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KR101886483B1 - 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법 - Google Patents

차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법 Download PDF

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KR101886483B1
KR101886483B1 KR1020150174298A KR20150174298A KR101886483B1 KR 101886483 B1 KR101886483 B1 KR 101886483B1 KR 1020150174298 A KR1020150174298 A KR 1020150174298A KR 20150174298 A KR20150174298 A KR 20150174298A KR 101886483 B1 KR101886483 B1 KR 101886483B1
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Abstract

본 발명은 자차량(HV)의 위치 정보와 타차량(RV)의 주행 경로 데이터를 이용하여 타겟 분류하는 경우와 자차량(HV)의 주행 경로 데이터와 타차량(RV)의 위치 정보를 이용하여 타겟 분류하는 경우에 발생하는 오류를 제거하되, 자차량 또는 타차량의 주행 경로 포인트를 기준으로 자차량 또는 타차량의 헤딩값과 직교하는 왼쪽 포인트 및 오른쪽 포인트를 연결하여 구비된 각각의 경로 사이의 거리가 차선 폭 길이만큼 일정하게 생성되지 않는 문제를 해결하고, 자차량 또는 타차량의 위치와 주행 경로(PH 경로) 사이의 거리를 계산하는 과정에서 발생하는 경로와 직교하는 경로의 사이의 영역(NULL 영역)에 관한 문제를 해결하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법은 타차량으로부터 주행 경로 데이터를 수신하는 단계, 상기 주행 경로 데이터를 이용하여 자차량의 헤딩 방향을 기준으로 상기 자차량에서 상기 타차량까지의 종방향 거리를 계산하는 단계 및 계산된 상기 종방향의 거리에 따라 상기 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계를 포함한다.

Description

차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법{Method for classify Target using Path History Data at V2V}
본 발명은 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자차량과 타차량의 주행 경로(Path History, PH)를 이용하는 기술에 관한 것이다.
최근, 차량에는 장거리 레이더 등의 장거리 거리측정센서 또는 중거리 거리측정센서가 구비되어, 거리측정센서를 통해 계측된 정보를 다양한 시스템에서 이용한다.
일 예로서, 장거리 거리 측정센서를 통해 계측된 정보는 ACC(Adaptive Cruise Control) 및 전방 충돌 경고 시스템(FCW: Forward Collision Warning System) 등에 이용되고, 중거리 거리 측정센서를 통해 계측된 정보는 사각 지역 감시 시스템(BSD: Blind Spot Detection) 등에 이용된다.
하지만, 차량에 구비된 거리 측정센서를 통해 계측된 정보는 해당 차량에서만 이용될 뿐, 다른 차량에서 활용되지는 않는다.
한편, 차량 간 통신은 차량통신 단말기를 자동차에 탑재한 차들 간에 GPS, CAN 메시지 등을 통해 데이터를 송수신하게 된다. 차량 간 통신은 충돌 방지 시스템에 많이 이용되는데, 이 또한 각 차량에서 감지한 해당 차량의 위치 정보를 기준으로 데이터를 송수신하는 것이며 해당 차량에서 감지한 다른 장애물의 정보를 공유하는 것은 아니다.
이러한 차량 간 통신은 차량 간에 GPS, CAN 메시지 등을 통해 데이터를 송수신하며, 상기 메시지 중에는 차량의 이동 경로를 나타내는 PH(Path History) 데이터를 포함한다.
그러나, 차량 간 통신 시 각각의 차량에 안전 또는 편의 서비스를 제공하기 위하여 주행 경로 데이터를 타겟 분류하는 경우에 차량들이 주행 경로 데이터를 잘못 인식하는 오류가 지속적으로 발생하고 있다.
[특허문헌]한국공개특허 제2013-0134915호.
