KR101952343B1 - 장애물을 넘는 관절형 구동장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 보조장치가 필요 없어 복잡하지 않고 동작변환시간 없이 자연스럽게 중심이동을 하면서 장애물을 용이하게 넘어갈 수 있는 장애물을 넘는 관절형 구동장치에 관한 것으로, 이동수단의 본체와, 상기 본체의 내부에 설치되는 동력발생부와, 상기 본체의 하부에 동력발생부와 연결되어 동력발생부의 작동에 따라 회전되는 구동바퀴와, 상기 동력발생부와 구동바퀴 사이에 설치되는 2축의 관절부와, 상기 본체의 전면에 설치되는 전방보조바퀴와, 상기 본체프레임의 후면에 설치되는 후방보조바퀴를 포함한다.

Description

장애물을 넘는 관절형 구동장치{DRIVING APPARATUS TYPE ARTICULATION OF OVER OBSTACLE}

본 발명은 장애물을 넘는 관절형 구동장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보조장치가 필요 없어 복잡하지 않고 동작변환시간 없이 자연스럽게 중심이동을 하면서 장애물을 용이하게 넘어갈 수 있는 장애물을 넘는 관절형 구동장치에 관한 것이다.

일반적으로 휠체어란 이동이 자유롭지 못한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있도록 형성된 이동수단으로서 파이프 형상의 프레임에 고정된 좌석부, 전방차륜과 주차륜 및 조향 핸들 등으로 구성되어 있으며, 보호자 조작타입과 이용자 조작타입으로 구별할 수 있고, 또한 동력주행타입과 보호자 또는 이용자 구동타입으로 구별할 수 있다.

이러한 휠체어는 모두, 사람을 한 명 태운 상태로 전방차륜 및 주차륜의 구동에 의해 도로 또는 실내 등을 주행하도록 한다.

한편, 일반적으로 주차륜은 그 크기가 크게 형성되어 있으나, 전방차륜은 주행 중 조향성을 향상시키기 위해 대개 작은 지름의 바퀴로 구성되어 있다. 따라서, 상기 전방차륜의 작은 크기로 인하여 도로 또는 실내 등에서 둔턱 또는 단차 등의 장애물이 있는 경우에는 이것을 타고 넘어가기 위해 많은 어려움이 따른다.

한편, 휠체어에 의한 장애물을 넘어가는 일반적인 방법으로는, 보호자 등이 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하여 전방차륜을 장애물의 높이까지 올리도록 하고, 그 상태로 휠체어를 전진시키도록 하여 장애물을 타고 넘어가도록 하고 있다. 그러나 상기 휠체어를 사용하는 사용자는 통상적으로 상기 전방차륜을 단차 또는 둔턱 등의 장애물 높이까지 올리는 것은 쉽게 할 수 있으나, 그 상태에서 상기 휠체어를 전진시켜 상기 장애물을 통과하기까지 많은 힘이 소요된다는 문제가 있으며, 또한, 상기 단차 또는 둔턱 등의 장애물을 통과하는 과정 중에 상기 휠체어가 후방으로 전복되어 사용자가 부상당할 위험이 있다는 문제가 있다. 또한, 보호자가 힘이 없는 부녀자나 노인의 경우에는 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하는 것 자체가 위험하고 곤란하다는 문제가 있을 뿐 아니라, 보호자가 없는 경우에는 아예 이러한 방법조차 실행할 수 없다는 문제가 있다.

한편, 상술한 바와 같은 기술적 문제를 해결하도록 하기 위한 출원으로, 한국등록실용신안공보 제20-0234318호 "턱을 오를 수 있는 휠체어"가 있다. 상기 선행기술은 전륜 지지대의 하부에 구비되어, 회전하며 방향을 전환하는 전륜의 중심축을 힌지로 양측에 구비하여 상하 회동하며 도로의 턱 일측을 가압하는 턱가압부재와, 상기 턱가압부재의 회동중심에 구비되어 회동 후 원위치시키는 탄성부재와, 상기 턱가압부재에 회동력을 부여하는 회동력 전달부로 구성되어, 상기 휠체어가 단차 등의 장애물을 아무런 도움없이 스스로 오를 수 있도록 하여 상기 휠체어를 사용하는 사용자의 이동을 자유롭게 하고 있는 것을 기술적 특징으로 한다.

