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KR101744724B1 - 차량, 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량, 및 차량의 제어방법 Download PDF

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KR101744724B1
KR101744724B1 KR1020150038432A KR20150038432A KR101744724B1 KR 101744724 B1 KR101744724 B1 KR 101744724B1 KR 1020150038432 A KR1020150038432 A KR 1020150038432A KR 20150038432 A KR20150038432 A KR 20150038432A KR 101744724 B1 KR101744724 B1 KR 101744724B1
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Abstract

차량, 및 차량의 제어 방법을 포함할 수 있다. 일 측에 따른 차량은, 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하는 통신부; 상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 차선을 판단하는 판단부; 및 상기 판단 결과를 기초로 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량, 및 차량의 제어방법{AUDIO NAVIGATION DEVICE, VEHICLE HAVING THE SAME, USER DEVICE, AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}
주행경로를 안내하는 차량, 및 차량의 제어 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 동적 경로 안내 시스템(Dynamic Route Guidance System)이 도입되었다. 동적 경로 안내 시스템은 주행경로를 안내하는 방법중의 하나로써, 차량에 동적 교통정보를 제공하고, 이를 기반으로 하여 예상치 못한 기후조건, 도로 폐쇄, 유고 상황 등의 발생 시 차량의 경로를 재조정하고, 위성을 통해서 차량의 현재위치를 파악하면서 주행안내 를 제공하는 서브시스템을 의미한다. 이외에도, 차량에는 주행 중인 차량의 주행경로를 안내하는 다양한 시스템이 도입되고 있다.
일 측에 따른 차량은, 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하는 통신부; 상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 차선을 판단하는 판단부; 및 상기 판단 결과를 기초로 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 통신부는, 디바이스간 통신(Device-to-Device, D2D)을 통해 또는 기지국을 거쳐 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신할 수 있다.
또한, 상기 판단부는, 상기 수신한 영상정보에 포함된 적어도 하나의 특이점을 이용하여 주변 영상정보를 정합할 수 있다.
또한, 상기 판단부는, 상기 수신한 영상정보에 포함된 적어도 하나의 특이점의 좌표정보, 및 크기정보를 이용하여 주변 영상정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 차량의 위치정보를 측정하는 위치 측정장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 판단부는, 상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 생성하고, 상기 생성한 주변 영상정보와 상기 측정한 차량의 위치정보를 이용하여 주행 중인 도로 전체 차선 중에서 상기 차량이 위치한 차선을 판단할 수 있다.
또한, 상기 판단부는, 상기 수신한 영상정보를 정합할 때 상기 수신한 영상정보 중에서 적어도 하나의 영상정보가 촬영시간으로부터 경과된 시간이 미리 설정된 유효 시간을 초과하면, 상기 경과한 적어도 하나의 영상정보는 배제하고 정합하여 주변 영상정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 판단부는, 상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 생성하고, 상기 생성한 주변 영상정보로부터 추출한 도로정보, 및 차량정보를 기초로, 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공할 수 있다.
또한, 상기 판단부는, 상기 추출한 도로정보, 및 차량정보를 기초로 상기 주행 중인 도로 전체 차선의 차선 별 교통 흐름을 판단하고, 상기 판단한 차선 별 교통 흐름과 상기 차량이 위치한 차선에 관한 판단 결과를 기초로 상기 차선 별 교통 흐름을 반영한 주행 경로를 설정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 판단 결과를 기초로 상기 차량 내의 디스플레이, 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display, HUD), 윈드쉴드 디스플레이(windshield display), 및 스피커 중 적어도 하나를 제어하여, 경로 안내를 제공할 수 있다.
일 측에 따른 차량의 제어방법은, 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 차선을 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과를 기초로 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 수신하는 단계는, 디바이스간 통신을 통해 또는 기지국을 거쳐 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신할 수 있다.
또한, 상기 판단하는 단계는, 상기 수신한 영상정보에 포함된 적어도 하나의 특이점을 이용하여 주변 영상정보를 정합할 수 있다.
또한, 상기 판단하는 단계는, 상기 수신한 영상정보에 포함된 적어도 하나의 특이점의 좌표정보, 및 크기정보를 이용하여 주변 영상정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 판단하는 단계는, 위치측정 장치를 통해 상기 차량의 위치정보를 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 판단하는 단계는, 상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 생성하고, 상기 생성한 주변 영상정보와 상기 측정한 차량의 위치정보를 이용하여 주행 중인 도로 전체 차선 중에서 상기 차량이 위치한 차선을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 판단하는 단계는, 상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 생성하고, 상기 생성한 주변 영상정보로부터 도로정보, 및 차량정보를 추출할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 추출한 도로정보, 및 차량정보를 기초로, 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 단계는, 상기 판단 결과를 기초로 상기 차량 내의 디스플레이, 헤드-업 디스플레이, 윈드쉴드 디스플레이, 및 스피커 중 적어도 하나를 제어하여, 경로 안내를 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 영상정보를 정합하여 생성한 주변 영상정보로부터 도로정보를 추출하여 경로 안내를 제공하는 차량의 블록도를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 5G 통신방식에 따른 기지국의 대규모 안테나 시스템을 도시한 도면이다.
도 5a 내지 도 5c는 5G 네트워크 망에서의 통신방법을 도시한 도면이다.
도 6은 영상정보를 정합하여 생성한 주변 영상정보로부터 도로정보를 추출하여 경로 안내를 제공하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하여 도로정보를 추출하는 경우를 도시한 도면이다.
