있는지, 스티어링 휠을 잡고 있는지 여부, 수면중인지 여부 등을 결정할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 운전자가 사용중인 단말기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 운전자가 사용중인 단말기는, 노트북(lap-top), 이동 단말기(스마트폰, 웨어러블 단말기), 차량에 구비된 디스플레이부(251)(예를 들어, CID, Cluster 등)을 포함할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 차량의 통신장치(400)와 상기 단말기가 통신 가능하도록 연결된 경우, 상기 통신장치(400)를 통해 운전자가 사용중인 단말기를 결정할 수도 있다.
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱된 운전자의 자세에 근거하여, 운전자가 업드려 있는지 앉아있는지 누워있는지 여부, 차량의 시트를 뒤로 이동시키는 린백(lean-back)자세인지 여부, 차량 내 디스플레이를 주시하고 있는지 여부 등을 결정할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 운전자가 착용한 웨어러블 단말기를 통해 운전자의 상태를 센싱할 수도 있다. 예를 들어, 차량(100)의 통신장치(400)와 운전자가 착용한 웨어러블 단말기가 통신 가능하도록 연결되어 있고, 상기 웨어러블 단말기를 통해 운전자의 생체 정보가 획득되는 경우, 프로세서(870)는, 상기 웨어러블 단말기를 통해 수신되는 생체정보를 통신장치(400)를 통해 수신할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 상기 생체정보에 근거하여 운전자의 건강상태를 결정할 수 있다.
위와 같은 운전자의 건강상태는, 운전자의 상태에 포함된다. 또한, 상기 운전자의 건강상태는, 센싱부(820)에 포함된 생체 감지부(230)를 통해 획득된 생체 정보에 근거하여 프로세서에 의해 결정될 수도 있다.
또한, 프로세서(870)는, 기 저장된 운전자의 스케쥴 정보 혹은 차량(100)과 통신 가능하도록 연결된 운전자의 이동 단말기에 저장된 스케쥴 정보에 근거하여, 운전자의 스케쥴을 결정할 수 있다. 상기 운전자의 스케쥴은 운전자의 상태에 포함될 수 있다.
본 발명은 위에서 살펴본 다양한 운전자의 상태별로 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간이 저장되어 있거나, 외부 장치(또는 외부 서버)로부터 상기 다양한 운전자의 상태별로 상기 제2 시간을 수신할 수 있다.
상기 운전자의 상태별 제2 시간에 관한 정보는 메모리(140)에 저장되어 있거나, 외부 장치(외부 서버)로부터 수신받을 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정할 수 있다. 구체적으로, 상기 운전자가 수동 운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간은, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비가 완료될 때까지 소요되는 시간을 의미할 수 있다.
상기 제2 시간은 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 시간(준비시간)을 의미하는 것으로서, 일종의 예측시간의 의미를 가질 수 있다. 상기 제2 시간은, 운전자의 상태에 따른 수동주행 준비완료 시간으로 명명될 수 있다.
일 예로, 상기 제2 시간은, 메모리에 기 저장된 운전자의 상태별로 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간 정보(운전자의 상태별 수동주행 준비완료 시간정보)에 근거하여 결정될 수 있다. 일 예로, 차량의 메모리(140)에는 운전자의 상태별로 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간에 대한 정보가 테이블 형식으로 저장되어 있을 수 있다.
한편, 운전자의 상태별로 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간(즉, 운전자의 상태에 따른 수동주행 준비완료 시간)은, 동일한 운전자의 상태(예를 들어, 운전자의 취침 상태 등)라도, 운전자의 나이, 운전자의 운전 경력 등에 근거하여 달라질 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 운전자가 차량을 수동운전모드로 주행하는 경우, 운전자의 데이터를 수집할 수 있다. 상기 운전자의 데이터는, 일 예로, 운전 능숙도, 반응 속도, 상황 대처 능력, 평상시 운동 신경 등을 포함할 수 있다.
상기 운전 능숙도는, 정차/주차, 차선 지키기, 앞 차량과의 간격 유지, 속도 준수 등 차량의 수동주행과 관련된 다양한 운전 능력에 대한 정보를 데이터화 한 것을 의미할 수 있다.
상기 반응 속도는, 이전에 자율주행모드를 수동주행모드로 전환했을 때 운전자가 수동주행을 수행할 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간들에 근거하여 결정될 수 있다.
상기 상황 대처 능력은 긴급상황(예를 들어, 갑작스러운 타차량의 차선변경, 차량 주변에서 사고가 발생한 경우, 응급차가 접근하는 경우, 갑작스러운 날씨변화 등)이 발생했을 때, 운전자가 이에 대처하는 속도 데이터의 평균에 근거하여 결정될 수 있다.
상기 평상시 운동신경은, 운전자가 착용하는 웨어러블 단말기에서 측정될 수 있으며, 프로세서(870)는 상기 웨어러블 단말기로부터 상기 평상시 운동신경에 대한 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(870)는, 사용자 설정에 따라, 혹은 위에서 설명한 운전자의 데이터를 반영하여, 운전자의 상태별로 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간(운전자의 상태별 수동주행 준비완료 시간 정보)를 업데이트(수정, 보정)할 수 있다.
한편, 운전자의 상태별로 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간(운전자의 상태별 수동주행 준비완료 시간 정보)는, 차량에 기 설정된 테스트에 의해 추가로 업데이트(보정, 수정)될 수도 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 기 설정된 테스트를 수행하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하거나, 메모리에 저장된 시간정보를 업데이터(보정, 수정)할 수 있다.
상기 기 설정된 테스트는, 일 예로, 운전자의 상태를 파악하기 힘든 경우, 메모리(140)에 저장된 운전자의 상태별 수동운전 준비완료 시간에 대한 업데이트가 필요한 경우 등에 수행될 수 있다.
즉, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 센싱된 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정(또는 예측)할 수 있다.
도 9로 돌아가, 이후 본 발명에서는 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력하는 단계가 진행된다(S930).
프로세서(870)는 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간보다 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록, 알림정보를 출력할 수 있다.
구체적으로, 제1 시간은, 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 시간이고, 제2 시간은, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지(준비가 완료되는데) 소요되는 시간을 의미한다.
도 10a의 (b)를 참조하면, 본 발명에서는 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간과 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 측정하고 비교하는 단계가 진행될 수 있다(S1020). 상기 측정 및 비교는 프로세서(870)에 의해 수행될 수 있다.
상기 제1 시간보다 제2 시간이 긴 경우는, 차량이 상기 지점에 도달할 때까지 운전자가 수동운전을 수행할 준비가 안되는 상황을 의미한다.
예를 들어, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간은, 도 10a의 (b)에 도시된 것과 같이, 수동 주행 구간까지 차량이 도착하는 도착시간일 수 있다.