그러나, 상기 선행기술에 제시되어 있는 휠체어의 구성은 그 구조가 복잡하여 제조비용이 높아짐은 물론, 실제 동작이 쉽지 않다는 문제점이 있었다.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0234318호 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0090703호 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0115191호 대한민국 등록특허공보 제10-1447549호

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 구동바퀴에 2축으로 한 관절프레임이 연결됨으로써 관절프레임이 회전하면 중심이동이 뒤쪽으로 갔다가 앞쪽으로 옮겨가게 되어 별도의 보조장치가 필요 없이 안정적으로 장애물을 넘을 수 있어 제품의 효율성 및 사용자에게 만족감을 최대화할 수 있는 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치는 이동수단을 위한 본체와, 상기 본체의 내부에 설치되는 동력발생부와, 상기 본체의 하부에 동력발생부와 연결되어 동력발생부의 작동에 따라 회전되는 구동바퀴와, 상기 동력발생부와 구동바퀴 사이에 설치되는 2축의 관절부와, 상기 본체의 전면에 설치되는 전방보조바퀴와, 상기 본체의 후면에 설치되는 후방보조바퀴를 포함할 수 있다.

상기 본체는 동력발생부와 구동바퀴가 설치되는 본체프레임과, 상기 본체프레임의 하부에 설치되며 전방보조바퀴와 연결되어 장애물이 닿게 되면 전방보조바퀴를 들어올릴 수 있는 하부연결프레임과, 상기 본체프레임의 상부에 설치되며 후방보조바퀴와 연결되어 후방보조바퀴를 들어올릴 수 있는 상부연결프레임을 포함할 수 있다.

상기 하부연결프레임은 본체프레임의 하부에 설치되는 바닥판과, 상기 바닥판의 정면 상부로 설치되는 지지대와, 상기 지지대의 정면에 설치되는 연결대와, 상기 연결대의 양끝단에 전방보조바퀴의 회전을 위해 전방보조바퀴와 힌지로 연결되는 제1링크를 포함할 수 있다.

상기 제1링크는 전방보조바퀴의 방향전환이 가능하도록 연결대에 베어링으로 연결될 수 있다.

상기 상부연결프레임은 본체프레임의 상부에 후방보조바퀴를 승,하강시킬 수 있도록 실린더로 연결되는 승하강대와, 상기 승하강대의 일측 하부에 구비되는 제1받침대와, 상기 승하강대의 타측 하부에 연결되는 제2받침대와, 상기 제2받침대의 측부에 연결되어 후방보조바퀴를 연결시키기 위한 제2링크를 포함할 수 있다.

상기 실린더는 승하강대가 좌,우 기울어짐 없이 안정적으로 승,하강될 수 있도록 양쪽으로 복수개로 설치될 수 있다.

상기 동력발생부는 본체프레임 내부에 설치되는 모터와, 상기 모터에 전기적으로 연결되어 모터를 구동시킬 수 있도록 하는 배터리와, 상기 모터에 연결되고 구동바퀴와 연결되어 모터의 구동에 따라 회전되면서 구동바퀴를 회전시키는 구동샤프트를 포함할 수 있다.

상기 2축의 관절부는 본체와 구동바퀴 사이에 설치되는 커버와, 상기 커버의 내부에 동력발생부와 연계되어 동력발생부의 작동에 따라 본체프레임을 승,하강시킬 수 있는 구동축을 포함할 수 있다.