도 9은 헤드-업 디스플레이를 통해 경로 안내를 제공하는 화면을 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 AVN 디스플레이를 통해 경로 안내를 제공하는 화면을 도시한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 AVN 디스플레이를 통해 경로 안내에 관한 정보를 포함하는 팝업 메시지를 표시한 화면을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(200)은 차량(200)의 외관을 형성하는 차체(80), 차량(200)을 이동시키는 차륜(93, 94)를 포함한다. 차체(80)는 후드(81), 프런트 휀더(82), 도어(84), 트렁크 리드(85), 및 쿼터 패널(86) 등을 포함한다.
또한, 차체(80)의 외부에는 차체(80)의 전방 측에 설치되어 차량(200) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도(87), 측면의 시야를 제공하는 사이드 윈도(88), 도어(84)에 설치되어 차량(200) 후방 및 측면의 시야를 제공하는 사이드 미러(91, 92), 및 차체(80)의 후방 측에 설치되어 차량(200) 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도(90)가 마련될 수 있다. 이하에서는 차량(200)의 내부 구성에 대해서 구체적으로 살펴본다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 도시한 도면이고, 도 3은 일 실시예에 따른 영상정보를 정합하여 생성한 주변 영상정보로부터 도로정보를 추출하여 경로 안내를 제공하는 차량의 블록도를 도시한 도면이다. 또한, 도 4는 일 실시예에 따른 5G 통신방식에 따른 기지국의 대규모 안테나 시스템을 도시한 도면이고, 도 5a 내지 도 5c는 5G 네트워크 망에서의 통신방법을 도시한 도면이다. 설명이 중복되는 것을 방지하기 위해 함께 설명하도록 한다.
차량(200)에는 공조장치가 구비되어 난방 및 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구(153)를 통해 배출하여 차량(200) 내부의 온도를 제어할 수 있다. 이하에서 설명되는 공조장치는 차량(200)의 실내/외 환경 조건, 공기의 흡/배기, 순환, 냉/난방 상태 등을 포함한 공조 환경을 자동으로 제어하거나 또는 사용자의 제어 명령에 대응하여 제어하는 장치를 의미한다.
한편, 차량(200)의 내부에는 AVN 단말(Audio Video Navigation, 100)이 마련될 수 있다. AVN 단말(100)은 사용자에게 목적지까지의 경로를 제공하는 내비게이션 기능을 제공할 수 있을뿐만 아니라, 오디오, 및 비디오 기능을 통합적으로 제공할 수 있는 단말을 의미한다. AVN 단말(100)은 디스플레이(101)를 통해 오디오 화면, 비디오 화면 및 내비게이션 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(200)의 제어와 관련된 각종 제어 화면 또는 AVN 단말(100)에서 실행할 수 있는 부가 기능과 관련된 화면을 표시할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, AVN 단말(100)은 상술한 공조장치와 연동하여, 디스플레이(101)를 통해 공조장치의 제어와 관련된 각종 제어 화면을 표시할 수 있다. 뿐만 아니라, AVN 단말(100)은 공조장치의 동작 상태를 제어하여, 차량 내의 공조 환경을 조절할 수 있다.
한편, 디스플레이(101)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 디스플레이(101)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한하지 않는다.
차량(200)의 내부에는 음향을 출력할 수 있는 스피커(143)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 차량(200)은 스피커(143)를 통해 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 및 기타 부가 기능을 수행함에 있어 필요한 음향을 출력할 수 있다.
내비게이션 입력부(102)는 대시 보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 위치할 수 있다. 운전자는 내비게이션 입력부(102)를 조작하여 각종 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 내비게이션 입력부(102)는 디스플레이(101)와 인접한 영역에 하드 키 타입으로 마련될 수도 있다. 디스플레이(101)가 터치 스크린 타입으로 구현되는 경우, 디스플레이(101)는 내비게이션 입력부(102)의 기능도 함께 수행할 수 있다.
한편, 센터 콘솔(40)에는 죠그 셔틀 타입 또는 하드 키 타입의 센터 입력부(43)가 마련될 수 있다. 센터 콘솔(40)은 운전석(21)과 조수석(22) 사이에 위치하여 기어조작 레버(41)와 트레이(42)가 형성된 부분을 의미한다. 센터 입력부(43)는 내비게이션 입력부(102)의 전부 또는 일부 기능을 수행할 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량(200)은 전술한 AVN 디스플레이(101), 스피커(143) 외에도, 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display, HUD), 위치 측정장치(105), 통신부(110), 판단부(120), 및 제어부(130)를 포함할 수 있다. 판단부(120), 및 제어부(130)는 차량(200)에 내장된 적어도 하나의 시스템 온 칩(System On Chip, SOC)에 집적될 수 있으며, 프로세서(processor)에 의해 동작될 수 있다.
위치 측정장치(105)는 차량(200)의 위치정보를 측정할 수 있다. 위치정보는 차량(200)의 위치를 식별할 수 있는 정보를 의미한다. 예를 들어, 위치정보는 경도, 위도, 및 고도 등의 좌표정보를 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(200)의 위치를 파악할 수 있는 정보 전부를 포함한다.
한편, 위치 측정장치(105)는 인공위성을 통해 위치를 파악하는 GPS(Global Positioning System)뿐만 아니라, 이를 보완하여 고정밀도로 위치를 측정할 수 있는 DGPS(Differential Global Positioning System) 등을 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일반적으로, 인공위성으로부터 지상의 GPS로 송신되는 위치는 오차를 가진다. 예를 들어, 서로 가까운 에 위치한 N(N≥2)개의 GPS가 있을 경우, N개의 GPS는 비슷한 오차를 갖게 된다. 이때, DGPS는 N개의 GPS가 가지는 공통의 오차를 서로 상쇄시킴으로써, 보다 정밀한 데이터를 얻을 수 있다. 후술할 바와 같이, 개시된 실시예에 따른 차량(200)은 위치 측정장치(105)를 통해 측정한 차량(200)의 위치정보를 이용하여 차량(200)이 위치한 차선을 보다 정확하게 판단할 수 있다. 이에 관한 구체적인 설명은 후술하도록 한다.
