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KR101646127B1 - 차량용 변속 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량용 변속 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR101646127B1
KR101646127B1 KR1020140168282A KR20140168282A KR101646127B1 KR 101646127 B1 KR101646127 B1 KR 101646127B1 KR 1020140168282 A KR1020140168282 A KR 1020140168282A KR 20140168282 A KR20140168282 A KR 20140168282A KR 101646127 B1 KR101646127 B1 KR 101646127B1
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South Korea
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vehicle
speed change
mode
speed
change stage
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전병욱
정동훈
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현대자동차 주식회사
기아자동차 주식회사
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Abstract

본 발명은 에코 모드 주행 시에 가속 조건에서는 조기에 업 시프트를 발생시키면서도 감속 조건에서는 엔진의 연료 차단 영역을 예측하여 다운 시프트를 지연시도록 변속을 제어하는 차량용 변속 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 장치는 변속 제어를 위한 데이터를 검출하는 데이터 검출기; 및 상기 검출된 데이터를 기초로 현재 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 현재 차량의 주행 모드가 에코 모드이면 연료 차단 변속 조건을 판단하여 차량의 주행 모드를 결정하는 제어기;를 포함하며, 상기 제어기는 상기 결정된 주행 모드에 따른 변속단을 출력하여 변속을 제어할 수 있다.

Description

차량용 변속 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD OF CONTROLLING SHIFT FOR VEHICLE}
본 발명은 차량용 변속 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 에코 모드 주행 시에 가속 조건에서는 조기에 업 시프트를 발생시키면서도 감속 조건에서는 엔진의 연료 차단 영역을 예측하여 다운 시프트를 지연시도록 변속을 제어하는 차량용 변속 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량은 주행 성능과 관련한 고객의 만족도는 차량이 얼마나 고객의 성향에 맞게 주행하느냐에 달려 있다. 그런데, 고객의 성향은 다양한 반면 동일한 차종에 대해서는 차량의 성능 특성이 하나의 성능 특성으로 정해져 있기 때문에 고객의 운전 성향과 차량의 반응 사이에는 차이가 발생할 수 있다. 따라서, 고객은 종종 차량의 주행 성능에 대하여 불만을 제기하게 된다. 즉, 고객의 운전 성향을 파악하고 고객의 운전 성향에 적합하게 차량이 반응하도록 변속을 제어하면 주행 성능과 관련한 고객의 만족도를 극대화할 수 있다. 이에 따라, 고객의 운전 성향을 학습하고, 학습된 운전 성향에 따라 변속을 제어하는 방법이 개발되었다.
최근 제작되는 차량에는 고객의 만족도를 극대화하고 차량의 경제성 및 운전성을 향상시키기 위하여 에코 모드(Eco mode), 스포츠 모드(Sports mode) 등 다양한 주행 패턴 모드가 적용되고 있다. 에코 모드는 연비를 향상시키기 위한 주행 패턴 모드이고, 스포츠 모드는 자동 변속기 차량에서 운전자가 수동 변속기처럼 운전할 수 있게 하여 가속 성능을 증대시키는 주행 패턴 모드이다.
이러한 에코 모드는 엔진의 낮은 회전수 영역에서 업 시프트가 발생하도록 변속 패턴이 설정된다. 그런데 변속 패턴의 구조상 다운 시프트 라인은 업 시프트 라인보다 차속 기준으로 아래에 있어야 하기 때문에, 업 시프트 라인이 하향 조정되면 다운 시프트 라인 역시 하향되어 차량이 정지 전 변속점이 낮은 차속으로 설정되므로 차량 감속 시에 엔진 브레이크량이 줄어들게 된다.