또한, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간은, 도 10a의 (b)에 도시된 것과 같이, 제어권 이관까지 걸리는 예상 시간을 의미할 수 있다. 여기서, 제어권 이관은, 차량 입장에서 차량의 주행 권한(즉, 제어권)을 운전자에게 이관한다는 것을 의미하며, 결국 차량의 주행모드가 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되는 것을 의미할 수 있다.
즉, 제어권 이관까지 걸리는 예상 시간은, 운전자의 입장에서 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간(즉, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비가 완료되는데 소요되는 제2 시간)을 의미할 수 있다.
도 10a의 (b)에 도시된 것과 같이, 자율주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간(4분)보다 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간(5분 30초)이 길 수 있다.
즉, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우는, 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는 것 보다 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비하는 것이 더 오래 걸린다는 것을 의미할 수 있다.
이 경우, 차량이 수동주행모드로 주행해야하는 구간에 진입하더라도 자율주행모드로 차량을 주행해야 하므로, 사고의 위험성이 커지게 된다. 일반적으로 수동주행모드로 주행해야하는 구간은, 자율주행모드로 주행이 불가능하거나 어려운 지형, 도로 상황, 주변 환경을 갖춘 구간을 의미할 수 있다. 이에 따라, 수동주행모드로 주행을 해야하는 구간에서 자율주행모드로 주행을 수행하는 경우, 사고의 위험성이 커지게 된다.
이를 방지하기 위해서는, 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 상기 차량이 수동주행모드로 전환하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간보다 짧아지도록 해야한다.
이를 위해, 본 발명의 차량 제어 장치(800)의 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력할 수 있다. 즉, 상기 제2 시간은 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간이므로, 본 발명의 프로세서(870)는 알림정보(피드백)를 출력(제공)하여 보다 빨리 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비시킬 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간(운전자가 수동주행 준비를 완료하는 시간)이 상기 제1 시간(차량이 수동주행모드로 주행해야하는 구간에 도착하는 시간)보다 짧아지도록, 알림정보를 출력할 수 있다. 상기 알림정보는 운전자가 보다 빨리 수동운전 준비를 완료할 수 있도록 피드백을 주는 역할을 한다.
즉, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아지도록 상기 알림정보를 출력할 수 있다. 이 때, 프로세서(870)는, 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아질 때까지 지속적으로 알림정보를 출력할 수 있다.
도 10b를 참조하면, 본 발명은 운전자가 보다 빨리 수동운전을 수행할 수 있도록 각성시키기 위해 피드백을 제공하는 단계가 진행된다(S1030). 즉, 상기 단계(S1030)는, 제1 시간보다 제2 시간이 긴 경우, 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력하는 단계로 이해될 수 있다.
프로세서(870)는, 일 예로, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아지도록 상기 알림정보를 출력할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(870)는, 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아질 때까지 알림정보를 출력할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간의 시간 차이에 따라 알림정보를 출력하는 정도를 다르게 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간의 시간 차이가 클수록 알림정보를 출력하는 정도를 크게할 수 있다. 즉, 상기 알림정보를 출력하는 정도는, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간의 시간 차이에 비례할 수 있다.
상기 알림정보는, 소리, 디스플레이부에 출력되는 정보(이미지, 영상, 그래픽 객체 등), 진동, 차량 실내 인테리어 변경 또는 차량 실내 램프의 점등 중 적어도 하나의 형태로 출력될 수 있다. 이 밖에도, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 단축시키기 위한 알림정보의 형태는 다양할 수 있다.
상기 알림정보가 소리인 경우, 상기 알림정보를 출력하는 정도를 크게 한다는 것은 소리의 볼륨을 증가시킨다는 의미일 수 있다.
상기 알림정보가 디스플레이부에 출력되는 정보인 경우, 알림정보를 출력하는 정도를 크게한다는 것은 상기 정보의 출력크기를 확대한다는 의미일 수 있다.
상기 알림정보가 진동인 경우, 상기 알림정보를 출력하는 정도를 크게 한다는 것은, 진동의 강도를 세게 한다는 의미일 수 있다.
상기 알림정보가 차량 실내 인테리어 변경인 경우, 상기 알림정보를 출력하는 정도를 크게 한다는 것은, 상기 차량 실내 인테리어를 변경하는 속도를 빠르게 한다는 의미일 수 있다.
상기 알림정보가 차량 실내 램프의 점등인 경우, 상기 알림정보를 출력하는 정도를 크게 한다는 것은, 상기 차량 실내 램프를 점등하는 밝기를 더 밝게 한다는 의미힐 수 있다.
본 발명은 제1 시간보다 제2 시간이 길고, 제1 시간과 제2 시간의 시간 차이가 클수록, 운전자가 더 빨리 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태로 각성시키기 위해, 알림정보가 출력되는 정도를 크게할 수 있다.
한편, 본 발명의 알림정보는 다양한 형태로 출력될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량 내부에 구비된 디스플레이부(251)(예를 들어, Cluster, HUD(Head Up Display), E-mirror, CID 등)에 기 설정된 화면정보(예를 들어, 경고아이콘, 제1 시간을 알리는 정보 등)를 출력하거나, 상기 디스플레이부(251)를 기 설정된 방식으로 발광시킬 수 있다. 이 때, 상기 기 설정된 방식은, 특정 색상의 빛을 특정 밝기로 출력하는 방식 또는 상기 발광시키는 패턴 등을 포함할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 운전자가 소지한 단말기(예를 들어, 이동 단말기 또는 웨어러블 단말기) 또는 운전자가 주시하고 있는 단말기에 기 설정된 화면정보를 출력하거나, 상기 단말기의 디스플레이부를 상기 기 설정된 방식으로 발광시킬 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 차량 내부의 인테리어(예를 들어, 시트의 위치, 시트의 자세, 시트의 배치, 스티어링 휠, 액셀 패달, 브레이크 패달 등)를 변경하는 형태로 알림정보를 출력할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 수동주행모드에서 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록, 상기 차량 내부의 인테리어를 변경할 수 있다. 상기 차량 내부의 인테리어를 변경하는 것은, 알림정보를 출력하는 것의 한 실시 예일 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 차량의 음향 출력부(252) 또는 운전자가 소지한 단말기를 통해 기 설정된 소리(예를 들어, 경고음, 운전자가 지정한 소리 등)를 출력하는 형태로 알림정보를 출력할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 다양한 형태로 알림정보를 출력하여, 제1 시간(차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 시간)보다 제2 시간(운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간)이 긴 경우, 상기 제2 시간을 보다 효과적으로 단축시킬 수 있다.
또한, 본 발명은, 자율주행중인 차량이 수동주행모드로 주행해야하는 지점에 진입하는데 소요되는 제1 시간이 운전자가 수동주행을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간보다 짧은 경우(다른 말로, 제1 시간보다 제2 시간이 긴 경우), 제2 시간을 단축시켜 차량이 상기 지점에 진입하기 전에 운전자의 수동운전 준비를 완료시키도록(제어권 이관이 완료되도록) 피드백을 제공할 수 있는 새로운 차량 제어 방법을 제공할 수 있다.