통신부(110)는 3G(3Generation), 4G(4Generation) 등과 같은 통신방식을 통해 기지국을 거쳐 디바이스 간에 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 이외에도 무선 랜(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), WFD(Wi-Fi Direct), UWB(Ultra wideband), 적외선 통신(IrDA; Infrared Data Association), BLE (Bluetooth Low Energy), NFC(Near Field Communication) 등과 같은 통신방식을 통해 소정 거리 이내의 단말과 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신할 수 있다.
또한, 통신부(110)는 5G(5Generation) 통신방식을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 4G 통신방식은 2GHz 이하의 주파수 대역을 사용하지만, 5G 통신방식은 약 28GHz 대의 주파수 대역을 사용하는 것이 가능하다. 다만, 5G 통신방식이 사용하는 주파수 대역이 이에 한정되는 것은 아니다.
5G 통신방식에는 대규모 안테나 시스템이 채용될 수 있다. 대규모 안테나 시스템은 안테나를 수십 개 이상 사용하여 높은 주파수 대역까지 커버 가능하고, 다중 접속을 통해 많은 양의 데이터를 동시에 송수신 가능한 시스템을 의미한다. 구체적으로, 대규모 안테나 시스템은 안테나 소자의 배열을 조정하여 특정 방향으로 더 멀리 전파를 송수신할 수 있게 해줌으로써, 대용량 전송이 가능할 뿐만 아니라, 5G 통신 네트워크 망의 사용 가능한 영역을 확장시킬 수 있다.
도 4를 참조하면, 기지국(400)은 대규모 안테나 시스템을 통해 많은 디바이스들과 데이터를 동시에 송수신 가능하다. 또한, 대규모 안테나 시스템은 전파를 전송하는 방향 외의 방향으로 유출되는 전파를 최소화하여 노이즈를 감소시킴으로써, 송신 품질 향상과 전력량의 감소를 함께 도모할 수 있다.
또한, 5G 통신방식은 직교주파수 분할(Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM) 방식을 통해 송신 신호를 변조하는 기존과 달리, 비직교 다중접속(Non-Orthogonal Multiplexing Access, NOMA) 방식을 통해 변조한 무선 신호를 전송함으로써, 더 많은 디바이스의 다중 접속이 가능하며, 대용량 송수신이 동시에 가능하다.
예를 들어, 5G 통신방식은 최고 1Gbps의 전송속도의 제공이 가능하다. 5G 통신방식은 대용량 전송을 통해 UHD(Ultra-HD), 3D, 홀로그램 등과 같이 대용량 전송이 요구되는 몰입형 통신의 지원이 가능하다. 이에 따라, 사용자는 5G 통신방식을 통해 보다 정교하고 몰입이 가능한 초 고용량 데이터를 보다 빠르게 주고 받을 수 있다.
또한, 5G 통신방식은 최대 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리가 가능하다. 이에 따라, 5G 통신방식에서는 사용자가 인지하기 전에 반응하는 실시간 서비스의 지원이 가능하다. 예를 들어, 차량은 주행 중에도 각종 디바이스로부터 센서정보를 전달 받아, 실시간 처리를 통해 자율주행 시스템을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 각종 원격제어를 제공할 수 있다. 또한, 차량은 5G 통신방식을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과의 센서정보를 실시간으로 처리하여 충돌발생 가능성을 실시간으로 사용자에게 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 주행경로 상에 발생될 교통상황 정보들을 실시간으로 제공할 수 있다.
또한, 5G 통신이 제공하는 초 실시간 처리 및 대용량 전송을 통해, 차량은 차량 내 탑승객들에게 빅데이터 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량은 각종 웹 정보, SNS 정보 등을 분석하여, 차량 내 탑승객들의 상황에 적합한 맞춤형 정보를 제공할 수 있다. 일 실시예로, 차량은 빅데이터 마이닝을 통해 주행 경로 주변에 존재하는 각종 맛집, 볼거리 정보들을 수집하여 실시간으로 이를 제공함으로써, 탑승객들이 주행 중인 지역 주변에 존재하는 각종 정보들을 바로 확인할 수 있게 한다.
한편, 5G 통신의 네트워크 망은 셀을 보다 세분화하여, 네트워크의 고밀도화 및 대용량 전송을 지원할 수 있다. 여기서, 셀은 에서 를 효율적으로 이용하기 위하여 넓은 지역을 작은 구역으로 세분한 구역을 의미한다. 이때. 각 셀 내에 소출력 기지국을 설치하여 단말 간의 통신을 지원한다. 예를 들어, 5G 통신의 네트워크 망은 셀의 크기를 줄여 더욱 세분화함으로써, 매크로셀 기지국-분산 소형 기지국-통신 단말의 2단계 구조로 형성될 수 있다.
또한, 5G 통신의 네트워크 망에서는 멀티홉(multihop) 방식을 통한 무선 신호의 릴레이 전송이 수행될 수 있다. 예를 들어, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제1 단말(401)은 기지국(400)의 네트워크 망 외부에 위치한 제3 단말(403)이 전송하고자 하는 무선 신호를 기지국(400)으로 릴레이 전송할 수 있다. 또한, 제1 단말(401)은 기지국(400)의 네트워크 망 내부에 위치한 제2 단말(402)이 전송하고자 하는 무선 신호를 기지국(400)으로 릴레이 전송할 수 있다. 전술한 바와 같이, 5G 통신의 네트워크 망을 사용 가능한 디바이스들 중 적어도 하나의 디바이스가 멀티홉 방식을 통한 릴레이 전송을 수행할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이에 따라, 5G 통신 네트워크 망이 지원되는 영역을 확대함과 동시에, 셀 내의 사용자가 많을 경우 생기는 버퍼링 문제를 해결할 수 있다.