본 발명은 자차량(HV)의 위치 정보와 타차량(RV)의 주행 경로 데이터를 이용하여 타겟 분류하는 경우와 자차량(HV)의 주행 경로 데이터와 타차량(RV)의 위치 정보를 이용하여 타겟 분류하는 경우에 발생하는 오류를 제거하되, 자차량 또는 타차량의 주행 경로 포인트를 기준으로 자차량 또는 타차량의 헤딩값과 직교하는 왼쪽 포인트 및 오른쪽 포인트를 연결하여 구비된 각각의 경로 사이의 거리가 차선 폭 길이만큼 일정하게 생성되지 않는 문제를 해결하고, 자차량 또는 타차량의 위치와 주행 경로(PH 경로) 사이의 거리를 계산하는 과정에서 발생하는 경로와 직교하는 경로의 사이의 영역(NULL 영역)에 관한 문제를 해결하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법은 타차량으로부터 주행 경로 데이터를 수신하는 단계, 상기 주행 경로 데이터를 이용하여 자차량의 헤딩 방향을 기준으로 상기 자차량에서 상기 타차량까지의 종방향 거리를 계산하는 단계 및 계산된 상기 종방향의 거리에 따라 상기 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 주행 경로 데이터를 이용하여 자차량의 헤딩 방향을 기준으로 상기 자차량에서 상기 타차량까지의 종방향 거리를 계산하는 단계는 상기 자차량과 상기 타차량의 GPS 좌표 값을 지구 중심 고정 좌표계의 좌표 값으로 변환하는 단계, 상기 지구 중심 고정 좌표계의 좌표 값을 상기 자차량 기준으로 하여 상기 타차량의 ENU 좌표 값으로 변환하는 단계, 상기 자차량을 기준으로 상기 타차량의 ENU 좌표 값을 상기 자차량의 헤딩 방향 기준의 좌표 값으로 변환하는 단계 및 상기 변환된 좌표 값을 자차량의 헤딩 방향을 기준으로 상기 자차량에서 상기 타차량까지의 종방향 및 횡방향 거리를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 계산된 상기 종방향의 거리에 따라 상기 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계는, 계산된 상기 종방향의 거리가 양수인 경우, 상기 타차량이 상기 자차량의 전방에 위치한 것으로 판단하여 상기 타차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계 및 계산된 상기 종방향의 거리가 음수인 경우, 상기 타차량이 상기 자차량의 후방에 위치한 것으로 판단하여 상기 자차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 계산된 상기 종방향의 거리가 양수인 경우, 상기 타차량이 상기 자차량의 전방에 위치한 것으로 판단하여 상기 타차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계는, 상기 타차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 자차량의 위치에서 제 1 경로까지의 직선 거리(a)를 계산하는 단계, 상기 자차량의 위치에서 상기 제 1 경로까지의 직선 거리(a)와 차선의 폭의 길이의 1/2 값을 비교하는 단계, 상기 자차량의 위치에서 제 1 경로까지의 직선 거리(a)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 상기 자차량의 위치에서 상기 제 1 경로 또는 상기 제 1 경로의 연장선으로 사영한 포인트의 위치(A)를 계산하는 단계, 상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하면, 상기 자차량의 헤딩 값과 상기 제 1 경로의 기울기를 비교하는 단계 및 상기 자차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로의 기울기의 차이값을 설정된 각도와 비교하되, 상기 자차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로의 기울기의 차이값이 설정된 각도보다 작으면, 상기 자차량의 위치가 상기 제 1 경로를 기준으로 왼쪽 또는 오른쪽에 위치하는지 여부를 확인할 수 있다.
또한, 상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하지 않으면, 제 2 경로 또는 제 3 경로 상에 위치하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 자차량이 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 사이 영역에 존재하는지 여부를 판단하되, 상기 자차량이 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 사이 영역에 존재하면, 상기 자차량의 좌표를 상기 타차량의 주행 경로 포인트에 사영하고, 사영된 거리를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 자차량이 상기 사이 영역에 존재하는 경우, 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기를 계산하고, 상기 타차량의 경로 상의 주행 경로 포인트와 상기 자차량의 좌표를 연결하는 거리(c)의 기울기를 계산하는 단계, 상기 거리(c)의 기울기가 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기 사이의 값인지 여부를 판단하는 단계, 상기 거리(c)를 차선의 폭의 길이의 1/2 값과 비교하는 단계 및 상기 거리(c)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 상기 자차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로및 상기 제 2 경로의 기울기를 비교할 수 있다.
