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KR101055970B1 - Vehicle reference speed setting method of brake control system - Google Patents

Vehicle reference speed setting method of brake control system Download PDF

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KR101055970B1
KR101055970B1 KR1020050122085A KR20050122085A KR101055970B1 KR 101055970 B1 KR101055970 B1 KR 101055970B1 KR 1020050122085 A KR1020050122085 A KR 1020050122085A KR 20050122085 A KR20050122085 A KR 20050122085A KR 101055970 B1 KR101055970 B1 KR 101055970B1
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주식회사 만도
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Abstract

핸드 브레이크의 동작 여부에 따라 차량 기준 속도를 설정하기 위한 브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법을 개시한다.A vehicle reference speed setting method of a brake control system for setting a vehicle reference speed according to whether a hand brake is operated is disclosed.

개시된 발명은 풋 브레이크 페달에 의한 제동이 아닌 경우 바퀴 속도센서를 이용하여 감지한 바퀴 속도로부터 핸드 브레이크의 동작 여부를 판단하고, 핸드 브레이크의 동작 여부에 따라 앞쪽 바퀴와 뒤쪽 바퀴 중 어느 하나를 선택하여 시스템 운전에 요구되는 차량 기준 속도를 설정하는 것을 특징으로 한다.The disclosed invention determines whether the hand brake is operated from the wheel speed detected using the wheel speed sensor when the brake is not braked by the foot brake pedal, and selects one of the front wheel and the rear wheel according to the operation of the hand brake. It is characterized by setting a vehicle reference speed required for system operation.

Description

브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법{Method For Determining An Automobile Reference Speed In Brake Control System}Method for Determining An Automobile Reference Speed In Brake Control System}

도 1은 본 발명에 따른 브레이크 제어 시스템의 블록도이다.1 is a block diagram of a brake control system according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 브레이크 제어 시스템에서 차량 기준 속도 설정방법을 나타내는 메인 플로우차트이다.2 is a main flowchart illustrating a method of setting a vehicle reference speed in the brake control system according to the present invention.

도 3은 도 2의 뒤쪽 왼 바퀴에 대한 핸드 브레이크 판단 처리 루틴을 나타내는 플로우차트이다.FIG. 3 is a flowchart showing a hand brake determination processing routine for the rear left wheel of FIG. 2.

도 4는 도 2의 뒤쪽 오른 바퀴에 대한 핸드 브레이크 판단 처리 루틴을 나타내는 플로우차트이다.4 is a flowchart showing a hand brake determination processing routine for the rear right wheel of FIG. 2.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10 : 바퀴 속도 감지부10: wheel speed detection unit

20 : 제동 감지부20: braking detector

30 : 제어부30: control unit

40 : 유압회로40: hydraulic circuit

51~54 : 바퀴 실린더51 ~ 54: wheel cylinder

60 : 핸드 브레이크60: hand brake

본 발명은 핸드 브레이크의 동작 여부에 따라 차량 기준 속도를 설정하기 위한 브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle reference speed setting method of a brake control system for setting a vehicle reference speed according to whether the hand brake is operated.

전자 제어 방식을 적용하는 ABS(Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control system), ESP(Electronic Stability Program) 차량은 바퀴에 공급하는 제동압을 제어하기 위한 브레이크 제어 시스템을 이용한다.ABS (Anti-lock Brake System), TCS (Traction Control System), ESP (Electronic Stability Program) vehicles using an electronic control method uses a brake control system for controlling the braking pressure supplied to the wheels.

브레이크 제어 시스템을 실행하기 위해서는 필수적으로 차량 기준속도를 설정하고, 설정된 차량 기준 속도를 바탕으로 차량의 움직임을 판단하여 바퀴에 공급하는 제동압의 조절량과 조절 시기를 정하게 된다.In order to implement the brake control system, the vehicle reference speed is essentially set, and the amount of adjustment and the timing of adjustment of the braking pressure supplied to the wheels are determined by determining the movement of the vehicle based on the set vehicle reference speed.

