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KR100721368B1 - Anti-lock brake system and control method - Google Patents

Anti-lock brake system and control method Download PDF

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KR100721368B1
KR100721368B1 KR1020030025251A KR20030025251A KR100721368B1 KR 100721368 B1 KR100721368 B1 KR 100721368B1 KR 1020030025251 A KR1020030025251 A KR 1020030025251A KR 20030025251 A KR20030025251 A KR 20030025251A KR 100721368 B1 KR100721368 B1 KR 100721368B1
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motor
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신용운
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 차량의 초기 주행시 ABS 제어블록 내에 마련된 모터의 작동상태를 확인하기 위해 모터를 작동하는 경우 모터의 작동소음에 의한 운전자의 불쾌감을 개선하기 위한 안티록 브레이크 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an anti-lock brake system for improving the discomfort of the driver due to the operation noise of the motor when operating the motor to check the operating state of the motor provided in the ABS control block during the initial driving of the vehicle.

본 발명에서는 차량이 급출발하는 경우에는 낮은 차속에서 모터를 일시적으로 작동시키도록 모터를 작동시키고, 차량이 천천히 출발하는 경우에는 높은 차속에서 모터를 일시적으로 작동시키도록 모터를 작동시킴으로써 차량의 엔진소음에 의해 모터의 작동소음이 운전자에게 전달되지 않도록 하여 모터의 작동소음에 의한 운전자의 불쾌감을 개선하는 효과가 있다.According to the present invention, when the vehicle starts and starts, the motor is operated to temporarily operate the motor at a low vehicle speed, and when the vehicle starts slowly, the motor is operated to temporarily operate the motor at the high vehicle speed. As a result, the operation noise of the motor is not transmitted to the driver, thereby improving the discomfort of the driver due to the operation noise of the motor.

Description

안티록 브레이크 시스템 및 그 제어방법{Apparatus and method of control for a vehicle anti-lock brake system}Apparatus and method of control for a vehicle anti-lock brake system

도 1은 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 구성을 개념적으로 보인 제어블록도이다.1 is a control block diagram conceptually showing the configuration of an anti-lock brake system according to the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템에서의 일반적인 배치를 보인 개략도이다.2 is a schematic view showing a general arrangement in an antilock brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템에서 모터의 잠김을 확인하기 위해 모터를 작동시키는 과정을 도시한 제어흐름도이다.3 is a control flowchart illustrating a process of operating a motor to confirm the locking of the motor in the anti-lock brake system according to the embodiment of the present invention.

도 4는 도 3에서 모터의 작동에 따른 기전력의 변화를 설명하기 위한 그래프이다.4 is a graph for explaining a change in electromotive force according to the operation of the motor in FIG. 3.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main functions of the drawings *

6 : 모터 8 : 휠 속도센서6: motor 8: wheel speed sensor

100 : 휠 속도검출장치 110 : 제어장치100: wheel speed detection device 110: control device

120 : 모터구동장치120: motor driving device

본 발명은 안티록 브레이크 시스템에 관한 것으로, 특히 모터의 작동상태 점검시 모터의 작동소음을 줄이기 위한 안티록 브레이크 시스템의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an antilock brake system, and more particularly, to a control method of an antilock brake system for reducing operating noise of a motor when checking an operating state of a motor.

일반적으로, 안티록 브레이크 시스템(anti-lock brake system ; ABS)을 장착한 차량에서는 각 차륜의 휠 실린더에 가해지는 브레이크 액압을 감압, 유지 또는 증압하여 적당한 코너링 포스를 확보하고 조향안정성을 유지하면서 동시에 차량이 최단거리로 정지할 수 있도록 제어하게 된다.Generally, in a vehicle equipped with an anti-lock brake system (ABS), the brake hydraulic pressure applied to the wheel cylinder of each wheel is reduced, maintained, or increased to secure proper cornering force and maintain steering stability. The vehicle is controlled to stop at the shortest distance.

