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KR100979516B1 - 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법 및 서비스추천 장치 - Google Patents

네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법 및 서비스추천 장치 Download PDF

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KR100979516B1
KR100979516B1 KR1020070095495A KR20070095495A KR100979516B1 KR 100979516 B1 KR100979516 B1 KR 100979516B1 KR 1020070095495 A KR1020070095495 A KR 1020070095495A KR 20070095495 A KR20070095495 A KR 20070095495A KR 100979516 B1 KR100979516 B1 KR 100979516B1
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문애경
김형선
김현
강태근
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한국전자통신연구원
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Abstract

사용자에 대한 사전 정보와 제공 서비스에 대한 구체적인 세부 정보를 가지고 있지 않더라도, 사용자와의 상호 작용을 통해서 학습 가능한 강화 학습에 의해, 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습하여 다양한 서비스를 능동적으로 적절하게 제공할 수 있는, 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법이다.
네트워크 기반 로봇의 사용자로부터 서비스 요청이 있는 경우에, 상황 정보 및 사용자가 요청한 서비스인 행동에 의거하여 테이블을 학습시키고, 서비스 추천 요청이 있는 경우에, 테이블의 내용에 의거하여 사용자에게 서비스를 추천하며, 추천된 서비스에 대한 사용자의 반응에 따라, 상황 정보 및 추천된 서비스인 행동에 의거하여 상기 테이블을 갱신한다.
여기서, 테이블은 테이블 학습 단계 및 상기 테이블 갱신 단계에서 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습하고, 서비스 추천 단계에서는 테이블 학습 단계 및 상기 테이블 갱신 단계에서 학습시킨 테이블의 내용에 의거하여 사용자에게 서비스를 추천한다.
네트워크 기반 로봇, 학습, 서비스 추천

Description

네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법 및 서비스 추천 장치{Service recommendation method for network-based robot, and service recommendation apparatus}
본 발명은 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법 및 서비스 추천 장치에 관한 것이고, 더욱 상세하게는 네트워크 기반 로봇이 강화 학습을 통해 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습하여 다양한 서비스를 능동적으로 사용자별로 적절하게 제공하게 하는 서비스 추천 방법 및 서비스 추천 장치에 관한 것이다.
본 발명은 정보통신부의 IT신성장동력핵심기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2006-S-026-02, 과제명: 능동형 서비스를 위한 URC 서버 프레임웍 개발].
최근 산업용 로봇 시장이 포화되면서, 새로운 시장 창출을 위하여 네트워크 기반 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 네트워크 기반 로봇은 기존의 로봇에 네트워크 및 정보 기술을 접목한 지능형 서비스 로봇의 새로운 개념으로서, 언제 어디서나 사용자와 함께하며 사용자에게 필요한 적절한 서비스를 제공한다.
로봇은 일반적으로 외부 환경을 센싱하고, 이 센싱된 환경을 바탕으로 상황 을 판단하고, 이 판단에 따라 적절한 행동을 하는 세 가지의 기능성 요소를 갖는다. 네트워크 기반 로봇이 궁극적으로 추구하고자 하는 바는 로봇 자체에서 처리하던 이 세 가지의 기능을 네트워크를 이용해서 분산하여 처리하는 것이고, 나아가 외부의 센싱 기능과 프로세싱 기능을 네트워크를 통해 충분히 활용하고자 하는 것이다.
즉, 네트워크 기반 로봇은, 로봇에 하드웨어를 추가하여 센싱 기능을 늘리는 것 보다는, 외부에 갖춰진 센서의 센싱 기능을 활용할 수 있게 한다. 또한, 네트워크 기반 로봇은, 자체의 프로세싱 성능을 높이는 것 보다는, 네트워크로 연결된 원격지의 고기능 서버의 프로세싱 성능을 활용할 수 있게 하고, 원격지의 컨텐츠 서버를 통하여 다양한 컨텐츠 서비스를 제공할 수 있기 때문에 사용자에게 더욱 다양한 기능과 서비스를 제공할 수 있다.
유비쿼터스 컴퓨팅 환경이 도래함에 따라, 네트워크 기반 로봇에 있어서, 사용자의 명시적인 요구에 따라 제공되는 서비스는 물론이고, 다양한 상황 정보를 활용하여 능동적으로 서비스를 제공할 수 있는 개인화된 추천 관련 기술이 필요하게 되었다. 기존 로봇에 네트워크 기능이 결합된 네트워크 기반 로봇에 있어서, 사용자에게 다양한 서비스를 제공할 수 있게 되었고, 사용자의 요구에 단순하게 응답하는 서비스보다는 사용자의 상황을 인지하고 사용자의 관심도에 따라 서비스를 추천할 수 있는 기술이 필요하게 된 것이다.
현재 많이 사용되고 있는 추천 기법에는, 내용 기반 추천(Content-based Recommendation)과 협업 추천(Collaborative Recommendation)이 있다. 내용 기반 추천은 정보 검색(Information Retrieval) 분야에 바탕을 두고 있으며, 사용자의 프로파일과 추천의 대상이 되는 아이템의 구성 요소를 비교하여 유사도가 높은 것들을 추천하는 기법으로서, 예를 들어 한국 공개특허공보 제2006-0069143호가 있다. 그리고, 협업 추천은 추천의 대상이 되는 목표 사용자와 유사한 프로파일을 가진 다른 사용자를 찾아, 그 다른 사용자가 높은 평가를 부여한 아이템을 목표 사용자에게 추천하는 기법으로서, 예를 들어 한국 공개특허공보 제2006-0112723호가 있다. 이외에도, 사용자의 성별, 나이, 직업 등의 인구통계학적 정보를 활용하여 추천을 하는 인구통계학적 추천 기법과, 위의 내용 기반 추천과 협업 추천을 결합한 하이브리드 추천 기법 등이 있다.
