KR101850771B1

KR101850771B1 - Working vehicle

Info

Publication number: KR101850771B1
Application number: KR1020160042751A
Authority: KR
Inventors: 히토시 야마사키; 사토시 카토; 미츠타카 이즈미; 슈헤이 카와카미
Original assignee: 이세키노우키가부시키가이샤
Priority date: 2015-04-07
Filing date: 2016-04-07
Publication date: 2018-04-20
Anticipated expiration: 2036-04-07
Also published as: KR20160120244A; CN106034514A; TWI611754B; CN205755473U; CN205596576U; CN205596575U; TW201637560A; TW201637561A; CN106034508B; TWI630864B; KR20160120245A; CN106034508A; CN106034514B

Abstract

(과제) 티칭 작업의 개시 위치를 임의의 위치로 하고, 시비량의 증감에 적합한 기준 시비량을 산출할 수 있는 작업 차량을 제공한다.
(해결 수단) 주행 차체(2)에 시비 장치(100)와 포장 정보를 검지하는 포장 정보 검지 부재를 설치하고, 설정된 작업 범위 내에서 검지된 제 1 포장 정보에 의거하여 기준 시비량을 산출하는 티칭 기능을 구비하는 제어 장치(210)를 설치하고, 기준 시비량과 기준 시비량이 산출된 후에 검출된 제 2 포장 정보로부터 시비 장치(100)로 시비하는 시비량을 산출하는 구성으로 한 작업 차량에 있어서, 티칭 기능을 작동 가능 상태와 작동 규제 상태로 스위칭 조작하는 티칭 조작부를 형성하고, 티칭 조작부는 티칭 기능이 작동하는 타이밍을 자동으로 설정하는 제 1 티칭 조작부(820)와, 수동으로 설정하는 제 2 티칭 조작부(840)로 구성한다.[PROBLEMS] To provide a work vehicle capable of calculating a standard application amount suitable for increasing or decreasing a work amount by setting a starting position of a teaching work at an arbitrary position.
The present invention is directed to a packaging apparatus for a packaging machine which is provided with a packaging information detecting member for detecting a packaging machine and a packaging machine, And a calculation unit that calculates the amount of fertilizing to be applied to the fertilizer apparatus 100 from the second packaging information detected after the reference fertilizer amount and the reference fertilizer amount are calculated, And the teaching operation section is provided with a first teaching operation section 820 for automatically setting the timing at which the teaching function operates, and a second teaching operation section 840).

Description

Working vehicle {WORKING VEHICLE}

본 발명은 포장 정보를 검출하면서 시비 작업을 행하는 작업 차량에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a work vehicle that performs a fertilization operation while detecting packaging information.

종래의 작업 차량에는 비료 농도, 포장의 심도 및 수온 등의 포장 정보에 맞춰서 시비 장치의 시비량을 증감시키는 기술이 있다(특허문헌 1).BACKGROUND ART [0002] Conventional working vehicles have a technique for increasing or decreasing a fertilizer application amount in accordance with packaging information such as fertilizer concentration, depth of packaging, and water temperature (Patent Document 1).

특허문헌 1에는 포장 정보 검출 부재로 포장의 비료 농도, 포장의 심도 및 수온 등의 포장 정보를 검출하고, 포장 정보에 맞춰서 시비 장치의 시비량을 증감시키는 구성이 개시되어 있다.Patent Document 1 discloses a configuration in which packaging information such as a concentration of fertilizer in packaging, depth of packaging, and water temperature is detected by a packaging information detecting member and the amount of fertilizer application is increased or decreased in accordance with the packaging information.

이 시비량의 증감을 행하는 데에는 기준이 되는 기준 시비량을 설정할 필요가 있으므로 최초의 작업 주행시에 티칭 작업을 행하고, 검출된 포장 정보에 의거하여 기준 시비량을 산출하는 구성으로 하고 있다.Since it is necessary to set the reference standard application amount to be used for increasing or decreasing the application amount, the teaching operation is performed at the time of the first operation, and the standard application amount is calculated based on the detected packaging information.

이것에 의해 시비량을 위치마다 증감시킬 수 있으므로 비료 부족이나 비료 과다에 의해 모종의 생육 불량이 발생하는 것이 방지된다.As a result, the amount of fertilizer can be increased or decreased for each position, so that it is possible to prevent occurrence of defects in growth due to insufficient fertilizer and excessive fertilizer.

일본 특허공개 2013-146219호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-146219

특허문헌 1의 작업 차량은 티칭 작업을 행하는 주행 위치가 포장단 부근 등 티칭 작업에 적합하지 않은 위치이면 산출된 기준 시비량이 시비량의 증감의 기준으로서 적절한 것이 아니고, 시비량에 과부족이 발생하는 문제가 있다.In the work vehicle of Patent Document 1, there is a problem that the calculated standard application amount is not suitable as a standard for increasing or decreasing the application amount when the travel position where the teaching operation is performed is not suitable for the teaching operation such as the vicinity of the package end, .

이 문제를 회피하기 위해서 티칭 작업 위치를 포장단으로부터 멀어진 위치로 할 수는 있지만, 종래의 주행 위치와 다른 위치를 주행할 필요가 있어 작업 능률이 저하되는 문제가 있다.In order to avoid this problem, the teaching operation position can be set to a position away from the package end, but it is necessary to travel at a position different from the conventional driving position, and the working efficiency is lowered.

본 발명은 티칭 작업 위치를 임의의 위치로 할 수 있고, 시비량의 증감에 적합한 기준 시비량을 산출할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of setting a teaching work position to an arbitrary position and calculating a standard labor amount suitable for increasing or decreasing a work amount.

청구항 1의 발명은 주행 차체(2)에 시비 장치(100)와 포장 정보를 검지하는 포장 정보 검지 부재를 설치하고, 설정된 작업 범위 내에서 검지된 제 1 포장 정보에 의거하여 기준 시비량을 산출하는 티칭 기능을 구비하는 제어 장치(210)를 설치하고, 상기 기준 시비량과 상기 기준 시비량이 산출된 후에 검출된 제 2 포장 정보로부터 상기 시비 장치(100)로 시비하는 시비량을 산출하는 구성으로 한 작업 차량에 있어서, 상기 티칭 기능을 작동 가능 상태와 작동 규제 상태로 스위칭 조작하는 티칭 조작부를 형성하고, 상기 티칭 조작부는 상기 티칭 기능이 작동하는 타이밍을 자동으로 설정하는 제 1 티칭 조작부(820)를 설치하고, 상기 제어 장치(210)는 상기 제 1 티칭 조작부(820)의 조작에 의해 상기 티칭 기능이 작동 가능 상태일 때 상기 제 1 티칭 조작부(820)를 조작하고 나서 상기 주행 차체(2)를 소정 횟수 선회 주행시키면 상기 티칭 기능을 자동적으로 작동시키고, 상기 티칭 기능의 작동 후에 상기 주행 차체(2)가 상기 작업 범위를 이동하면 상기 티칭 기능을 자동적으로 정지시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.
청구항 2의 발명은 청구항 1에 있어서, 상기 티칭 조작부는 상기 티칭 기능이 작동하는 타이밍을 수동으로 설정하는 제 2 티칭 조작부(840)를 설치하고, 상기 제 1 티칭 조작부(820)의 조작에 의해 상기 티칭 기능이 작동하고 있을 때, 상기 제어 장치(210)는 상기 제 2 티칭 조작부(840)를 조작해도 상기 제 1 티칭 조작부(820)의 조작에 의한 티칭 기능의 작동을 계속하고, 상기 주행 차체(2)가 상기 작업 범위를 이동하면 티칭 기능을 자동적으로 정지시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.The invention according to claim 1 is characterized in that a packaging information detecting member for detecting packaging information and a fertilizer device (100) are provided in a running vehicle body (2), and a reference specific amount is calculated based on first packaging information detected within a set working range A control device 210 having a function is provided to calculate a fertilization amount to be fertilized from the second packaging information detected after the reference fertilization amount and the reference fertilization amount are calculated to the fertilizer 100, Wherein a teaching operation section for switching the teaching function to an operable state and an operation regulation state is formed, and the teaching operation section is provided with a first teaching operation section (820) for automatically setting a timing at which the teaching function is operated, When the teaching function is enabled by the operation of the first teaching operation portion 820, the control device 210 controls the first teaching operation portion 820 And automatically turns on the teaching function when the running body 2 is turned a predetermined number of times and automatically stops the teaching function when the running body 2 moves in the working range after the teaching function is activated It was made as a working vehicle.
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the teaching operation section is provided with a second teaching operation section 840 for manually setting the timing at which the teaching function is operated, The control device 210 continues to operate the teaching function by the operation of the first teaching operation portion 820 even if the second teaching operation portion 840 is operated, 2) moves the working range, the teaching function is automatically stopped.

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청구항 3의 발명은 청구항 1에 있어서, 상기 티칭 조작부는 상기 티칭 기능이 작동하는 타이밍을 수동으로 설정하는 제 2 티칭 조작부(840)를 구비하고, 상기 제 1 티칭 조작부(820)의 조작에 의해 상기 티칭 기능이 작동하고 있을 때에 상기 제 2 티칭 조작부(840)를 조작하면 상기 제어 장치(210)는 상기 제 2 티칭 조작부(840)의 조작 후에 상기 포장 정보 검지 부재가 검출한 제 1 포장 정보에 의거하여 기준 시비량을 산출하는 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the teaching operation section includes a second teaching operation section 840 for manually setting a timing at which the teaching function operates, When the second teaching operation portion 840 is operated while the teaching function is operating, the control device 210 determines, based on the first packaging information detected by the packaging information detection member after the operation of the second teaching operation portion 840 Thereby calculating a standard application amount.

청구항 4의 발명은 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 티칭 조작부는 상기 제어 장치(210)와 통신해서 포장 정보를 기록하는 정보 단말(800) 또는 상기 주행 차체(2) 중 어느 한쪽에 설치하거나 또는 상기 정보 단말(800)과 주행 차체(2)의 양쪽에 설치하는 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.The invention according to claim 4 is the information processing system according to any one of claims 1 to 3, wherein the teaching operation unit comprises an information terminal (800) for communicating with the control device (210) Or both of the information terminal (800) and the vehicle body (2) are provided.

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청구항 5의 발명은 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 장치(210)는 상기 티칭 기능이 작동하고 나서 정지하기까지의 사이에 취득된 상기 포장 정보 검지 부재의 검출값의 표준 편차를 산출하고, 상기 검출값의 표준 편차가 제어 장치(210)에 설정한 설정값 미만일 때에는 상기 설정값으로 기준 시비량을 산출하는 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.The invention according to claim 5 is characterized in that the control device (210) according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device (210) determines that the detected value of the package information detection member And calculates a standard deviation based on the set value when the standard deviation of the detected value is less than a set value set in the control device (210).

청구항 6의 발명은 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 장치(210)가 산출한 시비량에 의거하여 상기 시비 장치(100)로 시비하는 시비량을 변경하는 조출량 조절 장치(400)를 설치하고, 상기 제어 장치(210)는 상기 티칭 기능이 작동하고 있을 때는 상기 조출량 조절 장치(400)를 작동시키지 않는 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.The control apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the control apparatus (210) further comprises an adjustment amount adjusting apparatus (200) for changing a fertilizing amount to be applied to the fertilizing apparatus (100) based on the fertilizer amount calculated by the control apparatus And the control device (210) does not operate the operation amount adjustment device (400) when the teaching function is operating.

청구항 7의 발명은 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 장치(210)가 산출한 시비량에 의거하여 상기 시비 장치(100)로 시비하는 시비량을 변경하는 조출량 조절 장치(400)를 설치하고, 상기 포장 정보 검지 부재는 포장의 심도를 검지하는 제 1 포장 정보 검출 부재(720)와, 포장의 비료 농도를 검지하는 제 2 포장 정보 검출 부재(700)와, 포장의 온도를 검지하는 온도 검출 부재(730)로 구성하고, 상기 제어 장치(210)는 상기 제 1 포장 정보 검출 부재(720)와 제 2 포장 정보 검출 부재(700)와 온도 검출 부재(730)의 검지 결과를 포장 정보로서 기록함과 아울러 상기 기준 시비량과 포장 정보에 의거하여 시비량을 산출하고, 산출된 시비량에 의거하여 상기 조출량 조절 장치(400)를 작동시켜 상기 시비 장치(100)의 시비량을 증감시키는 것을 특징으로 하는 작업 차량으로 했다.The invention according to claim 7 is the apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the control device (210) further comprises a displacement adjustment device (100) for varying the amount of fertilization to be applied to the fertilizer (100) Wherein the packaging information detecting member includes a first packaging information detecting member for detecting the depth of the packaging, a second packaging information detecting member for detecting the concentration of fertilizer in the packaging, And the temperature detection member 730 for detecting the temperature of the first package information detection member 720 and the temperature detection member 730 for detecting the temperature of the first package information detection member 720, The amount of application of the fertilizer 100 is increased or decreased by operating the rate controller 400 based on the calculated amount of fertilizer based on the reference fertilizer amount and the packaging information Features It had a working vehicle.

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(발명의 효과)(Effects of the Invention)

청구항 1의 발명에 의해 티칭 기능이 작동하는 타이밍을 자동으로 설정하는 구성함으로써 제 1 포장 정보의 검출에 적합한 위치에서 티칭 작업을 개시할 수 있으므로 기준 시비량의 정확성이 향상된다.
또한, 제 1 티칭 조작부(820)를 조작하여 작동 가능 상태로 해 두고, 주행 차체(2)가 소정 횟수 선회 주행하면 자동적으로 티칭 기능이 작동하고, 티칭 기능의 작동 후에 설정된 작업 범위를 이동시키면 자동적으로 티칭 기능이 정지하므로 티칭 기능의 온 잊음이나 오프 잊음이 방지되어 정확한 기준 시비량을 산출할 수 있다.
청구항 2의 발명에 의해 청구항 1의 발명의 효과에 추가해서 제 1 티칭 조작부(820)의 조작에 의해 티칭 기능이 작동하고 있을 때에는 제 2 티칭 조작부(840)를 조작해도 상기 제 1 티칭 조작부(820)의 조작에 의한 티칭 기능의 작동을 계속하고, 주행 차체(2)이 설정된 작업 범위를 이동하면 티칭 기능을 자동적으로 정지 시킴으로써 오조작에 의해 티칭 기능이 정지하는 것이나, 티칭 작업을 다시 하는 것이 방지되므로 기준 시비값의 정확성이 저하되는 것이 방지됨과 아울러 티칭 작업에 요하는 시간이 짧아져 작업 능률이 향상된다.According to the invention of claim 1, since the timing at which the teaching function is operated is automatically set, the teaching operation can be started at a position suitable for the detection of the first packaging information, thereby improving the accuracy of the reference specific amount.
When the driving body 2 is turned a predetermined number of times by turning the first teaching operation portion 820 to the operable state, the teaching function is automatically operated, and when the set working range is moved after the teaching function is operated, , It is possible to prevent the teaching function from being forgotten or forgotten, and thus the accurate reference application amount can be calculated.
According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, when the teaching function is operated by the operation of the first teaching operation section 820, even if the second teaching operation section 840 is operated, ), The teaching function is stopped by the erroneous operation by automatically stopping the teaching function when the running body 2 is moved over the set working range, and the teaching operation is stopped again Therefore, the accuracy of the reference value is prevented from being lowered, and the time required for the teaching operation is shortened, thereby improving the working efficiency.

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청구항 3의 발명에 의해 청구항 1의 발명의 효과에 추가해서 제 1 티칭 조작부(820)의 조작에 의해 티칭 기능이 작동하고 있을 때에 제 2 티칭 조작부(840)가 조작되면 제 2 티칭 조작부(840)의 조작 후에 티칭 기능이 검출한 제 1 포장 정보에 의거하여 기준 시비량이 산출됨으로써 제 1 포장 정보의 검출에 적합한 위치에서 티칭 작업을 행할 수 있어 기준 시비량의 정확성이 향상된다.When the second teaching operation portion 840 is operated while the teaching function is being operated by the operation of the first teaching operation portion 820, the second teaching operation portion 840 is operated in response to the operation of the first teaching operation portion 820, The teaching application can be performed at a position suitable for the detection of the first packaging information and the accuracy of the reference application amount is improved.