이를 위해 전자제어장치(ECU)는 차륜속도센서로부터 검출되는 신호에 의해 각 차륜의 속도를 검출하고 이로부터 슬립률을 연산한 다음 이 슬립률에 기초하여 휠 실린더에 인가되는 브레이크 액압을 감압, 유지 또는 증압하여 적정한 제동력이 발휘되도록 한다.To this end, the ECU detects the speed of each wheel by a signal detected from the wheel speed sensor, calculates a slip ratio from the wheel, and decompresses and maintains the brake hydraulic pressure applied to the wheel cylinder based on the slip ratio. Or increase the pressure so that the proper braking force is exerted.

이러한 안티록 브레이크 시스템에서는 차량의 속도가 일정속도에 도달하게 되면 저압 어큐뮬레이터에 저장된 브레이크액을 펌핑하는 모터를 일시적으로 작동시킨 후 모터의 회전관성에 의해 얻어지는 기전력(Electromotive force : emf)의 전압값에 근거하여 모터의 작동상태를 확인한다.In this antilock brake system, when the speed of the vehicle reaches a certain speed, the motor pumping the brake fluid stored in the low pressure accumulator is temporarily operated, and then the voltage value of the electromotive force (emf) obtained by the rotational inertia of the motor is obtained. Check the operation of the motor based on that.

그러나, 모터의 작동상태를 확인하기 위해 모터를 작동시키게 되면 모터에 작동에 따른 소음이 발생하게 되는데 이 작동소음은 차량이 급출발하는 경우에는 엔진소음에 의해 운전자가 인식할 수 없으나 차량이 비교적 저속으로 주행하게 되는 상황에서는 외부 소음에 비해 상대적으로 큰 소음으로 인식되어 운전자에게 불쾌감을 주게 되는 문제점이 있다.However, when the motor is operated to check the operation of the motor, noise is generated according to the operation of the motor. This operation noise is not recognized by the driver due to engine noise when the vehicle starts and starts, but the vehicle is relatively slow. In the situation of driving, there is a problem in that it is perceived as a relatively loud noise compared to the external noise to give a discomfort to the driver.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 모터의 작동소음에 의한 불쾌감을 줄일 수 있도록 차량의 가속도에 따라 작동확인을 위한 모터의 작동시점을 달리하여 작동시키는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법을 제공하는 데 있다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention to reduce the discomfort caused by the noise of the operation of the motor anti-lock brake system to operate by changing the operation time of the motor for the operation check according to the acceleration of the vehicle. It is to provide a control method of.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템은 저압어큐뮬레이터에 저장된 브레이크액을 펌핑하기 위한 모터, 차량의 각 휠 속도를 검출하기 위한 휠 속도검출장치, 상기 각 휠 속도를 이용하여 산출되는 차량의 가속도를 근거로 하여 상기 모터의 작동을 위해 설정된 차량의 속도와 상기 휠 속도를 이용하여 산출되는 현재 차량의 속도를 비교하여 상기 모터를 제어하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The anti-lock brake system according to the present invention for achieving the above object is a motor for pumping the brake fluid stored in the low-pressure accumulator, a wheel speed detection device for detecting each wheel speed of the vehicle, the calculation using the wheel speed And a control device for controlling the motor by comparing the speed of the current vehicle calculated using the wheel speed with the speed of the vehicle set for the operation of the motor based on the acceleration of the vehicle.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템은 저압어큐뮬레이터에 저장된 브레이크액을 펌핑하기 위한 모터, 차량의 각 휠 속도를 검출하기 위한 휠 속도검출장치, 차량의 가속도를 검출하기 위한 가속도검출장치, 상기 검출된 차량의 가속도를 근거로 하여 상기 모터의 작동을 위해 설정된 차량의 속도와 상기 휠 속도를 이용하여 산출되는 현재 차량의 속도를 비교하여 상기 모터를 제어하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the anti-lock brake system according to another embodiment of the present invention is a motor for pumping the brake fluid stored in the low pressure accumulator, a wheel speed detection device for detecting each wheel speed of the vehicle, acceleration detection for detecting the acceleration of the vehicle And a control device for controlling the motor by comparing the speed of the current vehicle calculated using the wheel speed with the speed of the vehicle set for operation of the motor based on the detected acceleration of the vehicle. It is done.