일반적으로 앞쪽 바퀴를 구동하는 차량은 앞쪽 바퀴에서 발생할 수 있는 슬립으로 인한 영향을 배제하기 위하여 비구동륜인 뒤쪽 바퀴의 속도를 이용하여 차량 기준 속도를 설정한다. In general, a vehicle driving the front wheels sets the vehicle reference speed using the speed of the rear wheels, which are non-driven wheels, in order to exclude the effects of slip that may occur on the front wheels.

그렇지만 차량 주행 시 핸드 브레이크를 동작하는 경우 뒤쪽 바퀴에 제동력이 가해지며, 이때 뒤쪽 바퀴의 속도를 이용하여 차량 기준 속도를 설정하는 것은 실제 차량 속도와 오차가 크므로 제어 동작에 악영향을 미치게 된다.However, when the hand brake is operated while driving the vehicle, braking force is applied to the rear wheels. At this time, setting the reference speed of the vehicle by using the speed of the rear wheels has a large error with the actual vehicle speed, which adversely affects the control operation.

본 발명은 상기와 같은 문제를 고려하여 창안한 것으로, 본 발명의 목적은 핸드 브레이크의 동작 여부에 따라 차량 기준 속도를 적절하게 설정하기 위한 브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법을 제공함에 있다.The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle reference speed setting method of a brake control system for appropriately setting the vehicle reference speed according to the operation of the hand brake.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 바퀴 속도 센서를 이용하여 바퀴 속도를 감지하는 바퀴 속도 감지부와 풋 브레이크 페달에 의한 제동을 감지하는 제동 감지부를 구비하는 브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법에 있어서, 상기 풋 브레이크 페달에 의한 제동 상태가 아닌 경우 상기 감지한 바퀴 속도로부터 핸드 브레이크의 동작 여부를 판단하고, 상기 핸드 브레이크의 동작 여부에 따라 앞쪽 바퀴와 뒤쪽 바퀴 중 어느 하나를 선택하여 상기 시스템 운전에 요구되는 차량 기준 속도를 설정하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, in the vehicle reference speed setting method of the brake control system having a wheel speed sensor for detecting the wheel speed using the wheel speed sensor and a brake detection unit for detecting the brake by the foot brake pedal. In the braking state of the foot brake pedal, the system determines whether the hand brake is operated from the detected wheel speed, and selects one of the front wheel and the rear wheel according to whether the hand brake is operated. It is characterized by setting the vehicle reference speed required for.

상기 핸드 브레이크 동작 여부의 판단은 상기 감지한 바퀴 속도로부터 차량 바퀴들 중 비구동 바퀴의 감속도 및 슬립을 연산하고, 연산한 비구동 바퀴의 감속도 및 슬립이 미리 설정한 기준 범위를 비교하는 동작을 포함한다.The determination of whether the hand brake operation is performed is performed by calculating the deceleration and slip of the non-driven wheels among the vehicle wheels based on the detected wheel speed, and comparing the reference range preset by the calculated deceleration and slip of the non-driven wheel. It includes.

상기 비구동 바퀴의 감속도 및 슬립을 연산하는 동작은 왼 바퀴와 오른 바퀴에 대해 모두 수행한다.The operation of calculating the deceleration and slip of the non-driven wheel is performed for both the left wheel and the right wheel.

상기 차량이 앞쪽 바퀴 구동 방식인 경우, 상기 핸드 브레이크가 동작하면 앞쪽 바퀴의 속도를 이용하여 상기 차량 기준 속도를 설정하고, 상기 핸드 브레이크가 미동작하면 뒤쪽 바퀴의 속도를 이용하여 상기 차량 기준 속도를 설정한다.When the vehicle is a front wheel driving method, when the hand brake is operated, the vehicle reference speed is set using the speed of the front wheel, and when the hand brake is inoperative, the vehicle reference speed is set by using the speed of the rear wheel. Set it.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부 도면에 따라 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 브레이크 제어 시스템의 블록도로서, 전자 제어 방식을 적용하는 앞 바퀴 구동 차량을 대상으로 한다.1 is a block diagram of a brake control system according to the present invention, which is directed to a front wheel drive vehicle to which the electronic control method is applied.