청구항 4의 발명에 의해 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항의 발명의 효과에 추가해서 티칭 조작부를 정보 단말(800)에 설치함으로써 주행 차체(2)에 탑승하지 않는 작업자가 정보 단말(800)을 조작해서 티칭 기능의 온 오프 조작을 행할 수 있으므로 주행 차체(2)를 조종하는 작업자는 조작에 전념할 수 있고, 직진 주행성이나 작업 정밀도가 향상된다.According to the invention of claim 4, in addition to the effects of the invention of any one of claims 1 to 3, the teaching operation unit is provided in the information terminal 800, so that an operator who does not ride on the vehicle body 2 can operate Off operation of the teaching function can be performed. Therefore, the operator who manages the traveling body 2 can concentrate on the operation, and the straight running ability and the working precision are improved.

또한, 티칭 조작부를 주행 차체(2)에 설치함으로써 작업자는 주행 차체(2)를 티칭 작업의 개시 위치에 이동시켰을 때에 티칭 기능을 작동시킬 수 있으므로 티칭 작업의 개시 위치를 임의의 위치로 설정할 수 있다.Further, since the teaching operation portion is provided on the vehicle body 2, the operator can operate the teaching function when the vehicle body 2 is moved to the starting position of the teaching operation, so that the starting position of the teaching operation can be set to any position .

청구항 5의 발명에 의하면 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항의 발명의 효과에 추가해서 포장 정보 검지 부재의 검출값의 표준 편차가 설정값 미만일 때에는 설정값으로 기준 시비량을 산출함으로써 시비량의 증감이 과도하게 세밀하게 행해져 보정된 시비량이 실제로 필요한 시비량과 상이한 것이 방지된다. 이것에 의해 비료 부족에 의해 모종의 생육이 느려지는 것이나, 비료 과다에 의해 모종의 생육이 빨라지는 것을 방지할 수 있다.According to the invention of claim 5, when the standard deviation of the detection value of the package information detection member is less than the set value, the reference specific amount is calculated as the set value, It is prevented that the corrected fertilizing amount, which is finely performed, is different from the actually required fertilizing amount. This makes it possible to prevent the seedlings from being slowed down due to insufficient fertilizer, and to prevent the seedlings from growing fast due to the excessive fertilizer.

청구항 6의 발명에 의하면 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항의 발명의 효과에 추가해서 티칭 기능이 작동하고 있는 동안에는 조출량 조절 장치(400)를 작동시키지 않음으로써 시비량의 과부족이 발생하는 것이 방지되어 모종의 생육 불량이나, 수확물의 수량이나 품질의 저하가 방지된다.According to the invention of claim 6, in addition to the effects of the invention of any one of claims 1 to 3, while the teaching function is in operation, the operation amount adjustment device (400) is not operated, And the yield and quality of the harvested products are prevented from being lowered.

청구항 7의 발명에 의하면 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항의 발명의 효과에 추가해서 검출된 비료 농도, 심도 및 온도를 포장 정보로서 기록할 수 있으므로 같은 포장에서 작업을 행할 때에는 이 포장 정보를 참고로 작업할 수 있어 작업 능률이 향상된다.According to the invention of claim 7, in addition to the effects of the invention of any one of claims 1 to 3, the detected fertilizer concentration, depth and temperature can be recorded as packaging information. The work efficiency can be improved.

또한, 검출된 포장 정보와 기준 시비량을 비교해서 시비량을 변경할 수 있으므로 시비량의 과부족이 발생하는 것이 방지되어 모종의 생육 불량이나, 수확물의 수량이나 품질의 저하가 방지된다.In addition, since the amount of fertilizer can be changed by comparing the detected packaging information with the reference fertilizer amount, it is possible to prevent occurrence of excess or deficiency of the fertilizer amount, thereby preventing the growth of the seedling and the deterioration of the yield and quality of the crop.

도 1(a)는 모종 이식기의 측면도이다.
도 1(b)는 모종 이식기의 평면도이다.
도 2(a)는 시비 장치와 후륜 기어 케이스 사이의 시비 전동 기구를 나타내는 개략 정면도이다.
도 2(b)는 조출 장치의 좌측면 단면도이다.
도 2(c)는 시비 장치와 시비 전동 기구와 조출량 조절 장치의 요부 측면도이다.
도 2(d)는 시비 장치와 운전석을 상방으로부터 본 개략적인 평면도이다.
도 3은 각종 센서와 제어 대상이 되는 부재의 제어 관계를 나타내는 블록도이다.
도 4는 티칭 작업의 개시로부터 가변 시비 작업의 개시까지의 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 5는 작업 종료 아이콘 조작시의 조작 접수 제어와 제어 장치의 정보 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 6(a)는 제 2 포장 정보 검출 부재를 구비하는 주행륜의 측면도이다.
도 6(b)는 제 2 포장 정보 검출 부재를 구비하는 주행륜의 정면도이다.
도 6(c)는 제 2 포장 정보 검출 부재를 구비하는 주행륜의 평면도이다.
도 7(a)는 주행 차체의 프레임과 일부 부재를 나타내는 측면도이다.
도 7(b)는 주행 차체의 프레임과 일부 부재를 나타내는 평면도이다.
도 8은 보닛을 나타내는 평면도이다.
도 9는 선회 연동 기구의 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 10은 자재 반송 장치를 구비하는 모종 이식기의 정면도이다.
도 11은 티칭 전공정 주행 중에 제 2 티칭 조작부를 조작했을 때의 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 12는 티칭 전공정 주행 중에 제 2 티칭 조작부를 조작했을 때의 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 13은 제 2 티칭 조작부를 조작했을 때에 취득하고 있는 포장 정보를 삭제하는 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 14는 티칭 작업 중에 제 2 티칭 조작부를 조작했을 때의 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 15는 소정 거리마다의 평균 심도를 비교해서 비정상인 심도의 검지를 방지하는 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 16은 비정상인 심도의 변화와 정상인 심도의 변화를 구별하는 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 17은 비료 농도의 표준 편차 취득의 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 18은 심도의 표준 편차 취득의 제어를 나타내는 플로우 차트이다.
도 19(a)는 일반적인 티칭과 전공정 주행을 나타내는 설명도이다.
도 19(b)는 전공정 주행 중에 제 2 티칭 조작부를 조작했을 때를 나타내는 설명도이다.
도 19(c)는 전공정 주행 전에 제 2 티칭 조작부를 조작했을 때를 나타내는 설명도이다.
도 20(a)는 정보 단말의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 20(b)는 제 2 티칭 조작부의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 20(c)는 수동 계측 종료 아이콘의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 21은 작업중의 포장 정보의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 22는 작업 맵과 작업 리스트의 표시 화면을 나타내는 도면이다.
도 23은 좌우의 제 1 포장 정보 검출 부재의 소정 시간마다의 검출값을 나타내는 그래프이다.
도 24(a)는 주행 전동 케이스의 하부 케이스의 요부 확대 정면도이다.
도 24(b)는 주행 전동 케이스의 하부 케이스의 요부 확대 정면도이다.1 (a) is a side view of a seedling transplanting machine.
1 (b) is a plan view of the seedling transplanting machine.
Fig. 2 (a) is a schematic front view showing an articulation mechanism between a fertilizer and a rear wheel gear case. Fig.
2 (b) is a left side sectional view of the feeding device.
Fig. 2 (c) is a side elevational view of the fertilizer, the fertilizer transmission mechanism and the adjustment amount adjusting device.
2 (d) is a schematic plan view of the fertilizer device and the driver's seat viewed from above.
3 is a block diagram showing the control relationship between various sensors and members to be controlled.
4 is a flowchart showing the control from the start of the teaching operation to the start of the variable fertilizing operation.
5 is a flowchart showing the operation acceptance control at the time of operating the operation end icon and the information processing of the control apparatus.
6 (a) is a side view of a traveling wheel having a second package information detecting member.
Fig. 6 (b) is a front view of a traveling wheel provided with a second package information detecting member.
Fig. 6 (c) is a plan view of the traveling wheel having the second package information detecting member.
7 (a) is a side view showing a frame and a part of a running vehicle body.
7 (b) is a plan view showing a frame and a part of the running vehicle body.
8 is a plan view showing the bonnet.
9 is a flowchart showing control of the turning interlocking mechanism.
10 is a front view of a seedling transplanting machine provided with a material transporting device.
Fig. 11 is a flowchart showing the control when the second teaching operation section is operated during the pre-teaching process running.
Fig. 12 is a flowchart showing the control when the second teaching operation portion is operated during the pre-teaching process running.
Fig. 13 is a flowchart showing control for deleting packaging information acquired when the second teaching operation section is operated.
14 is a flowchart showing the control when the second teaching operation portion is operated during the teaching operation.
Fig. 15 is a flowchart showing a control for preventing detection of an abnormal depth by comparing the average depth for each predetermined distance.
FIG. 16 is a flowchart showing a control for distinguishing between a change in abnormal depth and a change in normal depth.
Fig. 17 is a flowchart showing the control of obtaining the standard deviation of the fertilizer concentration. Fig.
18 is a flowchart showing control of acquisition of standard deviation of depth.
Fig. 19 (a) is an explanatory view showing a general teaching and a full-course running.
Fig. 19 (b) is an explanatory diagram showing the case where the second teaching operation portion is operated during the previous process running.
Fig. 19 (c) is an explanatory view showing the time when the second teaching operation portion is operated before the previous operation.
20 (a) is a diagram showing a display screen of the information terminal.
20 (b) is a diagram showing a display screen of the second teaching operating portion.
20 (c) is a view showing a display screen of the manual measurement end icon.
21 is a view showing a display screen of packaging information in operation.
22 is a diagram showing a display screen of a job map and a work list.
23 is a graph showing detected values of the first packaging information detecting members on the right and left sides at predetermined times.
24 (a) is an enlarged front elevational view of a main portion of the lower case of the traveling transmission case.
24 (b) is an enlarged front elevational view of a portion of the lower case of the traveling transmission case.

이하에 본 고안에 의한 작업 차량을 도면에 의거하여 설명한다.Hereinafter, a working vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.

이 이앙기는 주행 차체(2)의 후방측에 승강 링크 장치(3)를 통해 모종 식부부(4)를 승강 가능하게 장착하고, 주행 차체(2)의 후방부 상측에 시비 장치(100)를 설치한다.In this bamboo planting machine, the seedling type part 4 is mounted on the rear side of the running vehicle body 2 so as to be able to lift through the elevating link device 3 and the fertilizing machine 100 is installed on the rear side of the running vehicle body 2 do.

또한, 상기 모종 식부부(4)는 작업 장치의 일례이며, 종자를 공급하는 파종 장치나, 포장을 경전하는 경전 로터리이어도 좋다.The seedling portion 4 is an example of a working apparatus, and may be a sowing device for feeding seeds or a sinusoidal rotary to warp a package.

주행 차체(2)는 전방부에 미션 케이스(12)를 설치하고, 상기 미션 케이스(12)의 좌우 양측에 주행 전동 케이스(13)를 각각 설치하고, 상기 좌우의 주행 전동 케이스(13)로부터 돌출되는 전차축(10a)에 주행륜(10)을 각각 설치한다.The traveling vehicle body 2 is provided with a transmission case 12 on the front portion thereof and a traveling transmission case 13 on both left and right sides of the transmission case 12 and projects from the left and right traveling transmission cases 13, And the traveling wheel 10 is installed on the train shaft 10a.

또한, 상기 미션 케이스(12)의 후방부에 메인 프레임(15)의 전단부를 고착하고, 상기 메인 프레임(15)의 후방부의 좌우 양측에 후륜 기어 케이스(18L, 18R)를 각각 설치하고, 상기 후륜 기어 케이스(18L, 18R)로부터 돌출되는 후차축(18a)에 후륜(11)을 각각 설치한다.The front end portion of the main frame 15 is fixed to the rear portion of the mission case 12 and the rear wheel gear cases 18L and 18R are respectively installed on the right and left sides of the rear portion of the main frame 15, And the rear wheels 11 are provided on the rear axle 18a projecting from the gear cases 18L and 18R, respectively.

엔진(20)은 메인 프레임(15)에 설치하고, 상기 엔진(20)의 동력이 HST(유압 무단 변속 장치)(23)를 통해 미션 케이스(12)에 전달된다.The engine 20 is installed in the main frame 15 and the power of the engine 20 is transmitted to the mission case 12 via the HST (Hydraulic Stepless Transmission)

상기 미션 케이스(12)의 동력의 일부는 주행 차체(2)의 후방부에 설치한 식부 클러치 케이스(25)에 전달되고, 거기에서 식부 전동축(26)에 의해 모종 식부부(4)로 전달된다.A part of the power of the transmission case 12 is transmitted to the food part clutch case 25 provided at the rear portion of the running vehicle body 2 and then transmitted to the seedling part 4 by the feeding part transmission shaft 26 do.

엔진(20)의 상부를 엔진 커버(30)로 덮고, 상기 엔진 커버(30) 위에 운전석(31)을 설치한다. 상기 운전석(31)의 전방에는 각종 조작 기구를 구비하는 보닛(32)이 있고, 상기 보닛(32)의 상방에 주행륜(10)을 조향 조작하는 조종 핸들(34)을 설치한다.The upper portion of the engine 20 is covered with the engine cover 30 and the driver's seat 31 is mounted on the engine cover 30. [ A bonnet 32 having various operating mechanisms is provided in front of the driver's seat 31 and a steering handle 34 for steering and steering the traveling wheel 10 is provided above the bonnet 32.

또한, 도 7(a), 도 7(b)에 나타내는 바와 같이 보닛(32)의 내부에는 시비 장치(100)의 동작 등을 제어하는 제어 장치(210)를 수납함과 아울러 상기 제어 장치(210)보다 하부이며, 또한 범퍼(15a)의 후방측에 연료 탱크(33)를 설치한다.7 (a) and 7 (b), a control device 210 for controlling the operation and the like of the fertilizer 100 is housed in the bonnet 32, and the control device 210, And the fuel tank 33 is provided on the rear side of the bumper 15a.

엔진 커버(30) 및 보닛(32)의 하단 좌우 양측은 수평형상의 플로어 스텝(35)을 설치한다.The lower end of the engine cover 30 and the bonnet 32 are provided with horizontal floor steps 35 on both sides.

상기 승강 링크 장치(3)는 상부 링크(40)와 좌우의 하부 링크(41)로 구성하고, 상부 링크(40) 및 하부 링크(41)의 베이스부측이 메인 프레임(15)의 후단부에 설치하는 링크 프레임(42)에 회동 가능하게 장착하고, 그들의 선단측에 세로 링크(43)를 연결한다. 그리고, 세로 링크(43)의 하단부에 모종 식부부(4)에 회전 가능하게 지승된 연결축(44)을 연결하고, 상기 연결축(44)을 중심으로 모종 식부부(4)가 롤링하는 구성으로 한다.The upper link 40 and the lower link 41 are formed at the base end side of the upper link 40 and the lower link 41 at the rear end of the main frame 15, And a vertical link 43 is connected to the leading end side of the link frame 42. The vertical link 43 is connected to the front end of the link frame 42, A connection shaft 44 rotatably supported on the seedling portion 4 is connected to a lower end portion of the vertical link 43 and a seedling portion 4 is rolled around the connection shaft 44 .

상기 메인 프레임(15)과 상부 링크(40) 사이에 승강 실린더(46)를 설치하고, 상기 승강 실린더(46)를 신축시킴으로써 상부 링크(40)가 상하로 회동하여 모종 식부부(4)가 승강한다.The lifting cylinder 46 is installed between the main frame 15 and the upper link 40 and the upper link 40 is rotated up and down by extending and retracting the lifting cylinder 46, do.

