KR101088275B1

KR101088275B1 - 엘리베이터 장치

Info

Publication number: KR101088275B1
Application number: KR1020097007587A
Authority: KR
Inventors: 겐지 우츠노미야
Original assignee: 미쓰비시덴키 가부시키가이샤
Priority date: 2006-12-13
Filing date: 2006-12-13
Publication date: 2011-11-30
Also published as: US20090266650A1; CN101528577B; KR20090057118A; US8141685B2; JPWO2008072315A1; EP2098473A4; CN101528577A; WO2008072315A1; EP2098473B1; JP5009304B2; EP2098473A1

Abstract

본원의 엘리베이터 장치에 있어서는, 카의 횡 방향 진동에 대한 제진력을 발생하는 액추에이터가 카의 횡 방향 진동을 방진하는 탄성체에 대해 병렬로 마련되어 있다. 액추에이터는 제진 제어부에 의해 제어된다. 제진 제어부는 카의 횡 방향 진동의 고유 진동수를 추정하고, 추정된 고유 진동수와 탄성체의 강성값에 근거하여 이득값을 구하고, 구해진 이득값을 곱한 지령 신호에 의해 액추에이터를 구동한다.

Description

엘리베이터 장치{ELEVATOR DEVICE}

본 발명은 주행중의 카(car)에 발생하는 횡 방향 진동을 저감하기 위한 액추에이터를 갖는 엘리베이터 장치에 관한 것이다.

최근, 빌딩의 고층화에 따른 엘리베이터의 고속화에 의해, 카의 진동 저감 기술의 중요성이 높아지고 있다. 이에 대해, 종래의 엘리베이터의 진동 저감 장치에서는 카 프레임의 진동이 가속도 센서에 의해 검지되고, 가이드부의 스프링과 병렬로 배치된 액추에이터에 의해 진동과 역방향의 힘이 카에 가해진다. 이 진동 저감 장치에서는 비례 이득의 수치로서, 여러 가지 카 사양에 대해 제어적으로 안정되고, 비교적 양호한 제진(制振) 효과가 얻어지는 수치가 이용된다(예컨대, 특허문헌 1 참조).

또한, 종래의 엘리베이터 액티브 서스펜션 전자 액추에이터의 제어 장치에서는 액추에이터의 전자 흡인력의 에어갭과 전류값에 대한 비선형성을 보정하는 자동 이득 제어 장치가 이용되고 있다(예컨대, 특허문헌 2 참조).

또한, 종래의 엘리베이터의 주행 안내 장치에서는 가속도 귀환 루프를 카 위치 및 부하 중량에 따라 보정하는 피드백 특성 보정 수단이 이용되고 있다(예컨대, 특허문헌 3 참조).

특허문헌 1 : 일본 특허 공개 제 2001-122555 호 공보

특허문헌 2 : 일본 특허 공개 제 2000-63049 호 공보

특허문헌 3 : 일본 특허 공개 제 1995-2456 호 공보

상기와 같은 특허문헌 1에 개시된 종래의 진동 저감 장치로는 비례 이득의 수치가 고정되어 있기 때문에, 여러 종류의 다양한 카에 대해 반드시 최선의 제진 효과를 얻는 것은 불가능하다.

또한, 특허문헌 2에 개시된 종래의 전자 액추에이터의 제어 장치에 있어서의 자동 이득 조정 기능은 액추에이터의 전지 흡인력의 비선형성을 보정하는 것이지, 카의 특성의 차이에 따라 이득을 최적으로 조정하는 것은 아니다. 따라서, 여러 종류의 다양한 카에 대해 반드시 최선의 제진 효과를 얻는 것은 불가능하다.

