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KR101422919B1 - 모터 구동 장치 및 그 동작 방법 - Google Patents

모터 구동 장치 및 그 동작 방법 Download PDF

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KR101422919B1
KR101422919B1 KR1020120098444A KR20120098444A KR101422919B1 KR 101422919 B1 KR101422919 B1 KR 101422919B1 KR 1020120098444 A KR1020120098444 A KR 1020120098444A KR 20120098444 A KR20120098444 A KR 20120098444A KR 101422919 B1 KR101422919 B1 KR 101422919B1
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glitch
sensor output
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pulse
signal
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고주열
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삼성전기주식회사
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

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  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Manipulation Of Pulses (AREA)
  • Electronic Switches (AREA)

Abstract

본 발명은 모터 구동 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이고, 본 발명의 모터 구동 장치는, 모터의 센서 출력 신호를 생성하는 속도 센서와, 상기 센서 출력 신호를 이용하여 기준신호를 생성하는 기준신호 생성부와, 상기 센서 출력 신호의 펄스폭 구간동안 상기 기준신호를 계수하여 계수값을 제공하는 펄스 계수부와, 상기 계수값을 이용하여 글리치의 존부를 판단하여 존재하는 글리치를 제거하는 글리치 제어부를 포함할 수 있다.

Description

모터 구동 장치 및 그 동작 방법{MOTOR DRIVING APPARATUS, AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 발명은 모터의 속도 센서의 출력신호에 포함된 글리치(Glitch)를 제거할 수 있는 모터 구동 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 모터를 구동하는 동안에는 모터의 속도를 모니터링하면서 모터의 속도가 원하는 속도가 되도록 제어한다. 이러한 제어를 위해, 모터의 속도를 홀 센서(Hall Sensor)나 옵티컬 센서(Optical Sensor) 등의 센서로 검출한다.
그런데, 센서의 출력신호에는 외부로부터 유입되는 잡음이나 센서 자체 문제 등의 여러 가지 원인으로 인하여 바람직하지 않게 글리치(Glitch)가 포함될 수 있다.
이와 같이 기존의 모터 구동 장치에서, 모터의 센서에서 출력되는 신호에 글리치가 포함되어 있는 경우에는 모터의 로터(Rotor)의 위치 변화가 생긴 것으로 잘못 인식할 수 있고, 이에 따라 구동 신호의 위상(phase)을 변경할 수 있으므로, 결국 실제 모터의 로터(Rotor)의 위치와 인식한 로터의 위치가 서로 일치하지 않아서 구동이 정확하게 이루어지지 못하게 되는 문제점이 있다.
또한, 전술한 바와 같은 부정확한 위치 인식으로 인하여, 백 토크(back torque)가 걸리게 되어 소비 전류가 증가하고, 모터 회전 속도가 떨어지는 문제점도 있다.
하기 선행기술문헌에 기재된 특허문헌 1은, 글리치 제거방법 및 장치에 관한 것으로, 현재 모터의 속도에 기초해서 생성된 기준신호를 이용하여 글리치를 검출하고 제거하는 기술적 사항을 개시하고 있지 않다.
한국 공개특허공보 제10-2004-0016147호
본 발명의 과제는 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 본 발명은, 모터의 속도에 따라 생성된 기준신호를 이용하여 모터의 속도 센서의 출력신호에 포함된 글리치(Glitch)를 검출하고 제거할 수 있는 모터 구동 장치 및 그 동작 방법을 제공한다.
본 발명의 제1 기술적인 측면으로써, 본 발명은, 모터의 센서 출력 신호를 생성하는 속도 센서; 상기 센서 출력 신호를 이용하여 기준신호를 생성하는 기준신호 생성부; 상기 센서 출력 신호의 펄스폭 구간동안 상기 기준신호를 계수하여 계수값을 제공하는 펄스 계수부; 및 상기 계수값을 이용하여 글리치의 존부를 판단하여 존재하는 글리치를 제거하는 글리치 제어부를 포함하는 모터 구동 장치를 제안한다.
본 발명의 제1 기술적인 측면에서, 상기 기준신호 생성부는, 상기 센서 출력 신호를 체배하여 상기 기준신호를 생성하도록 이루어질 수 있다.
상기 기준신호 생성부는, 상기 센서 출력 신호를 평균화하는 신호 검출부; 및 상기 신호 검출부에서 평균화된 센서 출력 신호를 사전에 설정된 체배값으로 체배하는 주파수 체배부를 포함할 수 있다.
