KR101753017B1 - 와이어 하네스의 제조 장치 및 그 제조 방법 - Google Patents

Abstract

단자 구비 전선의 단부의 배치 위치에 다소의 변동이 생기는 경우에 있어서도, 커넥터의 캐비티에 대한 단자 삽입의 불량을 방지하는 것을 목적으로 한다. 단자 구비 전선의 단부 영역을 사이에 끼는 제1 협지부는, 직선 경로를 따라서 제1 방향으로 이동중에 광센서가 단자를 검지하고 나서 기정 거리만큼 더 이동한다. 제2 협지부는, 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라서 단부 영역을 사이에 낌으로써, 제1 협지부로부터 단자 구비 전선의 지지를 계승한다. 제3 협지부는, 제1 방향 및 제2 방향에 직교하는 제3 방향을 따라서 양측으로부터 단자를 사이에 낌으로써, 제2 협지부로부터 일시적으로 단자의 지지를 계승한 후에 인도한다.

Description

와이어 하네스의 제조 장치 및 그 제조 방법{PRODUCTION DEVICE FOR WIRE HARNESS AND PRODUCTION METHOD THEREFOR}

본 발명은, 복수의 단자 구비 전선과 단자 구비 전선 각각의 단자를 내포하는 커넥터를 구비하는 와이어 하네스의 제조 장치 및 그 제조 방법에 관한 것이다.

자동차 등의 차량에 탑재되는 와이어 하네스는, 복수의 단자 구비 전선과 단자 구비 전선 각각의 단자를 내포하는 커넥터를 구비하는 경우가 많다. 단자 구비 전선은, 전선 및 그 전선의 단부에 접속된 단자를 갖는다. 커넥터에는, 각각 단자 구비 전선의 단자를 수용하는 복수의 캐비티가 형성되어 있다.

와이어 하네스의 제조 공정에 있어서, 복수의 단자 구비 전선 각각의 단자가, 커넥터에서의 복수의 캐비티 각각에 삽입된다. 예컨대, 특허문헌 1이 나타낸 바와 같이, 와이어 하네스의 제조 공정에 있어서, 단자 구비 전선의 단자를 커넥터의 캐비티에 삽입하는 장치가 이용된다.

특허문헌 1이 나타내는 장치는, 하우징(커넥터)을 유지하는 유지 지그를 수평 방향 및 수직 방향으로 이동시키는 이동 지지부를 구비한다. 이동 지지부는, 단자 수용실(캐비티)이 단자의 삽입 방향을 따르도록 하우징을 위치 결정한다.

또한, 특허문헌 1이 나타내는 장치는, 복수쌍의 협지 부재를 갖는 봉형상의 막대를 구비하고, 협지 부재는 단자 구비 전선의 전선을 사이에 낀다. 또한, 특허문헌 1이 나타내는 장치는, 단자 구비 전선에서의 단자 및 전선을 협지하여 이동시키는 삽입 유닛을 구비한다.

또, 막대형의 협지 부재는, 단자 구비 전선의 전선에서의 단자 근처의 부분을 탄성력에 의해 사이에 끼워서 고정하는 전선 고정부의 일례이다.

특허문헌 1이 나타내는 장치에 있어서, 삽입 유닛은, 단자 구비 전선의 단자 및 전선을 척하는(chucking) 척유닛과 이들 척유닛을 수직 방향 및 삽입 방향을 따라서 이동시키는 이동 유닛을 구비한다. 삽입 유닛은, 협지 부재로부터 단자 구비 전선을 제거함과 함께, 제거한 단자 구비 전선의 단자를, 이동 지지부에 의해 위치 결정된 하우징(커넥터)의 단자 수용실(캐비티)에 삽입한다.

또한, 특허문헌 1이 나타내는 장치에 있어서, 하나의 하우징에 대한 복수의 단자의 삽입이 완료하면, 척유닛이 단자 구비 전선의 전선을 척한 상태 그대로, 이동 지지부가 유지 지그를 하강시킨다. 이에 따라, 하우징(커넥터)이 유지 지그로부터 이탈한다.

특허문헌 1 : 일본 특허 공개 제2009-64722호 공보

그런데, 특허문헌 1이 나타내는 장치는, 단자 구비 전선의 단부가, 막대형의 협지 부재(전선 고정부)에 의해 미리 정해진 초기 위치에 충분히 높은 위치 정밀도로 배치되어 있는 것을 전제로 하고 있다. 따라서, 협지 부재가 단자 구비 전선을 사이에 끼우는 위치의 변동 등에 의해, 초기 위치에서의 단자 구비 전선의 단부의 배치 위치에 변동이 생기면, 하우징(커넥터)의 단자 수용실(캐비티)에 대한 단자 삽입의 불량이 생기기 쉽다.

또한, 단자를 상이한 방향에서 촬영하는 복수의 카메라 및 카메라의 화상을 처리하여 단자의 위치를 검출하는 화상 처리 장치 등을 채용하는 것은, 장치 조정의 복잡화 및 고비용화로 이어지므로 바람직하지 않다.

본 발명은, 미리 정해진 초기 위치에서의 단자 구비 전선의 단부의 배치 위치에 다소의 변동이 생기는 경우에 있어서도, 비교적 간이한 구성에 의해 단자 구비 전선의 단자를 정확하게 위치 결정하여, 커넥터의 캐비티에 대한 단자 삽입의 불량을 방지하는 것을 목적으로 한다.

제1 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 장치는, 각각 전선 및 상기 전선의 단부에 접속된 단자를 갖는 복수의 단자 구비 전선과 상기 단자 구비 전선 각각의 상기 단자를 수용하는 복수의 캐비티가 형성된 커넥터를 구비하는 와이어 하네스를 제조하는 장치이다. 제1 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 장치는, 이하에 나타내는 각 구성요소를 구비한다.

(1) 제1 구성요소는, 상기 단자 구비 전선에서의 상기 단자로부터 상기 전선의 상기 단자 근처의 부분에 걸치는 단부 영역의 일부를 협지하는 제1 협지부이다. 이 제1 협지부는, 미리 정해진 기점 위치에 있어서, 상기 단자의 선단이 제1 방향을 향하는 상태의 상기 단자 구비 전선에서의 상기 단부 영역의 일부를, 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지한다.

(2) 제2 구성요소는, 검출광을 출력하는 발광부 및 상기 검출광을 수광하는 수광부를 가지며, 상기 검출광을 차단하는 물체를 검지하는 광센서이다. 상기 발광부는, 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 직교하는 제3 방향에서 볼 때 상기 기점 위치를 통과하는 직선 경로에 직교하는 평면을 따라서 상기 검출광을 출력한다.

(3) 제3 구성요소는, 상기 제1 협지부를 이동시킴으로써 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역을 미리 정해진 제1 중계 위치로 이동시키는 제1 협지부 이송 기구이다. 이 제1 협지부 이송 기구는, 상기 제1 협지부를 상기 직선 경로를 따라서 상기 제1 방향으로 이동시키고, 그 이동의 도중에 상기 광센서가 상기 단자를 검지하고 나서 미리 정해진 거리만큼 더 상기 제1 협지부를 상기 제1 방향으로 이동시키는 동작을 적어도 행한다. 이에 따라, 상기 제1 협지부 이송 기구는, 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역을 상기 제1 중계 위치로 이동시킨다.

(4) 제4 구성요소는, 상기 제1 중계 위치에 있어서 상기 제1 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부 및 상기 전선의 일부의 각각을 상기 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지하는 제2 협지부이다. 이 제2 협지부는, 상기 제1 중계 위치에 있어서 상기 제1 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승한다.

(5) 제5 구성요소는, 상기 제2 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부를 상기 제3 방향을 따라서 양측으로부터 협지하는 제3 협지부이다. 이 제3 협지부는, 상기 단자 구비 전선의 상기 단자의 지지를 상기 제2 협지부로부터 일시적으로 계승한 후에 상기 제2 협지부로 인도한다.

(6) 제6 구성요소는, 상기 제2 협지부가 상기 제3 협지부로부터 계승하여 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부 및 상기 전선의 일부의 각각을 협지하는 제4 협지부이다. 이 제4 협지부는, 상기 제2 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승한다.

(7) 제7 구성요소는, 상기 제4 협지부가 상기 제2 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승한 위치와 미리 설정된 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티의 위치의 비교에 의해 정해지는 이동 순서에 따라서 상기 제4 협지부를 이동시키는 제4 협지부 이송 기구이다. 이 제4 협지부 이송 기구는, 상기 이동 순서에 따라서 상기 제4 협지부를 이동시킴으로써, 상기 단자 구비 전선의 상기 단자를 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티에 삽입한다.

제2 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 장치는, 제1 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 장치의 일양태이다. 제2 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 장치는, 상기 제2 협지부 및 상기 제3 협지부의 적어도 한쪽을 상기 제1 방향을 따라서 이동시키는 제2 및 제3 협지부 위치 관계 변경 기구를 더 구비한다. 이에 따라, 상기 제2 및 제3 협지부 위치 관계 변경 기구는, 상기 제2 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단자와 상기 제3 협지부의 위치 관계를, 제1 위치 관계와 제2 위치 관계 사이에서 변화시킨다. 상기 제1 위치 관계는, 상기 제3 협지부가 상기 제1 방향에 있어서 상기 단자로부터 떨어져 있는 위치 관계이다. 상기 제2 위치 관계는, 상기 단자가 상기 제3 협지부의 협지 위치에 위치하는 위치 관계이다. 제2 양태에 있어서, 상기 제1 협지부 이송 기구는, 상기 제1 협지부를 상기 제3 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시킨 후에 상기 직선 경로를 따라서 상기 제1 방향으로 이동시키고, 또한 상기 제3 방향의 반대 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시킨다. 이에 따라, 상기 제1 협지부 이송 기구는, 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역을 상기 제1 중계 위치로 이동시킨다.

제3 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 장치는, 제1 양태 또는 제2 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 장치의 일양태이다. 제3 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 장치는, 이하에 나타내는 제2 협지부 이송 기구와 커넥터 배열 부재 이송 기구를 더 구비한다. 상기 제2 협지부 이송 기구는, 상기 제2 협지부를 상기 제2 방향을 따라서 이동시킨다. 이에 따라, 상기 제2 협지부 이송 기구는, 상기 제2 협지부를, 상기 제3 협지부로부터 상기 단자의 지지를 계승하는 미리 정해진 제2 중계 위치와, 상기 제4 협지부로 상기 단자 구비 전선의 지지를 인도하는 미리 정해진 제3 중계 위치 사이에서 이동시킨다. 상기 커넥터 배열 부재 이송 기구는, 복수의 커넥터를 적어도 일렬로 나열된 상태로 지지하는 커넥터 배열 부재를, 복수의 상기 커넥터가 상기 제2 방향을 따라서 나열된 상태로 지지함과 함께 상기 제2 방향을 따라서 이동시키는 기구이다. 상기 커넥터 배열 부재 이송 기구는, 상기 커넥터 배열 부재를 이동시킴으로써, 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티 각각을 선택적으로 상기 제2 방향에 있어서 상기 제3 중계 위치에 일치하는 종점 위치에 위치 결정한다. 이 경우, 상기 제4 협지부 이송 기구는, 상기 제3 중계 위치로부터 상기 종점 위치로 상기 제1 방향 및 상기 제3 방향을 따르는 평면을 따라서 상기 제4 협지부를 이동시킨다.

제4 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 방법은, 복수의 상기 단자 구비 전선과 상기 커넥터를 구비하는 와이어 하네스를 제조하는 방법이다. 제4 양태에 따른 와이어 하네스의 제조 방법은, 이하에 나타내는 각 공정을 포함한다.

(1) 제1 공정은, 상기 단자 구비 전선에서의 상기 단자로부터 상기 전선의 상기 단자 근처의 부분에 걸치는 단부 영역의 일부를, 제1 협지부가 협지하는 공정이다. 이 제1 협지부는, 미리 정해진 기점 위치에 있어서, 상기 단자의 선단이 제1 방향을 향하는 상태의 상기 단자 구비 전선에서의 상기 단부 영역의 일부를, 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지한다.

(2) 제2 공정은, 검출광을 출력하는 발광부 및 상기 검출광을 수광하는 수광부를 갖는 광센서에 의해, 상기 검출광을 차단하는 물체를 검지하는 공정이다. 상기 발광부는, 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 직교하는 제3 방향에서 볼 때 상기 기점 위치를 통과하는 직선 경로에 직교하는 평면을 따라서 상기 검출광을 출력한다.

(3) 제3 공정은, 상기 제1 협지부를 이동시키는 기구가, 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역을 미리 정해진 중계 위치로 이동시키는 공정이다. 상기 제1 협지부를 이동시키는 기구는, 상기 제1 협지부를 상기 직선 경로를 따라서 상기 제1 방향으로 이동시키고, 그 이동의 도중에 상기 광센서가 상기 단자를 검지하고 나서 미리 정해진 거리만큼 더 상기 제1 협지부를 상기 제1 방향으로 이동시킨다. 이에 따라, 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역이 상기 중계 위치로 이동한다.

