KR101439052B1

KR101439052B1 - 장애물 검출 장치 및 방법

Info

Publication number: KR101439052B1
Application number: KR1020130106719A
Authority: KR
Inventors: 류성숙; 최재섭; 장유진
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2013-09-05
Filing date: 2013-09-05
Publication date: 2014-09-05
Anticipated expiration: 2033-09-05
Also published as: US20150063647A1; CN104424477B; CN104424477A; US9183449B2

Abstract

본 발명은 장애물 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장애물 검출 장치는, 서로 다른 시점의 제1 영상 및 제2 영상 간 차량의 이동거리에 근거하여 상기 제1 영상을 기준으로 상기 제2 영상의 위치를 보상하는 위치 보상부, 상기 제1 영상과 상기 제2 영상 간, 상기 제1 영상과 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 차영상을 각각 생성하는 차영상 생성부, 각 차영상의 차이값에 따라 상기 차영상을 각각 이진화하고, 이진화된 두 차영상 간 서로 대응하는 픽셀의 비트값에 근거하여 두 차영상에 대한 합성 영상을 생성하는 연산부, 및 상기 합성 영상에서 비트값이 검출된 영역에 대응하는 픽셀을 선택하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 포함한다.

Description

장애물 검출 장치 및 방법{Apparatus and method for detecting obstacle}

본 발명은 장애물 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 두 영상 간 차이를 이용하여 장애물을 검출하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 장애물 검출 기술은 차량에 구비된 초음파 센서를 이용한다. 하지만, 이러한 초음파 센서는 장착 위치 및 주변 환경에 따라 장애물을 오감지할 수 있다. 또한, 초음파 센서를 이용하여 장애물을 검출하는 경우, 지면의 요청 혹은 음원 교란으로 인해서도 장애물이 없는 곳에 장애물이 위치한 것으로 오감지하여 오경보를 발생할 수 있어, 장애물 검출에 따른 신뢰도가 저하된다.

더욱이, 초음파 센서를 이용하여 장애물을 검출하는 경우, 초음파 센서가 장착된 방향에 대해서만 장애물 검출이 가능하며, 차량의 전방향에 대해 장애물을 검출하기 위해서는 차량의 전방향에 각각 초음파 센서를 장착해야만 한다.

본 발명의 목적은, 시점이 서로 다른 탑 뷰(Top-view) 영상 간 차량 이동에 따른 차이를 이용하여 그림자영역을 제거하고, 그림자가 제거된 상태에서 차량 주변의 장애물을 검출하도록 하는 장애물 검출 장치 및 방법을 제공함에 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 장애물 검출 장치는, 서로 다른 시점의 제1 영상 및 제2 영상 간 차량의 이동거리에 근거하여 상기 제1 영상을 기준으로 상기 제2 영상의 위치를 보상하는 위치 보상부, 상기 제1 영상과 상기 제2 영상 간, 상기 제1 영상과 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 차영상을 각각 생성하는 차영상 생성부, 각 차영상의 차이값에 따라 상기 차영상을 각각 이진화하고, 이진화된 두 차영상 간 서로 대응하는 픽셀의 비트값에 근거하여 두 차영상에 대한 합성 영상을 생성하는 연산부, 및 상기 합성 영상에서 비트값이 검출된 영역에 대응하는 픽셀을 선택하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 차영상 생성부는, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간 차이에 따라 제1 차영상을 생성하고, 상기 제1 영상 및 상기 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 제2 차영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 장애물 검출 장치는, 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상에 대응하는 차분 맵을 각각 생성하는 차분 맵 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 연산부는, 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상에 대응하는 차분 맵에서 각 영역의 차분값에 따라 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상을 각각 이진화하는 것을 특징으로 한다.

상기 연산부는, 상기 연산부는, 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상에 대응하는 차분 맵에서 기준치를 초과하는 차분값을 갖는 영역의 픽셀을 1(bit), 기준치 이하의 차분값을 갖는 영역의 픽셀을 0(bit)으로 이진화하는 것을 특징으로 한다.