상기 모종 식부부(4)는 식부 전동 케이스(50)와, 모종을 적재하여 좌우 왕복 이동해서 모종을 1주분씩 각 조의 모종 인출구(51a)에 공급함과 아울러 가로 일렬분의 모종을 전부 모종 인출구(51a)에 공급하면 모종 이송 벨트(51b)에 의해 모종을 하방으로 이송하는 모종 적재대(51)와, 모종 인출구(51a)에 공급된 모종을 모종 식부구(52a)에 의해 포장에 식부하는 식부 장치(52) 등으로 구성된다.The seedling-type part (4) is provided with a food-borne transmission case (50) and a seedlings mounted thereon to reciprocate left and right to feed seedlings to the seedlings outlet ports (51a) for each week for one week, 51a for feeding the seedlings downward by the seedlings conveying belt 51b when the seedlings 51a are supplied to the seedlings 51a and the seedlings 51b for feeding the seedlings supplied to the seedlings outlet 51a by the seedling- Device 52 and the like.

도 1(b)에 나타내는 바와 같이 모종 식부부(4)의 하부에는 접지 부재(55)와, 좌우의 측부 접지 부재(56, 57)를 각각 회동 가능하게 설치한다. 상기 접지 부재(55) 및 측부 접지 부재(56, 57)를 포장면에 접지시켜서 주행하면 상기 접지 부재(55) 및 측부 접지 부재(56, 57)가 모종의 식부 위치를 정지(整地)한다.As shown in Fig. 1 (b), a grounding member 55 and left and right side ground members 56, 57 are rotatably provided below the seedling portion 4, respectively. When the grounding member 55 and the side grounding members 56 and 57 run on the packaging surface while being grounded, the grounding member 55 and the side grounding members 56 and 57 stop the various food portions.

상기 접지 부재(55)에는 도 3에 나타내는 바와 같이 포장 깊이의 변화에 의한 접지 부재(55)의 회동량을 검출하는 각도 센서(58)를 설치한다. 상기 각도 센서(58)가 각도 변화를 검출하면 제어 장치(210)는 포장의 깊이가 변화되었다고 판단하고, 검출된 각도에 맞춰서 모종 식부부(4) 등의 작업 장치의 작업 높이를 적절한 높이로 하도록 승강 실린더(46)를 신축시켜 모종 식부부(4)의 작업 높이를 자동적으로 조절한다.As shown in Fig. 3, the grounding member 55 is provided with an angle sensor 58 for detecting the amount of rotation of the grounding member 55 due to the change of the packaging depth. When the angle sensor 58 detects an angle change, the control device 210 determines that the depth of the packaging has been changed, and adjusts the work height of the working device such as the seedling part 4 to an appropriate height in accordance with the detected angle The lifting and lowering cylinder 46 is stretched and contracted to automatically adjust the work height of the seedling portion 4.

상기 각도 센서(58)의 검출값은 접지 부재(55)가 포장면에 대략 수평 자세로 접지할 때를 0°로 하고, 검출값이 상방향일 때에는 제어 장치(210)는 포장 깊이가 얕아져 모종 식부부(4)와 포장면의 간격이 좁다고 판단하고, 승강 실린더(46)를 수축시켜서 모종 식부부(4)를 상승시켜 식부 깊이가 지나치게 깊어지는 것을 방지한다.The detection value of the angle sensor 58 is set to 0 deg. When the grounding member 55 is grounded in a substantially horizontal posture on the packaging surface, and when the detection value is upward, the control device 210 becomes shallow It is determined that the distance between the seedling portion 4 and the packaging surface is narrow and the lifting cylinder 46 is contracted to raise the seedling portion 4 to prevent the depth of the food portion from becoming too deep.

한편, 검출값이 하방향일 때에는 제어 장치(210)는 포장 깊이가 깊어져 모종 식부부(4)와 포장면의 간격이 넓어졌다고 판단하고, 승강 실린더(46)를 신장시켜서 모종 식부부(4)를 하강시켜 모종의 식부 깊이가 지나치게 얕아지는 것을 방지한다.On the other hand, when the detected value is the downward direction, the controller 210 judges that the packing depth is deepened and the interval between the seedling portion 4 and the packaging surface is widened and the lifting cylinder 46 is stretched, ) Is lowered to prevent the depth of some kinds of food portions from becoming too shallow.

그리고, 승강 실린더(46)를 신축시키는 각도 센서(58)의 각도를 변경 가능하게 하기 위해서 도 8에 나타내는 바와 같이 보닛(32)의 상부에 승강 설정 다이얼(59)을 설치한다. 상기 승강 설정 다이얼(59)은 한쪽으로 돌리면 승강 실린더(46)를 신축시키는 각도가 커지고, 다른 쪽으로 돌리면 신축시키는 각도가 작아진다.8, an elevation setting dial 59 is provided on the upper portion of the bonnet 32 in order to change the angle of the angle sensor 58 for expanding and contracting the elevating cylinder 46. As shown in Fig. When the elevation setting dial 59 is turned to one side, the angle for expanding and contracting the elevating cylinder 46 is increased, and when it is turned to the other side, the angle for expanding and contracting is decreased.

도 1 및 도 2(a)~도 2(d)에 나타내는 바와 같이 상기 시비 장치(100)는 비료 호퍼에 저류하는 비료를 각 모종 식부조에 설치하는 조출 장치(61)에 의해 일정량씩 조출하고, 이 비료를 시비 호스(62)로 각 접지 부재(55, 56, 57)의 좌우 양측에 설치하는 시비 가이드(63)까지 이동시키고, 시비 가이드(63) 전방측에서 모종 식부조의 측부 근방에 작홈체(64)가 형성하는 시비 홈으로 이동시키는 구성으로 한다.As shown in Figs. 1 and 2 (a) to 2 (d), the fertilizer 100 is fed by a feeding device 61 for feeding a fertilizer stored in a fertilizer hopper by a predetermined amount And the fertilizer is moved to the fertilizing guide 63 provided on both right and left sides of the grounding members 55, 56 and 57 by the fertilizing hose 62, and the fertilizer is moved to the vicinity of the side of the seedling- And is moved to the grooved grooves formed by the grooved members 64. [

그리고, 블로어 모터(66)로 구동하는 블로어(67)로 발생시킨 반송풍이 에어 덕트(68)를 경유해서 시비 호스(62)에 취입되어 시비 호스(62) 내의 비료를 반송하는 구성으로 한다.The air flow generated by the blower 67 driven by the blower motor 66 is blown into the fertilized hose 62 via the air duct 68 and the fertilizer in the fertilized hose 62 is conveyed.

또한, 상기 비료 호퍼는 좌비료 호퍼(60L)와 우비료 호퍼(60R)를 일정 간극을 두어 배치하고, 상기 우비료 호퍼(60R)의 좌우 중앙부 부근의 하방에 조출량 조절 장치(400)를 설치한다. 상기 조출량 조절 장치(400)는 도 2(d)에 나타내는 바와 같이 상기 엔진 커버(30)의 우측 후방에 간격을 두고 설치한다.The fertilizer hopper includes a left fertilizer hopper 60L and a right fertilizer hopper 60R arranged with a predetermined gap therebetween and a deposition amount adjusting device 400 installed below the right and left central portion of the right fertilizer hopper 60R do. As shown in Fig. 2 (d), the adjustment amount control device 400 is disposed at the right rear side of the engine cover 30 with an interval therebetween.

상기 조출량 조절 장치(400)는 도 2(a)~도 2(d)에서 나타내는 바와 같이 시비 전동 기구(300)를 통해 전달되는 구동력에 의해 조출 장치(61)로부터 조출되는 시비량을 조절하는 기구이다.2 (d), the adjustment amount control device 400 is a device that adjusts the amount of fertilizer to be delivered from the feed device 61 by the driving force transmitted through the fertilizing transmission mechanism 300 to be.

상기 조출량 조절 장치(400)를 우비료 호퍼(60R)의 좌우 중앙부 부근의 하방에 배치함으로써 조출량 조절 장치(400)가 좌우의 비료 호퍼(60L, 60R)로의 비료의 보급 등의 작업에 간섭하지 않는 배치가 되므로 작업 능률이 향상된다.By arranging the adjustment amount control device 400 below the right and left central portion of the right fertilizer hopper 60R, the adjustment amount adjustment device 400 can interfere with operations such as replenishment of the fertilizer to the right and left fertilizer hoppers 60L and 60R And the work efficiency is improved.

또한, 좌우의 비료 호퍼(60L, 60R)의 전후 회동을 규제하지 않으므로 비료의 배출시 등에 좌우의 비료 호퍼(60L, 60R)를 후방 경사시키면 잔류하고 있는 비료를 조속히 배출시킬 수 있다.Further, since the forward and backward rotation of the left and right fertilizer hoppers 60L and 60R is not regulated, the remaining fertilizer can be discharged promptly by tilting the left and right fertilizer hoppers 60L and 60R backward when discharging the fertilizer.

상기 좌우의 비료 호퍼(60L, 60R)에 남은 비료를 인출하는 기구로서 도 2(a)~도 2(d)에 나타내는 바와 같이 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)보다 상방이며, 또한 각 조출 장치(61)의 후방부에는 작업 스위칭 레버(69)의 조작에 의해 개폐되는 스위칭 셔터(77)를 개폐 가능하게 설치한다. 상기 작업 스위칭 레버(69)를 시비측으로 조작하면 각 스위칭 셔터(77)가 닫히고, 배출측으로 조작하면 각 스위칭 셔터(77)가 열려서 비료가 배출 통로(78)로 이동할 수 있게 되는 구성으로 한다. 상기 배출 통로(78)는 기체 후방을 향해서 하방 경사시킨다.As shown in Figs. 2 (a) to 2 (d), as a mechanism for pulling out the remaining fertilizer from the left and right fertilizer hoppers 60L and 60R, the first feeding roll 73A and the second feeding roll 73B And a switching shutter 77 which is opened and closed by the operation of the job switching lever 69 is provided at the rear portion of each feeding device 61 so as to be openable and closable. When the operation switching lever 69 is operated to the fertilized side, the respective switching shutters 77 are closed, and when the operation switches to the discharge side, the respective switching shutters 77 are opened so that the fertilizer can move to the discharge passage 78. The discharge passage 78 is inclined downward toward the rear of the gas.

상기 좌우의 비료 호퍼(60L, 60R)의 후방측 하부에는 상기 배출 통로(78)로부터 배출된 비료를 배출구(79a)로 이동시키는 배출 덕트(79)를 좌우 방향을 향해서 배치한다. 상기 배출 덕트(79)의 일단부는 상기 블로어(67)에 접속하고, 상기 작업 스위칭 레버(69)를 시비측으로 조작하면 에어 덕트(68)에 반송풍이 취입되어 배출측으로 조작하면 배출 덕트(79)에 반송풍이 취입되는 구성이다.A discharge duct 79 for moving the fertilizer discharged from the discharge passage 78 to the discharge port 79a is disposed at the lower side of the rear side of the left and right fertilizer hoppers 60L and 60R. One end of the discharge duct 79 is connected to the blower 67 and the operation switching lever 69 is operated to the discharge side to operate the discharge duct 79 when the conveying wind is blown into the air duct 68, So that the conveying wind is blown.

상기에 의해 스위칭 스위칭 레버(69)를 배출측으로 조작해서 스위칭 셔터(77)를 열면 비료가 각 배출 통로(78)를 통해서 배출 덕트(79)로 이동하고, 배출 덕트(79) 내에 취입되는 반송풍으로 보다 배출구(79a)로 운반되어 배출된다. 상기 배출구(79a)에는 비료의 확산을 억제하기 위해서 망눈의 배출 호스(79b)를 설치하면 비료의 흩어짐이 방지된다.The switching shutter 77 is opened by operating the switching switching lever 69 to the discharge side so that the fertilizer is moved to the discharge duct 79 through each discharge passage 78 and the conveying wind 77 blown into the discharge duct 79 To the discharge port 79a and discharged therefrom. Dispersion of the fertilizer is prevented by providing a drainage hose (79b) for netting in the discharge port (79a) in order to suppress diffusion of the fertilizer.

상기 모종 식부부(4)의 하부에는 모종의 식부 깊이를 안정시키기 위해서 포장면의 요철을 고르게 하는 정지 로터(27)를 설치한다. 상기 정지 로터(27)는 도 7(a), 도 7(b)에 나타내는 바와 같이 좌우 일측의 후륜 기어 케이스(18L)의 기체 내측이며, 또한 후차축(18b)보다 기체 상측에 배치하는 로터 전동축(28)으로부터 구동력을 받아서 회전한다.A stop rotor (27) is provided in the lower portion of the seedling forming section (4) to even out the unevenness of the packaging surface in order to stabilize the depth of the seedling. As shown in Figs. 7 (a) and 7 (b), the stationary rotor 27 is located inside the base of the left and right rear gear case 18L and on the upper side of the rear axle 18b, And receives the driving force from the coaxial shaft 28 to rotate.

또한, 로터 전동축(28)을 후차축(18b)보다 기체 상측에 배치함으로써 포장면으로부터 크게 멀어지게 할 수 있어 후륜(18)이 튀게 한 이토가 부착되는 것이 방지된다.Further, by disposing the rotor transmission shaft 28 on the upper side of the rear axle 18b than the rear axle 18b, it is possible to make the rotor axle 28 far away from the pavement surface, thereby preventing the rear wheel 18 from splashing.

또한, 후륜 기어 케이스(18L)에 로터 전동축(28)을 설치함으로써 후륜(18)으로의 구동력을 사용해서 정지 로터(27)를 구동할 수 있으므로 부품 수의 삭감이나 구조의 간결화가 도모된다.Further, by providing the rotor transmission shaft 28 in the rear wheel case 18L, the stop rotor 27 can be driven using the driving force to the rear wheels 18, thereby reducing the number of components and simplifying the structure.

한편, 도 2(a) 및 도 7(a), 도 7(b)에 나타내는 바와 같이 좌우 타측의 후륜 기어 케이스(18R)의 기체 내측이며, 또한 후차축(18b)보다 기체 전방측에는 상기 시비 장치(100)의 시비 전동 기구(300)로 전동하는 조출 회동 부재(461)를 설치함과 아울러 상기 조출 회동 부재(461)로의 전동을 온 오프하는 시비 클러치 기구(460)를 설치한다.On the other hand, as shown in Fig. 2 (a), Fig. 7 (a), and Fig. 7 (b), in the gas inward side of the left and right rear gear case 18R, There is provided an articulation clutch mechanism 460 which is provided with a tilting tilting member 461 that is driven by the articulated gear mechanism 300 of the engine 100 and turns on and off the transmission to the tilting rotary member 461.

상기 후륜 기어 케이스(18R)에 설치하는 조출 회동 부재(461)로부터 시비 전동 기구(300)로 전동함으로써 후륜(18)으로의 구동력을 사용해서 시비 장치(100)를 작동시킬 수 있으므로 시비 장치(100)로의 전동 경로를 별도로 구성할 필요가 없어 부품 수의 삭감이나 구조의 간결화가 도모된다.The driving force to the rear wheel 18 can be used to actuate the fertilizing apparatus 100 by rolling from the feeding tilting member 461 provided in the rear wheel gear case 18R to the fertilizing transmission mechanism 300, The number of parts can be reduced and the structure can be simplified.

또한, 후륜 기어 케이스(18R)로부터 시비 장치(100)의 구동력이 전동됨으로써 주행 속도에 연동해서 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)이 회전하므로 비료의 공급 간격이 지나치게 띄워져서 비료가 공급되지 않는 위치가 발생하는 것이나, 공급 간격이 지나치게 좁아져서 비료가 과잉으로 공급되는 위치가 발생하는 것이 방지된다.Since the driving force of the fertilizer 100 is transmitted from the rear wheel gear case 18R, the first feeding roll 73A and the second feeding roll 73B are rotated in conjunction with the traveling speed, so that the feeding interval of the fertilizer is excessively increased A position where the fertilizer is not supplied is generated, but a position where the feed interval is excessively narrowed and the fertilizer is supplied excessively is prevented from occurring.