또한, 계산된 상기 종방향의 거리가 음수인 경우, 상기 타차량이 상기 자차량의 후방에 위치한 것으로 판단하여 상기 자차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계는, 상기 자차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 위치에서 제 1 경로까지의 거리(a)를 계산하는 단계, 상기 타차량의 위치에서 상기 제 1 경로까지의 거리(a)와 차선의 폭의 길이의 1/2 값을 비교하는 단계, 타차량의 위치에서 상기 제 1 경로까지의 거리(a)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 타차량의 위치에서 상기 제 1 경로의 연장선 상에 사영한 포인트의 위치(A)를 계산하는 단계, 포인트 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하면, 타차량의 헤딩값과 상기 제 1경로의 기울기를 비교하는 단계 및 타차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로의 기울기의 차이값을 설정된 각도와 비교하되, 상기 타차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로의 기울기의 차이값이 설정된 각도보다 작으면, 상기 타차량의 위치가 상기 제 1 경로를 기준으로 왼쪽 또는 오른쪽에 위치하는지 여부를 확인할 수 있다.
또한, 상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하지 않으면, 제 2 경로 또는 제 3 경로 상에 위치하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 타차량이 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 사이 영역에 존재하는지 여부를 판단하되, 상기 타차량이 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 사이 영역에 존재하면, 타차량의 좌표를 자차량의 주행 경로 포인트에 사영하고, 사영된 거리를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 타차량이 상기 사이 영역에 존재하는 경우, 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기를 계산하고, 자차량의 경로 상에 주행 경로 포인트와 자차량의 좌표를 연결하는 거리(c)의 기울기를 계산하는 단계, 상기 거리(c)의 기울기가 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M)와 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기 사이의 값인지 여부를 판단하는 단계, 상기 거리(c)의 길이가 차선의 폭의 길이의 1/2 값과 비교하는 단계 및 상기 거리(c)의 길이가 차선의 폭의 길이의 1/2값보다 작으면, 타차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로의 기울기를 비교할 수 있다.
본 기술은 자차량 또는 타차량의 주행 경로 포인트에서 현재 자차량 또는 타차량의 헤딩과 직교하는 왼쪽 포인트 및 오른쪽 포인트를 생성하는 과정에서 자차량 또는 타차량의 PH 중심 경로, 좌측 경로 또는 우측 경로 간에 차선 폭 길이만큼 일정하게 생성되지 않는 문제를 해결한다.
아울러, 본 기술은 자차량 또는 타차량의 위치와 주행 경로 사이의 거리를 계산하는 과정에서 발생하는 NULL 영역에 관한 문제를 해결한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법을 설명하는 순서도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 전방에 존재하는 경우에 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법을 설명하는 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 전방에 존재하는 경우에 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법에서 주행 경로의 방향(각도) 차이로 발생되는 Null 영역에 자차량이 존재하는 경우를 설명하는 도면이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 후방에 존재하는 경우에 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법을 설명하는 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 후방에 존재하는 경우에 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법에서 주행 경로의 방향(각도) 차이로 발생되는 Null 영역에 타차량이 존재하는 경우를 설명하는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.
도면들에 있어서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나. 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.
본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 차량 간 통신 시스템에서 자차량 또는 타차량은 차량 간 통신(V2V) 시 각 차량에 구비된 통신모듈(On-Board Unit, OBU)을 이용하여 차량들 간에 메시지(Basic Safety Message, BSM)를 송수신하고, 이러한 메시지를 활용하여 운전자 또는 탑승자에게 안전 또는 편의 서비스를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법을 설명하는 순서도이다.
도 1을 참조하면, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 메시지(주행 경로 데이터)의 수신 여부를 판단한다(S10).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 자차량과 타차량의 위도, 경도 또는 높이 등을 포함하는 GPS 좌표값을 각각 지구 중심 고정 좌표계(Earth-Centered Earth-Fixed, ECEF)의 좌표값으로 변환한다(S20).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 자차량과 타차량의 지구 중심 고정 좌표계의 좌표값을 자차량 기준으로 하여 타차량의 ENU(East, North, Up) 좌표값으로 변환한다(S30).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 자차량을 기준으로 타차량의 ENU 좌표값을 자차량의 헤딩(Heading) 방향 기준의 좌표값으로 변환한다(S40).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 변환된 좌표값을 자차량의 헤딩(Heading) 방향을 기준으로 자차량에서 타차량까지의 종방향 및 횡방향 거리를 계산한다(S50).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 계산된 종방향의 거리가 양수인 경우(0보다 크면), 타차량이 자차량을 기준으로 자차량의 전방에 위치한 것으로 판단한다. 즉, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 주행 경로 데이터(PH 데이터)를 이용하여 타겟 분류 알고리즘을 수행할 수 있다. 이러한 타차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 타겟 분류 알고리즘을 수행하는 방법은 하기 도 2 및 도 3에서 구체적으로 설명한다(S60, S70).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 계산된 종방향의 거리가 음수인 경우(0보다 작으면), 타차량이 자차량을 기준으로 자차량의 후방에 위치한 것으로 판단한다. 즉, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 타겟 분류 알고리즘을 수행할 수 있다.