그러나, 기존에 연구되는 대부분의 추천 기법에서는 사용자에 대한 사전 정보 또는 추천 아이템에 대한 구체적인 세부 정보가 필요하다. 그런데, 네트워크 기반 로봇이 제공하는 서비스에 대한 구체적인 구성요소의 정의가 충분하지 않으며, 보안이나 프라이버시 보호 등을 위해 사용자들에 대한 사전 정보 수집이 어렵기 때문에, 많은 정보들을 미리 보유하고 있어야 하는 기존의 추천 기법의 적용이 어려운 경우가 많고, 이러한 정보들을 체계적으로 수집하여 적용한다는 것도 쉽지가 않다.
본 발명은, 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 사용자에 대한 사전 정보와 제공 서비스에 대한 구체적인 세부 정보를 가지고 있지 않더라도, 사용자와 의 상호 작용을 통해서 학습 가능한 강화 학습에 의해, 네트워크 기반 로봇이 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습하여 다양한 서비스를 능동적으로 적절하게 제공할 수 있는, 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법 및 서비스 추천 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
여기서, 강화 학습이라는 것은, 주어진 환경에 관해 미리 설정된 모델 없이 보상값(reward)과 행동(action)의 상호 작용을 통해서 학습이 일어나는 기계 학습법이다. 다른 기계 학습법과 비교하여, 강화 학습은, 학습 과정의 학습자가 사전에 어떤 행동을 미리 결정하지 않고 있으며, 외부 환경과의 교류를 통한 학습 시행착오 과정을 통한 탐색(Trial and Error Search) 과정을 갖는다.
따라서, 본 발명에 따른 서비스 추천 방법 및 서비스 추천 장치는, 사용자에 관한 사전 정보 없이도 사용자와의 상호 작용 과정을 거치면서 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습함으로써, 사용자에게 맞는 개인화된 추천 서비스를 제공할 수 있도록 한다. 또한, 시간 및 장소에 따른 사용자의 서비스 사용 회수를 기록하여 추천에 반영함으로써 상황 정보에 더욱 적합한 서비스를 추천할 수 있도록 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법은, 네트워크 기반 로봇이 사용자로부터 서비스 요청이 있는 경우에, 주변 상황에 대한 상황 정보 및 상기 네트워크 기반 로봇이 제공하는 서비스에 대응하는 각 행동 중 사용자가 요청한 서비스인 행동에 의거하여 요청된 상기 서비스에 해당되는 테이블 값을 갱신하여 각 테이블에 대한 학습을 수행하는 테이블 학습 단계, 상기 사용자 또는 상황 인식 서버로부터 서비스 추천 요청이 있는 경우에, 상기 각 테이블의 학습 내용에 의거하여 상기 사용자에게 서비스를 추천하는 서비스 추천 단계, 및 상기 네트워크 기반 로봇을 통해 상기 서비스 추천 단계에서 추천된 서비스 제공 시, 해당 서비스에 대한 사용자의 반응에 따라 상기 추천된 서비스에 해당되는 테이블을 갱신하는 테이블 갱신 단계를 포함한다.
이때, 상기 테이블 학습 단계 및 상기 테이블 갱신 단계의 테이블 학습 내용에 의거하여 상기 사용자의 서비스 사용 패턴 및 서비스 선호도를 학습하여, 그 결과를 상기 서비스 추천 단계에 반영한다.
테이블은, 인자로서 상기 사용자 및/또는 네트워크 기반 로봇의 상태 정보 및 상기 네트워크 기반 로봇이 제공하는 서비스에 대응하는 행동을 포함하는 Q-학습정보 테이블을 구비하고, 상황 정보는 상태 정보를 포함하며, 바람직하게는, 테이블은, 인자로서 요일, 시간대 정보 및 행동을 포함하는 시간별 서비스 사용 빈도 테이블을 더 구비하고, 상황 정보는 요일 및 시간대 정보를 더 포함한다. 또한, 테이블은, 인자로서 장소 정보 및 행동을 포함하는 장소별 서비스 사용 빈도 테이블을 더 구비하고, 상황 정보는 장소 정보를 더 포함한다. 그리고, 테이블은, 네트워크 기반 로봇의 복수의 사용자에 대해 사용자와 테이블을 관련시키는 사용자 정보 테이블을 더 포함할 수 있다.
그리고, 테이블 학습 단계에서는, 보상값 RS에 의해 요청된 상기 서비스에 해당되는 테이블 값을 갱신하고, 테이블 갱신 단계에서는, 추천된 서비스에 대한 사용자의 반응이 긍정적인 경우에는 보상값 RP에 의해 테이블의 값을 갱신하고, 추천된 서비스에 대한 사용자의 반응이 부정적인 경우에는 보상값 RN에 의해 테이블의 값을 갱신하는 것이 바람직하다.
또한, 서비스 추천 단계에서는, 각 행동에 관해, 학습하는 단계에서 학습한 각 테이블의 값을 정규화하여 합산함으로써, 추천할 서비스를 선정하는 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
네트워크 기반 로봇은 네트워크를 통하여 다양한 서비스를 제공할 수 있어서, 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습하여 다양한 서비스 중에서 사용자에게 적합한 서비스를 추천함으로써, 서비스 선택의 오버헤드를 저감시킬 수 있다.
특히, 제공하는 서비스에 대한 구체적인 세부 정보 및 사용자에 대한 사전 정보 수집이 되어 있지 않더라도, 사용자와의 상호 작용을 통한 학습에 의해 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습하여 다양한 서비스를 능동적으로 적절하게 제공할 수 있다.
그리고, 다양한 사용자의 서비스 사용 패턴을 각 사용자별로 개별적으로 학습할 수 있어서, 가족의 경우처럼 여러 명이 하나의 네트워크 기반 로봇을 사용하는 경우에도 개인화된 맞춤형의 서비스를 제공하는 것이 가능하다.