(4) 제4 공정은, 상기 중계 위치에 있어서 상기 제1 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부 및 상기 전선의 일부의 각각을, 제2 협지부가 상기 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지하는 공정이다. 본 공정에 있어서, 상기 제2 협지부는, 상기 제1 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승한다.

(5) 제5 공정은, 상기 제2 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부를, 제3 협지부가 상기 제3 방향을 따라서 양측으로부터 일시적으로 협지하는 공정이다. 본 공정에 있어서, 상기 제3 협지부는, 상기 단자 구비 전선의 상기 단자의 지지를 상기 제2 협지부로부터 일시적으로 계승한 후에 상기 제2 협지부로 인도한다.

(6) 제6 공정은, 상기 제2 협지부가 상기 제3 협지부로부터 계승하여 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부 및 상기 전선의 일부의 각각을, 제4 협지부가 협지하는 공정이다. 본 공정에 있어서, 상기 제4 협지부는, 상기 제2 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승한다.

(7) 제7 공정은, 상기 제4 협지부를 이동시키는 기구가, 상기 제4 협지부를 이동시킴으로써, 상기 단자 구비 전선의 상기 단자를 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티에 삽입하는 공정이다. 본 공정에 있어서, 상기 제4 협지부를 이동시키는 기구는, 상기 제4 협지부가 상기 제2 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승한 위치와 미리 설정된 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티의 위치의 비교에 의해 정해지는 이동 순서에 따라서 상기 제4 협지부를 이동시킨다.

이하의 설명에 있어서, 기점 위치에 배치되는 단자 구비 전선의 단자의 위치 변동 중, 제1 방향, 제2 방향 및 제3 방향 각각에서의 위치 변동을, 각각 변동의 제1 성분, 제2 성분 및 제3 성분으로 칭한다.

상기 각 양태에 의하면, 광센서가, 직선 경로를 따라서 제1 방향으로 이동하는 단자 구비 전선의 단자의 선단이 검출광의 위치에 도달한 것을 검지한다. 그리고, 단자 구비 전선의 단부 영역은, 광센서가 단자를 검지한 위치로부터 미리 정해진 거리만큼 더 제1 방향으로 이동하여 중계 위치(제1 중계 위치)에 도달한다. 이에 따라, 기점 위치에서의 단자의 위치 변동의 제1 성분은, 중계 위치(제1 중계 위치)에 도달한 시점에 있어서 해소되어 있다.

또한, 상기 각 양태에 의하면, 단자 구비 전선의 지지를 계승하는 제2 협지부가, 단자 구비 전선의 단부 영역에서의 단자의 일부 및 전선의 일부를 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지한다. 이에 따라, 기점 위치에서의 단자의 위치 변동의 제2 성분은, 제2 협지부가 단자 구비 전선의 지지를 계승한 시점에 있어서 해소된다.

또한, 상기 각 양태에 의하면, 단자 구비 전선의 단자의 지지를 일시적으로 계승하는 제3 협지부가, 단자 구비 전선의 단자의 일부를 제3 방향을 따라서 양측으로부터 협지한다. 이에 따라, 기점 위치에서의 단자의 위치 변동의 제3 성분은, 제3 협지부가 단자의 지지를 계승한 시점에 있어서 해소된다.

이상과 같이 하여 단자의 위치 변동이 해소된 후, 제4 협지부는, 제2 협지부로부터 단자 구비 전선의 단부 영역의 지지를 계승하고, 계승한 위치와 미리 설정된 커넥터 각각의 캐비티의 위치의 비교에 의해 정해지는 이동 순서에 따라서 이동한다. 이에 따라, 단자 구비 전선의 단자가 캐비티 내에 정상적으로 삽입된다.

따라서, 상기 각 양태에 의하면, 기점 위치(미리 정해진 초기 위치)에서의 단자 구비 전선의 단부의 배치 위치에 다소의 변동이 생기는 경우에 있어서도, 단자 구비 전선의 단자를 정확하게 위치 결정하여, 커넥터의 캐비티에 대한 단자 삽입의 불량을 방지할 수 있다.

또한, 상기 각 양태는, 복수의 카메라 및 화상 처리 장치 등의 조정이 복잡하고 고비용의 장치를 요하지 않고, 투과형의 광센서 및 기계적인 기구를 포함하는 비교적 간이한 구성에 의해 실현할 수 있다.

그런데, 단자 구비 전선의 단부 영역은, 기점 위치에 있어서, 전선을 제2 방향을 따라서 양측으로부터 사이에 끼워서 고정하는 전선 고정부에 의해 지지되는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 단자 구비 전선의 단부 영역을 전선 고정부로부터 제거하기 위해, 제1 협지부를 적어도 제1 방향 및 제3 방향의 각각을 따라서 이동시키는 기구(제1 협지부 이송 기구)가 필요해진다.

그리고, 제2 양태에 있어서는, 제1 협지부가 제1 방향 및 제3 방향의 각각을 따라서 이동하고, 제2 협지부 및 제3 협지부의 적어도 한쪽이 제1 방향을 따라서 이동한다. 후술하는 바와 같이, 이러한 이동을 실현하는 기구는, 서로 간섭하지 않고 컴팩트하게 배치하는 것이 가능하다.

또한, 제3 양태에 있어서는, 제2 협지부는, 제3 협지부로부터 단자의 지지를 계승하는 미리 정해진 위치(제2 중계 위치)와 제4 협지부로 단자 구비 전선의 지지를 인도하는 미리 정해진 위치(제3 중계 위치) 사이에서 제2 방향을 따라서 이동한다. 또한, 커넥터의 캐비티는, 제4 협지부가 제2 협지부로부터 단자 구비 전선의 지지를 계승하는 미리 정해진 위치(제3 중계 위치)에 대하여 제2 방향에 있어서 일치하는 위치(종점 위치)에 위치 결정된다.

따라서, 제3 양태에 의하면, 제1 협지부로부터 전달된 단자 구비 전선의 단자를 커넥터의 캐비티에 삽입하는 기구를, 3차원의 이송 기구를 요하지 않고 비교적 간이한 기구의 조합에 의해 실현할 수 있다. 즉, 단자를 캐비티에 삽입하는 기구를, 커넥터의 각각을 이동시키는 1차원의 이송 기구(커넥터 배열 부재 이송 기구)와, 제2 협지부를 이동시키는 1차원 혹은 2차원의 이송 기구(제2 협지부 이송 기구, 또는 제2 협지부 이송 기구 및 제2 및 제3 협지부 위치 관계 변경 기구의 조합)와, 제4 협지부를 이동시키는 2차원의 이송 기구(제4 협지부 이송 기구)의 조합에 의해 실현할 수 있다.

또한, 제3 양태에 의하면, 후술하는 바와 같이, 제1 협지부 및 제4 협지부의 각각을 이동시키는 2차원의 이송 기구가 간섭하지 않고 병행하여 동작할 수 있어, 와이어 하네스의 생산 효율이 높아진다.

도 1은 실시형태에 따른 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 사시도이다.
도 2는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 3은 작동 위치 이행 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 4는 협지 개시 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 5는 제1 이송 1차 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 6은 제1 이송 2차 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 7은 제1 전달 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 8은 제2 이송 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 9는 제2 전달 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 10은 제3 이송 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 11은 제3 전달 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 12는 제4 이송 1차 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 13은 제4 이송 2차 공정을 행하는 와이어 하네스 제조 장치(100)의 개략 평면도이다.
도 14는 전선 배열 부재에 고정된 단자 구비 전선의 단부의 평면도이다.

이하, 첨부 도면을 참조하면서 실시형태에 관해 설명한다. 이하의 실시형태는, 본 발명을 구체화한 일례이며, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 사례가 아니다.

<와이어 하네스의 제조 장치>

우선, 도 1, 2를 참조하면서, 실시형태에 따른 와이어 하네스 제조 장치(100)의 구성에 관해 설명한다. 와이어 하네스 제조 장치(100)는, 복수의 단자 구비 전선(9)과 커넥터(8)를 구비하는 와이어 하네스를 제조하는 장치이다. 특히, 본 실시형태에서의 와이어 하네스 제조 장치(100)는, 복수의 단자 구비 전선(9)과 복수의 커넥터(8)를 구비하는 와이어 하네스를 제조하는 장치이다.

또, 편의상, 도 1 및 도 2의 상호간에 있어서, 각 구성요소의 표시는, 형상 및 크기 등의 상세에 관해서는 반드시 정합하는 것은 아니다. 또한, 도 2에 있어서, 도 1에 나타내는 일부 기구의 표시가 생략되어 있다.

와이어 하네스 제조 장치(100)는, 전선 배열 부재 이송 기구(1), 단자 삽입 기구(2∼5), 커넥터 배열 부재 이송 기구(6), 광센서(7) 및 제어부(10)를 구비하고 있다. 또한, 단자 삽입 기구(2∼5)는, 제1 협지부 관련 기구(2), 제2 협지부 관련 기구(3), 제3 협지부(4) 및 제4 협지부 관련 기구(5)를 포함한다.

<단자 구비 전선>

단자 구비 전선(9) 각각은, 전선(91) 및 전선(91)의 단부에 접속된 단자(92)를 갖는다. 전선(91)은, 선형의 도체 및 그 도체의 주위를 덮는 절연 피복을 갖는 절연 전선이다. 단자(92)는 금속 등의 도전성의 부재이다. 본 실시형태에서의 단자(92)는 압착 단자이며, 전선(91)의 도체에 압착된 도체 압착부와, 전선(91)의 절연 피복 부분에 압착된 피복 압착부를 갖는다.

<커넥터>

커넥터(8) 각각은, 단자 구비 전선(9) 각각의 단자(92)를 수용하는 복수의 캐비티(81)가 형성된 부재이다. 커넥터(8)의 외형을 이루는 본체는 비도전성의 부재이며, 예컨대, 폴리프로필렌(PP), 폴리에틸렌(PE), 폴리염화비닐(PVC), 폴리에틸렌테레프탈레이트(PET) 또는 폴리아미드(PA) 등의 합성 수지의 부재이다. 또한, 커넥터(8)가, 캐비티(81)에 삽입된 단자 구비 전선(9)의 단자(92)와 접촉하는 도시되지 않은 버스바를 본체 내에 내포하고 있는 경우도 있다.

<전선 배열 부재 이송 기구>

전선 배열 부재 이송 기구(1)는, 전선 배열 부재(90)를 제거 가능하게 유지하면서 이동시키는 기구이다. 전선 배열 부재(90)는, 길이가 긴 베이스부(901)와, 베이스부(901)로부터 기립하여 형성된 복수의 전선 고정부(902)를 갖고 있다. 전선 고정부(902) 각각은, 단자 구비 전선(9)의 전선(91)에서의 단자(92) 근처의 부분을 탄성력에 의해 사이에 끼워서 고정하는 한쌍의 부재를 포함한다.

복수의 전선 고정부(902)는, 베이스부(901)에 있어서 일렬로 나열되어 형성되어 있다. 또한, 전선 배열 부재(90)에 있어서, 전선 고정부(902) 각각은, 단자 구비 전선(9) 각각의 단자(92)의 선단이 동일한 방향을 향하는 상태로, 단자 구비 전선(9) 각각의 전선(91)을 사이에 끼워서 고정하고 있다. 전선 고정부(902)의 배열 방향은, 단자 구비 전선(9) 각각의 단자(92)의 선단이 향하는 방향에 직교하는 방향이다.

예컨대, 전선 고정부(902)의 한쌍의 부재는, 이들 자체가 탄성 변형 가능한 부재이며, 탄성 변형에 의해 생기는 탄성력에 의해 전선(91)을 사이에 끼워서 고정한다. 또는, 전선 고정부(902)의 한쌍의 부재는, 도시되지 않은 스프링 등의 탄성체에 의해 서로 근접하는 방향으로의 탄성력이 가해지고 있다.

통상, 전선 배열 부재(90)에 고정된 단자 구비 전선(9) 각각은, 그 양단부 각각에 단자(92)가 접속되어 있다. 그리고, 전선 배열 부재(90)는, 복수의 단자 구비 전선(9)의 양단부 각각에서의 전선(91) 부분을 전선 고정부(902)로 지지하고 있다. 따라서, 전선 배열 부재(90)는, 단자 구비 전선(9) 갯수의 2배의 개소에 있어서, 전선 고정부(902)에 의해 전선(91)을 사이에 끼우고 있다.

전선 배열 부재 이송 기구(1)는, 고정 시트(11)와 선형 액츄에이터(12)를 구비하고 있다. 고정 시트(11)는, 전선 배열 부재(90)를 제거 가능하게 유지하는 부분이다. 고정 시트(11)에는, 전선 배열 부재(90)를 유지함과 함께, 그 유지를 해제 가능한 구조를 갖는 전선 배열 부재 잠금 기구(111)가 설치되어 있다. 전선 배열 부재 잠금 기구(111)로는, 예컨대 결합 구조에 의해 상대 부재를 유지하는 것, 및 그 유지를 해제하는 것이 가능한 주지의 잠금 기구가 채용될 수 있다.

