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KR101194804B1 - 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법 및그 제어 시스템 - Google Patents

샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법 및그 제어 시스템 Download PDF

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KR101194804B1
KR101194804B1 KR1020070034084A KR20070034084A KR101194804B1 KR 101194804 B1 KR101194804 B1 KR 101194804B1 KR 1020070034084 A KR1020070034084 A KR 1020070034084A KR 20070034084 A KR20070034084 A KR 20070034084A KR 101194804 B1 KR101194804 B1 KR 101194804B1
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KR
South Korea
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control
vehicle
steering
reference range
suspension
Prior art date
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KR1020070034084A
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Inventor
김동신
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주식회사 만도
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Publication date
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Abstract

본 발명은 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 방법으로, 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 기설정된 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단결과를 기초로 상기 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면, 기존 차량에 장착된 현가장치, 조향장치, 제동장치를 그대로 사용하여 차량의 선회 안정성을 제어함에 따라 제품양산이 쉽고 각 장치의 교체에 따른 호환이 용이한 장점이 있다.
목표 운동, 실제 운동, 기준범위, 주행 안정성, 통합 제어

Description

샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템{method and system for controlling the stability of vehicle using integrated chassis controll}
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 주행 안정성 제어 시스템의 간단한 구성블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 안정성 제어 시스템에 구비된 전자제어유닛의 동작 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100 : 메모리 200 : 전자제어유닛
210 : 산출부 220 : 제 1 판단부
230 : 제 2 판단부 240 : 제 3 판단부
250 : 제어 요청부 300 : 현가 제어부
400 : 조향 제어부 500 : 제동 제어부
본 발명은 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템에 관한 것으로, 차량의 선회시 차량의 목표 운동값과 실제 운동값의 차에 따라 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어 여부를 결정하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템에 관한 것이다.
종래 차량의 주행 안정성 제어 시스템은 주로 타이어모델을 기초로 타이어에 작용하는 힘을 최소화하여 차량의 주행 안정성을 제어하는 것으로 구현되고 있다.
이 경우, 타이어 각종 상태정보에 따른 타이어 모델을 기초로 제어해야 하기 때문에 모니터링 및 제어방법의 구현이 까다로운 단점이 있다.
여기에서, 각 파라미터 값은 차량의 운전상황에 따라 계속 변하고, 제어기는 타이어에 작용하는 힘과 관련된 각종 파라미터 값을 이용해야 하기 때문에, 각 파라미터값은 일일이 모니터링되거나 또는 기설정된 고정값으로 고정되는 것으로 구현될 수 있다.
하지만, 각 파라미터값을 일일이 모니터링하는 경우에는 변화되는 파라미터값에 의해 제어기의 구현이 까다롭고, 각 파라미터값을 고정시키는 경우에는 차량의 주행상태에 관계없이 고정됨에 따른 성능 저하가 발생하는 문제점이 있다.
이에 따라, 기존 타이어 모델을 사용하지 않고 다른 방법을 통해 차량의 주행 안정성을 제어하는 방법에 대한 필요성이 대두되었다.
본 발명은 이러한 필요성에 의해 안출된 것으로, 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치의 통합 제어를 통해 차량의 선회 안정성을 제어하는 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 주행 안정성 제어를 위해, 운전자의 입력에 따른 목표 운동값과 차량 실제 운동상태에 따른 실제 운동값을 토대로 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어량 및 제어시점을 결정하는 차량의 주행 안정성 제어 방법 및 그 제어 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 의하면, 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 방법으로, 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 기설정된 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단결과를 기초로 상기 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법을 제공한다.