바퀴 속도 감지부(110)는 차량의 각 바퀴에 설치되는 바퀴 속도 센서(111~114)를 구비하며, 각 센서는 앞쪽 왼 바퀴와 오른 바퀴, 뒤쪽의 왼 바퀴와 오른 바퀴의 속도를 검출하여 제어부(130)에 각각 제공한다.The wheel speed detecting unit 110 includes wheel speed sensors 111 to 114 installed at each wheel of the vehicle, and each sensor detects the speed of the left and right wheels at the front and the left and right wheels at the rear to control the controller. 130 to each.

제동 감지부(120)는 풋 브레이크 페달(121)과 풋 브레이크 페달을 조작 여부를 표시하기 위한 브레이크 램프(122)를 포함하며, 풋 브레이크 페달의 조작에 따른 풋 브레이크 동작 신호(123)를 제어부(130)에 제공한다.The brake detecting unit 120 includes a foot brake pedal 121 and a brake lamp 122 for indicating whether the foot brake pedal is operated, and controls the foot brake operation signal 123 according to the operation of the foot brake pedal. 130).

제어부(130)는 바퀴 속도 감지부(110)를 통해 제공받은 각 바퀴의 속도를 근거로 하여 차량의 거동을 제어하기 위한 전반적인 동작을 수행하며, 이를 수행하는데 필요한 차량 기준 속도를 설정한다.The controller 130 performs an overall operation for controlling the behavior of the vehicle on the basis of the speed of each wheel provided through the wheel speed detecting unit 110, and sets the vehicle reference speed required to perform this.

또한 제어부(130)는 유압회로(140)를 매개로 차량의 각 바퀴에 마련된 바퀴 실린더(151~154)에 공급되는 제동압을 조절한다. 유압 회로(140)는 각 바퀴 실린더에 연결되는 유압 라인과 유압 라인에 설치된 솔레노이드 밸브를 구비하고 있으며, 제어부의 제어에 따라 각 유압라인의 솔레노이드 밸브를 개폐하여 각 바퀴 실린더에 가해지는 제동압을 조절한다.In addition, the controller 130 adjusts the braking pressure supplied to the wheel cylinders 151 to 154 provided on each wheel of the vehicle through the hydraulic circuit 140. The hydraulic circuit 140 has a hydraulic line connected to each wheel cylinder and a solenoid valve installed in the hydraulic line, and controls the braking pressure applied to each wheel cylinder by opening and closing the solenoid valve of each hydraulic line under the control of the controller. do.

핸드 브레이크(160)는 운전자에 의해 동작되는 경우 뒤쪽 왼 바퀴(153) 및 오른 바퀴(154)에 제동력을 가하도록 되어 있다.The hand brake 160 is adapted to apply a braking force to the rear left wheel 153 and the right wheel 154 when operated by the driver.

주행 시 제어부(130)는 바퀴 속도 감지부(110)와 제동 감지부(120)로부터 제공받은 정보를 근거로 하여 핸드 브레이크의 동작 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 차량 기준 속도를 설정하며, 설정된 차량 기준 속도를 이용하여 차량의 거동을 제어한다.The controller 130 determines whether to operate the hand brake based on the information provided from the wheel speed detector 110 and the brake detector 120, and sets the vehicle reference speed based on the determination result. The behavior of the vehicle is controlled using the set vehicle reference speed.

상기 구성에 따른 브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법을 설명한다.A vehicle reference speed setting method of the brake control system according to the above configuration will be described.

