KR101128910B1 - 이재장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 이재장치는 대차를 반입하는 반입에리어(A1), 반입에리어에서 대차를 좌우 양측으로부터 사이에 넣도록 들어올려서 소정의 높이위치에 위치결정하도록 대차와 계합 및 이탈가능하게 설치된 좌우의 요동아암(60)을 포함하는 위치결정기구, 위치결정기구에 의해 위치결정된 대차와 이재에리어와의 사이에서 피이재물을 이재하는 이재기구(110)를 포함한다. 이것에 따르면, 요동아암에 의해 대차가 좌우 양측으로부터 또한 하방으로부터 들어올려져서 상면으로부터 떨어진 위치에 위치결정되고, 또한, 요동아암의 요동동작의 때에 대차의 위치맞춤이 행해지기 때문에, 상면의 평면도에 영향을 받지 않고, 또한, 대차마다에 치수상의 조립오차 등이 있어도, 대차를 용이하고도 고정밀도로 소정 위치에 위치결정할 수 있다.

Description

이재장치 {TRANSFER DEVICE}

본 발명은 피이재물(被移載物)(예를 들면, 기판 등의 부품, 혹은 부품을 수납한 랙, 매거진, 카세트 등)을 재치(載置)한 대차(손으로 미는 대차, 자주대차 등)를 소정 위치에 위치결정하여, 대차(carriage)와 소정의 처리를 시행하기 위해 이재(移載)하는 이재에리어와의 사이에서 피이재물의 이재(주고받기 혹은 받기)를 행하는 이재장치에 관한 것이며, 특히 대차의 위치결정을 행하는 위치결정기구를 구비한 이재장치에 관한 것이다.

전자기기 혹은 기계의 부품 등에 소정의 처리를 시행하는 처리라인에서, 작업자는 이들의 상품을 수납한 랙 등의 피이재물을 대차에 재치한 후, 각각의 처리에리어(또는 인접하여 배치된 이재장치)까지 운반하여 주고받고, 또는 처리가 완료된 피이재물(부품)을 처리에리어(또는 이재장치)로부터 받아서 대차에 이재하고, 다음의 처리에리어까지 운반하여 같은 작업을 반복하게 된다.

여기서, 대차는 피이재물을 확실하게 이재하기 위해서, 처리에리어(또는 이재장치)에 대하여 확실하게 위치결정될 필요가 있다.

대차를 처리장치(이재에리어)에 대하여 위치결정하는 종래의 수법으로서는 처리장치의 전면 하방에 위치결정핀을 설치하고, 대차의 전방 하방에 위치결정공을 설치하여, 작업자가 대차를 처리장치에 접근시켜서 위치결정공에 위치결정핀을 감입하는 것으로, 처리장치에 대하여 대차를 위치결정하는 것이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조).

이 대차 및 처리장치에서는, 대차에 대하여, 피이재물을 재치하는 테이블, 테이블을 승강하는 모터, 피이재물을 이재하는 이재기구 등을 설치하고, 대차가 위치결정된 후, 테이블을 적절히 승강시켜서 이재기구에 의해 피이재물을 파지하여 처리장치로 이재(移載)하도록 되어 있다.

그러나, 이 위치결정수법에서는, 대차(의 차륜)가 상면(床面)에 접한 상태에서 처리장치에 대하여 대차를 위치결정하기 때문에, 그 위치결정 정밀도는 상면의 평면도에 좌우되고, 상면이 평면이 아닌 경우에는, 대차를 고정밀도로 위치결정할 수 없을 우려가 있다.

또한, 이 이재수법에서는, 대차에 승강용의 모터 및 이재기구를 설치하고 있기 때문에, 전용의 대차가 필요하게 되어, 코스트의 증가를 초래한다. 특히, 피이재물마다 대차를 준비할 필요가 있는 경우에는 종류가 상이한 복수의 대차가 필요하게 되어, 더욱더 코스트의 증가를 초래하게 된다.

대차를 처리장치(이재에리어)에 대하여 위치결정하는 다른 수법으로서는, 승강가능한 프레임 및 프레임을 승강시키는 한 쌍의 리프트를 구비한 이재장치(스토커 및 조작부)에 대하여, 부품을 수납하는 매거진을 일체적으로 구비한 대차를 위치결정할 수 있도록, 대차의 하면에 홈 및 프레임의 상면에 돌기를 각각 설치하여, 프레임이 하강한 상태에서 작업자가 대차를 프레임의 바로 위까지 이동시킨 후, 한 쌍의 리프터를 작동시켜서 프레임을 상승시키는 것으로 프레임의 돌기를 대차의 홈에 삽입시켜서 대차를 위치결정하면서, 대차를 상승시켜서 상면으로부터 띄워서 위치결정하는 것이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조).

그러나, 이 위치결정수법에서는 대차를 프레임의 상방까지 이동시키면 프레임을 시인(視認)할 수 없기 때문에, 프레임의 돌기에 대차의 홈을 위치결정하는 것이 곤란하고, 위치가 어긋난 상태에서 프레임을 상승시키면 대차가 기운 채로 들어올려져서 피이재물을 확실하게 이재할 수 없을 우려가 있다.

또한, 대차는 통상 각각의 생산라인(공장)에서 작업자에 의해 조립되지만, 그 조립의 때에 조립오차를 생기게 하는 경우가 있고, 또한, 각국의 생산라인(공장)에서 사용되는 경우에는 각국마다에 대차 고유의 조립오차를 생기게 하는 경우가 있다. 이와 같이, 대차에 고유의 조립오차가 있으면, 상기와 같은 종래의 위치결정수법에서는 대차를 처리에리어(또는 이재장치)에 위치결정할 때의 불편(예를 들면, 대차의 일부가 처리장치의 일부에 걸려서 위치결정을 행할 수 없는 위치결정 미스 등)이나 대차의 위치결정을 해제하는 때의 불편(예를 들면, 대차의 일부가 처리장치의 일부에 걸려서 위치결정을 해제할 수 없는 해제 미스 등)을 초래할 우려가 있다.

더욱이, 미리 허용되는 치수 오차의 범위 내로 조립된 대차라고 해도, 긴 기간에 걸쳐서 생산라인(공장) 등에서 반복 사용되는 것에 의해 뒤틀림(기울어짐)이나 덜컹거림이 생기게 되고, 그 상태인 채로 사용을 계속하면, 대차의 위치결정을 행할 때에 위치결정 미스, 혹은 대차에 재치된 피이재물을 이재할 때에 이재 미스가 발생하여, 생산효율이 저하할 우려가 있다.

일본 특허 공개 평11 - 255321 호 공보 일본 특허 공개 소60 - 262776 호 공보

본 발명은 상기 종래 기술의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적으로 하는 것은 구조의 간소화, 저코스트화 등을 도모하면서, 피이재물(예를 들면, 기판 등의 부품, 혹은 부품을 수납한 랙, 매거진, 카세트 등)을 탑재한 대차를 소정 위치로 고정밀도로 위치결정할 수 있고, 또한, 대차의 덜컹거림을 방지 혹은 대차의 뒤틀림을 교정할 수 있고, 대차와 처리를 시행하기 위해 피이재물을 이재하는 이재에리어와의 사이에서 피이재물의 이재(주고받기 혹은 받기)를 원활하면서도 확실히 효율 좋게 행할 수 있는 이재장치를 제공하는 것에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이재장치는 피이재물을 이재할 수 있는 대차를 소정 위치에 위치결정하여, 대차와 이재에리어와의 사이에 피이재물을 이재하는 이재장치로서, 대차를 반입하는 반입에리어, 반입에리어에 반입된 대차를 대차의 반입방향에 대하여 수직하고 한편 수평한 좌우방향의 양측으로부터 사이에 넣도록 들어올려서 소정의 높이위치에 위치결정할 수 있도록, 대차와 계합 및 이탈가능하게 설치된 좌우의 요동아암을 포함하는 위치결정기구, 위치결정기구에 의해 위치결정된 대차와 이재에리어와의 사이에서 피이재물을 이재하는 이재기구를 포함한다.

이 구성에 따르면, 대차가 반입에리어에 반입되면, 위치결정기구의 좌우의 요동아암이 동기하여 대차로부터 이탈한 상태로부터 대차를 (반입방향으로부터 보아) 좌우 양측으로부터 사이에 넣도록 계합하여 들어올려서, 소정의 높이위치에 위치결정한다. 이와 같이, 요동아암에 의해 대차가 좌우 양측으로부터 또한 하방으로부터 들어올려져서 상면으로부터 떨어진 위치에 위치결정되기 때문에, 또한, 요동아암의 요동동작(이탈한 하향의 상태로부터 계합하여 담지하는 상태로 이행하는 동작)의 때에 대차의 위치 맞춤이 행해지기 때문에, 상면의 평면도에 영향을 받지 않으며, 또한, 대차마다에 치수상의 조립오차나 뒤틀림(기울어짐) 등이 있어도, 대차를 용이하고도 고정밀도로 소정 위치에 위치결정할 수가 있다.

