KR101390626B1 - 모터 구동 제어 장치 - Google Patents
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Abstract
상위 장치(1)에 지령 패턴 변경부(8)를 구비하고, 검출기(3)에 검출기 통신 파라미터 변경부(34)를 구비하고, 모터 구동 제어 장치(2)에 통신 파라미터 변경부(26)와 제어 게인 변경부(23)를 구비하고, 검출기 통신의 통신 이상 판정부(29)의 판정에 기초하여, 미리 정해진 복수의 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴을 동기하여 변경하는 것에 의해, 모터(4)를 구동 제어한다.
Description
본 발명은 모터 구동 제어 장치에 관한 것으로, 특히 통신 데이터의 수신 결과에 기초하여 모터 구동 제어를 행하는 모터 구동 제어 장치에 관한 것이다.
모터 구동 제어 장치와 위치 정보 검출기 사이의 통신 환경 하에 있어서, 통신 이상(異常)의 발생율이 높으면 모터가 정지하는 일이 있기 때문에, 통신 이상의 발생율에 따라 통신 속도를 변경하는 일이 있다.
예를 들어, 통신 신뢰성의 확보를 목적으로 하여 통신 이상의 발생율에 따라 통신 속도를 변경시키는 제어 방법으로서, 특허 문헌 1에 개시된 기술이 있다. 이 특허 문헌 1에 개시된 기술에서는 통신 이상이 발생하는 통신 환경 하에서 통신 이상 횟수를 카운트하여, 어느 통신 이상 횟수의 문턱값에 도달한 경우에 통신 속도를 변경하는 것에 의해, 통신 신뢰성이 항상 확보된다.
선행 기술 문헌
특허 문헌
특허 문헌 1 : 일본 특개평 11－275172호 공보
그렇지만 상기 종래의 기술에 의하면, 모터 구동 제어 장치와 위치 정보 검출기 사이의 통신 환경 하에서 통신 속도를 내리면, 위치 정보 검출기로부터의 데이터 전송 시간이 길어진다. 이 때문에, 위치 정보 검출기로부터의 위치 정보를 모터 구동 제어 장치가 취득할 때까지의 지연 시간이 증가하여, 디지털 제어계의 쓸모없는 시간이 증대한다. 그 결과, 지령 패턴과 제어 게인이 동일한 조건 하에서는 모터 구동 제어 시스템의 안정성이 손상되고, 모터 속도의 오버슈트가 증가하거나, 모터 회전의 불균형이 증대하고, 모터의 동작이 불안정하게 된다고 하는 문제가 있었다.
한편, 통신 속도를 변경하는 일 없이, 모터 구동 제어 장치와 위치 정보 검출기 사이의 통신 이상에 대처하려면, 통신로의 케이블 길이나 노이즈 내량 등의 워스트 케이스를 전제로 한 시스템 구성으로 되기 때문에, 그 만큼 통신 속도가 낮아져서, 제어의 응답성에 지장을 초래한다고 하는 문제가 있었다.
본 발명은 상기에 감안하여 이루어진 것으로서, 통신 이상의 발생율이 높은 경우에 있어서도, 통신 신뢰성을 확보하는 것과 아울러, 제어의 응답성을 저하시키는 일 없이, 모터의 동작이 불안정화되는 것을 방지하는 것이 가능한 모터 구동 제어 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하고, 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 모터 구동 제어 장치는 제어 게인을 변경하는 제어 게인 변경부와; 통신 파라미터를 변경하는 통신 파라미터 변경부와; 통신 상태의 이상성(異常性)을 판정하는 통신 이상 판정부와; 상기 통신 이상 판정부의 판정 결과에 기초하여, 상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터가 동기하여 변경되도록 지시하는 환경 적응 제어부를 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 통신 이상의 발생율이 높은 경우에 있어서도, 통신 신뢰성을 확보하는 것과 아울러, 제어의 응답성을 저하시키는 일 없이, 모터의 동작이 불안정화되는 것을 방지하는 것이 가능한 모터 구동 제어 장치를 얻는 것이 가능하다는 효과를 달성한다.
도 1은 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치의 실시예 1의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 도 1의 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 1의 환경 적응 제어부의 초기 설정 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 4는 도 1의 환경 적응 제어부의 환경 적응 제어 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 5는 도 1의 환경 적응 제어부의 동작을 나타내는 타이밍차트이다.
도 6은 도 1의 환경 적응 제어부의 환경 적응 제어 전후의 전환 패턴을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치의 실시예 2의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 도 7의 축연동(軸連動) 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9는 도 7의 상위 장치 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10은 도 7의 축연동 환경 적응 제어부의 초기 설정 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 11은 도 7의 축연동 환경 적응 제어부의 자축 환경 적응 제어 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 12는 도 7의 상위 장치 환경 적응 제어부의 지령 패턴의 전환 방법을 나타내는 타이밍차트이다.
도 2는 도 1의 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 1의 환경 적응 제어부의 초기 설정 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 4는 도 1의 환경 적응 제어부의 환경 적응 제어 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 5는 도 1의 환경 적응 제어부의 동작을 나타내는 타이밍차트이다.
도 6은 도 1의 환경 적응 제어부의 환경 적응 제어 전후의 전환 패턴을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치의 실시예 2의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 도 7의 축연동(軸連動) 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9는 도 7의 상위 장치 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10은 도 7의 축연동 환경 적응 제어부의 초기 설정 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 11은 도 7의 축연동 환경 적응 제어부의 자축 환경 적응 제어 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 12는 도 7의 상위 장치 환경 적응 제어부의 지령 패턴의 전환 방법을 나타내는 타이밍차트이다.
이하에, 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치의 실시예를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시예에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시예 1
도 1은 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치의 실시예 1의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1에 있어서, 모터 구동 제어 장치(2)에는 구동 제어 장치 인터페이스부(10), 위치 지령 취득부(11), 위치 제어 처리부(12), 속도 제어 처리부(13), 전류 제어 처리부(14), 전압 변환 회로(18), 전류 검출기(19), 속도 변환 처리부(20), 제어 게인 기억부(22), 제어 게인 변경부(23), 검출기 위치 정보 취득부(24), 통신 파라미터 기억부(25), 통신 파라미터 변경부(26), 표시부(27), 환경 적응 제어부(28), 통신 이상 판정부(29), 통신 이상 카운터(30) 및 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)가 마련되어 있다.
또, 상위 장치(1)에는 위치 지령 생성부(5) 및 상위 장치 인터페이스부(6)가 마련되어 있다. 또, 검출기(3)에는 검출기 통신부(32), 검출기 통신 파라미터 기억부(33) 및 검출기 통신 파라미터 변경부(34)가 마련되어 있다.
그리고 모터 구동 제어 장치(2)는 구동 제어 장치 인터페이스부(10)를 통하여 상위 장치(1)에 접속되고, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)를 통하여 검출기(3)에 접속되고, 전압 변환 회로(18)를 통하여 모터(4)에 접속되어 있다.
여기서, 상위 장치(1)는 모터 구동 제어 장치(2)에 위치 지령을 전할 수 있다. 검출기(3)는 모터(4)의 위치를 검출하고, 모터(4)의 위치 정보를 모터 구동 제어 장치(2)에 송신할 수 있다. 모터 구동 제어 장치(2)는 상위 장치(1)로부터 전해진 위치 지령 및 검출기(3)로부터 송신된 모터(4)의 위치 정보에 기초하여, 모터(4)를 구동 제어할 수 있다.
여기서, 모터 구동 제어 장치(2)에 있어서, 구동 제어 장치 인터페이스부(10)는 상위 장치(1)와의 사이에서 통신의 중개를 행할 수 있다.