상기 구동축은 동력발생부의 구동샤프트와 연계되어 구동샤프트의 회전과 함께 회전되는 제1축과, 상기 제1축에 연계되어 제1축의 회전으로 회전되어 본체를 승,하강시키는 제2축을 포함할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치에 의하면, 본체의 앞,뒤로 각각 전방보조바퀴와 후방보조바퀴를 설치하고 가운데에 구동바퀴를 구비하되 구동바퀴에 구동축을 2축으로 한 2축의 관절부를 구비함으로써 2축의 관절부가 회전함에 따라 전방보조바퀴를 들어올려 장애물을 넘어가고 구동바퀴가 장애물을 만날 때까지 이동하고 장애물을 만나 구동바퀴가 멈추면 구동축이 회전하면서 전,후방보조바퀴를 지지하여 구동바퀴가 장애물을 넘은 다음 후방보조바퀴를 들어올려 장애물을 통과하여 별도의 부가 장치 없이 장애물을 안전하고 용이하게 넘어갈 수 있어 구조가 간단하여 제작비를 절감할 수 있으며 제품 효율성을 극대화할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 내부구성을 도시한 정면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 동력발생부와 2축의 관절부를 도시한 측면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 작동상태를 도시한 측면도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도면들에 있어서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.

본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.

또한, '제1,제2' 등과 같은 표현은, 복수의 구성들을 구분하기 위한 용도로만 사용된 표현으로써, 구성들 사이의 순서나 기타 특징들을 한정하지 않는다.

실시예들의 설명에 있어서, 각 층(막), 영역, 패턴 또는 구조물들이 기판, 각 측(막), 영역, 패드 또는 패턴들의 "상/위(on)"에 또는 "하/아래(under)"에 형성된다는 기재는, 직접(directly) 또는 다른 층을 개재하여 형성되는 것을 모두 포함한다. 각 층의 상/위 또는 하/아래에 대한 기준은 도면을 기준으로 설명한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 측면도이며, 도 2는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 정면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 평면도이며, 도 4는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 내부구성을 도시한 정면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 동력발생부와 2축의 관절부를 도시한 측면도이며, 도 6은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 작동상태를 도시한 측면도이다.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치는 본체(100)와, 동력발생부(200)와, 구동바퀴(300)와, 2축의 관절부(400)와, 전방보조바퀴(500)와, 후방보조바퀴(600)를 포함하게 된다.

상기 본체(100)는 사용자가 착석하는 좌석부(10)의 하부에 설치되며, 구동바퀴(300)와 전,후방보조바퀴(500,600)를 연결시켜 전동 휠체어 또는 로봇 등의 이동수단을 이동시킬 수 있게 된다.

상기 본체(100)는 본체프레임(110)과, 하부연결프레임(120)과, 상부연결프레임(130)을 포함하게 된다.

상기 본체프레임(110)은 좌석부(10)와 연결되며, 내부에 동력발생부(200)가 설치되고 양측부에 동력발생부(200)와 연결되도록 구동바퀴(300)를 연결시키게 된다.

상기 하부연결프레임(120)은 본체프레임(110)의 하부에 설치되며, 전방의 전방보조바퀴(500)와 연결되어 전방보조바퀴(500)가 장애물에 닿게 되면 전방보조바퀴(500)를 들어올려 전방보조바퀴(500)가 장애물을 넘어갈 수 있도록 한다.

상기 하부연결프레임(120)은 본체프레임(110)의 하부에 설치되는 바닥판(121)과, 상기 바닥판(121)의 정면 상부로 설치되는 지지대(122)와, 상기 지지대(122)의 정면에 양쪽으로 펼쳐져서 설치되는 연결대(123)와, 상기 연결대(123)의 양끝단에 전방보조바퀴(500)를 연결시키는 제1링크(124)를 포함하게 된다.

상기 바닥판(121)은 본체프레임(110)의 하부에 연결되되 장애물을 만나면 전방보조바퀴(500)가 들릴 수 있도록 앞쪽 일부분은 본체프레임(110)과 연결되지 않고 떨어진 상태가 된다.

상기 연결대(123)는 지지대(122)의 정면에 연결되되 바깥방향으로 휘어진 형태로 구비되어지게 된다.

