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KR101795285B1 - 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 방법 Download PDF

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KR101795285B1
KR101795285B1 KR1020160087514A KR20160087514A KR101795285B1 KR 101795285 B1 KR101795285 B1 KR 101795285B1 KR 1020160087514 A KR1020160087514 A KR 1020160087514A KR 20160087514 A KR20160087514 A KR 20160087514A KR 101795285 B1 KR101795285 B1 KR 101795285B1
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KR
South Korea
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phase
signal
vibration
reference signal
motor
Prior art date
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Active
Application number
KR1020160087514A
Other languages
English (en)
Inventor
정태영
임형빈
강형석
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to EP16201251.2A priority patent/EP3269575B1/en
Priority to JP2016233547A priority patent/JP6842285B2/ja
Priority to CN201611095423.1A priority patent/CN107600063B/zh
Priority to US15/366,383 priority patent/US10137883B2/en
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Abstract

본 발명은 역위상의 모터 보상력을 결정하기 위하여 역 위상 토크의 기준이 되는 기준 신호를 싸인파 형태의 정현파가 아닌 실제 진동의 형상으로 생성하여 실제 진동과 기준 신호 간의 위상동기 성능을 향상시키되, 시간영역이 아닌 주파수 영역에서 직접 위상을 조정하여, 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동을 능동적으로 효과적인 저감이 가능한, 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 방법{ACTIVE VIBRATION CONTROL APPARATUS FOR HYBRID ELECTRIC VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법에 관한것으로, 특히, 내연기관 엔진의 폭발 행정시 구동계(Powertrain)를 통해 전달되는 진동성분을 추출해 진동신호의 역 위상 토크를 구동계에 장착된 모터에 인가함으로써 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동을 능동적으로 저감하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
엔진은 기통 폭발행정 중의 연소 압력에 의해서 회전력을 발생시키는데, 연소 압력의 급격한 변동으로 인하여 엔진 토크는 축회전당 기통 폭발수에 비례하는 진동 성분을 포함한다. 이러한 진동 성분은 엔진 마운트 및 구동축을 통하여 차체로 전달되어 떨림 및 소음을 유발시키고 승차감을 저하시킨다.
이를 극복하기 위해 친환경 자동차 등 전기모터를 구비한 전동화(Electrification)된 자동차의 경우 구동계에 발생하는 진동을 모터를 이용하여 능동적(Active)으로 저감하는 방법을 사용하는데, 특히 내연기관 엔진의 폭발 행정시 구동계를 통해 전달되는 진동 성분을 측정하여 구동계에 장착된 모터로써 진동에 대한 역 위상 토크를 인가함으로써 진동을 저감하는 방법이 사용된다. 이때 역 위상 토크의 기준이 되는 기준 신호는 주로 싸인(Sin)파 형태가 사용되며 발생한 진동과 기준 싸인파의 오차가 최소가 되도록 능동형 필터의 계수가 결정된다. 이때 역 위상 토크의 기준이 되는 기준 신호(도 1의 110 참조)가 실제 엔진 폭발에 의한 진동 형상(도 1의 120 참조)과 상이하여 실제 진동의 피크가 기준 싸인파의 피크 간에 위상차가 존재하게 되고 이는 진동 저감제어의 성능을 저하시키는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 역위상의 모터 보상력을 결정하기 위하여 역 위상 토크의 기준이 되는 기준 신호를 싸인파 형태의 정현파가 아닌 실제 진동의 형상으로 생성하여 실제 진동과 기준 신호 간의 위상동기 성능을 향상시키되, 시간영역이 아닌 주파수 영역에서 직접 위상을 조정하여, 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동을 능동적으로 효과적인 저감이 가능한, 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의일면에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치는, 엔진의 일측에 결합된 제 1 모터의 회전각을 기반으로 기준신호 및 제1위상을 생성하는 기준신호 생성부; 상기 엔진의 타측에 결합된 제 2 모터로부터 진동신호를 추출하는 진동 추출부; 상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차가 최소가 되게하는 필터계수를 결정하는 계수 결정부; 상기 제 1 모터의 속도신호와 상기 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차에 해당하는 제2위상을 검출하는 위상 결정부; 상기 제 1 모터의 속도신호를 이용하여 위상지연을 보상하기 위한 제3위상을 검출하는 위상편이량 검출부; 및 상기 제 1 모터의 보상력 결정을 위해, 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여, 정현파가 아닌 실제 진동 형상의 역위상 신호를 생성하는 동기 신호 생성부를 포함한다.
상기 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치는, 상기 역위상 신호에 기준 토크를 곱하여 역위상 토크를 생성한 후 지령토크와 합하여 진동 저감용 토크를 생성하는 토크 생성부를 더 포함한다.
상기 동기 신호 생성부는, 상기 제1위상에서 상기 제2위상을 뺀 결과에 상기 제3위상을 더한 위상에 따라, 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호를 생성하는 위상 합성기; 및 상기 위상 합성 신호의 역 위상 신호를 생성하는 역위상 신호 생성기를 포함할 수 있다.