상기 연산부는, 상기 제1 차영상 및 제2 차영상의 이진화 영상에서 서로 대응하는 두 픽셀의 비트값에 대해 AND 연산을 수행하여 상기 이진화 영상에 대한 합성 영상을 생성하는 것을 특징으로 한다.

상기 장애물 검출부는, 상기 합성 영상에서 비트값이 1인 영역을 추출하고, 상기 제1 차영상 또는 상기 제2 차영상의 차분 맵에서 상기 추출된 영역에 대응하는 픽셀을 선택하여 장애물을 검출하는 것을 특징으로 한다.

상기 장애물 검출부는, 상기 제1 차영상 또는 상기 제2 차영상의 차분 맵에서 선택된 픽셀의 주변 m x n 영역을 선택하고 선택된 영역으로부터 장애물을 검출하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 장애물 검출 방법은, 서로 다른 시점의 제1 영상 및 제2 영상 간 차량의 이동거리에 근거하여 상기 제1 영상을 기준으로 상기 제2 영상의 위치를 보상하는 단계, 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간 차이에 따라 제1 차영상을 생성하고, 상기 제1 영상 및 상기 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 제2 차영상을 생성하는 단계, 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상 각각에 대한 차분 맵을 생성하는 단계, 상기 차분 맵의 차분값에 대응하는 비트값을 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상의 각 픽셀에 적용하는 단계, 상기 비트값이 적용된 제1 차영상 및 제2 차영상에서 서로 대응하는 두 픽셀의 비트값에 대해 AND 연산을 수행하여 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상의 합성 영상을 생성하는 단계, 및 상기 합성 영상에서 비트값이 1인 영역을 추출하고, 상기 제1 차영상 또는 상기 제2 차영상의 차분 맵에서 상기 추출된 영역에 대응하는 픽셀을 선택하여 장애물을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 시점이 서로 다른 탑 뷰(Top-view) 영상 간 차량 이동에 따른 차이를 이용하여 그림자영역을 제거하고, 그림자가 제거된 상태에서 차량 주변의 장애물을 검출함으로써 그림자에 의한 장애물 오감지를 해소할 수 잇으며, 차량의 전방향에 대해 인식할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 장애물 검출 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2 내지 도 7은 본 발명에 따른 장애물 검출 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 장애물 검출 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 장애물 검출 장치의 구성을 도시한 블록도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 장애물 검출 장치는 신호 처리부(110), 카메라(120), 출력부(130), 저장부(140), 위치 보상부(150), 차영상 생성부(160), 차분 맵 생성부(170), 연산부(180) 및 장애물 검출부(190)를 포함한다. 여기서, 신호 처리부(110)는 장애물 검출 장치의 각 부간의 신호 흐름을 제어한다.

카메라(120)는 차량에 배치되어 차량 주변의 영상을 촬영하는 수단으로서, 차량의 전, 후, 좌, 우측에 배치된 카메라일 수 있다. 여기서, 카메라(120)는 차량 주변의 영상을 연속해서 촬영하며, 서로 다른 시점에 촬영된 제1 영상 및 제2 영상을 제공한다. 여기서, 제1 영상이 현재 시점에 촬영된 영상이고, 제2 영상이 제1 영상보다 이전 시점에 촬영된 영상인 것으로 한다. 이때, 제1 영상 및 제2 영상은 차량의 전, 후, 좌, 우측의 영상을 합성한 탑 뷰(Top-view) 영상으로서, 카메라(120)에 의해 촬영된 전, 후, 좌, 우측의 영상을 합성 및 뷰 변환하여 이용할 수 있다. 한편, 차량에 AVM 시스템이 구비된 경우에는 AVM 시스템으로부터 탑 뷰 영상을 제공받을 수도 있다.

출력부(130)는 장애물 검출 장치의 동작 상태 및 장애물 검출 결과를 출력하는 수단으로서, 차량에 구비된 모니터 및 내비게이션 화면 등과 같은 디스플레이수단일 수 있으며, 스피커 및 부저와 같은 음성출력수단일 수 있다.