상기 구성에 있어서, 반입에리어에 반입된 대차의 좌우방향에 있어서의 뒤틀림을 교정하는 교정기구를 추가로 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 반입에리어에 반입된 대차의 뒤틀림(기울어짐 등)이 교정기구에 의해 교정되기 때문에, 대차가 경시적으로 변형 등이 생긴 경우에도, 대차를 교정하면서 고정밀도로 위치결정할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 교정기구는 대차의 일부를 이루는 좌우의 수직 프레임의 대향하는 내측부에 각각 계합하도록 좌우방향에 소정 간격을 두고서 배치된 적어도 2개의 교정가이드를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 대차가 반입에리어에 반입되면 2개의 교정가이드가 좌우의 수직 프레임의 내측부에 각각 계합하여 뒤틀림(수직 프레임의 기울어짐)을 교정하기 때문에, 대차를 본래의 자세로 보지하여 보다 고정밀도로 위치결정할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 위치결정기구는 좌우의 요동아암을 요동이 자유롭게 보지하는 좌우의 승강홀더, 승강홀더를 승강구동하는 좌우의 구동유닛, 요동아암에 계합하여 승강홀더의 승강동작에 연동하여 요동아암을 요동시키는 좌우의 계합부를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 좌우의 구동유닛에 의해 좌우의 승강홀더가 동기하여 상승되면, 이 상승동작에 연동하여, 좌우의 계합부와 계합상태에 있는 좌우의 요동아암이 동기하여 대차의 일부를 이루는 좌우의 수평 프레임을 양측으로부터 사이에 넣어 들어올린다. 이와 같이, 간단한 구성으로, 또한, 간단한 직선동작 및 요동동작에 의해, 대차를 들어올려서 위치결정할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 요동아암은 하방으로부터 상방향의 회전에 의해 대차의 일부를 이루는 수평 프레임을 들어올리는 동작과 동시에 대차의 일부를 이루는 수직 프레임에 계합하여, 반입방향에서 대차를 가이드하면서 위치결정하는 제 1 가이드부를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 좌우의 요동아암이 대차의 수평 프레임을 들어올리는 동작과 동시에 좌우의 요동아암에 설치된 좌우의 제 1 가이드부가 반입방향에서 대차의 수직 프레임을 가이드하면서 위치결정하기 때문에, 반입방향에 있어서의 대차의 뒤틀림(기울어짐)을 교정함과 함께 대차를 보다 고정밀도로 위치결정할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 요동아암은 약 L자형으로 형성되어, 대차를 담지할 수 있는 담지부, 담지부의 단부(端部)로부터 신장하여 요동이 자유롭게 지지되는 피지지부를 획정하고, 계합부는 피지지부에 롤링이 자유롭게 접촉하는 롤러인 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 피지지부가 승강되면, 롤러와의 접촉위치가 변화하여 요동아암이 요동하고, 담지부가 대차에 계합하여 담지하는 상태와 대차로부터 이탈하여 담지를 해제하는 상태의 사이을 왕복운동한다. 이와 같이, 요동아암을 약 L자형으로 또한 계합부를 롤러로 하는 것으로, 장치 전체의 소형화, 간소화를 달성하면서, 요동에 따른 담지동작 및 담지의 해제동작을 원활하게 행하게 할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 요동아암은 피지지부로부터 담지부로 향하여 하강 경사하는 제 2 가이드부를 가지는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 요동아암이 대차로부터 이탈한 상태로부터 대차에 계합하여 담지하는 상태로 이행할 때에, 제 2 가이드부가 대차를 반입에리어 내에서 좌우방향(반입방향에 수직한 수평방향)의 중심에 위치맞춤함과 함께 좌우방향에 있어서의 대차의 뒤틀림(기울어짐)을 교정하기 때문에, 보다 고정밀도로 위치결정할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 피지지부는 롤러와 접촉하는 영역이 오목형상으로 만곡하여 형성되어 있는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 피지지부가 승강될 때에, 롤러가 피지지부의 오목형상으로 만곡하는 부분과 상시 접촉한 상태로 할 수 있기 때문에, 요동아암에 대하여, 자중에 따른 이탈동작에 의지할 뿐만 아니라, 롤러가 강제적으로 요동아암을 하향으로 회전시키기 때문에, 보다 확실하게 이탈동작을 행할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 구동유닛은 승강홀더에 설치된 팔로워, 팔로워에 접촉하여 상하방향으로 캠작용을 미치는 회전캠, 회전캠를 구동하는 모터를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 모터에 의해 회전캠이 회전하면, 팔로워가 캠작용을 받아서, 승강홀더가 승강구동된다. 이와 같이, 구동유닛을 간단한 구조로 하여, 승강동작을 확실하게 행하면서, 장치의 간소화, 소형화 등을 달성할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 구동유닛은 회전캠이 승강홀더를 하강시킬 때에, 팔로워가 회전캠으로부터 이탈하는 것을 규제하는 규제부재를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 회전캠이 승강홀더를 하강시킬 때에, 규제부재에 의해 승강홀더의 팔로워가 회전캠으로부터 이탈하는 것을 규제하기 때문에, 승강홀더가 하강하지 않고 도중에 걸려서 정지하는 것을 방지할 수 있다. 이것에 의해, 대차를 확실하게 하강시켜서 위치결정을 해제할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 반입에리어에는 대차의 반입방향 및 반입방향에 수직한 수평방향에서 대차를 가이드하면서 위치결정하는 위치결정가이드가 설치되어 있는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 대차를 장치의 반입에리어로 반입할 때에, 위치결정가이드가 반입방향(깊이방향) 및 좌우방향(반입방향에 수직한 수평방향)에서, 대차를 수평면 내의 허용되는 범위 내(대차마다의 조립오차 등을 흡수할 수 있는 범위 내)에 위치결정하기 때문에, 작업자는 반입에리어로 대차를 이동시키는 것만으로 충분하고, 작업자에 따른 위치결정이 불필요하여, 반입작업을 용이하게 행할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 대차의 일부를 이루는 재치부는 피이재물을 반송하도록 구동되는 반송체를 포함하고, 위치결정기구에 의해 소정의 높이위치에 위치결정된 대차에 인접하는 위치에 배치되어, 반송체에 대하여 구동력을 미치도록 이탈가능하게 연결되는 연결구동유닛을 추가로 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 대차가 반입에리어로 반입되어 위치결정기구에 의해 소정의 높이위치로 들어올려져서 위치결정되면, 연결구동유닛이 대차의 반송체에 연결되어 구동력을 미치는 것이 가능한 상태로 된다. 따라서, 연결구동유닛으로부터의 구동력에 의해 반송체가 작동하여, 재치한 피이재물을 반송하는 것이 가능하게 된다.

이와 같이, 대차에는 반송체만을 설치하고, 장치측에 반송체의 구동기구(연결구동유닛)를 설치하는 것으로, 복수 또한 다종류에 걸친 대차의 코스트를 저감할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 반송체는 상하방향으로 배열된 복수 단의 반송체를 포함하고, 연결구동유닛은 복수 단의 반송체에 대하여 각각 이탈가능하게 연결되는 복수의 연결구동유닛을 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 대차에서 상하방향으로 복수 단에 걸쳐서 피이재물을 재치할 수 있음과 함께 각각의 반송체에 있어서 피이재물의 반송(주고받기 및 받기)을 행할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 복수의 연결구동유닛은 동기하여 연결 및 이탈시키는 하나의 동기구동유닛을 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 하나의 동기구동유닛에 의해, 복수의 연결구동유닛의 연결동작과 이탈동작을 행하게 할 수 있기 때문에, 구조를 간소화할 수 있다.

상기 구성에 있어서, 이재기구는 복수 단의 반송체와 이재에리어의 사이에서 피이재물을 이재하도록 형성되어 있는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 이재기구가 복수 단의 이송체와 이재에리어의 사이에서 피이재물의 이재를 행하기 때문에, 미처리의 피이재물의 이재에리어로의 이재 및 처리 완료의 피이재물의 반송체로의 이재를 원활하고도 효율 좋게 행할 수 있다.

상기 구성을 이루는 이재장치에 따르면, 구조의 간소화, 저코스트화 등을 달성하면서, 피이재물(예를 들면, 기판 등의 부품, 혹은 부품을 수납한 랙, 매거진, 카세트 등)을 탑재한 대차를 소정 위치로 고정밀도로 위치결정할 수 있고, 또한, 대차의 덜컹거림을 방지 혹은 대차의 뒤틀림을 교정할 수 있으며, 대차와 소정의 처리를 시행하기 위해 피이재물을 이재하는 이재에리어와의 사이에서 피이재물의 이재(주고받기 혹은 받기)를 원활하고도 확실히 효율 좋게 행할 수 있다.