상기 동기 신호 생성부는, 위상값별 신호 크기에 대한 룩업 테이블을 이용하여, 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여 결정된 위상에 대한 상기 실제 진동 형상의 상기 역위상 신호를 생성할 수 있다. 상기 동기 신호 생성부는, 선형 보간 방식을 이용하여 상기 룩업 테이블의 위상값 사이의 세부 위상에 대응되는 신호 크기를 산출할 수 있다.
또는, 상기 동기 신호 생성부는, 상기 엔진의 흡입, 압축, 팽창, 배기 행정과 관련된 엔진이나 크랭크 축 토크 모델들을 기초로, 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여, 상기 실제 진동 형상의 상기 역위상 신호를 계산하고 출력할 수 있다.
상기 진동 추출부는, 상기 제 2 모터의 회전각을 측정하는 위치 측정기; 상기 위치 측정기에 의해 측정된 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 속도 산출기; 및 상기 속도 산출기에 의해 산출된 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 진동 추출기를 포함한다.
상기 기준신호 생성부는, 상기 제 1 모터의 회전각을 측정하는 위치 측정기; 상기 위치 측정기에 의해 측정된 제 1 모터의 회전각에 2를 곱하여 2배 회전각을 상기 제2위상으로 산출하는 산출기; 및 상기 산출기에 의해 산출된 2배 회전각을 이용하여 기준신호를 생성하는 기준신호 생성기를 포함한다.
상기 위상 결정부는, 상기 위치 측정기에 의해 측정된 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 속도 산출기; 및 상기 속도 산출기에 의해 산출된 속도신호와 상기 결정된 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 간의 위상차를 검출하는 위상 결정기를 포함한다.
상기 계수 결정부는, 필터계수 갱신기; 상기 필터계수 갱신기에 의해 갱신된 필터계수를 이용하여 상기 기준신호 생성부에 의해 생성된 기준신호를 필터링하는 가변필터; 및 상기 기준신호 생성부에 의해 생성된 기준신호와 상기 진동 추출부에 의해 추출된 진동신호 사이의 위상차를 산출하는 위상차 산출기를 포함하고, 상기 필터계수 갱신기는 상기 위상차 산출기에 의해 산출된 위상차가 최소가 되도록 상기 필터계수를 갱신한다.
그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법은, 엔진의 일측에 결합된 제 1 모터의 회전각을 기반으로 기준신호 및 제1위상을 생성하는 단계; 상기 엔진의 타측에 결합된 제 2 모터로부터 진동신호를 추출하는 단계; 상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차가 최소가 되게하는 필터계수를 결정하는 단계; 상기 제 1 모터의 속도신호와 상기 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차에 해당하는 제2위상을 검출하는 단계; 상기 제 1 모터의 속도신호를 이용하여 위상지연을 보상하기 위한 제3위상을 검출하는 단계; 및 상기 제 1 모터의 보상력 결정을 위해, 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여, 정현파가 아닌 실제 진동 형상의 역위상 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법은, 상기 역위상 신호에 기준 토크를 곱하여 역위상 토크를 생성한 후 지령토크와 합하여 진동 저감용 토크를 생성하는 단계를 더 포함한다.
상기 역위상 신호를 생성하는 단계는, 상기 제1위상에서 상기 제2위상을 뺀 결과에 상기 제3위상을 더한 위상에 따라, 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호를 생성하는 단계; 및 상기 위상 합성 신호의 역 위상 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 역위상 신호를 생성하는 단계는, 위상값별 신호 크기에 대한 룩업 테이블을 이용하여, 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여 결정된 위상에 대한 상기 실제 진동 형상의 상기 역위상 신호를 생성하는 단계를 포함한다. 상기 역위상 신호를 생성하는 단계에서, 선형 보간 방식을 이용하여 상기 룩업 테이블의 위상값 사이의 세부 위상에 대응되는 신호 크기를 산출할 수 있다.
또는, 상기 역위상 신호를 생성하는 단계는, 상기 엔진의 흡입, 압축, 팽창, 배기 행정과 관련된 엔진이나 크랭크 축 토크 모델들을 기초로, 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여, 상기 실제 진동 형상의 상기 역위상 신호를 계산하고 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 진동신호를 추출하는 단계는, 상기 제2모터의 회전각을 측정하는 단계; 상기 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 단계; 및 상기 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 단계를 포함한다.
상기 기준신호 및 제1위상을 생성하는 단계는, 상기 제1모터의 회전각을 측정하는 단계; 상기 제1모터의 회전각에 2를 곱하여 2배 회전각을 상기 제1위상으로 산출하는 단계; 및 상기 2배 회전각을 이용하여 상기 기준신호를 생성하는 단계를 포함한다.
상기 제2위상을 검출하는 단계는, 상기 제1모터의 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 단계; 및 상기 속도신호와 상기 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 간의 위상차를 상기 상기 제2위상으로 검출하는 단계를 포함한다.