저장부(140)는 장애물 검출 장치의 동작을 위한 설정값이 저장될 수 있으며, 카메라(120)로부터 획득한 영상이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)에는 차영상, 차분 맵 등을 생성하는데 적용되는 알고리즘이 저장될 수도 있다.위치 보상부(150)는 CAN 데이터를 이용하여 제1 영상이 촬영된 시점으로부터 제2영상이 촬영된 시점까지 산출된 차량의 이동거리에 근거하여 제1 영상을 기준으로 제2 영상의 위치를 보상한다. 이때, 위치 보상부(150)는 차량의 CAN 정보, 예를 들어, 차량의 휠 반지름(R), 휠 원주(2ΠR), 후륜의 톱니 수(N) 및 두 영상 간 차량 이동에 따른 휠 펄스값(P)을 이용하여 두 영상 간 차량의 이동거리를 산출할 수 있다.

차영상 생성부(160)는 제1 영상과, 제2 영상 및 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 차영상을 생성할 수 있다. 구체적으로, 차영상 생성부(160)는 제1 영상 및 제2 영상 간 차이에 따라 제1 차영상을 생성하고, 제1 영상 및 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 제2 차영상을 생성할 수 있다. 여기서, 차영상 생성부(160)는 제1 영상과, 제2 영상 및 위치 보상된 제2 영상 간 대응하는 픽셀의 픽셀값(예를 들어, 색상, 명도, 채도 등)의 차이를 계산하여 제1 차영상 및 제2 차영상을 생성할 수 있다.

차분 맵 생성부(170)는 차영상 생성부(160)에 의해 생성된 제1 차영상 및 제2 차영상에 대한 차분 맵을 생성한다. 여기서, 차분 맵 생성부(170)는 센서스 변환(Census Transform) 알고리즘을 이용하여 제1 차영상 및 제2 차영상에 대한 차분 맵을 생성할 수 있다. 물론, 센서스 변환 알고리즘 외에도 특정 영상에 대한 차분 맵을 생성하는 알고리즘이라면 어느 것이라도 적용 가능함은 당연한 것이다. 여기서, 차분 맵 생성부(170)에 의해 생성된 차분 맵에 대한 실시예는 도 4를 참조하도록 한다.

연산부(180)는 제1 차영상 및 제2 차영상의 차이값에 따라 제1 차영상 및 제2 차영상을 각각 이진화한다. 이때, 연산부(180)는 차분 맵 생성부(170)에 의해 생성된 두 개의 차분 맵에 대하여 각 영역의 차분값에 따라 제1 차영상 및 제2 차영상을 이진화하도록 한다.

일 예로서, 연산부(180)는 제1 차영상에 대응하는 차분 맵에서 기준치를 초과하는 차분값을 갖는 영역의 픽셀을 1(bit), 기준치 이하의 차분값을 갖는 영역의 픽셀을 0(bit)으로 이진화할 수 있다. 마찬가지로, 연산부(180)는 제2 차영상에 대응하는 차분 맵에서 기준치를 초과하는 차분값을 갖는 영역의 픽셀을 1(bit), 기준치 이하의 차분값을 갖는 영역의 픽셀을 0(bit)으로 이진화할 수 있다. 여기서, 제1 차영상 및 제2 차영상에 대한 이진화 영상에 대한 실시예는 도 5를 참조하도록 한다.

이때, 연산부(180)는 제1 차영상 및 제2 차영상에 대응하는 두 개의 이진화 영상 간 서로 대응하는 두 픽셀의 비트값에 대해 AND 연산을 수행하며, AND 연산 수행 결과로서 두 개의 이진화 영상에 대한 합성 영상을 생성할 수 있다. 여기서, 두 개의 이진화 영상에 대한 합성 영상에 대한 실시예는 도 6을 참조하도록 한다.