상기 제1링크(124)는 전방보조바퀴(500)의 회전을 위해 전방보조바퀴(500)와 힌지(h)로 연결되어지게 된다.

또한, 상기 제1링크(124)는 힌지(h)로 연결되는 전방보조바퀴(500)의 방향전환이 용이하도록 연결대(123)에 베어링(125)으로 연결되어지게 된다.

상기 상부연결프레임(130)은 본체프레임(110)의 상부에 설치되며, 후방의 후방보조바퀴(600)와 연결되어 후방보조바퀴(600)가 장애물에 닿게 되면 후방보조바퀴(600)를 들어올려 후방보조바퀴(600)가 장애물을 넘어갈 수 있도록 한다.

상기 상부연결프레임(130)은 본체프레임(110)의 상부에 설치되는 승하강대(131)와, 상기 승하강대(131)의 일측 하부에 설치되는 제1받침대(132)와, 상기 승하강대(131)의 타측 하부에 설치되는 제2받침대(133)와, 상기 제2받침대(133)의 측부에 연결되어 후방보조바퀴(600)를 연결시키는 제2링크(134)를 포함하게 된다.

상기 승하강대(131)는 장애물을 만났을 때 후방보조바퀴(600)를 승,하강시킬 수 있도록 실린더(135)로 연결되어지게 된다.

이때, 상기 실린더(135)는 승하강대(131)가 승,하강될 때 좌,우 기울어짐 없이 안정적으로 승,하강될 수 있도록 양쪽으로 복수개로 설치되어지게 된다.

또한, 상기 실린더(135)는 본체프레임(110)을 탄성 지지하고 후방보조바퀴(600)가 용이하게 들려질 수 있도록 승하강대(131)의 뒤쪽 하부에 설치되어지게 된다.

상기 제2링크(134)는 후방보조바퀴(600)가 회전될 수 있도록 후방보조바퀴(600)와 힌지(h)로 연결되어지게 된다.

상기 동력발생부(200)는 본체(100)의 본체프레임(110) 내부에 설치되어 구동바퀴(300)를 회전시키게 된다.

상기 동력발생부(200)는 본체프레임(110)의 내부에 설치되는 모터(210)와, 상기 모터(210)에 전기적으로 연결되어 모터(210)를 구동시킬 수 있도록 하는 배터리(220)와, 상기 모터(210)에 연결되고 구동바퀴(300)와 연결되어 모터(210)의 구동에 따라 회전되면서 구동바퀴(300)를 회전시키는 구동샤프트(230)를 포함하게 된다.

상기 구동바퀴(300)는 본체프레임(110)의 양쪽에 동력발생부(200)의 구동샤프트(230)와 연결되며, 상기 동력발생부(200)의 작동에 따라 회전되어 전동 휠체어를 또는 로봇 등의 이동수단을 전,후진시키게 된다.

상기 2축의 관절부(400)는 동력발생부(200)와 구동바퀴(300) 사이에 연결되어 장애물을 만나게 되면 본체프레임(110)을 승강시키게 된다.

상기 2축의 관절부(400)는 본체(100)와 구동바퀴(300) 사이에 구비되는 커버(410)와, 상기 커버(410)의 내부에 동력발생부(200)와 연계되어 동력발생부(200)의 작동에 따라 장애물을 만나면 본체프레임(110)을 승,하강시킬 수 있는 구동축(420)을 포함하게 된다.

상기 구동축(420)은 동력발생부(200)의 구동샤프트(230)와 연계되어 구동샤프트(230)의 회전과 함께 회전되는 제1축(421)과, 상기 제1축(421)에 연계되어 제1축(421)의 회전으로 회전되어 본체(100)를 승,하강시키는 제2축(422)을 포함하게 된다.