또한, 상황 인식 서버에서 제공되는 상황 정보를 활용하여 많은 정보를 바탕으로 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습할 수 있고 적절한 서비스의 추천 가능성이 향상된다.
그리고, 네트워크 인식 로봇이 장소를 인식 가능하거나 상황 인식 서버가 장소에 관한 정보를 제공할 수 있는 경우에는 특정 장소에 적합한 서비스의 추천이 가능하다.
또한, 요일 및 시간대별로 사용자의 서비스 사용 패턴을 학습하여 이를 서비스 추천에 적용함으로써 효율적인 서비스의 추천이 가능하다.
아래에 본 발명의 이해를 돕기 위하여 첨부되는 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 제공한다. 하기의 실시예는 본 발명을 보다 쉽게 이해하기 위하여 제공하는 것이고, 본 실시예에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 전체 시스템의 구성도이다. 본 발명에 따른 전체 시스템은 네트워크 기반 로봇(10), 상황 인식 서버(20) 및 컨텐츠 서버(40)로 구성되어 있고, 네트워크 기반 로봇(10)에게 서비스를 요청하고 네트워크 기반 로봇(10)으로부터 서비스를 제공 받는 사용자(30)가 있다.
네트워크 기반 로봇(10)은, 상황 인식 서버(20) 및 컨텐츠 서버(40)와 네트워크를 통해 접속되어 있으며, 구체적으로 도시하지는 않았지만, 사용자(30)에게 영화, 뉴스, 날씨안내 등의 서비스를 제공하기 위한 디스플레이, 음악, 음성 등의 서비스를 제공하기 위한 스피커, 음성 인식을 위한 마이크, 이동을 하기 위한 구동모터, 상황 인식 서버(20) 및 컨텐츠 서버(40)와 통신하기 위한 통신장치, 사용자로부터 입력을 받기 위한 입력 인터페이스 등의 다양한 기기를 장착하고 있다.
상황 인식 서버(20)는, 네트워크 기반 로봇(10)과 네트워크를 통해 접속되어 있으며, 구체적으로 도시하지는 않았지만, 조도 센서, 음성 센서, 온도 센서를 포함하는 다양한 센서로부터의 정보 및 기타 입력되는 정보를 통해 현재의 상황 정보를 인식하고 이를 저장하고 있다.
컨텐츠 서버(40)는, 네트워크 기반 로봇(10)이 사용자(30)에게 제공하기 위한, 영화, 뉴스, 날씨안내, 음악, 음성 등의 컨텐츠를 저장하고 있다. 컨텐츠 서버(40)는, 도시된 바와 같이, 원격지에 설치되어 네트워크 기반 로봇(10)과 네트워 크를 통해 접속될 수도 있고, 상황 인식 서버(20)에 통합되어 제공될 수도 있다. 또한 컨텐츠의 일부가 네트워크 기반 로봇(10) 내부에 저장되어 있어 사용자(30)에게 직접 제공될 수도 있다.
도 1을 참조로 하여 본 발명에 따른 전체 시스템의 동작 흐름을 설명하면 다음과 같다.
먼저 사용자(30)가 네트워크 기반 로봇(10)의 입력 인터페이스 또는 음성 인식을 이용하여 서비스 요청(30-1)을 하면, 네트워크 기반 로봇(10)은 컨텐츠 서버(40)에 대해 사용자(30)가 요청한 서비스에 대응하는 컨텐츠를 요청(10-1)한다. 사용자(30)가 요청하는 서비스의 종류는 예를 들어 영화, 뉴스, 날씨안내, 음악, 음성, 교육, 요리, 게임이다. 컨텐츠 서버(40)는 네트워크 기반 로봇(10)에게 요청된 컨텐츠를 제공(40-1)하고, 네트워크 기반 로봇(10)은 사용자(30)에게 서비스(컨텐츠)를 제공(10-2)한다. 이것은 사용자(30)가 명시적으로 특정 서비스를 요청한 경우에 이루어지는 서비스 제공 프로세스이다.
한편, 현재의 상황 정보를 인식하고 있는 상황 인식 서버(20)는, 사용자가 아침에 기상을 한 경우와 같이 인식되는 상황 정보에 변경이 있는 경우 또는 네트워크 기반 로봇(10)이 일정 시간 이상 서비스를 제공하지 않고 있는 경우처럼 필요하다고 판단한 경우에, 네트워크 기반 로봇(10)에 대해 사용자(30)에게 서비스를 추천할 것을 요청하는 서비스 추천 요청(20-2)을 할 수 있다. 또는, 사용자(30)가 네트워크 기반 로봇(10)에 대해 현재 상황에 적합한 서비스를 추천할 것을 직접 요청할 수도 있다.
여기서, 상황 인식 서버(20)는 다양한 센서로부터의 정보 및 기타 입력되는 정보를 통해 현재의 상황 정보를 인식하고 저장하고 있으므로, 상기의 서비스 추천 요청(20-2)과 동시에 또는 서비스 추천 요청(20-2)과 관계없이 네트워크 기반 로봇(10)에 대해 상황 정보를 제공(20-1)한다. 이 상황 정보는, 예를 들어 현재 요일 및 시간 정보, 사용자(30)의 식별자 및 위치, 현재의 온도, 조도 등의 다양한 정보를 포함할 수 있다.
네트워크 기반 로봇(10)은, 서비스 추천 요청이 있는 경우, 상황 인식 서버(20)로부터 제공 받은 상황 정보(20-1) 및 자체적으로 저장하고 있는 상태 정보를 기초로 하여, 사용자에게 적합한 서비스를 추천(10-3)한다. 사용자(30)가 추천된 서비스에 대해 긍정적인 반응의 피드백(30-2)을 준 경우에는 추천된 서비스에 대응하는 컨텐츠를 컨텐츠 서버(40)에 요청하여 제공받은 후에, 사용자(30)에게 서비스를 제공(10-2)한다.