이에 따라, 엔진 브레이크에 의한 엔진의 연료 차단 기능을 효과적으로 사용하지 못하기 때문에 차량 가속 시에 조기 상향 변속으로 얻은 연비 효과가 감속 시에 연료 차단 영역이 축소로 상쇄되어 연비 개선이 이루어지지 않는 문제가 발생하게 된다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 에코 모드 주행 시에 가속 조건에서는 조기에 업 시프트를 발생시키면서도 감속 조건에서는 엔진의 연료 차단 영역을 예측하여 다운 시프트를 지연시도록 변속을 제어하는 차량용 변속 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 장치는 변속 제어를 위한 데이터를 검출하는 데이터 검출기; 및 상기 검출된 데이터를 기초로 현재 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 현재 차량의 주행 모드가 에코 모드이면 연료 차단 변속 조건을 판단하여 차량의 주행 모드를 결정하는 제어기;를 포함하며, 상기 제어기는 상기 결정된 주행 모드에 따른 변속단을 출력하여 변속을 제어할 수 있다.
상기 제어기는 가속 페달의 위치값이 설정값 미만이고, 리프트 풋업 조건을 만족하며, 목표 변속단 예측 회전수가 연료 차단 엔진 회전수 미만인 경우에 상기 연료 차단 변속 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어기는 상기 연료 차단 변속 조건이 만족된 경우 차량의 주행 모드를 에코 모드에서 노말 모드로 전환할 수 있다.
상기 제어기는 상기 연료 차단 변속 조건이 만족되지 않은 경우 차량의 현재 주행 모드인 에코 모드를 유지할 수 있다.
상기 제어기는 전환된 노말 모드에 따라 연료 차단이 가능한 변속단을 출력하여 변속을 제어할 수 있다.
상기 제어기는 목표 변속단 기어비에 변속기 출력축 회전수를 곱하여 목표 변속단 예측 회전수를 연산할 수 있다.
상기 데이터 검출기는 가속 페달의 위치값을 검출하는 가속 페달 위치 센서; 차량의 속도를 검출하는 차속 센서; 차량의 변속단을 검출하는 변속단 센서; 그리고 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서;를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 변속 제어 방법은 변속 제어를 위한 데이터를 검출하는 단계; 상기 데이터를 기초로 현재 차량의 주행 모드가 에코 모드인지를 판단하는 단계; 상기 현재 차량의 주행 모드가 에코 모드이면, 연료 차단 변속 조건을 판단하는 단계; 상기 연료 차단 변속 조건이 만족되면, 차량의 주행 모드를 노말 모드로 전환하는 단계; 상기 전환된 노말 모드에 따라 연료 차단이 가능한 변속단을 결정하는 단계; 그리고 상기 결정된 변속단을 출력하여 변속을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 연료 차단 변속 조건은 가속 페달의 위치값이 설정값 미만이고, 리프트 풋업 조건을 만족하며, 목표 변속단 예측 회전수가 연료 차단 엔진 회전수 미만인 경우에 만족될 수 있다.
상기 목표 변속단 예측 회전수는 목표 변속단 기어비에 변속기 출력축 회전수를 곱하여 연산될 수 있다.
상기 연료 차단 변속 조건이 만족되지 않으면, 차량의 주행 모드를 에코 모드로 유지하는 단계; 및 상기 에코 모드에 따른 변속단을 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 데이터는 가속 페달의 위치, 차량의 속도, 변속단, 및 차량의 가속도 중 적어도 하나에 관련된 정보를 포함할 수 있다.
상기 변속 제어는 변속 패턴의 변경, 목표 변속단으로의 체결감, 엔진 토크맵의 변경 및 엔진 토크 필터의 변경을 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 에코 모드 주행 시에 가속 조건에서는 조기에 업 시프트를 발생시키면서도 감속 조건에서는 엔진의 연료 차단 영역을 예측하여 다운 시프트를 지연시도록 변속을 제어함으로써 차량의 연비를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 방법이 적용된 변속단과 종래의 변속 패턴이 적용된 변속단을 나타내는 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 "차량", "차", "차량의", "자동차" 또는 다른 유사한 용어들은 스포츠 실용차(sports utility vehicles; SUV), 버스, 트럭, 다양한 상용차를 포함하는 승용차, 다양한 종류의 보트나 선박을 포함하는 배, 항공기 및 이와 유사한 것을 포함하는 자동차를 포함하며, 하이브리드 차량, 전기 차량, 플러그 인 하이브리드 전기 차량, 수소연료 차량 및 다른 대체 연료(예를 들어, 석유 외의 자원으로부터 얻어지는 연료) 차량을 포함한다. 여기에서 언급된 바와 같이, 하이브리드 차량은, 예를 들어 가솔린과 전기에 의하여 구동되는 차량과 같이 두 개 이상의 동력원을 가진 차량이다.