위치 지령 취득부(11)는 구동 제어 장치 인터페이스부(10)를 통하여 수취한 데이터로부터 위치 지령을 취출하고, 위치 제어 처리부(12)에 전달할 수 있다.
위치 제어 처리부(12)는 위치 지령 취득부(11)로부터 수취한 위치 지령과 검출기(3)에서 검출된 위치 정보에 기초하여 위치 피드백 루프를 형성하여, 속도 지령을 생성할 수 있다. 여기서, 위치 제어 처리부(12)에는 위치 제어 게인 곱셈기(15) 및 감산기(61)가 마련되어 있다. 그리고 감산기(61)는 위치 지령 취득부(11)로부터 수취한 위치 지령으로부터 검출기(3)에서 검출된 위치 정보를 감산하고, 위치 제어 게인 곱셈기(15)에 출력할 수 있다. 위치 제어 게인 곱셈기(15)는 감산기(61)로부터의 출력에 위치 제어 게인(Kp)을 곱하는 것에 의해, 속도 지령을 생성할 수 있다. 또한, 위치 제어 게인(Kp)은 위치 피드백 루프 처리의 응답성을 정할 수 있다.
속도 변환 처리부(20)는 검출기(3)에서 검출된 모터(4)의 위치 정보를 속도 정보로 변환하고, 속도 제어 처리부(13)에 출력할 수 있다. 또한, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 변환 처리부(20)에 보내지는 모터(4)의 위치 정보는 지연 시간(21)을 동반하고 있어도 좋다. 이 지연 시간(21)은 CPU의 연산 시간이나, 검출기(3)를 이용한 디지털 속도 검출 방식에 기인하는 검출 낭비 시간(detectin waste time) 등 루프 내에 포함되는 쓸모없는 시간을 합계한 것이다.
속도 제어 처리부(13)는 위치 제어 처리부(12)로부터 수취한 속도 지령과 속도 변환 처리부(20)로부터 수취한 속도 정보에 기초하여 속도 피드백 루프를 형성하여, 토크 지령을 생성할 수 있다. 여기서, 속도 제어 처리부(13)에는 속도 제어 게인 곱셈기(16) 및 감산기(62)가 마련되어 있다. 그리고 감산기(62)는 위치 제어 처리부(12)로부터 수취한 속도 지령으로부터 속도 변환 처리부(20)로부터 수취한 속도 정보를 감산하고, 속도 제어 게인 곱셈기(16)에 출력할 수 있다. 속도 제어 게인 곱셈기(16)는 감산기(62)로부터의 출력에 속도 제어 게인(Kv)을 곱하는 것에 의해, 토크 지령을 생성할 수 있다. 또한, 속도 제어 게인(Kv)은 속도 피드백 루프 처리의 응답성을 정할 수 있다.
전류 검출기(19)는 모터(4)에 공급되는 모터 전류를 검출하고, 전류 제어 처리부(14)에 출력할 수 있다.
전류 제어 처리부(14)는 속도 제어 처리부(13)로부터 수취한 토크 지령과 전류 검출기(19)로부터 수취한 모터 전류의 검출값에 기초하여 전류 피드백 루프를 형성하여, 전압 지령을 생성할 수 있다. 여기서, 전류 제어 처리부(14)에는 전류 제어 게인 곱셈기(17) 및 감산기(63)가 마련되어 있다. 그리고 감산기(63)는 속도 제어 처리부(13)로부터 수취한 토크 지령으로부터 전류 검출기(19)로부터 수취한 모터 전류의 검출값을 감산하고, 전류 제어 게인 곱셈기(17)에 출력할 수 있다. 전류 제어 게인 곱셈기(17)는 감산기(63)로부터의 출력에 전류 제어 게인(Kc)을 곱하는 것에 의해, 전압 지령을 생성할 수 있다. 또한, 전류 제어 게인(Kc)은 전류 피드백 루프 처리의 응답성을 정할 수 있다.
전압 변환 회로(18)는 전류 제어 처리부(14)로부터 출력된 전압 지령을 모터 전류로 변환하고, 모터(4)에 출력할 수 있다.
제어 게인 기억부(22)는 N(N은 정(正)의 정수) 개의 제어 게인(GN)을 미리 기억할 수 있다.
제어 게인 변경부(23)는 환경 적응 제어부(28)로부터의 환경 적응 제어 정보에 기초하여, 제어 게인 기억부(22)에 기억되어 있는 N개의 제어 게인(GN) 중 어느 하나를 위치 제어 게인(Gi) 및 속도 제어 게인(Gj)으로 하고, 위치 제어 처리부(12)의 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 처리부(13)의 속도 제어 게인(Kv)을 위치 제어 게인(Gi) 및 속도 제어 게인(Gj)으로 각각 변경할 수 있다. 또한, 환경 적응 제어는 검출기(3)와의 통신에 있어서, 노이즈나 통신 케이블 길이 등의 통신 환경에 의해 발생하는 통신 이상 횟수에 기초하여 통신 파라미터(통신 주기, 통신 속도, 수신 디지털 필터)와 제어 게인(위치 제어 게인, 속도 제어 게인)을 동기하여 변경시키는 것을 말한다. 그리고 환경 적응 제어 정보는 변경시키는 통신 파라미터 및 제어 게인 및 전환 타이밍의 정보를 포함할 수 있다.
구동 제어 장치 검출기 통신부(31)는 검출기(3)와의 사이에서 시리얼 통신을 행하고, 검출기(3)에서 검출된 위치 정보를 수신할 수 있다.
검출기 위치 정보 취득부(24)는 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)를 통하여 수취한 데이터로부터 위치 정보를 취출하고, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 변환 처리부(20)에 전달할 수 있다.
통신 파라미터 기억부(25)는 N개의 통신 파라미터(PN)를 미리 기억할 수 있다.
통신 파라미터 변경부(26)는 환경 적응 제어부(28)로부터의 환경 적응 제어 정보에 기초하여, 검출기(3)와의 통신에 이용되는 통신 파라미터를, 통신 파라미터 기억부(25)에 기억되어 있는 N개의 통신 파라미터(PN) 중 어느 것으로 변경할 수 있다. 또한, 통신 파라미터(PN)로서는 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)를 들 수 있다.
통신 이상 카운터(30)는 검출기(3)와의 통신에 있어서, 소정 주기의 통신 이상 횟수를 카운트할 수 있다.
통신 이상 판정부(29)는 통신 이상 카운터(30)에 의한 카운트 결과에 기초하여, 검출기(3)와의 사이에서 통신 상태의 이상성을 판정할 수 있다.
환경 적응 제어부(28)는 통신 이상 판정부(29)의 판정 결과에 기초하여, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 제어 처리부(13)의 제어 게인(위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv))과, 검출기(3)와의 통신에 이용되는 통신 파라미터(통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3))를 동기하여 변경하도록 제어 게인 변경부(23)와 통신 파라미터 변경부(26)에 지시할 수 있다.
표시부(27)는 검출기(3)의 이상을 알리는 알람 등을 표시하거나, 그 외의 각종의 정보를 표시할 수 있다.
또, 상위 장치(1)에 있어서, 위치 지령 생성부(5)는 모터(4)의 구동 제어에 이용되는 위치 지령을 생성할 수 있다.
상위 장치 인터페이스부(6)는 모터 구동 제어 장치(2)와의 사이에서 통신의 중개를 행할 수 있다.
또, 검출기(3)에 있어서, 검출기 통신부(32)는 모터 구동 제어 장치(2)와의 사이에서 시리얼 통신을 행하고, 검출기(3)에서 검출된 위치 정보를 모터 구동 제어 장치(2)에 송신할 수 있다.