또한, 특허문헌 3에는 초기의 피드백 특성을 어떻게 정할 것인지, 그리고 피드백 특성을 어떻게 보정할 것인지가 구체적으로 개시되어 있지 않다. 또한, 카 위치(로프 길이)는 상하 방향의 진동 특성에는 큰 영향을 주지만, 횡 방향의 진동 특성에는 거의 영향을 주지 않는다. 이 때문에, 카 위치에 따라 횡 방향 진동 제어를 위한 피드백 특성을 보정하는 것은 효과가 작을 뿐만 아니라, 제어에 악영향을 미칠 가능성도 있다.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 실행된 것으로서, 여러 종류의 다양한 카에 대해 보다 적정하게 횡 방향 진동을 저감할 수 있는 엘리베이터 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 의한 엘리베이터 장치는 카, 카의 횡 방향 진동을 방진하는 탄성체, 카의 횡 방향 진동을 검출하는 센서, 탄성체에 대해 병렬로 배치되고, 카의 횡 방향 진동에 대한 제진력을 발생하는 액추에이터 및 센서로부터의 정보에 근거하여, 액추에이터에 발생시키는 제진력을 구해 상기 액추에이터를 제어하는 제진 제어부를 구비하고, 제진 제어부는 카의 횡 방향 진동의 고유 진동수를 추정하고, 추정된 고유 진동수와 탄성체의 강성값에 근거하여, 이득값(利得値)을 구하고, 구해진 이득값을 곱한 지령 신호에 의해 액추에이터를 구동한다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 엘리베이터 장치의 주요부를 도시하는 정면도,

도 2는 도 1의 가이드 장치를 도시하는 측면도,

도 3은 도 1의 제진 제어부를 도시하는 블록도,

도 4는 도 1의 카의 간이적인 횡 방향 진동 2관성 모델을 나타내는 설명도,

도 5는 도 1의 액추에이터, 가속도 센서 및 제진 제어부로 구성되는 피드백 루프의 개방 루프 이득 특성을 도시하는 그래프,

도 6은 보이스 코일식 액추에이터의 원리를 도시하는 설명도,

도 7은 본 발명의 제 2 실시형태에 의한 진동 저감 장치의 제진 제어부를 도시하는 블록도,

도 8은 본 발명의 제 3 실시형태에 의한 엘리베이터 장치의 주요부를 도시하는 정면도,

도 9는 도 8의 액추에이터, 가속도 센서 및 제진 제어부로 구성되는 피드백 루프의 개방 루프 이득 특성을 도시하는 그래프.

이하, 본 발명의 적합한 실시형태에 대해서 도면을 참조해서 설명한다.

[실시형태 1]

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 엘리베이터 장치의 주요부를 도시하는 정면도이다. 도면에 있어서, 승강로 내에는 한 쌍의 가이드 레일(1)이 설치되어 있다. 카(2)는 가이드 레일(1)에 안내되어서 승강로 내를 승강한다. 또한, 카(2)는 카 프레임(3)과, 카 프레임(3)의 내측에 지지된 카실(car room; 4)을 갖고 있다. 카실(4)과 프레임(3)의 하부 비임 사이에는 방진체(탄성체)인 복수의 방진 고무(5)가 개재(介在)되어 있다. 또한, 카실(4)의 측면과 카 프레임(3)의 좌우의 세로 기둥 사이에는 카실(4)의 경사짐(inclination)을 방지하는 방진체(탄성체)로서의 복수의 진동 방지 고무(6)가 개재되어 있다.

카 프레임(3)의 상하 단부의 폭 방향 양단부에는 가이드 레일(1)에 연계되어 카(2)의 승강을 안내하는 롤러 가이드 장치(7)가 각각 탑재되어 있다. 하부 비임에 탑재된 롤러 가이드 장치(7)에는 카(2)에 발생한 횡 방향 진동을 저감하는 제진력을 발생하는 액추에이터(17)가 마련되어 있다. 하부 비임에는 카 프레임(3)의 수평 방향 가속도(횡 방향 진동)를 검출하기 위한 신호를 발생하는 가속도 센서(8)가 부착되어 있다.