도 1a는 본 발명의 이재장치에 적용되는 대차의 일 실시형태를 도시하는 평면도이다.
도 1b는 본 발명의 이재장치에 적용되는 대차의 일 실시형태를 도시하는 정면도이다.
도 2a는 본 발명의 이재장치에 적용되는 대차의 일 실시형태를 도시하는 좌측면도이다.
도 2b는 본 발명의 이재장치에 적용되는 대차의 일 실시형태를 도시하는 우측면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 이재장치의 일 실시형태를 도시하는 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 이재장치의 일 실시형태를 도시하는 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 이재장치의 일 실시형태를 도시하는 정면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 이재장치의 일부를 이루는 위치결정기구(의 좌측부분)를 도시하는 정면도이다.
도 7a는 본 발명에 따른 이재장치의 일부를 이루는 위치결정기구(의 우측부분)를 도시하는 평면도이다.
도 7b는 본 발명에 따른 이재장치의 일부를 이루는 위치결정기구(의 우측부분)를 도시하는 내측면도이다.
도 8은 위치결정기구의 동작을 설명하는 정면도이다.
도 9는 위치결정기구의 동작을 설명하기 위한 부분확대평면도를 포함하는 정면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 이재장치의 일부를 이루는 연결구동유닛을 도시하는 측면도이다.
도 11a는 연결구동유닛의 동작을 설명하는 평면도이다.
도 11b는 연결구동유닛의 동작을 설명하는 평면도이다.
도 12는 연결구동유닛의 동작을 설명하는 정면도이다.
도 13은 연결구동유닛의 동작을 설명하는 평면도이다.
도 14는 본 발명에 따른 이재장치에서, 이재장치의 반입에리어에 대차를 반입한 상태를 도시하는 측면도 및 정면도이다.
도 15는 본 발명에 따른 이재장치에서, 위치결정기구에 의해 대차를 들어올려서 위치결정한 상태를 도시하는 정면도 및 측면도이다.
도 16은 본 발명에 따른 이재장치에서, 위치결정기구에 의해 위치결정한 대차를 더욱더 상승시켜서 소정의 높이위치에 위치결정한 상태를 도시하는 정면도 및 측면도이다.
도 17은 본 발명에 따른 이재장치에서, 연결구동유닛에 의해 대차의 반송체를 구동가능하게 연결한 상태를 도시하는 정면도 및 측면도이다.
도 18은 본 발명에 따른 이재장치에서, 이재기구와 대차와의 사이에서의 피이재물의 이재(주고받기 및 받기)동작을 도시하는 측면도이다.
도 19는 본 발명에 따른 이재장치에 포함되는 위치결정기구의 회전캠의 다른 실시형태를 도시하는 측면도이다.
도 20은 본 발명에 따른 이재장치에 포함되는 위치결정기구의 회전캠의 또 다른 실시형태를 도시하는 측면도이다.
도 21은 본 발명에 따른 이재장치에 포함되는 위치결정기구의 요동아암의 다른 실시형태를 도시하는 정면도이다.
도 22는 본 발명에 따른 이재장치에 포함되는 위치결정기구의 요동아암의 또 다른 실시형태를 도시하는 정면도이다.

이하, 본 발명의 최적의 실시형태에 대하여 첨부도면을 참조하여 설명한다.

본 발명에 따른 이재장치(M)는, 도 1a 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 피이재물로서의 (기판 등의 부품을 복수 단에 걸쳐 수납하는) 랙(W)을 재치한 대차(10)를 소정의 높이위치에 위치결정함과 함께 대차(10)의 뒤틀림(기울어짐)을 교정하고, 대차(10)와 소정의 처리를 시행하기 위해 미리 랙(W)을 이재하는 이재에리어와의 사이에서, 랙(W)을 이재하는(주고받기 혹은 받기를 행함) 것이다. 또한, 이 이재장치(M)에서는, 대차(10)의 반입방향을 Y, 반입방향(Y)에 수직하고 한편 수평한 좌우방향을 X, 상하방향(연직방향)을 Z로 표시한다.

대차(10)는, 도 1a 내지 도 2b에 도시하는 바와 같이, 하면 프레임(11), 상면 프레임(12), 하면 프레임(11)과 상면 프레임(12)의 약 중간위치에 배치되는 좌우의 수평 프레임(13), 하면 프레임(11)과 상면 프레임(12)에 연결됨과 함께 좌우의 수평 프레임(13)에 연결되는 좌우의 수직 프레임(14), 하측의 반송체(하면 프레임(11)에 배치된 재치부로서의 무단벨트(15), 무단벨트(15)를 회전시키는 샤프트(16) 및 샤프트(16)의 단부에 일체로 설치된 피동회전체(17)), 상측의 반송체(상면 프레임(12)에 배치된 재치부로서의 무단벨트(15), 무단벨트(15)를 회전시키는 샤프트(16) 및 샤프트(16)의 단부에 일체적으로 설치된 피동회전체(17)), 하면 프레임(11)에 설치된 4개의 차륜(18), 작업자가 쥐는 그립(19) 등을 구비하고 있다.

좌우의 수평 프레임(13)은 사각형 단면을 이루도록 형성되어 있고, 그 평탄한 하면에 대하여 후술하는 좌우의 요동아암(60)의 담지부(61)가 각각 계합하여 대차(10)를 담지할 수 있도록 되어 있다.

좌우의 수직 프레임(14)은 사각형 단면을 이루도록 형성되어 있고, 반송방향(Y)의 깊이측(奧側)에 위치하는 좌우의 수직 프레임(14)의 정면을 향하는 직립면에 대하여 후술하는 좌우의 요동아암(60)의 제 1 가이드부(63)가 각각 계합하고, 또한, 반송방향(Y)의 깊이측에 위치하는 좌우의 수직 프레임(14)의 서로에 대항하는 내측부로서의 직립면에 대하여 후술하는 2개의 교정가이드(23)가 계합할 수 있도록 되어 있다.

반송체를 구성하는 무단벨트(15)는 상하방향에서 2단으로 배치되어 있고, 각각 랙(W)을 재치하여 반입방향(Y)으로 반송할 수 있도록 되어 있다.

피동회전체(17)는 후술하는 연결구동유닛(90)의 커플링(91)(연결면(91a))이 연결되는 연결면(17a)을 구비하고 있다. 연결면(17a)은 연결면(91a)의 돌출부와 감합할 수 있는 오목부를 획정하도록 형성되어 있다. 그리고, 피동회전체(17)는 연결면(17a)에 연결면(91a)이 연결되는 것으로 회전구동력이 전달되어, 샤프트(16)를 거쳐서 무단벨트(15)를 구동시키도록 되어 있다.

이와 같이, 대차(10)에는 구동기구를 설치하지 않고, 상하 2단의 반송체(무단벨트(15), 샤프트(16), 피동회전체(17))만을 설치하고 있기 때문에, 구조의 간소화, 경량화, 저코스트화를 달성할 수 있다. 또한, 대차(10)에서 상하방향(Z)으로 2단에 걸쳐서 랙(W)을 재치할 수 있기 때문에, 각각의 반송체에서 랙(W)(예를 들면, 상측의 무단벨트(15)에 재치하는 처리완료의 랙(W)과 하측의 무단벨트(15)에 재치하는 미처리의 랙(W))의 반송(주고받기 혹은 받기)을 행할 수 있다.

이재장치(M)는, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 대차(10)의 반입에리어(A1) 및 랙(W)을 이재하는 이재에리어(A2)를 획정하는 베이스(20), 베이스(20) 상에 직립하여 설치된 후방벽(30) 및 좌우의 측벽(40), 좌우의 승강홀더(50), 승강홀더(50)에 요동이 자유롭게 지지된 좌우의 요동아암(60), 승강홀더(50)를 승강구동하는 좌우의 구동유닛(70), 요동아암(60)에 계합하고 승강홀더(50)의 승강동작에 연동하여 요동아암(60)을 요동시키는 좌우의 계합부로서의 좌우의 롤러(80), 상하에 배치된 2개의 연결구동유닛(90), 하나의 동기구동유닛(100), 대차(10)와 이재에리어(A2)의 사이에서 랙(W)을 이재하는 이재기구(110), 이재에리어(A2)와 처리에리어(도시하지 않음)의 사이에 개재하여 랙(W)에 수납된 부품 등을 이재하는 제 2 이재기구(120) 등을 구비하고 있다.