상기 글리치 제어부는, 상기 계수값이 사전에 설정된 계수 기준값 미만이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하고, 상기 계수 기준값 이상이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 정상 펄스로 인식하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치 제어부는, 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하면, 상기 글리치로 인식된 펄스의 레벨을 로우레벨로 변경하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치 제어부는, 속도 변경용 PWM 신호에 기초해서, 모터의 속도 변경이 사전에 설정된 속도 변화 기준값 초과하는 경우에는, 상기 센서 출력 신호의 첫번째 펄스 1주기 동안 상기 글리치의 제거 동작을 정지하도록 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 제2 기술적인 측면으로써, 본 발명은, 모터의 속도 센서로부터의 센서 출력 신호를 이용하여 기준신호를 생성하는 단계; 상기 센서 출력 신호의 펄스폭 구간동안 상기 기준신호를 계수하여 계수값을 제공하는 단계; 상기 계수값을 이용하여 글리치의 존부를 판단하는 단계; 및 상기 센서 출력 신호에 글리치가 존재하면 해당 글리치를 제거하는 단계를 포함하는 모터 구동 장치의 동작 방법을 제안한다.
본 발명의 제2 기술적인 측면에서, 상기 기준신호를 생성하는 단계는, 상기 센서 출력 신호를 체배하여 상기 기준신호를 생성하도록 이루어질 수 있다.
상기 기준신호를 생성하는 단계는, 상기 센서 출력 신호를 평균화하는 단계; 및 상기 평균화된 센서 출력 신호를 사전에 설정된 체배값으로 체배하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 글리치를 제거하는 단계는, 상기 계수값이 사전에 설정된 계수 기준값 미만이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하고, 상기 계수 기준값 이상이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 정상 펄스로 인식하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치를 제거하는 단계는, 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하면, 상기 글리치로 인식된 펄스의 레벨을 로우레벨로 변경하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치를 제거하는 단계는, 속도 변경용 PWM 신호에 기초해서, 모터의 속도 변경이 사전에 설정된 속도 변화 기준값 초과하는 경우에는, 상기 센서 출력 신호의 첫번째 펄스 1주기 동안 상기 글리치의 제거 동작을 정지하도록 이루어질 수 있다.
본 발명에 의하면, 모터의 속도에 따라 생성된 기준신호를 이용하여 모터의 속도 센서의 출력신호에 포함된 글리치(Glitch)를 검출하고 제거할 수 있다.
또한, PWM 신호에 기초해서, 모터의 속도 변경이 없을 경우에는 첫 번째 1주기 동안 글리치 제거를 정지하도록 함으로써, 글리치 판단 및 제거가 보다 정확하게 이루어질 수 있도록 하였다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 블록도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 변형 블록도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 동작 방법을 보이는 플로우챠트.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 기준신호를 생성하는 동작을 보이는 플로우챠트.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 기준신호를 생성하는 동작을 보이는 플로우챠트.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 출력 신호의 예시도.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 저속 및 고속에서의 기준신호 및 글리치 예시도.
이하에서는, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시 예를 도시한 첨부도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 설명되는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 각 실시 예에 있어서, 일 예로써 설명되는 구조, 형상 및 수치는 본 발명의 기술적 사항의 이해를 돕기 위한 하나의 예시에 불과하므로, 이에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.
그리고, 본 발명에 참조된 도면에서 본 발명의 전반적인 내용에 비추어 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들은 동일한 부호를 사용할 것이다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위해서, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 변형 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치는, 모터의 센서 출력 신호(So)를 생성하는 속도 센서(10)와, 상기 센서 출력 신호(So)를 이용하여 기준신호(Sref)를 생성하는 기준신호 생성부(100)와, 상기 센서 출력 신호(So)의 펄스폭 구간동안 상기 기준신호(Sref)를 계수하여 계수값(CV)을 제공하는 펄스 계수부(200)와, 상기 계수값(CV)을 이용하여 글리치의 존부를 판단하여 존재하는 글리치를 제거하는 글리치 제어부(300)를 포함할 수 있다.