상기 필터계수를 결정하는 단계는, 가변필터에 상기 필터계수를 이용하여 상기 기준신호를 필터링하는 단계; 상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차를 산출하는 단계; 및 상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차가 최소가 되도록, 상기 가변필터에 제공할 상기 필터계수를 갱신하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치 및 그 방법에 따르면, 역 위상 토크의 기준이 되는 기준 신호를 싸인파 형태의 정현파가 아닌 실제 진동의 형상으로 생성하여 실제 진동과 기준 신호 간의 위상동기 성능이 향상되도록 역위상의 모터 보상력을 결정할 수 있으며, 시간영역이 아닌 주파수 영역에서 직접 위상을 조정하여, 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동을 능동적으로 효과적인 저감이 가능하다.
또한, FIR(Finite Impulse Response), IIR(Infinite Impulse Response) 형식 등의 적응 필터(Adaptive Filter)를 이용하여 목표 신호와 기준 신호 간의 오차가 최소가 되도록 최적에 까까운 필터계수를 결정함으로써, 실제 진동과 기준 신호 간의 위상동기 성능을 향상시킬 수 있으며, 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동을 효과적으로 저감할 수 있다.
도 1은 역 위상 토크를 이용한 종래의 진동 저감 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 능동형 진동 저감 제어장치가 적용되는 하이브리드 차량에 대한 일예시도이다.
도 3은 본 발명에서 차량 진동 저감을 위한 역 위상 토크의 생성 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치의 동작 설명을 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 신호 생성부(260)를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에서의 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호의 생성을 위한 룩업 테이블의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 8a와 도 8b는 본 발명에서의 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호의 생성을 위한 엔진 모델링을 이용하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치의 구현 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분을 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다. 또한 도면의 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니며, 따라서 각각의 도면에 그려진 구성요소들의 상대적인 크기나 간격에 의해 여기에 기재되는 내용들이 제한되는 것은 아니다.
도 2는 본 발명의 능동형 진동 저감 제어장치가 적용되는 하이브리드 차량에 대한 일예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 하이브리드 차량은, 엔진(114)과 제1모터(112)가 토셔널 댐퍼(torsional damper)(113)를 통해 연결된 TMED(Transmission-Mounted Electric Device) 방식의 하이브리드 차량으로서, 이러한 하이브리드 차량의 구동계는 변속기(111), 제1모터(112), 토셔널 댐퍼(113), 엔진(114), 벨트-풀리(Belt-Pulley)(115), 제2모터(116), 변속기 제어기(Transmission Control Unit, TCU)(117), 엔진 제어기(Engine Control Unit,ECU)(118), 모터 제어기(Motor Control Unit, MCU)(인버터 포함)(119), 제1배터리(120), 제1배터리 제어기(Battery Management System, BMS)(121), 제2배터리(122), 전압 제어기(Voltage Converter)(123), 및 하이브리드 제어기(HybridControl Unit, HCU)(124) 등을 포함한다.
여기서, 제1모터(112)는 엔진(114)과 토셔널 댐퍼(113) 및 엔진 클러치(미도시)를 통해 연결되며, 기본적으로 제1배터리(120)로부터의 고전압을 기반으로 차량을 구동시키고, 주행시 구동력 및 감속시 회생 제동 요구에 따라 엔진 클러치가 결합 또는 해제됨에 따라 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드 및 EV(Electric Vehicle) 모드 주행을 지원한다. 특히 제1모터(112)는 본 발명에서 진동을 저감시키는 주체로서의 역할을 수행한다. 즉, 제1모터(112)는 변속기(111) 단으로 진동이 전달되는 것을 방지한다. 제2모터(116)는 연결자인 벨트-풀리(115)를 통해 엔진(114)과 연결되며, 엔진(114)의 동력을 이용하여 제1배터리(120)를 충전하거나, 제1모터(112)로 전력을 공급한다. 제1배터리 제어기(121)는 고전압을 공급하는 제1배터리(120)를 관리한다. 제2배터리(122)는 전장 부하에 전원을 공급한다. 전압 제어기(123)는 제1배터리(120)의 전압을 제2배터리(122)의 정격 전압으로 변환한다. 하이브리드 제어기(124)는 차량의 운전점을 결정하는 등 차량의 전반적인 제어를 담당한다. 또한, 하이브리드 제어기(124)는 각 제어기들의 구동 제어 및 하이브리드 운전모드 설정, 그리고 차량 전반의 제어를 담당하는 최상위 제어기로서, 상기한 각 제어기들이 최상위 제어기인 하이브리드 제어기(124)를 중심으로 고속 CAN(Controller Area Network) 통신라인으로 연결되어, 제어기들 상호 간에 정보를 주고받으면서 상위 제어기는 하위 제어기에 명령을 전달하도록 되어 있다.
이하, 본 발명의 요지를 명확히 이해할 수 있도록 부연 설명한다.
본 발명에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어를 위한 핵심적인기술인 역 위상 파악은 구동계의 주파수 응답 특성을 이용하여 달성된다. 구동계에가진력이 작용하여 진동이 발생하는 것은 시스템 전달함수로 모델링될 수 있고, 입력과 출력 진동 간의 진폭 및 위상 관계는 전달함수의 주파수 응답으로 나타낼 수있다.
도 3은 본 발명에서 차량 진동 저감을 위한 역 위상 토크의 생성 개념을 설명하기 위한 도면이다.