한편, 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 제어방법은 저압어큐뮬레이터에 저장된 브레이크액을 펌핑하기 위한 모터를 구비한 안티록 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서, 차량의 각 휠 속도를 검출하고, 상기 검출된 각 휠 속도를 이용하여 차량의 속도를 산출하고, 상기 산출된 차량의 속도를 이용하여 차량의 가속도를 산출하고, 상기 산출된 차량의 가속도를 근거로 하여 상기 모터의 작동을 위해 설정된 차량의 속도와 상기 산출된 차량의 속도를 비교하여 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the control method of the anti-lock brake system according to the present invention is a control method of the anti-lock brake system having a motor for pumping the brake fluid stored in the low pressure accumulator, detecting each wheel speed of the vehicle, The speed of the vehicle is calculated using each wheel speed, the vehicle acceleration is calculated using the calculated speed of the vehicle, and the speed of the vehicle set for operation of the motor is based on the calculated acceleration of the vehicle. The motor is controlled by comparing the calculated speed of the vehicle.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 구성을 개념적으로 보인 제어블록도이다.1 is a control block diagram conceptually showing the configuration of an anti-lock brake system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템은 차량의 각 휠의 회전속도를 검출하기 위한 휠 속도검출장치(100), 휠 속도검출장치(100)에 의해 검출된 각 휠의 회전속도에 기초하여 차량의 가속도를 산출하고, ABS 제어시 저압 어큐뮬레이터에 저장된 브레이크액을 펌핑하기 위해 유압펌프를 동작시키는 모터(M)의 작동상태를 점검하기 위해 산출된 차량의 가속도를 근거로 하여 설정되는 모터(M)의 작동시점에 모터(M)를 일시적으로 작동시키기 위한 명령을 출력하는 제어장치(110), 제어장치(110)의 출력을 입력으로 하여 명령에 따라 모터를 작동시키는 모터구동장치(120)를 포함한다. 상기에서는 각 휠 속도검출장치를 통해 검출된 각 휠 속도를 통해 차량의 가속도를 산출하는 것에 대하여 설명하고 있으나, G 센서와 같이 차량의 가속도를 직접 검출하는 가속도검출장치를 이용하여 차량의 가속도를 직접 검출할 수도 있다. Referring to FIG. 1, the anti-lock brake system according to the present invention includes a wheel speed detection device 100 for detecting a rotation speed of each wheel of a vehicle, and a rotation speed of each wheel detected by the wheel speed detection device 100. Is calculated based on the calculated acceleration of the vehicle to calculate the acceleration of the vehicle and to check the operating state of the motor M which operates the hydraulic pump to pump the brake fluid stored in the low pressure accumulator during ABS control. A motor driving device for operating a motor according to a command by inputting a control device 110 for outputting a command for temporarily operating the motor M at an operation point of the motor M, and an output of the control device 110 ( 120). In the above description, the acceleration of the vehicle is calculated from each wheel speed detected by each wheel speed detector. However, the acceleration of the vehicle is directly measured using an acceleration detector that directly detects the acceleration of the vehicle, such as a G sensor. It can also be detected.                     