상기 속도 센서(10)는, 모터의 현재 회전 속도를 검출하여 센서 출력 신호(So)를 생성할 수 있다. 이때, 상기 센서 출력 신호(So)는 상기 모터의 회전 속도에 대응되는 펄스 주파수를 가진다. 여기서, 상기 속도 센서는, 예를 들어 홀 센서(Hall Sensor)나 옵티컬 센서(Optical Sensor) 등이 될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
상기 기준신호 생성부(100)는, 상기 속도 센서(10)로부터의 센서 출력 신호(So)를 이용하여 기준신호(Sref)를 생성할 수 있다. 일 예로, 상기 기준신호 생성부(100)는, 상기 센서 출력 신호(So)를 체배하여 상기 기준신호를 생성할 수 있다.
상기 펄스 계수부(200)는, 상기 센서 출력 신호(So)의 펄스폭 구간동안 상기 기준신호(Sref)를 계수하여 계수값(CV)을 제공할 수 있다. 예를 들어, 상기 기준신호(Sref)가 센서 출력 신호(So)의 주파수를 100배 체배한 신호라면, 1주기내의 펄스폭 구간 동안에는 50개의 펄스수가 계수될 수 있고, 이때 계수값(CV)은 50이 될 수 있다. 이와 달리, 정상 펄스폭의 10% 미만을 글리치라고 하면, 글리치인 경우에는 5개 미만의 펄스수가 계수될 것이므로, 이때 계수값은 5 미만이 될 수 있다.
그리고, 상기 글리치 제어부(300)는, 상기 계수값(CV)을 이용하여 글리치의 존부를 판단하여 존재하는 글리치를 제거할 수 있다.
상기 기준신호 생성부(100)는, 상기 센서 출력 신호(So)를 평균화하는 신호 검출부(120)와, 상기 신호 검출부(120)에서 평균화된 센서 출력 신호를 사전에 설정된 체배값으로 체배하는 주파수 체배부(140)를 포함할 수 있다.
상기 기준신호 생성부(100)에서, 상기 신호 검출부(120)는, 상기 센서 출력 신호(So)를 평균화하여, 평균화된 센서 출력 신호를 상기 주파수 체배부(140)에 제공할 수 있다.
그리고, 상기 주파수 체배부(140)는, 상기 신호 검출부(120)에서 평균화된 센서 출력 신호를 사전에 설정된 체배값으로 체배하여 상기 기준신호(Sref)를 상기 펄스 계수부(200)에 제공할 수 있다. 여기서, 상기 체배값은 계수의 정확도 및 시스템의 구현성을 고려해서 설정될 수 있는 것으로써, 일 예로 '100'으로 설정될 수 있다.
또한, 상기 글리치 제어부(300)는, 상기 계수값(CV)이 사전에 설정된 계수 기준값 미만이면 상기 센서 출력 신호(So)에 포함된 펄스를 글리치로 인식하고, 상기 계수 기준값 이상이면 상기 센서 출력 신호(So)에 포함된 펄스를 정상 펄스로 인식하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치 제어부(300)에서, 예를 들어, 상기 글리치 제어부(300)에서 계수 기준값이 '5'로 설정되어 있는 경우, 상기 계수값(CV)이 '3'이면 사전에 설정된 계수 기준값 '5' 미만이므로 상기 센서 출력 신호(So)에 포함된 펄스를 글리치로 인식할 수 있고, 상기 계수값(CV)이 '7'이면 상기 계수 기준값 '5' 이상이므로 상기 센서 출력 신호(So)에 포함된 펄스를 정상 펄스로 인식할 수 있다.
상기 글리치 제어부(300)는, 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하면, 상기 글리치로 인식된 펄스의 레벨을 로우레벨로 변경하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치 제어부(300)에서, 상기 글리치 제어부(300)는, 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하면, 상기 글리치로 인식된 펄스의 레벨을 로우레벨로 변경함으로써, 상기 센서 출력 신호(So)에 포함된 글리치를 제거할 수 있다.
도 2를 참조하면, 상기 글리치 제어부(300)는, 속도 변경용 PWM 신호(Spwm)에 기초해서, 모터의 속도 변경이 사전에 설정된 속도 변화 기준값 초과하는 경우에는, 상기 센서 출력 신호의 첫번째 펄스 1주기 동안 상기 글리치의 제거 동작을 정지하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치 제어부(300)에서, 상기 글리치 제어부(300)는, 속도 변경용 PWM 신호(Spwm)에 기초해서, 모터의 속도 변경이 사전에 설정된 속도 변화 기준값 초과하는 경우에는, 글리치 인식의 오류가 발생될 수 있으므로, 상기 센서 출력 신호(So)의 첫번째 펄스 1주기 동안 상기 글리치의 제거 동작을 정지할 수 있다.
이와 같은 동작을 통해서, 상기 글리치 제어부(300)가 글리치를 잘못 인식하는 오류를 미연에 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 동작 방법을 보이는 플로우챠트이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 동작 방법은, 모터의 속도 센서(10)로부터의 센서 출력 신호(So)를 이용하여 기준신호(Sref)를 생성하는 단계(S100)와, 상기 센서 출력 신호(So)의 펄스폭 구간동안 상기 기준신호(Sref)를 계수하여 계수값(CV)을 제공하는 단계(S200)와, 상기 계수값(CV)을 이용하여 글리치의 존부를 판단하는 단계(S300)와, 상기 센서 출력 신호에 글리치가 존재하면 해당 글리치를 제거하는 단계(S400)를 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 모터 구동 장치의 동작 방법에서, 먼저, 도 2의 기준신호 생성부(100)에 의해서, 모터의 속도 센서(10)로부터의 센서 출력 신호(So)를 이용하여 기준신호(Sref)가 생성될 수 있다(도 3의 S100에 해당됨).