여기서는, 좌우의 승강홀더(50), 좌우의 요동아암(60), 좌우의 구동유닛(70), 좌우의 롤러(80)(계합부) 등에 의해, 대차(10)를 소정의 높이위치로 들어올려서 위치결정함과 함께 대차(10)의 뒤틀림(기울어짐)이나 덜컹거림을 교정할 수 있는 위치결정기구가 구성되어 있다.

베이스(20)는, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 평판형상으로 형성되고, 그 반입방향(Y)의 바로 앞측 영역에서 대차(10)를 받아들이는 반입에리어(A1)의 후방(반입방향(Y)의 깊이측)에서 또한 상방의 영역에서 랙(W)을 이재하는 이재에리어(A2)를 획정하고 있다.

반입에리어(A1)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 베이스(20)를 노치하여 대차(10)를 받아들이도록 사각형으로 형성되어 있고, 그 내테두리부가 대차(10)의 반입방향(Y) 및 좌우방향(X)에서, 대차(10)를 가이드하면서 위치결정하는 위치결정가이드(21)를 획정하고 있다.

위치결정가이드(21)는 좌우방향(X)의 폭을 규정하는 좌우의 직선테두리부(21a)와 반입방향(Y)의 깊이를 규정하는 좌우의 경사테두리부(21b)에 의해 형성되어 있다.

그리고, 좌우의 직선테두리부(21a)가 대차(10)의 좌우방향(X)의 위치 벗어남을 허용범위 내로 규제하여 위치결정하고, 좌우의 경사테두리부(21b)가 대차(10)를 반입방향(깊이방향)(Y)에서 허용범위 내에 위치결정하도록 되어 있다.

후방벽(30)은, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 반입방향(Y)에 있어서의 베이스(20)의 가장 깊은 부분에서 상하방향(연직방향)(Z)에 직립하도록 고정되어, 이재기구(110)를 보지하도록 형성되어 있다.

좌우의 측벽(40)은 각각, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 좌우의 승강홀더(50)(및 좌우의 요동아암(60)), 좌우의 구동유닛(70), 좌우의 롤러(80)를 보지하도록, 직립한 판형상으로 형성되어 있다. 또한, 우측의 측벽(40)은, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 2개의 연결구동유닛(90), 하나의 동기구동유닛(100)을 보지하도록 형성되어 있다.

좌우의 측벽(40)에는, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 좌우방향(X)에서 양자를 연결하는 연결 프레임(41)이 설치되고, 연결 프레임(41)에는 2개의 교정가이드(42)가 고정되어 있다. 2개의 교정가이드(42) 및 연결 프레임(41)은 반입에리어(A1)에 반입된 대차(10)의 좌우방향(X)에 있어서의 뒤틀림(기울어짐)을 교정하는 교정기구를 구성하는 것이다.

연결 프레임(41)은, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 약 사각형 단면을 이룸과 함께 좌우방향(X)으로 신장하도록 형성되어, 상측의 연결구동유닛(90)의 하부근방의 높이위치에 위치되어 좌우의 측벽(40)에 연결되어 있다.

2개의 교정가이드(42)는, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 반송방향(Y)으로 신장함과 함께 대차(10)로 향하는 선단 영역에 경사가이드면(42a)을 획정하도록 형성되고, 좌우방향(X)에 소정 간격을 두고 연결 프레임(41)의 하면에 고정되어 있다. 즉, 2개의 교정가이드(42)는 좌우방향(X)에 있어서의 양방의 외측면까지의 거리가 대차(10)의 반송방향(Y)의 깊이측에 위치하는 좌우의 수직 프레임(14)의 대향하는 직립면(내측부)끼리의 간격보다도 약간 좁은 거리만큼 이격되어 배치되어 있다.

그리고, 2개의 교정가이드(42)는 대차(10)가 반입에리어(A1)에 반입되면, 좌우의 수직 프레임(14)의 대향하는 직립면(내측부)에 각각 계합하여 뒤틀림(기울어짐)을 교정하고, 대차(10)를 본래의 자세로 보지하여 보다 고정밀도로 위치결정하도록 되어 있다. 따라서, 대차(10)가 경시적으로 변형 등이 생긴 한 경우에도, 대차(10)를 교정하면서 고정밀도로 위치결정할 수 있다.

여기서는, 상측의 연결구동유닛(90)의 하부 근방의 높이위치에서 좌우의 측벽(40)을 연결하는 연결 프레임(41) 및 이 연결 프레임(41)에 고정된 2개의 교정가이드(42)를 도시했지만, 하측의 연결구동유닛(90)의 하부 근방의 높이위치에서 좌우의 측벽(40)을 연결하는 연결 프레임을 설치하고, 이 연결 프레임에 고정되는 2개의 교정가이드를 추가로 설치해도 된다.

승강홀더(50)는, 도 3 내지 도 7b에 도시하는 바와 같이, 판형상의 본체부(50a), 측벽(40)에 고정된 2개의 가이드레일(51), 본체부(50a)에 고정됨과 함께 가이드레일(51)에 슬라이드 자유롭게 연결되어 가이드되는 피가이드부(52), 본체부(50a)의 상부에 고정되어 요동아암(60)을 요동이 자유롭게 지지하는 2개의 베어링부(53), 본체부(50a)의 하단에 설치되어 후술하는 팔로워(71)를 회전이 자유롭게 지지하는 지지부(54) 등을 구비하고 있다.

2개의 가이드레일(51)은, 도 7b에 도시하는 바와 같이, 상하방향(연직방향)(Z)으로 신장하여 평행하게 배치되어 있다.

피가이드부(52)는 각각의 가이드레일(51)에 대하여 1개 이상(여기서는 2개) 설치되어 있다.

좌우의 요동아암(60)은, 도 3 내지 도 7b에 도시하는 바와 같이, 각각 약 L자형으로 형성되어, 대차(10)의 수평 프레임(13)을 담지할 수 있는 2개의 담지부(61), 담지부(61)의 단부로부터 수직하게 신장하는 2개의 피지지부(62), 일방의 담지부(61)의 후방에 인접하여 설치된 제 1 가이드부(63), 2개의 피지지부(62)를 연결함과 함께 반입방향(전후방향)(Y)으로 신장하여 승강홀더(50)의 베어링부(53)에 회전이 자유롭게 지지된 샤프트(64) 등을 구비하고 있다.

담지부(61)는, 도 9 중의 실선 및 2점 쇄선으로 도시하는 바와 같이, 대차(10)의 수평 프레임(13)과 계합 및 이탈가능하게 형성되어 있다.

피지지부(62)는 그 측면이 측벽(40)에 대하여 회전이 자유롭게 지지된 롤러(80)와 접촉한 상태로 보지되어 있다.

제 1 가이드부(63)는, 도 3 및 도 9 중의 부분확대평면도에 도시하는 바와 같이, 대차(10)의 수직 프레임(14)(의 반입방향(Y)의 바로 앞측의 직립면)에 계합할 수 있는 선단이 가는 형상을 이루는 테이퍼면(63a)을 획정하도록 형성되어 있다. 테이퍼면(63a)은 대차(10)의 반입방향(Y) 및 좌우방향(X)에서 대차(10)의 수직 프레임(14)을 가이드하면서 위치결정하며 또한 대차(10)의 반입방향(Y)에 있어서의 뒤틀림(기울어짐)을 교정하도록 형성되어 있다.

그리고, 좌우의 요동아암(60)은, 도 8에 도시하는 바와 같이, 승강홀더(50)(샤프트(64))가 하방에 위치하여 대차(10)로부터 이탈한 상태로부터 상승하면, 도 9에 도시하는 바와 같이, 대차(10)(좌우의 수평 프레임(13))를 좌우 양측으로부터 사이에 넣도록 하여 들어올려서 소정의 높이위치에 위치결정하고, 한편, 승강홀더(50)가 하강하면, 도 9로부터 도 8에 도시하는 바와 같이 역의 경로를 따라서, 대차(10)의 위치결정을 해제하도록 되어 있다.

또한, 좌우의 요동아암(60)이 하방으로부터 상방향으로 회전하는 것에 의해, 좌우의 담지부(61)가 좌우의 수평 프레임(13)을 들어올리는 동작과 동시에, 도 9 중의 부분확대평면도에 도시하는 바와 같이, 좌우의 제 1 가이드부(63)의 테이퍼면(63a)이 좌우의 수직 프레임(14)에 계합하여 반입방향(Y) 및 좌우방향(X)에서 대차(10)를 가이드하면서 위치결정함과 함께 대차(10)의 반입방향(Y)에 있어서의 뒤틀림(기울어짐)을 교정하도록 되어 있다. 또한, 도 8 및 도 9에 있어서는, 좌측의 요동아암(60)에 대해서만 도시하고 있다.