본 발명의 일 특징은 위와 같이 사용자가 서비스를 요청(30-1)한 경우에 테이블 학습을 수행하고, 또 서비스 추천(10-3)에 대해 사용자가 피드백(30-2)을 한 경우에 테이블 갱신을 함으로써, 수집된 학습 정보에 따라 사용자에게 현재 상태에 적합한 서비스를 추천하는 것이다. 테이블 학습, 테이블 갱신, 서비스 추천에 관해서는 도 2 내지 도 4를 참조로 하여 이하에서 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 서비스 추천을 위한 자료 구조를 도시한 것이다. 좌측 칼럼은 자료 구조의 내용(50)이고, 우측 칼럼은 각 내용에 대응하는 구체적인 자료 구조(60)이다. 이 자료 구조의 데이터는 네트워크 기반 로봇(10)에 저장되어 있는 것이 바람직하지만, 상황 인식 서버(20)에만 저장되어 있거나, 또는 상황 인식 서버(20)와 네트워크 기반 로봇(10)이 동기화를 통해 공유하거나 분산 저장하고 있어도 된다.
본 발명의 서비스 추천 방법에 따른 자료 구조는 Q-학습정보 테이블(Q-TBL[s][a]), 시간별 서비스 사용 빈도 테이블(F-TBL[d][t][a]), 장소별 서비스 사용 빈도 테이블(P-TBL[p][a]), 사용자 정보 테이블(U-TBL[u]), 및 보상값(RS, RP, RN)을 포함한다. 네트워크 기반 로봇(10)은 Q-학습정보 테이블, 시간별 서비스 사용 빈도 테이블, 및 장소별 서비스 사용 빈도 테이블의 데이터를 참조하여 서비스를 사용자(30)에게 추천한다. 각 자료 구조에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, Q-학습정보 테이블(Q-TBL[s][a])은 학습을 이용하여 사용자가 사용한 서비스를 기록하기 위한 것으로서, 적어도 상태(s)와 행동(a)의 2차원 인자를 갖는다.
여기서, 상태(s)는 사용자(30) 및/또는 네트워크 기반 로봇(10)의 상태 정보를 의미하는 것으로서, 예를 들면, 사용자가 아침에 일어나면 '기상 상태'가 되고, 사용자가 집에 귀가했다면 '귀가 상태', 네트워크 기반 로봇(10)이 뉴스 서비스를 제공하고 있는 중이라면 '뉴스 상태'가 된다. 이러한 상태 정보는 상황 인식 서버(20)로부터 제공 받은 상황 정보 및 자체적으로 저장하고 있는 상태정보를 기초로 하여 결정된다. 그리고, 상태(s)는 네트워크 기반 로봇이 제공하는 서비스 제공 상태(예컨대, 뉴스 상태)와 사용자의 상태(예컨대, 기상 상태)를 포함하며 이들 이 단독으로 또는 조합되어 구성된다.
또, 행동(a)은 네트워크 기반 로봇(10)이 제공하는 서비스를 의미한다. 이것은 서비스 추천의 대상이 될 수 있으며, 영화, 뉴스, 날씨안내, 음악, 음성, 교육, 요리, 게임 등을 예로 들 수 있다.
Q-학습정보 테이블인 Q-TBL[s][a]에 저장된 값은 해당 상태(s)에서 행동(a)의 선호도를 나타내며, 해당 상태(s)에서 행동(a)의 선호도인 Q-TBL[s][a]의 값이 클수록 사용자(30)가 자주 사용한 행동(서비스)이거나 추천시에 긍정적인 반응을 보인 행동이었다는 것을 의미한다.
다음으로, 시간별 서비스 사용 빈도 테이블(F-TBL[d][t][a])은 요일/시간대 별로 해당 서비스를 사용한 회수를 저장하고 있는 빈도 테이블로서, 적어도 요일(d)과 시간대(t)와 행동(a)의 3차원 인자를 갖는다. 여기서 요일(d)은 월, 화, 수, 목, 금, 토, 일로 구분될 수 있고, 또는 평일, 주말로 구분될 수도 있다. 또, 시간대(t)는 매 시간별로 구분될 수 있고, 또는 오전, 오후, 저녁, 밤으로 구분될 수도 있다. 한편, 행동(a)은 상기의 Q-학습정보 테이블과 같다.
네트워크 기반 로봇(10)의 사용자(30)마다 요일별, 시간대별로 사용하는 서비스의 선호도가 다를 수 있고, 특히 주말에 사용하는 서비스가 크게 다른 경향이 있다. 따라서, 시간별 서비스 사용 빈도 테이블은 이를 반영하여 학습함으로써 특정 사용자의 요일별, 시간대별 서비스 사용 선호도를 기록하기 위한 것이다. 사용자가 사용한 행동(서비스) 및 추천시에 긍정적인 반응을 보인 행동을 요일별, 시간대별로 학습하여 기록함으로써 서비스 추천 시의 요일/시간대에 따라 해당 사용자 의 선호도가 높은 적절한 서비스를 사용자에게 추천할 수 있도록 한다.
다음으로, 장소별 서비스 사용 빈도 테이블(P-TBL[p][a])은 장소별로 해당 서비스를 사용한 회수를 저장하고 있는 빈도 테이블로서, 적어도 장소(p)와 행동(a)의 2차원 인자를 갖는다. 여기서 장소(p)는 예를 들어, 침실, 주방, 아이방, 거실로 구분될 수 있다. 장소(p)는 네트워크 기반 로봇(10)이 장소를 인식 가능한 경우에 구분될 수 있으며, 또는 상황 인식 서버(20)가 사용자(30) 및/또는 네트워크 기반 로봇(10)의 장소를 인식하여 구분될 수도 있다. 한편, 행동(a)은 상기의 Q-학습정보 테이블과 같다.