한편, 본 발명은, 도 10b의 (a)에 도시된 것과 같이, 상기 알림정보(피드백)을 출력한 후 제1 시간과 제2 시간을 다시 측정할 수 있다(S1040).
구체적으로, 프로세서(870)는, 알림정보를 출력한 후 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 재결정(재산출)할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 재결정(재산출)할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 재결정된 제2 시간과 상기 제1 시간에 근거하여, 알림정보를 출력할지 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 10b의 (a)에 도시된 것과 같이, 알림정보를 출력한 후 재결정된 제1 시간(2분)과 제2 시간(2분 30초)을 비교했을 때, 여전히 제1 시간(2분)보다 제2 시간(2분 30초)이 긴 경우, 프로세서(870)는, 지속적으로(또는 제2 시간이 제1 시간보다 짧아질 때까지) 상기 알림정보를 출력할 수 있다.
반면, 프로세서(870)는, 도시되진 않았지만, 제1 시간보다 제2 시간이 짧아진 경우, 상기 알림정보를 미출력할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제1 시간이 연장되도록 자율주행모드로 주행중인 차량(100)을 감속할 수 있다.
예를 들어, 도 10b의 (b)에 도시된 것과 같이, 본 발명은 제1 시간(자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점까지 소요되는 시간)보다 제2 시간(운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간)이 긴 경우, 차량의 속도를 제어하고, 운전자에게 알림정보를 제공하는 단계가 진행된다(S1050).
예를 들어, 프로세서(870)는, 도 10b의 (b)에 도시된 것과 같이, 제1 시간보다 제2 시간이 긴 경우, 자율주행모드로 주행중인 차량의 속도를 줄일 수 있다. 이 경우, 상기 제1 시간은 연장되게 된다.
이와 같이, 본 발명은 제1 시간(차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점에 도착하는 시간)보다 제2 시간(운전자가 수동운전을 할 수 있는 상태가 되도록 준비가 완료되는 시간)이 긴 경우, 차량의 주행속도를 감속시켜 제1 시간을 연장시킴으로써, 차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점에 도착하기 전에 운전자가 수동운전을 할 수 있는 상태로 만들 수 있는 새로운 제어방법을 제공할 수 있다.
한편, 도 10c의 (a)에 도시된 것과 같이, 제1 시간(자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 시간)(1분)과 제2 시간(운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간)(1분 5초)의 시간 차이가 일정시간(예를 들어 10초) 이내일 수 있다(S1060).
이 때, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간과 상기 제2 시간의 차이가 일정시간 이내인 것에 근거하여, 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 수 있다.
바람직하게, 프로세서(870)는, 제1 시간이 도달하기 전(즉, 차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점에 도달하기 전)에 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 것(즉, 준비가 완료되는 것)에 근거하여, 자율주행모드를 수동주행모드로 전환(즉, 수동주행이 가능하도록 제어권을 이관)할 수 있다.
그러나, 본 발명의 자율주행모드에서 수동주행모드로의 전환되는 것은 기 설정된 단계에 따라 단계적으로 이루어질 수 있다. 즉, 상기 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되는 것은, 기 설정된 단계에 따라 단계적으로 이루어지므로, 일정시간동안 이루어질 수 있다.
이에, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간과 제2 시간의 차이가 일정시간 이내인 것에 근거하여, 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 수 있다.
예를 들어, 도 10c의 (b) 및 (c)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 자율주행모드에서 수동주행모드로 기 설정된 단계에 따라 단계적으로 전환시킬 수 있다.
예를 들어, 상기 기 설정된 단계 중 하나는, 도 10c의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량의 디스플레이부(251)에 출력된 화면정보를 변환하는 것일 수 있다. 프로세서(870)는, 수동주행모드로의 전환이 시작되면, 자율주행모드에서 출력중인 화면정보를 수동주행모드와 관련된 화면정보로 변경할 수 있다.
다른 예로, 상기 기 설정된 단계 중 하나는, 차량의 내부 인테리어를 변경하는 것일 수 있다. 프로세서(870)는, 수동주행모드로의 전환이 시작되면, 시트의 위치, 시트의 자세, 스티어링 휠의 위치, 액셀 패달, 브레이크 패달, 거울 위치 또는 디스플레이부의 위치 중 적어도 하나를 변경할 수 있다. 이 때, 프로세서(870)는, 수동주행이 가능하도록(또는 수동주행모드에서 배치되었던 위치가 되도록) 상기 차량 내부 인테리어를 변경할 수 있다.
또 다른 예로, 상기 기 설정된 단계 중 하나는 차량의 조향 제어권(예를 들어, 스티어링 휠의 제어권)을 이관하는 것일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 운전자가 스티어링 휠을 잡고 있는 것이 센싱되거나, 스티어링 휠을 잡은 후 기 설정된 방식의 운전자 제스처(예를 들어, 스티어링 휠을 잡은 운전자가 취하는 특정 동작)가 가해지면, 자동으로 조향이 제어되던 조향 제어권을 수동 으로 변경할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 차량의 조향과 관련된 동작이 수동으로 이루어지도록, 자율 조향 제어권을 수동 조향 제어권으로 변경할 수 있다.
또 다른 예로, 상기 기 설정된 단계 중 하나는, 차량의 제동 제어권(예를 들어, 액셀, 브레이크의 제어권)을 이관하는 것일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 운전자가 액셀 패달(또는 브레이크 패달)에 발을 올려놓는 상태(또는 가압하는 상태)가 일정시간 지속되면, 자동으로 이루어지던 제동 제어권을 수동으로 변경할 수 있다. 즉, 프로세서(870)는, 차량의 제동과 관련된 동작이 수동으로 이루어지도록, 자율 제동 제어권을 수동 제동 제어권으로 변경할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 단계적으로 자율주행모드를 수동주행모드로 변경하여 보다 안전하게 차량의 주행모드를 변경할 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다.
도 10a 내지 도 10c에서 설명한 단계(S1010 내지 S1070)는, 시간의 흐름에 따라 발생할 수 있는 상황을 편하게 설명하기 위한 것일 뿐, 시간의 흐름 또는 단계의 순서에 종속되지 않는다. 상기 도 10a 내지 도 10c에서 설명한 각 단계들은 독립적으로 수행될 수 있다.
한편 본 발명은 다양한 방식으로 자율주행모드를 수동주행모드로 전환할 수 있다.
도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 12a, 도 12b, 도 13, 도 14, 도 15 및 도 16은 본 발명과 관련된 다양한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명은 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 때, 운전자 옆에 탑승한 동승자를 고려할 수 있다.