좌우의 구동유닛(70)은, 도 5 내지 도 7b에 도시하는 바와 같이, 각각 승강홀더(50)의 지지부(54)에 회전이 자유롭게 설치된 롤러형의 팔로워(71), 팔로워(71)에 접촉하여 상하방향(Z)으로 캠작용을 미치는 회전캠(72), 회전캠(72)을 구동하도록 측벽(40)의 외측면에 고정된 모터(73) 등을 구비하고 있다.

회전캠(72)은, 도 7b에 도시하는 바와 같이, 윤곽에 의해 캠면(72a)을 획정하는 약 원반형으로 형성되고, 그 중심으로부터 편의(偏倚)한 위치에서 측벽(40)을 관통하여 신장하는 모터(73)의 회전축(73a)이 직결되어 있다.

그리고, 모터(73)의 구동에 의해 회전캠(72)이 회전하면, 캠면(72a)이 팔로워(71)에 캠작용을 미쳐서 승강홀더(50)를 승강구동하도록 되어 있다.

즉, 회전캠(72)은 리프트량이 영의 회전각도위치에서, 도 8에 도시하는 바와 같이, 요동아암(60)(의 담지부(61))이 대차(10)(의 수평 프레임(13))로부터 이탈하여 위치결정을 해제하고, 소정의 리프트량으로 되는 회전각도위치에서, 도 9에 도시하는 바와 같이, 요동아암(60)(의 담지부(61))이 수평상태에 근접하여 연결되어 대차(10)(의 수평 프레임(13))를 담지하면서 대차(10)를 서서히 들어올려서, 리프트량이 더욱 크게 되는 회전각도위치에서, 대차(10)를 소정의 높이위치(이재동작을 행하는 높이위치)에 위치결정하도록 되어 있다.

또한, 요동아암(60)(의 담지부(61))이 수평상태로 된 후에, 회전캠(72)이 더욱더 회전하는 것으로, 요동아암(60)(의 담지부(61))이 대차(10)(의 수평 프레임(13))를 담지하면서 서서히 들어올려서 소정의 높이위치(이재동작을 행하는 높이위치)에 위치결정하도록 형성되어도 된다.

이와 같이, 구동유닛(70)이 캠기구에 의해 승강구동력을 발생하는 간단한 구조이기 때문에, 승강동작을 확실히 행하면서, 장치의 간소화, 소형화 등을 달성할 수 있다.

좌우의 롤러(80)는, 도 3, 도 5, 도 6에 도시하는 바와 같이, 각각 좌우의 측벽(40)의 내측면에 있어서의 소정 위치에 2개씩 설치되어, 회전이 자유롭게 지지되어 있다.

그리고, 롤러(80)는 요동아암(60)의 피지지부(62)의 측면(측벽(40)과 대향하는 측의 면)에 롤링이 자유롭게 접촉하도록 되어 있다.

이와 같이, 위치결정기구가 좌우의 승강홀더(50), 좌우의 요동아암(60), 좌우의 구동유닛(70), 좌우의 롤러(80) 등에 의해 구성되어 있기 때문에, 요동아암(60)에 의해 대차(10)가 좌우 양측으로부터 또한 하방으로부터 들어올려져서 상면으로부터 떨어진 위치에 위치결정되고, 또한, 요동아암(60)의 요동동작(이탈한 하향의 상태로부터 계합하여 담지하는 상태로 이행하는 동작)의 때에 대차(10)의 위치맞춤 및 뒤틀림(기울어짐)의 교정이 행해지고, 상면의 평면도에 영향을 받지 않고, 또한, 대차마다에 치수상의 조립오차 등이 있어도, 대차(10)를 용이하고도 고정밀도로 소정 위치에 위치결정 및 대차(10)의 뒤틀림(기울어짐)을 교정하여 소정의 자세로 할 수 있다. 즉, 간단한 구성으로, 또한, 간단한 직선동작 및 요동동작에 의해, 대차(10)를 들어올려서 위치결정함과 함께 뒤틀림(기울어짐)을 교정할 수 있다.

연결유닛(90)은, 도 4, 도 10, 도 11a, 도 11b에 도시하는 바와 같이, 우측의 측벽(40)에 대하여 상하방향(Z)으로 이격한 위치에 2개 설치되어 있고, 각각, 대차(10)의 피동회전체(17)에 대하여 이탈가능하게 연결되어 회전토크를 전달하는 커플링(91), 커플링(91)에 회전구동력을 미치도록 우측의 측벽(40)에 고정된 모터(92), 모터(92)의 회전축(92a)의 주위에 배치되어 커플링(91)을 연결위치로 돌출하도록 부세하는 코일스프링(93) 등을 구비하고 있다.

커플링(91)은, 도 10, 도 11a, 도 11b에 도시하는 바와 같이, 피동회전체(17)(의 오목부를 획정하는 연결면(71a))에 연결되는 볼록부를 획정하는 연결면(91a), 후술하는 동기구동유닛(100)의 연결부재(102)가 계합되는 환형홈(91b), 모터(92)의 회전축(92a)이 결합되는 단면(91c)을 구비하고 있다. 그리고, 커플링(91)은 회전축(92a)의 축선방향에서, 소정량만큼 회전축(92a)과 일체적으로 왕복운동할 수 있도록 되어 있다.

코일스프링(93)은, 도 11b에 도시하는 바와 같이, 회전축(92a)의 주위에서 또한 모터(92)(의 단면(92b))와 단면(端面, 91c)의 사이에서, 소정의 압축비로 압축되어 배치되고, 커플링(91)을 (연결위치로 향하여) 돌출방향으로 부세하고 있다.

동기구동유닛(100)은, 도 5, 도 10, 도 11a, 도 11b에 도시하는 바와 같이, 우측의 측벽(40)에 따르도록 상하방향(Z)으로 신장하여 지지된 로드(101), 로드(101)의 상방 및 하방에 고정되어 커플링(91)의 환형홈(91b)에 계합하는 2개의 연동부재(102), 로드(101)의 중간영역에 고정된 피동아암(103), 피동아암(103)에 연결된 구동아암(104), 구동아암(104)을 요동하도록 측벽(40)에 고정된 모터(105) 등을 구비하고 있다.

그리고, 동기구동유닛(100)은 모터(105)가 정역회전하면, 구동아암(104)이 요동하여, 피동아암(103) 및 로드(101)가 회동하고, 2개의 연동부재(102)가 측벽(40)에 접근하여 커플링(91)을 후퇴시키는 이탈위치(도 11a 참조)와 측벽(40)으로부터 떨어져서 커플링(91)을 돌출시키는 연결위치(도 11b 참조)의 사이에서 요동시키도록 되어 있다.

즉, 대차(10)가 반입에리어(A1)에서, 위치결정기구(승강홀더(50), 요동아암(60), 구동유닛(70), 롤러(80))에 의해 소정의 높이위치에 위치결정되면, 도 12에 도시하는 바와 같이, 대차(10)의 2개의 피동회전체(17)는 2개의 커플링(91)과 좌우방향(X)에서 대향한 위치에 위치된다.

그리고, 동기구동유닛(100)의 연결동작에 의해 (모터(105)가 구동아암(104)을 회전시켜서, 피동아암(103) 및 로드(101)을 회전시키면, 2개의 연동부재(102)가 코일스프링(93)의 부세력을 해방하여), 도 13에 도시하는 바와 같이, 2개의 커플링(91)(의 연결면(91a))이 돌출하여 대응하는 2개의 피동회전체(17)(연결면(17a))에 연결된다.

따라서, 상측의 모터(92)가 회전하면, 대차(10)의 상면 프레임(102)에 배치된 반송체(무단벨트(15))에 구동력을 미치고, 하측의 모터(92)가 회전하면, 대차(10)의 하면 프레임(11)에 배치된 반송체(무단벨트(15))에 구동력을 미치도록 되어 있다.

이와 같이, 대차(10)의 반송체(무단벨트(15))에 대하여 구동력을 미치도록 이탈가능하게 연결되는 연결구동유닛(90)을 장치(M)의 측벽(40)에 설치하는 것에 의해, 대차(10)를 간소화, 경량화, 저코스트화할 수 있다.

또한, 대차(10)의 2단으로 배치된 반송체(무단벨트(15))를 각각 구동하도록 2개의 연결구동유닛(90)을 설치하는 것에 의해, 대차(10)에서 상하방향으로 2단에 걸쳐서 랙(W)을 재치할 수 있음과 함께, 각각의 반송체(무단벨트(15))에서 랙(W)의 반송(주고받기 및 받기)을 행할 수 있다.

더욱이, 1개의 동기구동유닛(100)에서, 동기하여 2개의 연결구동유닛(90)의 연결동작 및 이탈동작을 행하게 할 수 있기 때문에, 구조를 간소화할 수 있다.