또, 도 2에 있어서는, 전선 배열 부재 잠금 기구(111)의 표시는 생략되어 있다.

이하의 설명에 있어서, 전선 배열 부재(90)가 고정 시트(11)에 유지된 상태에 있어서 전선 배열 부재(90)에 지지된 단자 구비 전선(9) 각각의 단자(92)의 선단이 향하는 방향을 제1 방향으로 칭한다. 본 실시형태에서는, 제1 방향은 수평 방향이다.

또한, 전선 배열 부재(90)가 고정 시트(11)에 유지된 상황하에 있어서 전선 고정부(902)의 배열 방향을 따르는 하나의 방향을 제2 방향으로 칭한다. 제2 방향은 제1 방향에 직교한다. 본 실시형태에서는 제2 방향도 수평 방향이다. 각 도면에 나타내는 좌표축에 있어서, X축 정방향이 제1 방향이고, Y축 정방향이 제2 방향이다.

따라서, 고정 시트(11)는, 전선 배열 부재(90)에 지지된 단자 구비 전선(9) 각각의 단자(92)의 선단이 제1 방향을 향함과 함께 전선 고정부(902)의 배열 방향이 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따르는 상태로 유지한다.

선형 액츄에이터(12)는, 고정 시트(11)를 제2 방향을 따라서, 즉 Y축 방향을 따라서 이동시킨다. 선형 액츄에이터(12)는, 고정 시트(11)를 제2 방향을 따라서 이동시킴으로써, 전선 배열 부재(90)의 전선 고정부(902) 각각을 선택적으로 미리 정해진 기점 위치(P0)에 위치 결정한다. 선형 액츄에이터(12)는, 예컨대 주지의 볼나사식 전동 액츄에이터 등이다.

전선 배열 부재(90)가 고정 시트(11)에 유지된 상태에 있어서, 전선 고정부(902) 각각의 위치, 즉, 전선 고정부(902)에 고정된 전선(91) 각각의 위치는 기지이다. 예컨대, 복수의 전선 고정부(902)가 고정 시트(11)의 기준 위치로부터 등간격으로 일렬로 나열되어 있는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 목적으로 하는 전선 고정부(902)가 끝에서 몇 번째인지를 나타내는 번호가 지정되면, 목적으로 하는 전선 고정부(902) 및 그것에 고정되어 있는 전선(91)을 기점 위치(P0)로 이동시키기 위한 선형 액츄에이터(12)의 동작량(고정 시트(11)의 이송 방향 및 이송 거리)이 정해진다.

도 2가 나타내는 바와 같이, 전선 배열 부재 이송 기구(1)는, 전선 배열 부재(90) 전체가 기점 위치(P0)로부터 벗어나는 제1 대피 위치(A1)와 전선 배열 부재(90)의 일부가 기점 위치(P0)에 위치하는 제1 작동 위치(A2)에 걸친 범위에서, 전선 배열 부재(90)를 제1 방향을 따라서 이동시킬 수 있다.

복수의 단자 구비 전선(9)의 단부를 지지하는 전선 배열 부재(90), 즉 전선 배열 부재(90)의 모듈은, 예컨대 1조의 와이어 하네스 또는 1조의 서브 와이어 하네스마다 준비된다.

와이어 하네스 제조 장치(100)가 실행하는 공정보다 이전의 공정에 있어서, 단자 구비 전선(9) 각각의 단부가, 수작업에 의해 또는 다른 장치에 의해 전선 배열 부재(90)의 전선 고정부(902) 각각에 고정된다. 그리고, 전선 배열 부재(90)의 모듈은, 다른 공정의 장소로부터 와이어 하네스 제조 장치(100)의 장소까지 반송되어, 전선 배열 부재 이송 기구(1)에 장착된다.

도 14는, 전선 배열 부재(90)에 고정된 단자 구비 전선(9)의 단부의 평면도이다. 도 14가 나타낸 바와 같이, 전선 배열 부재(90)의 모듈에 있어서, 전선 고정부(902) 각각이 단자 구비 전선(9)의 전선(91)을 사이에 끼우는 위치의 변동이 생길 수 있다. 도 14에서의 Δx1 및 Δx2는, 단자 구비 전선(9)의 단부에서의 전선 고정부(902)로부터 돌출된 부분의 길이의 변동을 나타낸다.

전선 고정부(902) 각각이 단자 구비 전선(9)의 전선(91)을 사이에 끼우는 위치의 변동 원인은, 예컨대, 단자 구비 전선(9)의 단부를 전선 고정부(902)에 고정하는 공정의 변동, 또는 전선 배열 부재(90)의 반송중에 단자 구비 전선(9)에 가해지는 외력에 의한 위치 어긋남 등이다.

전선 고정부(902) 각각이 전선(91)을 사이에 끼우는 위치의 변동은, 전선 배열 부재 이송 기구(1)에 의해 기점 위치(P0)에 배치된 단자 구비 전선(9)의 단부의 위치 변동이 된다. 또한, 전선 고정부(902)의 깊이 방향에서의 전선(91)의 위치 변동도 생각할 수 있다. 또한, 전선(91)의 단부에 대한 단자(92)의 접속 정밀도의 변동에 의해, 단자(92)가 전선(91)의 길이방향에 대하여 약간 경사져 있는 경우가 있다. 그 경사의 변동도, 단자(92)의 위치 변동이 될 수 있다.

후술하는 바와 같이, 와이어 하네스 제조 장치(100)는, 그와 같은 단자 구비 전선(9)의 단부의 위치 변동을, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)가 커넥터(8)의 캐비티(81)에 도달하기 전에 수정하는 기능을 갖추고 있다.

이하의 설명에 있어서, 단자 구비 전선(9)에서의 단자(92)로부터 전선(91)의 단자(92) 근처의 부분에 걸치는 영역을 단부 영역(900)으로 칭한다.

<커넥터 배열 부재 이송 기구>

커넥터 배열 부재 이송 기구(6)는, 커넥터 배열 부재(80)를 제거 가능하게 유지하면서 이동시키는 기구이다. 커넥터 배열 부재(80)는, 복수의 커넥터(8) 각각을 제거 가능한 상태로 유지하는 도시되지 않은 유지 기구를 갖고 있다.

커넥터 배열 부재(80)는, 복수의 커넥터(8)를 적어도 일렬로 나열된 상태로 지지한다. 도 1, 2가 나타내는 예에서는, 커넥터 배열 부재(80)는, 복수의 커넥터(8)를 일렬로 나열된 상태로 지지하고 있다. 그러나, 커넥터 배열 부재(80)가, 2단 이상으로 적층되어 각 단마다 일렬로 나열된 복수의 커넥터(8)를 지지하고 있는 것도 생각할 수 있다.

커넥터 배열 부재(80)는, 복수의 커넥터(8)를 이들의 캐비티(81)의 입구가 동일한 방향을 향하는 상태로 지지한다. 보다 구체적으로는, 커넥터 배열 부재(80)는, 복수의 커넥터(8) 각각의 캐비티(81)의 입구가 동일한 방향을 향함과 함께, 커넥터(8)의 배열 방향이 캐비티(81) 각각의 입구가 향하는 방향에 대하여 직교하는 상태로, 복수의 커넥터(8)를 지지하고 있다.

커넥터 배열 부재 이송 기구(6)는, 고정 시트(61)와 선형 액츄에이터(62)를 구비하고 있다. 고정 시트(61)는, 커넥터 배열 부재(80)를 제거 가능하게 유지하는 부분이다. 고정 시트(61)에는, 커넥터 배열 부재(80)를 유지함과 함께, 그 유지를 해제 가능한 구조를 갖는 커넥터 배열 부재 잠금 기구(611)가 설치되어 있다. 커넥터 배열 부재 잠금 기구(611)는, 예컨대 전선 배열 부재 잠금 기구(111)와 동일한 잠금 기구가 채용된다.

고정 시트(61)는, 커넥터 배열 부재(80)에 지지된 복수의 커넥터(8)가 전선 고정부(902)의 배열 방향에 평행하게 나열된 상태로, 커넥터 배열 부재(80)를 제거 가능하게 유지한다. 이 경우, 고정 시트(61)는, 복수의 커넥터(8)가 제2 방향을 따라서 나열되고, 또한, 복수의 커넥터(8)의 캐비티(81) 각각의 입구가 제1 방향의 반대 방향(X축 부방향)으로 향하는 상태로 커넥터 배열 부재(80)를 유지한다.

또, 도 2가 나타내는 예에서는, 커넥터 배열 부재(80)의 고정 시트(61)는, 커넥터(8)를 끼워 넣은 구조를 갖고 있지만, 도 2에 있어서는 그 구조의 표시는 생략되어 있다. 또한, 도 2에 있어서는, 커넥터 배열 부재 잠금 기구(611)의 표시도 생략되어 있다.

선형 액츄에이터(62)는, 고정 시트(61)를 제2 방향을 따라서, 즉 Y축 방향을 따라서 이동시킨다. 선형 액츄에이터(62)는, 고정 시트(61)를 제2 방향을 따라서 이동시킴으로써, 커넥터 배열 부재(80)가 지지하는 커넥터(8) 각각의 캐비티(81) 각각을 선택적으로 미리 정해진 종점 위치(P4)에 위치 결정한다. 선형 액츄에이터(62)는, 예컨대 주지의 볼나사식 전동 액츄에이터 등이다.

종점 위치(P4)는 제2 방향에서의 위치이다. 종점 위치(P4)는, 제2 방향에 있어서 후술하는 제3 중계 위치(P3)에 일치하는 위치이다. 즉, 종점 위치(P4)를 나타내는 제2 방향에서의 좌표 P4y는, 제3 중계 위치(P3)의 제2 방향에서의 좌표와 일치한다.

커넥터 배열 부재(80)가 고정 시트(61)에 유지된 상태에 있어서, 커넥터(8) 각각의 캐비티(81) 각각의 위치는 기지이다. 커넥터 배열 부재(80) 상에서의 캐비티(81) 각각의 위치는, 고정 시트(61)에서의 커넥터(8) 각각이 유지된 위치와, 커넥터(8) 각각의 형상의 사양에 의해 정해진다.

예컨대, 제어부(10)에 있어서, 커넥터(8) 각각에서의 캐비티(81) 각각의 식별 코드와 식별 코드 각각에 대응한 고정 시트(61) 상의 위치 데이터가 미리 설정되어 있다. 이 경우, 목적으로 하는 캐비티(81)의 식별 코드가 지정되면, 식별 코드에 대응하는 캐비티(81)의 제2 방향에서의 위치 데이터를 참조함으로써, 목적으로 하는 캐비티(81)를 종점 위치(P4)로 이동시키기 위한 선형 액츄에이터(62)의 동작량(고정 시트(61)의 이송 방향 및 이송 거리)이 정해진다.

또, 목적으로 하는 캐비티(81)는, 단자(92)가 삽입될 곳이며, 커넥터 배열 부재(80)에 지지된 복수의 커넥터(8) 각각의 복수의 캐비티(81)로부터 순차적으로 선택된다. 종점 위치(P4)에 있어서, 복수의 캐비티(81)가 제3 방향을 따라서 나열되어 형성되어 있는 경우, 목적으로 하는 캐비티(81)는 제3 방향을 따라서 나열되는 복수의 캐비티(81) 중의 하나이다.

도 2가 나타낸 바와 같이, 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)는, 커넥터 배열 부재(80) 전체가 종점 위치(P4)로부터 벗어나는 제2 대피 위치(A3)와 커넥터 배열 부재(80)의 일부가 종점 위치(P4)에 위치하는 제2 작동 위치(A4)에 걸치는 범위에서, 커넥터 배열 부재(80)를 제1 방향을 따라서 이동시킬 수 있다.

도 2가 나타낸 바와 같이, 제1 작동 위치(A2)로부터 본 제1 대피 위치(A1)의 방향은, 제2 작동 위치(A4)로부터 본 제2 대피 위치(A3)의 방향과 동일하다. 본 실시형태에서는, 제2 대피 위치(A3)는, 제1 대피 위치(A1)로부터 볼 때 제1 방향(X축 정방향)에 위치하고 있다.

복수의 커넥터(8)를 지지하는 커넥터 배열 부재(80), 즉 커넥터 배열 부재(80)의 모듈은, 예컨대 1조의 와이어 하네스 또는 1조의 서브 와이어 하네스마다 준비된다.

와이어 하네스 제조 장치(100)가 실행하는 공정보다 이전의 공정에 있어서, 복수의 커넥터(8)가, 커넥터(8) 각각의 형상의 사양에 따라서 미리 제작된 커넥터 배열 부재(80)에 부착된다. 그리고, 커넥터 배열 부재(80)의 모듈은, 다른 공정의 장소로부터 와이어 하네스 제조 장치(100)의 장소까지 반송되어, 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)에 장착된다.