검출기 통신 파라미터 기억부(33)는 N개의 통신 파라미터(PN')를 미리 기억할 수 있다.
검출기 통신 파라미터 변경부(34)는 통신 파라미터 변경부(26)로부터의 변경 지령에 기초하여, 모터 구동 제어 장치(2)와의 통신에 이용되는 통신 파라미터를, 검출기 통신 파라미터 기억부(33)에 기억되어 있는 N개의 통신 파라미터(PN') 중 어느 것으로 변경할 수 있다. 또한, 통신 파라미터(PN')로서는 통신 주기(P1'), 통신 속도(P2') 및 수신 디지털 필터(P3')를 들 수 있다. 그리고 검출기 통신 파라미터 변경부(34)에서 변경되는 통신 주기(P1'), 통신 속도(P2') 및 수신 디지털 필터(P3')는 통신 파라미터 변경부(26)에서 변경되는 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)에 대응시킬 수 있다.
그리고 위치 지령 생성부(5)에서 생성된 위치 지령은 상위 장치 인터페이스부(6)를 통하여 상위 장치(1)로부터 모터 구동 제어 장치(2)에 보내진다. 그리고 위치 지령이 모터 구동 제어 장치(2)에 보내지면, 구동 제어 장치 인터페이스부(10)를 통하여 수신되고, 위치 지령 취득부(11)에 보내진다. 그리고 위치 지령 취득부(11)에 있어서, 구동 제어 장치 인터페이스부(10)를 통하여 수취한 데이터로부터 위치 지령이 취출되고, 위치 제어 처리부(12)에 전달된다.
한편, 검출기(3)에서 검출된 모터(4)의 위치 정보는 검출기 통신부(32)를 통하여 검출기(3)로부터 모터 구동 제어 장치(2)에 보내진다. 그리고 모터(4)의 위치 정보가 모터 구동 제어 장치(2)에 보내지면, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)를 통하여 수신되고, 검출기 위치 정보 취득부(24)에 보내진다. 그리고 검출기 위치 정보 취득부(24)에 있어서, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)를 통하여 수취한 데이터로부터 모터(4)의 위치 정보가 취출되고, 지연 시간(21)을 동반하여 위치 제어 처리부(12)에 전달된다.
그리고 위치 지령 생성부(5)에서 생성된 위치 지령 및 검출기(3)에서 검출된 모터(4)의 위치 정보가 위치 제어 처리부(12)에 보내지면, 그 위치 지령으로부터 위치 정보가 감산기(61)에서 감산된 후, 위치 제어 게인 곱셈기(15)에서 위치 제어 게인(Kp)이 곱해지는 것에 의해 속도 지령이 생성되고, 속도 제어 처리부(13)에 출력된다.
또, 검출기 위치 정보 취득부(24)에서 취출된 모터(4)의 위치 정보는 지연 시간(21)을 동반하여 속도 변환 처리부(20)에 전달된다. 그리고 모터(4)의 위치 정보가 속도 변환 처리부(20)에 보내지면, 그 위치 정보가 속도 정보로 변환되고, 속도 제어 처리부(13)에 출력된다.
그리고 위치 제어 처리부(12)로부터 출력된 속도 지령과 속도 변환 처리부(20)로부터 출력된 속도 정보가 속도 제어 처리부(13)에 보내지면, 그 속도 지령으로부터 속도 정보가 감산기(62)에서 감산된 후, 속도 제어 게인 곱셈기(16)에서 속도 제어 게인(Kv)이 곱해지는 것에 의해 토크 지령이 생성되고, 전류 제어 처리부(14)에 출력된다.
한편, 전압 변환 회로(18)를 통하여 모터(4)에 공급되는 모터 전류는 전류 검출기(19)에서 검출되고, 전류 제어 처리부(14)에 출력된다. 그리고 속도 제어 처리부(13)로부터 출력된 토크 지령과 전류 검출기(19)로부터 출력된 모터 전류의 검출값이 전류 제어 처리부(14)에 출력되면, 그 토크 지령으로부터 모터 전류의 검출이 감산기(63)에서 감산된 후, 전류 제어 게인 곱셈기(17)에서 전류 제어 게인(Kc)이 곱해지는 것에 의해 전압 지령이 생성되고, 전압 변환 회로(18)에 출력된다.
그리고 전압 지령이 전압 변환 회로(18)에 출력되면, 모터 전류로 변환된 후, 모터(4)에 출력된다.
또, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)에 모터(4)의 위치 정보가 보내지면, 소정 주기의 통신 이상 횟수가 통신 이상 카운터(30)에서 카운트되고, 그 카운트 결과가 통신 이상 판정부(29)에 보내진다. 그리고 통신 이상 판정부(29)에 있어서, 통신 이상 카운터(30)에 의한 카운트 결과에 기초하여, 검출기(3)와의 사이에서 통신 상태의 이상성이 판정되고, 그 판정 결과가 환경 적응 제어부(28)에 보내진다.
그리고 환경 적응 제어부(28)에 있어서, 통신 이상 판정부(29)의 판정 결과에 기초하여, 위치 제어 처리부(12)의 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 처리부(13)의 속도 제어 게인(Kv)을 변경하도록 제어 게인 변경부(23)에 지시하는 것과 아울러, 검출기(3)와의 사이의 통신에 설정되는 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)를 변경하도록 통신 파라미터 변경부(26)에 지시한다. 여기서, 환경 적응 제어부(28)는 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv)과, 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)가 동기하여 변경되도록 제어 게인 변경부(23) 및 통신 파라미터 변경부(26)에 지시한다.
그리고 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv)을 변경하도록 제어 게인 변경부(23)에 지시되면, 제어 게인 기억부(22)에 기억되어 있는 N개의 제어 게인(GN) 중 어느 것이 위치 제어 게인(Gi) 및 속도 제어 게인(Gj)으로서, 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv)으로 각각 변경된다.
또, 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)를 변경하도록 통신 파라미터 변경부(26)에 지시되면, 통신 파라미터 기억부(25)에 기억되어 있는 N개의 통신 파라미터(PN) 중 어느 것이 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)로서 변경된다.
여기서, 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv)과, 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)를 동기하여 변경시키는 것에 의해, 검출기(3)와의 사이에서 통신 이상의 발생율이 높은 경우에 있어서도, 통신 신뢰성을 확보하는 것과 아울러, 모터 구동 제어의 응답성을 저하시키는 일 없이, 모터(4)의 동작이 불안정화되는 것을 방지하는 것이 가능하게 된다.
도 2는 도 1의 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2에 있어서, 환경 적응 제어부(28)에는 초기 설정 모드 선택부(40), 자축 환경 적응 제어 모드 선택부(41), 환경 적응 제어 전환 처리부(43) 및 제어 처리 변경부(44)가 마련되어 있다.
여기서, 초기 설정 모드 선택부(40)는 초기 설정 모드가 선택된 경우, 초기 설정 모드에서 동작하도록 환경 적응 제어 전환 처리부(43)에 지시할 수 있다. 자축 환경 적응 제어 모드 선택부(41)는 자축 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 자축 환경 적응 제어 모드에서 동작하도록 환경 적응 제어 전환 처리부(43)에 지시할 수 있다.
환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 자축 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 통신 이상 판정부(29)로부터의 통신 이상 횟수에 대응한 자축 통신 상태 정보(45)에 기초하여, 통신 이상 횟수가 미리 설정되어 있는 조건으로 된 경우에, 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv)과, 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)를 동기하여 변경시킬 수 있다. 여기서, 환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv)과, 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)를 동기하여 변경시키기 위해, 환경 적응 제어 정보(46)를 통신 파라미터 변경부(26) 및 제어 게인 변경부(23)에 출력할 수 있다.