또한, 하부 비임에는 액추에이터(17)의 제진력을 제어하는 제진 제어부(9)가 설치되어 있다. 제진 제어부(9)는 가속도 센서(8)로부터의 신호에 근거하여 액추에이터(17)에서 발생시키는 제진력을 구한다. 구체적으로는, 가속도 센서(8)에서 제진 제어부(9)에 가속도 신호가 송신되고, 이 가속도 신호에 기초하여 제진 제어부(9)에서 제진력이 계산된다. 그리고, 계산 결과가 제진 제어부(9)에서 전류 신호로 변환되어서 액추에이터(17)에 송신된다. 제진 제어부(9)는 예를 들면, 마이크로 컴퓨터 등의 연산 처리부를 갖고 있다.

카 프레임(3) 상부 비임에는 카(2)를 승강로 내에 매다는 복수 개의 메인 로프(10)가 접속되어 있다. 카(2)는 메인 로프(10)를 거쳐서 구동 장치(도시하지 않음)의 구동력에 의해 승강로 내를 승강한다.

도 2는 도 1의 롤러 가이드 장치(7)를 도시하는 측면도이다. 하부 비임에는 가이드 베이스(11)가 고정되어 있다. 가이드 베이스(11)에는 가이드 레버(12)가 요동축(13)을 중심으로 해서 요동 가능하게 부착되어 있다. 가이드 레버(12)에는 카(2)의 승강에 따라 가이드 레일(1) 상에서 회전하는 가이드 부재로서의 가이드 롤러(14)가 회전축(15)을 중심으로 해서 회전 가능하게 부착되어 있다. 가이드 레버(12)는 탄성체인 스프링(16)에 의해, 가이드 롤러(14)가 가이드 레일(1)에 접촉하는 방향으로 가압되어 있다.

액추에이터(17)는 가이드 베이스(11)와 가이드 레버(12) 사이에 스프링(16)과 병렬이 되도록 배치되고, 가이드 롤러(14)의 가이드 레일(1)로의 가압력을 제어한다. 또한, 액추에이터(17)로서는 예를 들면, 전자 액추에이터가 이용되고 있다. 액추에이터(17)에는 제진 제어부(9)로부터의 제어 신호가 입력된다.

도 3은 도 1의 제진 제어부(9)를 도시하는 블럭도이다. 제진 제어부(9)는 필터(밴드패스 필터; 21), 적분기(22), 승산기(23), 구동 회로(24), 카 특성 보정부(25), 메모리(26), 고유 진동수 추정부(27), 발진기(28) 및 출력 전환부(29)를 갖고 있다.

필터(21)는 가속도 센서(8)로부터 입력된 가속도 검출 신호로부터 제어에 불필요한 주파수 성분을 제거한다. 필터(21)의 통과 주파수 대역(제어 대역)은 승객의 체감에 영향을 주는 주파수(예를 들면, 0.5 내지 30 Hz)이며, 이 제어 대역의 진동에 대해 활동 제어가 실행된다.

적분기(22)는 필터(21)를 통과한 가속도 검출 신호를 속도 신호로 변환한다. 승산기(23)는 적분기(22)로부터의 속도 신호에 대해 적당한 이득을 곱한다. 구동 회로(24)는 승산기(23)로부터의 지령 신호에 근거하여 액추에이터(17)를 구동한다. 이로써, 액추에이터(17)에는 카(2)의 진동을 저감시키기 위한 힘이 발생된다.

카 특성 보정부(25)는 승산기(23)에서 이용하는 이득값을 카(2)의 특성에 따라 보정한다. 메모리(26)에는 스프링(16)의 스프링 정수가 미리 기억되어 있다. 고유 진동수 추정부(27)는 발진기(28)로부터의 신호와 가속도 센서(8)로부터의 신호에 근거하여, 카(2)의 횡 방향 진동의 고유 진동수를 추정(동정)한다. 카 특성 보정부(25)는 메모리(26)에 기억된 스프링(16)의 스프링 정수와 고유 진동수 추정부(27)에 의해 추정된 고유 진동수에 근거하여 이득값을 보정한다.