도 2를 참조하여, 제어부(130)는 앞 바퀴 구동 차량인지 판단하고(10), 앞 바퀴 구동 차량인 경우 풋 브레이크 동작 신호(123)에 따라 풋 브레이크 페달에 의한 제동이 아닌가를 판단한다(20).Referring to FIG. 2, the controller 130 determines whether the vehicle is a front wheel drive vehicle 10, and in the case of the front wheel drive vehicle, the controller 130 determines whether the vehicle is braked by the foot brake pedal according to the foot brake operation signal 123 (20). ).

동작 20의 판단 결과, 풋 브레이크 페달에 의한 제동이 아닌 경우, 핸드 브레이크의 동작 여부에 대한 판단을 하지 않았는가를 판단한다(30).As a result of the determination of operation 20, when it is not the braking by the foot brake pedal, it is determined whether or not the determination of the operation of the hand brake is made (30).

동작 30의 판단 결과 핸드 브레이크의 동작 여부를 판단하지 않은 경우 뒤쪽 왼 바퀴에 대한 핸드 브레이크 판단 처리 루틴을 수행한다(40). 보다 구체적으로 설명하면, 도 3과 같이 바퀴 속도 감지부(10)로부터 제공받은 정보를 이용하여 뒤쪽 왼 바퀴의 감속도를 연산하고 연산한 감속도가 미리 설정된 제1설정값(T1) 보다 큰지를 판단하고(41), 그 판단 결과 왼 바퀴의 감속도가 제1설정값(T1)보다 크면 제어부(130)는 제1카운터를 증가하고 감속도가 제1설정값(T1)보다 크지 않으면 제1카운터를 감소한다(42)(43). 이어 바퀴 속도 감지부로부터 제공받은 정보를 이용하여 뒤쪽 왼 바퀴의 슬립을 연산하고 연산한 왼 바퀴의 슬립이 미리 설정된 제2설정값(T2) 보다 큰지를 판단하고(44), 그 판단 결과 왼 바퀴의 슬립이 제2설정값(T2)보다 크면 제어부(130)는 제2카운터를 증가하고 왼 바퀴의 슬립이 제2설정값(T2)보다 크지 않으면 제2카운터를 감소한다(45)(46). 이어 제어부(130)는 제1카운터에서 카운트한 값이 제3설정값(T3)보다 크고 동시에 제2카운터에서 카운트한 값이 제3설정값(T3)보다 큰지를 판단한다(47). 동작 47의 판단 결과 제1카운트 및 제2카운트 의 카운트 값이 모두 제3설정값(T3)보다 크면 뒤쪽 왼 바퀴에 대한 브레이크 추측 변수를 세트한다(48).If it is determined that the hand brake has not been operated as a result of operation 30, the hand brake determination processing routine for the rear left wheel is performed (40). In more detail, as shown in FIG. 3, the deceleration of the rear left wheel is calculated using the information provided from the wheel speed detecting unit 10, and whether the calculated deceleration is greater than the first preset value T1. In operation 41, if the deceleration of the left wheel is greater than the first set value T1, the controller 130 increases the first counter, and if the deceleration is not greater than the first set value T1, The counter is decremented (42) (43). Subsequently, the slip of the left rear wheel is calculated using the information provided from the wheel speed detecting unit, and it is determined whether the calculated slip of the left wheel is larger than the second preset value T2 (44), and the result of the determination is that the left wheel If the slip is greater than the second set value T2, the controller 130 increases the second counter and decreases the second counter if the slip of the left wheel is not greater than the second set value T2 (45) (46). . Subsequently, the controller 130 determines whether the value counted by the first counter is greater than the third set value T3 and at the same time the value counted by the second counter is greater than the third set value T3 (47). If the count value of the first count and the second count is greater than the third set value T3 as a result of the determination of operation 47, the brake guess variable for the rear left wheel is set (48).