도 11a의 (a) 및 (b)를 참조하면, 본 발명에서는, 운전자 옆에 동승자가 존재하는 경우, 운전자의 상태 및 동승자의 상태를 센싱하는 단계가 진행된다(S1110). 동승자의 상태를 센싱하는 것은, 운전자의 상태를 센싱하는 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 운전자 옆에 존재하는 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제3 시간을 결정할 수 있다. 상기 제3 시간을 결정하는 것은, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하는 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
상기 제3 시간은, 동승자가 수동주행으로 전환이 필요함을 인지하는 시간을 의미할 수도 있다.
이후, 프로세서(870)는, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점에 도달하기까지 소요되는 제1 시간과, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간과 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제3 시간을 측정 및 비교할 수 있다(S1120).
예를 들어, 도 11a의 (c)에 도시된 것과 같이, 제1 시간(차량이 수동모드로 주행되어야 하는 지점에 도달하는 시간)(2분)보다 제2 시간(운전자가 수동운전이 가능하도록 준비완료되는 시간)(2분 30초)이 길고, 제1 시간(2분)보다 제3 시간(동승자가 수동운전이 가능하도록 준비완료되는 시간)(30초)이 짧은 경우가 발생할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 길고, 상기 제1 시간보다 상기 제3 시간이 짧은 경우, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 단축시키도록, 동승자에게 알림정보를 출력할 수 있다(도 11b의 S1130).
상기 동승자에게 출력하는 알림정보는, 동승자에게 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비시켜 줄 것을 요청하는 알림정보를 의미할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량의 디스플레이부(251)에 운전자가 수동운전이 가능한 상태로 준비시켜 줄 것을 요청하는 알림정보를 출력할 수 있다. 일 예로, 상기 디스플레이부(251)는, 동승자 측에 배치된 디스플레이일 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 동승자의 이동 단말기와 차량이 통신 가능하도록 연결된 상태라면, 상기 동승자의 이동 단말기로 운전자가 수동운전이 가능한 상태로 준비시켜 줄 것을 요청하는 알림정보를 전송할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 차량의 음향 출력부(252)를 통해 운전자가 수동운전이 가능한 상태로 준비시켜 줄 것을 요청하는 정보를 출력할 수 있다. 일 예로, 프로세서(870)는, 차량의 음향 출력부(252) 중 동승자석에 인접한 영역에 배치된 음향 출력부로 상기 알림정보를 출력할 수 있다.
상기 동승자에게 출력되는 알림정보는, 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아질 때까지 지속적으로 출력될 수 있다. 동승자의 도움에 의해 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아지면, 프로세서(870)는, 상기 동승자에게 알림정보를 출력하는 것을 중단할 수 있다.
한편, 본 발명에서는, 도 11b의 에 도시된 것과 같이, 제1 시간(1분)보다 제2 시간(1분 20초)보다 길고, 상기 제1 시간(1분)보다 제3 시간(0초, 예를 들어, 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비가 완료된 상태)이 짧은 경우가 있을 수 있다(S1140).
프로세서(870)는, 도 11c에 도시된 것과 같이, 상기 제1 시간보다 제2 시간이 길고, 상기 제1 시간보다 제3 시간이 짧은 경우, 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 것에 근거하여, 차량의 수동주행권한을 동승자 측에 준비된 구동장치로 부여할 수 있다(S1150).
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(100)은 운전석에 구비된 구동장치(예를 들어, 스티어링 휠, 액셀 패달, 브레이크 패달 등)가 조수석으로 이동 가능하도록 형성될 수 있다.
다른 예로, 본 발명의 차량(100)의 동승자석(조수석)에는 추가로 스티어링 휠, 액셀 패달, 브레이크 패달 등이 더 구비될 수 있다. 상기 조수석에 구비된 스티어링 휠, 액셀 패단, 브레이크 패달 등은, 평상시에는 인스트루먼트 패널 내부에 위치될 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 제2 시간이 길고, 상기 제1 시간보다 제3 시간이 짧은 경우, 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 것에 근거하여, 차량의 수동주행권한을 동승자 측에 준비된 구동장치로 부여할 수 있다.
여기서, 상기 차량의 수동주행권한을 동승자 측에 구비된 구동장치로 부여한다는 것은, 차량의 수동주행이 동승자 측에 준비된 스티어링 휠, 액셀 패달, 브레이크 패달 등에 의해 이루어진다는 것을 의미할 수 있다.
만약, 상기 동승자 측에 구비된 구동 장치가 인스트루먼트 패널 내부에 위치된 경우, 프로세서(870)는, 상기 동승자 측에 구비된 구동 장치가 외부로 돌출되도록 상기 구동 장치를 제어할 수 있다. 이후, 프로세서(870)는, 상기 동승자 측에 구비된 구동장치의 조작에 대응되도록 차량을 수동주행시킬 수 있다.
한편, 도 11c의 (a)에 도시된 것과 같이, 차량이 수동주행모드로 주행해야 하는 지점을 통과하고(통과 후 경과시간 10초), 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태에 도달할 수 있다(S1160).
이 경우, 프로세서(870)는, 차량이 수동주행모드로 주행해야 하는 지점을 통과하고 동승자에 의해 수동운전이 이루어지는 상태에서, 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되면, 상기 차량의 수동주행권한을 상기 동승자 측에 준비된 구동장치에서 운전자 측에 준비된 구동장치로 변경할 수 있다(S1170).
즉, 차량의 수동주행권한을 상기 동승자 측에 준비된 구동장치에서 운전자 측에 준비된 구동장치로 변경한다는 것은, 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 변경하되, 차량의 수동주행이 운전자 측에 준비된 구동장치에 의해 이루어진다는 것을 의미할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 동승자 측에 준비된 구동장치에 부여된 수동주행권한이 운전자 측에 준비된 구동장치로 이동됨을 알리는 알림정보를 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 도 11c의 (b)에 도시된 것과 같이, 운전자 측에 구비된 구동장치(예를 들어, 스티어링 휠)에 기 설정된 운전자 제스처가 수신되는 것에 근거하여, 상기 차량의 수동주행권한을 상기 동승자 측에 준비된 구동장치에서 운전자 측에 준비된 구동장치로 변경할 수 있다.
또한, 동승자 측에 준비된 구동장치에 부여된 수동주행권한이 운전자 측에 준비된 구동장치로 이동(이관)되는 것은 기 설정된 단계에 따라 단계적으로 이루어질 수 있다.
상기 기 설정된 단계는, 앞서 설명한 기 설정된 단계를 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
예를 들어, 상기 기 설정된 단계 중 하나는, 동승자 측에 구비된 디스플레이에 출력된 수동주행모드와 관련된 화면정보를 운전자 측에 구비된 디스플레이부에 출력하는 것일 수 있다.
다른 예로, 상기 기 설정된 단계 중 하나는, 동승자 측에 구비된 스티어링 휠의 제어권을 운전자 측에 구비된 스티어링 휠로 이관하는 것일 수 있다.
또 다른 예로, 상기 기 설정된 단계 중 하나는, 동승자 측에 구비된 액셀 패달 및 브레이크 패달의 제어권은 운전자 측에 구비된 액셀 패달 및 브레이크 패달로 이동(이관)하는 것일 수 있다.