제진 제어부(9)는 보통의 제어시에는 출력 전환부(29)에 의해 승산기(23)의 출력 신호를 구동 회로(24)에 입력한다. 그러나, 엘리베이터 설치 종료 후의 고유 진동수 추정시에는 출력 전환부(29)에 의해, 발진기(28)의 출력 신호를 구동 회로(24)에 입력한다. 또한, 고유 진동수 추정부(27)는 통상 운전중, 카(2)의 적재량을 검출하는 적재량 검출부(30)로부터의 정보에 근거하여 고유 진동수의 추정값을 변경한다. 제 1 실시형태의 진동 저감 장치는 액추에이터(17), 가속도 센서(8) 및 제진 제어부(9)를 갖고 있다.

다음으로, 제 1 실시형태의 진동 저감 장치에 의한 이득값의 구체적인 결정 방법에 대해서 설명한다. 도 4는 도 1의 카(2)의 간이적인 횡 방향 진동 2관성 모델을 도시하는 설명도이다. 도면에 있어서, 카실(4)은 방진 고무(5)와 진동 방지 고무(6)의 총 강성을 나타내는 제 1 등가 스프링(31)을 거쳐서 카 프레임(3)에 지지되어 있다. 카 프레임(3)과 가이드 롤러(14) 사이에는 스프링(16)의 총 강성을 나타내는 제 2 등가 스프링(32)이 액추에이터(17)와 병렬로 배치되어 있다.

여기서, 카실(4)의 질량을 m1, 카 프레임(3)의 질량을 m2, 제 1 등가 스프링(31)의 스프링 정수(강성값)를 k1, 제 2 등가 스프링(32)의 스프링 정수(강성값)를 k2라고 한다. 또한, 카실(4)의 변위를 x1, 카 프레임(3)의 변위를 x2, 가이드 레일(1)의 변위를 d라고 한다.

이때, 액추에이터(17), 가속도 센서(8) 및 제진 제어부(9)로 구성되는 피드백 루프의 개방 루프 이득 특성은 도 5와 같이 된다. 다만, 필터(21)의 특성은 무시하고 있다.

개방 루프 이득 특성은 주파수(wp1, wp2)에 공진 피크를 갖고, 그들 사이의 주파수(wn)에서 반 공진이 된다. 또한, wp1보다 낮은 주파수 영역에서의 특성은 승산기(23)의 이득값을 Kp, 라플라스 연산자를 s로 하면, Kp·s/k2로 나타낸다.

여기서, wp1에서의 공진 레벨과 wn에서의 반 공진 레벨 사이에 개방 루프 이득 특성의 0 dB 레벨을 설정함으로써, 1차 고유 진동수(wp1)에서의 공진 모드 감쇠비가 적절한 수치가 되는 것이 시뮬레이션에 의해 확인되어 있다. 이를 위한 승산기(23)에 있어서의 이득값(Kp)의 설계 방법의 하나로서, 개방 루프 이득 특성의 0 dB 레벨을 1차 고유 진동수(wp1)에서의 피크의 근원에 설정하는 방법이 고려된다. 즉, Kp·wp1/k2=1 이고, 이때의 이득값(Kp)의 설계값은 k2/wp1이다.

상기한 바와 같이, 승산기(23)의 이득값(Kp)을 제 2 등가 스프링(32)의 스프링 정수(k2)와, 1차 고유 진동수(wp1)로부터 결정함으로써, 공진 모드 감쇠비가 커져서 진동 저감 성능이 개선된다. 따라서, 도 3의 카 특성 보정부(25)는 스프링(16)의 스프링 정수와 1차 고유 진동수를 입력으로 해서 이득값을 결정하고 있다.

또한, 스프링(16)은 코일 스프링인 경우가 많기 때문에, 그 스프링 정수는 비교적 정확한 수치가 사전에 입수 가능하다. 따라서, 스프링 정수(k2)는 메모리(26)에 미리 기억시켜 두는 것이 가능하다.

