[go: up one dir, main page]

KR101551124B1 - Ａｂｓ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ｗｄ시스템 및 제어방법 - Google Patents

Ａｂｓ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ｗｄ시스템 및 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101551124B1
KR101551124B1 KR1020140136806A KR20140136806A KR101551124B1 KR 101551124 B1 KR101551124 B1 KR 101551124B1 KR 1020140136806 A KR1020140136806 A KR 1020140136806A KR 20140136806 A KR20140136806 A KR 20140136806A KR 101551124 B1 KR101551124 B1 KR 101551124B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
abs
signal
vehicle
controller
act
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020140136806A
Other languages
English (en)
Inventor
임성근
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020140136806A priority Critical patent/KR101551124B1/ko
Priority to US14/720,733 priority patent/US9914451B2/en
Priority to CN201510303330.2A priority patent/CN106184166B/zh
Application granted granted Critical
Publication of KR101551124B1 publication Critical patent/KR101551124B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B60T2270/12—ABS control systems for all-wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명의 ＡＢＳ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ＷＤ시스템에서는 ABS(Anti-Lock Brake System)제어기(200)의 ABS ACT 신호와 ESC(Electronic Stability Control)제어기(100)의 4WD_OPEN 신호를 이용하고, ABS ACT 신호와 4WD_OPEN 신호의 인식 시 ESC 차량으로 판단해 4WD해제가 이루어지는 반면, ABS ACT 신호 만 인식 시 ABS 차량으로 인식해 브레이크 페달 온(ON) 또는 엑셀 페달 개도 오프(OFF)로 운전자 의지를 판단한 후 4WD해제가 이루어짐으로써 브레이크 페달 작동 없이 ABS ACT 활성화가 이루어지는 저마찰로(눈길 또는 빙판길) 주행 시 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 해소하고, 특히 ABS 제어기(200)의 로직 탑재 제한을 전자제어 4WD시스템의 서브로직으로 해소함으로써 ABS SOLO 4WD의 구동성능 저하 및 전자제어 4WD 시스템의 꺼짐 현상을 방지하는 특징이 있다.