바람직하게, 상기 기준범위는 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위와, 상기 차량에 구비된 현가장치와 조향장치와 제동장치의 제어를 요청하기 위 한 제 3 기준범위를 포함한다.
더 바람직하게, 상기 판단단계는 상기 목표 운동값과 상기 실제 운동값의 차를 산출하는 단계와, 상기 산출된 차가 상기 제 1 기준범위, 제 2 기준범위, 제 3 기준범위 중 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와, 판단결과, 상기 산출된 차가 제 1 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계와, 판단결과, 상기 산출된 차가 제 2 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계와, 판단결과, 상기 산출된 차가 제 3 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치와 상기 조향장치와 상기 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계를 포함한다.
바람직하게, 상기 산출단계는 상기 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 수학식 1을 통해 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 시스템에 있어서, 차량의 주행상태를 판단하기 위한 적어도 하나의 기준범위를 저장하는 메모리와, 상기 차량의 주행에 따라 산출되는 목표 운동값 및 실제 운동값과 상기 메모리에 저장된 기준범위와의 비교를 통해, 상기 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 결정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 시스템을 제공한다.
바람직하게, 상기 기준범위는 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치와 상기 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제 3 기준범위를 포함한다.
더 바람직하게, 상기 전자제어유닛은 상기 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 산출부와, 상기 산출부에 의해 산출된 목표 운동값과 상기 실제 운동값의 차가 상기 메모리에 저장된 기준범위 중 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 적어도 하나의 판단부와, 상기 적어도 하나의 판단부에 의해 판단된 결과에 따라 상기 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 위한 제어신호를 출력하는 제어 요청부를 포함하여 구성된다.
더욱 더 바람직하게, 상기 산출부는 상기 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 수학식 1을 통해 산출하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 주행 안정성 제어 시스템의 간단한 구성블록도이다.
도 1을 참조하면, 주행 안정성 제어 시스템은 차량에 구비된 현가장치(미도시됨), 조향장치(미도시됨), 제동장치(미도시됨)의 제어여부를 결정하기 위한 다수의 기준범위를 저장하는 메모리(100)와, 본 발명의 일실시예에 따른 안정성 제어 방법을 기초로 차량의 주행상태가 메모리(100)의 어느 기준범위에 해당되는 지에 따라 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나 이상의 제어를 요청하는 제어 신호를 출력하는 전자제어유닛(200)과, 전자제어유닛(200)으로부터의 제어신호에 상응하여 현가장치를 제어하는 현가 제어부(300)와, 조향장치를 제어하는 조향 제어부(400)와, 제동장치를 제어하는 제동 제어부(500)를 포함하여 구성된다.
이때, 메모리(100)에 저장된 기준범위는 본 발명의 일실시예에 따라 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위와, 상기 현가장치와 상기 조향장치와 상기 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제 3 기준범위로 구현되었으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
그리고, 전자제어유닛(200)은 각 기준범위를 기초로 차량의 선회제어시 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어여부를 결정하기 위해, 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 산출부(210)와, 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차를 계산하여 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 판단부(제 1 판단부(220), 제 2 판단부(230), 제 3 판단부(240))와, 각 판단부(220 내지 230)의 판단결과에 따라 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 요청하는 제어 요청부(250)를 포함하여 구성된다.
먼저, 산출부(210)는 본 발명의 일실시예에 따라 아래의 수학식 1을 이용하여, 차량 운전자의 조향입력에 따른 목표 운동값과 주행중인 차량의 실제 운동값을 산출한다.
Figure 112007026666018-pat00001
이때, x는 상태변수이고, A는 시스템행렬이고, B는 입력행렬이고, up는 제어량(u=[u1,u2,u3]t, u1=제동 제어량, u2=조향 제어량, u3=현가 제어량)이고, ut는 운전자의 조향입력이다. 그리고 하첨자 p는 시스템(Plant)이고, t는 목표(Target)이다.