엔진(114)에서 발생한 가진력은 구동계에 연결된 변속기(111), 제2모터(116)(또는 HSG(Hybrid Starter Generator)), DS(구동축, Drive Shaft)(158), WH(Wheel House)(159) 등 각 요소로 전달되어 차체(160) 각 부위에 진동이 발생하게 되는데, 각 전달경로마다 별도의 전달함수가 존재하며 각 부위의 진동의 진폭 및 위상차는 가진원과 서로 다르게 되며, 그 값은 관성모멘트, 강성, 댐핑계수 등의 기계시스템의 파라미터에 따라 결정된다. 엔진 가진력이 저감 목표 부위(예, 제1모터 112)에 전달될 때, 제2모터(116)를 기초로 측정된 속도진동 신호를 이용해 위상과 진폭을 조정하여, 목표 부위에 엔진 가진력에 역위상이 되는 보상력을 적용하면 목표 부위에 진동이 상쇄되어 진동을 저감할 수 있게 된다.
도 2 또는 도 3과 같은 구동계의 특정 부위에서 측정된 진동과 엔진 가진력 그리고 진동 저감 목표부위의 진동은, 각각 일정한 주파수 응답 관계를 가지므로 구동계 주파수 응답 특성을 이용하여 목표 부위의 역 위상을 추정할 수 있다. 제2모터(116)의 위치신호(예, HSG 회전자의 위치)를 미분(혹은 관측기)하여 속도를 측정한 후 필터링을 통해 추출된 속도에 대한 진동성분과 엔진 가진력 사이에는 일정한 주파수 응답, 즉 위상 및 진폭 차이가 존재하고, 엔진 가진력으로부터 진동저감 목표부위(예, 제1모터)까지 일정한 주파수 응답이 존재하므로, 측정된 진동신호와 목표부위 간에는 일정한 주파수 응답 관계가 존재한다. 또한, 모터 발생력으로부터 목표부위까지도 일정한 주파수 관계가 존재하므로, 결국 추출된 진동신호와, 목표부위에서 역위상 진동 저감을 위해 목표부위(예, 제1모터)가 발생시켜야 하는 보상력 간에도 일정한 주파수 응답 관계가 성립한다.
상술한 하이브리드 차량에서는 진동 저감 목표부위이자 실제 진동을 저감시키는 제1모터(112)의 보상력을 결정하기 위해서, 제2모터(116)의 속도신호로부터 추출된 진동신호에 동기화된 기준신호를 생성한 후 미리 파악된 구동계 전달함수의 주파수 특성에 따라 진폭 조정 및 위상 편이시킴으로써, 진동 저감을 위한 역위상의 보상력을 결정한다. 이때, 보상력의 진폭은 엔진 제어기(118)에서 제공하는 엔진토크 등을 이용하여 결정할 수도 있다. 본 발명에서는 특히, 제1모터(112)의 위상 정보를 기초로 통상의 능동형 진동저감 기술에 사용되는 싸인(Sin) 형태의 정현파가 아닌 실제 진동의 형상으로 역위상 신호를 생성하여 실제 진동과 기준 신호의 위상동기 성능을 향상시킬 수 있도록 하였다.
한편, 본 발명에서 역위상 파악은 구동계 전달함수의 주파수 응답을 이용하여 달성되는데, 진동을 추출할 수 있는 센서가 부착된 지점으로부터 진동 감소를 목표로 하는 지점까지의 전달함수를 이용한다. 그 과정을 설명하면, 센서에서 측정된 속도(혹은 위치)정보로부터 정현파 형태의 진동성분을 추출한 후 해당 경로의 전달함수의 주파수 응답, 즉 진폭응답 및 위상응답만큼 크기와 위상이 조정된 정현파를 발생시킴으로써 진동 측정 부위에 전달된 작용력을 추종하는 정현파를 추정해낸다. 이어서 추정된 정현파를 진동저감 목표지점으로의 전달함수에 따라 상기에서추정된 작용력의 진폭 및 위상을 조정한 후 반전시킨 만큼의 동력을 제1모터(112)를 이용하여 발생시키면 목표지점의 진동이 상쇄된다. 본 발명의 역위상 조정 과정은 시간영역(time domain)에서 필터를 이용하지 않고, 기준신호의 위치각(position angle)에 대하여 위상을 합산하는 과정을 통하여 주파수 영역(frequency domain)에서 이루어지는 것을 특징으로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치(500)를 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동저감 제어장치(500)는, 진동 추출부(210), 기준신호 생성부(220), 계수 결정부(230), 위상 결정부(240), 위상편이량 검출부(250), 동기 신호 생성부(260), 및 토크 생성부(270)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동저감 제어장치(500)의 각부 구성 요소들은 반도체 프로세서와 같은 하드웨어, 응용 프로그램과 같은 소프트웨어, 또는 이들의 결합으로 구현될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치(500)의 동작 설명을 위한 흐름도이다.