장애물 검출부(190)는 연산부(180)에 의해 생성된 합성 영상에서 비트값이 검출된 영역, 다시 말해, 1비트 영역을 추출한다. 이때 추출된 1비트 영역은 제1 차영상의 차분 맵과 제2 차영상의 차분 맵에서 서로 공통되는 영역이 된다. 따라서, 장애물 검출부(190)는 제1 차영상 또는 제2 차영상의 차분 맵에서 합성 영상으로부터 추출된 1비트 영역에 대응하는 픽셀을 선택하여 장애물을 검출할 수 있다. 한편, 장애물 검출부(190)는 제1 차영상 또는 제2 차영상의 차분 맵에서 합성 영상의 1비트 영역에 대응하여 선택된 픽셀 주변의 m x n 영역을 선택하여, 선택된 영역으로부터 장애물을 검출할 수도 있다. 여기서, 장애물 검출 영역에 대한 실시예는 도 7을 참조하도록 한다.

도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 장애물 검출 장치의 위치 보상 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 여기서, 도 2는 서로 다른 두 시점에 획득한 두 영상의 원본 영상을 나타낸 것으로서, 도 2의 (a)는 제1 영상의 원본 영상을, (b)는 제2 영상의 원본 영상을 나타낸 것이다.

기본적으로, 차량에서 획득한 탑 뷰 영상은 자차의 위치를 중심으로 차량의 전, 후, 좌, 우측에서 촬영된 영상을 뷰 변환하여 합성한 것이기 때문에, 도 2의 (a) 및 (b)에서와 같이, 서로 다른 두 시점에 획득한 제1 영상 및 제2 영상의 원본 영상은 영상 내 동일한 위치에 자차가 배치된다. 따라서, 제1 영상 및 제2 영상의 원본 영상은 동일한 물체가 포함되어 있다고 하더라도, 두 영상 간 해당 물체의 위치는 서로 상이하다.

다시 말해, 도 2의 (a) 및 (b)에서 제1 영상에 포함된 주차구획선을 수평방향으로 연장한 연장선을 기준으로 제2 영상에 포함된 주차구획선은 연장선 보다 아래에 위치한 것을 확인할 수 있다.

한편, 도 3은 서로 다른 두 시점에 획득한 두 영상의 위치를 보상한 영상을 나타낸 것으로서, 도 3의 (a)는 제1 영상의 원본 영상을, (b)는 위치 보상된 제2 영상의 위치를 보상한 원본 영상을 나타낸 것이다.

여기서, 장애물 검출 장치는 도 2의 제2 영상이 촬영된 시점에서 제1 영상이 촬영된 시점까지 해당 차량이 이동한 거리에 근거하여 제2 영상의 위치를 이동시킨다.

도 4는 본 발명에 따른 차분 맵을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 여기서, 도 4의 (a)는 도 3에서 제1 영상 및 위치 보상된 제2 영상에 대해 생성된 제2 차영상에 대한 차분 맵을 나타낸 것이고, 도 4의 (b)는 도 2에서 제1 영상 및 제2 영상의 원본 영상에 대해 생성된 제2 차영상에 대한 차분 맵을 나타낸 것이다.

이때, 제1 영상 및 위치 보상된 제2 영상은 주변차의 그림자 위치가 동일하고, 자차의 그림자 위치에는 차이가 있다. 따라서, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 제2 차영상의 차분 맵에는 주차구획선에 주차된 주변차의 그림자 영역(411)에서 주변차의 그림자는 검출되지 않고, 반면에 자차의 그림자 영역(415)에서 자차의 그림자는 검출된다.

한편, 제1 영상 및 제2 영상의 원본 영상은 자차의 위치를 중심으로 획득된 것이기 때문에, 제1 영상과 제2 영상은 자차의 그림자 위치는 동일하고, 주차구획선에 주차된 주변차의 그림자 위치에는 차이가 있다. 따라서, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 차영상의 차분 맵에는 주차구획선에 주차된 주변차의 그림자 영역(421)에서 주변차의 그림자가 검출되고, 반면에 자차의 그림자 영역(425)에서는 자차의 그림자가 검출되지 않는다.