그리고, 도 3에 나타내는 바와 같이 상기 주행 차체(2)에는 좌우의 후륜(11)의 회전을 검출하는 좌우의 후륜 회전 센서(11a)를 설치하여 상기 후륜 회전 센서(11a)의 검출값으로부터 제어 장치(210)가 주행 속도를 산출함과 아울러 좌우의 검출값의 차이로부터 작업 주행(직진 주행)인지 선회 주행인지를 판단 가능하게 구성한다.3, left and right rear wheel rotation sensors 11a for detecting the rotation of the left and right rear wheels 11 are provided on the vehicle body 2 so as to detect, from the detected values of the rear wheel rotation sensor 11a, (Straight running) or turning running from the difference between the detected values of the left and right, as well as calculating the running speed of the vehicle.

포장단에서 선회할 때 모종 식부부(4) 등의 작업 장치는 상승시켜 포장면으로부터 이간시킬 필요가 있음과 아울러 상승 중에는 식부 클러치(24) 등의 작업 클러치를 오프하여 선회 중에는 작업 장치를 정지시킬 필요가 있다. 또한, 선회 후에는 작업 장치의 하강 조작 및 작업 클러치의 온 조작이 필요하다.It is necessary to raise the working device such as the seedling portion 4 and move away from the packaging surface while turning the work clutch of the food part clutch 24 or the like during the rise, There is a need. In addition, after the turning, a descending operation of the working device and an on operation of the work clutch are required.

선회시에 이 조작을 간결히 행하도록 도 3, 도 9에 나타내는 바와 같이 조종 핸들(34)의 조작 각도를 검지하는 조타각 검지 부재(34a)를 설치하고, 상기 조타각 검지 부재(34a)가 소정 각도를 검지하면 제어 장치(210)는 승강 실린더(46)를 수축시켜서 모종 식부부(4)를 상승시킴과 아울러 식부 클러치(24)를 오프 상태로 한다. 동시에 좌우의 후륜 회전 센서(11a)의 회전수의 기록을 개시한다. 또한, 선회 내측의 후륜(11)으로의 전동은 조종 핸들(34)의 조작에 연동해서 미션 케이스(12) 내의 사이드 클러치 기구(도시 생략)가 오프 상태가 됨으로써 차단되므로 선회 외측과 선회 내측의 후륜 회전 센서(11a)의 회전수에 차가 발생하고, 이것에 의해 선회 방향이 판정된다.A steering angle detecting member 34a for detecting the operating angle of the steering wheel 34 is provided as shown in Figs. 3 and 9 so that this operation can be performed concurrently at the time of turning, and the steering angle detecting member 34a When the predetermined angle is detected, the control device 210 shrinks the lifting cylinder 46 to raise the seedling portion 4 and turns off the food portion clutch 24. At the same time, recording of the number of revolutions of the left and right rear wheel rotation sensors 11a is started. Since the side clutch mechanism (not shown) in the transmission case 12 is turned off by interlocking with the operation of the steering wheel 34, the transmission of the inner side of the turning wheel to the rear wheel 11 is interrupted, A difference is generated in the number of revolutions of the rotation sensor 11a, thereby determining the turning direction.

그리고, 선회 내측의 후륜 회전 센서(11a)의 회전 펄스가 소정값에 도달하면 제어 장치(210)는 승강 실린더(46)를 신장시켜서 모종 식부부(4)를 하강시킨다. 또한, 모종 식부부(4)의 하강 후의 회전 펄스가 소정값에 도달하면 제어 장치(210)는 식부 클러치(24)를 온 상태로 한다. 이것에 의해 선회 연동 제어가 구성된다.Then, when the rotation pulse of the rear wheel rotation sensor 11a on the inner side of the swing reaches a predetermined value, the control device 210 causes the lifting cylinder 46 to extend and descend the seedling portion 4. Further, when the rotation pulse after descending the seedling portion 4 reaches a predetermined value, the control device 210 turns on the food clutch 24. Thereby, the turning interlocking control is constituted.

상기에 의해 선회시에는 조종 핸들(34)의 조작만으로 모종 식부부(4)의 승강과 식부 클러치(24)의 온 오프 조작이 가능하므로 작업자는 선회 조작에 집중할 수 있어 조작성이 향상된다.Thus, when turning, the lifting and lowering of the seedling portion 4 and the on-off clutch 24 can be performed only by the operation of the steering wheel 34, so that the operator can focus on the turning operation and the operability is improved.

또한, 후륜 회전 센서(11a)의 회전 펄스에 의해 모종 식부부(4)의 하강 및 식부 클러치(24)의 온 조작이 자동적으로 행해지므로 식부 작업의 개시 위치를 식부 작업의 종료 위치에 일치시킬 수 있어 작업 정밀도가 향상된다.Since the lowering of the seedling part 4 and the turning on of the food part clutch 24 are automatically performed by the rotation pulse of the rear wheel rotation sensor 11a, the starting position of the cooking part work can be matched with the ending position of the cooking part So that the working precision is improved.

또한, 상기 선회 연동 제어는 보닛(32)에 설치하는 연동 온 오프 스위치(36)에 의해 온 오프 가능하게 한다.In addition, the above-described turning interlocking control can be turned on and off by an interlocking on-off switch 36 provided on the bonnet 32. [

또한, 주행 차체(2)의 전방부에는 보급용의 모종을 적재하는 좌우의 예비 모종 프레임(38)을 설치한다. 상기 좌우의 예비 모종 프레임(38) 중 좌우 어느 한 측 또는 양쪽의 하부에는 예비 모종 프레임(38)으로부터 독립적으로 회동하는 비료 자루 등의 작업 자재를 싣고, 주행 차체(2)측으로 이동시키는 자재 반송 장치(600)를 설치한다.Further, left and right preliminary seedling frames 38 for loading seedlings for replenishment are provided on the front portion of the running vehicle body 2. [ A material conveying device (not shown) for loading work materials such as fertilizer bags, which rotate independently of the pre seed plant frame 38, on either side or both sides of the left and right pre-seedling frames 38, (600).

또한, 반대측의 예비 모종 프레임(38)의 하부에는 작업 자재나 모종을 적재하는 보조 재치대(610)를 설치한다.On the lower side of the pre seedling frame 38 on the opposite side, an auxiliary placement table 610 for loading work materials or seedlings is provided.

도 1(a), 도 1(b)에 나타내는 바와 같이 주행 차체(2) 전방측 좌우 양측이며, 또한 좌우의 예비 모종 프레임(38)보다 기체 후방측에 포장에 직진의 목표가 되는 가이드선을 형성하는 좌우의 선 긋기 마커(16)를 각각 설치한다.As shown in Figs. 1 (a) and 1 (b), a guide line is formed on both sides of the front side of the traveling vehicle body 2 and on the rear side of the gaskets behind the left and right pre- The left and right line-drawing markers 16 are provided.

또한, 포장의 토질에 따라서는 좌우의 선 긋기 마커(16)로 형성한 가이드 선이 곧 없어지는 경우가 있다. 이때, 상기 좌우의 선 긋기 마커(16)보다 기체 후방측에 설치하는 좌우의 사이드 마커(19)를 기체 외측 방향으로 이동시켜 식부한 모종의 상방에 상기 사이드 마커(19)를 위치시킴으로써 앞의 작업조의 식부 위치에 맞춘 식부 작업이 가능해진다.Depending on the soil of the packaging, the guide lines formed by the left and right line-drawing markers 16 may soon disappear. At this time, the left and right side markers 19 provided on the gas rear side of the left and right line-drawing markers 16 are moved in the outward direction of the base so as to position the side markers 19 above the seedlings, It is possible to perform a cooking operation matching the position of the food portion of the bath.

상기 좌우의 주행륜(10)에는 포장의 비료 농도를 검지하는 제 2 포장 정보 검출 부재(700)를 각각 설치한다.The left and right traveling wheels (10) are provided with a second package information detecting member (700) for detecting the concentration of fertilizer in the package.

상기 제 2 포장 정보 검출 부재(700)는 환상의 전극판이며, 주행륜(10)의 기체 내측 또는 외측이며, 또한 토양이나 물 중에 가까운 외주 가장자리부에 설치한다.The second packaging information detecting member 700 is an annular electrode plate and is disposed on the outer peripheral edge of the traveling wheel 10 inside or outside the vehicle and near the soil or water.

도 13(a), 도 13(b)에는 제 2 포장 정보 검출 부재(700)와, 제 2 포장 정보 검출 부재(700)가 검출한 비료 농도를 전달하는 구성을 나타낸다. 주행 전동 케이스(13)의 하부 케이스(13b)는 주전동축(13c)이나 전차축(10a)을 회전시키는 베벨 기어(13e)를 내장하는 전동 부재 케이스(13ba)와, 제 2 포장 정보 검출 부재(700)가 검출한 비료 농도를 전동하는 접속 부재(702)와 전달 부재(701)를 내장하는 검출 부재 케이스(13bb)로 구성된다. 전차축(10a)은 상기 전동 부재 케이스(13ba)와 검출 부재 케이스(13bb)를 관통해서 기체 외측으로 돌출되고, 전차축(10a)의 돌출부에 제 2 포장 정보 검출 부재(700)를 장착한 주행륜(10)을 설치한다.Figs. 13 (a) and 13 (b) show a configuration for delivering the fertilizer concentration detected by the second packaging information detection member 700 and the second packaging information detection member 700. Fig. The lower case 13b of the traveling transmission case 13 includes a transmission case 13ba having a main power shaft 13c and a bevel gear 13e for rotating the train shaft 10a and a second package information detection member A connecting member 702 that transmits the fertilizer concentration detected by the detecting member case 700 and a detecting member case 13bb that contains the transmitting member 701. The trolley shaft 10a protrudes outwardly of the base member through the transmission member case 13ba and the detection member case 13bb and is mounted on the protrusion of the train shaft 10a with a second packaging information detection member 700 mounted thereon The wheel 10 is installed.

상기 제 2 포장 정보 검출 부재(700)에 접속된 접속 부재(702)는 주행륜(10)의 중심부에 설치하는 차축 커버(10b) 내에서 굴곡시켜 전차축(10a)을 따르는 자세로 전달 부재(701)에 접속한다. 상기 전달 부재(701)로부터 제어 장치(210)에는 검출 부재 케이스(13bb)에 부착하는 케이블(703)을 통해 검출값이 송신된다.The connecting member 702 connected to the second package information detecting member 700 bends in the axle cover 10b provided at the center of the traveling wheel 10 and is disposed in a posture along the train axis 10a 701). The detected value is transmitted from the transmitting member 701 to the control device 210 through the cable 703 attached to the detecting member case 13bb.

상기 주전동축(13c)의 하부나 베벨 기어(13e)의 마모나 늘어 붙음을 방지하는 데에는 윤활제가 필요하다. 그러나, 전달 부재(701)나 접속 부재(702)에 윤활제가 접촉하면 통전성에 영향이 발생하고, 정확한 비료 농도가 제어 장치(210)에 송신되지 않게 된다.A lubricant is required to prevent the lower portion of the main power shaft 13c or the bevel gear 13e from being worn or stretched. However, when the lubricant is brought into contact with the transmitting member 701 and the connecting member 702, the electric conductivity is affected, and the accurate fertilizer concentration is not transmitted to the control device 210.

이것을 방지하기 위해서 하부 케이스(13b)를 전동 부재 케이스(13ba)와 검출 부재 케이스(13bb)로 구성하고, 전차축(10a)은 밀봉 베어링(10d)을 통해 장착함으로써 전동 부재 케이스(13ba)에는 윤활제가 들어가고, 검출 부재 케이스(13bb) 내에는 윤활제가 들어가지 않는 구성으로 한다. 또한, 검출 부재 케이스(13bb)의 기체 외측을 전차축(10a)이 관통하는 위치에도 밀봉 베어링(10d)을 설치하여 전차축(10a)으로부터 포장의 물이나 이토가 검출 부재 케이스(13bb) 내에 들어가는 것을 방지한다.In order to prevent this, the lower case 13b is constituted by the transmission member case 13ba and the detection member case 13bb, and the transmission shaft 10a is mounted through the sealing bearing 10d, whereby the transmission member case 13ba is provided with the lubricant And the detection member case 13bb does not contain a lubricant. A seal bearing 10d is also provided at a position where the tank shaft 13a passes through the tank outer side of the detection member case 13bb so that the water or the package of the package enters the detection member case 13bb from the tank shaft 10a &Lt; / RTI >

상기에 의해 주전동축(13c)이나 베벨 기어(13e)의 마모나 늘어 붙음을 방지하면서 제 2 포장 정보 검출 부재(700)의 검출값을 정확하게 송신할 수 있으므로 내구성의 저하를 방지하면서 시비량의 정확한 산출이 가능해진다.The detection value of the second packaging information detecting member 700 can be accurately transmitted while preventing the main power shaft 13c and the bevel gear 13e from being worn or stretched, Lt; / RTI >

또한, 전차축(10a)의 단부를 차축 커버(10b)로 덮음으로써 접속 부재(702)의 접속부에 물이나 이토가 접촉하는 것을 방지할 수 있으므로 제 2 포장 정보 검출 부재(700)의 검출값이 정확히 송신되어 시비량이 정확히 산출된다.In addition, since the end of the electric-train shaft 10a is covered with the axle cover 10b, the contact of the connection member 702 with the water or the earth can be prevented, so that the detection value of the second package- And the fertilizer amount is accurately calculated.

상기 제 2 포장 정보 검출 부재(700)에 전기를 흐르게 하면 주행륜(10)의 좌우 사이의 토양이나 물에 포함되는 비료 농도에 의해 전기 저항이 변화되고, 그 지점의 비료 농도의 신호로서 제어 장치(210)로 보내진다. 전기 저항은 비료 농도가 높은 상태에서는 낮아지고, 비료 농도가 낮은 상태에서는 높아진다. 또한, 상기 제 2 포장 정보 검출 부재(700)는 좌우의 후륜(11)에 설치해도 좋다.When electric power is supplied to the second packaging information detecting member 700, the electrical resistance changes according to the concentration of the fertilizer contained in the soil or water between the right and left sides of the traveling wheel 10, and as a signal of the fertilizer concentration at that point, Lt; / RTI > The electric resistance is lowered when the fertilizer concentration is high, and becomes higher when the fertilizer concentration is low. The second packaging information detecting member 700 may be provided on the left and right rear wheels 11.

또한, 도 1, 도 10에 나타내는 바와 같이 상기 좌우의 예비 모종 프레임(38)을 각각 지지하는 좌우의 모종 틀 프레임(38a)에 전방측으로 돌출되는 부착 암(721)을 각각 설치하고, 상기 좌우의 부착 암(721)의 전단부에 포장의 심도를 검출하는 제 1 포장 정보 검출 부재(720)를 각각 설치한다. 상기 제 1 포장 정보 검출 부재(720)는 수면 또는 토양 표면까지의 깊이를 측정하는 것이며, 측정된 장소의 깊이가 제어 장치(210)에 송신된다. 상기 제어 장치(210)는 장소의 깊이에 맞춰서 상기 제 2 포장 정보 검출 부재(700)가 검지한 비료 농도를 보정한다.As shown in Figs. 1 and 10, attachment arms 721 protruding forwardly are provided on left and right seedling frame frames 38a for respectively supporting the left and right pre seedling frames 38, And a first package information detection member 720 for detecting the depth of packaging is provided at the front end of the attachment arm 721. [ The first packaging information detecting member 720 measures the depth to the water surface or the soil surface, and the depth of the measured place is transmitted to the control device 210. The controller 210 corrects the fertilizer concentration detected by the second packaging information detecting member 700 in accordance with the depth of the place.

도 15에 나타내는 바와 같이 제어 장치(210)는 제 1 티칭 조작부(820) 또는 제 2 티칭 조작부(840)를 조작하고 나서 또는 작업 클러치가 온이 되고 나서 최초에 취득한 제 1 평균 심도(D1)와, 이어서 취득되는 제 2 평균 심도(D2)를 비교하여 제 1 평균 심도(D1)와 제 2 평균 심도(D2)의 차가 소정값(예: 10㎝) 미만이면 제 2평균 심도(D2)는 정상인 변화로 판단해서 취득하고, 이어서 취득되는 제 3 평균 심도(D3)와 비교한다.As shown in Fig. 15, the control device 210 calculates the first average depth D1 and the first average depth D1 after the first teaching operation portion 820 or the second teaching operation portion 840 is operated or the work clutch is turned on The second average depth D2 is compared with the second average depth D2 and if the difference between the first average depth D1 and the second average depth D2 is less than a predetermined value , And compares it with the third average depth D3 acquired subsequently.