먼저, 진동 추출부(210)는 동작중인 제2 모터(116)로부터 진동신호(진동성분)를 추출한다(501). 본 발명은 진동을 저감하는 주체인 제1모터(112)와 진동을 발생시키는 엔진(114) 사이에 토셔널 댐퍼(113)가 위치하는 경우, 엔진폭발에 의해 발생한 진동이 토셔널 댐퍼(113)를 통과하면서 크게 감쇄되어 제1모터(112)로부터 진동신호의 추출이 어렵기 때문에, 제2모터(116)로부터 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동신호를 추출한다.
이러한 진동 추출부(210)는 제 2 모터(116) 내(內) 회전자의 위치(예, HSG 회전자의 회전각)(θm2)를 측정하는 위치 측정기(레졸버)(211), 위치 측정기(211)에 의해 측정된 회전각(θm2)을 미분하여 속도신호(W2m)를 산출하는 속도 산출기(212), 및 속도 산출기(212)에 의해 산출된 속도신호를 필터링하여 진동신호(Wd)를 추출하는 진동 추출기(213)를 포함한다.
여기서, 진동 추출기(213)는 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동성분만을 통과시키는 대역통과(Band-Pass) 형식의 디지털 필터로 구현될 수 있다. 이때, 디지털 필터의 차단 주파수는 미리 원하는 영역을 결정하여 사용할 수도 있고, 엔진의회전수를 기반으로 가변하여 사용할 수도 있다. 예를 들어, 4기통 4행정 내연기관의 경우 기계적으로 1회전 할 때마다 2회의 폭발이 발생하므로, 엔진 회전 속도의 2배가 되는 주파수의 폭발 성분이 관측되며 이를 고려하여 차단 주파수를 결정할 수 있다.
다음으로, 기준신호 생성부(220)는 제1모터(112)의 회전각(위상)(θm1)을 기반으로 기준신호(Wx)를 생성한다(502). 즉, 기준신호로서 크기가 1인 단위 정현파를 생성한다. 또한, 기준신호 생성부(220)는 제1모터(112)의 회전각(θm1)에 기준치를 곱한 결과(예, 엔진 폭발 주기의 2배, 즉, 2배 회전각)(θ1m2)를 생성한다(502). 이때, 크랭크축이 1회전 할 때마다 2회의 폭발이 발생하는 4기통 4행정 내연기관을 예로 들었으므로 2를 곱하지만, 내연기관이 다르면 곱하는 값도 달라진다. 이러한 기준신호 생성부(220)는 제1모터(112)의 회전각(θm1)을 측정하는 위치측정기(resolver)(221), 상기 위치 측정기(221)에 의해 측정된 회전각(θm1)을 기반으로 2배 회전각(θ1m2) 및 회전각(θm1)에 상응하는 크기 1인 단위 정현파 형태의 기준신호(Wx)를 생성하는 생성기(222)를 포함한다.
다음으로, 계수 결정부(230)는 기준신호 생성부(220)에 의해 생성된 기준신호(Wx)와 진동 추출부(210)에 의해 추출된 진동신호(Wd) 사이의 위상차가 최소가 되게 하는 필터계수를 결정한다(503). 이때, 기준신호 생성부(220)에 의해 생성된 기준신호와 진동추출부(210)에 의해 추출된 진동신호는 주파수가 동일하다. 이러한 계수 결정부(230)는 가변필터(231), 위상차 산출기(232), 및 필터계수 갱신기(233)를 포함할 수 있다. 이와 같은 적응 필터(Adaptive Filter) 형태의 계수 결정부(230)는 두 신호(Wd, Wx)의 오차가 최소가 되도록 최적에 까까운 필터계수를 결정할 수 있다.
FIR(Finite Impulse Response) 형식 또는 IIR(Infinite Impulse Response)형식 등의 가변필터(231)는, 필터계수 갱신기(233)에 의해 갱신된 필터계수를 이용하여 기준신호 생성부(220)에 의해 생성된 기준신호(Wx)를 필터링한다. 이때, FIR 필터를 이용한 필터링 결과(Wy)는 하기의 [수학식 1]과 같다.
[수학식 1]
Figure 112016066843817-pat00001
여기서, H(z)는 변수 z를 갖는 함수 형태의 FIR 필터로서, 본 발명의 일 실시예에서는 1차 가변필터를 예로 들어 설명하지만, 가변필터의 차수는 필요에 따라 2차 이상을 사용할 수도 있다. 위상차 산출기(232)는 기준신호(Wx)로부터 생성된 필터링 결과(Wy)와 진동추출부(210)에 의해 추출된 진동신호(Wd) 사이의 위상차(E)를 산출한다. 필터계수 갱신기(233)는 RLS(Recursive Least Square) 방식의 알고리즘을 이용하여 기준신호(Wx)로부터 생성된 필터링 결과(Wy)와 진동 추출부(210)에 의해 추출된 진동신호 사이의 위상차(E)가 최소가 되게 하는 필터계수(b0, b1…)를 계산한다.
한편, 제1모터(112)와 엔진(114) 사이에 클러치와 같은 출력 단절부(미도시)가 위치하는 경우, 필터계수 갱신기(233)는 클러치에 의해 출력이 단절되었을 때는 계수 갱신을 중단하고, 연결되었을 때만 계수 갱신을 수행하는 것이 바람직하다.