또, 환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 초기 설정 모드가 선택된 경우, 환경 적응 제어 상태로 된 경우의 모터 동작을 모의(模擬)하는 것에 의해, 환경 적응 제어 시의 운전 상황을 사전에 확인할 수 있다.
제어 처리 변경부(44)는 통신 제어 타이밍의 변경에 수반되는 필요한 처리의 변경을 행할 수 있다.
도 3은 도 1의 환경 적응 제어부의 초기 설정 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다. 또한, 미리 정해져 있는 통신 파라미터(통신 주기, 통신 속도, 수신 디지털 필터)와 제어 게인(위치 제어 게인, 속도 제어 게인)은 N개씩 있는 것으로 한다.
도 3에 있어서, 초기 설정 모드가 선택된 경우, 환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 n=1로 설정하고(스텝 S100), 통신 파라미터 및 제어 게인의 n번째의 조합을 환경 적응 제어 정보(46)로서 통신 파라미터 변경부(26)와 제어 게인 변경부(23)에 동시에 전한다(스텝 S110). 또한, 환경 적응 제어 정보(46)에 포함되는 전환의 타이밍은 통신 주기(36)에 동기하도록 설정할 수 있다.
다음에, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)는 통신 파라미터 변경부(26)에서 변경된 통신 파라미터에 기초하여 검출기(3)와의 통신을 행함과 동시에, 위치 제어 처리부(12)와 속도 제어 처리부(13)는 제어 게인 변경부(23)에서 변경된 제어 게인에 기초하여 위치 제어 처리 및 속도 제어 처리를 행한다(스텝 S120).
또, 통신 이상 카운터(30)는 검출기(3)와의 통신의 통신 이상 횟수를 카운트 하고(스텝 S130), 통신 이상 횟수를 기억한다(스텝 S140). 그리고 n
N이라는 조건을 만족하는지의 여부를 판단하고(스텝 S150), n
N이라는 조건을 만족하지 않는 경우, n을 1만큼 인크리먼트(increment)한 후(스텝 S160), 스텝 S110으로 돌아와, n
N이라는 조건을 만족할 때까지 이상의 동작을 반복한다.
그리고 n
N이라는 조건을 만족한 경우(스텝 S150), 환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 N개의 통신 파라미터와 제어 게인의 모든 조합 중에서, 통신 이상 횟수가 최소로 되는 통신 파라미터와 제어 파라미터를 설정한다(스텝 S170).
또한, 초기 설정 모드에서 n을 1만큼 인크리먼트시키는 타이밍은 어느 주기에서 자동적으로 변경하도록 해도 좋고, 외부 입력에 따라서 변경하도록 해도 좋다. 또, 통신 파라미터와 제어 게인을 전환하는 타이밍은 통신 주기(36)에 일치시키는 것이 바람직하다. 또, 제어 게인(위치 제어 게인(Kp), 속도 제어 게인(Kv))은 미리 정해진 시정수에 따라서 전환하도록 해도 좋다.
또, N개의 통신 파라미터와 제어 게인의 모든 조합 중에서, 통신 이상 횟수가 최소로 되는 통신 파라미터와 제어 파라미터를 설정하도록 해도 좋지만, 도 3의 처리에서 실행한 임의의 통신 파라미터와 제어 게인을 초기 상태로서 설정하도록 해도 좋다.
도 4는 도 1의 환경 적응 제어부의 환경 적응 제어 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다. 또한, 도 2의 환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 환경 적응 제어 모드에서는 통신 알람으로 되는 통신 이상 횟수를 판정하는 알람 문턱값과는 별도로, 환경 적응 제어의 실시를 판정하는 환경 적응 제어 문턱값을 마련할 수 있다. 여기서, 환경 적응 제어 문턱값은 알람 문턱값보다 작은 값으로 설정할 수 있다.
도 4에 있어서, 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 도 3의 초기 설정 모드에서 미리 설정된 통신 파라미터와 제어 게인에 기초하여, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)는 검출기(3)와의 사이에서 통신을 행함과 동시에, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 제어 처리부(13)는 위치 제어 처리 및 속도 제어 처리를 행한다(스텝 S200).
다음에, 환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 자축의 통신 이상 횟수를 나타내는 자축 통신 상태 정보(45)가 미리 설정되어 있는 환경 적응 제어 문턱값 미만인 경우(스텝 S210), 미리 설정된 통신 파라미터와 제어 게인에 기초하여, 검출기(3)와의 사이의 통신과, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 제어 처리부(13)의 제어 처리를 계속시킨다.
그리고 환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 자축 통신 상태 정보(45)가 미리 정해져 있는 환경 적응 제어 문턱값 이상(스텝 S210)이며 미리 정해져 있는 알람 문턱값 미만인 경우(스텝 S220), 환경 적응 제어에 기초하여 통신 파라미터와 제어 게인을 변경시킨다(스텝 S230).
한편, 환경 적응 제어 전환 처리부(43)는 자축의 통신 이상 횟수를 나타내는 자축 통신 상태 정보(45)가 미리 설정되어 있는 알람 문턱값을 넘으면(스텝 S220), 통신 이상 알람을 발생하고(스텝 S240), 모터(4)를 정지시키는 것과 아울러, 표시부(27)에 표시시킨다.
도 5는 도 1의 환경 적응 제어부의 동작을 나타내는 타이밍차트이다. 또한, 기본적으로 변경 처리의 간소화를 위해서, 통신 주기, 통신 속도 및 수신 디지털 필터는 1／2배, 1배, 2배로 변경되는 것으로 한다. 또, 제어 처리가 번잡하게 되기 때문에, 속도 제어 주기(39)는 변경하지 않는 것으로 한다. 또, 도 5(a)는 환경 적응 제어에 의해 통신 속도를 1／2배로 변경한 경우를 나타낸다. 도 5(b)는 환경 적응 제어에 의해 통신 속도를 2배로 변경한 경우를 나타낸다.
도 5(a)에 있어서, 예를 들어, 환경 적응 제어 전(H1)에는 2번째의 통신 파라미터 및 2번째의 제어 게인에 설정한 것으로 한다. 그리고 환경 적응 제어 후(H2)에 있어서, 2번째의 통신 파라미터 및 2번째의 제어 게인을 3번째의 통신 파라미터 및 3번째의 제어 게인으로 변경하고, 통신 주기(36)와 수신 디지털 필터를 2배, 통신 속도를 1／2배로 하여, 제어 게인을 저하시킨 것으로 한다.
또한, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)와 검출기 통신부(32)는 미리 기준으로 되는 통신 속도의 1／2배의 통신 속도 및 2배의 통신 속도까지의 송신 및 수신을 행할 수 있는 것으로 한다.
자축 통신 상태 정보(45)가 환경 적응 제어 문턱값 이상 또한 알람 문턱값 미만이라는 조건이 성립한 경우, 그 후의 통신 주기(36)의 타이밍에 동기하여 통신 파라미터와 제어 게인이 전환되고, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)로부터 검출기 통신 리퀘스트(37)가 송신된다. 또한, 통신 주기(36)에 동기한 타이밍에서는 검출기(3)와의 사이의 통신과, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 제어 처리부(13)의 제어 처리가 행해지지 않기 때문에, 통신 파라미터와 제어 게인이 전환되어도, 이러한 통신 처리와 제어 처리에 영향이 미치는 일은 없다. 여기서, 통신 주기(36), 통신 속도 및 수신 디지털 필터는 항상 모터 구동 제어 장치(2)로부터 변경되도록 구성할 수 있다.