한편, 제 1 평균 심도(D1)와 제 2 평균 심도(D2)의 차가 소정값 이상일 때에는 비정상인 변화를 검지했다고 판단하고, 제 2 평균 심도(D2)를 제 1 평균 심도(D1)로 치환한다. 그리고, 치환된 제 1 평균 심도(D1)와 이어서 취득되는 제 3 평균 심도(D3)를 비교하여 차가 소정값 미만이면 제 3 평균 심도(D3)를 취득해서 다음의 제 x 평균 심도(Dx)와 비교함과 아울러 소정값 이상이면 제 3 평균 심도(D3)를 제 1 평균 심도(D1)로 치환하고, 다음의 제 x 평균 심도(Dx)와 비교한다.On the other hand, when the difference between the first average depth D1 and the second average depth D2 is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that an abnormal change is detected, and the second average depth D2 is replaced with the first average depth D1 . When the difference is less than the predetermined value, the third average depth D3 is obtained and the next x average depth Dx is compared with the third average depth D3 The third average depth D3 is replaced with the first average depth D1, and the third average depth D3 is compared with the next x average depth Dx.

이것에 의해 실제의 포장과 다른 심도의 변화가 제어 장치(210)에 기록되어 토양 비옥도의 산출에 사용되는 것을 방지할 수 있으므로 시비량이 적당량이 되고, 비료의 과부족에 의한 모종의 생육 불량이 방지됨과 아울러 수확물의 수량이나 품질의 저하가 방지된다.As a result, it is possible to prevent the change in depth of actual packaging from being recorded in the control device 210 and to be used for the calculation of the soil fertility, so that the amount of fertilizer can be appropriately adjusted and defective growth of the seedlings can be prevented In addition, the decrease in yield or quality of the crops is prevented.

그러나, 포장에 따라서는 포장의 심도가 실제로 크게 변화될 수 있는 경우가 있지만, 이 포장에서 상기 평균 심도의 비교를 행하면 심도가 크게 변화된 후에 취득되는 평균 심도는 제외되어버려 심도가 변화되기 전의 평균 심도가 기록되게 된다. 이것에 의해 검출되는 심도가 실제의 포장의 심도와 달리 잘못된 기준 시비량이나 토양 비옥도가 산출되어 적당량의 비료의 공급이 행해지지 않게 된다.However, there are cases where the depth of the packaging may actually vary greatly depending on the package. However, when the average depth is compared in this package, the average depth obtained after the depth is greatly changed is excluded and the average depth before the depth is changed Is recorded. As a result, the depth to be detected is different from the depth of actual packaging, and a wrong reference fertilizing amount or soil fertility is calculated, so that a proper amount of fertilizer is not supplied.

상기 문제를 방지하기 위해서 도 16에 나타내는 바와 같이 제 1 평균 심도(D1)와 제 2 평균 심도(D2)를 비교하고, 평균 심도의 차가 소정값 이상일 때에는 제 2 평균 심도(D2)를 제 1 평균 심도(D1)로 치환함과 아울러 제 2 평균 심도(D2)를 기록해 둔다. 그리고, 제 1 평균 심도(D1)와 그 후의 제 x 평균 심도(Dx)를 비교하여 소정 횟수(예: 5회) 또는 소정 시간(예: 1초)에 걸쳐 제 1 평균 심도(D1)로 치환되었을 때에는 제 2 평균 심도(D2)는 있을 수 없는 변화를 오검지한 것은 아니고, 실제로 심도가 크게 변화되었다고 판단하여 제 2 평균 심도(D2)를 취득하고, 이어서 취득되는 제 x 평균 심도(Dx)를 이 제 2 평균 심도(D2)와 비교한다.In order to prevent the above problem, as shown in FIG. 16, the first average depth D1 and the second average depth D2 are compared. When the difference between the average depths is equal to or larger than the predetermined value, the second average depth D2 is set to the first average The depth D1 is replaced with the second average depth D2. The first average depth D1 is compared with the first average depth Dx to replace the first average depth D1 over a predetermined number of times (e.g., 5 times) or a predetermined period of time (e.g., 1 second) The second average depth D2 is not detected as a change that is not detected, and it is determined that the depth has actually changed greatly, and the second average depth D2 is acquired. Then, the xth average depth Dx Is compared with the second mean depth (D2).

이것에 의해 대폭적인 심도의 변화가 있을 때 잘못된 심도에 의거하여 기준 시비량이나 토양 비옥도가 산출되는 것을 방지할 수 있으므로 시비량의 적정화가 도모된다.This makes it possible to prevent the reference fertilizer amount and the soil fertility from being calculated on the basis of the wrong depth when there is a drastic change in the depth of field, thereby optimizing the application amount.

이때, 도 23(a), 도 23(b)에 나타내는 바와 같이 평균 심도의 산출에 사용하는 각 심도를 순서대로 배열하고, 상위 및 하위의 복수, 예를 들면 상위와 하위로부터 각각 2개의 심도(DMax1, DMax2, DMin1, DMin2)를 평균값의 산출로부터 제외하는 구성으로 한다. 복수의 심도 중, 최대 및 최소 부근의 수치를 제외함으로써 평균 심도가 실제의 심도보다 깊어지거나 또는 얕아지는 것을 방지할 수 있으므로 티칭 작업에 의해 산출되는 기준 시비량이나, 포장 정보에 의거하는 토양 비옥도가 실제의 포장에 적합한 것이 되므로 시비량의 적정화가 한층 더 도모된다.At this time, as shown in Figs. 23 (a) and 23 (b), the depths used for calculation of the average depth are arranged in order and a plurality of upper and lower depths, for example, DMax1, DMax2, DMin1, DMin2) are excluded from the calculation of the average value. It is possible to prevent the average depth from becoming deeper or shallower than the actual depth by excluding the numerical values of the maximum and minimum among the plurality of depths. Therefore, the reference fertilization amount calculated by the teaching operation, or the soil fertility based on the packaging information, It is possible to further optimize the application amount.

특히, 제 1 포장 정보 검출 부재(720)의 오검지에 의해 극단적으로 깊거나 또는 얕은 심도가 검출되면 평균 심도와 실제의 심도의 차가 커져 기준 시비량이나 토양 비옥도가 적정한 값이 아니게 되므로 상위 및 하위의 복수의 심도를 제외함으로써 시비 정밀도가 향상된다.In particular, when an extremely deep or shallow depth is detected by misdetection of the first packaging information detecting member 720, the difference between the average depth and the actual depth becomes large, and the reference fertilizer amount or the soil fertility is not a proper value. By excluding a plurality of depths, the accuracy of accuracy is improved.

토양면은 흙의 양이 많은 심부일수록 비료의 함유량이 많은 경향이 있고, 상기 제 2 포장 정보 검출 부재(700)의 통전 저항에 의거하는 비료 농도와 실제의 비료 농도는 다른 경우가 있다. 시비량이 실제로 필요한 양과 다른 것을 방지하기 위해서 검지된 비료 농도와 심도로부터 토양 비옥도를 산출한다. 토양 비옥도는 비료농도/깊이로 산출되고, 이 토양 비옥도에 맞춰서 조출량 조절 장치(400)를 작동시켜 시비량을 변경한다.The soil surface tends to contain a larger amount of fertilizer as the depth of the soil is larger and the concentration of the fertilizer based on the resistance of the second packaging information detecting member 700 may differ from the actual fertilizer concentration. The soil fertility is calculated from the detected fertilizer concentration and depth to prevent the fertilizer amount from being different from the actual required amount. The soil fertility is calculated as the fertilizer concentration / depth, and the fertilizer amount is changed by operating the adjustment apparatus 400 according to the soil fertility.

또한, 제 2 포장 정보 검출 부재(700)의 통전량이 급격하게 저하됨과 아울러 제 1 포장 정보 검출 부재(720)가 검출하는 심도가 급격하게 깊어지면 포장 외로 나와서 제 2 포장 정보 검출 부재(700)가 공기에 접촉됨과 아울러 제 1 포장 정보 검출 부재(720)가 수면이 아닌 지면을 검출하고 있으므로 그 포장에서의 작업이 종료되었다고 판단하는 구성으로 해도 좋다.When the second packaging information detecting member 700 sharply drops and the depth detected by the first packaging information detecting member 720 suddenly becomes deeper, the second packaging information detecting member 700 comes out of the package, And the first packaging information detecting member 720 detects the ground surface rather than the surface of the water, so that it is determined that the operation in the packaging has been completed.

또한, 상기 접지 부재(55)의 후단부에 물 또는 토양의 온도를 측정하는 온도검출 부재(730)를 설치하여 상기 온도 검출 부재(730)가 측정한 온도를 제어 장치(210)에 송신한다. 온도에 의해 전기의 흐르기 용이함이 변동하므로 상기 제어 장치(210)는 검지된 온도에 의거하여 비료 농도를 보정한다. 제어 장치(210)에는 표준 온도를 설정해 두고, 이 표준 온도보다 고온이면 비료 농도를 높게 보정하고, 저온이면 낮게 보정함과 아울러 표준 온도와 동일하면 비료 농도의 보정은 행하지 않는다.A temperature detecting member 730 for measuring the temperature of water or soil is provided at the rear end of the grounding member 55 to transmit the temperature measured by the temperature detecting member 730 to the control device 210. The control device 210 corrects the fertilizer concentration based on the detected temperature since the ease of flow of electricity by the temperature fluctuates. The controller 210 sets a standard temperature. If the temperature is higher than the standard temperature, the fertilizer concentration is corrected to be high. If the temperature is low, the control device 210 is corrected to a low temperature.

그리고, 조작 핸들(34)보다 전방이며, 또한 보닛(32)의 좌우 중앙부에 GSP 수신기(710)를 설치하고, 상기 GPS 수신기(710)가 수신한 신호는 제어 장치(210)로 송신된다.A GSP receiver 710 is provided at the center of the bonnet 32 in front of the operation handle 34 and the signal received by the GPS receiver 710 is transmitted to the controller 210. [

상기에 의해 주행 차체(2)를 주행시켜서 포장의 위치마다의 토양 비옥도를 검출하면 위치마다 시비 장치(100)의 시비량을 증감시키거나 또는 현재의 시비량을 유지해서 모종의 생육에 필요로 하는 비료를 위치마다 적당량 공급하는 소위 가변 시비 작업을 행할 수 있으므로 비료의 과부족에 의해 모종의 생육 속도가 흐트러져 후공정인 추비나 수확 작업의 능률이 저하되는 것이나, 적절한 시기에 적절한 작업이 실시되지 않은 개소의 수확물의 품질이 저하되는 것이 방지된다.If the running body 2 is run as described above and the soil fertility of each location of the packaging is detected, the fertilizer amount required for the growth of the seedlings can be increased or decreased by increasing or decreasing the fertilizer amount of the fertilizer 100 It is possible to perform a so-called variable fertilizing operation in which an appropriate amount of fertilizer is supplied for each position, so that the growth rate of the seedlings is disturbed by the shortage of fertilizer and the efficiency of the post-process fertilization or harvesting operation is lowered, Is prevented from deteriorating.

포장의 위치마다의 시비량은 GPS 수신기(710)가 취득하는 좌표 정보와 조합시킨다. 상기 좌표 정보와 위치마다의 시비량을 조합시켜서 기록함으로써 같은 포장에서 차회 이후에 작업할 때에는 기록에 의거하여 비료를 준비하거나 작업 시기를 조정하거나 할 수 있으므로 비료의 과부족이 방지됨과 아울러 전회와 유사한 작업 조건에서 작업을 할 수 있고, 작업 능률이나 시비 정밀도의 향상이 도모된다.The application amount for each location of the package is combined with the coordinate information acquired by the GPS receiver 710. [ By combining the coordinate information and the amount of fertilizer per location, the fertilizer can be prepared or the working time can be adjusted based on the record when the work is performed after the next time in the same packaging, thereby preventing the fertilizer from becoming overworked, So that the work efficiency and accuracy of application can be improved.

상기 좌표 정보와 위치마다의 시비량의 기록은 도 3에 나타내는 바와 같이 제어 장치(210)에 설치하는 송수신기(도시 생략)를 통해 정보 단말(800)에 송신하고, 상기 정보 단말(800)의 기억 장치에 기록한다. 그리고, 상기 정보 단말(800)에는 기록된 위치 좌표 정보와 티칭 작업 후에 검지된 제 2 포장 정보, 위치마다의 시비량의 데이터 베이스 및 작업 맵을 생성하는 작업 관리 어플리케이션(810)을 인스톨해 두어 입력된 정보를 체계적이며, 또한 시각적으로 정리하는 구성으로 한다.As shown in FIG. 3, the coordinate information and the amount of usage for each position are transmitted to the information terminal 800 through a transceiver (not shown) provided in the controller 210, . Then, the information terminal 800 is installed with a job management application 810 for generating the positional coordinate information, the second packaging information detected after the teaching operation, the database of the amount of the applied amount for each position, and the job map, Information is structured systematically and visually.

상기 작업 관리 어플리케이션(810)은 정보 단말(800)로 조작 가능하게 하고, 작업 데이터나 작업 맵의 호출, 제어 장치(210)와의 정보의 교환 등을 조작 가능하게 한다.The job management application 810 makes it possible to operate the information terminal 800, to call work data and a job map, to exchange information with the control device 210, and the like.

그러나, 포장에 의해 비료 농도나 심도 등의 조건은 다르므로 가변 시비 작업을 행하는 데에는 기준이 되는 시비량을 정할 필요가 있다.However, since the conditions such as the concentration of fertilizer and the depth are different depending on the packaging, it is necessary to determine the amount of fertilizer to be used as a reference for performing the variable fertilizing operation.

기준 시비량을 산출하기 위해서 가변 시비 작업을 개시하기 전에 작업 포장의 소정 구간의 포장 정보, 즉 비료 농도, 깊이 및 수온을 측정하는 티칭 작업이 필요하다.In order to calculate the reference fertilizing amount, it is necessary to teach the packaging information of the predetermined section of the work package, that is, the fertilizer concentration, the depth and the water temperature before starting the variable fertilizing work.

티칭 작업은 상기 작업 관리 어플리케이션(810)에 장착하는 개시 아이콘(820a) 또는 보닛(32)에 설치하는 개시 스위치(820b)를 조작하여 그 지점으로부터 주행 차체(2)가 소정 거리를 주행한 것이 검지되었을 때에 개시된다.The teaching operation is performed by operating the start icon 820a mounted on the work management application 810 or the start switch 820b provided on the bonnet 32 and detecting that the vehicle 2 has traveled a predetermined distance from that point Is started.

도 4, 도 11, 도 12 및 도 20(a)에 나타내는 바와 같이 티칭 작업은 상기 작업 관리 어플리케이션(810)의 제 1 티칭 조작부(820)를 조작하고, 그 지점으로부터 주행 차체(2)가 소정 거리를 주행한 것이 검지되었을 때에 개시된다. 상기 주행 차체(2)의 이동 거리는 상기 후륜 회전 센서(11a)의 검출값으로부터 산출한다. 그리고, 상기 조종 핸들(34)이 선회 개시 방향으로 조작되면 작업 주행이 1공정분 행해졌다고 판단해서 제 1 이동 거리를 기록한다. 또한, 조종 핸들(34)이 선회 종료 방향으로 조작되면 다음의 작업 공정의 이동 거리의 측정을 개시하고, 그 후 조종 핸들(34)이 선회 개시 방향으로 조작되면 제 2 이동 거리를 기록한다.As shown in Figs. 4, 11, 12 and 20 (a), the teaching operation is performed by operating the first teaching operation portion 820 of the work management application 810, It is started when it is detected that the distance traveled. The moving distance of the running vehicle 2 is calculated from the detected value of the rear wheel rotation sensor 11a. When the steering wheel 34 is operated in the turning start direction, it is determined that the work travel has been performed for one step and the first travel distance is recorded. When the steering wheel 34 is operated in the turning end direction, the measurement of the traveling distance of the next working step is started. Then, when the steering wheel 34 is operated in the turning starting direction, the second traveling distance is recorded.