동작 40을 수행한 다음 뒤쪽 오른 바퀴에 대한 핸드 브레이크 판단 처리 루틴을 수행한다(50). 도 4에 도시한 바와 같이, 바퀴 속도 감지부(10)로부터 제공받은 정보를 이용하여 연산한 뒤쪽 오른 바퀴의 감속도가 제1설정값(T1) 보다 큰지를 판단하고(51), 그 판단 결과 오른 바퀴의 감속도가 제1설정값(T1)보다 크면 제어부(130)는 제3카운터를 증가하고 오른 바퀴의 감속도가 제1설정값(T1)보다 크지 않으면 제3카운터를 감소한다(52)(53). 이어 바퀴 속도 감지부로부터 제공받은 정보를 이용하여 연산한 뒤쪽 오른 바퀴의 슬립이 제2설정값(T2) 보다 큰지를 판단하고(54), 그 판단 결과 오른 바퀴의 슬립이 제2설정값(T2)보다 크면 제어부(130)는 제4카운터를 증가하고 오른 바퀴의 슬립이 제2설정값(T2)보다 크지 않으면 제4카운터를 감소한다(55)(56). 이어 제어부(130)는 제3카운터에서 카운트한 값이 제3설정값(T3)보다 크고 동시에 제4카운터에서 카운트한 값이 제3설정값(T3)보다 큰지를 판단한다(57). 동작 57의 판단 결과 제3카운터 및 제4카운터의 카운트 값이 모두 제3설정값(T3)보다 크면 뒤쪽 오른 바퀴에 대한 브레이크 추측 변수를 세트한다(58).After performing operation 40, a hand brake determination processing routine for the rear right wheel is performed (50). As shown in FIG. 4, it is determined whether the deceleration of the rear right wheel calculated using the information provided from the wheel speed detecting unit 10 is greater than the first set value T1 (51), and the determination result. If the deceleration of the right wheel is greater than the first set value T1, the controller 130 increases the third counter and decreases the third counter if the deceleration of the right wheel is not greater than the first set value T1 (52). (53). Subsequently, it is determined whether the slip of the rear right wheel calculated using the information provided from the wheel speed sensor is greater than the second set value T2 (54), and as a result of the determination, the slip of the right wheel is the second set value T2. Greater than), the controller 130 increases the fourth counter and decreases the fourth counter if the slip of the right wheel is not greater than the second set value T2 (55, 56). Subsequently, the controller 130 determines whether the value counted by the third counter is greater than the third set value T3 and at the same time the value counted by the fourth counter is greater than the third set value T3 (57). If the count value of the third counter and the fourth counter is greater than the third set value T3 as a result of the determination of operation 57, the brake estimation variable for the rear right wheel is set (58).

뒤쪽 왼 바퀴와 오른 바퀴에 대하여 핸드 브레이크 판단 처리 루틴(40)(50)을 수행한 다음 뒤쪽 왼 바퀴 및 오른 바퀴에 대한 핸드 브레이크 추측 변수가 모드 세트되었는지를 판단하고(60), 그 판단 결과 핸드 브레이크 추측 변수가 모두 세트되었다면 운전자에 의해 핸드 브레이크(60)가 동작된 것으로 인식하고, 그에 따라 뒤쪽 바퀴의 속도를 근거로 차량 기준 속도를 설정하는 것이 부적하게 되므로, 미리 준비된 백업 프로그램을 이용하여 다른 바퀴 즉 구동륜인 앞 바퀴의 속도를 이용하여 차량 기준 속도를 설정하고, 이 설정된 차량 기준 속도에 따라 시스템 운전한다(70).After performing the hand brake judgment processing routines 40 and 50 for the rear left wheel and the right wheel, it is determined whether the hand brake guessing parameters for the rear left wheel and the right wheel have been set mode (60), and the result of the determination If all of the brake guess parameters are set, it is recognized that the hand brake 60 is operated by the driver, and accordingly, it is inappropriate to set the vehicle reference speed based on the speed of the rear wheels. The vehicle reference speed is set using the speed of the wheel, that is, the front wheel which is the driving wheel, and the system is driven according to the set vehicle reference speed (70).