장소마다 해당 사용자(30)가 사용하는 서비스의 선호도가 다를 수 있으므로, 장소별 서비스 사용 빈도 테이블은 이를 반영하여 학습함으로써 특정 사용자의 장소별 서비스 사용 선호도를 기록하기 위한 것이다. 사용자가 사용한 행동(서비스) 및 추천시에 긍정적인 반응을 보인 행동을 장소별로 학습하여 기록함으로써, 서비스 추천 시의 장소에 따라 해당 사용자의 선호도가 높은 적절한 서비스를 사용자에게 추천할 수 있도록 한다.
다음으로, 사용자 정보 테이블(U-TBL[u])은 사용자별로 해당하는 Q-학습정보 테이블, 시간별 서비스 사용 빈도 테이블, 장소별 서비스 사용 빈도 테이블을 매칭시키는 정보를 갖는다. 네트워크 기반 로봇을 다수의 사용자가 사용하는 경우에, 각 사용자별로 테이블을 구분하여 관리할 수 있도록 함으로써 각 사용자의 특성을 반영한 서비스를 추천할 수 있게 한다.
다음으로, 보상값은 상술한 각 테이블의 값을 갱신할 때 사용하는 값으로서 네트워크 기반 로봇(10)이 현재의 상태에서 어떤 행동을 취하게 될 때, 사용자(30)로부터 받게 되는 보상 또는 벌금 값을 의미한다. 본 실시예에서의 보상값은 RS, RP, RN의 3가지 값을 정의하며, 각 보상값은 설계에 따라 적절한 값을 갖는다.
첫째로, RS는 사용자가 명시적으로 해당 행동(서비스)을 선택했을 때의 보상값이다. 두 번째로, RP는 네트워크 기반 로봇에 의해 추천된 서비스(행동)에 대해 사용자가 긍정적인 반응을 보인 경우의 보상값이며, 세 번째로, RN은 네트워크 기반 로봇에 의해 추천된 서비스(행동)에 대해 사용자가 부정적인 반응을 보인 경우의 보상값이며, 벌금에 해당한다. 여기서 RS, RP는 선호도를 증가시켜야 하므로 양의 값을 가지며 RN은 선호도를 감소시켜야 하므로 음의 값을 갖는다. 한편, RS와 RP는 설계에 따라 그 대소가 결정될 수 있다. 사용자가 명시적으로 선택한 경우를 중요시하면 RS가 RP보다 큰 값이 되도록 정의하고, 추천된 서비스에 대해 사용자가 긍정적인 반응을 보인 경우를 중요시하면 RS가 RP보다 작은 값이 되도록 정의하며, 두 값을 동일한 값으로 설정할 수도 있다.
본 발명에 따라 도 1의 전체 시스템의 구성도 및 도 2의 자료 구조를 이용하여 실시하는 서비스 추천 방법의 세부적인 절차를 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법의 개략 적인 흐름도이다. 본 서비스 추천 방법은 크게 학습 정보 초기화 단계(S20), 테이블 학습 단계(S40), 서비스 추천 단계(S60), 테이블 갱신 단계(S70)로 구성된다. 개략적으로 설명하면, 네트워크 기반 로봇은, 단계(S20)에서 학습 정보를 초기화하고, 단계(S30)에서 사용자로부터 서비스 요청이 있는 경우에 단계(S40)에서 테이블을 학습시키고, 단계(S50)에서 서비스 추천 요청이 있는 경우에 단계(S60)에서 서비스를 추천하고 사용자의 반응에 따라 단계(S70)에서 테이블을 갱신한다. 이러한 과정을 반복함으로써 학습된 테이블에 의하여 해당 사용자에게 적합한 서비스를 추천할 수 있게 된다.
먼저, 네트워크 기반 로봇은 최초로 구동되어 시스템이 시작(S10)하면, 학습 정보 초기화 단계(S20)에서 각 테이블의 학습 정보를 초기화한다. 학습 정보 초기화 단계(S20)는 네트워크 기반 로봇의 새로운 사용자가 추가된 경우에, 해당 사용자에 대응하는 테이블의 학습 정보를 초기화할 때도 수행될 수 있다.
그리고, 네트워크 기반 로봇은 사용자로부터 서비스 요청이 있는지를 판단한다(S30). 사용자로부터 명시적인 서비스 요청이 있는 경우(S30의 Y)에는 테이블 학습 단계(S40)로 진행하여, 사용자가 요청한 서비스에 해당하는 테이블 값을 갱신함으로써, 각 테이블에 대한 학습을 수행한다. 테이블 학습 단계(S40)가 완료되면 단계(S30)로 복귀한다.
한편, 단계(S30)에서 사용자로부터 서비스 요청이 없다고 판단된 경우(S30의 N)에는 단계(S50)로 진행하여 상황 인식 서버로부터 서비스 추천 요청이 있는지를 판단한다. 물론, 사용자로부터 직접 서비스 추천 요청이 있을 수 있고, 이때는 사 용자로부터 서비스 추천 요청이 있는지를 판단한다.
단계(S50)에서 서비스 추천 요청이 있다고 판단한 경우(S50의 Y)에는, 서비스 추천 단계(S60)로 진행하여, 현재까지의 테이블의 학습 내용을 기초로 사용자에게 서비스를 추천한다. 추천된 서비스에 대해 사용자가 긍정 또는 부정의 반응을 보인 경우에, 테이블 갱신 단계(S70)로 진행하여, 추천된 서비스에 해당하는 테이블 값을 갱신하여 다음 서비스 추천시에 활용할 수 있도록 한다. 테이블 갱신 단계(S70)가 완료되면 단계(S30)로 복귀한다. 한편, 단계(S50)에서 서비스 추천 요청이 없다고 판단된 경우(S50의 N)에도 단계(S30)로 복귀한다.