여기에서, 상기 제어 장치(210)는 제 1 이동 거리와 제 2 이동 거리를 비교하여 이동 거리의 차가 설정값 미만이면 작업 주행 중으로 판정한다. 이동 거리의 차가 설정값 이상일 때에는 최초에 취득한 제 1 이동 거리를 파기하고, 다음 공정에서 취득하는 제 3 이동 거리와 제 2 이동 거리를 비교한다.Here, the control device 210 compares the first movement distance with the second movement distance, and determines that the operation is in progress if the difference in the movement distance is less than the set value. When the difference in the moving distance is equal to or larger than the set value, the first moving distance acquired first is discarded, and the third moving distance acquired in the next step is compared with the second moving distance.

작업 주행 중으로 판단되었을 때에는 선회 주행 후에 후륜 회전 센서(11a)가 소정 거리의 전진을 검지하면 티칭 작업을 개시하고, 검지된 비료 농도, 포장의 심도 및 수온, 즉 제 1 포장 정보를 제어 장치(210)의 기록 영역에 GPS 위치 정보에 조합시켜서 기록한다. 이 티칭 작업은 제 1 이동 거리 또는 제 2 이동 거리 또는 이들의 평균 거리를 이동했을 때 또는 조종 핸들(34)이 선회 개시 방향으로 조작되면 종료하고, 제어 장치(210)는 검출된 제 1 포장 정보의 표준 편차로부터 기준 시비량을 산출한다.When the rear wheel rotation sensor 11a detects the advance of the predetermined distance after the turning run, the teaching operation is started and the depth of the detected fertilizer, the depth of the package and the water temperature, In combination with the GPS position information. This teaching operation is terminated when the first moving distance or the second moving distance or the average distance therebetween is shifted or when the steering wheel 34 is operated in the turning start direction and the control device 210 ends the detected first packaging information The standard deviation is calculated.

그 후 제어 장치(210)는 검출된 제 1 포장 정보와 기준 시비량에 의거하여 시비량의 증감 또는 유지를 판단하고, 조출량 조절 장치(400)를 작동시켜서 시비량을 조절한다. 이것에 의해 필요한 개소에 적당량의 비료가 공급되어 모종 전체의 생육의 균일화가 도모됨과 아울러 후공정의 작업 시기의 적정화나, 수확물의 품질향상이 도모된다.Thereafter, the control device 210 determines the increase / decrease of the application amount based on the detected first packaging information and the reference application amount, and operates the adjustment amount adjustment device 400 to adjust the application amount. Thus, a suitable amount of fertilizer is supplied to necessary portions to uniformize the growth of the seedlings as a whole, as well as to optimize the working period of the post-processing and improve the quality of the harvested material.

티칭을 선회 직후가 아니라 소정 거리 이동한 위치, 구체적으로는 비료 농도나 심도의 차가 큰 포장단 부근으로부터 멀어진 위치로부터 개시함으로써 표준 편차가 커지기 어려워지므로 기준 시비량의 정확성이 향상된다.Since the teaching is started not at the position immediately after the turn but at a position shifted by a predetermined distance, specifically, at a position away from the vicinity of the package end where the difference in the concentration of fertilizer or depth is large, the standard deviation becomes difficult to increase.

상기 티칭 작업은 제 1 티칭 조작부(820)의 조작 후 주행 차체(2)가 2회에 걸쳐서 소정 거리를 이동했을 때, 즉 1왕복한 후에 개시된다. 그러나, 제 1 티칭 조작부(820)의 조작이 모종의 식부 개시 위치로 이동하기 전에 조작되어 있으면 제 1 주행 거리와 제 2 주행 거리에 차가 발생하고, 제 3 주행 거리를 검출하지 않으면 티칭 작업이 개시되지 않아 가변 시비 작업이 행해지지 않는 구간이 길어진다.The above teaching operation is started when the vehicle body 2 is moved twice by a predetermined distance after the operation of the first teaching operation portion 820, that is, after one round trip. However, if the operation of the first teaching operation portion 820 is operated before moving to some kinds of food part start positions, a difference occurs between the first travel distance and the second travel distance, and if the third travel distance is not detected, So that the section in which the variable fertilizing operation is not performed becomes longer.

이 문제의 발생을 방지하기 위해서 미션 케이스(12)로부터 모종 식부부(4)로의 전동을 온 오프하는 식부 클러치 케이스(25)에 식부 클러치의 온 오프를 검지하는 식부 온 오프 센서(25a)를 설치하고, 상기 제 1 티칭 조작부(820)가 조작되고 있으며, 또한 상기 식부 온 오프 센서(25a)가 식부 클러치 온을 검지한 위치를 제 1 이동 거리의 기점으로 한다.In order to prevent the occurrence of this problem, an on-off sensor 25a for detecting the on-off state of the food clutch is installed in the eating-part clutch case 25 for turning the transmission from the transmission case 12 to the seedling- And the starting point of the first moving distance is set as a position where the first teaching operating portion 820 is operated and the food-on-off sensor 25a detects the food portion clutch-on.

이것에 의해 모종의 식부 작업 장소의 포장 정보에 의거하여 시비 기준량을 산출할 수 있으므로 가변 시비 작업의 개시가 빨라져 시비량의 안정화가 도모된다.As a result, the fertilizer reference amount can be calculated on the basis of the packaging information of some kinds of food part working places, so that the start of the variable fertilizer operation becomes faster and the amount of fertilizer can be stabilized.

도 19(a)에 나타내는 바와 같이 티칭 작업에는 주행 차체(2)를 최저 3회 소정 거리에 걸쳐서 이동시킬 필요가 있고, 그 동안에는 가변 시비가 행해지지 않는다.As shown in Fig. 19 (a), in the teaching operation, it is necessary to move the vehicle body 2 at least three times over a predetermined distance, and no variable fertilization is performed during that time.

3공정을 이동하지 않아도 티칭 작업을 완료하도록 도 20(a)~도 20(c) 및 도 21에 나타내는 바와 같이 상기 작업 관리 어플리케이션(810)에 모드 스위칭 아이콘(830)을 설치한다. 상기 모드 스위칭 아이콘(830)을 조작하면 제 2 티칭 조작부(840)가 표시된다. 상기 제 2 티칭 조작부(840)를 조작하면 그 곳으로부터 상기 조타각 검지 부재(34a)가 선회 방향으로 조작될 때까지 검출된 포장 정보에 의거하여 기준 시비량이 산출된다.The mode switching icon 830 is installed in the work management application 810 as shown in Figs. 20 (a) to 20 (c) and Fig. 21 so as to complete the teaching operation without moving the three processes. When the mode switching icon 830 is operated, the second teaching operation portion 840 is displayed. When the second teaching operating portion 840 is operated, the reference specific amount is calculated based on the packaging information detected until the steering angle detecting member 34a is operated in the turning direction from there.

도 14에 나타내는 바와 같이 상기 제 2 티칭 조작부(840)를 조작했을 때 이미 티칭 작업이 행해져 있을 때에는 제 2 티칭 조작부(840)의 조작을 무시하는 구성으로 해도 좋다.The operation of the second teaching operation portion 840 may be ignored when the teaching operation is already performed when the second teaching operation portion 840 is operated as shown in Fig.

이것에 의해 오조작에 의해 제 2 티칭 조작부(840)를 조작해버려 티칭 작업을 도중에 종료시키는 것을 방지할 수 있으므로 확실하게 포장 정보가 취득되어 기준 시비량의 정확성이 향상된다.As a result, the second teaching operation portion 840 is operated by the erroneous operation and the teaching operation can be prevented from being completed in the middle, so that the packaging information is reliably acquired and the accuracy of the reference specific amount is improved.

한편, 도 17에 나타내는 바와 같이 티칭 작업이 행해지고 있는 한창에 제 2 티칭 조작부(840)를 조작하면 그때까지 취득한 포장 정보를 파기하고, 제 2 티칭 조작부(840)를 최초로 조작한 위치로부터 이어서 조작하는 위치 또는 제 2 티칭 조작부(840)를 최초로 조작한 위치로부터 선회 개시 위치에 걸쳐서 티칭 작업을 행하는 구성으로 한다.On the other hand, if the second teaching operation portion 840 is operated in the window in which the teaching operation is being performed as shown in Fig. 17, the acquired packaging information is discarded and the second teaching operation portion 840 is successively operated from the first operated position Or the teaching operation is performed from the position where the second teaching operation portion 840 is first operated to the turning start position.

상기 제 2 티칭 조작부(840)의 조작에 의해 티칭 작업이 개시되었을 때에는 다시 한번 제 2 티칭 조작부(840)가 조작될 때까지는 시비 장치(100)의 시비량은 변경되지 않는다.When the teaching operation is started by the operation of the second teaching operation portion 840, the application amount of the fertilizer 100 is not changed until the second teaching operation portion 840 is once again operated.

이것에 의해 티칭 작업을 행하는 위치만 포장 정보를 취득할 수 있으므로 산출되는 기준 시비량의 적정화가 도모되고, 비료 과부족에 의한 모종의 생육 불량이나, 수확물의 수량이나 품질의 저하가 방지된다.As a result, the packaging information can be acquired only at the position where the teaching operation is performed. Therefore, the reference specific amount to be calculated can be optimized, and defective growth of seedlings due to over / under fertilizer can be prevented.

또한, 도 19(b), 도 19(c)에 나타내는 바와 같이 최초의 공정의 주행 또는 2공정째의 주행 중이어도 상기 제 2 티칭 조작부(840)를 조작하면 티칭 작업을 개시하는 구성으로 해도 좋다. 이때, 1공정째 또는 2공정째의 주행 후에 조종 핸들(34)이 선회 조작되어도 두 번째 티칭 작업은 행해지지 않는 것으로 하고, 가변 시비의 개시 후에 기준 시비량이 두 번 산출되는 것이 방지되어 시비량의 적정화가 도모된다.Further, as shown in Figs. 19 (b) and 19 (c), the teaching operation may be started when the second teaching operation portion 840 is operated even during the running of the first step or the second step . At this time, it is assumed that the second teaching operation is not performed even if the steering wheel 34 is turned after the first step or the second step, so that the reference specific amount is calculated twice after the start of the variable fertilization is prevented, .

또한, 도 20(c)에 나타내는 바와 같이 상기 작업 관리 어플리케이션(810)에는 수동 계측 종료 아이콘(850)을 설치하고, 상기 수동 계측 종료 아이콘(850)을 조작하면 그때까지 기록한 포장 정보를 파기하고, 티칭 작업을 다시 하는 구성으로 하면 작업자가 잘못해서 제 2 티칭 조작부(840)를 조작했을 때에 기록한 포장 정보를 파기할 수 있으므로 필요한 포장 정보와 불필요한 포장 정보가 혼재되는 것이 방지되어 기준 시비량의 정확성이 향상된다.20C, a manual measurement end icon 850 is provided in the job management application 810, and if the manual measurement end icon 850 is operated, the recorded packaging information is discarded, In the configuration in which the teaching operation is performed again, the packaging information recorded when the operator operates the second teaching operation portion 840 by mistake can be discarded, so that the necessary packaging information and the unnecessary packaging information are prevented from being mixed, do.

제어 장치(210)에 기록된 복수의 포장 정보, 즉 비료 농도 및 심도는 포장의 위치마다 다르다. 이들 포장 정보의 평균, 즉 표준 편차에 맞춰서 시비량을 변경하여 포장 내의 비료 공급량을 균질화할 필요가 있다.The plurality of packaging information recorded in the control device 210, that is, the fertilizer concentration and depth differs depending on the position of the packaging. It is necessary to change the fertilizer amount in accordance with the average of the packaging information, that is, the standard deviation, to homogenize the feed amount of the fertilizer in the package.

그러나, 표준 편차가 작은 포장에서는 포장 정보에 의거하여 시비량을 차차 변화시키면 조출량 조절 장치(400)는 시비량을 약간 스위칭하기 위해서 빈번히 이동하게 되므로 시비량을 스위칭하는 동안에 다음의 시비량의 스위칭 신호가 제어 장치(210)로부터 보내져 시비량이 실제로 필요한 양이 아니게 되는 경우가 있다.However, in a package with a small standard deviation, if the application amount is changed gradually based on the packaging information, the operation amount adjustment device 400 frequently moves to slightly change the application amount. Therefore, during the application amount switching, The amount of fertilizer is not actually required.

이것을 방지하기 위해서 도 17, 도 18에 나타내는 바와 같이 표준 편차가 설정값 미만이 되었을 때에는 설정값을 표준 편차로서 사용하는 구성으로 한다.In order to prevent this, as shown in Figs. 17 and 18, when the standard deviation becomes less than the set value, the set value is used as the standard deviation.

이것에 의해 조출량 조절 장치(400)가 과잉으로 작동하는 것을 방지할 수 있으므로 실제로 필요한 시비량과 다른 시비량이 되는 것을 방지할 수 있으므로 비료의 과부족에 의한 모종의 생육의 흐트러짐이나, 수확물의 수량이나 품질의 저하가 방지된다.As a result, it is possible to prevent the operation amount adjusting device 400 from being excessively operated, and it is possible to prevent the amount of fertilizer from becoming excessively small, Is prevented.

하나의 포장에서의 모종 식부 작업이 종료되고, 작업 관리 어플리케이션(810)의 작업 종료 아이콘(860)을 조작하면 그 포장에서 취득한 포장 정보, 기준 시비량, 작업 면적 및 위치마다의 시비량은 제어 장치(210) 및 정보 단말(800)의 기록 장치에 보존한다. 그리고, 제어 장치(210)의 메모리 영역에 남아있는 포장 정보, 작업 면적 및 기준 시비량은 소거한다. 단, 작업 면적 및 기준 시비량은 키 오프해도 메모리 영역에 유지하고, 키 온에 의해 다시 호출되는 것으로 한다. The packing information, the reference fertilization amount, the working area, and the amount of application for each position obtained from the packaging operation are displayed on the control unit 210 And the information terminal 800 in the recording apparatus. Then, the packing information, the working area, and the standard application amount remaining in the memory area of the control device 210 are erased. However, it is assumed that the working area and the standard application amount are kept in the memory area even when the key is turned off, and are called again by the key-on.

또한, 작업 도중에 작업 종료 아이콘(860)을 오조작하면 작업 도중에 작업 면적 및 기준 시비량이 소거되어버려 티칭 작업을 다시할 필요가 생긴다.In addition, if the operation end icon 860 is erroneously operated during the operation, the work area and the reference specific amount are erased during the operation, and the teaching operation needs to be performed again.

이것을 방지하기 위해서 도 3 및 도 5에 나타내는 바와 같이 미션 케이스(12) 내의 기어 전동 기구(도시 생략)를 스위칭하고, 주행 차체(2)의 주행 전동을 포장 내에서 작업을 할 때의 「작업속」과, 노상을 이동할 때의 「이동속」으로 스위칭하는 변속 조작 부재(900)를 설치하고, 상기 변속 조작 부재(900)의 조작 위치를 검지하는 위치 검지 부재(910)를 설치한다.In order to prevent this, a gear transmission mechanism (not shown) in the transmission case 12 is switched as shown in Fig. 3 and Fig. 5, and the traveling electric power of the vehicle body 2 is switched to a & And a position detecting member 910 for detecting the operating position of the speed change operating member 900 are provided in the shift operating member 900 for switching to the " moving speed "

그리고, 상기 위치 검지 부재(910)에 의해 변속 조작 부재(900)가 「이동속」으로 조작되어 있는 것이 검지된 상태에서 작업 종료 아이콘(860)이 조작되면 그 포장에서의 작업 종료로 간주하는 구성으로 한다. 또한, 앞서 작업 종료 아이콘(860)을 조작해 두고, 그 후 변속 조작 부재(900)를 「이동속」으로 조작하면 작업 종료로 하는 구성으로 해도 좋다.When the operation end icon 860 is operated in the state where it is detected by the position detecting member 910 that the shift operating member 900 is operated in the " moving speed ", a configuration . Alternatively, the operation ending operation may be performed by operating the operation end icon 860 in advance and then operating the speed change operation member 900 to "moving".