<광센서>

광센서(7)는, 투과형의 광학 센서이며, 발광부(71) 및 수광부(72)를 갖고 있다. 발광부(71)는, 제1 방향 및 제2 방향에 직교하는 제3 방향에서 볼 때 기점 위치(P0)를 통과하는 직선 경로(R0)에 직교하는 평면을 따라서 검출광(73)을 출력한다. 검출광(73)은 평면을 따르는 시트광이다.

또, 각 도면에 나타내는 좌표축에 있어서, Z축 정방향이 제3 방향이다. 본 실시형태에서는, 제3 방향은 수직 상방향이다.

광센서(7)의 수광부(72)는 검출광(73)을 수광한다. 광센서(7)는, 수광부(72)의 수광 레벨이 미리 설정된 레벨을 하회하는지 아닌지를 검지함으로써, 검출광(73)을 차단하는 물체를 검지하는 센서이다. 와이어 하네스 제조 장치(100)에 있어서, 광센서(7)는, 검출광(73)을 차단하는 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 선단 부분을 검지한다.

<단자 삽입 기구>

단자 삽입 기구(2∼5)는, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 종점 위치(P4)에 위치하는 목적으로 하는 캐비티(81)에 삽입하는 기구이다. 단자 삽입 기구(2∼5)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 일부를 협지하여 이동시킴으로써, 기점 위치(P0)의 전선 고정부(902)로부터 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 제거함과 함께, 제거한 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 단자(92)를, 종점 위치(P4)에 위치하는 목적으로 하는 캐비티(81)에 삽입한다.

또, 도 2에 있어서는, 편의상, 단자 삽입 기구(2∼5)에 관해, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 일부를 협지하는 부분만이 모식적으로 표시되고, 그 밖의 기구의 표시는 생략되어 있다.

<제1 협지부 관련 기구>

단자 삽입 기구(2∼5)의 제1 협지부 관련 기구(2)는, 단자 구비 전선(9)에서의 단부 영역(900)의 일부를 협지하여 이동시킴으로써, 단부 영역(900)을 기점 위치(P0)로부터 미리 정해진 제1 중계 위치(P1)로 이동시키는 기구이다.

제1 협지부 관련 기구(2)는, 제1 협지부(21), 제3 방향 이송 기구(22) 및 제1 방향 이송 기구(23)를 포함한다.

제1 협지부(21)는, 기점 위치(P0)에 있어서, 단자(92)의 선단이 제1 방향을 향하는 상태의 단자 구비 전선(9)에서의 단부 영역(900)의 일부를, 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지하는 기구이다.

제1 협지부(21)는, 한쌍의 제1 대향 부재(211)와, 한쌍의 제1 대향 부재(211)를 제2 방향(Y축 방향)을 따라서 서로 근접 및 격리시키는 제1 이접 액츄에이터(212)를 갖고 있다.

한쌍의 제1 대향 부재(211) 각각은, 근원부로부터 2분기된 분기부를 갖고 있다. 그리고, 한쌍의 제1 대향 부재(211)의 분기부가, 단자 구비 전선(9)의 전선(91)에서의 전선 고정부(902)가 사이에 끼우는 부분의 양측의 2개소를 협지한다.

제1 이접 액츄에이터(212)는, 한쌍의 제1 대향 부재(211)를 제2 방향을 따라서 서로 근접 또는 격리시킨다. 이에 따라, 제1 이접 액츄에이터(212)는, 한쌍의 제1 대향 부재(211)의 상태를, 전선(91)을 협지하는 상태와 전선(91)의 협지를 해제하는 상태의 어느 하나로 전환한다. 제1 이접 액츄에이터(212)는, 예컨대 솔레노이드 액츄에이터 또는 볼나사식 전동 액츄에이터 등이다.

제1 협지부 관련 기구(2)의 제3 방향 이송 기구(22)는, 제1 협지부(21)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 기구이다. 또한, 제1 협지부 관련 기구(2)의 제1 방향 이송 기구(23)는, 제1 협지부(21)를 제1 방향을 따라서 이동시키는 기구이다.

제3 방향 이송 기구(22) 및 제1 방향 이송 기구(23)는, 기점 위치(P0)를 통과하고, 또한, 제1 방향 및 제3 방향을 따르는 평면을 따라서 제1 협지부(21)를 이동시킨다. 따라서, 제1 중계 위치(P1)는, 기점 위치(P0)를 통과하고, 또한, 제1 방향 및 제3 방향을 따르는 평면 내에 존재한다.

본 실시형태에 있어서는, 제3 방향 이송 기구(22)가 제1 협지부(21)를 직접 지지하면서 제3 방향을 따라서 이동시키고, 제1 방향 이송 기구(23)가 제3 방향 이송 기구(22)를 지지하면서 제1 방향을 따라서 이동시킨다.

예컨대, 제1 방향 이송 기구(23)는, 제3 방향 이송 기구(22)를 제1 방향을 따라서 이동 가능하게 지지하는 슬라이드 지지부(231)와, 제3 방향 이송 기구(22)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 선형 액츄에이터(232)를 구비하고 있다. 제3 방향 이송 기구(22) 및 선형 액츄에이터(232)는, 예컨대 주지의 볼나사식 전동 액츄에이터 등이다.

제3 방향 이송 기구(22) 및 제1 방향 이송 기구(23)가 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 기점 위치(P0)로부터 제1 중계 위치(P1)까지 이동시키는 도중에, 제1 방향 이송 기구(23)는, 직선 경로(R0)를 따라서 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 이동시킨다. 제3 방향 이송 기구(22) 및 제1 방향 이송 기구(23)의 보다 구체적인 동작에 관해서는 후술한다.

또, 제1 협지부 관련 기구(2)의 제3 방향 이송 기구(22) 및 제1 방향 이송 기구(23)는, 제1 협지부(21)를 이동시킴으로써 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 제1 중계 위치(P1)로 이동시키는 제1 협지부 이송 기구의 일례이다.

<제2 협지부 관련 기구>

단자 삽입 기구(2∼5)의 제2 협지부 관련 기구(3)는, 제1 중계 위치(P1)에 있어서 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 지지를 제1 협지부(21)로부터 계승하는 기구이다. 또한, 제2 협지부 관련 기구(3)는, 제3 협지부(4)와의 사이에서 일시적으로 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 지지의 전달을 행한 후에, 제4 협지부 관련 기구(5)로 단자 구비 전선(9)을 인도한다.

제2 협지부 관련 기구(3)는, 제2 협지부(31), 제1 방향 이송 기구(32) 및 제2 방향 이송 기구(33)를 포함한다.

제2 협지부(31)는, 제1 중계 위치(P1)에 있어서 제1 협지부(21)가 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부 및 전선(91)의 일부의 각각을 제2 방향(Y축 방향)을 따라서 양측으로부터 협지한다. 그리고, 제2 협지부(31)는, 제1 중계 위치(P1)에 있어서 제1 협지부(21)로부터 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 지지를 계승한다.

제2 협지부(31)는, 앞쪽의 제2 협지부(31a)와 뒤쪽의 제2 협지부(31b)를 포함한다. 앞쪽의 제2 협지부(31a) 및 뒤쪽의 제2 협지부(31b)의 각각은, 한쌍의 제2 대향 부재(311)와, 한쌍의 제2 대향 부재(311)를 제2 방향(Y축 방향)을 따라서 서로 근접 및 격리시키는 제2 이접 액츄에이터(312)를 갖고 있다.

앞쪽의 제2 협지부(31a)의 한쌍의 제2 대향 부재(311)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부를 협지한다. 한편, 뒤쪽의 제2 협지부(31b)의 한쌍의 제2 대향 부재(311)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 전선(91)의 일부를 협지한다.

제2 협지부(31)는, 앞쪽의 제2 협지부(31a) 및 뒤쪽의 제2 협지부(31b)를 갖고 있기 때문에, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 협지하는 동작 및 그 협지를 해제하는 동작과, 단자 구비 전선(9)의 전선(91)을 협지하는 동작 및 그 협지를 해제하는 동작을 개별적으로 행할 수 있다.

제2 이접 액츄에이터(312)는, 한쌍의 제2 대향 부재(311)를 제2 방향을 따라서 서로 근접 또는 격리시킨다. 이에 따라, 제2 이접 액츄에이터(312)는, 한쌍의 제2 대향 부재(311)의 상태를, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 협지하는 상태와 단부 영역(900)의 협지를 해제하는 상태의 어느 하나로 전환한다. 제2 이접 액츄에이터(312)는, 예컨대 솔레노이드 액츄에이터 또는 볼나사식 전동 액츄에이터 등이다.

제2 협지부 관련 기구(3)의 제1 방향 이송 기구(32)는, 제2 협지부(31)를 제1 방향을 따라서 이동시키는 기구이다. 또한, 제2 협지부 관련 기구(3)의 제2 방향 이송 기구(33)는, 제2 협지부(31)를 제2 방향을 따라서 이동시키는 기구이다.

제1 방향 이송 기구(32)는, 제2 협지부(31)를 제1 중계 위치(P1)로부터 미리 정해진 제2 중계 위치(P2)로 이동시킨다. 또한, 제2 방향 이송 기구(33)는, 제2 협지부(31)를 제2 중계 위치(P2)로부터 미리 정해진 제3 중계 위치(P3)로 이동시킨다. 또한, 제1 방향 이송 기구(32) 및 제2 방향 이송 기구(33)는, 제2 협지부(31)를 제3 중계 위치(P3)로부터 제1 중계 위치(P1)로 이동시킨다.

본 실시형태에 있어서는, 제1 방향 이송 기구(32)는, 제2 협지부(31)를 제1 방향을 따라서 이동 가능하게 지지하는 슬라이드 지지부(321)와, 슬라이드 지지부(321)를 제1 방향을 따라서 이동시키는 선형 액츄에이터(322)를 구비하고 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서, 제2 방향 이송 기구(33)는, 제2 협지부(31) 및 제1 방향 이송 기구(32)를 제2 방향을 따라서 이동 가능하게 지지하는 슬라이드 지지부(331)와, 슬라이드 지지부(331)를 제2 방향을 따라서 이동시키는 선형 액츄에이터(332)를 구비하고 있다.

<제3 협지부>

단자 삽입 기구(2∼5)의 제3 협지부(4)는, 미리 정해진 제2 중계 위치(P2)에 있어서, 제2 협지부(31)가 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부를 제3 방향을 따라서 양측으로부터 협지한다. 이 제3 협지부(4)는, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 지지를, 제2 협지부(31)로부터 일시적으로 계승한 후에 제2 협지부(31)로 인도한다.

제3 협지부(4)는, 한쌍의 제3 대향 부재(41)와, 한쌍의 제3 대향 부재(41)를 제3 방향(Z축 방향)을 따라서 서로 근접 및 격리시키는 제3 이접 액츄에이터(42)를 갖고 있다. 본 실시형태에 있어서는, 제3 협지부(4)는 고정되어 있다.

한쌍의 제3 대향 부재(41)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부를 협지한다.

제3 이접 액츄에이터(42)는, 한쌍의 제3 대향 부재(41)를 제3 방향을 따라서 서로 근접 또는 격리시킨다. 이에 따라, 제3 이접 액츄에이터(42)는, 한쌍의 제3 대향 부재(41)의 상태를, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 협지하는 상태와 단자(92)의 협지를 해제하는 상태의 어느 하나로 전환한다. 제3 이접 액츄에이터(42)는, 예컨대 솔레노이드 액츄에이터 또는 볼나사식 전동 액츄에이터 등이다.

또, 제2 협지부 관련 기구(3)의 제1 방향 이송 기구(32)는, 제2 협지부(31) 및 제3 협지부(4)의 적어도 한쪽을 제1 방향을 따라서 이동시키는 제2 및 제3 협지부 위치 관계 변경 기구의 일례이다.

즉, 제1 방향 이송 기구(32)는, 제2 협지부(31)가 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단자(92)와 제3 협지부(4)의 위치 관계를, 제1 위치 관계와 제2 위치 관계 사이에서 변화시킨다. 제1 위치 관계는, 제3 협지부(4)가 제1 방향에 있어서 단자(92)로부터 떨어져 있는 위치 관계이다. 제2 위치 관계는, 단자(92)가 제3 협지부(4)의 협지 위치에 위치하는 위치 관계이다.

본 실시형태에 있어서는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)이 제1 중계 위치(P1)에 위치할 때에, 단자(92)와 제3 협지부(4)의 위치 관계가 제1 위치 관계가 된다. 또한, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)이 제2 중계 위치(P2)에 위치할 때에, 단자(92)와 제3 협지부(4)의 위치 관계가 제2 위치 관계가 된다.

<제4 협지부 관련 기구>

단자 삽입 기구(2∼5)의 제4 협지부 관련 기구(5)는, 미리 정해진 제3 중계 위치(P3)에 있어서 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 지지를 제2 협지부(31)로부터 계승하는 기구이다. 또한, 제4 협지부 관련 기구(5)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 협지하여 이동시킴으로써, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 종점 위치(P4)에 위치하는 커넥터(8)의 캐비티(81)에 삽입한다.