추가적으로, 몇몇 방법들은 적어도 하나의 제어기에 의하여 실행될 수 있다. 제어기라는 용어는 메모리와, 알고리즘 구조로 해석되는 하나 이상의 단계들을 실행하도록 된 프로세서를 포함하는 하드웨어 장치를 언급한다. 상기 메모리는 알고리즘 단계들을 저장하도록 되어 있고, 프로세서는 아래에서 기재하는 하나 이상의 프로세스들을 수행하기 위하여 상기 알고리즘 단계들을 특별히 실행하도록 되어 있다.
더 나아가, 본 발명의 제어 로직은 프로세서, 제어기 또는 이와 유사한 것에 의하여 실행되는 실행 가능한 프로그램 명령들을 포함하는 컴퓨터가 읽을 수 있는 수단 상의 일시적이지 않고 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체로 구현될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 수단의 예들은, 이에 한정되지는 않지만, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 플래쉬 드라이브, 스마트 카드 및 광학 데이터 저장 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 재생 매체는 네트웍으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 예를 들어 텔레매틱스 서버나 CAN(Controller Area Network)에 의하여 분산 방식으로 저장되고 실행될 수 있다.
본 명세서에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 시스템은 데이터 검출기(10), 제어기(20), 엔진(30) 그리고 변속기(40)를 포함한다.
데이터 검출기(10)는 변속 제어를 위한 데이터를 검출하며, 상기 데이터 검출기(10)에서 측정된 데이터는 제어기(20)로 전달된다. 상기 데이터 검출기(10)는 가속 페달 위치 센서(11), 차속 센서(12), 변속단 센서(13), 및 가속도 센서(14)를 포함한다.
가속 페달 위치 센서(APS: Accelerator Position Sensor)(11)는 운전자가 가속 페달을 누른 정도를 측정한다. 즉, 가속 페달 위치 센서(11)는 운전자의 가속 의지에 관련된 데이터를 측정한다. 가속 페달이 완전히 눌린 경우에는 가속 페달의 위치값이 100%이고, 가속 페달이 눌리지 않은 경우에는 가속 페달의 위치값이 0%일 수 있다.
상기 가속 페달 위치 센서(11)는 APS 대신에 흡기 통로에 장착된 스로틀 밸브 개도 센서(TPS: Throttle Position Sensor)를 사용할 수도 있다. 따라서, 본 명세서 및 특허청구범위에서 가속 페달 위치 센서(11)는 스로틀 밸브 개도 센서를 포함하고, 가속 페달의 위치값은 스로틀 밸브의 개도를 포함하는 것으로 보아야 할 것이다.
차속 센서(12)는 차량의 속도를 측정하며, 차량의 휠에 장착되어 있다. 이와는 달리, GPS에서 수신한 GPS 신호를 기초로 차속을 계산할 수도 있다.
한편, 상기 가속 페달 위치 센서(11)의 신호와 상기 차속 센서(12)의 신호를 기초로 변속 패턴을 이용하여 목표 변속단이 계산될 수 있으며, 목표 변속단으로의 변속이 제어된다. 즉, 복수개의 유성기어세트와 복수개의 마찰요소가 구비된 자동변속기의 경우에는 복수개의 마찰요소에 공급되거나 복수개의 마찰요소로부터 해제되는 유압이 조절된다. 또한, 이중 클러치 변속기의 경우에는 복수개의 싱크로나이저 기구 및 액츄에이터에 가해지는 전류가 제어된다.
변속단 센서(13)는 현재 체결되어 있는 변속단을 검출한다.
가속도 센서(14)는 차량의 가속도를 검출한다. 차속 센서(12)와는 별도로 가속도 센서(14)가 장착되어 차량의 가속도를 직접 검출하거나, 차속 센서(12)에서 검출된 차속을 미분함으로써 차량의 가속도를 계산할 수도 있다.