Description

ＡＢＳ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ＷＤ시스템 및 제어방법{Electronic Four Wheel Drive System for reinforcing Cooperation Control Anti-Lock Brake System and Four Method thereof}
본 발명은 전자제어 4WD 시스템에 관한 것으로, 특히 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)에 의한 원치 않는 2WD로의 전환을 ABS ECU(Electronic Control Unit)의 로직 추가 없이 해소한 전자제어 ４ＷＤ시스템 및 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 ESC(Electronic Stability Control), TCS(Brake Traction Control System), ABS(Anti-Lock Brake System)는 차량의 안전성을 강화하는 장치의 종류이다.
ESC는 조향장치의 위치와 바퀴회전속도에서부터 자동차의 원심력에 이르기까지 모든 것을 감지하여 자동차의 자세를 안정적으로 잡아주고 운전자의 실수를 보정해주는 기술이며, TCS는 차량의 급발진 또는 급가속시 구동륜의 슬립을 방지하는 기술이고, ABS는 차량의 제동 시 휠의 미끄러짐을 방지하는 기술이다.
그러므로, ESC, TCS, ABS는 전후의 4륜을 동시에 회전하여 구동력을 최대로 향상시키는 4WD(four wheel drive)차량에 적용됨으로써 4WD차량의 성능을 강화한다. 특히, 4WD차량에 구비된 전자제어 4WD시스템의 4WD제어로직은 ESC, TCS, ABS와 협조 제어를 실시함으로써 급출발, 급가속, 급회전, 험로주행, 저마찰로 주행시 차량의 안전이 더욱 강화된다.
일례로, ABS 작동과 같은 위급 상황에서 4WD제어로직에 의해 이루어지는 ABS ECU와 4WD ECU(Electronic Control Unit)의 협조 제어로 전자제어 4WD시스템의 중단이 이루어짐으로써 차량의 제동 안전이 우선되는 협조제어가 구현된다.
일본등록특허5468378(2014.2.7)
하지만, 4WD ECU에 탑재된 4WD제어로직은 ABS 작동 신호로 원치 않는 4WD 제어중단과 같은 부작용(SIDE EFFECT)을 발생함으로써 ABS와 협조제어 시 4WD의 구동성능을 나빠지게 할 수 있다.
일례로, ABS를 단독 장착한 4WD(이하, ABS SOLO 4WD로 칭함)에서 저마찰로(눈길 또는 빙판길) 주행 중 브레이크 페달을 작동하지 않았는데도 좌/우륜 휠속 차이에 의해 ABS 신호가 작동되면, 4WD제어로직에서는 차량 제동 안전 강화 목적으로 4WD 제어를 하지 말라는 협조 제어가 수행됨으로써 4WD에서 2WD로 주행되고, 이는 저마찰로(눈길 또는 빙판길)에서 4WD의 구동성능을 나빠지게 하고 더 나아가 전자제어 4WD시스템이 꺼지는 현상으로 발전될 수 있다.
이러한 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)은 ESC ECU(Electronic Control Unit)와 같이 자체적으로 해소하는 로직을 탑재함으로써 해소될 수 있으나, ABS ECU는 ESC ECU와 달리 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 자체적으로 해소하는 로직 탑재가 불가하다는 한계를 갖고 있다.
이에 상기와 같은 점을 감안한 본 발명은 브레이크 페달 작동 없이 ABS ACT 활성화가 이루어지는 저마찰로(눈길 또는 빙판길) 주행 시 브레이크페달 또는 엑셀페달로 운전자의 제동의지를 확인함으로써 ABS와 협조 제어하는 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 해소하고, 특히 ABS의 로직 탑재 제한을 전자제어 4WD시스템의 서브로직으로 해소함으로써 ABS SOLO 4WD의 구동성능 저하 및 전자제어 4WD 시스템의 꺼짐 현상을 방지하는 ＡＢＳ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ＷＤ시스템 및 제어방법의 제공에 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 전자제어 ４ＷＤ시스템 제어방법은 (A) 전자제어 4WD시스템(10)에서 ABS(Anti-Lock Brake System)제어기의 ABS ACT 신호와 ESC(Electronic Stability Control)제어기의 4WD_OPEN 신호를 인식하는 단계; (B) 상기 ABS ACT 신호와 상기 4WD_OPEN 신호가 모두 인식되면, 운전자 의지에 의한 차량 제동상태로 판단하고, 4WD해제가 수행되는 단계; (C) 상기 ABS ACT 신호 만 인식되면, 브레이크 페달 신호로 운전자 의지에 의한 차량 제동 여부를 판단하는 단계; (D) 상기 브레이크 페달 신호가 온(ON)이면 운전자 의지에 의한 차량 제동상태로 판단해 4WD해제가 수행되고, 반면 상기 브레이크 페달 신호가 오프(OFF)이면 운전자 의지에 반한 차량 제동상태로 판단하고, 4WD해제가 이루어지지 않는 단계; 가 포함된 것을 특징으로 한다.
상기 운전자 의지에 의한 차량 제동 판단에는 엑셀페달개도 오프(OFF)신호가 더 포함된다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 전자제어 ４ＷＤ시스템은 ABS(Anti-Lock Brake System)제어기와 ESC(Electronic Stability Control)제어기가 각각 CAN통신으로 연결되고; 상기 ABS제어기의 ABS ACT 신호와 상기 ESC제어기의 4WD_OPEN 신호가 모두 인식될 때 ESC차량으로 판단해 4WD해제가 이루어지며, 상기 ABS ACT 신호 만 인식 시 ABD SOLO 차량으로 판단해 브레이크 페달 온(ON)신호 또는 엑셀페달개도 오프(OFF)신호가 검출될 때 만 4WD해제를 수행하는 ABS 서브로직이 포함된 것을 특징으로 한다.
이러한 본 발명은 4WD ECU 내부에 속하는 서브 로직으로 ABS와 협조 제어 과정에서 원치 않는 4WD 제어중단과 같은 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 개선함으로써 4WD에 ABS 만 단독 장착한 ABS SOLO 4WD가 구현된다.