제4 협지부 관련 기구(5)는, 제4 협지부(51), 제3 방향 이송 기구(52) 및 제1 방향 이송 기구(53)를 포함한다.

제4 협지부(51)는, 제3 중계 위치(P3)에 있어서, 제2 협지부(31)가 제3 협지부(4)로부터 계승하여 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부 및 전선(91)의 일부의 각각을 협지한다. 그리고, 제4 협지부(51)는, 제3 중계 위치(P3)에 있어서 제2 협지부(31)로부터 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 지지를 계승한다.

제4 협지부(51)는, 앞쪽의 제4 협지부(51a)와 뒤쪽의 제4 협지부(51b)를 포함한다. 앞쪽의 제4 협지부(51a) 및 뒤쪽의 제4 협지부(51b)의 각각은, 한쌍의 제4 대향 부재(511)와, 한쌍의 제4 대향 부재(511)를 제2 방향(Y축 방향)을 따라서 서로 근접 및 격리시키는 제4 이접 액츄에이터(512)를 갖고 있다.

앞쪽의 제4 협지부(51a)의 한쌍의 제4 대향 부재(511)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부를 협지한다. 한편, 뒤쪽의 제4 협지부(51b)의 한쌍의 제4 대향 부재(511)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 전선(91)의 일부를 협지한다.

제4 협지부(51)는, 앞쪽의 제4 협지부(51a) 및 뒤쪽의 제4 협지부(51b)를 갖고 있기 때문에, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 협지하는 동작 및 그 협지를 해제하는 동작과, 단자 구비 전선(9)의 전선(91)을 협지하는 동작 및 그 협지를 해제하는 동작을 개별적으로 행할 수 있다.

제4 이접 액츄에이터(512)는, 한쌍의 제4 대향 부재(511)를 제2 방향을 따라서 서로 근접 또는 격리시킨다. 이에 따라, 제4 이접 액츄에이터(512)는, 한쌍의 제4 대향 부재(511)의 상태를, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 협지하는 상태와 단부 영역(900)의 협지를 해제하는 상태의 어느 하나로 전환한다. 제4 이접 액츄에이터(512)는, 예컨대 솔레노이드 액츄에이터 또는 볼나사식 전동 액츄에이터 등이다.

제4 협지부 관련 기구(5)의 제3 방향 이송 기구(52)는, 제4 협지부(51)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 기구이다. 제3 방향 이송 기구(52)는, 앞쪽의 제4 협지부(51a)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 앞쪽의 제3 방향 이송 기구(52a)와, 뒤쪽의 제4 협지부(51b)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 뒤쪽의 제3 방향 이송 기구(52b)를 포함한다.

제4 협지부 관련 기구(5)의 제3 방향 이송 기구(52)는, 앞쪽의 제3 방향 이송 기구(52a) 및 뒤쪽의 제3 방향 이송 기구(52b)를 갖고 있기 때문에, 앞쪽의 제4 협지부(51a)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 동작과, 뒤쪽의 제4 협지부(51b)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 동작을 개별적으로 행할 수 있다.

제4 협지부 관련 기구(5)에 있어서, 제3 방향 이송 기구(52)는, 각각 기지의 제3 중계 위치(P3)와 종점 위치(P4)에 존재하는 목적으로 하는 캐비티(81)의 위치 사이의 제3 방향에서의 거리차만큼 제4 협지부(51)를 제3 방향(Z축 정방향)으로 이동시킨다. 물론, 거리차가 제로인 경우, 제3 방향 이송 기구(52)는 제4 협지부(51)를 이동시키지 않는다.

또한, 제4 협지부 관련 기구(5)에 있어서, 제1 방향 이송 기구(53)는, 각각 기지의 제3 중계 위치(P3)와 종점 위치(P4)에 존재하는 목적으로 하는 캐비티(81) 입구의 위치 사이의 제1 방향에서의 거리차와, 목적으로 하는 캐비티(81)의 깊이 치수의 합에 따른 거리만큼 제4 협지부(51)를 제1 방향(X축 정방향)으로 이동시킨다.

이상에 나타낸 제3 방향 이송 기구(52) 및 제1 방향 이송 기구(53)의 동작에 의해, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)는, 제3 중계 위치(P3)로부터 이동하여 종점 위치(P4)에 존재하는 목적으로 하는 캐비티(81)에 삽입된다.

본 실시형태에 있어서는, 제3 방향 이송 기구(52)는, 제2 협지부(31)를 제1 방향을 따라서 이동 가능하게 지지하는 슬라이드 지지부(321)와, 슬라이드 지지부(321)를 제1 방향을 따라서 이동시키는 선형 액츄에이터(322)를 구비하고 있다.

본 실시형태에 있어서는, 제3 방향 이송 기구(52)가 제4 협지부(51)를 직접 지지하면서 제3 방향을 따라서 이동시키고, 제1 방향 이송 기구(53)가 제3 방향 이송 기구(52)를 지지하면서 제1 방향을 따라서 이동시킨다.

예컨대, 제1 방향 이송 기구(53)는, 제3 방향 이송 기구(52)를 제1 방향을 따라서 이동 가능하게 지지하는 슬라이드 지지부(531)와, 제3 방향 이송 기구(52)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 선형 액츄에이터(532)를 구비하고 있다. 제3 방향 이송 기구(52) 및 선형 액츄에이터(532)는, 예컨대 주지의 볼나사식 전동 액츄에이터 등이다.

또, 제4 협지부 관련 기구(5)의 제3 방향 이송 기구(52) 및 제1 방향 이송 기구(53)는, 제4 협지부(51)를 이동시킴으로써 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 커넥터(8) 각각의 캐비티(81)에 삽입하는 제4 협지부 이송 기구의 일례이다.

또한, 제2 협지부 관련 기구(3)의 제2 방향 이송 기구(33)는, 제2 협지부(31)를 제2 방향을 따라서 이동시키는 제2 협지부 이송 기구의 일례이다. 제2 방향 이송 기구(33)는, 제2 협지부(31)를, 제3 협지부(4)로부터 단자(82)의 지지를 계승하는 제2 중계 위치(P2)와, 제4 협지부(51)로 단자 구비 전선(9)의 지지를 인도하는 제3 중계 위치(P3) 사이에서 이동시킨다.

또, 도 1이 나타내는 바와 같이, 와이어 하네스 제조 장치(100)는, 전선 후크부(70)도 구비하고 있다. 전선 후크부(70)는, 도시되지 않은 구동 기구에 의해 구동되어 종점 위치(P4)와 제3 중계 위치(P3) 사이에 있어서 변위하고, 이미 단자(92)가 캐비티(81)에 삽입되어 있는 단자 구비 전선(9)의 전선(91)을 걸어서 종점 위치(P4)로부터 멀어지게 한다. 이에 따라, 커넥터(8)로부터 연장되어 나온 전선(91)이, 새로운 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 삽입의 방해가 되는 것이 방지된다.

<제어부>

제어부(10)는, 광센서(7)의 검출 신호를 참조하면서, 전선 배열 부재 이송 기구(1), 단자 삽입 기구(2∼5) 및 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)에서의 각 액츄에이터를 제어하는 장치이다. 또, 도 2에 있어서는, 제어부(10)의 표시는 생략되어 있다.

제어부(10)는, 연산부(101)와 기억부(102)와 신호 인터페이스(103)를 구비하고 있다. 연산부(101)와 기억부(102) 및 신호 인터페이스(103)의 각각과는 전기적으로 접속되어 있다.

연산부(101)는, 미리 기억부(102)에 기록된 제어 프로그램에 따라서, 각 액츄에이터에 대한 제어 지령을 도출하는 처리를 실행하는 CPU(Central Processing Unit)를 포함하는 소자 또는 회로이다.

기억부(102)는, 연산부(101)가 참조하는 제어 프로그램 및 그 밖의 데이터를 기억하는 불휘발성 메모리이다. 예컨대, 기억부(102)는, 제어 프로그램에 더하여, 미리 정해진 경로 이송 데이터, 단자-캐비티 대응 데이터, 전선 위치 데이터 및 캐비티 위치 데이터 등의 데이터를 기억하고 있다.

미리 정해진 경로 이송 데이터는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 미리 정해진 경로를 따라서 기점 위치(P0)로부터 직선 경로(R0)까지 이동시키기 위한 제1 협지부 관련 기구(2)의 액츄에이터의 작동 순서를 나타내는 데이터를 포함한다. 또한, 미리 정해진 경로 이송 데이터는, 단부 영역(900)을 광센서(7)로 단자(92)가 검출되었을 때의 위치로부터 제1 중계 위치(P1) 및 제2 중계 위치(P2)를 거쳐 제3 중계 위치(P3)까지 미리 정해진 경로를 따라서 이동시키기 위한 제2 협지부 관련 기구(3)의 액츄에이터의 작동 순서를 나타내는 데이터도 포함한다.

단자-캐비티 대응 데이터는, 전선 배열 부재(90)에서의 전선(91)을 사이에 끼우는 전선 고정부(902) 각각의 식별 코드와 단자(92)가 삽입될 곳을 나타내는 캐비티(81) 각각의 식별 코드의 대응 관계를 나타내는 데이터이다. 또한, 단자-캐비티 대응 데이터는, 기점 위치(P0)에 대한 위치 결정의 대상이 되는 전선 고정부(902)의 순서도 나타낸다.

전선 위치 데이터는, 전선 배열 부재(90)에서의 전선 고정부(902) 각각의 위치를 특정하기 위해 필요한 데이터를 포함한다. 즉, 전선 위치 데이터는, 전선 고정부(902) 각각을 기점 위치(P0)로 이동시킬 때에 전선 배열 부재 이송 기구(1)의 선형 액츄에이터(12)의 동작량을 특정하기 위해 필요한 데이터를 포함한다.

또한, 캐비티 위치 데이터는, 커넥터 배열 부재(80)에 지지된 커넥터(8) 각각의 캐비티(81) 각각의 제2 방향(Y축 방향) 및 제3 방향(Z축 방향)의 각각에서의 위치 및 깊이 치수를 특정하기 위해 필요한 데이터를 포함한다. 이 경우, 캐비티(81) 각각의 입구의 제1 방향(X축 방향)에서의 위치는 모두 동일한 기지의 위치이다.

즉, 캐비티 위치 데이터에서의 캐비티(81) 각각의 제2 방향의 위치의 데이터는, 커넥터 배열 부재(80)에 지지된 커넥터(8) 각각의 캐비티(81) 각각을 종점 위치(P4)로 이동시킬 때에 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)의 선형 액츄에이터(62)의 동작량을 특정하기 위해 필요한 데이터이다.

또한, 캐비티 위치 데이터에서의 캐비티(81) 각각의 제3 방향의 위치 및 깊이 치수의 데이터는, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 제3 중계 위치(P3)로부터 목적으로 하는 캐비티(81) 내로 이동시킬 때에 제4 협지부 관련 기구(5)의 제3 방향 이송 기구(52) 및 제1 방향 이송 기구(53)의 동작량을 특정하기 위해 필요한 데이터이다.

신호 인터페이스(103)는, 광센서(7)의 수광부(72)로부터 검출 신호를 입력하고, 그 검출 신호를 연산부(101)에 전송한다. 또한, 신호 인터페이스(103)는, 연산부(101)가 도출한 각 액츄에이터에 대한 제어 지령을 입력하고, 그 제어 지령을 각 액츄에이터의 구동 신호로 변환하여 출력한다.

<와이어 하네스의 제조 공정>

다음으로, 도 3∼12를 참조하면서, 와이어 하네스 제조 장치(100)가 실행하는 와이어 하네스의 제조 공정의 일례에 관해 설명한다. 와이어 하네스 제조 장치(100)는, 복수의 단자 구비 전선(9)과 이들의 단부에 접속된 복수의 커넥터(8)를 포함하는 와이어 하네스의 제조 공정 중, 단자 구비 전선(9) 각각의 단자(92)를 커넥터(8) 각각의 캐비티(81) 각각에 삽입하는 단자 삽입 공정을 실행한다.

또, 편의상, 도 3∼12에 있어서, 단자 삽입 기구(2∼5)에 관해, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 일부를 협지하는 부분만이 모식적으로 표시되고, 그 밖의 기구의 표시는 생략되어 있다. 또한, 도 4∼12에 있어서, 전선 배열 부재 이송 기구(1) 및 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)의 표시는 생략되어 있다.

또한, 편의상, 도 4∼12는, 제1 협지부(21), 제2 협지부(31), 제3 협지부(4) 및 제4 협지부(51)에 관해, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 사이에 끼워서 유지하고 있는 상태를 검정색으로 나타내고, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 협지를 해제하고 있는 상태를 흰색으로 나타내고 있다.