다음으로 제어기(20)는 상기 데이터 검출기(10)에서 검출된 데이터를 기초로 현재 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 현재 차량의 주행 모드가 에코 모드이면 연료 차단 변속 조건을 판단하여 차량의 주행 모드를 결정한다.
상기 제어기(20)는 가속 페달의 위치값이 설정값 미만이고, 리프트 풋업 조건을 만족하며, 목표 변속단 예측 회전수가 연료 차단 엔진 회전수 미만인 경우에 상기 연료 차단 변속 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
상기 연료 차단 변속 조건이 만족되면, 상기 제어기(20)는 차량의 주행 모드를 에코 모드에서 노말 모드로 전환할 수 있다. 이와는 달리, 상기 연료 차단 변속 조건이 만족되지 않으면 에코 모드를 유지할 수 있다.
이후, 제어기(20)는 결정된 주행 모드에 따라 변속단을 출력하여 변속을 제어한다. 이러한 목적을 위하여, 상기 제어기(20)는 설정된 프로그램에 의해 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍된 것일 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참고로 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 방법에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 방법은 데이터를 검출함으로써 시작된다(S100).
상기 S100 단계에서 데이터 검출기(10)가 변속 제어를 위한 데이터를 검출하면, 제어기(10)는 현재 차량이 에코 모드로 주행 중인지를 판단한다(S110). 즉, 현재 차량이 운전자의 운전 성향이 마일드하여 조기 상향 변속을 실시하는 연비용 변속 패턴이 적용되는 주행 모드로 주행 중인지를 판단한다.
상기 S110 단계에서 현재 차량이 에코 모드로 주행 중이면, 제어기(20)는 가속 페달의 위치값과 설정값을 비교한다(S120). 여기서 상기 가속 페달의 위치값이 설정값보다 작으면 현재 차량이 감속 조건에 진입한 것으로 판단할 수 있다.
상기 S120 단계에서 가속 페달의 위치값이 설정값 미만이면, 제어기(20)는 리프트 풋업 조건이 만족되었는지를 판단한다(S130). 상기 리프트 풋업이란 차량 엔진의 스로틀 밸브를 많이 열어 놓은 상태로 주행 중에 운전자가 가속 페달에서 발을 떼어 갑자기 엔진 스로틀 밸브의 개도를 낮추는 현상을 말한다. 즉, 가속 페달이 눌러지지 않아 스로틀 밸브의 개도가 0이 되므로, 이 때 차량은 상향 변속될 수 있다.
상기 S130 단계에서 리프트 풋업 조건이 만족되면, 제어기(20)는 목표 변속단 예측 회전수와 연료 차단 엔진 회전수를 비교한다(S140). 즉, 목표 변속단에 따른 엔진 회전수가 감소될 것을 예측하여 연료 차단이 유지되는지 또는 해제되는지를 판단한다. 상기 목표 변속단 예측 회전수는 목표 변속단 기어비에 변속기 출력축 회전수를 곱하여 연산될 수 있다.
상기 S140 단계에서, 목표 변속단 예측 회전수가 연료 차단 엔진 회전수보다 작으면, 제어기(20)는 현재 차량의 주행 모드를 노말 모드로 전환한다(S150). 즉, 상기 S120 내지 S140 단계에서 가속 페달의 위치값이 설정값 미만이고, 리프트 풋업 조건을 만족하며, 목표 변속단 예측 회전수가 연료 차단 엔진 회전수 미만이면, 제어기(20)는 연료 차단 변속 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.
상기 S150 단계에서 노말 모드로 전환되면, 제어기(20)는 노말 모드에 따른 연료 차단이 가능한 변속단을 결정한다(S170).
이와는 달리, 가속 페달의 위치값이 설정값 이상이거나, 리프트 풋업 조건이 만족되지 않거나, 목표 변속단 예측 회전수가 연료 차단 엔진 회전수 이상인 경우에, 제어기(20)는 연료 차단 변속 조건이 만족되지 않은 것으로 판단하여 현재 차량이 주행 중인 에코 모드를 유지한다(S160).
이후, 제어기(20)는 에코 모드에 따른 통상의 변속단을 결정한다(S180).