구동 제어 장치 검출기 통신부(31)로부터 검출기 통신 리퀘스트(37)가 송신되면, 검출기(3)는 검출기 통신 리퀘스트(37)에 응답하고, 모터(4)의 위치 정보를 포함하는 검출기 통신 데이터(38)가 모터 구동 제어 장치(2)에 송신된다. 이 때문에, 검출기(3)의 통신 주기는 모터 구동 제어 장치(2)의 통신 주기(36)와 일치하도록 변경된다. 또, 검출기(3)의 검출기 통신부(32)는 검출기 통신 파라미터 변경부(34)에 있어서, 검출기 통신 파라미터 기억부(33)에 격납되어 있는 통신 파라미터를 기본으로 검출기(3)의 통신 주기(P1')를 변경시킨다.
또, 검출기 통신부(32)는 1／2배의 통신 속도로 수신 가능하며 또한 통신 데이터의 정해진 개소(箇所)를 특정한 '1'과 '0' 조합의 패턴으로 하는 것에 의해, 수신 데이터로부터 통신 속도를 검출하고, 통신 속도(P2')를 변경시킨다. 그리고 검출기 통신부(32)는 그 검출한 통신 속도에 기초하여 검출기 통신 데이터(38)를 모터 구동 제어 장치(2)에 송신하는 것과 아울러, 검출기 통신 파라미터 기억부(33)에 격납되어 있는 통신 파라미터를 기본으로 수신 디지털 필터(P3')를 변경시킨다.
또, 도 5(a)의 경우, 환경 적응 제어 후(H2)는 통신 주기(36)가 2배로 되어, 환경 적응 제어 전(H1)에 2회 송신되어 있던 위치 정보가 환경 적응 제어 후(H2)에는 1회밖에 검출기(3)로부터 송신되지 않게 된다. 이 때문에, 제어 처리 변경부(44)는 통신 주기(36)의 변경에 수반하여 위치 정보 취득 처리를 행하지 않게 하는 변경을 행한다.
한편, 도 5(b)에 있어서, 예를 들어, 환경 적응 제어 전(H1)에는 2번째의 통신 파라미터 및 2번째의 제어 게인에 설정한 것으로 한다. 그리고 환경 적응 제어 후(H2)에 있어서, 2번째의 통신 파라미터 및 2번째의 제어 게인을 1번째의 통신 파라미터 및 1번째의 제어 게인으로 변경하고, 통신 주기(36)와 수신 디지털 필터를 1／2배, 통신 속도를 2배로 하여, 제어 게인을 변경한 것으로 한다.
또, 검출기(3)의 검출기 통신부(32)는 2배의 통신 속도까지 수신할 수 있는 회로라고 하면, 검출기 통신 리퀘스트(37)의 데이터 패턴('1'과 '0'의 조합)으로부터 통신 속도를 검출하고, 검출기 통신 리퀘스트(37)를 수신한다. 그리고 검출기 통신부(32)는 검출기 통신 리퀘스트(37)를 수신하면, 모터(4)의 위치 정보를 포함하는 검출기 통신 데이터(38)를 모터 구동 제어 장치(2)에 송신하고, 그 위치 정보가 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)에서 수신된다.
또한, 환경 적응 제어 정보(46)에 포함되는 전환 타이밍에 기초하여, 환경 적응 제어 중이라는 메세지가 표시부(27)에 표시된다.
도 6은 도 1의 환경 적응 제어부의 환경 적응 제어 전후의 전환 패턴을 나타내는 도면이다. 또한, 도 6(a)는 통신 이상이 발생하는 환경 하에서, 지령 패턴 또는 제어 게인을 변경하지 않고, 통신 파라미터인 통신 속도를 1／2배, 통신 주기를 2배, 수신 디지털 필터를 2배로 변경했을 때의 모터 속도를 나타낸다. 도 6(b)는 통신 이상이 발생하는 환경 하에서, 지령 패턴을 변경하지 않고, 통신 파라미터인 통신 속도를 1／2배, 통신 주기를 2배, 수신 디지털 필터를 2배로 변경함과 동시에 속도 제어 게인을 1／2배로 변경했을 때의 모터 속도를 나타낸다.
도 6(a)에 있어서, 환경 적응 제어 전(H1)에 통신 이상이 발생했기 때문에, 환경 적응 제어 후(H2)에 지령 패턴 또는 제어 게인을 변경하지 않고, 통신 파라미터를 변경하면, 모터(4)의 동작이 불안정하게 되어, 모터 정지 상태로 된다.
이것에 대해, 도 6(b)에 나타내는 바와 같이, 환경 적응 제어 전(H1)에 통신 이상이 발생했기 때문에, 환경 적응 제어 후(H2)에 지령 패턴을 변경하지 않고, 통신 파라미터를 변경함과 동시에 제어 게인을 변경하면, 모터(4)의 동작이 불안정하게 되는 것을 방지할 수 있어, 모터의 운전을 계속시킬 수 있다.
이상과 같이, 상술한 실시예 1에 의하면, 통신 이상이 발생하는 환경 하에서, 통신 파라미터와 제어 게인을 동기하여 변경할 수 있으므로, 모터(4)의 불안정한 동작을 일으키는 일 없이, 안정된 운전을 계속하는 것이 가능하게 됨과 아울러, 통신 이상 알람에 의해 모터가 정지하는 것을 방지할 수 있다.
또, 검출기(3)와의 사이의 통신에서 통신 케이블 길이가 짧은 경우나, 통신 이상의 발생율이 낮은 환경 하에서, 통신 파라미터(통신 주기(P1), 통신 속도(P2), 수신 디지털 필터(P3))와 동기하여 제어 게인(위치 제어 게인(Kp), 속도 제어 게인(Kv))을 변경할 수 있으므로, 통신 속도를 올릴 수 있어, 지연 시간(21)을 단축할 수 있다. 이 때문에, 도 5의 속도 제어 주기(39)를 단축하는 일 없이, 모터 구동 제어의 응답성을 향상시키는 것이 가능하게 되고, 워스트 케이스를 전제로 해서 미리 통신 속도를 올릴 필요가 없어지기 때문에, 시스템 구성의 비용 상승을 억제할 수 있다.
또한, 노이즈 등에 의한 통신 이상이 실제로 발생하고 있지 않는 상태에 있어서도, 초기 설정 모드에 의해, 환경 적응 제어 상태로 된 경우의 모터 동작을 모의할 수 있기 때문에, 환경 적응 제어 시의 운전 상황을 사전에 확인할 수 있다.
추가로, 자축 환경 적응 제어 모드 상태로 되어 환경 적응 제어의 통신 파라미터, 제어 게인의 설정을 실제로 하고 있는 상태인지, 초기 설정 모드에 있어서 환경 적응 제어의 통신 파라미터, 제어 게인의 설정을 하고 있는 상태인지를 표시부(27)에 표시시킬 수 있어, 현재 상태를 용이하게 확인하는 것도 가능하다.
실시예 2
도 7은 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치의 실시예 2의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 7에 있어서, 모터 구동 제어 장치(102)에는 도 1의 모터 구동 제어 장치(2)의 환경 적응 제어부(28) 대신에 축연동 환경 적응 제어부(35)가 마련되어 있다.
여기서, 축연동 환경 적응 제어부(35)는 통신 이상 판정부(29)의 판정 결과에 기초하여, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 제어 처리부(13)의 제어 게인(위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv))과, 검출기(3)의 통신에 이용되는 통신 파라미터(통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3))와, 위치 지령의 생성에 이용되는 지령 패턴(지령 속도(NV), 지령 가속도(NA))이 동기하여 변경되도록 제어 게인 변경부(23)와 통신 파라미터 변경부(26)와 구동 제어 장치 인터페이스부(10)에 지시할 수 있다.