다음으로, 위상 결정부(240)는 위치 측정기(221)에 의해 측정된 제1모터(112)의 회전각(θm1)을 미분하여 속도신호(W1m)를 산출하고, 산출된 속도신호(W1m)와 계수 결정부(230)에 의해 결정된 계수를 이용하여, 기준신호 생성부(220)에 의해 생성된 기준신호(Wx)와 진동 추출부(210)에 의해 추출된 진동신호(Wd) 사이의 위상차(θd)를 결정한다(504). 이러한 위상 결정부(240)는 위치 측정기(221)에 의해 측정된 제1모터(112)의 회전각(θm1)을 미분하여 속도신호(W1m)를 산출하는 속도 산출기(241), 및 속도 산출기(241)에 의해 산출된 속도신호(W1m)와 계수 결정부(230)에 의해 결정된 계수를 이용하여, 기준신호 생성부(220)에 의해 생성된 기준신호(Wx)와 진동 추출부(210)에 의해 추출된 진동신호(Wd) 사이의 위상차(θd)를 검출하는 위상 결정기(242)를 포함한다. 여기서, 위상 결정기(242)는 하기의 [수학식 2]와 같이 위상차(θd)를 결정할 수 있다. 여기서, w는 각속도, Ts는 시간에 해당한다.
[수학식 2]
Figure 112016066843817-pat00002
다음으로, 위상편이량 검출부(250)는 상기 제1모터(112)의 속도신호(W1m)를 이용하여 진동 추출기(213)(또는 진동 추출부(210))로부터 제1모터(112)까지의 전달지연에 따른 위상차를 보상하기 위한 보상값(θp)을 검출한다(505). 또한, 위상편이량 검출부(250)는 진동 추출기(213)에 의해 발생하는 위상지연을 보상하기 위한 보상값(θv)을 더 검출할 수도 있다. 이때, 위상지연은 진동 추출기(213), 즉 대역통과 필터에 의해 발생하는 위상지연을 의미한다.
다음으로, 동기 신호 생성부(260)는 기준신호 생성부(220)의 생성기(222)에 의해 생성된 위상(θ1m2)과, 위상 결정부(240)에 의해 검출된 위상(θd), 및 위상편이량 검출부(250)에 의해 검출된 보상값(θp/θv)을 이용하여 역위상 신호를 생성한다(506). 본 발명에서는 특히, 동기 신호 생성부(260)가 기준신호 생성부(220)로부터의 제1모터(112)의 위상 정보(θ1m2)를 기초로 통상의 능동형 진동저감 기술에 사용되는 싸인(Sin) 형태의 정현파가 아닌 실제 진동의 형상으로 역위상 신호를 생성하여 실제 진동과 기준 신호의 위상동기 성능을 향상시킬 수 있도록 하였다.
다음으로, 토크 생성부(270)는, 동기 신호 생성부(260)에 의해 생성된 역위상 신호와 진폭비 결정기(271)가 결정하는 기준 토크(T)를 곱셈기(272)에서 곱해 역위상 토크를 생성한 후, 이를 합산기(273)에서 지령토크와 합하여 진동저감용 토크를 생성한다(507). 이와 같은 진동저감용 토크를 기초로 목표부위(예, 제1모터)가 보상력을 발생하게 된다. 이때, 기준 토크는 기 설정된 상수일 수도 있고, 엔진 토크 또는 구동계에 인가된 총 토크의 일정 비율일 수도 있으며, 엔진 토크 또는 구동계에 인가된 총토크에 주파수 영역에서의 진폭비를 곱한 값일 수도 있다. 지령토크는 상위 제어기(일례로, 하이브리드 제어기(124) 또는 엑셀 페달(미도시))로부터의 지령토크일 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 신호 생성부(260)를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 신호 생성부(260)는 위상 합성기(610) 및 역위상 신호 생성기(620)를 포함한다.
본 발명에서, 기준신호 생성부(220)에서 제1모터(112)의 위상 정보에 따라 엔진 폭발 주기의 배수를 적용한 변경 위상(θ1m2)을 생성하면, 위상 합성기(610)는 위상(θ1m2)과 여러 보상 위상들(θd, θp/θv)을 반영하기 위하여 적절히 상기 위상들을 합성한 신호를 생성하고, 역위상 신호 생성기(620)는 해당 위상 합성 신호의 역 위상(예, 180도 위상 차이) 신호를 생성한다(도 3 참조).
예를 들어, 위상 합성기(610)는 기준신호 생성부(220)에 의해 생성된 위상(θ1m2)에서 위상 결정부(240)에 의해 검출된 위상(θd)를 뺀 결과에 위상편이량 검출부(250)에 의해 검출된 보상값(θp)을 더한 위상에 따라, 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호를 생성한다. 이때, 진동 추출기(213)에 의해 발생하는 위상지연을 보상하기 위한 보상값(θv)을 더 합하여 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호를 생성할 수도 있다. 역위상 신호 생성기(620)는 해당 위상 합성 신호의 역 위상(예, 180도 위상 차이) 신호를 생성한다.