다음, 도 2의 펄스 계수부(200)에 의해, 상기 기준신호(Sref)가 상기 센서 출력 신호(So)의 펄스폭 구간동안 계수되어, 계수값(CV)이 제공될 수 있다(도 3의 S200에 해당됨).
그 다음, 상기 글리치 제어부(300)에 의해서, 상기 계수값(CV)을 이용하여 글리치의 존부가 판단될 수 있다(도 3의 S300에 해당됨).
그리고, 상기 글리치 제어부(300)에 의해서, 상기 센서 출력 신호에 글리치가 존재하면 해당 글리치가 제거될 수 있다.
상기 기준신호를 생성하는 단계(S100)는, 상기 센서 출력 신호(So)를 체배하여 상기 기준신호를 생성할 수 있도록 이루어질 수 잇다.
상기 기준신호는, 상기 센서 출력 신호(So)를 사전에 설정된 체배값으로 체배하여 생성될 수 있다. 예를 들어, 상기 체배값이 '100'으로 설정되는 경우에는 상기 기준신호(Sref)는 상기 센서 출력 신호(So)의 100배 주파수를 갖게 된다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 기준신호를 생성하는 동작을 보이는 플로우챠트이다.
도 4를 참조하면, 상기 기준신호를 생성하는 단계(S100)는, 상기 센서 출력 신호(So)를 평균화하는 단계(S120)와, 상기 평균화된 센서 출력 신호를 사전에 설정된 체배값으로 체배하는 단계(S140)를 포함할 수 있다.
상기 기준신호를 생성하는 단계(S100)에 있어서, 먼저 상기 속도 센서(10)로부터의 센서 출력 신호(So)가 평균화 될 수 있다(도 4의 S120에 해당됨). 그리고, 상기 평균화된 센서 출력 신호가 사전에 설정된 체배값으로 체배될 수 있다(도 4의 S140에 해당됨).
또한 도 3을 참조하면, 상기 글리치를 제거하는 단계(S400)는, 상기 계수값(CV)이 사전에 설정된 계수 기준값 미만이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하고, 상기 계수 기준값 이상이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 정상 펄스로 인식하도록 이루어질 수 있다. 상기 글리치를 제거하는 단계(S400)는, 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하면, 상기 글리치로 인식된 펄스의 레벨을 로우레벨로 변경하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치를 제거하는 단계(S400)에서, 상기 계수값(CV)이 사전에 설정된 계수 기준값 미만이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스가 글리치로 인식될 수 있다. 또는 상기 계수 기준값 이상이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스가 정상 펄스로 인식될 수 있다.
그리고, 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하면, 상기 글리치로 인식된 펄스의 레벨이 로우레벨로 변경되도록 함으로써, 글리치가 제거될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 기준신호를 생성하는 동작을 보이는 플로우챠트이다.
도 5를 참조하면, 상기 글리치를 제거하는 단계(S400)는, 속도 변경용 PWM 신호(Spwm)에 기초해서, 모터의 속도 변경이 사전에 설정된 속도 변화 기준값 초과하는 경우에는, 상기 센서 출력 신호의 첫번째 펄스 1주기 동안 상기 글리치의 제거 동작을 정지하도록 이루어질 수 있다.
상기 글리치를 제거하는 단계(S400)에서, 속도 변경용 PWM 신호(Spwm)에 기초해서, 모터의 속도 변경이 사전에 설정된 속도 변화 기준값 초과하는 경우에는, 상기 센서 출력 신호의 첫번째 펄스 1주기 동안 상기 글리치의 제거 동작이 정지될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 출력 신호의 예시도이다.
도 6을 참조라면, 정상 센서 출력 신호(So)는 글리치를 포함하고 있지 않으며, 비정상인 센서 출력 신호(So)는 글리치를 포함하고 있음을 보이고 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 저속에서의 기준신호 및 글리치 예시도이고. 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 고속에서의 기준신호 및 글리치 예시도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서는, 상기 기준신호가 센서 출력 신호를 체배하여 생성되는 신호이다. 즉, 도 7의 펄스폭(PW1)과 도 8의 펄스폭(PW2)가 서로 다르지만 기준신호의 주파수도 동기되어 그 만큼 변경되므로, 모터의 회전 속도에 관계없어 글리치를 보다 정확하게 검출할 수 있다.
10: 속도 센서
100: 기준신호 생성부
120: 신호 검출부
140: 주파수 체배부
200: 펄스 계수부
300: 글리치 제어부
So; 센서 출력 신호
Sref: 기준신호
CV: 계수값