한편, 5G 통신방식은 차량, 웨어러블 디바이스 등에 적용되는 디바이스간(Device-to-Device, D2D) 통신이 가능하다. 디바이스간 통신은 디바이스 간에 이루어지는 통신으로써, 디바이스가 센서를 통해 감지한 데이터뿐만 아니라, 디바이스 내에 저장되어 있는 각종 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신하는 통신을 의미한다. 디바이스간 통신방식에 의할 경우, 기지국을 거쳐 무선 신호를 주고 받을 필요가 없고, 디바이스 간에 무선 신호 전송이 이루어지므로, 불필요한 에너지를 절감할 수 있다. 이때, 차량, 웨어러블 디바이스 등이 5G 통신방식을 이용하기 위해서는 해당 디바이스 내에 안테나가 내장되어야 한다.
차량(200)은 디바이스간 통신을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)은 도 5b에 도시된 바와 같이, 차량 주변에 존재하는 다른 차량들(201, 202, 203) 등과 디바이스간 통신이 가능하다. 이외에도, 차량(200)은 뿐만 아니라, 교차로 등에 설치되어 있는 교통정보 장치(미도시)와 디바이스간 통신이 가능하다.
또 다른 예로, 차량(200)은 도 5c에 도시된 바와 같이 디바이스간 통신을 통해 제1 차량(201), 및 제3 차량(203)과 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 제3 차량(203)은 디바이스간 통신을 통해 차량(200) 및 제2 차량(202)과 데이터를 송수신할 수 있다. 즉, 디바이스간 통신이 가능한 거리 내에 위치한 복수의 차량(200, 201, 202, 203) 간에는 가상 네트워크 망이 형성되어, 무선 신호를 송수신할 수 있다.
한편, 5G 통신망은 디바이스간 통신이 지원되는 영역을 확대함으로써, 보다 먼 곳에 위치한 디바이스와 디바이스간 통신이 가능하다. 또한, 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리와 1Gbps 이상의 고용량 통신을 지원하므로, 주행 중인 차량 간에도 원하는 데이터가 포함된 신호를 주고 받을 수 있다.
예를 들어, 차량은 5G 통신방식을 통해 주행 중에도 차량 주변에 존재하는 다른 차량, 각종 서버, 시스템 등과 실시간으로 접속하여, 데이터를 주고 받을 수 있고, 이를 처리하여 증강 현실을 통해 경로안내 제공서비스 등과 같은 각종 서비스를 제공할 수 있다.
이외에도, 차량은 전술한 주파수 대역 외의 대역을 이용하여, 기지국을 거쳐 또는 디바이스간 통신을 통해 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 전술한 주파수 대역을 이용한 통신방식에만 한정되는 것은 아니다.
일 실시예에 따르면, 통신부(110)는 기지국을 거쳐 또는 디바이스간 통신을 통해 차량 주변에 위치한 복수의 다른 차량들로부터 영상정보를 수신할 수 있다. 영상정보는 차량에 장착된 카메라를 통해 촬영한 차량 전방의 이미지, 또는 동영상 등을 전부 포함한다. 전방은 차량 내부에서 프론트 윈도를 바라보는 방향을 의미한다. 영상정보 내에는 차선, 가드레일, 주변에 위치한 차량 등과 같은 대상체뿐만 아니라 도로 주변에 존재하는 나무, 신호등과 같은 각종 대상체가 포함될 수 있다.
한편, 판단부(120)는 차량(200) 주변에 존재하는 복수의 다른 차량으로부터 수신한 영상정보를 정합하여 주변 영상정보를 생성할 수 이다. 주변 영상정보는 복수의 차량으로부터 수신한 영상정보를 정합한 영상을 의미한다. 차량(200) 및 복수의 다른 차량들에는 카메라가 각각 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 카메라는 복수의 차량 각각의 헤드라이닝에 설치되어, 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 생성할 수 있다. 카메라가 설치된 위치가 일 실시예에 한정되는 것은 아니고, 전방을 촬영할 수 있는 위치면 어디에든 설치될 수 있다.
또한, 차량(200) 및 복수의 다른 차량들에 마련된 카메라는 스테레오 카메라(stereoscopic camera)에 대응될 수 있다. 스테레오 카메라는 입체 사진을 촬영하기 위한 카메라로서, 복수 개의 초점으로 영상을 촬영할 수 있다. 이에 따라, 스테레오 카메라에 의해 생성된 영상정보에는 대상체와 스테레오 카메라 간의 거리정보가 포함될 수 있다. 후술할 바와 같이, 판단부(120)는 거리정보를 통해 대상체와의 거리를 파악하여, 영상정보를 정합하는데 이용할 수 있다.
판단부(120)는 복수의 차량으로부터 수신한 영상정보를 정합하여 주변 영상정보를 생성할 수 있다. 다른 시간이나 관점에서 촬영한 영상정보는 서로 다른 좌표계에서 얻어지게 된다. 또한, 각 차량 내에 내장된 카메라 마다 스펙, 촬영시 배율 등이 다르면, 동일한 대상체를 촬영한 경우라도 각 차량의 카메라를 통해 촬영된 영상정보 내에 포함된 대상체의 크기는 다를 수 있다.
영상정보의 정합 기법은 복수의 영상정보 간의 좌표를 하나의 좌표로 정합시키는 기법을 의미한다. 즉, 판단부(120)는 복수의 영상정보 간에 정합 기법을 거쳐 주변 영상정보를 생성할 수 있다. 이때, 정합 기법은 기 공지된 다양한 기법을 통해 수행될 수 있다.