상기한 구조의 안티록 브레이크 시스템에서 차량의 각 휠에서의 회전속도는 휠 속도검출장치(100)에 의해 검출되고, 이 휠 속도검출장치(100)의 출력은 제어장치(110)로 입력되어 휠 가속도가 산출된다. 제어장치(110)는 산출된 차량의 가속도를 근거로 하여 모터(M)의 작동시점을 결정하고, 모터(M)의 작동상태를 점검하기 위해 결정된 작동시점에 모터(M)를 일시적으로 작동시키기 위한 명령을 출력한다. 모터구동장치(120)는 이 명령에 따라 모터(M)를 작동시킨다. 제어장치(110)는 내부에 각 휠 속도로부터 차량의 속도를 검출하는 영역, 이 차량속도를 산출하는 영역과 연계되고 산출된 차량의 속도에 따라 차량의 가속도를 산출하는 영역, 이 차량의 가속도를 산출하는 영역과 연계되고 산출된 차량의 가속도에 따라 모터의 작동시점을 결정하는 영역이 마련되어 있다.In the anti-lock brake system having the above-described structure, the rotational speed at each wheel of the vehicle is detected by the wheel speed detection device 100, and the output of the wheel speed detection device 100 is input to the control device 110 and the wheel Acceleration is calculated. The controller 110 determines an operation time of the motor M based on the calculated acceleration of the vehicle, and temporarily operates the motor M at the determined operation time to check the operation state of the motor M. Output the command for The motor driving device 120 operates the motor M according to this command. The control device 110 has an area for detecting the speed of the vehicle from each wheel speed, an area for calculating the acceleration of the vehicle according to the calculated speed of the vehicle, and an area for detecting the vehicle speed from each wheel speed. A region is provided which is linked with the region to be calculated and determines the starting point of the motor according to the calculated acceleration of the vehicle.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템에서의 일반적인 배치를 보인 개략도이다.2 is a schematic view showing a general arrangement in an antilock brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 살펴보면, 본 발명의 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템은 제동시 운전자에 의해 조작되는 브레이크 페달(1)과, 페달(1)로부터 전달된 힘을 증폭시켜 브레이크 액압을 생성시키기 위한 배력장치(1a) 및 마스터실린더(1b), 생성된 브레이크 액압을 휠 실린더(2)에 공급하기 위한 다수의 솔레노이드 밸브(3)(4)를 포함한다. 이 솔레노이드 밸브(3)(4)는 마스터실린더(1b)에서 발생되어 휠 실린더(2)로 공급되는 브레이크 액압을 유입 또는 유출하기 위해 휠 실린더(2)의 입구측과 출구측에 각각 배설되는데, 솔레노이드 밸브(3)는 평상시(off) 개방상태를 유지하는 노멀오픈형(NO) 솔레노이드 밸브이고, 솔레노이드 밸브(4)는 평상시(off) 폐쇄상태를 유지하는 노멀클로즈형(NC) 솔레노이드밸브이다.2, the anti-lock brake system according to an embodiment of the present invention is a brake pedal (1) operated by the driver during braking, and a booster for generating brake hydraulic pressure by amplifying the force transmitted from the pedal (1) 1a and master cylinder 1b, and a plurality of solenoid valves 3 and 4 for supplying the generated brake hydraulic pressure to the wheel cylinder 2. These solenoid valves 3 and 4 are disposed at the inlet side and the outlet side of the wheel cylinder 2, respectively, for inflow or outflow of the brake hydraulic pressure generated in the master cylinder 1b and supplied to the wheel cylinder 2, The solenoid valve 3 is a normal open type (NO) solenoid valve that maintains an open state, and the solenoid valve 4 is a normal closed type (NC) solenoid valve that maintains an off state.

또한, 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 브레이크 액압회로도는 휠 실린더(2)에서 토출된 브레이크액이 일시적으로 저장되는 저압 어큐뮬레이터(LPA; 5)와, 그 저압 어큐뮬레이터(5)에 저장된 브레이크액을 펌핑하여 마스터실린더(1b) 또는 휠 실린더(2)로 환류시키기 위한 모터(6) 및 유압펌프(7)를 포함한다.Further, the brake hydraulic circuit diagram of the anti-lock brake system according to the present invention includes a low pressure accumulator (LPA) 5 in which brake fluid discharged from the wheel cylinder 2 is temporarily stored, and a brake fluid stored in the low pressure accumulator 5. And a motor 6 and a hydraulic pump 7 for pumping back to the master cylinder 1b or wheel cylinder 2.