또한, 본 발명은 4WD ECU의 서브 로직만으로 저마찰로(눈길 또는 빙판길) 주행 중 브레이크 작동 없는 좌/우륜 휠속 차이에 의한 ABS 신호 발생 시 4WD 제어중단과 같은 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 해소함으로써 구동성능저하나 전자제어 4WD시스템 꺼짐을 발생하지 않고, 이를 통해 ABS SOLO 4WD의 성능 및 안정성이 크게 향상되는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 ABS나 ESC의 설계 변화 없이 전자제어 4WD 시스템과 연계됨으로써 ABS SOLO 4WD 차량이나 ABS와 ESC를 함께 장착한 4WD 차량에 대한 적용성이 우수한 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 ABS 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 4WD 시스템 제어방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명에 따른 ABS 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 4WD 시스템의 출력선도이며, 도 3은 본 발명에 따른 ABS 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 4WD 시스템의 구성 예이다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 실시예에 따른 ABS 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 4WD 시스템 제어방법의 순서도를 나타낸다. 또한, 도 2는 도 1을 통해 제어되는 전자제어 4WD 시스템의 구성 예를 나타낸다. 그러므로, 이하에서 설명되는 제어는 전자제어 4WD시스템(10)을 통해 구현된다.
S10은 전자제어 4WD시스템(10)에 ABS ACT와 4WD_OPEN의 신호가 입력되는 단계이고, ABS ACT 신호는 ABS(Anti-Lock Brake System)제어기(200)에서 발생되며, 4WD_OPEN 신호는 ESC(Electronic Stability Control)제어기(100)에서 발생된다.
구체적으로, ABS제어기(200)에서는 ABS ACT 신호 자체를 4WD ECU에 해제 요청신호로 사용하는데, 이는 ABS 차량은 ABS제어기(200)에 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 자체적으로 해소하는 로직 탑재가 불가함으로써 4WD OPEN 신호 자체가 내부에 없음에 기인된다. 반면, ESC제어기(100)에서는 4WD_OPEN 신호를 4WD ECU에 해제 요청신호로 사용하는데, 이는 ESC 차량은 ABS ACT 신호가 활성화 되면 브레이크 내부 마스터 실린더 압력을 체크로 운전자가 브레이크 페달을 작동했는지 의지를 판단함에 기인된다. 즉, 도 2와 같이 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 자체적으로 해소하도록 ESC제어기(100)에 탑재된 자체 로직이 ABS_ACT 활성화로 브레이크 마스터실린더 압력 체크로 기준입력 이상을 판단한 후 4WD 해제 요청이 이루어진다.
상기 ABS_ACT와 상기 4WD_OPEN는 CAN SIGNAL로 송출된다.
S20은 ABS_ACT와 4WD_OPEN가 전자제어 4WD시스템(10)에서 모두 인식되는지를 판단하는 단계이다.
S20에서 전자제어 4WD시스템(10)이 ABS_ACT와 4WD_OPEN를 모두 인식하면, 전자제어 4WD시스템(10)은 ESC 차량으로 판단해 S30으로 진입함으로써 4WD OPEN 신호 활성화에 맞춰 4WD해제가 이루어지는 협조제어를 수행한다.
반면, S20에서 전자제어 4WD시스템(10)이 ABS_ACT 만 인식하면, 전자제어 4WD시스템(10)은 ABS SOLO 차량으로 판단해 S40과 같이 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)해소를 위한 절차에 진입한다.
구체적으로, S40에서는 운전자의 제동 의지가 판단되며, 이를 위해 전자제어 4WD시스템(10)은 브레이크 페달 센서 신호에 의한 브레이크 페달 ON 또는 엑셀 페달 센서 신호에 의한 엑셀 페달 개도 OFF 여부를 이용한다.
S40에서 전자제어 4WD시스템(10)이 브레이크 페달 ON 또는 엑셀 페달 개도 OFF를 인식하면, S50으로 즉시 진입함으로써 운전자의 제동 의지에 맞춰 4WD해제가 이루어지는 협조제어를 수행한다. 반면, S40에서 전자제어 4WD시스템(10)이 브레이크 페달 ON 또는 엑셀 페달 개도 OFF를 인식하지 못하면, S60으로 즉시 진입함으로써 ABS_ACT 활성화가 저마찰로(눈길 또는 빙판길) 주행 중 브레이크 작동 없는 좌/우륜 휠속 차이에 의한 것으로 판단하고, 4WD 정상 작동을 유지한다.
S20과 S40 및 S60에 의한 제어 결과는 도 3을 통해 예시된다. 도시된 바와 같이, 특정시간에 ABS_ACT 활성화(B)되었으나 해당 시간에도 4WD제어토크가 지속됨으로써 구동성능저하나 전자제어 4WD시스템 꺼짐을 발생하는 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 해소한다.
전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 ＡＢＳ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ＷＤ시스템에서는 ABS(Anti-Lock Brake System)제어기(200)의 ABS ACT 신호와 ESC(Electronic Stability Control)제어기(100)의 4WD_OPEN 신호를 이용하고, ABS ACT 신호와 4WD_OPEN 신호의 인식 시 ESC 차량으로 판단해 4WD해제가 이루어지는 반면, ABS ACT 신호 만 인식 시 ABS 차량으로 인식해 브레이크 페달 온(ON) 또는 엑셀 페달 개도 오프(OFF)로 운전자 의지를 판단한 후 4WD해제가 이루어짐으로써 브레이크 페달 작동 없이 ABS ACT 활성화가 이루어지는 저마찰로(눈길 또는 빙판길) 주행 시 4WD제어로직의 부작용(SIDE EFFECT)을 해소하고, 특히 ABS 제어기(200)의 로직 탑재 제한을 전자제어 4WD시스템의 서브로직으로 해소함으로써 ABS SOLO 4WD의 구동성능 저하 및 전자제어 4WD 시스템의 꺼짐 현상을 방지한다.
10 : 전자제어 4WD시스템
100 : ESC(Electronic Stability Control)제어기
200 : ABS(Anti-Lock Brake System)제어기