일례로, 위와 같은 위상 정보(θ1m2, θd, θp/θv)를 이용해 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호의 생성을 위하여, 도 7과 같이, 위상값(예, 합성 위상)별 신호 크기(예, -1과 1 사이)에 대한 룩업 테이블(LUT, Look-up Table)을 이용할 수 있다. 예를 들어, 엔진 시동 후에 실제 진동을 계측하여 그 형상에 맞게 위와 같은 소정의 위상값(예, 합성 위상)별 신호 크기를 측정하고 룩업 테이블에 미리 저장하여, 위상 정보(θ1m2, θd, θp/θv)를 이용해 결정된 위상(예, 합성 위상)에 대한 위상 합성 신호의 생성에 이용할 수 있다. 위상 합성기(610)는 정밀한 위상 합성 신호의 생성을 위하여, 룩업 테이블의 위상값 사이의 세부 위상에 대응되는 신호 크기를 선형 보간 방식 등으로 산출하여 이용할 수도 있다.
다른 예로서, 위와 같은 위상 정보(θ1m2, θd, θp/θv)를 이용해 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호의 생성을 위하여, 도 8a, 도 8b와 같이, 대상엔진을 가진 차량 시스템의 흡입, 압축, 팽창, 배기 행정과 관련된, 엔진이나 크랭크 축 토크 모델들을 이용할 수 있다. 통상적인 엔진이나 크랭크 축 토크 모델들에 대하여는 잘 알려져 있으므로 하기와 같이 간략하게 설명한다.
예를 들어, 소정의 기통(예, 4, 6, 8, 14 등)을 갖는 엔진 차량에 대하여, 도 8a와 같이, 실린더 행정(L), 피스톤 내경(D), 커넥팅 로드 길이(l), 피스톤 위치(x), 압축비(c), 대기압 계수(a=103.25kN/m2), 크랭크 축의 회전각(θ), 크랭크 축의 반경(r) 등을 고려한 엔진이나 크랭크 축 토크 모델을 기초로, 위상 합성기(610)는 위와 같은 위상 정보(θ1m2, θd, θp/θv)를 이용해 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호를 계산해 출력할 수 있다. 이때, 도 8b와 같이, 오토(Otto) 싸이클 압력-부피(P-V) 다이어그램에서, 엔진의 흡입, 압축, 팽창, 배기 행정과 관련한, 피스톤 위치(x), 실린더 부피(V), 실린더 압력(예, P=1/V), 크랭크축 토크, 엔진 토크, 각 행정별 압력이나 회전각(θ) 범위 등의 정보가 이용될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치(500)의 구현 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치(500)는 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 결합으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치(500)는 도 9와 같은 컴퓨팅 시스템(1000)으로 구현될 수 있다.
컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. 프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치(500)에서는, 역 위상 토크의 기준이 되는 기준 신호를 싸인파 형태의 정현파가 아닌 실제 진동의 형상으로 생성하여 실제 진동과 기준 신호 간의 위상동기 성능이 향상되도록 역위상의 모터 보상력을 결정할 수 있으며, 시간영역이 아닌 주파수 영역에서 직접 위상을 조정하여, 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동을 능동적으로 효과적인 저감이 가능하다. 또한, FIR(Finite Impulse Response), IIR(Infinite Impulse Response) 형식 등의 적응 필터(Adaptive Filter)를 이용하여 목표 신호와 기준 신호 간의 오차가 최소가 되도록 최적에 까까운 필터계수를 결정함으로써, 실제 진동과 기준 신호 간의 위상동기 성능을 향상시킬 수 있으며, 엔진의 폭발에 의해 발생하는 진동을 효과적으로 저감할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
진동 추출부(210)
기준신호 생성부(220)
계수 결정부(230)
위상 결정부(240)
위상편이량 검출부(250)
동기 신호 생성부(260)
토크 생성부(270)
위상 합성기(610)
역위상 신호 생성기(620)

Claims (20)

  1. 엔진의 일측에 결합된 제 1 모터의 회전각을 기반으로 기준신호 및 제1위상을 생성하는 기준신호 생성부;
    상기 엔진의 타측에 결합된 제 2 모터로부터 진동신호를 추출하는 진동 추출부;
    상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차가 최소가 되게하는 필터계수를 결정하는 계수 결정부;
    상기 제 1 모터의 속도신호와 상기 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차에 해당하는 제2위상을 검출하는 위상 결정부;
    상기 제 1 모터의 속도신호를 이용하여 위상지연을 보상하기 위한 제3위상을 검출하는 위상편이량 검출부; 및
    상기 제 1 모터의 보상력 결정을 위해, 위상값 별 신호 크기에 대한 룩업 테이블을 이용한 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여, 정현파가 아닌 실제 진동 형상의 역위상 신호를 생성하는 동기 신호 생성부
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 역위상 신호에 기준 토크를 곱하여 역위상 토크를 생성한 후 지령토크와 합하여 진동 저감용 토크를 생성하는 토크 생성부
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 동기 신호 생성부는,
    상기 제1위상에서 상기 제2위상을 뺀 결과에 상기 제3위상을 더한 위상에 따라, 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호를 생성하는 위상 합성기; 및
    상기 위상 합성 신호의 역 위상 신호를 생성하는 역위상 신호 생성기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 동기 신호 생성부는,
    선형 보간 방식을 이용하여 상기 룩업 테이블의 위상값 사이의 세부 위상에 대응되는 신호 크기를 산출하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 동기 신호 생성부는,