이러한 자차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 타겟 분류 알고리즘을 수행하는 방법은 하기 도 6 및 도 7에서 구체적으로 설명한다(S60, S80).
도 2 및 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 전방에 존재하는 경우에 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법을 설명하는 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 차량 간 통신 시스템은 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 자차량의 전방에 존재하는 경우에, 타차량의 PH 중심 경로, PH 좌측 경로 또는 PH 우측 경로 간에 서로 차선 폭이 일정하게 생성되지 않는 문제를 해결하기 위하여 타차량의 PH 중심 경로만을 이용하여 자차량의 좌표와의 거리를 계산하고, 계산된 거리 및 타차량의 PH 중심 경로를 기준으로 자차량의 위치를 타겟 분류한다.
먼저, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 주행 경로 데이터의 수신여부를 판단한다(S100).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 위치에서 경로 X의 연장선까지의 거리(a)를 계산한다(S110).
여기서, 경로 X는 타차량이 이동한 제 1 경로, 제 2 경로, 제 3 경로 또는 그 외 경로를 포함할 수 있으며, 본 발명에서는 제 1 경로로 한정하여 설명한다. 또한, 차량 간 통신 시스템은 제 1 경로부터 다음 경로까지 순차적으로 자차량의 위치와의 거리를 계산할 수 있다.
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 위치에서 제 1 경로의 연장선까지의 거리(a)와 차선의 폭의 길이의 1/2 값을 비교한다(S120). 여기서, 차선의 폭은 도시되지는 않았지만 일반적인 차선의 너비를 의미하고, 자차량이 주행하고 있는 차선의 폭을 의미한다.
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 위치에서 제 1 경로의 연장선까지의 거리(a)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 자차량의 위치에서 제 1 경로의 연장선으로 사영한 포인트의 위치(A)를 계산한다(S130).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 포인트의 위치(A)가 제 1 경로 상에 존재하는지 여부를 판단한다(S140).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 포인트의 위치(A)가 제 1 경로 상에 존재하면, 자차량의 헤딩(Heading) 값과 제 1 경로의 기울기를 비교한다(S150).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 헤딩값과 제 1 경로의 기울기의 차이값(△헤딩값)을 설정된 각도와 비교한다(S160). 예를 들어, 설정된 각도는 20도 일 수 있다.
그리고, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 헤딩값과 제 1 경로의 기울기의 차이값이 설정된 각도보다 작으면, 자차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 왼쪽 또는 오른쪽에 있는지 확인한다(S170). 그리고 위 과정에서 계산한 자차량의 위치에서 제 1 경로 연장선까지의 거리(a)를 차선 폭과 비교한다.
예를 들어, 자차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 왼쪽에 있고, 거리(a)가 차선폭의 절반보다 작으면 타차량은 자차량과 같은 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 자차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 왼쪽에 있고, 거리(a)가 차선폭의 1.5배 보다 작으면 타차량은 자차량의 왼쪽 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 자차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 오른쪽에 있고, 거리(a)가 차선폭의 절반보다 작으면 타차량은 자차량과 같은 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 자차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 오른쪽에 있고, 거리(a)가 차선폭의 1.5배 보다 작으면 타차량은 자차량의 오른쪽 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
그러나, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 헤딩값과 제 1 경로의 기울기의 차이값이 설정된 각도보다 크면, 자차량이 타차량의 제 1 경로가 아닌 다른 경로(제 2 경로 또는 제 3 경로 등) 상에 위치하는지 여부를 판단한다.