한편, 각 휠 측에는 휠의 회전속도를 검출하는 휠 속도센서(8)가 마련되어 있으며, 각각의 휠 속도센서는 차량의 ABS 제어를 수행하는 전자제어유닛(ECU)로 검출된 신호를 전송한다. 그리고, 전자제어유닛(ECU)은 이 검출신호에 의해 모터(6)를 작동시킨다.On the other hand, each wheel side is provided with a wheel speed sensor 8 for detecting the rotational speed of the wheel, each wheel speed sensor transmits the detected signal to the electronic control unit (ECU) for performing ABS control of the vehicle. And the electronic control unit ECU operates the motor 6 by this detection signal.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 안티록 브레이크 시스템에서 모터의 잠김을 확인하기 위해 모터를 작동시키는 과정을 도시한 제어흐름도이다.3 is a control flowchart illustrating a process of operating a motor to confirm the locking of the motor in the anti-lock brake system according to the embodiment of the present invention.

도 3을 살펴보면, 먼저, 작동모드(100)에서 차량이 시동이 걸렸는지를 판단한다(100).Referring to FIG. 3, first, in operation mode 100, it is determined whether a vehicle is started (100).

운전자가 차량에 시동을 건 후 가속페달을 밟아 차량이 출발하게 되면 전자제어유닛은 각 휠에 마련된 각 휠 속도센서(8)를 통해 각 휠의 회전속도를 검출한다(101).When the driver starts the vehicle and starts the vehicle by depressing the accelerator pedal, the electronic control unit detects the rotation speed of each wheel through each wheel speed sensor 8 provided in each wheel (101).

그리고, 이 각 휠 속도에 기초하여 차량의 속도를 산출하게 된다(102). 차량의 속도가 산출되면, 전자제어유닛은 산출된 차량의 속도를 근거로 하여 차량의 가속도를 산출하게 된다(103). 이때, 전자제어유닛은 산출된 차량의 가속도를 근거로 하여 모터(6)의 작동시점을 결정하며, 실제 모터의 작동은 산출된 차량의 가속도에 근거하여 정해지는 차량의 가속도와 현재 차량의 속도를 비교하여 이루어진다.The vehicle speed is calculated based on the wheel speeds (102). When the speed of the vehicle is calculated, the electronic control unit calculates the acceleration of the vehicle based on the calculated speed of the vehicle (103). At this time, the electronic control unit determines the operation time of the motor 6 based on the calculated acceleration of the vehicle, and the actual operation of the motor is determined based on the calculated acceleration of the vehicle and the current vehicle speed. By comparison.

좀더 자세히 살펴보면, 전자제어유닛은 차량의 가속도가 산출된 후 차량이 서서히 출발하는지 급출발하는지를 알기 위해 이 차량의 가속도를 미리 설정된 가속도와 비교하여 작동모드(103)에서 산출된 차량의 가속도가 미리 설정된 가속도보다 크거나 같은지를 판단한다(104).In more detail, the electronic control unit compares the acceleration of the vehicle with the preset acceleration to determine whether the vehicle starts slowly or starts quickly after the acceleration of the vehicle is calculated, and then the acceleration of the vehicle calculated in the operation mode 103 is preset. Determine if greater than or equal (104).