Claims (12)

  1. 모터의 센서 출력 신호를 생성하는 속도 센서;
    상기 센서 출력 신호를 이용하여 기준신호를 생성하는 기준신호 생성부;
    상기 센서 출력 신호의 펄스폭 구간동안 상기 기준신호를 계수하여 계수값을 제공하는 펄스 계수부; 및
    상기 계수값을 이용하여 글리치의 존부를 판단하여 존재하는 글리치를 제거하는 글리치 제어부
    를 포함하는 모터 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기준신호 생성부는,
    상기 센서 출력 신호를 체배하여 상기 기준신호를 생성하는 모터 구동 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 기준신호 생성부는,
    상기 센서 출력 신호를 평균화하는 신호 검출부; 및
    상기 신호 검출부에서 평균화된 센서 출력 신호를 사전에 설정된 체배값으로 체배하는 주파수 체배부
    를 포함하는 모터 구동 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 글리치 제어부는,
    상기 계수값이 사전에 설정된 계수 기준값 미만이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하고, 상기 계수 기준값 이상이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 정상 펄스로 인식하는 모터 구동 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 글리치 제어부는,
    상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하면, 상기 글리치로 인식된 펄스의 레벨을 로우레벨로 변경하는 모터 구동 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 글리치 제어부는,
    속도 변경용 PWM 신호에 기초해서, 모터의 속도 변경이 사전에 설정된 속도 변화 기준값 초과하는 경우에는, 상기 센서 출력 신호의 첫번째 펄스 1주기 동안 상기 글리치의 제거 동작을 정지하는 모터 구동 장치.
  7. 모터의 속도 센서로부터의 센서 출력 신호를 이용하여 기준신호를 생성하는 단계;
    상기 센서 출력 신호의 펄스폭 구간동안 상기 기준신호를 계수하여 계수값을 제공하는 단계;
    상기 계수값을 이용하여 글리치의 존부를 판단하는 단계; 및
    상기 센서 출력 신호에 글리치가 존재하면 해당 글리치를 제거하는 단계
    를 포함하는 모터 구동 장치의 동작 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 기준신호를 생성하는 단계는,
    상기 센서 출력 신호를 체배하여 상기 기준신호를 생성하는 모터 구동 장치의 동작 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 기준신호를 생성하는 단계는,
    상기 센서 출력 신호를 평균화하는 단계; 및
    상기 평균화된 센서 출력 신호를 사전에 설정된 체배값으로 체배하는 단계
    를 포함하는 모터 구동 장치의 동작 방법.
  10. 제7항에 있어서, 상기 글리치를 제거하는 단계는,
    상기 계수값이 사전에 설정된 계수 기준값 미만이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하고, 상기 계수 기준값 이상이면 상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 정상 펄스로 인식하는 모터 구동 장치의 동작 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 글리치를 제거하는 단계는,
    상기 센서 출력 신호에 포함된 펄스를 글리치로 인식하면, 상기 글리치로 인식된 펄스의 레벨을 로우레벨로 변경하는 모터 구동 장치의 동작 방법.
  12. 제7항에 있어서, 상기 글리치를 제거하는 단계는,
    속도 변경용 PWM 신호에 기초해서, 모터의 속도 변경이 사전에 설정된 속도 변화 기준값 초과하는 경우에는, 상기 센서 출력 신호의 첫번째 펄스 1주기 동안 상기 글리치의 제거 동작을 정지하는 모터 구동 장치의 동작 방법.
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