여기서, 위 과정에서 계산한 포인트의 위치(A)가 제 1 경로 상에 존재하지 않으면, 타차량의 경로가 제 1 경로인지 여부를 판단한다(S180).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 자차량이 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 제 2 경로와 직교하는 경로(N) 사이의 영역에 존재하는지 여부를 판단하고, 자차량이 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 제 2 경로와 직교하는 경로(N) 사이의 영역(NULL 영역)에 존재하면, 자차량의 좌표를 타차량의 주행 경로 포인트(PH 포인트)에 사영하고, 사영된 거리 및 기울기를 계산한다(S190, S200). 이러한 자차량이 NULL 영역에 존재하는 경우, 자차량의 위치와 함께 타차량을 타겟 분류하는 방법은 하기 도 4 및 5에서 구체적으로 설명한다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 전방에 존재하는 경우에 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법에서 주행 경로의 방향(각도) 차이로 발생되는 Null 영역에 자차량이 존재하는 경우를 설명하는 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 차량 간 통신 시스템은 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 전방에 존재하는 경우에, 자차량의 위치와 타차량의 주행 경로 사이의 거리를 계산하는 과정에서 발생하는 NULL 영역에 관한 문제를 해결하기 위하여 자차량이 NULL 영역에 존재하는지 판단하고, 자차량이 NULL 영역에 존재하면 자차량의 좌표를 타차량의 주행 경로 포인트에 사영하여 서로 이격된 거리를 계산하고, 자차량의 위치를 판단한다.
먼저, 차량 간 통신 시스템은 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기를 계산하고, 타차량의 경로 상에 주행 경로 포인트와 자차량의 좌표를 연결하는 거리(c)의 기울기를 계산한다(S300).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 거리(c)의 기울기가 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기 사이의 값인지 여부를 판단한다(S310).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 거리(c)의 길이를 차선의 폭의 길이의 1/2 값과 비교한다(S320).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 거리(c)의 길이가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 자차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로의 기울기를 비교한다(S330).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 헤딩값이 자차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 작은 값에서 설정된 각도를 뺀 값 및 자차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 큰 값에서 설정된 각도를 더한 값의 사이에 존재하는지 여부를 판단한다(S340).
그리고, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 헤딩값이 자차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 작은 값에서 설정된 각도를 뺀 값 및 자차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 큰 값에서 설정된 각도를 더한 값의 사이에 존재하면, 제 1 경로와 제 2 경로의 기울기를 비교한다(S350).
예를 들어, 제 1 경로의 기울기가 제 2 경로의 기울기보다 작고(Null 영역은 왼쪽에 존재), 거리(c)가 차선폭의 절반보다 작으면 타차량은 자차량과 같은 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 제 1 경로의 기울기가 제 2 경로의 기울기보다 작고(Null 영역은 왼쪽에 존재), 거리(c)가 차선폭의 1.5배 보다 작으면 타차량은 자차량의 왼쪽 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 제 1 경로의 기울기가 제 2 경로의 기울기보다 크고(Null 영역은 오른쪽에 존재), 거리(c)가 차선폭의 절반보다 작으면 타차량은 자차량과 같은 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 제 1 경로의 기울기가 제 2 경로의 기울기보다 크고(Null 영역은 오른쪽에 존재), 거리(c)가 차선폭의 1.5배 보다 작으면 타차량은 자차량의 오른쪽 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
그러나, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 헤딩값이 자차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 작은 값에서 설정된 각도를 뺀 값 및 자차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 큰 값에서 설정된 각도를 더한 값의 사이에 존재하지 않으면, 자차량이 타차량의 제 2 경로 또는 제 3 경로 상에 위치하는지 여부를 판단한다(S360).
도 6 및 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 후방에 존재하는 경우에 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법을 설명하는 도면이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 차량 간 통신 시스템은 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 후방에 존재하는 경우에, 자차량의 PH 중심 경로, 좌측 경로 또는 우측 경로 간에 서로 경로 폭이 일정하게 생성되지 않은 문제를 해결하기 위하여 자차량의 PH 중심 경로만을 이용하여 자차량의 좌표와의 거리를 계산하고, 계산된 거리 및 자차량의 PH 중심 경로를 기준으로 타차량의 위치를 타겟 분류한다.
먼저, 차량 간 통신 시스템은 자차량의 주행 경로 데이터의 수신여부를 판단한다(S400).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 위치에서 경로 X의 연장선까지의 거리(a)를 계산한다(S410). 여기서, 경로 X는 자차량이 이동한 제 1 경로, 제 2 경로, 제 3 경로 또는 그 외 경로를 포함할 수 있으며, 본 발명에서는 제 1 경로로 한정하여 설명한다.