본 발명에 따른 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법은 도 3에 도시된 바와 같은 흐름에 따라 사용자의 서비스 선호도를 학습하여 학습 결과를 서비스 추천시에 반영함으로써 사용자에게 적합한 서비스를 추천할 수 있게 된다. 도 3에 개략적으로 도시된 서비스 추천 방법의 구체적인 내용을 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4는 본 발명에 따른 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법의 구체적인 흐름도이다. 도 3의 서비스 추천 방법과 동일한 단계에는 동일한 도면 부호를 표시하였다.
먼저, 학습 정보 초기화 단계(S20)에서는 Q-학습정보 테이블(Q-TBL), 시간별 서비스 사용 빈도 테이블(F-TBL), 장소별 서비스 사용 빈도 테이블(P-TBL)의 학습 정보를 '0'으로 초기화한다. 그리고, 보상값 RS, RP, RN에 대해서도 특정값으로 초 기화하고, 현재의 상태(s)를 상황 인식 서버(20)로부터 제공 받은 상황 정보에 의거하여 초기화한다. 예를 들어 현재의 상태(s)를 '기상 상태'로 초기화한다.
그리고, 네트워크 기반 로봇은 사용자로부터 서비스 요청이 있는지를 판단한다(S30). 사용자로부터 명시적인 서비스 요청이 있는 경우(S30의 Y)에는 테이블 학습 단계(S40)로 진행한다. 테이블 학습 단계(S40)는 사용자의 서비스 요청 내용에 따라 Q-TBL, F-TBL, P-TBL을 학습하는 단계이다.
테이블 학습 단계(S40)에서, 먼저, 사용자가 선택한 서비스인 행동(a)을 식별한다(단계 S41). 그리고, 사용자가 명시적으로 서비스를 요청한 경우이므로, 테이블을 갱신하기 위한 보상값으로서 RS를 선정한다(단계 S42). 그리고, 단계(S43)에서 사용자가 요청한 서비스인 행동(a)과 보상값(RS)을 이용하여 테이블 학습을 수행한다.
단계(S43)에 있어서, 주말 오전에 사용자가 거실에서 뉴스를 청취하다가 '날씨안내' 서비스를 요청한 경우를 예로 들어 테이블 학습에 대해 구체적으로 설명한다. 먼저, 현재의 상태(s)와 사용자가 요청한 행동(a)을 이용하여 Q-TBL 학습을 수행한다. 여기서, 현재의 상태(s)는 '뉴스'이고, 사용자가 요청한 행동(a)은 '날씨안내'이다. 따라서, Q-TBL[s][a]에 있어서 Q-TBL[뉴스][날씨안내]에 해당하는 값이 보상값(RS)에 의해 갱신된다. 갱신에 이용되는 식은 예를 들어 Q-TBL[s][a]=Q-TBL[s][a]+λqRS 이며, 여기서 λq는 보상값 RS의 반영비율을 조정하기 위한 조정값으로서, 설계에 따라 정해지고 1의 값을 가질 수도 있다. Q-TBL[뉴 스][날씨안내]는 보상값 RS에 의한 학습에 따라 그 값이 증가하고, 해당 사용자가 뉴스를 청취하다가 날씨안내 서비스를 요청하는 선호도가 증가한 결과가 된다.
그리고, 현재의 요일(d)과 시간대(t)와 행동(a)을 이용하여 F-TBL 학습을 수행한다. 여기서, 현재의 요일(d)은 '주말'이고, 현재의 시간대는 '오전'이며, 사용자가 요청한 행동(a)은 '날씨안내'이다. 따라서 F-TBL[d][t][a]에 있어서 F-TBL[주말][오전][날씨안내]에 해당하는 값이 보상값(RS)에 의해 갱신된다. 갱신에 이용되는 식은 예를 들어 F-TBL[d][t][a]=F-TBL[d][t][a]+λfRS 이며, 여기서 λf는 보상값 RS의 반영비율을 조정하기 위한 조정값으로서, 설계에 따라 정해지고 Q-TBL에서의 λq값과 같을 수도 있다. F-TBL[주말][오전][날씨안내]는 보상값 RS에 의한 학습에 따라 그 값이 증가하고, 해당 사용자가 주말 오전에 날씨안내 서비스를 요청하는 선호도가 증가한 결과가 된다.
그리고, 현재의 장소(p)와 행동(a)을 이용하여 P-TBL 학습을 수행한다. 여기서, 현재의 장소(p)는 '거실'이고, 사용자가 요청한 행동(a)은 '날씨안내'이다. 따라서 P-TBL[p][a]에 있어서 P-TBL[거실][날씨안내]에 해당하는 값이 보상값(RS)에 의해 갱신된다. 갱신에 이용되는 식은 예를 들어 P-TBL[p][a]=P-TBL[p][a]+λpRS 이며, 여기서 λp는 보상값 RS의 반영비율을 조정하기 위한 조정값으로서, 설계에 따라 정해지고 Q-TBL에서의 λq값과 같을 수도 있다. P-TBL[거실][날씨안내]는 보 상값 RS에 의한 학습에 따라 그 값이 증가하고, 해당 사용자가 거실에서 날씨안내 서비스를 요청하는 선호도가 증가한 결과가 된다.
이와 같이, 사용자가 요청한 서비스에 해당하는 테이블 값을 갱신함으로써, 각 테이블에 대한 학습을 수행하고, 테이블 학습 단계(S40)가 완료되면 단계(S30)로 복귀한다.
한편, 단계(S30)에서 사용자로부터 서비스 요청이 없다고 판단된 경우(S30의 N)에는 단계(S50)로 진행하여 상황 인식 서버로부터 서비스 추천 요청이 있는지를 판단한다.