반대로, 1차 고유 진동수(wp1)에 대해서는, 카실(4) 및 카 프레임(3)의 질량이 현장에서 조정되는 일이 많은 점 등으로부터, 정확한 수치를 사전에 파악하는 것이 어렵다. 그래서, 1차 고유 진동수(wp1)는 고유 진동수 추정부(27)에 의해 엘리베이터 설치 후에 자동 계산시킨다.

엘리베이터 설치 후에 구동 회로(24)로의 입력이 발진기(28)로 전환되면, 카(2)의 1차 고유 진동수 부근의 복수의 주파수를 포함하는 신호로서, 예를 들면 1 내지 5 Hz의 주파수를 포함하는 소인파(掃引波)가 발진기(28)로부터 구동 회로(24)에 입력된다. 다만, 발진기(28)의 출력 신호는 소인파에 한정되는 것은 아니다.

발진기(28)로부터의 신호에 의해 액추에이터(17)가 구동되면, 카 프레임(3) 및 카실(4)에 진동이 발생한다. 이 진동은 가속도 센서(8)에 의해 검출되고, 가속도 검출 신호가 고유 진동수 추정부(27)에 입력된다. 고유 진동수 추정부(27)는 발진기(28)로부터의 신호와 가속도 센서(8)로부터의 신호로부터, 1차 고유 진동수의 초기 수치를 추정하고, 추정 결과를 카 특성 보정부(25)에 입력한다. 이상의 동작에 의해, 통상 운전 전에 승산기(23)의 이득값(Kp)의 초기 수치(기준값)가 결정된다.

통상 운전중에는 카실(4)로의 승객의 승강에 의해 1차 고유 진동수가 변동한다. 이 때문에, 고유 진동수 추정부(27)는 적재량 검출부(30)로부터의 정보에 근거하여 1차 고유 진동수를 보정한다. 그리고, 카 특성 보정부(25)는 고유 진동수 추정부(27)로부터의 정보에 근거하여 승산기(23)의 이득값(Kp)을 보정한다.

또한, 여기에서는 카(2)의 좌우 방향의 구성에 대해서만 도시했지만, 전후 방향(도 1의 지면에 수직한 방향)에 대해서도 동일한 구성을 갖고 있다.

이러한 엘리베이터 장치로는 카(2)의 횡 방향 진동의 고유 진동수를 추정하고, 추정된 고유 진동수와 스프링(16)의 스프링 정수에 근거하여 이득값을 구하고, 구해진 이득값을 곱한 지령 신호에 의해 액추에이터(17)를 구동하므로, 여러 종류의 다양한 카(2)에 대해 사양마다 알맞은 피드백 제어 특성을 얻을 수 있어서 보다 적정하게 횡 방향 진동을 저감하여 항상 쾌적한 승강감을 제공할 수 있다.

또한, 스프링(16)의 스프링 정수를 미리 메모리(26)에 기억시켜 두는 것에 의해, 이득값을 용이하게 구할 수 있다.

또한, 제진 제어부(9)는 액추에이터(17)에 의해 카(2)에 횡 방향 진동을 발생시킬 수 있고, 또한 그때의 가진 신호와 가속도 센서(8)로부터의 신호에 근거하여 카(2)의 고유 진동수를 추정할 수 있으므로, 설치 전에는 알기 어려운 카(2)의 고유 진동수의 초기 수치를 간단하고 또한 정확하게 알 수 있다.

또한, 제진 제어부(9)는 통상 운전중에 적재량 검출부(30)로부터의 정보에 근거하여 카(2)의 고유 진동수의 기준값을 보정하므로, 실제의 적재량에 따라 보다 적정한 이득값을 실시간으로 얻을 수 있다. 이로써, 보다 섬세한 제어가 가능해져서 더욱 양호한 승강감이 실현된다.