운전자 측에 준비된 구동장치로 차량의 수동주행권한이 변경된 경우, 프로세서(870)는, 상기 운전자 측에 준비된 구동장치의 조작에 대응되도록 차량을 수동주행시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 운전자 측에 준비된 구동장치로 차량의 수동주행권한이 변경된 경우, 동승자 측에 준비된 구동장치를 인스트루먼트 패널 내부로 숨기거나, 상기 동승자 측에 준비된 구동장치의 동작을 무시할 수 있다(또는 잠글 수 있다).
만약, 구동장치가 운전자 측에서 동승자 측으로 이동된 경우라면, 프로세서(870)는, 동승자 측에 준비된 구동장치가 운전자 측으로 이동하는 동안만 차량을 자율주행 시킬 수 있다. 이후, 운전자 측으로 이동된 구동장치에 기 설정된 운전자의 제스처가 가해지는 것에 근거하여, 프로세서(870)는, 자율주행모드를 수동주행모드로 전환할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 동승자가 존재하는 경우, 동승자를 고려하여 최적화된 방법으로 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 다양한 실시 예에 대하여 살펴본다.
도 12a의 (a)를 참조하면, 본 발명의 프로세서(870)는, 운전자의 상태를 센싱할 수 있다(S1210). 이와 관련된 내용을 앞서 설명한 내용으로 갈음한다.
이후, 프로세서(870)는, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점에 도달하는데 소요되는 제1 시간과 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 도 12a의 (b)에 도시된 것과 같이, 제1 시간(20초)보다 제2 시간(1분 30초)이 길고, 차량(100)으로부터 일정거리 이내에 타차량이 존재하는 경우(또는, 차량 주변이 혼잡한 경우), 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력할 수 있다.
이 때, 일 예로, 프로세서(870)는, 일정거리 이내에 타차량이 존재하는 경우의 알림정보를 출력하는 정도를, 일정거리 이내에 타차량이 미존재하는 경우의 알림정보를 출력하는 정도보다 강하게 출력할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 도 12b의 (a)에 도시된 것과 같이, 제1 시간이 연장되도록 자율주행모드로 주행중인 차량을 감속시킬 수 있다(S1230).
한편, 프로세서(870)는, 도 12b의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 제1 시간보다 제2 시간이 길고, 차량(100)으로부터 일정거리 이내에 타차량이 존재하는 경우, 수동주행모드로의 전환이 지연됨을 상기 타차량에게 알리도록, 차량의 외부로 알림음을 출력하거나 차량의 외부에 구비된 램프를 기 설정된 방식으로 점등할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량의 외부로 알림음(예를 들어 크락션)을 출력하여, 본 차량의 수동주행모드 전환이 지연됨을 타차량에게 알릴 수 있다.
상기 차량의 외부에 구비된 램프를 기 설정된 방식으로 점등하는 것은 다양한 방식으로 이루어질 수 있다.
예를 들어, 도 12b의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 차량의 외부에 구비된 램프를 기 설정된 방식으로 점등하는 것은, 타차량에게 본 차량의 수동주행전환이 지연됨을 알리기 위한 것으로, 차량에 구비된 빔 프로젝션을 활용하여 알림정보를 노면에 출력하거나, 차량에 구비된 램프(예를 들어, 안개등, 비상등)을 점등하거나, 자율주행에 필요한 센서부(차량 지붕에 구비될 수 있음)를 점등시키는 것 등을 포함할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 운전자가 수동주행을 수행할 수 있게 되어, 수동주행권한을 운전자에게 이관한 경우(즉, 자율주행모드를 수동주행모드로 전환한 경우), 상기 알람음의 출력 또는 램프의 점등을 중단할 수 있다(S1250).
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 차량 내부적으로 보다 빨리 운전자가 수동주행이 가능하도록 준비시킬 뿐만 아니라, 주변 타차량에게 수동주행모드로의 전환이 지연됨을 알림으로써, 자율주행모드에서 수동주행모드로의 전환 시 안전성을 현저히 향상시킬 수 있다.
한편, 본 발명은 운전자의 현재 상태에 따라 수동주행모드로 전환하는 과정을 시작하는 시점을 다르게 할 수 있다.
도 13의 (a)를 참조하면, 우선, 본 발명의 프로세서(870)는, 센싱부(820)를 통해 자율주행모드로 주행중인 차량에 탑승한 운전자의 상태를 센싱할 수 있다(S1310). 이와 관련된 내용은 앞서 설명한 내용으로 갈음한다.
이후, 본 발명의 프로세서(870)는, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점에 도달하는데 소요되는 제1 시간과 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정할 수 있다(S1320).
이 때, 상기 제1 시간(5분)보다 제2 시간(5초)이 짧은 경우가 발생할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧은 경우, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 것에 근거하여 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 제2 시간이 짧은 경우, 알림정보를 미출력할 수 있다. 다만, 사용자 요청에 근거하여, 프로세서(870)는, 수동주행모드로의 전환을 시작할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 제1 시간보다 제2 시간이 짧은 경우, 수동주행모드로의 전환이 가능함을 알리는 그래픽 객체를 출력부를 통해 출력할 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 운전자의 현재 상태에 근거하여, 수동주행모드로의 전환 시점을 결정할 수 있다(S1330).
예를 들어, 프로세서(870)는, 도 13의 (c)에 도시된 것과 같이, 상기 제1 시간(차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 시간)보다 상기 제2 시간(운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간)이 짧은 경우, 운전자의 이동 단말기(1300) 사용이 완료되는 것 및 재생중인 컨텐츠(1310)가 종료되는 것 중 적어도 하나에 근거하여 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(870)는, 운전자의 이동 단말기와 통신 가능하도록 연결될 수 있다. 프로세서(870)는, 상기 이동 단말기에서 수행되는 애플리케이션 또는 컨텐츠의 종류를 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량에서 재생중인 컨텐츠(예를 들어, 디스플레이부(251)에서 출력중인 동영상)를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧은 경우, 상기 이동 단말기 또는 차량에서 재생중인 컨텐츠의 종료시점에 근거하여, 수동주행모드로의 전환을 시작할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 이동 단말기에서 메시지 타이핑이 이루어지고 있거나, 동영상이 재생중인 경우, 상기 타이핑 또는 동영상 재생이 끝나는 시점부터 수동주행모드로의 전환을 시작할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧고, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 경우(수동운전 준비가 완료된 경우), 수동주행모드로의 전환을 시작할 수 있음을 알리는 그래픽 객체를 컨텐츠가 재생중인 디스플레이(이동 단말기 또는 차량의 디스플레이)에 출력할 수 있다.
만약, 상기 그래픽 객체가 운전자에 의해 터치되면, 프로세서(870)는, 상기 재생중인 컨텐츠를 중단하고, 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 수 있다(즉, 수동주행모드로의 전환을 단계적으로 시작할 수 있다).