예를 들어, 정합 기법에는 영상 차감(image subtraction) 기법, 주축(principal axes) 기법, 조인트 엔트로피(joint entropy) 기법, 상호정보량(mutual information) 기법, 상호상관관계(cross-correlation) 기법들이 있다. 여기서, 영상 차감 기법은 직관적인 유사성 측정 방법으로서, 두 영상정보 간의 명암도 차이가 최소가 되는 위치를 기준으로 영상정보를 정합하는 기법이다. 또한, 주축 기법은 영상정보 내에 정합하고자 하는 대상체의 무게 중심을 계산하여, 해당 무게중심으로부터 각 축의 장축을 구해 그 차이만큼 회전과 이동을 통해 대략적인 위치로 변환하는 기법이다.
또한, 조인트 엔트로피 기법은 두 영상이 중첩되는 위치의 밝기 값을 이용하여 조인트 히스토그램을 생성하고, 이를 기초로 확률밀도 계산을 통해 엔트로피가 최소가 되는 위치를 계산하여 영상정보를 정합하는 기법이다. 또한, 상호정보량 기법은 정합하고자 하는 영상정보 간의 차이가 큰 경우 주변 엔트로피(marginal entropy)를 고려하여 영상정보를 정합하는 기법이다. 또한, 상호상관관계 기법은 관심이 있는 특징점 또는 영역을 추출하거나 또는 분할하여 상관관계가 최대가 되는 위치를 기준으로 영상정보를 정합하는 기법이다.
개시된 실시예에 따른 판단부(120)가 주변 영상정보를 생성하기 위해 사용하는 정합 기법은 전술한 정합 기법에 한정되지 않고, 이외에도 다른 정합 기법을 통해 주변 영상정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 판단부(120)는 영상정보에 포함된 특이점을 이용하여 영상정보를 정합할 수 있다. 특이점은 영상정보 내에서 식별 가능한 대상체를 포함한다. 예를 들어, 특이점은 복수의 영상정보 중에서 적어도 2개 이상의 영상정보에 공통적으로 포함된 대상체, 및 복수의 영상정보 내에 포함된 대상체 중에서 도로 내의 차선을 식별할 수 있는 기준이 되는 대상체 등을 포함한다. 구체적인 예로, 특이점은 복수의 영상정보 내에서 공통적으로 포함된 나무 등과 같은 물체, 차선 등을 포함하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시예로, 판단부(120)는 특이점의 좌표정보, 및 크기정보를 기초로 복수의 영상정보를 정합하여 주변 영상정보를 생성할 수 있다. 복수의 영상정보 내에 동일한 특이점이 포함되어 있더라도, 특이점의 위치는 해당 영상정보를 촬영한 위치마다 다르다.
예를 들어, 제1 차량 및 제2 차량 각각으로부터 촬영된 제1 영상정보 및 제2 영상정보에 동일한 나무가 포함되어 있는 경우, 제1 차량 및 제2 차량의 위치에 따라 영상정보 내에서 나무가 위치한 좌표는 다르다. 일 실시예로, 제1 영상정보에서의 나무의 좌표가 제2 영상정보에서의 나무의 좌표보다 더 오른쪽에 위치한 경우, 제1 차량이 제2 차량보다 더 왼쪽 차선에 있는 것으로 판단할 수 있다.
판단부(120)는 동일하게 포함된 대상체, 즉 특이점이 각각의 영상정보 내에 위치하는 좌표정보를 비교하여 차량(200)과 다른 차량 간의 좌우 위치를 판단할 수 있다. 이에 따라, 판단부(120)는 특이점의 좌표정보를 이용하여 영상정보를 정합하기 위한 기준을 설정할 수 있다.
또한, 판단부(120)는 각각의 영상정보 내에서의 특이점의 크기를 비교하여 차량(200)과 복수의 차량 간의 선후 위치를 판단할 수 있다. 이때, 판단부(120)는 스케일링(scaling) 방식을 통해 대상체의 크기를 비교하여 대상체가 동일한지 여부를 판단하고, 크기 차이를 통해 차량(200)과 복수의 차량 간의 선후 위치를 판단할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 판단부(120)는 좌우 위치, 선후 위치에 관한 판단 결과에 기초로, 즉 좌표정보, 및 크기정보를 기초로 복수의 차량들로부터 수신한 영상정보를 정합하여 주변 영상정보를 생성할 수 있다.
또 다른 예로, 국가 별로 차선의 색깔 및 모양이 다르다. 이에 따라, 판단부(120)는 영상정보로부터 각 국가별로 정해진 차선의 색깔 및 모양에 따라 차선을 식별하고, 식별된 차선을 기준으로 영상정보가 촬영된 위치를 파악하여, 이를 기준으로 정합할 수 있다. 즉, 판단부(120)는 차선을 특이점으로 설정하여, 영상정보를 정합하는 기준으로 이용할 수 있다.
또 다른 예로, 스테레오 카메라에 의해 생성된 경우, 영상정보에는 대상체에 관한 거리정보가 포함될 수 있다. 이에 따라, 판단부(120)는 복수의 영상정보 내에 포함된 동일한 대상체와의 거리를 비교하여, 차량(200)을 기준으로 어디에 위치한 차량으로부터 수신한 것인지 파악함으로써, 영상정보를 정합한 주변 영상정보를 생성할 수 있다.
복수의 영상정보를 정합함에 있어, 빈 영역이 발생되거나 또는 경계 영역의 왜곡이 발생될 수 있다. 이에 따라, 판단부(120)는 복수의 영상정보를 정합함에 있어, 빈 영역 또는 경계 영역을 보정할 수 있다.