상기 S170 단계 및 S180 단계에서 변속단이 결정되면, 제어기(20)는 결정된 변속단을 출력하여 변속을 제어한다(S190),
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 변속 제어 방법이 적용된 변속단과 종래의 변속 패턴이 적용된 변속단을 나타내는 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이 가속 페달의 위치값이 설정값 이상이어서 차량이 가속 중인 경우에는 연비형 변속 패턴이 적용되는 에코 모드에 따라 노말 모드에 비해서 조기 변속 효과를 얻을 수 있다.
더욱이 가속 페달의 위치값이 0%가 되고 연료 차단 변속 조건이 만족된 것으로 판단되면, 종래 에코 모드 주행 시에 연료 차단 엔진 회전수 이하로 상향 변속되어 연료 차단이 불가능한 경우와는 달리, 연료 차단 가능 변속단으로 제한되기 때문에 연료 차단 효과를 유지할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 에코 모드 주행 시에 가속 조건에서는 조기에 업 시프트를 발생시키면서도 감속 조건에서는 엔진의 연료 차단 영역을 예측하여 다운 시프트를 지연시도록 변속을 제어함으로써 차량의 연비를 향상시킬 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.

Claims (13)

  1. 변속 제어를 위한 데이터를 검출하는 데이터 검출기; 및
    상기 검출된 데이터를 기초로 현재 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 현재 차량의 주행 모드가 에코 모드이면 연료 차단 변속 조건을 판단하여 차량의 주행 모드를 결정하는 제어기;
    를 포함하며,
    상기 제어기는
    상기 결정된 주행 모드에 따른 변속단을 출력하여 변속을 제어하고, 가속 페달의 위치값이 설정값 미만이고, 리프트 풋업 조건을 만족하며, 목표 변속단 예측 회전수가 연료 차단 엔진 회전수 미만인 경우에 상기 연료 차단 변속 조건이 만족된 것으로 판단하며,상기 연료 차단 변속 조건이 만족된 경우 차량의 주행 모드를 에코 모드에서 노말 모드로 전환하고, 상기 연료 차단 변속 조건이 만족되지 않은 경우 차량의 현재 주행 모드인 에코 모드를 유지하며, 전환된 노말 모드에 따라 연료 차단이 가능한 변속단을 출력하여 변속을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 변속 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는 목표 변속단 기어비에 변속기 출력축 회전수를 곱하여 목표 변속단 예측 회전수를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량용 변속 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 검출기는
    가속 페달의 위치값을 검출하는 가속 페달 위치 센서;
    차량의 속도를 검출하는 차속 센서;
    차량의 변속단을 검출하는 변속단 센서; 그리고
    차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 변속 제어 장치.
  8. 변속 제어를 위한 데이터를 검출하는 단계;
    상기 데이터를 기초로 현재 차량의 주행 모드가 에코 모드인지를 판단하는 단계;
    상기 현재 차량의 주행 모드가 에코 모드이면, 연료 차단 변속 조건을 판단하는 단계;
    상기 연료 차단 변속 조건이 만족되면, 차량의 주행 모드를 노말 모드로 전환하는 단계;
    상기 전환된 노말 모드에 따라 연료 차단이 가능한 변속단을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 변속단을 출력하여 변속을 제어하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 연료 차단 변속 조건은 가속 페달의 위치값이 설정값 미만이고, 리프트 풋업 조건을 만족하며, 목표 변속단 예측 회전수가 연료 차단 엔진 회전수 미만인 경우에 만족되며,
    상기 목표 변속단 예측 회전수는 목표 변속단 기어비에 변속기 출력축 회전수를 곱하여 연산되고,
    상기 연료 차단 변속 조건이 만족되지 않으면,
    차량의 주행 모드를 에코 모드로 유지하는 단계; 및
    상기 에코 모드에 따른 변속단을 결정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 변속 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제8항에 있어서,
    상기 데이터는 가속 페달의 위치, 차량의 속도, 변속단, 및 차량의 가속도 중 적어도 하나에 관련된 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 변속 제어 방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 변속 제어는 변속 패턴의 변경, 목표 변속단으로의 체결감, 엔진 토크맵의 변경 및 엔진 토크 필터의 변경을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 변속 제어 방법.
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