한편, 동작 30의 판단 결과 핸드 브레이크의 동작 여부에 대한 판단을 이미 한 경우이면 현재 차량 속도가 정차 여부를 판단하기 위해 미리 설정된 기준 차량 속도보다 작은 지를 판단하고(32), 그 판단 결과 현재 차량 속도가 기준 차량 속도보다 작지 않은 경우 뒤쪽 바퀴에 대하여 연산한 슬립이 미리 설정된 기준 슬립보다 작은 지를 판단하고(34), 그 판단 결과 뒤쪽 바퀴에 대한 슬립이 기준 슬립보다 작지 않으면 핸드 브레이크가 미동작된 것으로 인식하여 뒤쪽 바퀴 속도를 이용하여 차량 기준 속도를 설정하고, 이 설정된 차량 기준 속도에 따라 시스템 운전한다(36).On the other hand, if the determination of the operation of the handbrake has already been made as a result of the determination of operation 30, it is determined whether the current vehicle speed is smaller than the preset reference vehicle speed to determine whether the vehicle is stopped (32), and as a result of the determination, the current vehicle speed Is less than the reference vehicle speed, it is determined whether the slip calculated for the rear wheel is smaller than the preset reference slip (34). If the slip on the rear wheel is not smaller than the reference slip, the hand brake is deactivated. Recognizing and setting the vehicle reference speed using the rear wheel speed, the system is driven according to the set vehicle reference speed (36).

한편 동작 60의 판단 결과 핸드 브레이크 추측 변수가 모두 세트되지 않은 경우, 즉 뒤쪽 바퀴 중 어느 하나의 바퀴에 대한 핸드 브레이크 추측 변수가 세트되지 않았다면 노면 상태 등으로 인하여 일시적인 속도 변화가 뒤쪽 바퀴에 발생한 경우로 보고 이때 동작 36으로 진행한다.On the other hand, if the hand brake guess variables are not set as a result of the determination of operation 60, that is, if the hand brake guess variables for any one of the rear wheels are not set, a temporary speed change occurs in the rear wheel due to the road surface condition. At this point, the process proceeds to operation 36.

한편 동작 10의 판단 결과 앞 바퀴 구동 차량이 아닌 경우, 동작 20의 판단 결과 풋 브레이크에 의한 제동인 경우, 동작 32의 판단 결과 차량 속도가 미리 설정한 기준 차량 속도보다 작은 경우, 및 동작 34의 판단 결과 뒤쪽 바퀴 슬립이 미리 설정한 기준 슬립보다 작은 경우에는 핸드 브레이크에 대한 판단을 금지하고 관련 변수를 초기화한다(80).On the other hand, when the determination result of the operation 10 is not the front wheel drive vehicle, when the determination result of the operation 20 is the braking by the foot brake, when the determination result of the operation 32 indicates that the vehicle speed is smaller than the preset reference vehicle speed, and the determination of the operation 34. As a result, when the rear wheel slip is smaller than the preset reference slip, the determination on the hand brake is prohibited and the related variable is initialized (80).