이러한 구성을 통해, 본 발명은 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점에 도달하기 전 운전자의 수동운전 준비가 완료된 경우, 최적화된 시점에 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환할 수 있는 차량 제어 장치를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명은 다양한 조건에 따라 자율주행모드로 주행할 수 있는 구간에서 수동주행모드로 차량의 주행모드를 전환할 수 있다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 운전자의 신체에 착용된 웨어러블 단말기(1400)와 통신 가능한 통신부를 포함할 수 있다. 상기 통신부는, 앞서 설명한 통신장치(400)일 수 있다.
상기 웨어러블 단말기는, 도 14의 (a)에 도시된 것과 같이, 운전자의 상태를 센싱할 수 있다. 예를 들어, 상기 웨어러블 단말기에서 센싱되는 운전자의 상태는, 생체 정보일 수 있다.
프로세서(870)는, 웨어러블 단말기를 통해 센싱된 운전자의 상태(또는 센싱부(820)에 포함된 생체 감지부를 통해 센싱된 운전자의 상태(운전자의 생체 정보))에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 가변할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 주행되어야 하는 지점에 도달하는데 소요되는 제1 시간과 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정할 수 있다(S1420).
이 때, 프로세서(870)는, 웨어러블 단말기(또는 생체 감지부)를 통해 센싱된 운전자의 상태(운전자의 생체 정보)가 기 설정된 조건(예를 들어, 운전자에게 이상 증세(혈압이 정상범위를 벗어나거나, 맥박이 정상범위를 벗어나거나, 체열이 정상범위를 벗어나거나 등)가 있는 경우)에 해당하면, 상기 제2 시간을 연장하거나 단축시킬 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 연장되거나 단축된 제2 시간과 제1 시간에 근거하여, 앞서 설명한 차량의 제어(예를 들어, 알림정보를 출력하거나 차량의 속도를 제어하거나, 차량 주변에 알림음을 출력하거나, 램프를 점등시키는 동작)를 수행할 수 있다(S1430).
한편, 도 15를 참조하면, 본 발명의 프로세서는, 운전자의 상태를 센싱하고, 제1 시간(5분)과 제2 시간(10초)을 결정할 수 있다(S1510, S1520).
이 때, 프로세서(870)는, 스케쥴 정보와 현재 시간에 근거하여, 자율주행모드로 주행중인 차량을 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점과 무관하게 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되도록 알림정보를 출력할 수 있다(S1530).
상기 스케쥴 정보는, 차량 제어 장치와 통신 가능하도록 연결된 이동 단말기에 저장된 스케쥴 정보이거나, 차량(또는 차량 제어 장치)에 저장된 스케쥴 정보일 수 있다.
만약, 현재 시간에 스케쥴 정보가 등록되어 있거나, 현재 시간으로부터 일정시간 이내에 스케쥴 정보가 등록되어 있는 경우, 운전자는 빠른 시간 내에 해당 스케쥴 정보에 등록된 장소로 이동해야될 수 있다.
이 때, 자율주행모드로 주행하는 것 보다 수동주행모드로 주행하는 것이 상기 장소로 이동하는시간을 단축할 있다고 가정할 수 있다.
이 경우, 프로세서(870)는, 자율주행모드로 주행중인 차량을, 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점(또는 제1 시간)과 무관하게, 빠르게 운전자의 수동운전이 이루어지도록(즉, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되도록), 알림정보를 출력할 수 있다.
알림정보를 출력하는 방식 및 형태는, 앞서 설명한 내용을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 상황별로 수동주행모드로의 전환을 운전자에게 제안할 수 있는 새로운 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
도 16에는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환하는 단계가 도시되어 있다.
본 발명의 제2 시간, 즉 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 시간은, 운전자의 반응속도에 따라 달라질 수 있다.
예를 들어, 상기 운전자의 반응속도가 빠를수록 상기 제2 시간을 단축될 수 있다.
상기 운전자의 반응속도에 대한 정보는, 메모리에 저장되어 있을 수 있다.
프로세서(870)는, 운전자의 반응속도에 따라 수동주행모드로의 전환 단계를 다르게 설정할 수 있다.
예를 들어, 도 16에 도시된 것과 같이, 1. 차량이 자율주행모드에서 자율주행중인 상태에서, 운전자의 반응속도가 빠른 경우(예를 들어, 운전자의 반응속도가 제1 속도인 경우, 또는 운전자가 전방을 주시하는 상태인 경우), 수동주행모드로의 전환 단계는, 8. SWRC(스티어링 휠)의 제어권을 이관하고, 브래이크와 속도 제어를 유지하는 단계와 9. 브레이크와 속도 제어까지 이관하는 단계만을 포함할 수 있다.
반면, 운전자의 반응속도가 보통인 경우(예를 들어, 운전자의 반응속도가 상기 제1 속도보다 느린 제2 속도인 경우, 또는 운전자가 차량 내 컨텐츠를 시청하는 경우), 수동주행모드로의 전환 단계는, 6. 운전자 시선 감지 영역 내 경고정보를 표시하는 단계와, 7. 클러스터 및 HUD영역으로 운전자의 시선을 유도하는 단계 중 적어도 하나가 추가될 수 있다.
반면, 운전자의 반응속도가 느린 경우(예를 들어, 운전자의 반응속도가 상기 제2 속도보다 느린 제3 속도인 경우, 또는 운전자가 취침, 독서, 동승자와의 대화, 시트 표지션 위치가 변경된 경우 중 적어도 하나인 경우), 수동주행모드로의 전환 단계는, 1. 속도를 감속하고, 3. 차량 내 공기를 환기시키고, 4. 차량 내 램프 또는 디스플레이를 통해 모드 변경을 알리도록 발광하고, 5. 시트의 위치와 스티어링 휠의 위치를 수동주행이 가능하도록 원위치 시키는 단계가 중 적어도 하나가 추가될 수 있다.
반면, 프로세서(870)는, 운전자의 반응속도 또는 운전자의 상태에 따라, 상기 수동주행모드로 전환되는 시작단계(2 내지 9 중 어느 하나)를 결정하고, 순차적으로(또는 도 16에 도시된 단계들 중 선별적으로) 수동주행모드로의 전환을 단계적으로 수행할 수 있다.
이후, 프로세서(870)는, 도 16에서 설명한 단계를 거쳐, 10. 차량의 주행모드를 수동주행모드로 전환할 수 있다.