단자 삽입 공정은, 기점ㆍ종점 위치 결정 공정, 협지 개시 공정, 제1 이송 1차 공정, 제1 이송 2차 공정, 제1 전달 공정, 제2 이송 공정, 제2 전달 공정, 제3 이송 공정, 제3 전달 공정, 제4 이송 1차 공정 및 제4 이송 2차 공정을 포함한다.

또, 각 공정에 있어서 동작하는 기구는, 제어부(10)에 있어서 기억부(102)에 기억된 제어 프로그램을 실행하는 연산부(101)의 제어 지령에 따라서 동작한다. 그 때, 제어부(10)의 연산부(101)는, 기억부(102)에 기억된 각종 데이터 및 광센서(7)의 검출 결과를 참조하면서 신호 인터페이스(103)를 통하여 각 기구에 제어 신호를 출력함으로써, 각 기구에 상기 각 공정을 실행시킨다.

또한, 상기 각 공정이 실행되기 전에, 전선 배열 부재 이송 기구(1)가 고정 시트(11)를 제1 대피 위치(A1)에 배치시킨 상태로, 전선 배열 부재(90)의 모듈이 고정 시트(11)에 고정된다. 또한, 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)가 고정 시트(61)를 제2 대피 위치(A3)에 배치시킨 상태로, 커넥터 배열 부재(80)의 모듈이 고정 시트(61)에 고정된다.

<기점ㆍ종점 위치 결정 공정>

기점ㆍ종점 위치 결정 공정은, 기점 위치 결정 공정과 종점 위치 결정 공정을 포함한다.

도 3이 나타낸 바와 같이, 기점 위치 결정 공정은, 전선 배열 부재 이송 기구(1)가, 전선 배열 부재(90)의 전선 고정부(902) 각각을 선택적으로 기점 위치(P0)에 위치 결정하는 공정이다. 본 공정에 있어서, 제어부(10)는, 기억부(102)의 단자-캐비티 대응 데이터에 기초하여, 기점 위치(P0)로 이동시켜야 할 목적으로 하는 전선 고정부(902)를 순차적으로 특정한다.

그리고, 전선 배열 부재 이송 기구(1)가, 전선 배열 부재(90)를 제2 방향을 따라서 이동시킴으로써, 제어부(10)가 특정한 목적으로 하는 전선 고정부(902)를 기점 위치(P0)에 위치시킨다.

한편, 종점 위치 결정 공정은, 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)가, 커넥터 배열 부재(80)를 제2 방향을 따라서 이동시킴으로써, 커넥터(8) 각각의 캐비티(81) 각각을 선택적으로 제2 방향의 종점 위치(P4)에 위치 결정하는 공정이다. 본 공정에 있어서, 제어부(10)는, 기억부(102)의 단자-캐비티 대응 데이터에 기초하여, 종점 위치(P4)로 이동시켜야 할 목적으로 하는 캐비티(81)를 순차적으로 특정한다.

그리고, 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)가, 커넥터 배열 부재(80)를 제2 방향을 따라서 이동시킴으로써, 제어부(10)가 특정한 목적으로 하는 캐비티(81)를 종점 위치(P4)에 위치시킨다. 또, 전회의 목적으로 하는 캐비티(81)와 금회의 목적으로 하는 캐비티(81)가 제3 방향을 따라서 나열되어 있는 경우, 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)는, 본 공정에 있어서 커넥터 배열 부재(80)를 이동시키지 않는다.

예컨대, 기점 위치 결정 공정 및 종점 위치 결정 공정은 병행하여 행해진다. 또한, 이들 공정이 순차적으로 행해져도 좋다.

제어부(10)가 목적으로 하는 전선 고정부(902)를 순차적으로 특정할 때마다, 기점ㆍ종점 위치 결정 공정이 실행된다. 그리고, 기점ㆍ종점 위치 결정 공정이 실행될 때마다, 후술하는 협지 개시 공정, 제1 이송 1차 공정, 제1 이송 2차 공정, 제1 전달 공정, 제2 이송 공정, 제2 전달 공정, 제3 이송 공정, 제3 전달 공정, 제4 이송 1차 공정 및 제4 이송 2차 공정이 행해진다.

도 3이 나타내는 공정은, 1회째의 기점ㆍ종점 위치 결정 공정이며, 이 공정은 작동 위치 이행 공정이기도 하다.

도 3이 나타낸 바와 같이, 작동 위치 이행 공정은, 전선 배열 부재 이송 기구(1)가 복수의 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 지지하는 전선 배열 부재(90)를 제1 대피 위치(A1)로부터 제1 작동 위치(A2)로 이동시키는 제1 작동 위치 이행 공정을 포함한다.

또한, 작동 위치 이행 공정은, 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)가 복수의 커넥터(8)를 지지하는 커넥터 배열 부재(80)를 제2 대피 위치(A3)로부터 제2 작동 위치(A4)로 이동시키는 제2 작동 위치 이행 공정도 포함한다.

예컨대, 제1 작동 위치 이동 공정 및 제2 작동 위치 이동 공정은 병행하여 행해진다. 또한, 이들 공정이 순차적으로 행해져도 좋다.

<협지 개시 공정>

도 4가 나타낸 바와 같이, 협지 개시 공정은, 제1 협지부(21)가, 미리 정해진 기점 위치(P0)에 있어서, 단자(92)의 선단이 제1 방향을 향하는 상태의 단자 구비 전선(9)에서의 단부 영역(900)의 일부를 협지하는 공정이다. 본 실시형태에 있어서는, 제1 협지부(21)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 전선(91)의 2개소를, 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지한다.

제1 협지부(21)가 협지하는 전선(91)의 2개소는, 전선 고정부(902)가 사이에 끼우는 부분의 양측의 2개소이다. 이에 따라, 전선(91)을 협지하는 제1 협지부(21)가 제3 방향으로 이동했을 때에, 전선(91)은, 구부러지지 않고 전선 고정부(902)로부터 원활하게 떨어지기 쉽다.

<제1 이송 1차 공정>

도 5가 나타낸 바와 같이, 제1 이송 1차 공정은, 제1 협지부 관련 기구(2)의 제3 방향 이송 기구(22)가, 제1 협지부(21)를 제3 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시킨 후에, 제1 협지부 관련 기구(2)의 제1 방향 이송 기구(23)가 직선 경로(R0)를 따라서 제1 방향으로 이동시키는 공정이다.

본 공정에 있어서, 제1 방향 이송 기구(23)가 제1 협지부(21)를 미리 정해진 직선 경로(R0)를 따라서 제1 방향으로 이동시키고, 그 이동의 도중에 광센서(7)가 단자(92)의 선단부를 검지하면, 제1 방향 이송 기구(23) 및 제3 방향 이송 기구(22)가 실행하는 공정은, 다음 제1 이송 2차 공정으로 이행한다.

예컨대, 본 공정에 있어서, 제1 협지부 관련 기구(2)의 제1 방향 이송 기구(23)는, 제1 협지부(21)를 미리 정해진 직선 경로(R0)를 따라서 미리 정해진 제1 거리만큼 제1 속도로 이동시킨다. 여기서 제1 거리는, 단자 구비 전선(9)의 초기 위치의 변동에 상관없이, 단자(92)가 검출광(73)에 도달하지 않는 범위에서 설정된다. 계속해서, 제1 방향 이송 기구(23)는, 광센서(7)가 단자(92)의 선단부를 검출할 때까지 제1 협지부(21)를 미리 정해진 직선 경로(R0)를 따라서 제1 속도보다 느린 제2 속도로 이동시킨다.

상기 동작은, 광센서(7)의 검출 결과에 따라서 제1 방향 이송 기구(23)를 제어하는 피드백 제어의 지연에 기인하여, 단자(92)의 위치 결정 오차가 무시할 수 없을 정도로 커지는 것을 방지한다. 또한, 상기 동작은, 단자(92)의 위치 결정 오차를 억제하면서, 단자 구비 전선(9)의 이송 속도를 빠르게 하여, 공정의 실행 시간을 단축한다.

또, 적어도 제1 이송 1차 공정이 실행되고 있을 때에, 광센서(7)가 검출광(73)을 차단하는 물체(단자(92)의 선단부)를 검지하는 공정이 실행되고 있다.

<제1 이송 2차 공정>

도 6이 나타낸 바와 같이, 제1 이송 2차 공정은, 제1 협지부 관련 기구(2)의 제1 방향 이송 기구(23)가, 광센서(7)가 단자(92)를 검출한 시점으로부터 제1 협지부(21)를 직선 경로(R0)를 따라서 제1 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시킨 후에, 제1 협지부 관련 기구(2)의 제3 방향 이송 기구(22)가 미리 정해진 거리만큼 제3 방향의 반대 방향(Z축 부방향)으로 이동시키는 공정이다. 본 공정에 의해, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)이 제1 중계 위치(P1)로 이동한다.

<제1 전달 공정>

도 7이 나타낸 바와 같이, 제1 전달 공정은, 제2 협지부(31)가, 제1 중계 위치(P1)에 있어서, 제1 협지부(21)가 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부 및 전선(91)의 일부의 각각을, 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지하는 공정이다.

또한, 본 공정에 있어서, 제1 협지부(21)는 전선(91)의 협지를 해제한다. 이에 따라, 제2 협지부(31)는, 제1 협지부(21)로부터 단자 구비 전선(9)의 지지를 계승한다.

<제2 이송 공정>

도 8이 나타낸 바와 같이, 제2 이송 공정은, 제2 협지부 관련 기구(3)의 제1 방향 이송 기구(32)가, 미리 정해진 거리만큼 제2 협지부(31)를 제1 방향으로 이동시키는 공정이다. 본 공정에 있어서, 제1 방향 이송 기구(32)는, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을, 제3 협지부(4)로부터 떨어져 있는 제1 중계 위치(P1)로부터 제3 협지부(4)의 협지 위치인 제2 중계 위치(P2)로 이동시킨다.

<제2 전달 공정>

도 9가 나타낸 바와 같이, 제2 전달 공정은, 제2 중계 위치(P2)에 있어서, 제3 협지부(4)가, 제2 협지부(31)가 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부를, 제3 방향을 따라서 양측으로부터 일시적으로 협지하는 공정이다.

또한, 본 공정에 있어서, 앞쪽의 제2 협지부(31a)는, 제3 협지부(4)가 단자(92)를 협지했을 때에 일시적으로 단자(92)의 협지를 해제하고, 다시 단자(92)를 협지한다. 즉, 제3 협지부(4)는, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 지지를 제2 협지부(31)로부터 일시적으로 계승한 후에 제2 협지부(31)로 인도한다.

또, 본 공정에 있어서, 뒤쪽의 제2 협지부(31b)가, 앞쪽의 제2 협지부(31a)와 마찬가지로, 제3 협지부(4)가 단자(92)를 협지했을 때에 일시적으로 전선(91)의 협지를 해제하고, 다시 전선(91)을 협지하는 것도 생각할 수 있다.

<제3 이송 공정>

도 10이 나타낸 바와 같이, 제3 이송 공정은, 제2 협지부 관련 기구(3)의 제2 방향 이송 기구(33)가, 제2 협지부(31)를 제2 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시키는 공정이다. 이에 따라, 제2 방향 이송 기구(33)는, 제2 협지부(31)를 미리 정해진 제2 중계 위치(P2)로부터 미리 정해진 제3 중계 위치(P3)로 이동시킨다. 전술한 바와 같이, 제2 중계 위치(P2)는, 제2 협지부(31)가 제3 협지부(4)로부터 단자(92)의 지지를 계승하는 위치이며, 제3 중계 위치(P3)는, 제2 협지부(31)가 제4 협지부(51)로 단자 구비 전선(9)의 지지를 인도하는 위치이다.

<제3 전달 공정>

도 11이 나타낸 바와 같이, 제3 전달 공정은, 제3 중계 위치(P3)에 있어서, 제4 협지부(51)가, 제2 협지부(31)가 제3 협지부(4)로부터 계승하여 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부 및 전선(91)의 일부의 각각을 협지하는 공정이다.

또한, 본 공정에 있어서, 제2 협지부(31)는, 제4 협지부(51)가 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 협지했을 때에 단부 영역(900)의 협지를 해제한다. 이에 따라, 제4 협지부(51)는, 제2 협지부(31)로부터 단자 구비 전선(9)의 지지를 계승한다.

<제4 이송 1차 공정>

도 12가 나타낸 바와 같이, 제4 이송 1차 공정은, 제4 협지부 관련 기구(5)의 제3 방향 이송 기구(52) 및 제1 방향 이송 기구(53)가, 제4 협지부(51)를 이동시킴으로써 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 선단부를 제3 중계 위치(P3)로부터 종점 위치(P4)의 캐비티(81) 내로 이동시키는 공정이다.

본 공정에 있어서, 제3 방향 이송 기구(52)는, 각각 기지의 제3 중계 위치(P3)와 목적으로 하는 캐비티(81)의 위치 사이의 제3 방향에서의 거리차만큼 제4 협지부(51)를 제3 방향(Z축 정방향)으로 이동시킨다. 물론, 거리차가 제로인 경우, 제3 방향 이송 기구(52)는 제4 협지부(51)를 이동시키지 않는다.