이상과 같이 본 발명에 따르면, 앞 바퀴 구동 차량에 있어서 각 바퀴 속도를 감지하는 바퀴 속도 감지부와 풋 브레이크 페달에 의한 제동 여부를 감지하는 제동 감지부로부터 제공받은 정보에 근거하여 핸드 브레이크의 동작 여부를 판단하고, 그 판단 결과 핸드 브레이크기 동작되지 않은 경우에 한하여 뒤쪽 바퀴의 속도를 이용하여 시스템 운전에 필수적으로 요구되는 차량 기준 속도를 적절하게 설정할 수 있다. 또한 본 발명은 뒤쪽 왼 바퀴와 오른 바퀴에 대하여 감속도 및 슬립이 모두 기준 범위를 만족해야만 핸드 브레이크가 동작한 경우로 인식하므로 노면 상황에 따른 일시적인 변화나 차량을 정차하기 위한 바퀴 속도 변화 등으로 인한 오동작을 배제할 수 있어서, 핸드 브레이크의 동작 여부를 정확하게 판단할 수 있고, 이로써 시스템 운전 제어의 신뢰도를 확보할 수 있다.As described above, according to the present invention, whether the hand brake is operated on the basis of the information provided from the wheel speed detecting unit for detecting each wheel speed and the braking detecting unit detecting the braking by the foot brake pedal in the front wheel driving vehicle. In this case, the vehicle reference speed required for driving the system may be appropriately set using the rear wheel speed only when the hand brake is not operated. In addition, since the present invention recognizes that the hand brake operates only when both the deceleration and the slip satisfy the reference range for the rear left wheel and the right wheel, due to a temporary change according to the road surface situation or a change in the wheel speed for stopping the vehicle. Since malfunction can be eliminated, it is possible to accurately determine whether the hand brake is operating, thereby ensuring the reliability of system operation control.

Claims (4)

바퀴 속도 센서(111, 112, 113, 114)를 이용하여 바퀴 속도를 감지하는 바퀴 속도 감지부(10)와 풋 브레이크 페달(121)에 의한 제동을 감지하는 제동 감지부(20)를 구비하는 브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법에 있어서,Brake having a wheel speed sensor 10 for detecting wheel speed using the wheel speed sensors 111, 112, 113, and 114 and a brake detector 20 for detecting braking by the foot brake pedal 121. In the vehicle reference speed setting method of the control system, 상기 풋 브레이크 페달(121)에 의한 제동 상태가 아닌 경우 상기 감지한 바퀴 속도로부터 차량 바퀴들 중 비구동 바퀴의 감속도 및 슬립을 연산하고, 연산한 비구동 바퀴의 감속도 및 슬립을 미리 설정한 기준 범위와 비교하여 핸드 브레이크(160)의 동작 여부를 판단하고, 상기 핸드 브레이크(160)의 동작 여부에 따라 앞쪽 바퀴와 뒤쪽 바퀴 중 어느 하나를 선택하여 상기 시스템 운전에 요구되는 차량 기준 속도를 설정하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법.When the braking state is not by the foot brake pedal 121, the deceleration and the slip of the non-driven wheels of the vehicle wheels are calculated from the detected wheel speed, and the calculated deceleration and the slip of the non-driven wheel are preset. It is determined whether the hand brake 160 is operated in comparison with the reference range, and the vehicle reference speed required for driving the system is set by selecting one of the front wheel and the rear wheel according to the operation of the hand brake 160. Vehicle reference speed setting method of the brake control system, characterized in that. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 비구동 바퀴의 감속도 및 슬립을 연산하는 동작은 왼 바퀴와 오른 바퀴에 대해 모두 수행하는 것을 특징으로 하는 브레이크 제어 시스템의 차량 기준 속도 설정방법.The method of claim 1, wherein the operation of calculating the deceleration and the slip of the non-driven wheel is performed for both the left wheel and the right wheel. 제1항에 있어서, 상기 차량이 앞쪽 바퀴 구동 방식인 경우, 상기 핸드 브레이크(160)가 동작하면 앞쪽 바퀴의 속도를 이용하여 상기 차량 기준 속도를 설정하고, 상기 핸드 브레이크(160)가 미동작하면 뒤쪽 바퀴의 속도를 이용하여 상기 차량 기준 속도를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 기준 속도 설정방법.According to claim 1, When the vehicle is a front wheel driving method, when the hand brake 160 is operated to set the vehicle reference speed using the speed of the front wheel, and if the hand brake 160 is inoperative And a vehicle reference speed setting method using the speed of a rear wheel.
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