도 16에 도시된 단계는, 일 예에 불과한 것으로, 이에 한정되지 않음에 유의하여야 한다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 차량의 주행모드가 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점에 차량이 도달하기 전에 운전자를 수동운전이 가능한 상태로 준비되도록 운전자에게 알람(피드백)을 주는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
둘째, 본 발명은 수동주행모드로 전환하는데 남은 시간과 운전자의 상태가 수동운전 가능 상태에 도달하기까지의 시간을 비교하여, 최적화된 방법으로 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환시킬 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하는 단계, 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하는 단계 및 상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 출력하는 단계는, 상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아지도록 상기 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
또한, 본 발명의 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 상기 알림정보를 출력한 후 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 재결정하고, 상기 재결정된 제2 시간과 상기 제1 시간에 근거하여 상기 알림정보를 출력할지 여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
위와 같은 각 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 차량제어장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 운전자의 상태를 센싱하는 센싱부; 및
    자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하고, 상기 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력하고,
    상기 센싱부를 통해 운전자 옆에 존재하는 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제3 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아지도록 상기 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 알림정보를 출력한 후 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 재결정하고, 상기 재결정된 제2 시간과 상기 제1 시간에 근거하여 상기 알림정보를 출력할지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제1 시간이 연장되도록 자율주행모드로 주행중인 상기 차량을 감속하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간과 상기 제2 시간의 차이가 일정시간 이내인 것에 근거하여, 상기 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환되는 것은, 기 설정된 단계에 따라 단계적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 길고, 상기 제1 시간보다 상기 제3 시간이 짧은 경우, 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 단축시키도록 상기 동승자에게 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 길고, 상기 제1 시간보다 상기 제3 시간이 짧은 경우, 상기 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 것에 근거하여, 차량의 수동주행권한을 상기 동승자 측에 준비된 구동장치로 부여하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 수동주행모드로 주행해야 하는 지점을 통과하고 동승자에 의해 수동운전이 이루어지는 상태에서, 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되면, 상기 차량의 수동주행권한을 상기 동승자 측에 준비된 구동장치에서 운전자 측에 준비된 구동장치로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 길고, 차량으로부터 일정거리 이내에 타차량이 존재하는 경우, 상기 수동주행모드로의 전환이 지연됨을 상기 타차량에게 알리도록, 차량의 외부로 알림음을 출력하거나 차량의 외부에 구비된 램프를 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧은 경우, 상기 알림정보를 미출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧은 경우, 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되는 것에 근거하여 상기 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 운전자의 상태를 센싱하는 센싱부; 및
    자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하고, 상기 운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 짧은 경우, 운전자의 이동 단말기 사용이 완료되는 것 및 재생중인 컨텐츠가 종료되는 것 중 적어도 하나에 근거하여 상기 차량의 주행모드를 자율주행모드에서 수동주행모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제 1 항에 있어서,
    운전자의 신체에 착용된 웨어러블 단말기와 통신 가능한 통신부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 웨어러블 단말기를 통해 수신된 운전자의 상태에 근거하여, 상기 제2 시간을 가변하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    스케쥴 정보와 현재 시간에 근거하여, 자율주행모드로 주행중인 차량을 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점과 무관하게 상기 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되도록 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제 1 항 내지 제 6 항 및 제 8 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
  18. 자율주행모드로 주행중인 차량이 수동주행모드로 전환되어야 하는 지점까지 도달하는데 소요되는 제1 시간을 결정하는 단계;
    운전자의 상태에 근거하여, 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 결정하는 단계; 및
    상기 제1 시간보다 상기 제2 시간이 긴 경우, 상기 제2 시간이 단축되도록 알림정보를 출력하는 단계를 포함하고,
    운전자 옆에 존재하는 동승자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제3 시간을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 출력하는 단계는,
    상기 제2 시간이 상기 제1 시간보다 짧아지도록 상기 알림정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 알림정보를 출력한 후 운전자가 수동운전을 수행할 수 있도록 준비되는 상태가 되기까지 소요되는 제2 시간을 재결정하고, 상기 재결정된 제2 시간과 상기 제1 시간에 근거하여 상기 알림정보를 출력할지 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
KR1020170086573A 2017-07-07 2017-07-07 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Active KR101989523B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170086573A KR101989523B1 (ko) 2017-07-07 2017-07-07 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
CN201711171933.7A CN109204325B (zh) 2017-07-07 2017-11-22 安装在车辆上的车辆控制装置和控制车辆的方法
EP17001943.4A EP3424791B1 (en) 2017-07-07 2017-11-28 Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
US15/826,378 US10684620B2 (en) 2017-07-07 2017-11-29 Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170086573A KR101989523B1 (ko) 2017-07-07 2017-07-07 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190005630A KR20190005630A (ko) 2019-01-16
KR101989523B1 true KR101989523B1 (ko) 2019-06-14

Family

ID=60543297

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170086573A Active KR101989523B1 (ko) 2017-07-07 2017-07-07 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10684620B2 (ko)
EP (1) EP3424791B1 (ko)
KR (1) KR101989523B1 (ko)
CN (1) CN109204325B (ko)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6646856B2 (ja) * 2016-03-31 2020-02-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置および運転支援方法、自動運転制御装置、車両、プログラム
CN107656519B (zh) * 2017-09-30 2020-03-10 北京新能源汽车股份有限公司 电动车辆的驾驶控制方法及装置
JP6660929B2 (ja) * 2017-12-04 2020-03-11 本田技研工業株式会社 車両の制御装置
DE102017129787A1 (de) * 2017-12-13 2019-06-13 HELLA GmbH & Co. KGaA Fahrzeug mit einer Kamera zur Erfassung eines Körperteils eines Benutzers und Verfahren für den Betrieb des Fahrzeugs
JP7043256B2 (ja) * 2017-12-28 2022-03-29 株式会社小糸製作所 車両用照明システム及び車両
US10857849B2 (en) * 2018-02-20 2020-12-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Vehicle intent communication based on vehicle posture
JP2019156180A (ja) * 2018-03-13 2019-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11180158B1 (en) * 2018-07-31 2021-11-23 United Services Automobile Association (Usaa) Routing or driving systems and methods based on sleep pattern information
DE102018218192A1 (de) * 2018-10-24 2020-04-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Anpassen einer Position einer Sitzeinrichtung eines Fahrzeugs bei und/oder vor einem Umschalten des Fahrzeugs von einem automatisierten Fahrmodus in einen manuellen Fahrmodus
KR102669129B1 (ko) * 2019-01-11 2024-05-29 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량의 제어 권한 이양 장치 및 방법
JP7055759B2 (ja) * 2019-01-24 2022-04-18 本田技研工業株式会社 車両制御装置
KR102791242B1 (ko) * 2019-02-13 2025-04-09 현대자동차주식회사 자율주행차량의 제스처 인터페이스 시스템 및 그 동작 방법
CN111386217B (zh) * 2019-03-08 2024-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 用于在可移动物体的手动控制与自主控制之间进行切换的技术
CN113518956B (zh) * 2019-03-08 2024-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 用于可移动对象的自主控制和人工控制之间的切换的方法、系统及存储介质
KR102250776B1 (ko) * 2019-03-26 2021-05-11 (주)파트론 웨어러블 디바이스를 이용한 차량 알람정보의 제공방법
JP7107281B2 (ja) * 2019-06-07 2022-07-27 株式会社デンソー 情報提示制御装置