예를 들어, 판단부(120)는 복수의 영상정보를 정합함에 있어서 영상정보의 왜곡을 최소화하기 위해 경계 영역을 블렌딩(blending) 처리할 수 있다. 또 다른 예로, 판단부(120)는 2개의 영상정보를 정합할 때, 빈 영역이 발생되면, 다른 영상정보를 참고하여 보간하거나 빈 공간으로 처리할 수 있으나, 보정 방법이 이에 한정되는 것은 아니고 기 공지된 다양한 방식을 통해 보정할 수 있다.
한편, 판단부(120)는 수신한 영상정보 중에서 실시간성이 보장되지 않는 영상정보는 제외하고, 나머지 영상정보만을 정합하여 주변 영상정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 영상정보가 생성 또는 촬영된 시점이 오래되면 현재 상황을 보장하기 어렵다.
따라서, 판단부(120)는 유효시간을 설정하여, 유효시간을 경과한 영상정보에 대해서는 제외하고 정합하여 주변 영상정보를 생성함으로써, 실시간성을 보장할 수 있다. 이때, 유효시간은 미리 설정될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 유효시간은 N초(N≤3)로 설정될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
한편, 판단부(120)는 주변 영상정보로부터 도로정보 및 차량정보를 추출할 수 있고, 추출한 결과를 기초로 차량(200)이 위치한 차선을 판단할 수 있다. 도로정보는 차량(200)이 주행 중인 도로에 관한 정보로서, 차량(200)이 주행 중인 도로가 몇 차선으로 형성되어 있는지에 관한 정보, 차량(200)이 주행중인 차선에 관한 정보 등을 포함한다. 차량정보는 차량(200)의 주변에 위치한 다른 차량들에 관한 정보로써, 현재 차량(200)의 주변에 주행 중인 다른 차량들의 위치뿐만 아니라, 차량 종류에 관한 정보 등을 포함한다. 예를 들어, 판단부(120)는 도로정보를 통해 도로의 전체 차선을 파악하고, 파악된 전체 차선 중에서 차량(200)이 위치한 차선을 판단할 수 있으며, 차량정보를 통해 주변에 위치한 차량들의 위치 등을 판단할 수 있다.
이때, 판단부(120)는 주변 영상정보 외에 위치 측정장치(105)를 통해 측정한 차량(200)의 위치정보를 이용하여 차량(200)이 위치한 차선을 보다 정확하게 판단할 수 있다. 또한, 판단부(120)는 다른 차량들로부터 수신한 위치정보와 차량(200)의 위치정보를 함께 비교하여 차량(200)이 위치한 차선을 보다 정확하게 판단할 수도 있다.
한편, 판단부(120)는 주변 영상정보로부터 추출한 도로정보 및 차량정보를 기초로 주행 중인 도로 전체 차선의 차선 별 교통 흐름을 판단할 수 있다. 즉, 판단부(120)는 도로정보 및 차선정보를 통해 도로의 전체 차선을 파악하고, 파악한 전체 차선 중에서 차량(200) 및 다른 차량들의 위치를 식별할 수 있고, 판단부(120)는 차선 별로 혼잡 여부를 판단할 수 있다.
그러면, 판단부(120)는 차선 별 교통 흐름을 기초로 보다 원활한 차선으로 주행 경로를 설정할 수 있다. 이에 따라, 후술할 바와 같이 제어부(130)는 차량(200) 내 기기를 제어하여, 차선 별 교통 흐름을 반영한 주행 경로를 운전자에게 제공함으로써, 운전자가 보다 빠르게 목적지에 도달하게 할 수 있다.
한편, 제어부(130)는 차량(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 AVN 단말(100) 내에 내장된 각종 모듈뿐만 아니라, 차량(200)에 장착된 기기 등의 동작을 제어할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 AVN 단말(100) 내에 내장된 각종 모듈, 차량(200)에 장착된 기기 등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 전술한 각 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(130)는 주변 영상정보를 기초로 치량(200) 내 기기를 제어하여, 경로 안내를 제공할 수 있다. 여기서, 차량(200) 내 기기는 차량(200)에 장착되어 있고, 운전자에게 경로안내를 제공할 수 있는 각종 기기를 포함한다.
예를 들어, 제어부(130)는 스피커(143)를 제어하여, 경로 안내에 관한 내용을 출력할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 AVN 디스플레이(101)를 제어하여, 경로 안내에 관한 내용을 화면에 표시할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 헤드-업 디스플레이(103)를 제어하여, 경로 안내에 관한 내용을 화면에 표시할 수 있다. 이외에도, 제어부(130)는 윈드쉴드 디스플레이(windshield display)를 제어하여, 경로 안내를 제공하는 등 다양한 기기를 통해 운전자에게 경로 안내를 제공할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 주변 영상정보로부터 추출된 도로정보, 및 차량정보를 통해 실제 상황을 반영한 경로 안내를 제공할 수 있다. 예를 들어, 도로정보 및 차량정보를 통해 주변에 위치한 차량들을 파악한 결과, 3차선에 차량이 많아 현재 2차선으로 주행 중인 차량(200)의 3차선으로의 변경이 미리 필요한 것으로 판단되면, 제어부(130)는 전술한 차량(200) 내 기기를 통해 차선 변경의 유도 시점을 앞당길 것을 운전자에게 알릴 수 있다. 즉. 주변 영상정보로부터 추출된 도로정보 및 차량정보는 차선의 판단뿐만 아니라, 차량(200)의 주행 경로를 제공함에 있어 가이드 라인으로 제공될 수 있다. 이에 따라, 개시된 실시예에 따른 차량(200)의 운전자는 실시간 교통정보만을 통해 경로 안내를 제공하는 동적 경로 안내 시스템보다, 더욱 실제 상황이 반영된 경로 안내를 제공받을 수 있다. 또한, 제어부(130)는 전술한 스피커(143), AVN 디스플레이(101), 윈드쉴드 디스플레이 등과 같이 운전자에게 경로 안내를 제공할 수 있는 기기를 통해 차선 별 교통 흐름을 반영한 경로 안내를 제공할 수 있다.