Claims (4)

  1. (A) 전자제어 4WD시스템(10)에서 ABS(Anti-Lock Brake System)제어기의 ABS ACT 신호와 ESC(Electronic Stability Control)제어기의 4WD_OPEN 신호를 인식하는 단계;
    (B) 상기 ABS ACT 신호와 상기 4WD_OPEN 신호가 모두 인식되면, 운전자 의지에 의한 차량 제동상태로 판단하고, 4WD해제가 수행되는 단계;
    (C) 상기 ABS ACT 신호 만 인식되면, 브레이크 페달 신호로 운전자 의지에 의한 차량 제동 여부를 판단하는 단계;
    (D) 상기 브레이크 페달 신호가 온(ON)이면 운전자 의지에 의한 차량 제동상태로 판단해 4WD해제가 수행되고, 반면 상기 브레이크 페달 신호가 오프(OFF)이면 운전자 의지에 반한 차량 제동상태로 판단하고, 4WD해제가 이루어지지 않는 단계;
    가 포함된 것을 특징으로 하는 ＡＢＳ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ＷＤ시스템 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 (C)에서, 상기 운전자 의지에 의한 차량 제동 판단에는 엑셀페달개도 신호가 더 포함된 것을 특징으로 하는 ＡＢＳ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ＷＤ시스템 제어방법.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 엑셀페달개도 신호는 오프(OFF)신호인 것을 특징으로 하는 ＡＢＳ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ＷＤ시스템 제어방법.
  4. ABS(Anti-Lock Brake System)제어기와 ESC(Electronic Stability Control)제어기가 각각 CAN통신으로 연결되고;
    상기 ABS제어기(200)의 ABS ACT 신호와 상기 ESC제어기의 4WD_OPEN 신호가 모두 인식될 때 ESC차량으로 판단해 4WD해제가 이루어지며, 상기 ABS ACT 신호 만 인식 시 ABD SOLO 차량으로 판단해 브레이크 페달 온(ON)신호 또는 엑셀페달개도 오프(OFF)신호가 검출될 때 만 4WD해제를 수행하는 ABS 서브로직;
    이 포함된 것을 특징으로 하는 ＡＢＳ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ＷＤ시스템.
KR1020140136806A 2014-10-10 2014-10-10 Ａｂｓ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ｗｄ시스템 및 제어방법 Active KR101551124B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140136806A KR101551124B1 (ko) 2014-10-10 2014-10-10 Ａｂｓ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ｗｄ시스템 및 제어방법
US14/720,733 US9914451B2 (en) 2014-10-10 2015-05-22 Electronic 4WD system having reinforced ABS cooperative control performance and method of controlling same
CN201510303330.2A CN106184166B (zh) 2014-10-10 2015-06-05 电子四轮驱动系统及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140136806A KR101551124B1 (ko) 2014-10-10 2014-10-10 Ａｂｓ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ｗｄ시스템 및 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101551124B1 true KR101551124B1 (ko) 2015-09-07