제어량 up는 아래의 수학식 2에 의해 계산된다.
Figure 112007026666018-pat00002
이때, B+는 B행렬의 의사역행렬(Pseudo Inverse Matrix)이며, Kp는 아래의 수학식 3의 목적함수(Objective Function) 또는 성능지표(Performance Index)를 기초로 결정된다.
Figure 112007026666018-pat00003
이때, J는 성능지표이고, Q는 상태변수에 대한 가중치 행렬이고, R은 제어입력에 대한 가중치 행렬이고, xt-xp는 차량 운동에서의 목표 운동값과 실제 운동값의 차다(이를테면, 목표선회속도와 실제선회속도의 차).
여기에서, Q와 R은 운동상황별에 따른 성능지표 [J]를 최소화하기 위한 것으로 미리 설정된 것이다. 만약, 본 발명의 일실시예에 따른 주행 안정성 제어 시스템을 튜닝하고자 하는 경우, Q와 R의 행렬 성분을 튜닝하면 된다.
그리고, P는 아래의 리가티 방정식(Riccati Equation)(수학식 4)에 의해 결정된다.
Figure 112007026666018-pat00004
이와 같이, 산출부(210)의 수학식 1 내지 4를 통해 계산된 목표 운동값과 실제 운동값의 차는, 제 1 판단부(220) 내지 제 3 판단부(240)의 판단과정에 사용된다.
상술하자면, 제 1 판단부(220)는 산출부(210)에 의해 계산된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 제 1 기준범위에 해당하는 지를 판단하고, 제 2 판단부(230)는 해당 차가 제 2 기준범위에 해당하는 지를 판단하고, 제 3 판단부(240)는 해당 제 3 기준범위에 해당하는 지를 판단한다.
그리고, 제어 요청부(250)는 각 판단부(220 내지 240)의 판단결과에 따라, 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어를 결정하여 결정된 장치의 제어를 요청하는 제어신호를 출력한다.
자세히 말해서, 제어 요청부(250)는 제 1 판단부(220)에 의해 제 1 기준범위에 해당하는 것으로 판단되면 현가장치의 제어를 위한 제어신호를 출력하고, 제 2 판단부(230)에 의해 제 2 기준범위에 해당하는 것으로 판단되면 현가장치, 조향장치의 제어를 위한 제어신호를 각각 출력하고, 제 3 판단부(240)에 의해 제 3 기준범위에 해당하는 것으로 판단되면 현가장치, 조향장치, 제동장치의 제어를 위한 제어신호를 각각 출력한다.
이때, 제어 요청부(250)는 본 발명의 일실시예에 따라 단순히 각 장치의 제어를 요청하는 것으로 구현되었으나, 각 제어할 장치의 한계(limit)를 설정하여 제어신호로 출력하는 것으로도 구현될 수 있다.
이를테면, 제어 요청부(250)는 차량의 선회 모멘트와 바퀴 슬립량의 관계를 토대로 제동제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트 및 조향각의 관계를 토대로 조향제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트와 감쇠력(또는 전후롤 모멘트)간의 관계를 통해 현가제어(감쇠력제어 또는 전후롤제어)의 한계를 설정하는 것으로 구현될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 주행 안정성 제어 시스템에 구비된 전자제어유닛(200)의 동작 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 전자제어유닛(200)의 산출부(210)는 상기 수학식 1 내지 4를 통해, 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출한다(S10).
그리고, 산출부(210)는 상기 S10 단계에 의해 산출된 목표 운동값과 실제 운 동값의 차를 산출한다(S20).
제 1 판단부(220)는 상기 S20 단계에 의해 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 제 1 기준범위에 해당하는 지를 판단한다(S30).
상기 S30 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 1 기준범위에 해당하는 경우, 제어 요청부(250)는 현가장치의 제어를 요청하는 제어신호를 출력한다(S40).
상기 S30 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 1 기준범위에 해당하지 않는 경우, 제 2 판단부(230)는 상기 S20 단계에 의해 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 제 2 기준범위에 해당하는 지를 판단한다(S50).
상기 S50 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 2 기준범위에 해당하는 경우, 제어 요청부(250)는 현가장치와 조향장치의 제어를 요청하는 제어신호를 각각 출력한다(S60).
상기 S50 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 2 기준범위에 해당하지 않는 경우, 제 3 판단부(240)는 상기 S20 단계에 의해 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 제 3 기준범위에 해당하는 지를 판단한다(S70).
상기 S70 단계의 판단결과, 해당 산출된 차가 제 3 기준범위에 해당하는 경우, 제어 요청부(250)는 현가장치와 조향장치와 제동장치의 제어를 요청하는 제어신호를 각각 출력한다(S80).
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 기존 차량에 장착된 현가장치, 조향장치, 제동장치를 그대로 사용하여 차량의 선회 안정성을 제어할 수 있다.
따라서, 본 발명은 차량의 운동과 기설정된 기준범위와의 비교를 통해 제어시점을 결정 및 제어량을 결정하는 것 외에는 기존 개별시스템(현가 제어 장치, 조향 제어 장치, 제동 제어 장치)의 제어를 그대로 사용하므로, 제품양산이 쉽고 각 장치의 교체에 따른 호환이 용이한 장점이 있다.
아울러, 본 발명은 사용자 및 엔지니어가 운동상황에 맞게끔 튜닝하고자 하는 경우 수학식 3에 사용되는 가중치행렬을 재설정함으로써, 제어 시스템자체의 튜닝이 간편한 효과도 있다.