아울러, 차량 간 통신 시스템은 차량 간 통신 시스템은 제 1 경로부터 다음 경로까지 순차적으로 타차량의 위치와의 거리를 계산할 수 있다.
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 위치에서 제 1 경로의 연장선까지의 거리(a)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값을 비교한다(S420). 여기서, 차선의 폭은 도시되지는 않았지만 일반적인 차선의 너비를 의미하고, 타차량이 주행하고 있는 차선의 폭을 의미한다.
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 위치에서 제 1 경로의 연장선까지의 거리(a)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 타차량의 위치에서 제 1 경로의 연장선 상에 사영한 포인트의 위치(A)를 계산한다(S430).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 포인트 위치(A)가 제 1 경로 상에 존재하는지 여부를 판단한다(S440).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 포인트의 위치(A)가 제 1 경로 상에 존재하면, 타차량의 헤딩(Heading) 값과 제 1 경로의 기울기를 비교한다(S450).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 헤딩값과 제 1 경로의 기울기의 차이값을 설정된 각도와 비교한다(S460). 예를 들어, 설정된 각도는 20도 일 수 있다.
그리고, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 헤딩값과 제 1 경로의 기울기의 차이값이 설정된 각도보다 작으면, 타차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 왼쪽 또는 오른쪽에 있는지 확인한다(S470). 그리고 위 과정에서 계산한 타차량의 위치에서 제 1 경로의 연장선까지의 거리(a)를 차선 폭과 비교한다.
예를 들어, 타차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 왼쪽에 있고, 거리(a)가 차선폭의 절반보다 작으면 자차량은 타차량과 같은 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 타차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 왼쪽에 있고, 거리(a)가 차선폭의 1.5배 보다 작으면 자차량은 타차량의 왼쪽 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 타차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 오른쪽에 있고, 거리(a)가 차선폭의 절반보다 작으면 자차량은 타차량과 같은 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 타차량의 위치가 제 1 경로를 기준으로 오른쪽에 있고, 거리(a)가 차선폭의 1.5배 보다 작으면 자차량은 타차량의 오른쪽 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
그러나, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 헤딩값과 제 1 경로의 기울기의 차이값이 설정된 각도보다 크면, 자차량이 타차량의 제 1 경로가 아닌 다른 경로(제 2 경로 또는 제 3 경로 등) 상에 위치하는지 여부를 판단한다.
여기서, 위 과정에서 계산한 포인트의 위치(A)가 제 1 경로 상에 존재하지 않으면, 자차량의 경로가 제 1 경로인지 여부를 판단한다(S180).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 타차량이 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 제 2 경로와 직교하는 경로(N) 사이의 영역(NULL 영역)에 존재하는지 여부를 판단하고, 타차량이 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 제 2 경로와 직교하는 경로(N) 사이의 영역에 존재하면, 타차량의 좌표를 자차량의 주행 경로 포인트에 사영하고, 사영된 거리 및 기울기를 계산한다(S490, S500). 이러한 타차량이 NULL 영역에 존재하는 경우, 타차량의 위치와 함께 자차량을 타겟 분류하는 방법은 하기 도 8 및 도 9에서 구체적으로 설명한다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 후방에 존재하는 경우에 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법에서 주행 경로의 방향(각도) 차이로 발생되는 Null 영역에 타차량이 존재하는 경우를 설명하는 도면이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 차량 간 통신 시스템은 타차량(RV)이 자차량(HV)을 기준으로 후방에 존재하는 경우에, 타차량의 위치와 자차량의 주행 경로 사이의 거리를 계산하는 과정에서 발생하는 NULL 영역에 관한 문제를 해결하기 위하여 타차량이 NULL 영역에 존재하는지 판단하고, 타차량이 NULL 영역에 존재하면 타차량의 좌표를 자차량의 주행 경로 포인트에 사영하여 서로 이격된 거리를 계산하고, 타차량의 위치를 계산한다.
먼저, 차량 간 통신 시스템은 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기를 계산하고, 자차량의 경로 상에 주행 경로 포인트와 자차량의 좌표를 연결하는 거리(c)의 기울기를 계산한다(S600).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 거리(c)의 기울기가 제 1 경로와 직교하는 경로(M)과 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기 사이의 값인지 여부를 판단한다(S610).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 거리(c)의 길이가 차선의 폭의 길이의 1/2 값과 비교한다(S620).