이재기구(110)는, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 랙(W)을 재치할 수 있음과 함께 상하방향(Z)으로 승강이 자유롭게 설치된 재치부재(111), 재치부재(111)를 승강구동하는 제 1 승강구동기구(112), 재치부재(111)와 대향하는 상방에서 상하방향(Z)으로 승강이 자유롭게 설치된 상측압압부재(113), 상측압압부재(113)를 승강구동하는 제 2 승강구동기구(114), 상측압압부재(113)에 대하여 반입방향(전후방향)(Y)으로 왕복운동이 자유롭게 설치된 이재핸드(115), 이재핸드(115)를 반입방향(전후방향)(Y)으로 왕복구동하는 수평구동기구(116) 등을 구비하고 있다.

제 1 승강구동기구(112)는, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 후방벽(30)에 대하여 회전이 자유롭게 지지되어 상하방향(Z)으로 신장하는 리드스크류(112a), 리드스크류(112a)를 회전구동하는 구동모터(112b), 재치부재(111)에 고정되어 리드스크류(112a)에 나합된 암나사부재(볼너트부재)(112c), 후방벽(30)에 고정되어 상하방향(Z)으로 신장하는 2개의 가이드레일(112d), 재치부재(111)에 고정되어 가이드레일(112d)에 요동이 자유롭게 연결되는 피가이드부(112e) 등을 구비하고 있다. 또한, 여기서는 2개의 가이드레일(112d)이 평행하게 배치되어 있지만, 1개의 가이드레일을 채용해도 된다.

그리고, 구동모터(112b)가 정회전(또는 역회전)하면, 리드스크류(112a)가 정회전(또는 역회전)하여, 피가이드부(112e)가 2개의 가이드레일(112d)을 따라서 상하방향(Z)으로 안내되면서, 재치부재(111)가 상승구동(또는 하강구동)되도록 되어 있다.

상측압압부재(113)는, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 재치부재(111)의 상방에 대향하여 배치되고, 랙(W)(도시하지 않음)을 상측으로부터 압압할 수 있도록, 재치부재(111)에 대하여 상하방향(Z)으로 승강이 자유롭게 형성되어 있다.

또한, 상측압압부재(113)는 승강구동되기 때문에, 가이드레일(112d)에 접동이 자유롭게 연결된 피가이드부(113a), 제 2 승강구동기구(114)의 캠부재(114a)에 계합하는 팔로워(113b) 등을 구비하고 있다.

제 2 승강구동기구(114)는, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 재치부재(111)의 상부중앙영역에서 이재에리어(A2)보다도 반입방향(Y)의 깊이측으로 설치되어 있고, 상측압압부재(113) 및 이재핸드(115)를 함께 승강시키도록, 상하방향(Z)에서 소정의 캠리프트량을 가지는 회전캠(114a), 회전캠(114a)을 회전구동하는 모터(114b) 등을 구비하고 있다.

회전캠(114a)은, 도 5에 도시하는 바와 같이, 상측압압부재(113)의 팔로워(113b)에 계합하고 있고, 소정 각도범위를 회동하는 것에 의해 재치부재(111)에 대하여 상측압압부재(113)(및 이재핸드(115))를 소정 높이만큼 승강시키도록 되어 있다.

즉, 모터(114b)가 일방향으로 회전하면, 재치부재(111)에 재치된 랙(W)을 상측으로부터 압압하도록 상측압압부재(113)가 재치부재(111)에 접근하는 방향으로 하강하고, 또한, 이재핸드(115)가 매달린 상태의 랙(W)을 재치부재(111) 상에 재치하도록 하강하고, 한편, 모터(114b)가 타방향으로 회전하면, 랙(W)의 압압을 해제하도록 상측압압부재(113)가 재치부재(111)로부터 멀어지는 방향으로 상승하고, 또한, 이재핸드(115)가 랙(W)을 매달아 상승하도록 되어 있다.

이재핸드(115)는, 도 3 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 상측압압부재(113)에 대하여 반입방향(Y)에만 상대적으로 왕복이 자유롭게 지지되어, 상측압압부재(113)에 대하여 하방으로부터 대향하는 투입위치와 상측압압부재(113)로부터 반입방향(Y)의 바로 앞측(대차(10)측)으로 돌출하는 돌출위치의 사이를 왕복운동할 수 있도록 형성되어 있다.

그리고, 이재핸드(115)는 돌출위치에서 대차(10) 상에 재치된 랙(W)을 매달고, 투입위치에서 랙(W)을 재치부재(111) 상에 내리도록, 상측압압부재(113)와 함께 승강구동되도록 되어 있다.

수평구동기구(116)는, 도 4 및 도 5에 도시하는 바와 같이, 상측압압부재(113)의 하면에서 반입방향(전후방향)(Y)으로 신장하도록 설치된 가이드레일(116a), 이재핸드(115)의 상면에 고정됨과 함께 가이드레일(116a)에 따라서 접동이 자유롭게 연결된 피가이드부(116b), 이재핸드(115)의 일부로부터 하방으로 신장하는 장홈(長溝, 116c')을 획정하는 장홈부재(116c), 상측압압부재(113)에 고정된 모터(116d), 모터(116d)의 회전축에 직결되어 YZ면 내에서 회전구동됨과 함께 그 선단이 장홈(116c')에 따라서 이동이 자유롭게 연결된 연결아암(116e) 등을 구비하고 있다.

그리고, 통상 이재핸드(115)는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 상측압압부재(113)의 하면과 대향하는 투입위치에 위치된다. 이 투입상태에서, 모터(116d)가 일방향으로 소정 각도만큼 회전(도 4중에서 반시계방향으로 회전)하면, 연결아암(116e)이 회전하여 바로 앞측을 향하는 약 수평으로 되는 위치로 이동하고, 이재핸드(115)가 상측압압부재(113)에 대하여 반입방향(Y)의 앞측(대차(10)측)으로 돌출한 돌출위치에 위치되도록 되어 있다. 그 후, 모터(116d)가 역방향으로 소정 각도만큼 회전(도 4중에서 시계방향으로 회전)하면, 연결아암(116e)이 회전하여 도 4에 도시하는 바와 같이 깊이측을 향하는 약 수평을 이루는 투입위치로 복귀하도록 되어 있다.

즉, 이재기구(110)는 대차(10)의 2단의 반송체(무단벨트(15))와 이재에리어(A2)의 사이에서 랙(W)을 이재하도록 형성되어 있다. 따라서, 이재기구(110)는 미처리의 상품을 수납한 랙(W)을 대차(10) 상의 하측의 반송체(재치부)로부터 이재에리어(A2)로 이재하고, 또한, 처리완료의 부품을 수납한 랙(W)을 대차(10) 상의 상측의 반송체(재치부) 상으로 이재할 수 있도록 되어 있다.

이어서, 상기 이재장치의 동작에 대해서, 도 14 내지 도 18을 참조하여 설명한다.

먼저, 도 14에 도시하는 바와 같이, 랙(W)을 탑재한 대차(10)가 작업자에 의해 장치(M)의 반입에리어(A1)로 반입된다(스탭 S1).

이 반입작업에서, 작업자는 위치결정가이드(21)에 따르도록, 대차(10)를 반입한다. 그러면, 대차(10)는 위치결정가이드(21)에 의해, 반입방향(Y) 및 좌우방향(X)의 수평면 내에서 허용범위 내에 위치결정되고, 또한, 교정가이드(42)에 의해 좌우방향(X)에 있어서의 뒤틀림(기울어짐)이 교정되어 소정의 자세로 보지(保持)된다(스탭 S1).

이어서, 좌우의 구동유닛(70)이 동기하여 기동하고, 좌우의 승강홀더(50)가 소정량 상승하면, 도 15에 도시하는 바와 같이, 좌우의 요동아암(60)이 하방으로부터 상방으로 향하여 약 90도 회전하고, 대차(10)(의 좌우의 수평 프레임(13))를 좌우 양측으로부터 사이에 넣도록 하여 담지하고, 대차(10)를 상면으로부터 들어올린다(스탭 S2).

이것에 의해, 대차(10)는 반입방향(Y) 및 반입방향(Y)에 수직한 수평방향(좌우방향)(X)에서, 소정의 위치에 위치결정되고, 또한, 반입방향(Y)의 깊이측에 위치하는 좌우의 요동아암(60)의 일방의 담지부(61)에 설치된 제 1 가이드부(63)에 의해, 반입방향(Y)에 있어서의 뒤틀림(기울어짐)이 교정되어 소정의 자세로 보지된다.

이어서, 좌우의 구동유닛(70)이 동기하여 기동하고, 좌우의 승강홀더(50)가 더욱더 소정량 상승하면, 도 16에 도시하는 바와 같이, 좌우의 요동아암(60)이 대차(10)를 담지한 상태로 더욱더 상승하여, 소정의 높이위치에 위치결정된다(스탭 S3).