만약, 차량이 급출발하여 산출된 차량의 가속도가 미리 설정된 가속도보다 크거나 같은 경우, 전자제어유닛은 작동모드(103)에서 산출된 차량의 속도가 미리 설정된 제 1속도(일예로 10kph)보다 빠르거나 같은지를 판단하고(105), 빠르거나 같으면 전자제어유닛은 모터(6)의 작동상태를 확인하기 위해 모터(6)를 일시적으로 작동시킨다(106). 이에 따라, 차량의 급가속에 따른 엔진소음에 의해 모터(6)의 작동소음이 운전자에게 전달되지 않아 모터작동소음에 따른 운전자의 불쾌감을 개선할 수 있다. 이때, 모터(6)의 작동상태를 확인하는 방법은 도 4에 도시된 바와 같이 모터의 관성회전에 따른 기전력(emf)의 전압값이 일정전압값보다 높으면 모터(6)가 정상 작동되는 것으로 판정하고, 일정전압값보다 낮으면 모터(6)의 작동이 불량인 것으로 판정한다. 모터의 작동이 불량인 경우는 사용자에게 이를 알린다.If the acceleration of the vehicle calculated as a sudden start is greater than or equal to the preset acceleration, the electronic control unit determines that the speed of the vehicle calculated in the operation mode 103 is faster than the preset first speed (for example, 10 kph). If it is the same (105), if it is fast or equal, the electronic control unit temporarily operates the motor (6) 106 to check the operating state of the motor (6). Accordingly, the operation noise of the motor 6 is not transmitted to the driver by the engine noise due to the rapid acceleration of the vehicle, thereby improving the discomfort of the driver due to the motor operation noise. At this time, the method of checking the operating state of the motor 6 is determined as shown in Figure 4 when the voltage value of the electromotive force (emf) according to the inertia rotation of the motor is higher than the predetermined voltage value it is determined that the motor 6 is operating normally If it is lower than the constant voltage value, it is determined that the operation of the motor 6 is defective. If the operation of the motor is bad, inform the user.

한편, 차량이 서서히 출발하여 산출된 차량의 가속도가 미리 설정된 가속도보다 적은 경우, 전자제어유닛은 작동모드(103)에서 산출된 차량의 속도가 미리 설정된 제 2속도(일예로 25kph)보다 빠르거나 같은지를 판단하고(110), 모터(6)의 작동상태를 확인하기 위해 모터(6)를 일시적으로 작동시킨다(105). 여기서, 제 1속도 와 제 2속도는 차량의 가속도에 상응하도록 미리 설정된 속도이다.On the other hand, if the acceleration of the vehicle calculated by slowly starting the vehicle is less than the preset acceleration, the electronic control unit determines whether the speed of the vehicle calculated in the operation mode 103 is faster than or equal to the preset second speed (for example, 25 kph). In operation 110, the motor 6 is temporarily operated to check the operating state of the motor 6 (105). Here, the first speed and the second speed are preset speeds corresponding to the acceleration of the vehicle.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 가속도에 따라 작동확인을 위한 모터의 작동시점을 달리하여 모터를 작동시킴으로써 모터의 작동소음에 의한 운전자의 불쾌감을 개선할 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention has an effect of improving the discomfort of the driver due to the operation noise of the motor by operating the motor by changing the operation time of the motor for operation check according to the acceleration of the vehicle.

Claims (10)