도 5 및 도 6은 도 5의 차분 맵을 이용한 연산 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다. 여기서, 도 5는 제1 차영상 및 제2 차영상의 차분 맵을 이진화한 것이고, 도 6은 도 5의 이진화 영상에 대한 합성 영상을 나타낸 것이다.

먼저, 도 5를 참조하면, 장애물 검출 장치는 도 4의 (a)에 도시된 차분 맵의 차분값에 근거하여 기준치를 초과하는 차분값을 갖는 영역에 대응하는 픽셀을 1(bit), 기준치 이하의 차분값을 갖는 영역에 대응하는 픽셀을 0(bit)으로 이진화하여 도 5의 (a)와 같이 제2 차영상의 차분 맵에 대한 이진화 영상을 생성한다. 마찬가지로, 장애물 검출 장치는 도 4의 (b)에 도시된 차분 맵의 차분값에 근거하여 기준치를 초과하는 차분값을 갖는 영역에 대응하는 픽셀을 1(bit), 기준치 이하의 차분값을 갖는 영역에 대응하는 픽셀을 0(bit)으로 이진화하여 도 5의 (b)와 같이 제1 차영상의 차분 맵에 대한 이진화 영상을 생성한다.

여기서, 장애물 검출 장치는 도 5의 (a) 및 (b)에 도시된 두 개의 이진화 영상에서 서로 대응하는 두 픽셀의 비트값에 대해 AND 연산을 수행하고, 이진화 결과로 얻은 불리언(Boolean) 값에서 참에 해당하는 픽셀 위치를 참조하여 도 6과 같이 이진화 영상에 대한 합성영상을 생성한다. 도 6에서와 같이, 이진화 영상에 대한 합성 영상은 1 및 0으로 구성되며, 이때 1비트 영역은 붉은색으로 표시하였다.

도 7은 본 발명에 따른 장애물 검출 장치의 장애물 검출 동작을 설명하는데 참조되는 예시도로서, 장애물 검출 영역을 나타낸 것이다. 장애물 검출 장치는 제1 차영상 또는 제2 차영상의 차분 맵으로부터 도 6의 합성 영상에서 붉은색으로 표시된 1비트 영역에 대응하는 픽셀을 선택하고, 선택된 픽셀의 주변 m x n 영역을 선택하여 선택된 영역으로부터 장애물을 검출할 수 있다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장애물 검출 방법의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 8은 본 발명에 따른 장애물 검출 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다. 도 8을 참조하면, 장애물 검출 장치는 서로 다른 두 시점의 제1 영상 및 제2 영상을 획득하고(S100), 'S100' 과정에서 획득한 두 영상 간 차량 이동거리를 산출하여(S110), 'S110' 과정에서 산출된 이동거리에 따라 제2 영상의 위치를 보상한다(S120). 이때, 장애물 검출 장치는 제1 영상을 기준으로 제2 영상의 위치를 보상할 수 있다.

장애물 검출 장치는 제1 영상 및 제2 영상의 차이에 따른 제1 차영상을 생성하고(S130), 제1 영상 및 'S120' 과정에서 위치 보상된 제2 영상의 차이에 따른 제2 차영상을 생성한다(S140).

이후, 장애물 검출 장치는 'S130' 과정에서 생성된 제1 차영상 및 'S140' 과정에서 생성된 제2 차영상 각각에 대응하는 차분 맵을 생성하고(S150), 'S150' 과정에서 생성된 각 차분 맵의 차분값과 기준치(N)를 비교하여(S160), 차분값이 기준치(N)를 초과하는 픽셀을 1비트로 이진화하고(S170), 차분값이 기준치(N) 이하인 픽셀을 0으로 이진화한다(S180).