또, 축연동 환경 적응 제어부(35)는 타축에 대한 통신 파라미터(통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3))와 제어 게인과 지령 패턴이 변경되는데 연동하여, 자축에 대한 통신 파라미터(통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3))와 제어 게인(위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv))과 지령 패턴(지령 속도(NV), 지령 가속도(NA))을 변경시킬 수 있다.
또, 상위 장치(101)에는 도 1의 상위 장치(1)의 구성에 추가로, 지령 패턴 기억부(7), 지령 패턴 변경부(8) 및 상위 장치 환경 적응 제어부(9)가 마련되어 있다.
여기서, 지령 패턴 기억부(7)는 N개의 지령 패턴(RN)을 미리 기억할 수 있다.
지령 패턴 변경부(8)는 상위 장치 환경 적응 제어부(9)로부터의 지령 패턴 변경 정보에 기초하여, 위치 지령의 생성에 이용되는 지령 패턴을, 지령 패턴 기억부(7)에 기억되어 있는 N개의 지령 패턴(RN) 중 어느 것으로 변경할 수 있다. 또한, 지령 패턴(RN)으로서는 지령 속도(NV) 및 지령 가속도(NA)를 들 수 있다.
상위 장치 환경 적응 제어부(9)는 축연동 환경 적응 제어부(35)로부터 출력된 지령 패턴의 변경 지시에 기초하여, 지령 패턴을 전환하는 타이밍을 생성하여, 지령 패턴 변경부(8)에 지령 패턴을 변경하도록 지시할 수 있다.
도 8은 도 7의 축연동 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 8에 있어서, 축연동 환경 적응 제어부(35)에는 도 2의 환경 적응 제어 전환 처리부(43) 대신에 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)가 마련됨과 아울러, 타축 연동 환경 적응 제어 모드 선택부(42)가 별도로 마련되어 있다.
여기서, 타축 연동 환경 적응 제어 모드 선택부(42)는 타축 연동 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 타축 연동 환경 적응 제어 모드에서 동작하도록 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)에 지시할 수 있다.
축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 자축 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 통신 이상 판정부(29)로부터의 통신 이상 횟수에 대응한 자축 통신 상태 정보(45)에 기초하여, 통신 이상 횟수가 미리 설정되어 있는 조건으로 된 경우에, 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv)과, 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)와, 지령 속도(NV) 및 지령 가속도(NA)를 동기하여 변경시킬 수 있다. 여기서, 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 위치 제어 게인(Kp) 및 속도 제어 게인(Kv)과, 통신 주기(P1), 통신 속도(P2) 및 수신 디지털 필터(P3)와, 지령 속도(NV) 및 지령 가속도(NA)를 동기하여 변경시키기 위해, 환경 적응 제어 정보(46)를 통신 파라미터 변경부(26) 및 제어 게인 변경부(23)에 출력하는 것과 아울러, 자축 환경 적응 제어 정보(47)를 상위 장치(101)에 출력할 수 있다.
또, 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 타축 연동 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 자축이 환경 적응 제어를 행하는 조건이 성립하고 있지 않아도, 타축이 환경 적응 제어를 행하는 조건으로 된 경우에 자축이 연동하여 환경 적응 제어를 행할 수 있다. 또한, 연동하는 축의 조합은 미리 정해 둘 수 있다. 또, 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 다른 축이 환경 적응 제어를 행하는 조건으로 된 경우에 자축이 연동하여 행하는 환경 적응 제어 중인 것을 나타내는 타축 연동 환경 적응 제어 정보(48)를 출력할 수 있다.
또, 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 초기 설정 모드가 선택된 경우, 자축 환경 적응 제어 상태로 된 경우의 모터 동작을 모의하는 것에 의해, 자축 환경 적응 제어 시의 운전 상황을 사전에 확인할 수 있다.
도 9는 도 7의 상위 장치 환경 적응 제어부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 9에 있어서, 상위 장치 환경 적응 제어부(9)에는 지령 패턴 초기 설정 모드 선택부(52), 지령 패턴 환경 적응 제어 모드 선택부(53) 및 상위 장치 전환 처리부(54)가 마련되어 있다.
여기서, 지령 패턴 초기 설정 모드 선택부(52)는 지령 패턴 초기 설정 모드가 선택된 경우, 지령 패턴 초기 설정 모드에서 동작하도록 상위 장치 전환 처리부(54)에 지시할 수 있다.
지령 패턴 환경 적응 제어 모드 선택부(53)는 지령 패턴 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 지령 패턴 환경 적응 제어 모드에서 동작하도록 상위 장치 전환 처리부(54)에 지시할 수 있다.
상위 장치 전환 처리부(54)는 지령 패턴 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 상위 장치(101)에 접속되어 있는 복수 축의 자축 환경 적응 제어 정보(47)와 미리 정해져 있는 연동하는 축의 조합으로부터, 연동하여 지령 패턴을 변경하는 축에 대해 지령 변경 패턴 정보(51)를 발행할 수 있다. 또, 상위 장치(101)에 접속되어 있는 복수 축의 자축 환경 적응 제어 정보(47)와 미리 정해져 있는 연동하는 축의 조합 중 어느 축의 자축 환경 적응 제어 정보(47)가 송신된 경우, 연동하는 전체 축에 대해 타축 연동 환경 적응 제어 지령(49)을 발행할 수 있다.
또, 상위 장치 전환 처리부(54)는 지령 패턴 초기 설정 모드가 선택된 경우, 지령 패턴 환경 적응 제어 상태로 된 경우의 모터 동작을 모의하는 것에 의해, 지령 패턴 환경 적응 제어 시의 운전 상황을 사전에 확인할 수 있다.
도 10은 도 7의 축연동 환경 적응 제어부의 초기 설정 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다. 도 10에 있어서, 초기 설정 모드가 선택된 경우, 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 n=1로 설정하고(스텝 S101), 통신 파라미터, 속도 제어 게인 및 지령 패턴의 n번째의 조합을 환경 적응 제어 정보(46)로서 통신 파라미터 변경부(26)와 제어 게인 변경부(23)에 동시에 전하는 것과 아울러, 자축 환경 적응 제어 정보(47)로서 상위 장치 전환 처리부(54)에 동시에 전한다(스텝 S111). 또한, 환경 적응 제어 정보(46) 및 자축 환경 적응 제어 정보(47)에 포함되는 전환의 타이밍은 통신 주기(36)에 동기하도록 설정할 수 있다.
다음에, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)는 통신 파라미터 변경부(26)에서 변경된 통신 파라미터에 기초하여 검출기(3)와의 통신을 행함과 동시에, 위치 제어 처리부(12)와 속도 제어 처리부(13)는 지령 패턴 변경부(8)에서 변경된 지령 패턴 및 제어 게인 변경부(23)에서 변경된 제어 게인에 기초하여 위치 제어 처리 및 속도 제어 처리를 행한다(스텝 S121).
또, 통신 이상 카운터(30)는 검출기(3)와의 통신의 통신 이상 횟수를 카운트 하고(스텝 S131), 통신 이상 횟수를 기억한다(스텝 S141). 그리고 n
N이라는 조건을 만족하는지의 여부를 판단하고(스텝 S151), n
N이라는 조건을 만족하지 않는 경우, n을 1만큼 인크리먼트한 후(스텝 S161), 스텝 S111로 돌아와, n
N이라는 조건을 만족할 때까지 이상의 동작을 반복한다.