    상기 엔진의 흡입, 압축, 팽창, 배기 행정과 관련된 엔진이나 크랭크 축 토크 모델들을 기초로, 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여, 상기 실제 진동 형상의 상기 역위상 신호를 계산하고 출력하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 진동 추출부는,
    상기 제 2 모터의 회전각을 측정하는 위치 측정기;
    상기 위치 측정기에 의해 측정된 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 속도 산출기; 및
    상기 속도 산출기에 의해 산출된 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 진동 추출기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 기준신호 생성부는,
    상기 제 1 모터의 회전각을 측정하는 위치 측정기;
    상기 위치 측정기에 의해 측정된 제 1 모터의 회전각에 2를 곱하여 2배 회전각을 상기 제2위상으로 산출하는 산출기; 및
    상기 산출기에 의해 산출된 2배 회전각을 이용하여 기준신호를 생성하는 기준신호 생성기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 위상 결정부는,
    상기 위치 측정기에 의해 측정된 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 속도 산출기; 및
    상기 속도 산출기에 의해 산출된 속도신호와 상기 결정된 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 간의 위상차를 검출하는 위상 결정기
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 계수 결정부는,
    필터계수 갱신기;
    상기 필터계수 갱신기에 의해 갱신된 필터계수를 이용하여 상기 기준신호 생성부에 의해 생성된 기준신호를 필터링하는 가변필터; 및
    상기 기준신호 생성부에 의해 생성된 기준신호와 상기 진동 추출부에 의해 추출된 진동신호 사이의 위상차를 산출하는 위상차 산출기를 포함하고,
    상기 필터계수 갱신기는 상기 위상차 산출기에 의해 산출된 위상차가 최소가 되도록 상기 필터계수를 갱신 계산하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어장치.
  11. 엔진의 일측에 결합된 제 1 모터의 회전각을 기반으로 기준신호 및 제1위상을 생성하는 단계;
    상기 엔진의 타측에 결합된 제 2 모터로부터 진동신호를 추출하는 단계;
    상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차가 최소가 되게하는 필터계수를 결정하는 단계;
    상기 제 1 모터의 속도신호와 상기 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차에 해당하는 제2위상을 검출하는 단계;
    상기 제 1 모터의 속도신호를 이용하여 위상지연을 보상하기 위한 제3위상을 검출하는 단계; 및
    상기 제 1 모터의 보상력 결정을 위해, 상기 엔진의 흡입, 압축, 팽창, 배기 행정과 관련된 엔진이나 크랭크 축 토크 모델들을 기초로 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여, 정현파가 아닌 실제 진동 형상의 역위상 신호를 생성하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 역위상 신호에 기준 토크를 곱하여 역위상 토크를 생성한 후 지령토크와 합하여 진동 저감용 토크를 생성하는 단계
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 역위상 신호를 생성하는 단계는,
    상기 제1위상에서 상기 제2위상을 뺀 결과에 상기 제3위상을 더한 위상에 따라, 실제 진동의 형상에 대응되는 위상 합성 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 위상 합성 신호의 역 위상 신호를 생성하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 역위상 신호를 생성하는 단계는,
    위상값별 신호 크기에 대한 룩업 테이블을 이용하여, 상기 제1위상, 상기 제2위상, 또는 상기 제3위상을 이용하여 결정된 위상에 대한 상기 실제 진동 형상의 상기 역위상 신호를 생성하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 역위상 신호를 생성하는 단계에서, 선형 보간 방식을 이용하여 상기 룩업 테이블의 위상값 사이의 세부 위상에 대응되는 신호 크기를 산출하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
  16. 삭제
  17. 제11항에 있어서,
    상기 진동신호를 추출하는 단계는,
    상기 제2모터의 회전각을 측정하는 단계;
    상기 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 단계; 및
    상기 속도신호를 필터링하여 진동신호를 추출하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 기준신호 및 제1위상을 생성하는 단계는,
    상기 제1모터의 회전각을 측정하는 단계;
    상기 제1모터의 회전각에 2를 곱하여 2배 회전각을 상기 제1위상으로 산출하는 단계; 및
    상기 2배 회전각을 이용하여 상기 기준신호를 생성하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제2위상을 검출하는 단계는,
    상기 제1모터의 회전각을 미분하여 속도신호를 산출하는 단계; 및
    상기 속도신호와 상기 필터계수를 이용하여 상기 기준신호와 상기 진동신호 간의 위상차를 상기 상기 제2위상으로 검출하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 필터계수를 결정하는 단계는,
    가변필터에 상기 필터계수를 이용하여 상기 기준신호를 필터링하는 단계;
    상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차를 산출하는 단계; 및
    상기 기준신호와 상기 진동신호 사이의 위상차가 최소가 되도록, 상기 가변필터에 제공할 상기 필터계수를 갱신하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량의 능동형 진동 저감 제어 방법.
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