다음으로, 차량 간 통신 시스템은 거리(c)의 길이가 차선의 폭의 길이의 1/2값보다 작으면, 타차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로의 기울기를 비교한다(S630).
다음에는, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 헤딩값이 타차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 작은 값에서 설정된 각도를 뺀 값 및 타차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 큰 값에서 설정된 각도를 더한 값의 사이에 존재하는지 여부를 판단한다(S640).
그리고, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 헤딩값이 타차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 작은 값에서 설정된 각도를 뺀 값 및 타차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 큰 값에서 설정된 각도를 더한 값의 사이에 존재하면, 제 1 경로와 제 2 경로의 기울기를 비교한다(650).
예를 들어, 제 1 경로의 기울기가 제 2 경로의 기울기보다 작고(Null 영역은 왼쪽에 존재), 거리(c)가 차선폭의 절반보다 작으면 자차량은 타차량과 같은 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 제 1 경로의 기울기가 제 2 경로의 기울기보다 작고(Null 영역은 왼쪽에 존재), 거리(c)가 차선폭의 1.5배 보다 작으면 자차량은 타차량의 왼쪽 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 제 1 경로의 기울기가 제 2 경로의 기울기보다 크고(Null 영역은 오른쪽에 존재), 거리(c)가 차선폭의 절반보다 작으면 자차량은 타차량과 같은 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들어, 제 1 경로의 기울기가 제 2 경로의 기울기보다 크고(Null 영역은 오른쪽에 존재), 거리(c)가 차선폭의 1.5배 보다 작으면 자차량은 타차량의 오른쪽 경로의 전방에 있다고 판단할 수 있다.
그러나, 차량 간 통신 시스템은 타차량의 헤딩값이 타차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 작은 값에서 설정된 각도를 뺀 값 및 타차량의 헤딩값과 제 1 경로 및 제 2 경로 중 기울기가 큰 값에서 설정된 각도를 더한 값의 사이에 존재하지 않으면, 타차량이 자차량의 제 2 경로 또는 제 3 경로 상에 위치하는지 여부를 판단한다(S660).
전술한 바와 같이, 본 기술은 자차량 또는 타차량의 주행 경로 포인트에서 현재 자차량 또는 타차량의 헤딩과 직교하는 왼쪽 포인트 및 오른쪽 포인트를 생성하는 과정에서 자차량 또는 타차량의 PH 중심 경로, 좌측 경로 또는 우측 경로 간에 차선 폭 길이만큼 일정하게 생성되지 않는 문제를 해결한다.
아울러, 본 기술은 자차량 또는 타차량의 위치와 주행 경로 사이의 거리를 계산하는 과정에서 발생하는 NULL 영역에 관한 문제를 해결한다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (9)

  1. 차량 간 통신 시스템의 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법에 있어서,
    타차량으로부터 주행 경로 데이터를 수신하는 단계;
    상기 주행 경로 데이터를 이용하여 자차량의 헤딩 방향을 기준으로 상기 자차량에서 상기 타차량까지의 종방향 거리를 계산하는 단계; 및
    계산된 상기 종방향의 거리에 따라 상기 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계를 포함하되, 계산된 상기 종방향의 거리가 양수인 경우, 상기 타차량이 상기 자차량의 전방에 위치한 것으로 판단하여 상기 타차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하고, 계산된 상기 종방향의 거리가 음수인 경우, 상기 타차량이 상기 자차량의 후방에 위치한 것으로 판단하여 상기 자차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 경로 데이터를 이용하여 자차량의 헤딩 방향을 기준으로 상기 자차량에서 상기 타차량까지의 종방향 거리를 계산하는 단계는,
    상기 자차량과 상기 타차량의 GPS 좌표값을 지구 중심 고정 좌표계의 좌표값으로 변환하는 단계;
    상기 지구 중심 고정 좌표계의 좌표값을 상기 자차량 기준으로 하여 상기 타차량의 ENU 좌표값으로 변환하는 단계;
    상기 자차량을 기준으로 상기 타차량의 ENU 좌표값을 상기 자차량의 헤딩 방향 기준의 좌표값으로 변환하는 단계; 및
    상기 변환된 좌표값을 자차량의 헤딩 방향을 기준으로 상기 자차량에서 상기 타차량까지의 종방향 및 횡방향 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    계산된 상기 종방향의 거리가 양수인 경우, 상기 타차량이 상기 자차량의 전방에 위치한 것으로 판단하여 상기 타차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계는,
    상기 타차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 자차량의 위치에서 제 1 경로까지의 직선 거리(a)를 계산하는 단계;
    상기 자차량의 위치에서 상기 제 1 경로까지의 직선 거리(a)와 차선의 폭의 길이의 1/2 값을 비교하는 단계;
    상기 자차량의 위치에서 제 1 경로까지의 직선 거리(a)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 상기 자차량의 위치에서 상기 제 1 경로 또는 상기 제 1 경로의 연장선으로 사영한 포인트의 위치(A)를 계산하는 단계;