상기에 의해 오조작에 의해 1개의 포장의 포장 정보가 분할되어서 취득되는 것을 방지할 수 있으므로 작업 맵의 수가 늘어나는 것이 방지되어 작업 계획의 세우기 용이함이 손상되는 것이 방지된다.As a result, the packaging information of one package can be prevented from being divided and acquired by the erroneous operation, so that the number of job maps can be prevented from increasing, and the ease of establishing a work plan can be prevented from being impaired.

또한, 다음의 포장으로 이동할 때에 변속 조작 부재(900)를 「이동속」으로 하면 작업 종료로 간주함으로써 이동 중에 제 2 포장 정보 검출 부재(700)나 제 1 포장 정보 검출 부재(720)의 검출값이 제어 장치(210)에 취득되는 것을 방지할 수 있으므로 다음의 포장의 작업시에 여분인 정보가 섞이는 것이 방지된다.If the speed change operation member 900 is set to the "moving speed" at the time of moving to the next package, it is regarded as the end of the operation so that the detection values of the second packaging information detection member 700 and the first packaging information detection member 720 Can be prevented from being acquired by the control device 210, thereby preventing the extra information from being mixed at the time of the next packaging operation.

키 오프해도 작업 재개시에 메모리 영역에 유지되어 있는 작업 면적이나 기준 시비량이 호출됨으로써 키 온한 후에 티칭 작업을 두 번 행할 필요가 없어 작업 능률이나 시비 정밀도가 향상된다.Even when the key is turned off, the work area and the reference specific amount retained in the memory area are recalled at the time of resuming the operation, so that it is not necessary to perform the teaching operation twice after the key is turned on, thereby improving the working efficiency and accuracy.

또한, 작업 면적이나 시비량이 소거되는 것을 방지하기 위해서 휴식시 등에 엔진(20)을 정지시키지 않고 방치해서 둘 필요가 없어 여분인 연료의 소비나 배기 가스의 방출이 방지된다.Further, in order to prevent the working area and the application amount from being erased, it is not necessary to leave the engine 20 without stopping at the time of rest or the like, and consumption of extra fuel and discharge of exhaust gas are prevented.

또한, 도 20(c)에 나타내는 작업 종료 아이콘(860)을 조작하면 작업 면적 및 시비량이 소거되므로 다른 포장에서 작업할 때 티칭 작업에서 얻어지는 기준 시비량이 정확한 것이 되므로 가변 시비 작업시의 시비량의 적정화가 도모된다.Further, when the operation end icon 860 shown in Fig. 20 (c) is operated, the working area and the applied amount are erased. Therefore, the standard applied amount obtained in the teaching operation becomes correct when working in different packages. Therefore, .

또한, 작업 종료 아이콘(860)의 조작시뿐만 아니라 제 1 티칭 조작부(820)를 조작했을 때에도 메모리 영역으로부터 작업 면적 및 기준 시비량의 기준 소거를 행함으로써 어떠한 오작동으로 메모리 영역에 남아있는 작업 면적 및 시비량을 티칭 작업 전에 확실하게 제거할 수 있으므로 한층 더 가변 시비 작업시의 시비량의 적정화가 도모된다.In addition, not only when the operation end icon 860 is operated but also when the first teaching operation portion 820 is operated, the reference area of the working area and the reference specific amount are erased from the memory area, Can be reliably removed before the teaching operation, so that the amount of fertilizing at the time of variable fertilizing operation can be appropriately improved.

상기 작업 관리 어플리케이션(810)이 작성하는 작업 맵에는 GPS 위치 좌표마다 비료 농도, 심도, 온도 및 시비량 등이 기록되지만, 제 1 티칭 조작부(820)를 조작하고 있으면 작업 개시 위치까지 이동할 때 또는 후공정에 구비해서 작업을 중단해서 이동할 때 등, 실제로는 작업이 행해지지 않는 개소의 정보도 취득된다. 이 장소에서 뒤로부터 작업을 행하면 각 정보가 중복해서 취득되므로 작업 맵이 보기 어려운 것이 될 우려가 있다.When the first teaching operation unit 820 is operated, the operation map is displayed on the operation map when it is moved to the work start position, And information on locations where work is not actually performed, such as when the work is stopped and moved, is also acquired. If work is performed from the back in this place, each information is redundantly acquired, and there is a fear that the operation map becomes difficult to view.

이것을 방지하기 위해서 제 1 티칭 조작부(820)를 조작한 후 상기 식부 온 오프 센서(25a)가 식부 클러치 오프를 검지하고 있을 때의 각 정보는 취득해도 제어 장치(210)나 정보 단말의 기록 장치에는 기록하지 않고, 작업 맵에 반영되지 않는 것으로 한다.In order to prevent this, the control device 210 and the information terminal recording apparatus are provided with the information when the food-on-off sensor 25a detects the food portion clutch off after operating the first teaching operation portion 820 It is not recorded and is not reflected in the job map.

이것에 의해 작업을 행하고 있을 때의 각 정보만이 작업 맵의 생성에 사용되므로 작업 맵이 보기 쉽고, 또한 작업 내용을 파악하기 쉬운 것이 되어 차회 이후의 작업 계획이 세우기 쉬워진다.As a result, only the pieces of information at the time of performing the task are used to generate the task map, so that the task map is easy to view and the contents of the task can be easily grasped, making it easier to plan the task after the next task.

또한, 상기 식부 온 오프 센서(25a)가 식부 클러치 온을 검지하고 있어도 후륜 회전 센서(11a)가 주행 차체(2)의 이동을 검지하고 있지 않을 때에는 작업이 중단되어 있다고 판단할 수 있으므로 정지 중의 각 정보는 취득해도 제어 장치(210)나 정보 단말의 기록 장치에는 기록하지 않고, 작업 맵에 반영되지 않는 것으로 한다.Further, even when the food-on-off sensor 25a detects the food portion clutch-on, it can be determined that the operation is stopped when the rear wheel rotation sensor 11a is not detecting the movement of the vehicle body 2, Information is not recorded in the recording apparatus of the control apparatus 210 or the information terminal even if it is acquired, and is not reflected in the job map.

이것에 의해 작업 맵상의 정지 위치에 복수의 정보가 표시되는 것이 방지되어 작업 맵이 보기 쉽고, 또한 작업 내용을 파악하기 쉬운 것이 된다.This prevents a plurality of pieces of information from being displayed at the stop position on the job map, making it easy to view the job map and to easily grasp the job content.

또한, 작업 맵에 있어서 제 1 티칭 조작부(820)가 조작된 위치 또는 최초에 식부 온 오프 센서(25a)가 식부 클러치 온을 검지한 위치에는 동그라미표나 별표 등을 붙여서 작업 개시 위치인 것을 나타낸다.The position at which the first teaching operation portion 820 is operated or the position at which the food part on-off sensor 25a first detects the food portion clutch ON in the work map indicates a work start position by attaching a circle or an asterisk.

이것에 의해 포장 내의 어디부터 작업이 시작되었는지를 용이하게 파악할 수 있으므로 작업 능률이 향상됨과 아울러 작업 맵을 잘못 읽는 것이 방지된다.As a result, it is possible to easily grasp where the work has started from the inside of the package, which improves work efficiency and prevents misreading of the work map.

티칭 작업 후 상기 정보 단말(800)은 작업 종료 아이콘(860)을 조작할 때까지 거의 조작할 일이 없다. 따라서, 티칭 작업이 종료되면 도 21에 나타내는 정보 단말의 표시 화면에 심도, 토양 비옥도, 시비량 등의 작업 정보 표시(870)로 스위칭하는 구성으로 한다.After the teaching operation, the information terminal 800 hardly operates until the operation end icon 860 is operated. Therefore, when the teaching operation is completed, the display screen of the information terminal shown in Fig. 21 is switched to the work information display 870 such as depth, soil fertility, and fertilizer amount.

상기 작업 정보 표시(870)는 소정 시간(예: 3~5분)분의 각 정보를 수치 또는 바 그래프나 선 그래프로 표시한다. 구체적으로는 시비량은 수치(단위: ㎏/소정 면적)(871), 심도는 소정 시간의 변화를 나타내는 선 그래프(872)와 바 그래프(단위: ㎝)(873)로 각각 표시함과 아울러 비료 농도는 바 그래프(단위:mS/㎝)(874)로 표시한다.The job information display 870 displays each piece of information for a predetermined time (for example, 3 to 5 minutes) in a numerical value, bar graph, or line graph. Specifically, the fertilizer concentration is represented by a numerical value (unit: kg / predetermined area) 871, the depth is represented by a line graph 872 representing a change of a predetermined time and a bar graph (unit: cm) 873, Is expressed by a bar graph (unit: mS / cm) (874).

또한, 상기 심도의 선 그래프(872)에는 티칭 작업시에 취득한 심도 평균값(875)을 가로선으로 표시하고, 현재의 작업 위치의 깊음과 얕음을 파악할 수 있는 구성으로 한다.In addition, the line graph 872 shows the depth average value 875 obtained at the time of the teaching operation as a horizontal line, and the depth and the shallowness of the current working position can be grasped.

이것에 의해 작업자는 작업 중에 포장의 정보를 파악하고, 포장의 정보를 바탕으로 주행 차체(2)의 조타나 주행 속도를 조절해서 주행의 안정화를 도모할 수 있으므로 모종의 식부 위치나 시비 위치가 흐트러지는 것이 방지되어 작업 정밀도가 향상된다.Thus, the operator can grasp the information of the package during the work and stabilize the traveling by adjusting the steering and running speed of the vehicle body 2 based on the information of the package. Therefore, The work accuracy is improved.

도 20(a)~도 20(c) 및 도 21에 나타내는 바와 같이 상기 작업 관리 어플리케이션(810)에 정보 단말(800)에 기록된 작업 맵을 호출하는 맵 표시 아이콘(880)을 설치한다. 상기 맵 표시 아이콘을 표시하면 광역 지도가 표시되고, 이 지도 상에 있어서 현재 위치 아이콘(882), 각 작업 맵에 해당하는 위치에 기록된 순서를 나타내는 번호나, 지도의 위치를 나타내는 마커(883) 또는 작업 맵에 상당하는 위치를 착색해서 표시한다. 그리고, 해당 개소의 마커(883) 등을 조작하면 대응하는 작업 맵 및 작업 데이터 베이스가 화면에 표시되는 구성으로 한다.A map display icon 880 for calling a job map recorded in the information terminal 800 is installed in the job management application 810 as shown in Figs. 20 (a) to 20 (c) and Fig. When the map display icon is displayed, a wide area map is displayed. On the map, a current location icon 882, a number indicating the order recorded in the position corresponding to each operation map, a marker 883 indicating the position of the map, Or a position corresponding to the operation map is colored and displayed. Then, when the marker 883 or the like of the position is operated, the corresponding operation map and the operation data base are displayed on the screen.

이것에 의해 작업자는 지도 상에서 작업 맵을 확인하고 싶은 포장을 찾을 수 있으므로 작업 맵을 찾는 시간이 단축되어 작업 능률이 향상된다.As a result, the operator can find a package to check the map on the map, thereby shortening the time required for finding the map.

또한, 작업 맵으로부터 소정 범위, 예를 들면 기준점(작업 개시 위치나, 포장 출입구를 나타내는 좌표 등)으로부터 반경 5m 이내에 별도의 작업 맵에 해당하는 포장이 있을 때에는 도 22에 나타내는 바와 같이 화면 상에 각 작업 일시를 나타내는 작업 리스트(881)를 표시하고, 이 리스트로부터 필요한 작업 맵을 선택하는 구성으로 한다.When there is a package corresponding to a separate work map within a predetermined range, for example, within a radius of 5 m from a reference point (coordinates indicating a work start position and a package door), the work map is displayed on the screen as shown in Fig. A work list 881 indicating the date and time of the job is displayed, and a necessary job map is selected from this list.

작업 맵을 생성한 포장이 근접하고 있으면 지도 상에 표시되는 번호나 마커가 조작하기 어려워 오조작하기 쉬워지므로 별도 작업 리스트(881)가 표시됨으로써 오조작이 발생하기 어려워져 작업 능률이 향상된다.If the package in which the job map is generated is close to the number, the number or marker displayed on the map is difficult to operate and easy to operate. Therefore, the separate operation list 881 is displayed, making it less likely to cause erroneous operation.

상기 정보 단말(800)의 작업 데이터 베이스가 있는 포장에서 작업을 할 때 전회의 작업의 성과가 양호한 것일 때 전회와 같은 조건으로 작업을 행하도록 정보 단말(800)로부터 제어 장치(210)에 각 정보를 송신하는 과거 정보 아이콘(890)을 작업 관리 어플리케이션(810)에 설치한다.When the work performed in the package with the job data base of the information terminal 800 is performed with good performance of the last job, the information terminal 800 supplies the control device 210 with information on each piece of information A past information icon 890 for transmitting the past information icon 890 to the work management application 810.

작업 맵을 호출한 상태에서 상기 과거 정보 아이콘(890)을 조작하면 그 포장의 과거의 각 정보가 화면에 표시됨과 아울러 이 정보를 주행 차체(2)측의 제어 장치(210)에 송신하는지의 여부를 선택하는 송신 아이콘(891)을 표시하고, 송신이 선택되면 제어 장치(210)는 수신한 데이터를 바탕으로 가변 시비 작업을 행한다.When the past information icon 890 is operated in a state in which the operation map is called, each piece of past information of the package is displayed on the screen, and whether or not this information is transmitted to the control device 210 of the vehicle body 2 And when the transmission is selected, the control device 210 performs a variable fertilization operation based on the received data.

이것에 의해 양호한 결과가 될 수 있는 설정값을 용이하게 재현할 수 있으므로 다른 작업자에게 작업 노하우를 전수하는 것이 가능해져 작업의 균질화가 도모된다.This makes it possible to easily reproduce the set value that can give a good result, so that it is possible to transfer the know-how of the work to another worker, thereby homogenizing the work.

제 1 티칭 조작부(820)를 조작하고 나서 작업 종료 아이콘(860)이 조작되기 까지의 사이에 키 오프, 즉 엔진(20)을 정지시키면 제 2 포장 정보 검출 부재(700)나 제 1 포장 정보 검출 부재(720), 온도 검출 부재(730) 및 제어 장치(210)로의 통전은 정지되므로 정보 단말(800)과의 단거리 통신도 정지된다. 그 후 키 온해서 엔진(20)을 시동시켜서 통전이 재개되면 정보 단말(800)은 단거리 무선 통신을 행하고, 제어 장치(210)와의 통신 상태를 자동적으로 접속한다.If the key off, that is, the engine 20 is stopped after the first teaching operation portion 820 is operated and the operation end icon 860 is operated, the second packaging information detection member 700 and the first packaging information detection Since the supply of electricity to the member 720, the temperature detecting member 730, and the control device 210 is stopped, short-range communication with the information terminal 800 is also stopped. Then, when the engine 20 is started and the energization is resumed after the key is turned on, the information terminal 800 performs short-range wireless communication and automatically connects the communication state with the control device 210. [

이어서, 시비 장치(100)의 각 부의 구성에 대해서 더 설명한다.Next, the configuration of each part of the fertilizer apparatus 100 will be further described.

도 2(a)~도 2(d)에 나타내는 바와 같이 상기 우비료 호퍼(60R) 및 좌비료 호퍼(60R)에는 상부에 개폐 가능한 덮개(60a)를 설치한다. 또한, 우비료 호퍼(60R)의 하부에는 시비조수분의 깔때기형상의 유하부(60b)를 형성하고, 상기 유하부(60b)의 하부를 각 조출 장치(61)의 상단에 접속한다.As shown in Figs. 2 (a) to 2 (d), a lid 60a which can be opened and closed is provided on the right fertilizer hopper 60R and the left fertilizer hopper 60R. A funnel-shaped lower portion 60b of a funnel-like moisture is formed in the lower portion of the right fertilizer hopper 60R and the lower portion of the lower portion 60b is connected to the upper end of each feeding device 61. [

도 2(b)에 나타내는 바와 같이 조출 장치(61)는 비료를 하방으로 조출하는 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)을 구비한다. 상기 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)은 외주부에 오목부(74)를 형성한 회전체이며, 좌우측 방향의 조출축(75)의 각 축부(75a)에 각각 일체 회전 가능하게 감합시킨다.As shown in Fig. 2 (b), the feeding device 61 includes a first feeding roll 73A and a second feeding roll 73B for feeding down the fertilizer downward. The first feeding roll 73A and the second feeding roll 73B are rotors formed with concave portions 74 on the outer peripheral portion and are integrally rotatable with the respective shaft portions 75a of the feeding shaft 75 in the left- .