[제 2 실시형태]

다음으로, 본 발명의 제 2 실시형태에 대해서 설명한다. 제 2 실시형태에서는 액추에이터(17)로서, 보이스 코일식 액추에이터가 이용되고 있다. 도 6은 보이스 코일식 액추에이터의 원리를 도시하는 설명도이다. 도면에 있어서, 코일(33)은, 화살표(34)로 도시되는 자기 회로중에 위치되어 있다. 코일(33)에 화살표(35)로 도시하는 바와 같이 전류를 흘리면, 플레밍의 왼손 법칙에 의해, 자계의 강도와 전류값에 비례한 로렌츠의 힘이 도 6의 지면 앞에서부터 뒤를 향해 발생한다. 이 로렌츠의 힘을 이용한 액추에이터가 보이스 코일식 액추에이터이다.

한편, 코일(33)이 자계속을 이동하면, 코일(33)에는 역 기전력이 발생한다. 예를 들면, 코일(33)이 도 6의 지면 앞으로부터 뒤를 향해 이동되면, 화살표(35)와는 반대 방향으로 전류를 흘리는 것과 같은 역 기전력(逆起電力)이 코일(33)의 속도와 자계의 강도에 비례해서 발생한다.

도 7은 본 발명의 제 2 실시형태에 의한 진동 저감 장치의 제진 제어부(9)를 도시하는 블럭도이다. 제 2 실시형태의 제진 제어부(9)는 필터(21), 적분기(22), 승산기(23), 구동 회로(24), 카 특성 보정부(25), 메모리(26), 고유 진동수 추정부(27) 및 전류 검출부(36)를 갖고 있다.

전류 검출부(36)는 액추에이터(17)의 코일(33)의 전류를 검출한다. 고유 진동수 추정부(27)는 승산기(23)의 출력인 전압 지령값과, 전류 검출부(36)에서 검출된 전류값으로부터 역 기전력을 검출하고, 역 기전력으로부터 1차 고유 진동수를 추정한다.

여기서, 카(2)의 1차 고유 진동 모드는 일반적으로 스프링(16)이 모드의 배(가장 상대적인 진동이 발생하기 쉬운 부위)가 되기 때문에 코일(33)의 속도에 비례하는 역 기전력으로부터 1차 고유 진동수를 추정하는 것이 가능하다. 다른 구성은 제 1 실시형태와 같다.

이러한 엘리베이터 장치로는 액추에이터(17)에 흐르는 전류를 검출하고, 액추에이터(17)로의 지령 전압값과 액추에이터(17)의 전류값에 근거하여 구해지는 역 기전력으로부터 카(2)의 고유 진동수를 추정하므로, 통상 운전중에 1차 고유 진동수를 실시간으로 측정할 수 있다. 이로써, 피드백 제어 특성을 항상 최적으로 유지할 수 있어서 양호한 승강감을 제공할 수 있다.

[제 3 실시형태]

다음으로, 도 8은 본 발명의 제 3 실시형태에 의한 엘리베이터 장치의 주요부를 도시하는 정면도이다. 도면에 있어서, 카 프레임(3) 하부 비임과 카실(4)의 하부 사이에는 카실(4)에 발생한 횡 방향 진동을 저감하는 제진력을 발생하는 액추에이터(37)가 마련되어 있다. 가속도 센서(8) 및 제진 제어부(9)는 카실(4)에 탑재되어 있다. 또한, 롤러 가이드 장치(7)에는 액추에이터(17)는 마련되어 있지 않다. 다른 구성은 제 1 실시형태와 같다.

도 9는 도 8의 액추에이터(37), 가속도 센서(8) 및 제진 제어부(9)로 구성되는 피드백 루프의 개방 루프 이득 특성을 도시하는 그래프이다. 1차 고유 진동수(wp1)보다도 낮은 주파수 영역에서의 특성은 승산기(23)의 이득값을 Kp, 라플라스 연산자를 s라고 하면, Kp·s/k1으로 나타낸다.

또한, 제 1 실시형태에서 도시한 이유와 같은 이유에 의해, 승산기(23)에 있어서의 이득값(Kp)의 설계 방법의 하나로서, 개방 루프 이득 특성의 0 dB 레벨을 1차 고유 진동수에서의 피크의 근원에 설정하는 방법이 고려된다. 따라서, 이득값(Kp)의 설계값은 k1/wp1이 된다.