저압어큐뮬레이터에 저장된 브레이크액을 펌핑하기 위한 모터,A motor for pumping brake fluid stored in a low pressure accumulator, 차량의 각 휠 속도를 검출하기 위한 휠 속도검출장치,A wheel speed detector for detecting each wheel speed of the vehicle, 상기 각 휠 속도를 이용하여 산출되는 차량의 가속도가 미리 설정된 가속도보다 크거나 같은 경우, 상기 차량의 속도를 미리 설정된 제 1속도와 비교하여 빠르거나 같은 경우 상기 모터를 제어하며,When the acceleration of the vehicle calculated using each wheel speed is greater than or equal to a preset acceleration, the motor is controlled when the speed of the vehicle is faster or equal to a preset first speed, 상기 차량의 가속도가 미리 설정된 가속도보다 작은 경우, 상기 차량의 속도를 미리 설정된 제 2속도와 비교하여 빠르거나 같으면 상기 모터를 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템. And a control device for controlling the motor when the speed of the vehicle is less than or equal to a preset acceleration, when the speed of the vehicle is faster than or equal to a second predetermined speed. 삭제delete 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어장치는 차량의 초기 주행시 상기 휠 속도검출장치를 통해 각 휠 속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.And the control device detects each wheel speed through the wheel speed detection device when the vehicle is initially driven. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어장치는 상기 모터를 일시적으로 작동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.And said control device controls to operate said motor temporarily. 저압어큐뮬레이터에 저장된 브레이크액을 펌핑하기 위한 모터, A motor for pumping brake fluid stored in a low pressure accumulator, 차량의 각 휠 속도를 검출하기 위한 휠 속도검출장치, A wheel speed detector for detecting each wheel speed of the vehicle, 차량의 가속도를 검출하기 위한 가속도검출장치,An acceleration detection device for detecting an acceleration of the vehicle, 상기 검출된 차량의 가속도가 미리 설정된 가속도보다 크거나 같은 경우, 상기 모터의 작동을 위해 미리 설정된 차량의 제 1속도와 상기 휠 속도를 이용하여 산출되는 현재 차량의 속도를 비교하여 빠르거나 같은 경우 상기 모터를 제어하며, 상기 검출된 차량의 가속도가 미리 설정된 가속도보다 작은 경우 상기 모터의 작동을 위해 미리 설정된 제 2속도와 상기 휠 속도를 이용하여 산출되는 현재 차량의 속도를 비교하여 빠르거나 같으면 상기 모터를 제어하는 제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.When the detected acceleration of the vehicle is greater than or equal to a preset acceleration, the speed of the current vehicle calculated using the wheel speed and the first speed of the vehicle preset for the operation of the motor is faster or equal to the above. When the detected acceleration of the vehicle is less than a preset acceleration, the motor is controlled. The speed of the current vehicle, which is calculated using the preset second speed and the wheel speed, for the operation of the motor, is fast or equal to the motor. Anti-lock brake system comprising a control device for controlling the. 삭제delete 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제어장치는 차량의 초기 주행시 상기 휠 속도검출장치를 통해 각 휠 속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.And the control device detects each wheel speed through the wheel speed detection device when the vehicle is initially driven. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제어장치는 상기 모터를 일시적으로 작동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템.And said control device controls to operate said motor temporarily. 저압어큐뮬레이터에 저장된 브레이크액을 펌핑하기 위한 모터를 구비한 안티록 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서,In the control method of the anti-lock brake system having a motor for pumping the brake fluid stored in the low pressure accumulator, 차량의 각 휠 속도를 검출하고,Detect each wheel speed of the vehicle, 상기 검출된 각 휠 속도를 이용하여 차량의 속도를 산출하고,The speed of the vehicle is calculated using the detected wheel speeds, 상기 산출된 차량의 속도를 이용하여 차량의 가속도를 산출하고,The acceleration of the vehicle is calculated using the calculated speed of the vehicle, 상기 산출된 차량의 가속도를 근거로 하여 상기 모터의 작동을 위해 설정된 차량의 속도와 상기 산출된 차량의 속도를 비교하여 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법.And controlling the motor by comparing the calculated vehicle speed with the calculated vehicle speed based on the calculated acceleration of the vehicle. 제 9항에 있어서,The method of claim 9, 상기 설정된 차량의 속도가 상기 산출된 차량의 속도보다 빠르거나 같은지를 판단하고,Determine whether the set speed of the vehicle is faster than or equal to the calculated speed of the vehicle, 상기 설정된 차량의 속도가 상기 산출된 차량의 속도보다 빠르거나 같으면 상기 모터를 일시적으로 작동시키도록 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 안티록 브레이크 시스템의 제어방법.And control the motor to temporarily operate the motor when the set speed of the vehicle is faster than or equal to the calculated speed of the vehicle.
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