이때, 장애물 검출 장치는 'S170' 및 'S180' 과정의 이진화 동작에 의해 생성된 이진화 영상에서 서로 대응하는 픽셀의 비트값에 대해 AND 연산을 수행한다(S180). 'S180' 과정에 의해 두 개의 이진화 영상에 대한 합성 영상이 생성된다. 장애물 검출 장치는 합성 영상에서 비트값이 1인 영역에 대응하는 픽셀의 주변 영역, 예를 들어, m x n 영역을 제1 차영상 또는 제2 차영상의 차분 맵으로부터 선택하고(S190), 'S190' 과정에서 선택된 영역으로부터 장애물을 검출한다(S200).

이상과 같이 본 발명에 의한 장애물 검출 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.

110: 신호 처리부 120: 카메라
130: 출력부 140; 저장부
150: 위치 보상부 160: 차영상 생성부
170: 차분 맵 생성부 180: 연산부
190: 장애물 검출부

Claims

서로 다른 시점의 제1 영상 및 제2 영상 간 차량의 이동거리에 근거하여 상기 제1 영상을 기준으로 상기 제2 영상의 위치를 보상하는 위치 보상부;
상기 제1 영상과 상기 제2 영상 간, 상기 제1 영상과 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 차영상을 각각 생성하는 차영상 생성부;
각 차영상의 차이값에 따라 상기 차영상을 각각 이진화하고, 이진화된 두 차영상 간 서로 대응하는 픽셀의 비트값에 근거하여 두 차영상에 대한 합성 영상을 생성하는 연산부; 및
상기 합성 영상에서 비트값이 검출된 영역에 대응하는 픽셀을 선택하여 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 차영상 생성부는,
상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간 차이에 따라 제1 차영상을 생성하고, 상기 제1 영상 및 상기 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 제2 차영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상에 대응하는 차분 맵을 각각 생성하는 차분 맵 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 연산부는,
상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상에 대응하는 차분 맵에서 각 영역의 차분값에 따라 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상을 각각 이진화하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 연산부는,
상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상에 대응하는 차분 맵에서 기준치를 초과하는 차분값을 갖는 영역의 픽셀을 1(bit), 기준치 이하의 차분값을 갖는 영역의 픽셀을 0(bit)으로 이진화하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 연산부는,
상기 제1 차영상 및 제2 차영상의 이진화 영상에서 서로 대응하는 두 픽셀의 비트값에 대해 AND 연산을 수행하여 상기 이진화 영상에 대한 합성 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 장애물 검출부는,
상기 합성 영상에서 비트값이 1인 영역을 추출하고, 상기 제1 차영상 또는 상기 제2 차영상의 차분 맵에서 상기 추출된 영역에 대응하는 픽셀을 선택하여 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치.
청구항 7에 있어서,
상기 장애물 검출부는,
상기 제1 차영상 또는 상기 제2 차영상의 차분 맵에서 선택된 픽셀의 주변 m x n 영역을 선택하고 선택된 영역으로부터 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 장치.
서로 다른 시점의 제1 영상 및 제2 영상 간 차량의 이동거리에 근거하여 상기 제1 영상을 기준으로 상기 제2 영상의 위치를 보상하는 단계;
상기 제1 영상 및 상기 제2 영상 간 차이에 따라 제1 차영상을 생성하고, 상기 제1 영상 및 상기 위치 보상된 제2 영상 간 차이에 따라 제2 차영상을 생성하는 단계;
상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상 각각에 대한 차분 맵을 생성하는 단계;
상기 차분 맵의 차분값에 따라 상기 제1 차영상 및 상기 제2 차영상을 이진화하는 단계;
상기 제1 차영상 및 제2 차영상의 이진화 영상에서 서로 대응하는 두 픽셀의 비트값에 대해 AND 연산을 수행하여 상기 이진화 영상에 대한 합성 영상을 생성하는 단계; 및
상기 합성 영상에서 비트값이 1인 영역을 추출하고, 상기 제1 차영상 또는 상기 제2 차영상의 차분 맵에서 상기 추출된 영역에 대응하는 픽셀을 선택하여 장애물을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 검출 방법.