이와 같이, 카 프레임(3)과 카실(4) 사이에 액추에이터(37)를 마련하는 경우라도, 카(2)의 고유 진동수와, 방진 고무(5)와 진동 방지 고무(6)의 총 강성을 나타내는 제 1 등가 스프링(31)의 스프링 정수에 근거하여 이득값을 구하는 것에 의해, 여러 종류의 다양한 카(2)에 대해 보다 적정하게 횡 방향 진동을 저감해서 항상 쾌적한 승강감을 제공할 수 있다.

또한, 상기의 예에서는 전자 액추에이터를 도시했지만, 액추에이터는 이에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 에어 액추에이터, 유압 액추에이터, 또는 선형 모터 등을 이용해도 좋다.

또한, 상기의 예에서는 센서로서 가속도 센서(8)를 나타냈지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 카실의 수평 방향으로의 변위를 검출하는 변위 센서, 또는 카실의 수평 방향(1)의 속도를 검출하는 속도 센서 등이어도 좋다.

또한, 상기의 예에서는 카의 고유 진동수의 초기 수치를 제진 제어부에 의해 자동 계산시켰지만, 초기 수치는 사람의 손에 의해 입력되어도 좋다.

Claims

카(car),

상기 카의 횡 방향 진동을 방진하는 탄성체,

상기 카의 횡 방향 진동을 검출하는 센서,

상기 탄성체에 대해 병렬로 배치되고, 상기 카의 횡 방향 진동에 대한 제진력(制振力)을 발생하는 액추에이터, 및

상기 센서로부터의 정보에 근거하여, 상기 액추에이터에 발생시키는 제진력을 구해 상기 액추에이터를 제어하는 제진 제어부를 구비하며,

상기 제진 제어부는 상기 카의 횡 방향 진동의 고유 진동수를 추정하고, 추정된 고유 진동수와 상기 탄성체의 강성값에 근거하여 이득값(利得値)을 구하고, 구해진 이득값을 곱한 지령 신호에 의해 상기 액추에이터를 구동하는

엘리베이터 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 카의 승강을 안내하는 가이드 레일, 및

상기 가이드 레일에 결합하는 가이드 부재와, 상기 가이드 레일에 접촉하는 방향으로 상기 가이드 부재를 가압하는 상기 탄성체로서의 스프링을 갖고, 상기 카에 탑재된 가이드 장치를 더 구비하며,

상기 액추에이터는 상기 가이드 장치의 상기 스프링에 대해 병렬로 배치되고,

상기 제진 제어부는 상기 스프링의 스프링 정수와 상기 카의 고유 진동수에 근거하여 이득값을 구하는

엘리베이터 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 제진 제어부는 상기 액추에이터에 의해 상기 카에 횡 방향 진동을 발생시키는 동시에, 횡 방향 진동을 발생시킬 때의 가진(加振) 신호와 상기 센서로부터의 신호에 근거하여 상기 카의 고유 진동수를 추정하는

엘리베이터 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 카의 적재량을 검출하는 적재량 검출부를 더 구비하며,

상기 제진 제어부는 통상 운전중에 상기 적재량 검출부로부터의 정보에 근거하여, 상기 카의 고유 진동수의 기준값을 보정하는 것에 의해 고유 진동수를 추정하는

엘리베이터 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 제진 제어부는 상기 액추에이터에 흐르는 전류를 검출하고, 상기 액추에이터로의 지령 전압값과 상기 액추에이터의 전류값에 근거하여 구해진 역 기전력(逆起電力)으로부터 상기 카의 고유 진동수를 추정하는

엘리베이터 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 카는 카 프레임과 상기 카 프레임에 지지된 카실을 갖고,

상기 탄성체는 상기 카 프레임과 상기 카실 사이에 개재(介在)된 방진체를 갖고,

상기 액추에이터는 상기 방진체에 대해 병렬로 배치되어 있으며,

상기 제진 제어부는 상기 방진체의 강성값과 상기 카의 고유 진동수에 근거하여 이득값을 구하는

엘리베이터 장치.