이 위치결정상태에서, 대차(10)의 피동회전체(17)는 좌우방향(X)에서 연결구동유닛(90)의 2개의 커플링(91)과 대향하는 위치에 위치된다.

이어서, 동기구동유닛(100)이 기동하여, 도 17에 도시하는 바와 같이, 2개의 연결구동유닛(9)의 2개의 커플링(91)을 대차(10)의 2개의 피동회전체(17)에 연결시킨다(스탭 S4).

또한, 이 연결동작에서, 커플링(91)과 피동회전체(17)의 연결이 불충분한 경우는 연결구동유닛(90)의 모터(92)를 회전시키는 것에 의해, 양자의 연결면(17a, 91a)끼리를 미끄러지면서 맞물리게 하는 것으로, 연결을 확실하게 행할 수 있다.

이어서, 이재기구(110)의 기동에 의해, 이재핸드(115)가 투입위치로부터 대차(10)로 향하여 돌출한 돌출위치로 이동하고, 대차(10)(의 하측의 반송체)에 재치된 랙(W)을 매단 후, 도 18중의 (S5)에 도시하는 바와 같이, 이재핸드(115)가 다시 투입위치까지 이동하여 이재에리어(A2)로 랙(W)을 이재한다. 또한, 대차(10)에서는 하측의 연결구동유닛(90)의 기동에 의해, 하측의 반송체(무단벨트(15))가 랙(W)을 1 개분만큼 깊이측으로 송입하도록 회전하고, 이재한 랙(W)의 빈 스페이스를 채우도록 남은 랙(W) 전체를 이동시킨다(스탭 S5).

그리고, 이재에리어(A2)로 이재되어 이재기구(110)에 의해 보지된 랙(W) 내의 부품은 제 2 이재기구(120)에 의해 소정의 처리에리어로 이재된다. 또한, 소정의 처리가 시행된 부품은 이재에리어(A2)에 보지된 랙(W)에 수납된다.

이어서, 이재기구(110)는, 도 18중의 (S6)에 도시하는 바와 같이, 처리완료의 부품으로 채워진 랙(W)을 이재에리어(A2)로부터 대차(10)의 상측의 반송체(무단벨트(15)) 상으로 이동한다. 그러면, 대차(10)에서는, 상측의 연결구동유닛(90)의 기동에 의해, 상측의 반송체(무단벨트(15))가 랙(W)을 가장 바로 앞측(그립(19)측)에 채우도록 스탭적으로 반송한다(스탭 S6).

여기서는, 이재동작의 일례에 대해서 설명했지만, 처리완료의 부품을 수납한 랙(W)을 대차(10)에 이재하는 것은 아니며, 부품을 처리에리어에 이재하여 비게 된 랙(W)을 대차(10)로 향하여 이재해도 된다.

이상 설명한 바와 같이, 상기 이재장치에 따르면, 요동아암(60)에 의해, 대차(10)가 좌우 양측으로부터 또한 하방으로 부터 들어올려져서 상면으로부터 떨어진 위치에 위치결정되고, 또한, 요동아암(60)의 요동동작(이탈한 하향의 상태로부터 계합하여 담지하는 상태로 이행하는 동작)의 때에 대차(10)의 위치맞춤이 행해지기 때문에, 상면의 평면도에 영향을 받지 않고, 또한, 대차(10)마다에 치수 상의 조립오차 등이 있어도, 대차(10)를 용이하고도 고정밀도로 소정의 높이위치에 위치결정할 수 있고, 대차(10)와 처리를 시행하기 위해 이재하는 이재에리어(A2)와의 사이에 랙(W)의 이재(주고받기 혹은 받기)를 원활하고도 확실히 효율 좋게 행할 수 있다.

즉, 대차(10)가 반입에리어(A1)의 소정 위치에 위치되는 때에, 좌우 2개의 교정가이드(42)가 좌우방향(X)에 있어서의 대차(10)의 뒤틀림(기울어짐)을 교정하고, 또한, 좌우의 요동아암(60)이 대차(10)를 들어올려서 보지할 때에, 요동아암(60)의 제 1 가이드부(63)(테이퍼면(63a))가 반입방향(Y)에 있어서의 대차(10)의 뒤틀림(기울어짐)을 교정한다.

따라서, 대차(10)가 수평방향(XY평면 내)에서 뒤틀림(기울어짐) 혹은 덜컹거림이 생겨 있어도, 대차(10)는 용이하게 소정의 자세로 교정되어 보지되고, 소정의 위치에 고정밀도로 위치결정되기 때문에, 대차(10)와 이재에리어(A2)와의 사이에 랙(W)의 이재(주고받기 혹은 받기)를 원활하고도 확실히 효율 좋게 행할 수 있다.

도 19 및 도 20은 본 발명에 따른 이재장치의 일부를 이루는 구동유닛의 다른 실시형태를 도시하는 것이다.

도 19에 도시하는 실시형태에서는, 구동유닛(70)이 상술한 팔로워(71) 및 회전캠(72)에 대신하여 작은 직경의 팔로워(71') 및 반원형의 회전캠(72')을 구비하고 있다.

회전캠(72')은 원호홈 형상으로 형성된 캠홈(72a')을 가지고, 이 캠홈(72a')내에 팔로워(71')가 삽입되어 있다. 즉, 회전캠(72')의 캠홈(72a')은 회전캠(72')이 승강홀더(50)를 하강시킬 때에, 팔로워(71')가 회전캠(72')으로부터 이탈하는 것을 규제하는 규제부재로서 기능하는 것이다.

또한, 도 20에 도시하는 실시형태에서는, 구동유닛(70'')이 승강홀더(50)의 하방으로부터 J자형으로 돌출하여 형성된 규제부재(74'')를 구비하고 있다.

규제부재(74'')는 회전캠(72)이 승강홀더(50)를 하강시킬 때에, 팔로워(71)가 회전캠(72)으로부터 이탈하는 것을 규제하도록 되어 있다.

이와 같이, 회전캠(72, 72')이 승강홀더(50)를 하강시킬 때에, 팔로워(71, 71')가 회전캠(72, 72')으로부터 이탈하는 것을 규제할 수 있기 때문에, 승강홀더(50)가 하강하지 않고 도중에 걸려서 정지하는 것을 방지할 수 있고, 그 결과, 대차(10)를 확실하게 하강시켜서 위치결정을 해제할 수 있다.

도 21은 본 발명에 따른 이재장치의 일부를 이루는 요동아암의 다른 실시형태를 도시하는 것이다.

이 실시형태에서, 요동아암(60')의 피지지부(62')는 측벽(40)과 대향하는 측의 배면상부의 롤러(80)와 접촉하는 영역을 오목형상으로 만곡하도록, 즉, 만곡면(62a')을 획정하도록 형성되어 있다.

따라서, 피지지부(62')가 승강될 때에, 롤러(80)가 피지지부(62')의 오목형상의 만곡면(62a')과 상시 접촉한 상태로 유지된다. 그 결과, 요동아암(60')은 자중에 의해 대차(10)로부터 이탈하지 않고, 도 21에 도시하는 바와 같이, 롤러(80)에 의해 강제적으로 대차(10)로부터 이탈된다. 이것에 의해, 요동아암(60')에 대하여 보다 확실하게 이탈동작을 행하게 할 수 있다.

도 22는 본 발명에 따른 이재장치의 일부를 이루는 요동아암의 또 다른 실시형태를 도시하는 것이다.

이 실시형태에서, 요동아암(60'')은 피지지부(62)로부터 담지부(61)로 향하여 하강 경사하는 제 2 가이드부(65'')를 일체적으로 구비하고 있다. 제 2 가이드부(65'')는 돌출형상으로 만곡하는 만곡면(65a'')을 획정하고 있다.

따라서, 요동아암(60'')이 대차(10)로부터 이탈한 상태로부터 대차(10)(의 수평 프레임(13))에 계합하여 담지하는 상태로 이행할 때에, 제 2 가이드부(65'')의 만곡면(65a'')으로 가이드하면서, 대차(10)(의 수평 프레임(13))를 반입에리어(A1) 내에서 좌우방향(반입방향(Y)에 수직한 수평방향)(X)의 중심에 위치맞춤하기 때문에, 대차(10)를 보다 고정밀도로 위치결정할 수 있다. 또한, 제 2 가이드부(65'')를 볼록형상의 만곡면으로 했지만, 직선형의 평면으로 해도 된다.

상기 실시형태에 있어서는, 대차(10)를 위치결정하는 위치결정기구로서 약 L자형상의 요동아암(60, 60', 60'')을 포함하는 경우를 도시했지만, 약 L자형에 한정되는 것은 아니며, 대차(10)를 좌우 양측으로부터 사이에 넣도록 하여 하방으로부터 담지하고 들어올려 소정의 높이위치에 위치결정하는 것이라면 그 외의 형상을 이루는 요동아암을 채용해도 된다.