단계(S50)에서 서비스 추천 요청이 있다고 판단한 경우(S50의 Y)에는, 서비스 추천 단계(S60)로 진행하여, 현재까지의 Q-TBL, F-TBL, P-TBL의 학습 내용을 기초로 사용자의 선호도를 파악하여 사용자에게 서비스를 추천한다. 서비스 추천 단계(S60)는 선호도 계산 단계(S61)와 행동 추천 단계(S62)의 두 개의 단계를 갖는다.
선호도 계산 단계(S61)에서는 학습 내용을 기초로 해당 사용자의 선호도를 파악한다. 선호도 계산에 관한 실시예를 설명하기 위해, 사용자가 주중 저녁에 침실에서 음악을 청취하고 있는 경우를 가정한다.
본 실시예에 있어서는 Q-TBL, F-TBL, P-TBL을 사용한 경우를 예로 들지만, 실시에 따라서는 Q-TBL만, 또는 Q-TBL과 F-TBL만 있는 경우도 있고, 다른 테이블을 가지고 있는 경우도 있다. 이때는, 아래의 실시예를 참조하여 충분히 변형 적용 가능하다.
먼저, Q-TBL, F-TBL, P-TBL의 비중을 조절하기 위하여 정규화를 수행한다. 아래에 설명하는 정규화는 Q-TBL, F-TBL, P-TBL이 0과 1사이의 값을 갖도록 정규화한 것이다. 식 (1)의 Wq는 Q-TBL을 정규화한 것이고, 식 (2)의 Wf는 F-TBL을 정규화한 것이며, 식 (3)의 Wp는 P-TBL을 정규화한 것이다. 본 예에서, 상태(s)는 '음악'이고, 요일(d)은 '주중'이며, 시간대(t)는 '저녁'이고, 장소(p)는 '침실'이다.
Figure 112007068017395-pat00001
식 (1)
Figure 112007068017395-pat00002
식 (2)
Figure 112007068017395-pat00003
식 (3)
예를 들어 Wq는 현재 상태(s)에 대해서 추천의 대상이 되는 서비스인 각 행동(a)의 선호도를 Q-TBL을 이용하여 정규화해서 계산한 결과이다. Wq, Wf, Wp는 해당 사용자에 관해서 현재 상태(s)에 대해서 학습되어 있는 행동(a)의 종류 개수만큼 얻어질 것이다. 식 (1) 내지 식(3)에 의해 얻어진 정규화된 Wq, Wf, Wp 값을 이 용하여 추천의 대상이 되는 서비스인 각 행동(a)에 대해 선호도를 계산한다.
아래의 식 (4)는 각 행동(a)에 대한 해당 사용자(u)의 선호도인
Figure 112007068017395-pat00004
를 계산하기 위한 것이다. 여기서
Figure 112007068017395-pat00005
,
Figure 112007068017395-pat00006
,
Figure 112007068017395-pat00007
는 해당 사용자(u)에 관한 테이블의 정규화값이다. 그리고, α, β, γ는 각 테이블의 정규화값의 반영 비율을 규정하기 위한 상수로서, 1/3의 동일한 값을 가질 수도 있고 각 테이블의 중요도에 따라 다른 값을 가질 수도 있다.
Figure 112007068017395-pat00008
식 (4)
식 (4)에 의해 계산된 각 행동(a)에 대한 선호도를 참조하여 현재의 상황, 즉 사용자가 주중 저녁에 침실에서 음악을 청취하고 있는 상황에서, 해당 사용자의 선호도가 가장 높은 행동(a)을 선택함으로써, 서비스 추천의 대상이 결정된다. 단계(S62)에서는 결정된 서비스인 행동(a)을 네트워크 기반 로봇이 사용자(u)에게 추천한다. 여기서는, 단계(S62)에서 '영화' 서비스를 네트워크 기반 로봇이 사용자에게 추천한 것으로 가정한다.
다음으로, 테이블 갱신 단계에서는 단계(S62)에서 추천된 서비스인 행동(a)에 대해 사용자가 보인 반응에 따라 보상값을 결정하고 테이블을 갱신한다. 구체적으로는, 단계(S71)에서 사용자 반응이 긍정적인 경우에는 단계(S72)로 진행하여 보상값 R로서 RP를 선정하고, 단계(S71)에서 사용자 반응이 부정적인 경우 또는 사 용자가 일정 시간 내에 반응을 나타내지 않은 경우에는 단계(S73)로 진행하여 보상값 R로서 RN을 선정한다. 여기서, RP는 양의 값이며 RN은 음의 값이다. 그리고 단계(S74)에서 추천된 서비스에 관한 사용자의 반응에 따라 Q-TBL, F-TBL, P-TBL을 갱신하는 단계이다.
먼저, 현재의 상태(s)와 추천된 서비스인 행동(a)을 이용하여 Q-TBL 갱신을 수행한다. 여기서, 현재의 상태(s)는 '음악'이고, 추천된 서비스인 행동(a)은 '영화'이다. 따라서, Q-TBL[s][a]에 있어서 Q-TBL[음악][영화]에 해당하는 값이 보상값 R(RP 또는 RN)에 의해 갱신된다. 갱신에 이용되는 식은 예를 들어 Q-TBL[s][a]=Q-TBL[s][a]+λqR 이며, 여기서 λq는 보상값 R의 반영비율을 조정하기 위한 조정값으로서, 설계에 따라 정해지고 1의 값을 가질 수도 있다. 또한, 단계(S74)에서의 λq는 단계(S43)에서의 λq와 같을 수도 있고 다를 수도 있다. Q-TBL[음악][영화]는 보상값 R에 의한 학습에 따라 그 값이 증가 또는 감소하고, 해당 사용자가 음악을 청취하다가 영화를 보고 싶어 하는 선호도가 증가 또는 감소한 결과가 된다.