    상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하면, 상기 자차량의 헤딩 값과 상기 제 1 경로의 기울기를 비교하는 단계; 및
    상기 자차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로의 기울기의 차이값을 설정된 각도와 비교하되, 상기 자차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로의 기울기의 차이값이 설정된 각도보다 작으면, 상기 자차량의 위치가 상기 제 1 경로를 기준으로 왼쪽 또는 오른쪽에 위치하는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하지 않으면, 제 2 경로 또는 제 3 경로 상에 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 자차량이 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 사이 영역에 존재하는지 여부를 판단하되, 상기 자차량이 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 사이 영역에 존재하면, 상기 자차량의 좌표를 상기 타차량의 주행 경로 포인트에 사영하고, 사영된 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 자차량이 상기 사이 영역에 존재하는 경우,
    상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기를 계산하고, 상기 타차량의 경로 상의 주행 경로 포인트와 상기 자차량의 좌표를 연결하는 거리(c)의 기울기를 계산하는 단계;
    상기 거리(c)의 기울기가 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기 사이의 값인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 거리(c)를 차선의 폭의 길이의 1/2 값과 비교하는 단계; 및
    상기 거리(c)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 상기 자차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로의 기울기를 비교하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    계산된 상기 종방향의 거리가 음수인 경우, 상기 타차량이 상기 자차량의 후방에 위치한 것으로 판단하여 상기 자차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 타겟 위치를 분류하는 단계는,
    상기 자차량의 주행 경로 데이터를 이용하여 상기 타차량의 위치에서 제 1 경로까지의 거리(a)를 계산하는 단계;
    상기 타차량의 위치에서 상기 제 1 경로까지의 거리(a)와 차선의 폭의 길이의 1/2 값을 비교하는 단계;
    상기 타차량의 위치에서 상기 제 1 경로까지의 거리(a)가 차선의 폭의 길이의 1/2 값보다 작으면, 타차량의 위치에서 상기 제 1 경로의 연장선 상에 사영한 포인트의 위치(A)를 계산하는 단계;
    상기 포인트 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하면, 타차량의 헤딩값과 상기 제 1경로의 기울기를 비교하는 단계; 및
    상기 타차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로의 기울기의 차이값을 설정된 각도와 비교하되, 상기 타차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로의 기울기의 차이값이 설정된 각도보다 작으면, 상기 타차량의 위치가 상기 제 1 경로를 기준으로 왼쪽 또는 오른쪽에 위치하는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 포인트의 위치(A)가 상기 제 1 경로 상에 존재하지 않으면, 제 2 경로 또는 제 3 경로 상에 위치하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 타차량이 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 사이 영역에 존재하는지 여부를 판단하되, 상기 타차량이 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 사이 영역에 존재하면, 타차량의 좌표를 자차량의 주행 경로 포인트에 사영하고, 사영된 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 타차량이 상기 사이 영역에 존재하는 경우,
    상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M) 및 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기를 계산하고, 자차량의 경로 상에 주행 경로 포인트와 자차량의 좌표를 연결하는 거리(c)의 기울기를 계산하는 단계;
    상기 거리(c)의 기울기가 상기 제 1 경로와 직교하는 경로(M)와 상기 제 2 경로와 직교하는 경로(N)의 기울기 사이의 값인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 거리(c)의 길이가 차선의 폭의 길이의 1/2 값과 비교하는 단계; 및
    상기 거리(c)의 길이가 차선의 폭의 길이의 1/2값보다 작으면, 타차량의 헤딩값과 상기 제 1 경로 및 상기 제 2 경로의 기울기를 비교하는 것을 특징으로 하는 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법.
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