상기 실시형태에서는, 요동아암(60, 60', 60'')을 요동시키는 구동기구로서, 승강홀더(50), 캠작용을 이루는 구동유닛(70, 70', 70''), 롤러(80)를 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 요동시키는 것이라면 그 외의 구동기구를 채용해도 된다.

상기 실시형태에서는, 대차(10)에 2 단의 재치부(반송체)를 설치한 경우를 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 1 단의 재치부(반송체), 혹은 3단 이상의 복수 단의 재치부(반송체)를 설치하고, 장치측에도 대응하는 개수의 연결구동유닛(90)을 설치한 구성을 채용해도 된다.

상기 실시형태에서는, 이재기구(110)로서 직선적으로 이동하는 이재핸드(115)를 포함하는 것을 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 3차원적으로 이동하는 자유아암을 채용해도 된다.

상기 실시형태에서는, 피이재물로서 부품을 복수 단에 걸쳐서 수납하는 랙(W)을 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 부품 그 자체여도 되고, 또한, 그 외의 매거진 혹은 카세트여도 된다.

상기 실시형태에서는 대차로서 작업자가 인력으로 이동시키는 손으로 미는 대차(10)를 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 자주(自走)기능을 구비한 자주대차여도 된다.

상기 실시형태에서는 작업자가 대차(10)를 반입에리어(A1)에 반입한 때에 수평면 내에서의 개략의 위치결정을 행하기 위해서, 베이스(10)에 의해 획정되는 위치결정가이드(21)를 설치한 경우를 도시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 피이재물의 이재통로를 제외하는 영역에서, 좌우의 측벽(40)을 연결하도록 설치된 위치결정부재를 채용해도 된다.

또한, 위치결정가이드(21)의 직선테두리부(21a)가 대차(10)의 측면 전영역을 가이드하도록, 하면 프레임(11)에 대하여 차륜(18)의 영역까지 하향으로 연재(延在)하는 측벽판을 설치해도 된다.

산업상의 이용가능성

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 이재장치는 구조의 간소화, 저코스트화 등을 달성하면서, 피이재물(예를 들면, 기판 등의 부품, 혹은 부품을 수납한 랙, 매거진, 카세트 등)을 탑재한 대차를 소정 위치로 고정밀도로 위치결정할 수 있고, 대차와 소정의 처리를 시행하기 위해 이재하는 이재에리어와의 사이에서 피이재물의 이재(주고받기 혹은 받기)를 원활하고도 확실히 효율 좋게 행할 수 있기 때문에, 전자기기의 부품을 이재하는 제조라인, 기계부품을 이재하는 제조라인 등에서 이용할 수 있는 것은 물론이며, 기타의 분야의 부품 혹은 제품 등을 이재하는 이재라인 등에서도 유용하다.

X 좌우방향(반송방향에 수직하고 한편 수평한 방향)
Y 반입방향
Z 상하방향
W 랙(피이재물)
10 대차
11 하면 프레임
12 상면 프레임
13 좌우의 수평 프레임
14 좌우의 수직 프레임
15 무단벨트(반송체)
16 샤프트(반송체)
17 피동회전체(반송체)
17a 연결면
18 차륜
19 그립
M 이재장치
20 베이스
A1 반입에리어
A2 이재에리어
21 위치결정가이드
21a 직선테두리부
21b 경사테두리부
30 후방벽
40 좌우의 측벽
41 연결 프레임
42 교정가이드(교정가이드기구)
50 좌우의 승강홀더(위치결정기구)
51 가이드레일
52 피가이드부
53 베어링부
54 지지부
60, 60', 60'' 좌우의 요동아암(위치결정기구)
61 담지부
62, 62' 피지지부
63 제 1 가이드부
63a 테이퍼면
64 샤프트
65'' 제 2 가이드부
70, 70', 70'' 좌우의 구동유닛(위치결정기구)
71, 71' 팔로워
72, 72' 회전캠
72a 캠면
72a' 캠홈(규제부재)
73 모터
73a 회전축
74'' 규제부재
80 좌우의 롤러(좌우의 계합부, 위치결정기구)
90 연결구동유닛
91 커플링
91a 연결면
91b 환형홈
91c 단면
92 모터
93 코일스프링
100 동기구동유닛
101 로드
102 연결부재
103 피동 아암
104 구동 아암
105 모터
110 이재기구
111 재치부재
112 제 1 승강구동기구
113 상측압압부재
114 제 2 승강구동기구
115 이재핸드
116 수평구동기구
120 제 2 이재기구

Claims (15)

1. 피이재물을 재치할 수 있는 대차를 소정 위치에 위치결정하여, 상기 대차와 이재에리어와의 사이에 피이재물을 이재하는 이재장치에 있어서,
   상기 대차를 반입하는 반입에리어,
   상기 반입에리어에 반입된 대차를 상기 대차의 반입방향에 대하여 수직하고 또한 수평한 좌우방향의 양측으로부터 사이에 넣도록 들어올려서 소정의 높이위치에 위치결정할 수 있도록, 상기 대차와 계합 및 이탈가능하게 설치된 좌우의 요동아암을 포함하는 위치결정기구,
   상기 위치결정기구에 의해 위치결정된 대차와 상기 이재에리어와의 사이에서 피이재물을 이재하는 이재기구를 포함하며,
   상기 위치결정기구는 상기 좌우의 요동아암을 요동이 자유롭게 보지하는 좌우의 승강홀더, 상기 승강홀더를 승강구동하는 좌우의 구동유닛, 상기 요동아암에 계합하여 상기 승강홀더의 승강동작에 연동하여 상기 요동아암을 요동시키는 좌우의 계합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 반입에리어에 반입된 대차의 상기 좌우방향에 있어서의 뒤틀림을 교정하는 교정기구를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 교정기구는 상기 대차의 일부를 이루는 좌우의 수직 프레임의 대향하는 내측부에 각각 계합하도록 상기 좌우방향에 소정 간격을 두고서 배치된 적어도 2개의 교정가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
4. 삭제
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 요동아암은 하방으로부터 상방향의 회전에 의해 상기 대차의 일부를 이루는 수평 프레임을 들어올리는 동작과 동시에 상기 대차의 일부를 이루는 수직 프레임에 계합하여, 상기 반입방향에서 상기 대차를 가이드하면서 위치결정하는 제 1 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 요동아암은 L 자형으로 형성되어, 상기 대차를 담지할 수 있는 담지부, 상기 담지부의 단부로부터 신장하여 요동이 자유롭게 지지되는 피지지부를 획정하고,
   상기 계합부는 상기 피지지부에 롤링이 자유롭게 접촉하는 롤러인 것을 특징으로 하는 이재장치.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 요동아암은 상기 피지지부로부터 상기 담지부로 향하여 하강 경사하는 제 2 가이드부를 가지는 것을 특징으로 하는 이재장치.
8. 청구항 6에 있어서,
   상기 피지지부는 상기 롤러와 접촉하는 영역이 오목형상으로 만곡하여 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 이재장치.
9. 청구항 1에 있어서,
   상기 구동유닛은 상기 승강홀더에 설치된 팔로워, 상기 팔로워에 접촉하여 상하방향으로 캠작용을 미치는 회전캠, 상기 회전캠를 구동하는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 구동유닛은 상기 회전캠이 상기 승강홀더를 하강시킬 때에, 상기 팔로워가 상기 회전캠으로부터 이탈하는 것을 규제하는 규제부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
11. 청구항 1에 있어서,
    상기 반입에리어에는 상기 반입방향 및 상기 좌우방향에서 상기 대차를 가이드하면서 위치결정하는 위치결정가이드가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 이재장치.
12. 청구항 1에 있어서,
    상기 대차의 일부를 이루는 재치부는 피이재물을 반송하도록 구동되는 반송체를 포함하고,
    상기 위치결정기구에 의해 소정의 높이위치에 위치결정된 대차에 인접하는 위치에 배치되어, 상기 반송체에 대하여 구동력을 미치도록 이탈가능하게 연결되는 연결구동유닛을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
13. 청구항 12에 있어서,
    상기 반송체는 상하방향으로 배열된 복수 단의 반송체를 포함하고,
    상기 연결구동유닛은 상기 복수 단의 반송체에 대하여 각각 이탈가능하게 연결되는 복수의 연결구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
14. 청구항 13에 있어서,
    상기 복수의 연결구동유닛을 동기하여 연결 및 이탈시키는 하나의 동기구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이재장치.
15. 청구항 13에 있어서,
    상기 이재기구는 상기 복수 단의 반송체와 상기 이재에리어의 사이에서 피이재물을 이재하도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 이재장치.

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