마찬가지로, F-TBL[주중][저녁][영화] 및 P-TBL[침실][영화]에 대해서도 Q-TBL과 마찬가지로 테이블 갱신을 수행한다. 상세한 내용은 단계(S43)에 대한 설명과 Q-TBL의 테이블 갱신을 참조하여 용이하게 파악할 수 있으므로 생략하도록 한다.
이와 같이 단계(S70)에서, 추천된 서비스에 대한 사용자의 반응에 따라 테이 블 값을 갱신함으로써 다음 서비스 추천시에 활용할 수 있도록 한다. 테이블 갱신 단계(S70)가 완료되면 단계(S30)로 복귀한다. 한편, 단계(S50)에서 서비스 추천 요청이 없다고 판단된 경우(S50의 N)에도 단계(S30)로 복귀한다.
본 발명에 따른 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법 및 서비스 추천 장치는, 강화 학습을 통해 사용자별로 개인화된 서비스를 추천할 수 있어서, 사용자 친화되고 능동적인 로봇을 개발하는데 큰 이용가능성이 있다 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 전체 시스템의 구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 서비스 추천을 위한 자료 구조이며,
도 3은 본 발명에 따른 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법의 개략적인 흐름도이고,
도 4는 본 발명에 따른 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법의 구체적인 흐름도이다.

Claims (14)

  1. 네트워크 기반 로봇을 위한 서비스 추천 방법으로서,
    네트워크 기반 로봇이 사용자로부터 서비스 요청이 있는 경우에, 주변 상황에 대한 상황 정보 및 상기 네트워크 기반 로봇이 제공하는 서비스에 대응하는 각 행동 중 사용자가 요청한 서비스인 행동에 의거하여 요청된 상기 서비스에 해당되는 테이블 값을 갱신하여 각 테이블에 대한 학습을 수행하는 테이블 학습 단계;
    상기 사용자 또는 상황 인식 서버로부터 서비스 추천 요청이 있는 경우에, 상기 각 테이블의 학습 내용에 의거하여 상기 사용자에게 서비스를 추천하는 서비스 추천 단계; 및
    상기 네트워크 기반 로봇을 통해 상기 서비스 추천 단계에서 추천된 서비스 제공 시, 해당 서비스에 대한 사용자의 반응에 따라 상기 추천된 서비스에 해당되는 테이블을 갱신하는 테이블 갱신 단계;를 포함하고,
    상기 테이블 학습 단계 및 상기 테이블 갱신 단계의 테이블 학습 내용에 의거하여 상기 사용자의 서비스 사용 패턴 및 서비스 선호도를 학습하고, 상기 학습 결과를 상기 서비스 추천 단계에 반영하는, 서비스 추천 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 상황 인식 서버와 네트워크를 통해 접속된 서비스 추천 장치로서,
    사용자로부터 서비스 요청이 있는 경우에, 상기 상황 인식 서버로부터 제공된 주변 상황에 대한 상황 정보 및 네트워크 기반 로봇이 제공하는 서비스에 대응하는 각 행동 중 상기 사용자가 요청한 서비스인 행동에 의거하여 요청된 상기 서비스에 해당되는 테이블 값을 갱신하여 각 테이블에 대한 학습을 수행하는 테이블 학습 수단;
    상기 사용자 또는 상황 인식 서버로부터 서비스 추천 요청이 입력된 경우에, 상기 각 테이블의 학습 내용에 의거하여 상기 사용자에게 서비스를 추천하는 서비스 추천 수단; 및
    상기 서비스 추천 수단이 추천한 서비스에 대한 사용자의 반응에 따라, 상기 추천된 서비스에 해당되는 테이블을 갱신하는 테이블 갱신 수단을 포함하고,
    상기 테이블 학습 수단 및 상기 테이블 갱신 수단은 상기 테이블 내용에 의거하여 상기 사용자의 서비스 사용 패턴 및 서비스 선호도를 학습하고,
    상기 서비스 추천 수단은 학습된 상기 사용자의 서비스 사용 패턴 및 서비스 선호도를 이용하여 상기 사용자에게 서비스를 추천하는, 서비스 추천 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 테이블은, 인자로서 상기 사용자 및 상기 네트워크 기반 로봇의 상태 정보 및 상기 네트워크 기반 로봇이 제공하는 서비스에 대응하는 행동을 포함하는 Q-학습정보 테이블을 구비하고,
    상기 상황 정보는, 상기 상태 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 추천 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 테이블은, 인자로서 요일, 시간대 정보 및 상기 행동을 포함하는 시간별 서비스 사용 빈도 테이블을 더 구비하고,
    상기 상황 정보는, 상기 요일 및 시간대 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 추천 장치.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 테이블은, 인자로서 장소 정보 및 상기 행동을 포함하는 장소별 서비스 사용 빈도 테이블을 더 구비하고,
    상기 상황 정보는, 상기 장소 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 추천 장치.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 테이블은, 복수의 사용자에 대해 사용자와 테이블을 관련시키는 사용자 정보 테이블을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서비스 추천 장치.
  13. 청구항 8에 있어서,
    상기 테이블 학습 수단은, 보상값 RS에 의해 요청된 상기 서비스에 해당되는 테이블 값을 갱신하고,
    상기 테이블 갱신 수단은, 추천된 서비스에 대한 사용자의 반응이 긍정적인 경우에는 보상값 RP에 의해 테이블의 값을 갱신하고, 추천된 서비스에 대한 사용자의 반응이 부정적인 경우에는 보상값 RN에 의해 테이블의 값을 갱신하는 것을 특징으로 하는 서비스 추천 장치.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 서비스 추천 수단은, 상기 각 행동에 관해 상기 테이블 학습 수단에 의해 학습된 각 테이블의 값을 정규화하여 합산함으로써, 추천할 서비스를 선정하는 것을 특징으로 하는 서비스 추천 장치.
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