Family

ID=54247590

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140136806A Active KR101551124B1 (ko) 2014-10-10 2014-10-10 Ａｂｓ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ｗｄ시스템 및 제어방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9914451B2 (ko)
KR (1) KR101551124B1 (ko)
CN (1) CN106184166B (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110091720A (zh) * 2019-01-23 2019-08-06 江苏敏安电动汽车有限公司 一种电动汽车自适应制动能量回收算法
CN110239459A (zh) * 2019-06-26 2019-09-17 重庆长安汽车股份有限公司 一种下坡辅助功能开关控制系统及方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980034967A (ko) 1996-11-09 1998-08-05 박병재 4륜 구동 차량의 abs 제어장치
JP2003127690A (ja) 2001-10-30 2003-05-08 Toyoda Mach Works Ltd ４輪駆動車の駆動力配分方法および配分制御装置
KR20030091321A (ko) 2002-05-27 2003-12-03 현대자동차주식회사 차량용 브레이크 제어 방법
KR20070060851A (ko) 2005-12-09 2007-06-13 현대자동차주식회사 4ｗｄ차량의 거동 제어장치 및 방법
JP5468378B2 (ja) 2009-12-22 2014-04-09 本田技研工業株式会社 四輪駆動車両の制御装置
FR2958586B1 (fr) * 2010-04-12 2014-05-09 Renault Sa Systeme de commande d'un actionneur de transfert de couple a modes de fonctionnement multiples.
US9358883B2 (en) * 2011-05-20 2016-06-07 GM Global Technology Operations LLC Method for use with vehicle having selectable transfer case
CN102999348B (zh) * 2011-09-15 2015-11-18 北汽福田汽车股份有限公司 车辆的配置信息在线刷写方法及系统
EP2876007B1 (en) * 2012-07-19 2017-12-20 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle brake force generation device
US9416876B2 (en) * 2014-10-17 2016-08-16 American Axle & Manufacturing, Inc. System and method for using all wheel drive coupling to enhance electronic parking brake function on a motor vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110091720A (zh) * 2019-01-23 2019-08-06 江苏敏安电动汽车有限公司 一种电动汽车自适应制动能量回收算法
CN110239459A (zh) * 2019-06-26 2019-09-17 重庆长安汽车股份有限公司 一种下坡辅助功能开关控制系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106184166B (zh) 2019-10-11
US20160101777A1 (en) 2016-04-14
CN106184166A (zh) 2016-12-07
US9914451B2 (en) 2018-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10442414B2 (en) Method for operating a motor-vehicle braking system
US20150019101A1 (en) Method for Ensuring a Braking Effect
US7668636B2 (en) Control system of vehicle
KR102496487B1 (ko) Epb 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법
KR101083201B1 (ko) 차량의 제어방법
KR101888454B1 (ko) 통합형 전자제어장치의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법
KR101840080B1 (ko) 사행하는 트레일러의 주행 안정화 방법 및 그 장치
CN108025710A (zh) 再生制动控制装置
KR101551124B1 (ko) Ａｂｓ 협조 제어 성능을 강화한 전자제어 ４ｗｄ시스템 및 제어방법
KR20160087275A (ko) 차량 자동 홀드 제어 방법
JP2001270432A (ja) 車両におけるブレーキ・システムを制御する方法および装置
JP2013132973A (ja) 車両用ブレーキ液圧制御装置
US8738265B2 (en) Stability control method and system for use when driving on a low-μ surface
JP2005343248A (ja) 駐車補助ブレーキ制御装置
JP4947997B2 (ja) 制動力制御システム
KR20150098787A (ko) 능동형 후륜 조향 장치의 제어 방법
KR102453787B1 (ko) 열악 환경에서의 차량 탈출 제어 방법.
JP5007068B2 (ja) ブレーキ制御方法
JP2008273280A (ja) ４輪駆動車用加速スリップ検出装置
KR101670078B1 (ko) 차륜속도센서 고장 판단 방법
JPH0386665A (ja) アンチスキッド制御装置
KR20150082822A (ko) 직진 제동시 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
CN114364585B (zh) 用于商用车的制动系统
JP5290935B2 (ja) 車両用ブレーキ液圧制御装置
JP5173894B2 (ja) 車両挙動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20141010

PA0201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20150715

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20150901

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20150901

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180829

Year of fee payment: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20180829

Start annual number: 4

End annual number: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190827

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20190827

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20200827

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240826

Start annual number: 10

End annual number: 10