도 6은 영상정보를 정합하여 생성한 주변 영상정보로부터 도로정보를 추출하여 경로 안내를 제공하는 차량의 동작 흐름도를 도시한 도면이고, 도 7 및 도 8은 일 실시예에 따른 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하여 도로정보를 추출하는 경우를 도시한 도면이다. 또한, 도 9은 헤드-업 디스플레이를 통해 경로 안내를 제공하는 화면을 도시한 도면이고, 도 10은 일 실시예에 따른 AVN 디스플레이를 통해 경로 안내를 제공하는 화면을 도시한 도면이고, 도 11은 일 실시예에 따른 AVN 디스플레이를 통해 경로 안내에 관한 정보를 포함하는 팝업 메시지를 표시한 화면을 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량은 차량 주변에 존재하는 복수의 다른 차량들로부터 영상정보를 수신할 수 있다(600). 이때, 차량은 디바이스간 통신을 통해 차량 주변에 존재하는 복수의 다른 차량들로부터 영상정보를 수신할 수 있다. 또는 차량은 기지국을 거쳐 차량 주변에 존재하는 복수의 다른 차량들로부터 영상정보를 수신할 수 있다.
차량은 복수의 영상정보를 정합하여 주변 영상정보를 생성할 수 있다(610). 주변 영상정보는 차량 주변에 위치한 복수의 다른 차량들로부터 수신한 영상정보가 정합되어, 차량이 주행 중인 도로 전체에 관한 도로정보가 포함될 수 있다. 즉, 주변 영상정보에는 차량 주변에 존재하는 복수의 차량들에 관한 차량정보, 현재 도로상황에 관한 정보, 주행 중인 도로의 차선에 관한 정보를 포함한다.
예를 들어, 도 7을 참조하면, 도로는 3개의 차선으로 구성될 수 있다. 가장 왼쪽의 차선이 1차선에 대응하고, 가운데 차선은 2차선, 오른쪽 차선은 3차선에 대응될 수 있다. 이때, 도 7에 도시된 바와 같이, 차량(200)은 2차선에서 주행 중이고, 제1 차량(201)은 1차선에서 주행 중이며, 제2 차량(202)은 2차선에서 주행 중이고, 제3 차량(203)은 3차선에서 주행 중일 수 있다.
차량(200)은 디바이스간 통신을 통해 제1 차량(201), 제2 차량(202), 제3 차량(203)으로부터 영상정보를 수신할 수 있다. 도 8을 참조하면, 도 8(a)는 제1 차량(201)으로부터 수신한 영상정보이며, 도 8(b)는 제2 차량(202)으로부터 수신한 영상정보이며, 도 8(c)는 차량(200)에 의해 촬영된 영상정보, 도 8(d)는 제3 차량(203)으로부터 수신한 영상정보이다.
차량(200)은 제1 차량 내지 제3 차량(201, 202, 203)으로부터 수신한 영상정보와 차량(200)에 의해 촬영된 영상정보를 정합할 수 있다. 이때, 도 8을 참조하면, 복수의 영상정보에는 차선뿐만 아니라 도로 주변에 위치하는 각종 대상체들이 공통적으로 포함될 수 있다.
예를 들어, 차량(200)은 도8(b)에 도시된 차선(204)과 도8(c)에 도시된 차선(201)이 영상정보 내에 위치한 좌표 간의 거리가 미리 설정된 수준 내에 해당하거나 또는 차선(201, 204) 간의 각도가 미리 설정된 수준 내로 해당하고, 차선(201, 204)의 크기를 조절하는 스케일링 기법을 통해 싱크가 맞으면, 제2 차량(202)과 차량(200)이 같은 차선으로 주행중인 걸로 판단할 수 있다.
또한, 도 8(b)의 제2 차량(202)의 영상정보와 도 8(d)의 제3 차량(203)의 영상정보, 도 8(c)의 차량(200)의 영상정보에는 동일한 대상체(203)가 포함될 수 있다. 대상체는 각 영상정보 내에 위치한 좌표가 다르고, 크기가 다르다. 차량은 이를 특이점으로 설정하고, 이를 기초로 차량, 제2 차량, 제3 차량 간의 위치 관계를 파악하고, 파악한 결과를 기초로 도 8(b), 8(c), 8(d)의 영상정보를 정합할 수 있다.
이외에도, 차량은 영상정보에서 가드레일과 같은 차선의 기준이 되는 대상체(205, 206)들을 식별하여, 이를 특이점으로 설정하고 차량들의 위치를 파악함으로써 영상정보를 정합할 수 있다.
이에 따라, 차량은 영상정보를 정합하여 생성한 주변 영상정보로부터 차량이 주행 중인 차선이 몇 차선인지를 판단할 수 있다(620). 예를 들어, 차량은 주변 영상정보로부터 주행 중인 도로가 전체 몇 차선인지를 판단할 수 있으며, 전체 차선 중에서 차량이 주행 중인 차선의 위치를 판단할 수 있다.
그러면, 차량은 판단 결과를 기초로, 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공할 수 있다(630). 차량은 운전자에게 각종 정보를 제공할 수 있는 기기들을 통해 주행 경로에 관한 가이드를 제공할 수 있다.
예를 들어, 차량은 도 9에 도시된 바와 같이, 헤드-업 디스플레이(103)를 통해 현재 차량이 위치한 차선, 및 2km 이후에 우측 출구로 빠져야 함을 표시할 수 있다. 또 다른 예로, 차량은 AVN 디스플레이(101)를 통해 현재 차량이 위치한 차선, 및 2km 이후에 우측 출구로 빠져야 함을 표시할 수 있다.