그리고 n
N이라는 조건을 만족한 경우(스텝 S151), N개의 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴의 모든 조합 중에서, 통신 이상 횟수가 최소로 되는 통신 파라미터와 제어 파라미터와 지령 패턴을 설정한다(스텝 S171).
도 11은 도 7의 축연동 환경 적응 제어부의 자축 환경 적응 제어 모드의 동작을 나타내는 플로차트이다. 도 11에 있어서, 자축 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우, 도 10의 초기 설정 모드에서 미리 설정된 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴에 기초하여, 구동 제어 장치 검출기 통신부(31)는 검출기(3)와의 사이에서 통신을 행함과 동시에, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 제어 처리부(13)는 위치 제어 처리 및 속도 제어 처리를 행한다(스텝 S201).
다음에, 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 자축의 통신 이상 횟수를 나타내는 자축 통신 상태 정보(45)가 미리 설정되어 있는 환경 적응 제어 문턱값 미만인 경우(스텝 S211), 미리 설정된 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴에 기초하여, 검출기(3)와의 사이의 통신과, 위치 제어 처리부(12) 및 속도 제어 처리부(13)의 제어 처리를 계속시킨다.
그리고 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 자축 통신 상태 정보(45)가 미리 정해져 있는 환경 적응 제어 문턱값 이상(스텝 S211)이며 미리 정해져 있는 알람 문턱값 미만인 경우(스텝 S221), 환경 적응 제어에 기초하여 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴을 변경시킨다(스텝 S231).
한편, 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)는 자축의 통신 이상 횟수를 나타내는 자축 통신 상태 정보(45)가 미리 설정되어 있는 알람 문턱값을 넘으면(스텝 S221), 통신 이상 알람을 발생하고(스텝 S241), 모터(4)를 정지시키는 것과 아울러, 표시부(27)에 표시시킨다.
도 12는 도 7의 상위 장치 환경 적응 제어부의 지령 패턴의 전환 방법을 나타내는 타이밍차트이다. 또한, 도 12(a)는 통신 이상이 발생하는 환경 하에서, 통신 파라미터와 제어 게인을 변경함과 동시에 지령 가속도를 1／2배로 한 경우의 모터 속도를 나타낸다. 도 12(b)는 통신 이상이 발생하는 환경 하에서, 통신 파라미터와 제어 게인을 변경함과 동시에, 지령 속도를 1／2배로 한 경우의 모터 속도를 나타낸다.
여기서, 지령 패턴이 변경되는 타이밍은 예를 들어, 지령 패턴을 원활하게 변경시키기 위해서, 지령 패턴의 1 사이클이 종료되고 다음의 사이클로 이행하는 경계선으로 설정하는 것이 바람직하다.
이에 의해, 통신 이상이 발생하는 환경 하에서, 통신 파라미터와 제어 게인의 변경과 동시에 지령 패턴(지령 속도, 지령 가속도)도 변경할 수 있고, 통신 이상이 발생한 경우 위치 정보의 추정 오차를 작게 하는 것이 가능하게 되기 때문에, 모터(4)의 안정된 동작을 실현하는 것이 가능하게 됨과 아울러, 통신 알람에 의해 모터(4)가 정지되는 일 없이, 모터(4)의 운전을 계속시킬 수 있다.
또, 실제로 노이즈 등에 의한 통신 이상을 발생하고 있지 않는 상태에 있어서도, 초기 설정 모드에 의해, 환경 적응 제어 상태로 된 경우의 모터 동작을 모의할 수 있기 때문에, 환경 적응 제어 시의 운전 상황을 사전에 확인할 수 있다. 그 결과, 통신 이상이 발생하는 통신 환경으로 된 경우에 있어서도, 모터(4)를 정지시키는 일 없이 동작을 계속시키기 위한 미리 정해진 통신 파라미터, 제어 게인 및 지령 패턴에 따라서 모터(4)를 구동시키는 것이 가능하게 된다.
다음에, 타축 연동 환경 적응 제어 모드가 선택된 경우의 동작에 대해서 설명한다.
타축 연동 환경 적응 제어 모드가 선택되면, 도 8의 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)에 있어서, 자축 환경 적응 제어 모드가 선택된 때의 처리와 동일하게, 통신 이상 판정부(29)로부터의 통신 이상 횟수인 자축 통신 상태 정보(45)에 기초하여, 통신 이상 횟수가 미리 설정되어 있는 범위로 된 경우에 통신 파라미터(통신 주기, 통신 속도, 수신 디지털 필터)와 제어 게인(위치 제어 게인, 속도 제어 게인)이 동기하여 변경된다. 또한, 제어 게인(위치 제어 게인, 속도 제어 게인)을 전환하는 경우, 제어 게인에 시정수를 설정하도록 해도 좋다.
또, 자축의 통신 이상 횟수에 기초하여 통신 파라미터와 제어 게인을 변경하는 환경 적응 제어 중인 것을 나타내는 자축 환경 적응 제어 정보(47)와, 다른 축이 환경 적응 제어를 행하는 조건으로 된 경우에 자축이 연동하여 행하는 환경 적응 제어 중인 것을 나타내는 타축 연동 환경 적응 제어 정보(48)가 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)로부터 출력된다.
그리고 상위 장치(101)에 접속되어 있는 복수 축의 자축 환경 적응 제어 정보(47)와 미리 정해져 있는 연동하는 축의 조합 중 어느 축의 자축 환경 적응 제어 정보(47)가 송신된 경우, 연동하는 전체 축에 대해 타축 연동 환경 적응 제어 지령(49)이 상위 장치 전환 처리부(54)로부터 발행된다.
그리고 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부(50)에 있어서, 상위 장치 전환 처리부(54)로부터 송신되는 타축 연동 환경 적응 제어 지령(49)에 동기하여, 통신 파라미터(통신 주기, 통신 속도, 수신 디지털 필터)와 제어 게인(위치 제어 게인, 속도 제어 게인)이 변경된다.
또, 상위 장치 전환 처리부(54)에서는 상위 장치(101)에 접속되어 있는 복수 축의 자축 환경 적응 제어 정보(47)와 미리 정해져 있는 연동하는 축의 조합으로부터, 연동하여 지령 패턴을 변경하는 축에 대해 지령 변경 패턴 정보(51)가 발행된다.
그리고 지령 변경 패턴 정보(51)가 상위 장치 전환 처리부(54)로부터 발행되면, 도 7의 지령 패턴 변경부(8)에 있어서, 위치 지령의 생성에 이용되는 지령 패턴이, 지령 패턴 기억부(7)에 기억되어 있는 N개의 지령 패턴(RN) 중 어느 것으로 변경된다.
이에 의해, 통신 이상이 발생하는 환경 하에서, 타축의 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴의 변경과 동기하여 자축의 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴을 변경할 수 있고, X－Y 테이블 등에서 2축 이상의 모터(4)의 보간 동작을 행할 때에, 각 축의 제어 게인과 지령 패턴을 맞추어 변경하여 운전을 계속할 수 있다.
[산업상의 이용 가능성]
이상과 같이 본 발명에 관한 모터 구동 제어 장치는 검출기와의 사이의 통신 환경에 따라 통신 파라미터와 제어 게인을 동기하여 변경시킬 수 있어, 검출기와의 사이에서 통신 이상의 발생율이 높은 환경 하에 있어서도, 모터의 운전을 계속시키는 방법에 적절하다.