Claims (8)

  1. 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 방법으로,
    주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 단계와,
    상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 기설정된 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와,
    상기 판단결과를 기초로 상기 차량에 구비된 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계를 포함하되,
    상기 출력하는 단계는 상기 현가장치, 조향장치, 제동장치의 한계를 설정하되, 상기 차량의 선회 보상 모멘트와 바퀴 슬립량의 관계를 토대로 제동제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트 및 조향각의 관계를 토대로 조향제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트와 감쇠력간의 관계를 통해 현가제어의 한계를 설정하여 각 장치로의 제어신호를 출력하고,
    상기 목표 운동값은 운전자의 조향입력을 반영하여 얻어진 값이고, 상기 실제 운동값은 제동 제어량, 조향 제어량, 현가 제어량을 반영하여 얻어진 값이며,
    상기 판단하는 단계는
    상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위에 해당하는지, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위에 해당하는지, 또는 상기 차량에 구비된 현가장치와 조향장치와 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제 3 기준범위에 해당하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 판단단계는
    상기 목표 운동값과 상기 실제 운동값의 차를 산출하는 단계와,
    상기 산출된 차가 상기 제 1 기준범위, 제 2 기준범위, 제 3 기준범위 중 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 단계와,
    판단결과, 상기 산출된 차가 제 1 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계와,
    판단결과, 상기 산출된 차가 제 2 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계와,
    판단결과, 상기 산출된 차가 제 3 기준범위에 해당하는 경우, 상기 현가장치와 상기 조향장치와 상기 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제어신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 산출단계는
    상기 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 아래의 수식을 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 방법.
    Figure 112007026666018-pat00005
    (단, x는 상태변수, A는 시스템행렬, B는 입력행렬, up는 제어량, ut는 운전자의 조향입력. 하첨자 p는 시스템(Plant), t는 목표(Target))
  5. 현가장치, 조향장치, 제동장치를 구비하는 차량의 주행 안정성 제어 시스템에 있어서,
    차량의 주행상태를 판단하기 위한 적어도 하나의 기준범위를 저장하는 메모리와,
    상기 주행중인 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 산출하는 산출부와,
    상기 산출부에 의해 산출된 목표 운동값과 상기 실제 운동값의 차가 상기 메모리에 저장된 기준범위 중 어느 기준범위에 해당하는 지를 판단하는 적어도 하나의 판단부와,
    상기 적어도 하나의 판단부에 의해 판단된 결과에 따라 상기 현가장치, 조향장치, 제동장치 중 적어도 하나의 제어를 위한 제어신호를 출력하는 제어 요청부를 포함하되,
    상기 제어 요청부는
    상기 현가장치, 조향장치, 제동장치의 한계를 설정하되, 상기 차량의 선회 보상 모멘트와 바퀴 슬립량의 관계를 토대로 제동제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트 및 조향각의 관계를 토대로 조향제어의 한계를 설정하고, 선회 보상 모멘트와 감쇠력간의 관계를 통해 현가제어의 한계를 설정하여 각 장치로의 제어신호를 출력하고,
    상기 목표 운동값은 운전자의 조향입력을 반영하여 얻어진 값이고, 상기 실제 운동값은 제동 제어량, 조향 제어량, 현가 제어량을 반영하여 얻어진 값이며,
    상기 판단부는
    상기 산출된 목표 운동값과 실제 운동값의 차가 상기 현가장치의 제어를 요청하기 위한 제 1 기준범위에 해당하는지, 상기 현가장치와 상기 조향장치의 제어를 요청하기 위한 제 2 기준범위에 해당하는지, 또는 상기 차량에 구비된 현가장치와 조향장치와 제동장치의 제어를 요청하기 위한 제 3 기준범위에 해당하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 청구항 5에 있어서, 상기 산출부는
    상기 차량의 목표 운동값과 실제 운동값을 아래의 수식을 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 샤시통합제어를 이용한 차량의 주행 안정성 제어 시스템.
    Figure 112012019800386-pat00006
    (단, x는 상태변수, A는 시스템행렬, B는 입력행렬, up는 제어량, ut는 운전자의 조향입력. 하첨자 p는 시스템(Plant), t는 목표(Target))
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