즉, 상기 구동바퀴(300)에 장애물이 닿게 되면 상기 동력발생부(200)의 작동에 따라 구동축(420)이 회전되고 상기 구동축(420)의 회전으로 구동축(420)과 연결되는 구동샤프트(230)가 구동축(420)을 따라 회전되어 구동바퀴(300)가 들려지면서 회전하여 장애물을 넘어갈 수 있게 된다.

상기 전방보조바퀴(500)는 본체(100)의 정면에 양쪽으로 설치되어 이동수단의 앞쪽 부분을 지지하게 된다.

즉, 상기 전방보조바퀴(500)는 하부연결프레임(120)의 제1링크(124)에 힌지(h)로 연결되어 힌지(h)를 축으로 회전하면서 이동수단이 앞쪽으로 넘어지지 않도록 지지할 수 있게 된다.

상기 후방보조바퀴(600)는 본체(100)의 후면에 양쪽으로 설치되어 이동수단의 뒤쪽 부분을 지지하게 된다.

즉, 상기 후방보조바퀴(600)는 상부연결프레임(130)의 제2링크(134)에 힌지(h)로 연결되어 힌지(h)를 축으로 회전하면서 이동수단이 뒤쪽으로 넘어지지 않도록 지지할 수 있게 된다.

상기와 같은 구조로 이루어진 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 작동상태를 살펴보면 아래와 같다.

상기 동력발생부(200)의 구동으로 구동샤프트(230)에 연결되는 구동바퀴(300)가 회전되어 전동 휠체어가 전,후진하게 되며, 상기 구동바퀴(300)의 회전과 함께 전,후방보조바퀴(500,600)가 회전되어지게 된다.

상기 구동바퀴(300)와 전,후방보조바퀴(500,600)의 회전되면서 전동 휠체어 또는 로봇 등의 이동수단이 주행할 때 장애물을 만나서 전방보조바퀴(500)가 장애물에 닿게 되면 구동샤프트(230)에 연계되는 구동축(420)이 구동샤프트(230)를 따라 상방향으로 회전되어 본체프레임(110)이 들어 올려져 하부연결프레임(120)의 앞쪽이 상승하여 전방보조바퀴(500)가 들려져 장애물 위로 넘어가게 된다.(도면 도 6의 (a) 참조)

그리고, 상기 전방보조바퀴(500)가 들려져 장애물을 넘어간 다음 구동바퀴(300)가 장애물에 밀착하여 회전하지 않으면 상기 2축의 관절부(400)의 회전으로 구동바퀴(300)가 회전되면서 장애물을 넘어가 상기 본체(100)를 장애물 위로 중심이동시키게 된다.(도면 도 6의 (b) 참조)

이와 함께, 상기 구동바퀴(300)가 전방보조바퀴(500)와 후방보조바퀴(600)를 지지 삼아서 장애물을 넘어가면 상기 구동바퀴(300)의 전진과 함께 상부연결프레임(130)이 들려지면서 후방보조바퀴(600)가 들려 올라가 장애물을 넘어가게 된다.(도면 도 6의 (c) 참조)

상기에서 전동 휠체어 또는 로봇 등의 이동수단이 후진으로 주행할 때 장애물을 만나면 상기의 반대 동작으로 상부연결프레임(130)이 먼저 들려져 후방보조바퀴(600)가 들려 올라가 장애물을 넘은 다음 상기 2축의 관절부(400)의 작동으로 구동바퀴(300)가 전,후방보조바퀴(500,600)를 지지 삼아 장애물을 넘어가고 상기 전방보조바퀴(500)가 들려져 장애물을 넘어갈 수 있게 된다.

이와 같이, 전동 휠체어 또는 로봇 등의 이동수단이 주행 중 장애물을 만나면 상기 2축의 관절부(400)의 작동으로 본체(100)가 들려져 전,후방보조바퀴(500,600)와 구동바퀴(300)가 장애물 위로 들려 올라가 넘어가게 되어 별도의 기능 전환 과정 없이 부드럽게 동작하면서 안전하게 장애물을 넘을 수 있다.