1, 101 상위 장치
2, 102 모터 구동 제어 장치
3 검출기
4 모터
5 위치 지령 생성부
6 상위 장치 인터페이스부
7 지령 패턴 기억부
8 지령 패턴 변경부
9 상위 장치 환경 적응 제어부
10 구동 제어 장치 인터페이스부
11 위치 지령 취득부
12 위치 제어 처리부
13 속도 제어 처리부
14 전류 제어 처리부
15 위치 제어 게인 곱셈기
16 속도 제어 게인 곱셈기
17 전류 제어 게인 곱셈기
18 전압 변환 회로
19 전류 검출기
20 속도 변환 처리부
21 지연 시간
22 제어 게인 기억부
23 제어 게인 변경부
24 검출기 위치 정보 취득부
25 통신 파라미터 기억부
26 통신 파라미터 변경부
27 표시부
28 환경 적응 제어부
29 통신 이상 판정부
30 통신 이상 카운터
31 구동 제어 장치 검출기 통신부
32 검출기 통신부
33 검출기 통신 파라미터 기억부
34 검출기 통신 파라미터 변경부
35 축연동 환경 적응 제어부
36 통신 주기
37 검출기 통신 리퀘스트
38 검출기 통신 데이터
39 속도 제어 주기
40 초기 설정 모드 선택부
41 자축 환경 적응 제어 모드 선택부
42 타축 연동 환경 적응 제어 모드 선택부
43 환경 적응 제어 전환 처리부
44 제어 처리 변경부
45 자축 통신 상태 정보
46 환경 적응 제어 정보
47 자축 환경 적응 제어 정보
48 타축 연동 환경 적응 제어 정보
49 타축 연동 환경 적응 제어 지령
50 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부
51 지령 변경 패턴 정보
52 지령 패턴 초기 설정 모드 선택부
53 지령 패턴 환경 적응 제어 모드 선택부
54 상위 장치 전환 처리부
61 ~ 63 감산기
2, 102 모터 구동 제어 장치
3 검출기
4 모터
5 위치 지령 생성부
6 상위 장치 인터페이스부
7 지령 패턴 기억부
8 지령 패턴 변경부
9 상위 장치 환경 적응 제어부
10 구동 제어 장치 인터페이스부
11 위치 지령 취득부
12 위치 제어 처리부
13 속도 제어 처리부
14 전류 제어 처리부
15 위치 제어 게인 곱셈기
16 속도 제어 게인 곱셈기
17 전류 제어 게인 곱셈기
18 전압 변환 회로
19 전류 검출기
20 속도 변환 처리부
21 지연 시간
22 제어 게인 기억부
23 제어 게인 변경부
24 검출기 위치 정보 취득부
25 통신 파라미터 기억부
26 통신 파라미터 변경부
27 표시부
28 환경 적응 제어부
29 통신 이상 판정부
30 통신 이상 카운터
31 구동 제어 장치 검출기 통신부
32 검출기 통신부
33 검출기 통신 파라미터 기억부
34 검출기 통신 파라미터 변경부
35 축연동 환경 적응 제어부
36 통신 주기
37 검출기 통신 리퀘스트
38 검출기 통신 데이터
39 속도 제어 주기
40 초기 설정 모드 선택부
41 자축 환경 적응 제어 모드 선택부
42 타축 연동 환경 적응 제어 모드 선택부
43 환경 적응 제어 전환 처리부
44 제어 처리 변경부
45 자축 통신 상태 정보
46 환경 적응 제어 정보
47 자축 환경 적응 제어 정보
48 타축 연동 환경 적응 제어 정보
49 타축 연동 환경 적응 제어 지령
50 축연동 환경 적응 제어 전환 처리부
51 지령 변경 패턴 정보
52 지령 패턴 초기 설정 모드 선택부
53 지령 패턴 환경 적응 제어 모드 선택부
54 상위 장치 전환 처리부
61 ~ 63 감산기
Claims (8)
- 검출기와 통신하여 상기 검출기로부터 모터의 위치 정보를 수신하는 모터 구동 제어 장치로서,
속도 제어 게인 및 위치 제어 게인으로 이루어진 제어 게인을 변경하는 제어 게인 변경부와,
통신 주기, 통신 속도 및 수신 디지털 필터로 이루어진 통신 파라미터를 변경하는 통신 파라미터 변경부와,
통신 상태의 이상성(異常性)을 판정하는 통신 이상 판정부와,
상기 통신 이상 판정부의 판정 결과에 기초하여, 상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터가 동기하여 변경되도록 지시하는 환경 적응 제어부를 구비하고,
상기 환경 적응 제어부는 상기 통신 상태의 이상 횟수가 최소로 되도록 상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터를 변경시키는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치. - 검출기와 통신하여 상기 검출기로부터 모터의 위치 정보를 수신하는 모터 구동 제어 장치로서,
속도 제어 게인 및 위치 제어 게인으로 이루어진 제어 게인을 변경하는 제어 게인 변경부와,
통신 주기, 통신 속도 및 수신 디지털 필터로 이루어진 통신 파라미터를 변경하는 통신 파라미터 변경부와,
통신 상태의 이상성을 판정하는 통신 이상 판정부와,
상기 통신 이상 판정부의 판정 결과에 기초하여, 상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터가 동기하여 변경되도록 지시하는 환경 적응 제어부를 구비하고,
상기 환경 적응 제어부는 상기 통신 상태의 이상 횟수가 문턱값 이하로 되도록 상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터를 변경시키는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치. - 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터가 동기하여 변경되도록 상기 환경 적응 제어부로부터 지시된 경우, 상기 제어 게인 변경부는 상기 제어 게인을 미리 정해진 시정수에 따라서 전환하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치. - 검출기와 통신하여 상기 검출기로부터 모터의 위치 정보를 수신하는 모터 구동 제어 장치로서,
속도 제어 게인 및 위치 제어 게인으로 이루어진 제어 게인을 변경하는 제어 게인 변경부와,
통신 주기, 통신 속도 및 수신 디지털 필터로 이루어진 통신 파라미터를 변경하는 통신 파라미터 변경부와,
지령 패턴을 수신하는 인터페이스부와,
통신 상태의 이상성을 판정하는 통신 이상 판정부와,
상기 통신 이상 판정부의 판정 결과에 기초하여, 상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터와 상기 지령 패턴이 동기하여 변경되도록 지시하는 축연동(軸連動) 환경 적응 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치. - 청구항 4에 있어서,
상기 축연동 환경 적응 제어부는 타축에 대한 통신 파라미터와 제어 게인이 변경되는데 연동하여 자축에 대한 통신 파라미터와 제어 게인을 변경시키는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치. - 청구항 4에 있어서,
상기 축연동 환경 적응 제어부는 타축에 대한 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴이 변경되는데 연동하여 자축에 대한 통신 파라미터와 제어 게인과 지령 패턴을 변경시키는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치. - 검출기와 통신하여 상기 검출기로부터 모터의 위치 정보를 수신하는 모터 구동 제어 장치로서,
속도 제어 게인 및 위치 제어 게인으로 이루어진 제어 게인을 변경하는 제어 게인 변경부와,
통신 주기, 통신 속도 및 수신 디지털 필터로 이루어진 통신 파라미터를 변경하는 통신 파라미터 변경부와,
통신 상태의 이상성을 판정하는 통신 이상 판정부와,
상기 통신 이상 판정부의 판정 결과에 기초하여, 상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터가 동기하여 변경되도록 지시하는 환경 적응 제어부를 구비하고,
상기 제어 게인과 상기 통신 파라미터가 동기하여 변경되도록 상기 환경 적응 제어부로부터 지시된 경우, 상기 제어 게인 변경부는 상기 제어 게인을 미리 정해진 시정수에 따라서 전환하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치. - 삭제
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Legal Events
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| PE0902 | Notice of grounds for rejection |
Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20130930 Patent event code: PE09021S01D |
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