또는, 차량은 도 11에 도시된 바와 같이, AVN 디스플레이(101)를 통해 '2km 앞에 출구가 있습니다. 2차선에서 3차선으로 미리 바꾸십시오'라는 내용이 포함된 팝업 메시지(1200)를 표시할 수 있으며, 경로 안내를 제공하는 방법에 대한 제한은 없다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
10: 대시보드, 11: 센터페시아
12: 스티어링 휠, 13: 헤드라이닝
21: 운전석, 22: 조수석
40: 센터 콘솔, 41: 기어조작 레버
42: 트레이, 43: 센터 입력부
80: 차체, 81: 후드, 82: 프런트 휀더
84: 도어, 85: 트렁크 리드, 86: 쿼터 패널
87: 프런트 윈도, 88: 사이드 윈도
90: 리어 윈도, 91, 92: 사이드 미러
100: AVN 단말, 101: AVN 디스플레이, 102: 내비게이션 입력부
143: 스피커, 153: 통풍구, 190: 음성 입력부

Claims (20)

  1. 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하는 통신부;
    상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 차선을 판단하는 판단부; 및
    상기 차량이 주행 중인 차선에 관한 판단 결과를 기초로 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 판단부는,
    상기 수신한 영상정보에 포함된 적어도 하나의 특이점의 좌표정보, 및 크기정보를 이용하여 주변 영상정보를 생성하고,
    상기 특이점은, 상기 수신한 영상정보 내에 포함된 식별 가능한 복수의 대상체 중에서 차선을 식별할 수 있는 기준이 되는 대상체에 대응되는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    디바이스간 통신(Device-to-Device, D2D)을 통해 또는 기지국을 거쳐 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 수신한 영상정보에 포함된 적어도 하나의 특이점을 이용하여 주변 영상정보를 정합하는 차량.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 위치정보를 측정하는 위치 측정장치;
    를 더 포함하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 생성하고, 상기 생성한 주변 영상정보와 상기 측정한 차량의 위치정보를 이용하여 주행 중인 도로 전체 차선 중에서 상기 차량이 위치한 차선을 판단하는 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 수신한 영상정보를 정합할 때 상기 수신한 영상정보 중에서 적어도 하나의 영상정보가 촬영시간으로부터 경과된 시간이 미리 설정된 유효 시간을 초과하면, 상기 경과한 적어도 하나의 영상정보는 배제하고 정합하여 주변 영상정보를 생성하는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 생성하고, 상기 생성한 주변 영상정보로부터 추출한 도로정보, 및 차량정보를 기초로, 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공하는 차량.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 추출한 도로정보, 및 차량정보를 기초로 상기 주행 중인 도로 전체 차선의 차선 별 교통 흐름을 판단하고, 상기 판단한 차선 별 교통 흐름과 상기 차량이 위치한 차선에 관한 판단 결과를 기초로 상기 차선 별 교통 흐름을 반영한 주행 경로를 설정하는 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 판단 결과를 기초로 상기 차량 내의 디스플레이, 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display, HUD), 윈드쉴드 디스플레이(windshield display), 및 스피커 중 적어도 하나를 제어하여, 경로 안내를 제공하는 차량.
  11. 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하는 단계;
    상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 차선을 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과를 기초로 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 수신한 영상정보에 포함된 적어도 하나의 특이점의 좌표정보, 및 크기정보를 이용하여 주변 영상정보를 생성하고,
    상기 특이점은, 상기 수신한 영상정보 내에 포함된 식별 가능한 복수의 대상체 중에서 차선을 식별할 수 있는 기준이 되는 대상체에 대응되는 차량의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    디바이스간 통신을 통해 또는 기지국을 거쳐 차량 주변에 존재하는 복수의 차량으로부터 영상정보를 수신하는 차량의 제어방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 수신한 영상정보에 포함된 적어도 하나의 특이점을 이용하여 주변 영상정보를 정합하는 차량의 제어방법.
  14. 삭제
  15. 제11항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    위치측정 장치를 통해 상기 차량의 위치정보를 측정하는 단계;
    를 더 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 생성하고, 상기 생성한 주변 영상정보와 상기 측정한 차량의 위치정보를 이용하여 주행 중인 도로 전체 차선 중에서 상기 차량이 위치한 차선을 판단하는 차량의 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 수신한 영상정보를 정합할 때 상기 수신한 영상정보 중에서 적어도 하나의 영상정보가 촬영시간으로부터 경과된 시간이 미리 설정된 유효시간을 초과하면, 상기 경과한 적어도 하나의 영상정보는 배제하고 정합하여 주변 영상정보를 생성하는 차량의 제어방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 수신한 영상정보를 이용하여 정합한 주변 영상정보를 생성하고, 상기 생성한 주변 영상정보로부터 추출한 도로정보, 및 차량정보를 기초로 상기 차량 내 기기를 제어하여 경로 안내를 제공하는 단계;
    를 더 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 추출한 도로정보, 및 차량정보를 기초로 상기 주행 중인 도로 전체 차선의 차선 별 교통 흐름을 판단하고, 상기 판단한 차선 별 교통 흐름과 상기 차량이 위치한 차선에 관한 판단 결과를 기초로 상기 차선 별 교통 흐름을 반영한 주행 경로를 설정하는 단계;
    를 더 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 제공하는 단계는,
    상기 판단 결과를 기초로 상기 차량 내의 디스플레이, 헤드-업 디스플레이, 윈드쉴드 디스플레이, 및 스피커 중 적어도 하나를 제어하여, 경로 안내를 제공하는 차량의 제어방법.
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