또한, 상기 본체(100)의 중앙 대형의 구동바퀴(300)를 설치하고 상기 구동바퀴(300)를 중심으로 본체(100)의 앞,뒤로 전방보조바퀴(500)와 후방보조바퀴(600)를 배치하여 장애물을 넘을 때 안전하게 넘을 수 있도록 지지할 수 있다.

이상에서와 같이 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

10 : 좌석부 100 : 본체
110 : 본체프레임 120 : 하부연결프레임
121 : 바닥판 122 : 지지대
123 : 연결대 124 : 제1링크
125 : 베어링 130 : 상부연결프레임
131 : 승하강대 132 : 제1받침대
133 : 제2받침대 134 : 제2링크
135 : 실린더 200 : 동력발생부
210 : 모터 220 : 배터리
230 : 구동샤프트 300 : 구동바퀴
400 : 2축의 관절부 410 : 커버
420 : 구동축 421 : 제1축
422 : 제2축 500 : 전방보조바퀴
600 : 후방보조바퀴

Claims (9)

1. 이동수단의 본체;
   상기 본체의 내부에 설치되는 동력발생부;
   상기 본체의 하부에 동력발생부와 연결되어 동력발생부의 작동에 따라 회전되는 구동바퀴;
   상기 동력발생부와 구동바퀴 사이에 설치되는 2축의 관절부;
   상기 본체의 전면에 설치되는 전방보조바퀴; 및
   상기 본체의 후면에 설치되는 후방보조바퀴;를 포함하고,
   상기 2축의 관절부는, 상기 본체와 구동바퀴 사이에 설치되는 커버; 및 상기 커버의 내부에 동력발생부와 연계되어 동력발생부의 작동에 따라 본체프레임을 승,하강시킬 수 있는 구동축;을 포함하며,
   상기 구동축은 동력발생부의 구동샤프트와 연계되어 구동샤프트의 회전과 함께 회전되는 제1축과, 상기 제1축에 연계되어 제1축의 회전으로 회전되어 본체를 승,하강시키는 제2축;을 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 본체는,
   상기 동력발생부와 구동바퀴가 설치되는 본체프레임;
   상기 본체프레임의 하부에 설치되며 전방보조바퀴와 연결되어 장애물이 닿게 되면 전방보조바퀴를 들어올릴 수 있는 하부연결프레임; 및
   상기 본체프레임의 상부에 설치되며 후방보조바퀴와 연결되어 후방보조바퀴를 들어올릴 수 있는 상부연결프레임;을 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 하부연결프레임은,
   상기 본체프레임의 하부에 설치되는 바닥판;
   상기 바닥판의 정면 상부로 설치되는 지지대;
   상기 지지대의 정면에 설치되는 연결대; 및
   상기 연결대의 양끝단에 전방보조바퀴의 회전을 위해 전방보조바퀴와 힌지로 연결되는 제1링크;를 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제1링크는 전방보조바퀴의 방향전환이 가능하도록 연결대에 베어링으로 연결되는 것을 특징으로 하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 상부연결프레임은,
   상기 본체프레임의 상부에 후방보조바퀴를 승,하강시킬 수 있도록 실린더로 연결되는 승하강대;
   상기 승하강대의 일측 하부에 구비되는 제1받침대;
   상기 승하강대의 타측 하부에 연결되는 제2받침대; 및
   상기 제2받침대의 측부에 연결되어 후방보조바퀴를 연결시키기 위한 제2링크;를 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 실린더는 승하강대가 좌,우 기울어짐 없이 안정적으로 승,하강될 수 있도록 양쪽으로 복수개로 설치되는 것을 특징으로 하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 동력발생부는,
   상기 본체의 본체프레임 내부에 설치되는 모터;
   상기 모터에 전기적으로 연결되어 모터를 구동시킬 수 있도록 하는 배터리; 및
   상기 모터에 연결되고 구동바퀴와 연결되어 모터의 구동에 따라 회전되면서 구동바퀴를 회전시키는 구동샤프트;를 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.
   
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