또한, 상기 유하부(60b)의 하방과 조출 장치(61) 사이에는 프레임형상의 셔터 케이스(80)를 각각 설치하고, 상기 셔터 케이스(80)에 형성하는 셔터 구멍(80a)에 판형상의 시비 셔터(81)를 슬라이딩 가능하게 설치한다.A frame-shaped shutter case 80 is provided between the lower portion of the oil chamber 60b and the feed device 61. A shutter hole 80a formed in the shutter case 80 is provided with a plate- (81) is slidably installed.

상기 시비 셔터(81)를 슬라이딩시켜서 유하부(60b)에 낙하 규제부(81c)를 면하게 하면 작업 포장으로의 이동시에 조출 장치(61)에 비료가 고이는 것을 방지할 수 있으므로 비료가 조출 장치(61) 내에서 덩어리가 되어 제 1 조출롤(73A)이나 제 2 조출롤(73B)에 설정량의 비료가 공급되지 않게 되는 것이 방지된다.Since the fertilizer shutter 81 is slid so that the dropping restricting portion 81c faces the lower end portion 60b, it is possible to prevent the fertilizer from accumulating in the feeder 61 when the feeder is moved to the work package, , And it is prevented that the predetermined amount of fertilizer is not supplied to the first feeding roll 73A or the second feeding roll 73B.

또한, 조출 장치(61)에 비료의 막힘 등이 발생하고, 유지 보수 작업의 필요가 발생했을 때에 시비 셔터(81)로 비료의 낙하를 규제할 수 있으므로 좌비료 호퍼(60L) 및 우비료 호퍼(60R)에 비료를 남긴 채 후방 회전시킬 수 있고, 유지 보수 작업이 능률 좋게 행해짐과 아울러 작업 시간의 단축이 도모된다.Further, when clogging of the fertilizer occurs in the feeding device 61, and the need for the maintenance work arises, the drop of the fertilizer can be regulated by the fertilizer shutter 81 so that the left fertilizer hopper 60L and the right fertilizer hopper 60R with the fertilizer left, the maintenance work can be performed efficiently, and the working time can be shortened.

또한, 상기 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)이 도 2(b)의 화살표 방향으로 회전함으로써 좌비료 호퍼(60L) 및 우비료 호퍼(60R)로부터 낙하 공급되는 비료가 오목부(74)에 수용되어서 하방으로 조출된다. 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)에 의해 조출된 비료는 하단의 토출구(61a)로부터 토출된다.When the first feeding roll 73A and the second feeding roll 73B are rotated in the direction of the arrow in Fig. 2B, the fertilizer falling and supplied from the left fertilizer hopper 60L and the right fertilizer hopper 60R becomes concave (74) and is fed downward. The fertilizer fed out by the first feeding roll 73A and the second feeding roll 73B is discharged from the discharge port 61a at the lower end.

상기 조출 장치(61)의 토출구(61a)에는 전단부가 에어 덕트(68)의 배면부에 전후 방향으로 삽입 연결되어서 후단부가 조출 장치(61)의 토출구(61a)에 연통하는 접속관(도시 생략)이 접속된다.A connection pipe (not shown) is formed in the discharge port 61a of the delivery device 61 so that the front end thereof is inserted into the rear face portion of the air duct 68 in the forward and backward direction and the rear end thereof communicates with the discharge port 61a of the delivery device 61 Respectively.

한편, 에어 덕트(68)의 좌단부는 스위칭관(도시 생략)을 통해 블로어(67)에 접속되고, 상기 블로어(67)가 발생시킨 반송풍이 에어 덕트(68)를 경유하여 접속관으로부터 조출 장치(61)의 토출구(61a)를 통과할 때에 비료를 권취하면서 시비 호스(62)측에 취입되는 구성으로 한다.On the other hand, the left end of the air duct 68 is connected to the blower 67 through a switching tube (not shown), and the conveying wind generated by the blower 67 is discharged from the connecting pipe through the air duct 68 61 are blown into the side of the fertilizer hose 62 while the fertilizer is wound around the discharge port 61a.

또한, 조출 장치(61)의 내부에는 오목부(74)가 하방으로 이동하는 측(전방측)의 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)의 외주면에 접촉하는 브러시(76)를 착탈 가능하게 설치한다. 상기 브러시(76)에 의해 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)의 오목부(74)에 비료가 평평한 형상으로 수용되어 제 1 조출롤(73A) 및 제 2 조출롤(73B)에 의한 비료의 조출량이 일정하게 유지된다.The inside of the feeding device 61 is provided with a first feeding roll 73A on the side (front side) where the concave portion 74 moves downward and a brush 76 contacting the outer peripheral face of the second feeding roll 73B, Is detachably installed. The brush 76 receives the fertilizer in the concave portion 74 of the first feeding roll 73A and the second feeding roll 73B in a flat shape and feeds the first feeding roll 73A and the second feeding roll 73B ) Of the fertilizer is kept constant.

그리고, 상기 좌우 타측의 후륜 기어 케이스(18R)의 조출 회동 부재(461)로부터 구동력을 전동하는 시비 전동 구동 로드(462)를 설치하고, 상기 시비 전동 구동 로드(462)로부터 구동력의 전달 방향을 기체 전후 방향으로 변경하는 중계 로드(463)를 좌우 방향으로 배치하고, 상기 시비 전동 구동 로드(462)와 중계 로드(463) 사이에 상기 시비 전동 구동 로드(462)의 상하 이동에 연동해서 요동 연결 지점 핀(464a)을 지점으로 하여 전후 양단부가 상하 방향으로 요동 연결 플레이트(464)를 배치함과 아울러 중계 로드(463)의 타단부에 구동력을 조출 회동 부재(467)에 전달하는 서브 구동 로드(465)를 배치함으로써 시비 전동 기구(300)가 구성된다.An articulation drive rod 462 for transmitting a drive force from the tilting tilting member 461 of the left and right rear gear case 18R of the left and right rear gears is provided and the transmission direction of the drive force is transmitted from the articulated drive rod 462 to the gear The relay rod 463 for changing the forward and backward directions is arranged in the left and right direction and the swing connection point 463 is interposed between the artificial electromotive driving rod 462 and the relay rod 463 in conjunction with the vertical movement of the artificial electromotive driving rod 462, A swing connection plate 464 is disposed at the front and rear both ends in the vertical direction with the pin 464a as a fulcrum and a sub drive rod 465 for transmitting driving force to the rotation tilting member 467 at the other end of the relay rod 463 Thereby constituting the fertilizing transmission mechanism 300. [

상기 서브 구동 로드(465)는 우비료 호퍼(60R)의 기체 후방부측의 하방에 배치되어 있고, 상기 서브 구동 로드(465)의 상단부에 상기 조출축(75)을 시비량에 맞춰서 구동 회전시키는 조출 회동 부재(467)의 후단부를 연결한다. 그리고 상기 조출 회동 부재(467)의 전단부와 상기 조출축(75)을 시비 구동 암(468)으로 연결한다.The subordinate driving rod 465 is disposed below the gas rear portion side of the right fertilizer hopper 60R and feeds the feeding shaft 465 to the upper end portion of the subordinate driving rod 465 in a feed- And the rear end of the member 467 is connected. The front end of the feeding pivoting member 467 and the feeding shaft 75 are connected to each other by a driving force arm 468.

상기 제어 장치(210)가 발신하는 신호에 의거하여 가변 시비 작업을 행하도록 도 2(c), 도 2(d)에 나타내는 바와 같이 정역전 가능한 조출량 조절 장치(400)를 상기 조출 회동 부재(467)보다 기체 전방측에 배치한다. 그리고, 상기 조출량 조절 장치(410)에 조절 이동축(420)을 회전 가능하게 설치하고, 상기 조절 이동축(420)에 형성된 나선 홈에 나사 결합해서 기체 전후 방향으로 이동하는 볼 너트(430)를 설치하고, 상기 볼 너트(430)의 전후 이동량을 검지하는 스트로크 센서(440)를 설치함과 아울러 상기 볼 너트(430)에 상기 조출 회동 지축(469)을 설치한다.As shown in Figs. 2 (c) and 2 (d), in order to perform a variable fertilizing operation on the basis of a signal transmitted from the control device 210, 467). A ball nut 430, which is rotatably mounted on the adjustment amount adjusting device 410 and rotatably mounted on the adjustment moving shaft 420, is screwed into a spiral groove formed on the adjustment moving shaft 420, A stroke sensor 440 for detecting the forward and backward movement amounts of the ball nut 430 is installed and the feed rotating support shaft 469 is installed on the ball nut 430.

상기 조출량 조절 장치(400)는 커버(400a)에 주위를 덮고 있고, 상기 커버(400a)의 상단면을 상기 시비 셔터(81)보다 기체 하측에 위치시켜서 상기 우비료 호퍼(60R)의 좌우 중앙부 부근에 설치한다. 구체적으로는 기체 우단으로부터 세어서 2조째와 3조째의 조출 장치(61, 61) 및 유하부(60b, 60b)의 좌우 사이의 공간부에 배치한다.The adjustment amount control device 400 covers the periphery of the cover 400a and positions the upper surface of the cover 400a lower than the fog shutters 81 so as to cover the left and right center portions of the right fertilizer hopper 60R, . Specifically, it is disposed in the space between the second and third feeding devices 61, 61 and the right and left oil chambers 60b, 60b, counted from the right end of the gas.

또한, 상기 조출량 조절 장치(400)는 비료를 상기 시비 호스(62)에 이동시키는 반송풍이 통과하는 상기 에어 덕트(68)의 상방이며, 또한 상기 엔진 커버(30)의 우측 후단부보다 기체 우측이며, 또한 후방에 배치한다. 그리고, 상기 커버(400a)의 전단부는 에어 덕트(68)의 전단부보다 기체 전방측으로 돌출시킨다.The adjustment amount control device 400 is disposed above the air duct 68 through which the conveying wind for moving the fertilizer to the fertilizer hose 62 passes and is located on the right side And is disposed rearward. The front end of the cover (400a) projects to the front side of the gas duct than the front end of the air duct (68).

또한, 상기 조출 회동 지축(469)은 상기 볼 너트(430)의 상하 중앙부보다 기체 상측 근처에 배치하고, 측면으로부터 보았을 때 상기 조절 이동축(420)과 오프 셋함과 아울러 상기 조절 이동축(420)보다 상방에 위치시킨다.The feed pivotal shaft 469 is disposed near the upper side of the upper part of the base of the ball nut 430 and offsets the control shaft 420 when viewed from the side, As shown in FIG.

상기에 의해 조출량 조절 장치(400)가 시비 셔터(81)의 개폐를 방해하지 않으므로 시비 셔터(81)를 작업 상태로 할 때에 부품의 착탈 등의 작업이 불필요해져 작업 능률이 향상된다.Since the operation amount adjustment device 400 does not interfere with the opening and closing of the fertilizer shutter 81 as described above, when the fertilizer shutter 81 is put into the working state, work such as detachment of parts is unnecessary, and work efficiency is improved.

또한, 조출 회동 지축(469)보다 조절 이동축(420)이 기체 하측에 위치함으로써 중량물인 조출량 조절 장치(400)를 기체 하측 근처에 배치할 수 있으므로 기체의 저중심화가 도모되어서 주행 자세가 안정되어 모종의 식부 정밀도나 시비 정밀도가 향상된다.Further, since the adjustment movement axis 420 is positioned lower than the feed rotation support shaft 469, the adjustment amount control device 400, which is a heavy material, can be disposed near the lower side of the gas, The accuracy of the food part and the accuracy of the seed are improved.

그리고, 조출량 조절 장치(400)를 에어 덕트(68)의 상방이며, 또한 엔진 커버(30)의 후방에 설치함으로써 조출량 조절 장치(400)나 조절 이동축(420)의 유지 보수 작업을 행하는 작업 위치의 주변에 공간부가 형성되므로 유지 보수 작업의 능률이 향상된다.The installation amount adjustment device 400 is installed above the air duct 68 and behind the engine cover 30 to perform maintenance work on the adjustment amount adjustment device 400 and the adjustment movement axis 420 Since the space is formed around the work position, the efficiency of the maintenance work is improved.

또한, 조출량 조절 장치(400)의 커버(400a)가 에어 덕트(68)의 전단부보다 기체 전방측으로 돌출됨으로써 작업자가 에어 덕트(68)를 밟는 것이 방지되어 시비량에 대응하는 비료가 안정적으로 공급된다.In addition, since the cover 400a of the adjustment amount control device 400 is protruded to the front side of the gas duct than the front end of the air duct 68, an operator can be prevented from stepping on the air duct 68, do.

Claims

A control including a teaching function for calculating a reference specific amount on the basis of the first packaging information detected within a set working range by providing a packaging information detecting member for detecting the packaging machine and packaging information on the running vehicle body 2 The apparatus 210 is installed and the amount of fertilizing to be applied to the fertilizer 100 is calculated from the second packaging information detected after the reference fertilizer amount and the reference fertilizer amount are calculated,
A teaching operation section for switching the teaching function to an operable state and an operation regulation state is formed,
The teaching operation section is provided with a first teaching operation section 820 for automatically setting the timing at which the teaching function is operated,
The control device 210 operates the first teaching manipulation part 820 when the teaching function is enabled by the operation of the first teaching manipulation part 820 and then rotates the driving body 2 a predetermined number of times The teaching function is automatically operated when the vehicle is driven,
And automatically stops the teaching function when the running body (2) moves in the working range after the operation of the teaching function.

The method according to claim 1,
The teaching operation section includes a second teaching operation section 840 for manually setting the timing at which the teaching function is operated. When the teaching function is operated by the operation of the first teaching operation section 820,
The control device 210 continues the operation of the teaching function by the operation of the first teaching operation portion 820 even if the second teaching operation portion 840 is operated and the driving body 2 is moved Wherein the teaching device automatically stops the lowering teaching function.

The method according to claim 1,
The teaching operation portion includes a second teaching operation portion 840 for manually setting the timing at which the teaching function operates,
When the second teaching operation portion 840 is operated while the teaching function is operated by the operation of the first teaching operation portion 820, the control device 210 performs the operation of the second teaching operation portion 840 after the operation of the second teaching operation portion 840 And the reference specific amount is calculated on the basis of the first packaging information detected by the packaging information detecting member.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The teaching operation portion is provided on either the information terminal 800 or the traveling vehicle 2 that communicates with the control device 210 and records the packaging information or the information terminal 800 is connected to the driving vehicle 2 Wherein the work vehicle is installed on both sides.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The control device 210 calculates the standard deviation of the detection value of the packaging information detection member obtained during the period from the operation of the teaching function to the stop of the teaching function and the standard deviation of the detection value is stored in the control device 210 And when it is less than the set value, calculates the reference specific amount with the set value.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
(400) is provided for changing the amount of fertilizing to be applied to the fertilizer (100) based on the fertilizer amount calculated by the control device (210)
Wherein the control device (210) does not operate the displacement adjusting device (400) when the teaching function is operating.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
(400) is provided for changing the amount of fertilizing to be applied to the fertilizer (100) based on the fertilizer amount calculated by the control device (210)
The packaging information detecting member includes a first packaging information detecting member 720 for detecting the depth of packaging, a second packaging information detecting member 700 for detecting the concentration of fertilizer in the packaging, (730)
The control device 210 records the detection results of the first packaging information detection member 720, the second packaging information detection member 700 and the temperature detection member 730 as packaging information, , And the operation amount adjustment device (400) is operated based on the calculated application amount to increase or decrease the application amount of the fertilizer (100).

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