또한, 본 공정에 있어서, 제4 협지부 관련 기구(5)의 제1 방향 이송 기구(53)는, 각각 기지의 제3 중계 위치(P3)와 종점 위치(P4)에 존재하는 목적으로 하는 캐비티(81) 입구의 위치 사이의 제1 방향에서의 거리차에 따른 거리만큼 제4 협지부(51)를 제1 방향(X축 정방향)으로 이동시킨다. 이에 따라, 단자(92)의 선단부가 목적으로 하는 캐비티(81) 내에 삽입된다.

이상에 나타낸 바와 같이, 제4 이송 1차 공정에 있어서, 제4 협지부 관련 기구(5)의 제3 방향 이송 기구(52) 및 제1 방향 이송 기구(53)는, 제4 협지부(51)가 제2 협지부(31)로부터 단자 구비 전선(9)의 지지를 계승한 제3 중계 위치(P3)와 미리 설정된 커넥터(8) 각각의 캐비티(81)의 위치의 비교에 의해 정해지는 이동 순서에 따라서 제4 협지부(51)를 이동시킨다.

<제4 이송 2차 공정>

도 13이 나타낸 바와 같이, 제4 이송 2차 공정은, 뒤쪽의 제4 협지부(51b)가 단부 영역(900)의 전선(91)을 협지하는 상태로, 제4 협지부 관련 기구(5)의 제1 방향 이송 기구(53)가, 뒤쪽의 제4 협지부(51b)를 목적으로 하는 캐비티(81)의 깊이 치수에 따른 거리만큼 더 제1 방향으로 이동시키는 공정이다.

본 공정에 있어서, 앞쪽의 제4 협지부(51a)는 단자(92)의 협지를 해제하고, 제4 협지부 관련 기구(5)의 앞쪽의 제3 방향 이송 기구(52a)는, 앞쪽의 제4 협지부(51a)를 커넥터(8)와 간섭하지 않는 위치까지 제3 방향으로 이동시킨다.

와이어 하네스 제조 장치(100)가, 이상에 나타낸 각 공정을 실행함으로써, 단자 구비 전선(9)의 하나의 단자(92)가 커넥터(8)의 캐비티(81)에 삽입된다. 그리고, 와이어 하네스 제조 장치(100)는, 커넥터 배열 부재(80)에 지지된 복수의 커넥터(8) 각각의 캐비티(81)에 대한 단자(92)의 삽입이 완료할 때까지, 이상에 나타낸 각 공정의 실행을 반복한다.

커넥터 배열 부재(80)에 지지된 복수의 커넥터(8) 각각의 캐비티(81)에 대한 단자(92)의 삽입이 완료하면, 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)는, 커넥터 배열 부재(80)를 제2 작동 위치(A4)로부터 제2 대피 위치(A3)로 이동시킨다. 또한, 전선 배열 부재 이송 기구(1)가, 전선 배열 부재(90)를 제1 작동 위치(A2)로부터 제1 대피 위치(A1)로 이동시킨다.

그리고, 제1 대피 위치(A1) 및 제2 대피 위치(A3)에 있어서, 전선 배열 부재(90) 및 커넥터 배열 부재(80)의 교환이 행해진다. 제2 대피 위치(A3)에 있어서 커넥터 배열 부재 이송 기구(6)로부터 제거된 커넥터 배열 부재(80)는, 1조의 와이어 하네스 또는 1조의 서브 와이어 하네스를 구성하는 복수의 커넥터(8)를, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)가 삽입된 상태로 일괄적으로 지지하고 있다.

제2 대피 위치(A3)에 있어서 제거된 커넥터 배열 부재(80)는, 각각 단자 구비 전선(9)의 단자(92)가 삽입된 복수의 커넥터(8)를 지지한 상태로, 다음 공정의 장소로 반송된다.

<작용 및 효과>

상기 실시형태에 있어서, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 이동시키는 단자 삽입 기구(2∼5)는, 미리 정해진 기점 위치(P0)에서 지지된 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 협지하여 이동시킴으로써, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 미리 정해진 종점 위치(P4)에 위치하는 캐비티(81)에 삽입한다.

또한, 상기 실시형태에 있어서는, 예컨대, 1조의 와이어 하네스 또는 1조의 서브 와이어 하네스마다, 복수의 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 지지하는 전선 배열 부재(90)의 모듈 및 복수의 커넥터(8)를 지지하는 커넥터 배열 부재(80)의 모듈이 준비된다. 또한, 이들 전선 배열 부재(90)의 모듈 및 커넥터 배열 부재(80)의 모듈이 와이어 하네스 제조 장치(100)에 장착된다. 이에 따라, 1조의 와이어 하네스 또는 1조의 서브 와이어 하네스마다, 단자 구비 전선 각각의 단자를 커넥터의 캐비티 각각에 삽입하는 공정이 하나의 통합된 공정으로서 실행된다.

그런데, 전선 배열 부재(90)의 모듈 및 커넥터 배열 부재(80)의 모듈은, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900) 하나하나에 비해서 크고 무겁다. 그 때문에 전선 배열 부재(90) 및 커넥터 배열 부재(80)를 2차원 혹은 3차원의 방향으로 이동시키는 기구를 채용하는 것은, 장치의 대형화 및 고비용화를 초래한다.

상기 실시형태에 있어서는, 전선 배열 부재(90) 및 커넥터 배열 부재(80)의 각각의 이동은, 1차원의 이송 기구로 실현 가능하고, 그것 이외의 이송 기구는, 극히 경량인 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 이동시키기만 하면 된다. 이것은, 장치의 소형화 및 저비용화에 기여한다.

따라서, 상기 실시형태는, 복수의 단자 구비 전선(9) 각각의 단자(92)를 복수의 커넥터(8)의 캐비티(81) 각각에 삽입하는 공정을 1조의 와이어 하네스 또는 1조의 서브 와이어 하네스마다 하나의 통합된 공정으로서 실행하기에 적합하다.

또한, 상기 실시형태에 의하면, 전선 배열 부재(90)는, 그 전체가 기점 위치(P0)로부터 벗어나는 제1 대피 위치(A1)와 그 일부가 기점 위치(P0)에 위치하는 제1 작동 위치(A2)에 걸치는 범위에서 제1 방향을 따라서 이동 가능하다. 이 경우, 전선 배열 부재(90)의 장착 및 제거의 작업을, 단자 삽입 기구(2∼5)가 방해가 되지 않는 제1 대피 위치(A1)에서 행하는 것이 가능해진다. 따라서, 전선 배열 부재(90)의 장착 및 제거의 작업이 용이해진다.

마찬가지로, 상기 실시형태에 의하면, 커넥터 배열 부재(80)는, 그 전체가 종점 위치(P4)로부터 벗어나는 제2 대피 위치(A3)와 그 일부가 종점 위치(P4)에 위치하는 제2 작동 위치(A4)에 걸치는 범위에서 제1 방향을 따라서 이동 가능하다. 이 경우, 커넥터 배열 부재(80)의 장착 및 제거의 작업을, 단자 삽입 기구(2∼5)가 방해가 되지 않는 제2 대피 위치(A3)에서 행하는 것이 가능해진다. 따라서, 커넥터 배열 부재(80)의 장착 및 제거의 작업이 용이해진다.

또한, 상기 실시형태에 의하면, 광센서(7)가, 미리 정해진 직선 경로(R0)를 따라서 제1 방향으로 이동하는 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 선단부가 검출광(73)의 위치에 도달한 것을 검지한다. 그리고, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)은, 광센서(7)가 단자(92)를 검지한 위치로부터 미리 정해진 거리만큼 더 제1 방향으로 이동하여 제1 중계 위치(P1)에 도달한다. 이에 따라, 기점 위치(P0)에서의 단자의 위치 변동의 제1 방향의 성분은, 제1 중계 위치(P1)에 도달한 시점에 있어서 해소되어 있다.

또한, 상기 실시형태에 의하면, 단자 구비 전선(9)의 지지를 계승하는 제2 협지부(31)가, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에서의 단자(92)의 일부 및 전선(91)의 일부를 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지한다. 이에 따라, 기점 위치(P0)에서의 단자(92)의 위치 변동의 제2 방향의 성분은, 제2 협지부(31)가 단자 구비 전선(9)의 지지를 계승한 시점에 있어서 해소된다.

또한, 상기 실시형태에 의하면, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 지지를 일시적으로 계승하는 제3 협지부(4)가, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)의 일부를 제3 방향을 따라서 양측으로부터 협지한다. 이에 따라, 기점 위치(P0)에서의 단자(92)의 위치 변동의 제3 방향의 성분은, 제3 협지부가 단자의 지지를 계승한 시점에 있어서 해소된다.

이상과 같이 하여 단자(92)의 위치 변동이 해소된 후, 제4 협지부(51)는, 제2 협지부(31)로부터 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 지지를 계승하고, 계승한 제3 중계 위치(P3)와 미리 설정된 커넥터(8) 각각의 캐비티(81)의 위치의 비교에 의해 정해지는 이동 순서에 따라서 이동한다. 이에 따라, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)가 캐비티(81) 내에 정상적으로 삽입된다.

따라서, 상기 실시형태에 의하면, 기점 위치(P0)에서의 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)의 배치 위치에 다소의 변동이 생기는 경우에 있어서도, 단자 구비 전선(9)의 단자(92)를 정확하게 위치 결정하여, 커넥터(8)의 캐비티(81)에 대한 단자 삽입의 불량을 방지할 수 있다.

또한, 상기 실시형태는, 복수의 카메라 및 화상 처리 장치 등의 조정이 복잡하고 고비용인 장치를 요하지 않고, 투과형의 광센서(7) 및 기계적인 기구를 포함하는 비교적 간이한 구성에 의해 실현할 수 있다.

또한, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)은, 기점 위치(P0)에 있어서, 전선(91)을 제2 방향을 따라서 양측으로부터 사이에 끼워서 고정하는 전선 고정부(902)에 의해 지지되어 있다. 이 경우, 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 전선 고정부(902)로부터 제거하기 위해, 제1 협지부(21)를 적어도 제1 방향 및 제3 방향의 각각을 따라서 이동시키는 기구(제3 방향 이송 기구(22) 및 제1 방향 이송 기구(23))가 필요해진다.

그리고, 상기 실시형태에 있어서는, 제1 협지부(21)가 제1 방향 및 제3 방향의 각각을 따라서 이동하고, 제2 협지부(31)가 제1 방향을 따라서 이동한다. 이러한 이동을 실현하는 제1 협지부 관련 기구(2)와 제2 협지부 관련 기구(3)는, 서로 간섭하지 않고 컴팩트하게 배치하는 것이 가능하다.

또한, 제2 협지부 관련 기구(3)의 제1 방향 이송 기구(32)가, 제3 협지부(4)를 제1 방향을 따라서 이동시키는 기구로 치환되더라도 동일하다고 할 수 있다. 즉, 제1 방향 이송 기구(32)가, 제2 협지부(31) 및 제3 협지부(4)의 적어도 한쪽을 제1 방향을 따라서 이동시킴으로써, 제2 협지부(31)가 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단자(92)와 제3 협지부(4)의 위치 관계를, 전술한 제1 위치 관계와 제2 위치 관계 사이에서 변화시키면 된다.

또, 제2 협지부(31) 및 제3 협지부(4)의 적어도 한쪽을 제1 방향을 따라서 이동시키는 제1 방향 이송 기구(32)가, 제2 및 제3 협지부 위치 관계 변경 기구의 일례이다.

또한, 상기 실시형태에 있어서는, 제2 협지부(31)는, 미리 정해진 제2 중계 위치(P2)와 미리 정해진 제3 중계 위치(P3) 사이에서 제2 방향을 따라서 이동한다. 또한, 커넥터(8)에서의 목적으로 하는 캐비티(81)는, 미리 정해진 제3 중계 위치(P3)에 대하여 제2 방향에 있어서 일치하는 종점 위치(P4)에 위치 결정된다.

따라서, 상기 실시형태에 의하면, 제1 협지부(21)로부터 전달된 단자 구비 전선(9)의 단자(82)를 커넥터(8)의 캐비티(81)에 삽입하는 기구를, 3차원의 이송 기구를 요하지 않고 비교적 간이한 기구의 조합에 의해 실현할 수 있다.

즉, 단자(92)를 캐비티(81)에 삽입하는 기구를, 1차원의 이송 기구(커넥터 배열 부재 이송 기구(6))와, 2차원의 이송 기구(제1 방향 이송 기구(32) 및 제2 방향 이송 기구(33)의 조합)와, 2차원의 이송 기구(제4 협지부 이송 기구)의 조합에 의해 실현할 수 있다.

또한, 상기 실시형태에 의하면, 이하에 나타낸 바와 같이, 제1 협지부(21) 및 제4 협지부(51)의 각각을 이동시키는 2차원의 이송 기구가 간섭하지 않고 병행하여 동작할 수 있어, 와이어 하네스의 생산 효율이 높아진다.