KR102705909B1 (ko) * 2019-06-26 2024-09-12 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
CN117002531A (zh) 2019-07-05 2023-11-07 本田技研工业株式会社 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质
US11077863B2 (en) 2019-08-14 2021-08-03 Waymo Llc Secondary disengage alert for autonomous vehicles
KR20210022803A (ko) * 2019-08-20 2021-03-04 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
IT201900020352A1 (it) * 2019-11-05 2021-05-05 Enrico Zucca Metodo e apparato per la disabilitazione di funzionalita' e/o servizi potenzialmente distraenti su un terminale mobile alla portata del guidatore di un veicolo
CN111064733B (zh) * 2019-12-25 2022-04-05 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种露天矿山无人驾驶车辆的安全授权方法及系统
US11292493B2 (en) * 2020-01-23 2022-04-05 Ford Global Technologies, Llc Vehicle operation modes
JP7173063B2 (ja) * 2020-01-27 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
EP3915851B1 (en) * 2020-05-28 2024-05-01 Zenuity AB System and method for estimating take-over time
JP7484590B2 (ja) * 2020-08-31 2024-05-16 トヨタ自動車株式会社 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法及び車両用表示制御プログラム
CN114194207B (zh) * 2020-09-17 2024-03-15 华为技术有限公司 一种自动驾驶方法、ads及自动驾驶车辆
CN113044038B (zh) * 2021-04-02 2022-08-05 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆控制切换方法、装置、车辆及存储介质
KR20230021304A (ko) * 2021-08-05 2023-02-14 현대모비스 주식회사 차량의 음주운전 방지 시스템 및 방법
US12287629B2 (en) * 2022-08-12 2025-04-29 Ford Global Technologies, Llc Detection of autonomous operation of a vehicle
CN115994233B (zh) * 2022-12-27 2023-09-12 安徽江淮汽车集团股份有限公司 基于驾驶模式与空闲时长的多媒体推荐方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016064773A (ja) * 2014-09-25 2016-04-28 株式会社デンソー 車載システム、車両制御装置、および車両制御装置用のプログラム
JP2016115356A (ja) * 2014-12-12 2016-06-23 ソニー株式会社 自動運転制御装置および自動運転制御方法、並びにプログラム
JP2017030518A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 株式会社デンソー 運転支援制御装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19743024A1 (de) * 1997-09-29 1999-04-08 Daimler Chrysler Ag Kraftfahrzeug mit autonomer Fahrzeugführung und elektronischen Kommunikationsmitteln
JP2004001622A (ja) * 2002-05-31 2004-01-08 Chuo Spring Co Ltd 車両用雨除け装置
US7925525B2 (en) * 2005-03-25 2011-04-12 Microsoft Corporation Smart reminders
DE102009050404A1 (de) * 2009-10-22 2011-05-05 Audi Ag Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN102336188A (zh) * 2010-07-27 2012-02-01 贺核平 汽车节能方法与系统
US8731530B1 (en) * 2012-04-26 2014-05-20 Intelligent Technologies International, Inc. In-vehicle driver cell phone detector
KR20140043536A (ko) * 2012-09-24 2014-04-10 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법
US9188985B1 (en) * 2012-09-28 2015-11-17 Google Inc. Suggesting a route based on desired amount of driver interaction
DE102013216263A1 (de) * 2013-08-16 2015-02-19 Continental Automotive Gmbh Anordnung zur Steuerung eines hochautomatisierten Fahrens eines Fahrzeugs
DE102013219887A1 (de) * 2013-10-01 2015-04-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs
EP2891589B1 (en) * 2014-01-06 2024-09-25 Harman International Industries, Incorporated Automatic driver identification
EP2916190B1 (en) * 2014-03-04 2019-05-08 Volvo Car Corporation Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving cap
DE102014212596A1 (de) * 2014-06-30 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Autonomes Fahrsystem für ein Fahrzeug bzw. Verfahren zur Durchführung des Betriebs
JP6191633B2 (ja) * 2015-02-20 2017-09-06 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
DE102015209476A1 (de) * 2015-05-22 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Systemgrenzen einer automatischen Steuerung
KR101853396B1 (ko) * 2015-08-21 2018-04-30 엘지전자 주식회사 차량 내 휴대 기기를 제어하는 장치 및 방법
JP6678311B2 (ja) * 2015-12-24 2020-04-08 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両
DE102016200513A1 (de) * 2016-01-18 2017-07-20 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges
JP6733293B2 (ja) * 2016-04-28 2020-07-29 株式会社デンソー 情報処理装置
JP6531719B2 (ja) * 2016-05-23 2019-06-19 株式会社デンソー ドライバ状態検知装置、ドライバ状態検知方法
JP6778872B2 (ja) * 2016-06-28 2020-11-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 運転支援装置及び運転支援方法
US10261513B2 (en) * 2016-12-19 2019-04-16 drive.ai Inc. Methods for communicating state, intent, and context of an autonomous vehicle
US9953538B1 (en) * 2017-01-17 2018-04-24 Lyft, Inc. Autonomous vehicle notification system
US10906554B2 (en) * 2017-05-23 2021-02-02 Magna Electronics Inc. Autonomous driving system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016064773A (ja) * 2014-09-25 2016-04-28 株式会社デンソー 車載システム、車両制御装置、および車両制御装置用のプログラム
JP2016115356A (ja) * 2014-12-12 2016-06-23 ソニー株式会社 自動運転制御装置および自動運転制御方法、並びにプログラム
JP2017030518A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 株式会社デンソー 運転支援制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN109204325A (zh) 2019-01-15
US10684620B2 (en) 2020-06-16
KR20190005630A (ko) 2019-01-16
CN109204325B (zh) 2021-08-17
US20190011914A1 (en) 2019-01-10
EP3424791B1 (en) 2019-07-03
EP3424791A1 (en) 2019-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101989523B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101922009B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101946940B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR101910385B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101979695B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20190007286A (ko) 차량용 주행 시스템 및 차량
KR20180026243A (ko) 자율 주행 차량 및 그 제어방법
KR101979275B1 (ko) 타 차량에 대한 정보 획득 방법, 차량 정보 제공 방법 및 통신 장치
EP3506601B1 (en) Vehicle control device and vehicle equipped with vehicle control device
KR20190031050A (ko) 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량
KR102056377B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101994439B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20190008001A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102212777B1 (ko) 영상 출력 장치
KR20180051225A (ko) 차량 제어 시스템 및 그의 제어방법
KR102023995B1 (ko) 차량 제어 방법
KR101929816B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR101908422B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR101951424B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR101916731B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101916726B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR20190004606A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20180046228A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR101982535B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20170707

PA0201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20181206

Patent event code: PE09021S01D

PG1501 Laying open of application
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20190318

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20190610

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20190611

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220520

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230522

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240522

Start annual number: 6

End annual number: 6