즉, 와이어 하네스 제조 장치(100)는, 제2 협지부 관련 기구(3)의 제2 방향 이송 기구(33)를 구비하고 있다. 그 때문에, 제1 협지부 관련 기구(2)와 제4 협지부 관련 기구가, 제2 방향(Y축 방향)에 있어서 떨어져 배치되어 있어 서로 간섭하지 않는다.

따라서, 도 10∼13이 나타낸 바와 같이, 와이어 하네스 제조 장치(100)는, 예컨대, 어떤 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에 관한 제3 전달 공정부터 제4 이송 2차 공정까지의 각 공정과, 다음 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)에 관한 기점ㆍ종점 위치 결정 공정부터 제1 전달 공정까지의 각 공정, 또는 기점ㆍ종점 위치 결정 공정부터 제2 전달 공정까지의 각 공정을 병행하여 실행할 수 있다. 그 결과, 와이어 하네스의 생산 효율이 높아진다.

<응용예>

와이어 하네스 제조 장치(100)가, 전선 배열 부재 이송 기구(1)를 구비하지 않는 것도 생각할 수 있다. 예컨대, 벨트 컨베이어가, 전선(91)의 단부에 단자(92)를 압착하는 압착 장치로부터 기점 위치(P0)로 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 사이에 끼우는 전선 고정부(902)를 이송하는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 압착 장치가, 단자(92)를 전선(91)의 단부에 압착할 때마다, 단자 구비 전선(9)에서의 단부 영역(900)의 전선(91) 부분을 벨트 컨베이어의 전선 고정부(902)에 삽입한다. 또한, 벨트 컨베이어가, 압착 장치로부터 인수한 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)을 기점 위치(P0)로 이송한다.

또한, 와이어 하네스 제조 장치(100)가, 제2 협지부 관련 기구(3)의 제1 방향 이송 기구(32) 대신에, 제2 협지부(31)를 제3 방향을 따라서 이동시키는 기구를 구비하는 것도 생각할 수 있다. 이 경우, 제1 협지부 관련 기구(2)는, 제1 협지부(21)를 제3 협지부(4)의 협지 위치(제2 중계 위치(P2))까지 제1 방향을 따르는 직선 경로를 따라서 이동시킨다. 이 경우, 제1 중계 위치(P1)와 제2 중계 위치(P2)는 동일한 위치이다.

그리고, 제2 협지부(31)는, 이동 기구에 의해 일시적으로 제3 방향의 반대 방향(Z축 부방향)으로 이동하여, 제1 협지부(21)가 협지하는 단자 구비 전선(9)의 단부 영역(900)과의 접촉을 피한다.

또, 본 발명에 따른 와이어 하네스의 제조 장치 및 그 방법은, 각 청구항에 기재된 발명의 범위에 있어서, 이상에 나타낸 실시형태 및 응용예를 자유롭게 조합하는 것, 또는 실시형태 및 응용예를 적절하게 변형하거나 일부를 생략함으로써 구성되는 것도 가능하다.

1 : 전선 배열 부재 이송 기구
10 : 제어부
100 : 와이어 하네스 제조 장치
101 : 연산부
102 : 기억부
103 : 신호 인터페이스
11 : 고정 시트
111 : 전선 배열 부재 잠금 기구
12 : 선형 액츄에이터
2∼5 : 단자 삽입 기구
2 : 제1 협지부 관련 기구
21 : 제1 협지부
211 : 제1 대향 부재
212 : 제1 이접 액츄에이터
22 : 제3 방향 이송 기구(제1 협지부 이송 기구)
23 : 제1 방향 이송 기구(제1 협지부 이송 기구)
231 : 슬라이드 지지부
232 : 선형 액츄에이터
3 : 제2 협지부 관련 기구
31 : 제2 협지부
311 : 제2 대향 부재
312 : 제2 이접 액츄에이터
31a : 앞쪽의 제2 협지부
31b : 뒤쪽의 제2 협지부
32 : 제1 방향 이송 기구(제2 및 제3 위치 관계 변경 기구)
321 : 슬라이드 지지부
322 : 선형 액츄에이터
33 : 제2 방향 이송 기구(제2 협지부 이송 기구)
331 : 슬라이드 지지부
332 : 선형 액츄에이터
4 : 제3 협지부
41 : 제3 대향 부재
42 : 제3 이접 액츄에이터
5 : 제4 협지부 관련 기구
51 : 제4 협지부
511 : 제4 대향 부재
512 : 제4 이접 액츄에이터
51a : 앞쪽의 제4 협지부
51b : 뒤쪽의 제4 협지부
52 : 제3 방향 이송 기구(제4 협지부 이송 기구)
52a : 앞쪽의 제3 방향 이송 기구
52b : 뒤쪽의 제3 방향 이송 기구
53 : 제1 방향 이송 기구(제4 협지부 이송 기구)
531 : 슬라이드 지지부
532 : 선형 액츄에이터
6 : 커넥터 배열 부재 이송 기구
61 : 고정 시트
611 : 커넥터 배열 부재 잠금 기구
62 : 선형 액츄에이터
7 : 광센서
70 : 전선 후크부
71 : 발광부
72 : 수광부
73 : 검출광
8 : 커넥터
80 : 커넥터 배열 부재
81 : 캐비티
82 : 단자
9 : 단자 구비 전선
90 : 전선 배열 부재
900 : 단자 구비 전선의 단부 영역
901 : 전선 배열 부재의 베이스부
902 : 전선 고정부
91 : 전선
92 : 단자
A1 : 제1 대피 위치
A2 : 제1 작동 위치
A3 : 제2 대피 위치
A4 : 제2 작동 위치
P0 : 기점 위치
P1 : 제1 중계 위치
P2 : 제2 중계 위치
P3 : 제3 중계 위치
P4 : 종점 위치
R0 : 직선 경로

Claims (4)

1. 각각 전선 및 상기 전선의 단부에 접속된 단자를 갖는 복수의 단자 구비 전선과 상기 단자 구비 전선 각각의 상기 단자를 수용하는 복수의 캐비티가 형성된 커넥터를 구비하는 와이어 하네스의 제조 장치로서,
   미리 정해진 기점 위치에 있어서, 상기 단자의 선단이 제1 방향을 향하는 상태의 상기 단자 구비 전선에서의 상기 단자로부터 상기 전선의 단부 영역의 일부를 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지하는 제1 협지부와,
   상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 직교하는 제3 방향에서 볼 때 상기 기점 위치를 통과하는 직선 경로에 직교하는 평면을 따라서 검출광을 출력하는 발광부 및 상기 검출광을 수광하는 수광부를 가지며, 상기 검출광을 차단하는 물체를 검지하는 광센서와,
   상기 제1 협지부를 상기 직선 경로를 따라서 상기 제1 방향으로 이동시키고, 그 이동의 도중에 상기 광센서가 상기 단자를 검지하고 나서 미리 정해진 거리만큼 더 상기 제1 협지부를 상기 제1 방향으로 이동시키는 동작을 적어도 행함으로써, 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역을 미리 정해진 제1 중계 위치로 이동시키는 제1 협지부 이송 기구와,
   상기 제1 중계 위치에 있어서 상기 제1 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부 및 상기 전선의 일부의 각각을 상기 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지하여, 상기 제1 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승하는 제2 협지부와,
   상기 제2 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부를 상기 제3 방향을 따라서 양측으로부터 협지하여, 상기 단자 구비 전선의 상기 단자의 지지를 상기 제2 협지부로부터 일시적으로 계승한 후에 상기 제2 협지부로 인도하는 제3 협지부와,
   상기 제2 협지부가 상기 제3 협지부로부터 계승하여 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부 및 상기 전선의 일부의 각각을 협지하여, 상기 제2 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승하는 제4 협지부와,
   상기 제4 협지부가 상기 제2 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승한 위치와 미리 설정된 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티의 위치의 비교에 의해 정해지는 이동 순서에 따라서 상기 제4 협지부를 이동시킴으로써, 상기 단자 구비 전선의 상기 단자를 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티에 삽입하는 제4 협지부 이송 기구
   를 포함하는 와이어 하네스의 제조 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제2 협지부 및 상기 제3 협지부의 적어도 한쪽을 상기 제1 방향을 따라서 이동시킴으로써, 상기 제2 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단자와 상기 제3 협지부의 위치 관계를, 상기 제3 협지부가 상기 제1 방향에 있어서 상기 단자로부터 떨어져 있는 제1 위치 관계와 상기 단자가 상기 제3 협지부의 협지 위치에 위치하는 제2 위치 관계 사이에서 변화시키는 제2 및 제3 협지부 위치 관계 변경 기구를 더 포함하고,
   상기 제1 협지부 이송 기구는,
   상기 제1 협지부를 상기 제3 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시킨 후에 상기 직선 경로를 따라서 상기 제1 방향으로 이동시키고, 또한 상기 제3 방향의 반대 방향으로 미리 정해진 거리만큼 이동시킴으로써, 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역을 상기 제1 중계 위치로 이동시키는 것인 와이어 하네스의 제조 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2 협지부를 상기 제2 방향을 따라서 이동시킴으로써, 상기 제2 협지부를, 상기 제3 협지부로부터 상기 단자의 지지를 계승하는 미리 정해진 제2 중계 위치와 상기 제4 협지부로 상기 단자 구비 전선의 지지를 인도하는 미리 정해진 제3 중계 위치 사이에서 이동시키는 제2 협지부 이송 기구와,
   복수의 커넥터를 적어도 일렬로 나열된 상태로 지지하는 커넥터 배열 부재를, 복수의 상기 커넥터가 상기 제2 방향을 따라서 나열된 상태로 지지함과 함께 상기 제2 방향을 따라서 이동시킴으로써, 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티 각각을 선택적으로 상기 제2 방향에 있어서 상기 제3 중계 위치에 일치하는 종점 위치에 위치 결정하는 커넥터 배열 부재 이송 기구를 더 포함하고,
   상기 제4 협지부 이송 기구는, 상기 제3 중계 위치로부터 상기 종점 위치로 상기 제1 방향 및 상기 제3 방향을 따르는 평면을 따라서 상기 제4 협지부를 이동시키는 것인 와이어 하네스의 제조 장치.
4. 각각 전선 및 상기 전선의 단부에 접속된 단자를 갖는 복수의 단자 구비 전선과 상기 단자 구비 전선 각각의 상기 단자를 수용하는 복수의 캐비티가 형성된 커넥터를 구비하는 와이어 하네스의 제조 방법으로서,
   미리 정해진 기점 위치에 있어서, 상기 단자의 선단이 제1 방향을 향하는 상태의 상기 단자 구비 전선에서의 상기 단자로부터 상기 전선의 단부 영역의 일부를, 제1 협지부가 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지하는 공정과,
   상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 직교하는 제3 방향에서 볼 때 상기 기점 위치를 통과하는 직선 경로에 직교하는 평면을 따라서 검출광을 출력하는 발광부 및 상기 검출광을 수광하는 수광부를 갖는 광센서에 의해, 상기 검출광을 차단하는 물체를 검지하는 공정과,
   상기 제1 협지부를 이동시키는 기구가, 상기 제1 협지부를 상기 직선 경로를 따라서 상기 제1 방향으로 이동시키고, 그 이동의 도중에 상기 광센서가 상기 단자를 검지하고 나서 미리 정해진 거리만큼 더 상기 제1 협지부를 상기 제1 방향으로 이동시킴으로써, 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역을 미리 정해진 중계 위치로 이동시키는 공정과,
   상기 중계 위치에 있어서 상기 제1 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부 및 상기 전선의 일부의 각각을, 제2 협지부가 상기 제2 방향을 따라서 양측으로부터 협지하여, 상기 제2 협지부가 상기 제1 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승하는 공정과,
   상기 제2 협지부가 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부를, 제3 협지부가 상기 제3 방향을 따라서 양측으로부터 일시적으로 협지하여, 상기 제3 협지부가 상기 단자 구비 전선의 상기 단자의 지지를 상기 제2 협지부로부터 일시적으로 계승한 후에 상기 제2 협지부로 인도하는 공정과,
   상기 제2 협지부가 상기 제3 협지부로부터 계승하여 협지하는 상기 단자 구비 전선의 상기 단부 영역에서의 상기 단자의 일부 및 상기 전선의 일부의 각각을 제4 협지부가 협지하여, 상기 제4 협지부가 상기 제2 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승하는 공정과,
   상기 제4 협지부를 이동시키는 기구가, 상기 제4 협지부가 상기 제2 협지부로부터 상기 단자 구비 전선의 지지를 계승한 위치와 미리 설정된 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티의 위치의 비교에 의해 정해지는 이동 순서에 따라서 상기 제4 협지부를 이동시킴으로써, 상기 단자 구비 전선의 상기 단자를 상기 커넥터 각각의 상기 캐비티에 삽입하는 공정
   을 포함하는 와이어 하네스의 제조 방법.

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